EP1580115B1 - Dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule submersible - Google Patents

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EP1580115B1
EP1580115B1 EP05290602A EP05290602A EP1580115B1 EP 1580115 B1 EP1580115 B1 EP 1580115B1 EP 05290602 A EP05290602 A EP 05290602A EP 05290602 A EP05290602 A EP 05290602A EP 1580115 B1 EP1580115 B1 EP 1580115B1
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EP
European Patent Office
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arms
jaws
submersible vehicle
vehicle
arm
Prior art date
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EP05290602A
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German (de)
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EP1580115A1 (fr
Inventor
David Laurent C. Bouchaud
Pierre-Yves E. J. Le Bigot
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ECA SA
Original Assignee
ECA SA
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Publication date
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Publication of EP1580115B1 publication Critical patent/EP1580115B1/fr
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B23/00—Equipment for handling lifeboats or the like
    • B63B23/40—Use of lowering or hoisting gear
    • B63B23/58—Use of lowering or hoisting gear with tackle engaging or release gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/36—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for floating cargo

Definitions

  • the present invention relates to the field of handling of underwater vehicles, and in particular a device for launching and recovering a submersible vehicle.
  • Launching and recovery devices for submersible vehicles are in the form of a cage that can be opened or closed to release or recover the submersible vehicle.
  • Document FR 2 823 485 discloses a device comprising an upper frame and a lower frame forming a cage, the frames being movable vertically relative to one another so as to hold the submersible vehicle or to release it.
  • launching and recovery devices are not suitable for certain types of submersible vehicles, in particular submersible vehicles comprising fragile external equipment disposed on an outer surface of said vehicle, such as propulsion units, or measuring instruments. In this case, there is a risk of damage to this equipment.
  • An object of the present invention is to provide a device for launching and recovering a submersible vehicle which is suitable for handling submersible vehicles with fragile external equipment, and which is simple to implement.
  • Such a device for launching and recovering a submersible vehicle comprises a clamp comprising at least two arms movable relative to one another, the arms being rotatable between an open position and a closed position in which jaws of the arms are capable of clamping a gripping member of a submersible vehicle, the arms comprising fixing means arranged so that the arms are biased in the closed position when the device is suspended by said fixing means, at least an arm comprising flotation means distributed so as to move said arm in the open position when the device is immersed.
  • the device in the form of a clamp makes it easy to pick up a gripping member disposed projecting on a submersible vehicle without the risk of striking external equipment of the vehicle.
  • a simple raising of the arms causes the closing of said jaw on the gripping member, thus making it easy to grasp the submersible vehicle using the setting device. water and recovery.
  • the appropriately distributed flotation means allow when the submersible vehicle is launched to cause the opening of the jaws of the arms spontaneously when the vehicle is lowered into the water, when the flotation means have been in part or completely submerged.
  • the arms are arranged in a cross and rotatably connected along an axis of articulation at the intersection of the arms.
  • Each arm preferably comprises at a first end located on one side of the hinge axis a jaw and a flotation means, and at a second end located on the other side of the arm attachment means.
  • a flotation means is provided in the form of a hollow float provided with means for filling and discharging fluid, in particular air and / or water. This makes it possible to easily adjust the buoyancy of the flotation means to cause the arms of the launching and recovery device to be opened to the desired depth.
  • the arms are provided with guiding means adapted to cooperate with a gripping member provided on a submersible vehicle.
  • the guiding means are intended to guide the movement of the submersible vehicle to bring the organ of gripping between the jaws of the movable arms so that the submersible vehicle is in position for recovery.
  • the guide means comprise a V-shaped guide ramp converging towards a space between the jaws of the arms.
  • the submersible vehicle can be advanced between the jaws while being guided by the V-shaped ramp.
  • the guide means comprise at least one stop disposed on an arm and adapted to stop horizontally a gripping member located on a submersible vehicle.
  • the submersible vehicle can thus be advanced so as to place the gripping member between the jaws.
  • the stops will ensure the longitudinal positioning of the gripping member between the jaws before being able to close the arms and recover the submersible vehicle.
  • the stops are provided with stops arranged to prevent a reverse movement of a gripping member once the latter engaged against the stops.
  • the device comprises means for limiting the opening of the clamp formed by the arms.
  • Such means may be provided in the form of a flexible or rigid element fixed at one end to an arm and at the other end to the other arm and preventing a spreading of the arms beyond a determined limit.
  • the invention also relates to an assembly comprising a launching and recovery device according to one aspect of the invention and a gripping member intended to be fixed on a submersible vehicle and configured to cooperate with the jaws of the setting device. to water and recovery.
  • a grip member comprises a T-shaped profile having a core adapted to be clamped by the jaws and a vertical support crossbar.
  • Other forms are conceivable.
  • the launching and recovery device in Figure 1, the launching and recovery device, referenced 1 as a whole, comprises a clamp 2 formed by two arms 3, 4 arranged in a cross and connected to one another via a hinge pin 5 located at the intersection between the arms 3, 4.
  • the upper ends of the arms 3, 4 are provided with fixing means, here in the form of rings passed through holes provided in the ends arms 3, 4.
  • a lifting sling 6 comprises a main ring 7 and two strands 8, each strand being connected on one side to the main ring 7 and on the other side to the attachment means of the arms 3, 4 .
  • the device 1 comprises an opening limiter in the form of a link 9 whose ends are attached to the upper ends of the arms 3, 4, so that the connection 9 prevents separation of the upper ends of the arms 3, 4 and therefore limits the opening of the arms 3, 4.
  • the link 9 may be for example a metal rod, a sling, a chain or a rope.
  • the lower ends of the arms 3, 4 have a C profile bent down to return towards the other arm.
  • Chassis respectively 10, 11 are attached to the lower ends of the arms 3, 4.
  • Each frame 10, 11 comprises a tubular frame substantially plane 12 and reinforcing tubes 13 extending between the frame 12 and an intermediate portion of the arms 3, 4.
  • the frames 12 On their opposite sides, the frames 12 have jaws 14, 15 intended to come towards each other. other when the arms 3, 4 are in the closed position.
  • the frames 12 comprise oblique tube portions 16, 17 arranged opposite and rearwardly extending the jaws 14, 15.
  • the tube portions 16, 17 form a V-shaped ramp converging towards the space between the jaws 14, 15.
  • the frames 10, 11 comprise stops 18, 19 arranged on the frames 10, 11, above the jaws 14, 15.
  • the stops 18, 19 have upper surfaces 20, 21.
  • a stop 19 comprises a first surface 21 terminated at the front, on the opposite side to the V-guide ramp, by a substantially vertical stop surface 22.
  • the stop 19 comprises a non-return stop 23 having on the side facing the stop surface 22, a small stop edge 24 less than the stop surface 22, and on the opposite side an inclined surface 25.
  • the frames 10, 11 are provided with their outer side opposite to the jaws 14, 15 of floats 26, 27 cylindrical offset laterally outwards with respect to the axis of articulation 5 of the arms 3, 4.
  • a submersible vehicle 30 comprises a main body consisting of two superposed and parallel tubular portions 31, 32, and propulsion means in the form of propulsion units 33, here four in number and arranged in both sides of each of the tubular parts.
  • the submersible vehicle 30 is provided with a gripping member 34 fixed on the top of the vehicle.
  • the gripper 34 has a T-shaped profile and comprises a longitudinal planar core extending upwardly from the vehicle surface and carrying at its upper end a transverse bar 36 perpendicular to the core. 35.
  • the core 35 has an enlarged base 37 provided with fixing means on the hull of the submersible vehicle 30, for example in the form of a hole for the passage of bolts.
  • the submersible vehicle 30 is located under the clamp 2 being placed so that the gripping member 34 is located between the jaws 14, 15 (references in Figure 2) of the clamp 2.
  • the crossbar 36 is located above the jaws 14, 15, more precisely above the surfaces 20, 21 (references in Figure 2) of the stops 18, 19 (references in Figure 2).
  • the submersible vehicle 30 is initially in the water.
  • the device 1 is placed in the water at a distance of the order of a few meters from the submersible vehicle.
  • the floats 26, 27 urged upward because of their flotation, cause a spontaneous opening of the jaws 14, 15, limited by the limiter 9.
  • the vehicle 30 is then driven remotely by an operator at low speed to place the gripping member 34 between the jaws 14, 15 of the device 1.
  • the limiter 9 is adjusted so that the spacing between the jaws 14, 15 at the most is less than the length of the crossbar 36 of the gripping member 34
  • the gripping member 34 can not be moved vertically between the jaws 14, 15 open without the transverse bar 36 coming to lock against the jaws 14, 15.
  • the submersible vehicle 30 is moved to horizontally insert the gripping member 34 between the jaws 14, 15 coming from the rear, that is to say the side of the V-shaped guide rail, and so that the vehicle shell 30 passes under the chassis 10, 11 but that the crossbar 36 of the gripping member 34 passes over.
  • Propulsion units can be used for this purpose vertical vehicle to present the gripping member 34 at the appropriate height.
  • the transverse bar 36 of the gripping member 34 is sufficiently spaced from the hull of the submersible vehicle 30 to allow in these circumstances the passage of the transverse bar 36 above the cleats 23.
  • the stop surfaces 22 of the stops 18, 19 are sufficiently high to prevent the passage of the crossbar 36.
  • the gripping member 34 comes into contact with the edges of the V-shaped guide bar which allows the realignment of the gripping member 34.
  • the gripping member 34 When the gripping member 34 is between the jaws 14, 15, it is possible to use vertical propulsion units of the vehicle to move the vehicle downwards and to press the transverse bar 36 on the abutments 18, 19.
  • the tension of the sling 6 is exerted by exerting a vertical force directed upwards on the main ring 7, which contributes to pressing the transverse bar 36 on top of the stops 18, 19.
  • the two 8 strands of the sling 6 exert on the upper ends of the arms 3, 4 a force directed upwards, illustrated by the arrows F1, tending to pivot the arms 3, 4 relative to each other around the 5 axis by bringing the jaws 14, 15 as shown by arrows F2.
  • the jaws 14, 15 close again and tighten the web 35 ensuring a firm hold of the submersible vehicle 30.
  • the device may be provided with transmitting or receiving beacons able to cooperate with corresponding beacons of the submersible vehicle so as to provide the submersible vehicle 30. indications on the relative position between the device 1 and the submersible vehicle 30, this information being able to be used by automatic control means of the vehicle 30.
  • the device on a ship may be launched when the ship is stationary, or when the ship is in motion. In this case, the recovery can be done with the moving ship, the device being towed behind the ship or on the side.
  • the launching and recovery device 1 When launching the submersible vehicle 30, the latter is seized on a storage platform by the launching and recovery device 1.
  • the tension of the sling 6 and the weight of the floats 26, 27 contribute to keeping the clamp 2 closed.
  • the device is lowered into the water.
  • the floats 26, 27 of the device 1 When the floats 26, 27 of the device 1 are in the water, they undergo an upwardly directed flotation force which urges the arms 3, 4 in the open position: As long as the closing force caused by the sling 6 is greater than the opening force caused by the floats 26, 27, the clamp 2 remains closed.
  • the device 1 can be lowered to a depth at which the opening force exerted by the floats 26, 27 is sufficient to open the clip 2 spontaneously.
  • the submersible vehicle 30 can be controlled so as to disengage the gripping member 34 by raising and pulling the vehicle 30 backwards to pass the stops 23. Once the submersible vehicle 30 has been cleared, it can be moved freely. During the mission of the vehicle 30, the device 1 can be left in the water or reassembled on the platform if necessary.
  • the float float For example by weighing the floats, including filling them with seawater.
  • the clamp makes it possible to grip the underwater vehicle by means of a specific gripping member disposed on the vehicle, preferably on the top of the underwater vehicle. Risk of collision between the device and external equipment of the submersible vehicle are diminished.
  • the launching and recovery device can be implemented simply because closing the clamp of the launching and recovery device is obtained simply by suspending the launching and recovery device , and that its opening is obtained simply during the descent into the water of the launching and recovery device.

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Description

  • La présente invention concerne le domaine de la manutention des engins sous-marins, et en particulier un dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule submersible.
  • Des dispositifs de mise à l'eau et de récupération de véhicules submersibles se présentent sous la forme d'une cage pouvant être ouverte ou fermée pour libérer ou récupérer le véhicule submersible. On connaît par le document FR 2 823 485, un dispositif comprenant un châssis supérieur et un châssis inférieur formant une cage, les châssis étant mobiles verticalement l'un relativement à l'autre pour venir maintenir le véhicule submersible ou pour le libérer.
  • Néanmoins, de tels dispositifs de mise à l'eau et de récupération ne sont pas adaptés pour certains types de véhicules submersibles, notamment les véhicules submersibles comportant des équipements externes fragiles disposés sur une surface extérieure dudit véhicule, tels que des unités de propulsion, ou des instruments de mesure. Il existe dans ce cas des risques d'endommagement de ces équipements.
  • Un but de la présente invention est de proposer un dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule submersible qui soit adapté pour la manutention de véhicules submersibles comportant des équipements extérieurs fragiles, et qui soit simple à mettre en oeuvre.
  • Un tel dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule submersible comprend une pince comportant au moins deux bras mobiles l'un relativement à l'autre, les bras étant mobiles en rotation entre une position ouverte et une position fermée dans laquelle des mâchoires des bras sont aptes à serrer un organe de préhension d'un véhicule submersible, les bras comprenant des moyens de fixation disposés de façon que les bras sont sollicités en position fermée lorsque le dispositif est suspendu par lesdits moyens de fixation, au moins un bras comprenant des moyens de flottaison répartis de façon à déplacer ledit bras en position ouverte lorsque le dispositif est immergé.
  • Le dispositif en forme de pince permet de venir saisir facilement un organe de préhension disposé en saillie sur un véhicule submersible sans risquer de heurter des équipements extérieurs du véhicule. Une fois l'organe de préhension du véhicule submersible placé convenablement relativement aux mâchoires, un simple soulèvement des bras provoque la fermeture desdites mâchoire sur l'organe de préhension, permettant ainsi de saisir facilement le véhicule submersible à l'aide du dispositif de mise à l'eau et de récupération. En outre, les moyens de flottaison judicieusement répartis permettent lorsque le véhicule submersible est mis à l'eau de provoquer l'ouverture des mâchoires des bras spontanément lorsque le véhicule est descendu dans l'eau, lorsque les moyens de flottaison auront été en partie ou complètement immergés.
  • Dans un mode de réalisation, les bras sont disposés en croix et reliés à rotation selon un axe d'articulation au niveau du croisement des bras. Chaque bras comprend de préférence à une première extrémité située d'un côté de l'axe d'articulation une mâchoire et un moyen de flottaison, et à une seconde extrémité située de l'autre côté des moyens de fixation du bras.
  • Dans un mode de réalisation, un moyen de flottaison est prévu sous la forme d'un flotteur creux muni de moyens de remplissage et d'évacuation de fluide, notamment d'air et/ou d'eau. Ceci permet de régler facilement la flottabilité des moyens de flottaison pour provoquer l'ouverture des bras du dispositif de mise à l'eau et de récupération à la profondeur souhaitée.
  • Dans un mode de réalisation, les bras sont munis de moyens de guidage aptes à coopérer avec un organe de préhension prévu sur un véhicule submersible. Les moyens de guidage sont destinés à guider le déplacement du véhicule submersible pour amener l'organe de préhension entre les mâchoires des bras mobiles afin que le véhicule submersible soit en position pour la récupération.
  • Dans un mode de réalisation, les moyens de guidage comprennent une rampe de guidage en V convergeant vers un espace situé entre les mâchoires des bras. Ainsi, le véhicule submersible peut être avancé entre les mâchoires en étant guidé par la rampe en V.
  • Dans un mode de réalisation, les moyens de guidage comprennent au moins une butée disposée sur un bras et adaptée pour arrêter horizontalement un organe de préhension situé sur un véhicule submersible. Le véhicule submersible peut ainsi être avancé de façon à placer l'organe de préhension entre les mâchoires. Les butées permettront d'assurer le positionnement longitudinal de l'organe de préhension entre les mâchoires avant de pouvoir fermer les bras et récupérer le véhicule submersible.
  • Dans un mode de réalisation, les butées sont munies de taquets disposés pour empêcher un mouvement inverse d'un organe de préhension une fois ce dernier engagé contre les butées.
  • Dans un mode de réalisation, le dispositif comprend des moyens pour limiter l'ouverture de la pince formée par les bras. De tels moyens peuvent être prévus sous la forme d'un élément souple ou rigide fixé à une extrémité sur un bras et à l'autre extrémité sur l'autre bras et empêchant un écartement des bras au-delà d'une limite déterminée.
  • L'invention concerne également un ensemble comprenant un dispositif de mise à l'eau et de récupération selon un aspect de l'invention et un organe de préhension destiné à être fixé sur un véhicule submersible et configuré pour coopérer avec les mâchoires du dispositif de mise à l'eau et de récupération.
  • Dans un mode de mise en oeuvre, un organe de préhension comprend un profil en T présentant une âme prévue pour être serrée par les mâchoires et une barre transversale de support vertical. D'autres formes sont envisageables.
  • La présente invention et ses avantages seront mieux compris à l'étude de la description détaillée d'un mode de réalisation pris à titre d'exemple nullement limitatif et illustré par les dessins annexés sur lesquels :
    • la figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule submersible conforme à l'invention ;
    • la figure 2 est une vue de côté du dispositif selon la figure 1 ; et
    • la figure 3 est une vue en perspective du dispositif de mise à l'eau et de récupération selon la figure 1 et d'un véhicule submersible placé de façon à pouvoir être récupéré par ledit dispositif.
  • Sur la figure 1, le dispositif de mise à l'eau et de récupération, référencé 1 dans son ensemble, comprend une pince 2 formée par deux bras 3, 4 disposés en croix et reliés l'un à l'autre par l'intermédiaire d'un axe d'articulation 5 situé au niveau du croisement entre les bras 3, 4. Des extrémités supérieures des bras 3, 4 sont munies de moyens de fixation, ici sous la forme d'anneaux passés dans des trous prévus dans les extrémités des bras 3, 4. Une élingue de soulèvement 6 comprend un anneau principal 7 et deux brins 8, chaque brin étant relié d'un côté à l'anneau principal 7 et de l'autre côté aux moyens de fixation des bras 3, 4.
  • Le dispositif 1 comprend un limiteur d'ouverture se présentant sous la forme d'une liaison 9 dont les extrémités sont attachées aux extrémités supérieures des bras 3, 4, de façon que la liaison 9 empêche un écartement des extrémités supérieures des bras 3, 4 et limite par conséquent l'ouverture des bras 3, 4. La liaison 9 peut être par exemple une tige métallique, une élingue, une chaîne ou une corde.
  • Les extrémités inférieures des bras 3, 4 présentent un profil en C recourbé vers le bas pour revenir en direction de l'autre bras. Des châssis respectivement 10, 11 sont fixés aux extrémités inférieures des bras 3, 4. Chaque châssis 10, 11 comprend un cadre tubulaire sensiblement plan 12 et des tubes de renfort 13 s'étendant entre le cadre 12 et une portion intermédiaire des bras 3, 4. Sur leurs côtés situés en regard, les cadres 12 présentent des mâchoires 14, 15 destinées à venir l'une vers l'autre lorsque les bras 3, 4 sont en position fermée. Les cadres 12 comprennent des portions de tube obliques 16, 17 disposées en regard et prolongeant vers l'arrière les mâchoires 14, 15. Les portions de tube 16, 17 forment une rampe en V convergeant vers l'espace compris entre les mâchoires 14, 15.
  • Les châssis 10, 11 comprennent des butées 18, 19 disposées sur les châssis 10, 11, au-dessus des mâchoires 14, 15. Les butées 18, 19 présentent des surfaces supérieures 20, 21.
  • Comme on peut mieux le voir sur la figure 2, une butée 19 comprend une première surface 21 terminée à l'avant, du côté opposé à la rampe de guidage en V, par une surface d'arrêt 22 sensiblement verticale. Du côté de la rampe de guidage en V, la butée 19 comprend un taquet anti-retour 23 présentant du côté orienté vers la surface d'arrêt 22, un petit rebord d'arrêt 24 moins élevé que la surface d'arrêt 22, et du côté opposé une surface inclinée 25.
  • En revenant à la figure 1, les châssis 10, 11 sont munis de leur côté extérieur opposé aux mâchoires 14, 15 de flotteurs 26, 27 cylindriques décalés latéralement vers l'extérieur par rapport à l'axe d'articulation 5 des bras 3, 4.
  • Sur la figure 3, un véhicule submersible 30 comprend un corps principal constitué de deux parties tubulaires 31, 32 superposées et parallèles, et des moyens de propulsion se présentant sous la forme d'unités de propulsion 33, ici au nombre de quatre et disposées de part et d'autre de chacune des parties tubulaires.
  • Le véhicule submersible 30 est muni d'un organe de préhension 34 fixé sur le dessus du véhicule. L'organe de préhension 34 présente un profil en T et comprend une âme plane 35 longitudinale s'étendant vers le haut à partir de la surface du véhicule et portant à son extrémité supérieure une barre transversale 36 perpendiculaire à l'âme 35. L'âme 35 présente une embase élargie 37 munie de moyens de fixation sur la coque du véhicule submersible 30, par exemple sous la forme de perçage pour le passage de boulons.
  • Tel que représenté sur la figure 3, le véhicule submersible 30 se situe sous la pince 2 en étant placé de façon que l'organe de préhension 34 se situe entre les mâchoires 14, 15 (références sur la figure 2) de la pince 2. La barre transversale 36 se situe au-dessus des mâchoires 14, 15, plus précisément au-dessus des surfaces 20, 21 (références sur la figure 2) des butées 18, 19 (références sur la figure 2).
  • Le fonctionnement du dispositif de mise à l'eau et de récupération du véhicule submersible est décrit ci-dessous en utilisant les références numériques des figures 1 à 3.
  • Lors d'une étape de récupération, le véhicule submersible 30 se situe initialement dans l'eau. On place le dispositif 1 dans l'eau à une distance de l'ordre de quelques mètres du véhicule submersible. Les flotteurs 26, 27 sollicités vers le haut du fait de leur flottaison, provoquent une ouverture spontanée des mâchoires 14, 15, limitée grâce au limiteur 9. Le véhicule 30 est alors piloté à distance par un opérateur à faible vitesse afin de placer l'organe de préhension 34 entre les mâchoires 14, 15 du dispositif 1. Le limiteur 9 est réglé de façon que l'écartement entre les mâchoires 14, 15 au maximum soit inférieur à la longueur de la barre transversale 36 de l'organe de préhension 34. L'organe de préhension 34 ne peut être déplacé verticalement entre les mâchoires 14, 15 ouverte sans que la barre transversale 36 ne vienne bloquer contre les mâchoires 14, 15.
  • Le véhicule submersible 30 est déplacé pour insérer horizontalement l'organe de préhension 34 entre les mâchoires 14, 15 en venant par l'arrière, c'est-à-dire du côté de la rampe de guidage en V, et de façon que la coque du véhicule 30 passe sous les châssis 10, 11 mais que la barre transversale 36 de l'organe de préhension 34 passe au-dessus. On peut utiliser à cet effet des unités de propulsion verticale du véhicule pour présenter l'organe de préhension 34 à la hauteur adéquate.
  • La barre transversale 36 de l'organe de préhension 34 est suffisamment espacée de la coque du véhicule submersible 30 pour permettre dans ces circonstances le passage de la barre transversale 36 au-dessus des taquets 23. En revanche, les surfaces d'arrêt 22 des butées 18, 19 sont suffisamment élevées pour empêcher le passage de la barre transversale 36.
  • En cas de mauvais alignement latéralement, l'organe de préhension 34 vient en contact avec les bords de la rampe de guidage en V qui permet le réalignement de l'organe de préhension 34.
  • Lorsque l'organe de préhension 34 se trouve entre les mâchoires 14, 15, on peut utiliser des unités de propulsion verticale du véhicule pour déplacer le véhicule vers le bas et plaquer la barre transversale 36 sur les butées 18, 19. Dans tous les cas, on procède à la tension de l'élingue 6 en exerçant un effort vertical dirigé vers le haut sur l'anneau principal 7, ce qui contribue à plaquer la barre transversale 36 sur le dessus des butées 18, 19. En outre, les deux brins 8 de l'élingue 6 exercent sur les extrémités supérieures des bras 3, 4 un effort dirigé vers le haut, illustré par les flèches F1, tendant à faire pivoter les bras 3, 4 l'un relativement à l'autre autour de l'axe 5 en rapprochant les mâchoires 14, 15, comme illustré par les flèches F2. Lorsque que l'élingue 6 est suffisamment tendue, les mâchoires 14, 15 se referment et viennent serrer l'âme 35 assurant un maintien ferme du véhicule submersible 30.
  • Un mouvement vers l'avant du véhicule relativement à la pince est empêché par les surfaces d'arrêt des butées 18, 19. En outre, la barre transversale 36 de l'organe de préhension 34 étant en appui verticalement sur les surfaces supérieures des butées 18, 19, les taquets 23 présentant un rebord d'arrêt 24 empêchent désormais un mouvement de l'organe de préhension 34 et donc du véhicule submersible 30 vers l'arrière. Le véhicule 30 est maintenu longitudinalement entre les mâchoires 14, 15.
  • Pour faciliter la fermeture de la pince 2, on peut alourdir les flotteurs pour diminuer leur flottabilité et ainsi l'effort d'ouverture des mâchoires. On peut pour cela prévoir de remplir les flotteurs 26, 27, par exemple avec de l'eau, lorsque l'organe de préhension 34 est situé entre les mâchoires 14, 15 encore ouvertes ou déjà fermées.
  • Une fois le dispositif hors de l'eau, les flotteurs 26 ; 27, du fait de leur poids, exerce un effort de dirigé vers le bas sur les extrémités des bras 3, 4, contribuant à solliciter la pince 2 en position fermée, et par conséquent à maintenir fermement le véhicule 30 entre les mâchoires 14, 15.
  • Dans une variante, on peut prévoir un guidage automatique du véhicule submersible 30. Pour ce faire, le dispositif pourra être muni de balises d'émission ou de réception aptes à coopérer avec des balises correspondantes du véhicule submersible de façon à fournir au véhicule submersible 30 des indications sur la position relative entre le dispositif 1 et le véhicule submersible 30, ces informations pouvant être utilisées par des moyens de commande automatiques du véhicule 30.
  • Dans le cas d'un positionnement effectué par un opérateur au moyen de commandes à distance, on peut prévoir une caméra disposée sur le dispositif 1, par exemple sur l'axe 5 de rotation des bras 3, 4 pour surveiller l'accostage du véhicule submersible 30.
  • Pour les opérations de récupération, le dispositif disposé sur un navire, peut être mis à l'eau lorsque le navire est à l'arrêt, ou lorsque le navire est en mouvement. Dans ce cas, la récupération peut se faire avec le navire en mouvement, le dispositif étant remorqué derrière le navire ou sur le côté.
  • Lors de la mise à l'eau du véhicule submersible 30, ce dernier est saisi sur une plate-forme de stockage par le dispositif de mise à l'eau et de récupération 1. La tension de l'élingue 6 et le poids des flotteurs 26, 27 contribuent à maintenir la pince 2 fermée. On descend le dispositif dans l'eau. Lorsque les flotteurs 26, 27 du dispositif 1 sont dans l'eau, ils subissent un effort de flottaison dirigé vers le haut qui sollicitent les bras 3, 4 en position ouverte: Tant que l'effort de fermeture provoqué par l'élingue 6 est supérieur à l'effort d'ouverture provoquer par les flotteurs 26, 27, la pince 2 reste fermée.
  • Pour libérer le véhicule, on peut descendre le dispositif 1 jusqu'à une profondeur à laquelle l'effort d'ouverture exercé par les flotteurs 26, 27 est suffisant pour ouvrir spontanément la pince 2.
  • On peut aussi utiliser des propulseurs verticaux du véhicule 30 pour le déplacer vers le haut et soulager la pince 2 du poids du véhicule 30. Ce faisant, l'effort exercé par l'élingue 6 est diminué et la pince 2 peut s'ouvrir sous l'effet des flotteurs 26, 27.
  • Ensuite, on peut commander des propulseurs verticaux et horizontaux du véhicule submersible 30 de façon à dégager l'organe de préhension 34 en soulevant et en reculant le véhicule 30 vers l'arrière pour passer les taquets 23. Une fois le véhicule submersible 30 dégagé, il peut être déplacé librement. Pendant la mission du véhicule 30, le dispositif 1 peut être laissé dans l'eau ou remonté sur la plate-forme si nécessaire.
  • Pour adapter la profondeur à laquelle la pince est susceptible de s'ouvrir, par exemple si on souhaite libérer le véhicule à une certaine profondeur sous la surface de l'eau, on peut régler la flottaison des flotteurs, par exemple en alourdissant les flotteurs, notamment en les remplissant d'eau de mer.
  • Grâce à l'invention, on obtient un dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule sous-marin permettant de saisir un véhicule sous-marin sans l'endommager. En effet, la pince permet de saisir le véhicule sous-marin par l'intermédiaire d'un organe de préhension spécifique disposé sur le véhicule, de préférence sur le dessus du véhicule sous-marin. Des risques de collision entre le dispositif et des équipements externes du véhicule submersible sont diminués.
  • Le dispositif de mise à l'eau et de récupération peut être mis en oeuvre simplement puisque la fermeture de la pince du dispositif de mise à l'eau et de récupération est obtenue simplement en suspendant le dispositif de mise à l'eau et de récupération, et que son ouverture est obtenue simplement lors de la descente dans l'eau du dispositif de mise à l'eau et de récupération.

Claims (11)

  1. Dispositif de mise à l'eau et de récupération d'un véhicule submersible comprenant une pince (2) comportant au moins deux bras (3, 4) mobiles l'un relativement à l'autre, les bras étant mobiles en rotation entre une position ouverte et une position fermée dans laquelle des mâchoires (14, 15) des bras sont aptes à serrer un organe de préhension d'un véhicule submersible, caractérisé en ce que les bras comprennent des moyens de fixation disposés de façon que les bras sont sollicités en position fermée lorsque le dispositif est suspendu par lesdits moyens de fixation, au moins un bras comprenant des moyens de flottaison (26, 27) répartis de façon à solliciter ledit bras en position ouverte lorsque le dispositif est immergé.
  2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les bras (3, 4) sont disposés en croix et reliés en rotation selon un axe d'articulation (5) au niveau du croisement des bras.
  3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque bras (3, 4) comprend à une première extrémité située d'un côté de l'axe d'articulation une mâchoire (14, 15) et un moyen de flottaison (26, 27), et à une seconde extrémité située de l'autre côté des moyens de fixation du bras.
  4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un moyen de flottaison est prévu sous la forme d'un flotteur (26, 27) creux muni de moyens de remplissage et d'évacuation de fluide, notamment d'air et/ou d'eau.
  5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les bras sont munis de moyens de guidage (20, 21, 16, 17) aptes à coopérer avec un organe de préhension prévu sur un véhicule submersible.
  6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de guidage comprennent une rampe de guidage en V (16, 17) convergeant vers un espace situé entre les mâchoires des bras.
  7. Dispositif selon l'une des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que les moyens de guidage comprennent au moins une butée (20, 21) disposée sur un bras et adaptée pour arrêter horizontalement un organe de préhension situé sur un véhicule submersible.
  8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que les butées sont munies de taquets (23) disposés pour empêcher un mouvement inverse d'un organe de préhension une fois ce dernier engagé contre les butées.
  9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif comprend des moyens (9) pour limiter l'ouverture de la pince formée par les bras.
  10. Ensemble comprenant un dispositif de mise à l'eau et de récupération selon l'une quelconque des revendications et un organe de préhension (34) destiné à être fixé sur un véhicule submersible et configuré pour coopérer avec les mâchoires du dispositif de mise à l'eau et de récupération.
  11. Ensemble selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'un organe de préhension comprend un profil en T présentant une âme (35) prévue pour être serrée par les mâchoires et une barre transversale (36) de support vertical.
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