WO2007116624A1

WO2007116624A1 - 自動機械システム

Info

Publication number: WO2007116624A1
Application number: PCT/JP2007/054873
Authority: WO
Inventors: Shingo Ando; Michiharu Tanaka
Original assignee: Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
Priority date: 2006-04-10
Filing date: 2007-03-13
Publication date: 2007-10-18
Also published as: EP2008779A1; US20100161123A1; EP2008779A4; JP4905451B2; JPWO2007116624A1; US8155788B2

Abstract

　複数の機構部からなる自動機械システムの中から、所望する機構部を容易に且つ間違いなく選択して教示操作する自動機械システムを提供する。　複数のロボット等の機構部は各々第１の通信部を備え、教示操作部は指向性のある第２の通信部を備え、教示操作部の第２の通信部を選択しようとする対象機構部に備わる第１の通信部に向けて選択操作を行なうと、第２の通信部より第１の通信部に選択要求情報を送信し、各機構部の制御を行うコントローラでは該選択要求情報に基づき対象機構部を動作可能状態にして、作業者の教示操作部の操作で対象機構部を動作することができる。

Description

明細書

自動機械システム

技術分野

[0001] 本発明は、複数の機構部を 1台のコントローラで駆動制御する自動機械システムに関し、特に、コントローラに接続された教示装置で動作指示する機構部の選択に関する。

背景技術

[0002] モータ駆動軸を備えた機構部を適用した生産設備又は生産ラインなどの自動機械システムとして、例えば産業用ロボットを適用して溶接、切削などの作業を行なうシステムがある。また、被作業ワークの形状や大きさ等に生産設備の規模が左右され、複数のロボット、ロボットを搭載して走行する走行機構あるいは被作業ワークの回転及び傾動を行なうワーク移動機構を備え、複数の機構部が互いに協調して作業を行なう規模を拡大したロボットシステムもある。そして、機構部相互間の協調動作のための無駄を無くすため、これら機構部の動作を 1台のコントローラで制御するようになっている。

[0003] ロボットシステムでは、当該ロボット等の機構部の作動を制御するための制御部（コントローラ）のほか、作業手順を作業プログラムとして登録及び変更をおこなう教示作業のとき等に作業者が携帯する可搬式の教示操作部 (ペンダントとも称される）を備えている。

複数のロボットや他の機構部に対して教示作業する際にも、前述した教示操作部を用いて各々のロボット及び機構部の作業プログラムを稼動前に教示している。そのためには、複数のロボット等の機構部の中から所望の機構部を指定して教示作業をおこなう。

[0004] 一例として、従来のロボットシステムの構成図を図 5に示す。図において、 101は第 1のロボット、 102は第 2のロボット、 103はロボット 101、 102の作動を制御するコントローラ、 104は可搬式の教示操作部、 105はコントローラ 103と教示操作部 104との間で操作ボタンや非常停止等の情報を伝送及び電源を供給する複合のケーブルである。

教示操作部 104の詳細図を図 6に示す。図において、 104aは略 T字型をなす筐体、 104bは作業者が把持するハンド部である。筐体 104aの操作面には、教示作業時に操作されるキーボード（又はキーシート） 104cと、教示データやロボット位置等の種々の情報を表示する LCDディスプレイ 104dと、非常停止スィッチ 104e (非常停止操作手段に相当する）とが設けられている。また、筐体 104aにはケーブル 105の一端が接続されている。

[0005] 作業者が、例えば第 1のロボット 101を動作させるには、作業者が教示操作部 104 の操作で第 1のロボット 101を選択しておく必要がある。そして、作業者がキーボード 104cのロボット各軸の方向キーを押下すると、ケーブル 105を介して軸動作情報がコントローラ 103に伝送され、コントローラ 103は第 1のロボット 101の図示しない駆動軸モータへ駆動電流を出力することで第 1のロボット 101を動作させる。ここで、方向キーとは、教示作業のとき等にモータの動作方向又は直交座標での方向若しくは口ボット手首の動作方向を指示するためのキーである。

同様に、作業者が非常停止スィッチ 104eを押下すると、ケーブル 105を介して非常停止情報がコントローラ 103に伝送され、コントローラ 103はロボット 101、 102の図示しない駆動モータへの電力供給を遮断し各駆動軸モータに図示しないブレーキをかけてロボット 101、 102の動作を強制的に停止させる。これにより、万一の意図しない動作に対して確実にロボットを非常停止させることができる。

[0006] 作業者が第 1のロボット 101を使った作業プログラムの登録及び変更の教示作業を行なうとき、教示操作部 104の操作で作業プログラムのプログラミング及び第 1のロボット 101の位置登録を行なう。このロボットの位置登録のためには、第 1のロボット 10 1を教示操作部 104のロボット各軸の方向キーの押下操作で所望する位置に動作させ、その位置をキーボード 104cの登録操作で登録する。登録された位置の変更も同様の操作で第 1のロボット 101を所望する位置に移動させ、位置変更操作で変更された位置を登録する。

[0007] この所望する機構部（ロボット）を選択する技術は、例えば、特許文献 1には、 1台のコントローラに接続された複数ロボットの中の 1台を手動単独操作する際に、コント口ーラと接続された教示ペンダント (教示操作部）の対象機器選択スィッチの操作で動作指示するロボットを選択し、ロボット又はロボット近傍に設置された表示ランプの状態によって番号と実態との対応を確認する制御装置が開示されている。

また、特許文献 2は、特許文献 1とほぼ同様であり、多数のマニピュレータ（ロボット）のうち特定のものを指定するための選択スィッチはテンキー等から行われることが開示されている。

特許文献 1 :特開平 5— 173627号公報 (第 4欄第 37行以下、第 5欄第 44行以下参照、）

特許文献 2：特開平 5— 127734号公報 (第 3欄第 21行以下参照）

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

従来例では、対象機器 (機構部に相当）を、特許文献 1では、対象機器選択スイツチの切り換えで選択し、特許文献 2では、テンキー等で選択が行われるように、作業者の意思に基づき、教示操作部への操作でおこなわれている。すなわち、対象機器を教示操作部への操作による選択で行なうが、ここで作業者は、教示操作部の操作及び表示と実際の対象機器との対応付けを行なう必要がある。被選択機器の数が増加すると、作業者の対応付け勘違い又は教示操作部への誤操作のため誤った選択カ¾されるおそれがある。また、選択操作で対象機器が正しく選択されたかを確認することで、ある程度の誤選択防止に効果が期待できるが、長時間にわたる作業の疲労や作業者の慣れで、この確認がおろそかになることが考えられる。

対象機器の選択の誤りは、動作指示を発した時に作業者の意図しない機器が動作することになり、機器及び機器周辺の治具並びに製品との相互干渉及び衝突が発生する恐れがあり、これらの機器及び治具並びに製品が損傷あるいは破損となり、甚大な損害を被る可能性がある。また、機器選択のときに、選択スィッチを順番に切り替えながら所望のロボットを搜しているようなときは、いずれかの機器が操作可能状態になつているので、誤って機器を動作させる操作をする可能性は十分ありうる。いずれにせよ、意図しない機器が動作することになり、機器及び機器周辺の治具並びに製品との相互干渉及び衝突が発生する恐れがあり、これらの機器及び治具並びに製品が損傷あるいは破損となり、甚大な損害を被る可能性がある。また、作業者が、この機器の近傍にいるときには、作業者が機器動作のために危険に曝されることになる。本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、 1台のコントローラに接続された複数の自動機械の中から、所望の自動機械を間違レ、なく選択して教示操作する自動機械システムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。

請求項 1に記載の発明は、複数の機構部と、前記複数の機構部と接続され前記複数の機構部を動作制御するコントローラと、前記複数の機構部の中から特定の機構部を選択し動作可能状態にして該機構部の動作で行なう作業を教示する前記コントローラに接続された教示操作部と、を備えた自動機械システムにおいて、前記複数の機構部は各々第 1の通信部を備え、前記教示操作部は第 2の通信部と、機構選択入力手段と、を備え、前記教示操作部の第 2の通信部を特定の前記機構部に備わる前記第 1の通信部に向け前記機構選択入力手段への操作入力すると、前記第 2の通信部と前記第 1の通信部との間で通信が行なわれ、前記コントローラは前記特定の機構部を選択し動作可能状態にすることを特徴とするものである。

請求項 2に記載の発明は、第 1の機構部と第 2の機構部とを含む複数の機構部と、前記複数の機構部と接続され前記複数の機構部を動作制御するコントローラと、前記複数の機構部の中力特定の機構部を選択し動作可能状態にして該機構部の動作で行なう作業を教示する前記コントローラに接続された教示操作部と、を備えた自動機械システムにおいて、

前記複数の機構部は各々第 1の通信部を備え、前記教示操作部は第 2の通信部と、主機構選択入力手段と、従機構選択入力手段と、を備え、前記教示操作部の第 2の通信部を前記第 1の機構部に備わる前記第 1の通信部に向け前記主機構選択入力手段への操作入力すると、前記第 2の通信部と前記第 1の機構部に備わる前記第 1 の通信部との間で通信が行なわれ、前記第 1の機構部を選択し動作可能状態にし、前記教示操作部の第 2の通信部を前記第 2の機構部に備わる前記第 1の通信部に向け前記従機構選択入力手段への操作入力すると、前記第 2の通信部と前記第 2の機構部に備わる前記第 1の通信部との間で通信が行なわれ、前記第 2の機構部を選択し、前記コントローラは前記第 1の機構部を主機構部とし、前記第 2の機構部を従機構部とし、該従機構部が該主機構部の動作に基づいて動作する協調動作可能状態にすることを特徴とするものである。

請求項 3に記載の発明は、前記コントローラは予め固有情報が定められ、前記教示操作部は前記固有情報を前記格納コントローラより取得し格納する記憶部を備え、前記教示操作部は、前記機構選択入力手段又は前記主機構選択入力手段若しくは前記従機構選択入力手段への操作入力に基づき、前記記憶部に格納された前記固有情報を含む選択要求情報を前記第 2の通信部より送信することを特徴とするものである。

請求項 4に記載の発明は、前記コントローラは、選択信号に基づき前記複数の機構部を選択して駆動する選択駆動部と、前記複数の機構部に各々備わる前記第 1の通信部からの出力と、前記固有情報とを各々入力する照合部と、を備え、前記照合部は、前記第 1の通信部で受信した前記選択要求情報に含まれる固有情報と前記固有情報とを照合し、照合結果が一致したときに該選択要求情報を受信した前記第 1 の通信部を備える前記機構部を選択する選択信号を前記選択駆動部に出力し、選択された前記機構部を動作可能状態にするものである。

請求項 5に記載の発明は、前記照合部は、複数の前記第 1の通信部で同一の前記選択要求情報を同時に受信すると、受信強度が最大の前記第 1の通信部で受信した前記選択要求情報を有効とし、他の前記第 1の通信部で受信した前記選択要求情報を無効とすることを特徴とするものである。

請求項 6に記載の発明は、前記第 1の通信部および第 2の通信部は指向性のある光通信であることを特徴とするものである。

請求項 7に記載の発明は、前記機構部はロボット又はロボット走行機構若しくは被作業ワーク動作機構であり、前記コントローラはロボットコントローラであり、前記教示操作部は可搬型の教示操作装置であることを特徴とするものである。

発明の効果

請求項 1から 10に記載の発明によると、教示操作部と機構部（ロボット）に指向性通信部をそれぞれ設け、その指向性と通信する情報を利用することによって、教示作業者が所望する機構部の方向に教示操作部を向けて単一のスィッチを押下する行為でもって、操作する対象となる機構部（ロボット）を簡単かつ確実に指定できるので、機構部の誤操作による誤選択を防止できるという効果がある。

図面の簡単な説明

[0011] [図 1]本発明の第 1実施例におけるロボットシステムの構成図

[図 2]本発明の第 1実施例における通信接続の動作図

[図 3]本発明の第 2実施例における通信接続の動作図

[図 4]本発明の第 3実施例における通信接続の動作図

[図 5]従来のロボットシステムの構成図

[図 6]従来の教示操作部の詳細図

符号の説明

[0012] l la、 l lb、 101、 102 ロボット

12、 103 コントローラ

13、 104 教示操作部

14a, 14b 第 1の通信部

15 操作通信部

16 第 2の通信部

17 コントローラ通信部

18 選択入力スィッチ

19 照合部

20 選択駆動部

21 協調操作選択入力手段

。丄 Ix k^

32 記憶部

104a 筐体

104b ハンド部

104c キーボード 104d LCDディスプレイ

104e 非常停止スィッチ

105 ケーブル

発明を実施するための最良の形態

[0013] 以下、本発明の方法の具体的実施例について、図に基づいて説明する。

実施例 1

[0014] 図 1は、本発明の第 1実施例における自動機械（ここではロボットとする）システムの構成図である。図において、 l la、 l ibはロボット、 12は複数台のロボット l la、 l ibを駆動制御するコントローラ、 13は可搬式の教示操作部である。

ロボット l la、 l ibには各々第 1の通信部 14a、 14b力設けられ、コントローラ 12の照合部 19に接続され、また、各ロボット l la、 l ibは選択駆動部 20に接続されている。コントローラ 12には教示操作部と通信を行なう操作通信部 15と、ロボット l la、 l ib に各々備わる第 1の指向性通信部 14a、 14bに接続された照合部 19と、照合部 19の選択信号に基づいて選択的にロボットを駆動する選択駆動部 20が設けられている。また、コントローラには、例えば製造番号などの予め決められた固有情報を設定した設定器 31を備え、この固有情報は照合部 19へ出力されている。

教示操作部 13には、第 2の通信部 16と、コントローラの操作通信部 15と通信を行なうコントローラ通信部 17と、選択入力スィッチ 18と、固有情報を格納する記憶部 32 が設けられている。

[0015] 次に、ロボット 11 aを教示操作するする場面を考えるが、それに先立ち、固有情報をコントローラ 12と教示操作部 13とで共有する準備段階から説明する。

自動機械システムの制御電源を投入すると、コントローラ 12から教示操作部 13へケーブルを介して電源が供給され、コントローラ 12及び教示操作部 13は各々に備わる図示しない制御部及びその周辺回路の自己診断処理を行い、適切なタイミングで操作通信部 15とコントローラ通信部 17は通信を行レ、、設定器 31に設定された固有情報を記憶部 32に格納する。

尚、記憶部 32が例えばバッテリバックアップされた不揮発性の記憶装置であれば、制御電源の投入の都度固有情報を送信する必要はない。次に、作業者は、操作するロボット 11aを特定し、教示操作部 13の第 2の通信部 16 の送信方向を、ロボット 11aに設けられた第 1の通信部 14aの方に向け、選択入カスイッチ 18を押下することでロボット 11aを動作可能状態にする。

図 2はロボット選択の際の動作 (情報伝達の方向と順番）を模式的に示したものである。図 2にしたがって、その流れを説明する。なお、図 1と同一の符号は同じまたは相当のものを表し説明を省く。

まず、作業者が教示操作部 13の第 2の通信部 16を第 1の通信部 14aの方に向けて選択入力スィッチ 18を押下する（S201)。

第 2の通信部 16は、第 1の通信部 14aに向かって準備段階で取得したコントローラ 12の固有情報を含む選択要求情報を送信する（S202)。

第 1の通信部 14aは前記選択要求情報を受信すると、その情報をコントローラ 12の照合部 19に出力する（S203)。

照合部 19では前記選択要求情報を入力し、これに含まれる固有情報と、設定器 3 1に設定されている固有情報とを照合し、両固有情報が一致すると、選択信号を選択駆動部 20に出力する（S204)。このときの選択信号は、照合部 19が、前記を入力する第 1の通信部 14aが備わるロボット 11aを選択する信号である。

そして、選択駆動部 20は、ロボット 11aを動作可能状態にし、作業者は教示操作部 13に備わるキーボードの操作で軸動作情報をコントローラ 12へ送信し、ロボット 11a が動作する（S205)。

照合部 19が選択信号を出力した時に、この選択信号に相当する情報を教示操作部 13に送信し (S206)、教示操作部 13では選択信号に相当する情報を、教示操作部 13ではに備わる LCDディスプレイ等の表示器に表示すると、作業者はロボット選択の過程が正しく行なわれたかの確認をすることができ、誤操作の心配をなくし安心して操作を行なうことができる。

尚、この選択は、ロボットだけでなぐロボットの走行軸や作業台の回転および傾斜軸など外部駆動機構に対しても同様にして選択操作することができる。

以上説明したように、本発明によれば、教示操作部とロボット本体に指向性通信部を付設することで、複数台のロボットの中から所望のロボットを正しく指定でき、指定したロボットだけを操作できる。

実施例 2

[0017] 図 3は、本発明の第 2実施例におけるロボット選択の際の動作 (情報伝達の方向と順番）を模式的に示したものである。図 3にしたがって、その流れを説明する。なお、図 1又は図 2と同一の符号は同じまたは相当のものを表し説明を省く。

本実施例では、教示操作装置 13の第 2の通信部 16から選択要求情報を送信するときに、ロボット l la、 l ibに備わる第 1の通信部 14a、 14bがほぼ直線に並んでいる場合のロボット選択である。（図 3では直線に並んではいなレ、。 )

S 201は実施例 1と同じで、作業者が教示操作部 13の第 2の通信部 16を第 1の通信部 14aの方に向けて選択入力スィッチ 18を押下する。

次のステップでは、第 2の通信部 16は、第 1の通信部 14aに向かって準備段階で取得したコントローラ 12の固有情報を含む選択要求情報を送信するが、ロボット 11a 、 l ibに備わる第 1の通信部 14a、 14bがほぼ直線に並んでいるため第 1の通信部 1 4a、 14bは双方とも選択要求情報を受けることができる。図 3では、第 1の通信部 14a 及び 14bの各々に送信される選択要求情報の送信を S202a及び S202bとしてレ、る

[0018] 第 1の通信部 14a及び 14bは前記選択要求情報を受信すると、その情報をコント口ーラ 12の照合部 19に出力する。図 3では、第 1の通信部 14a及び 14bの各々から出力される選択要求情報を S203a及び S203bとしている。第 1の通信部 14a及び 14b の各々で受信される選択要求情報は同時であるため、照合部 19への出力 S203a及び S203bは同時となる。

照合部 19では選択要求情報 S203a及び S203bを入力する力第 1の通信部 14a 、 14bが選択要求情報を受信するときの第 2の通信部 16との距離にしたがって、受信強度が異なる。ここで、仮に第 1の通信部 14aでの受信強度が第 1の通信部 14bより大であるとすると、照合部 19では選択要求情報 S203a及び S203bを入力のときに、この受信強度も含めて入力し、受信強度（に相当する信号又は情報）の大なる方の選択要求情報 S203aを有効とし、他の選択要求情報 S203bを無効とし、有効な選択要求情報 S203aに含まれる固有情報と、設定器 31に設定されている固有情報とを照合し、両固有情報が一致すると、選択信号を選択駆動部 20に出力する（S204) ロボット 11aが選択され動作可能状態となることは S205と同様である。

このように、選択要求情報の受信強度に基づいて動作可能状態とするロボットが選択されるので、生産設備又は生産ラインでのロボットの配置やロボット選択のときの教示操作部 13の位置の制約を大きく緩和することができる。

実施例 3

[0019] 第 3実施例は、教示操作部から複数台のロボットを教示操作する際のロボット選択方法に関するものである。

図 4は、第 3実施例におけるロボット選択の際の動作 (情報伝達の方向と順番）を模式的に示したものである。図 4にしたがって、ロボット選択の流れを説明する。なお、図 1と同一の符号は同じまたは相当のものを表し説明を省く。

図 4の 2台のロボット 11aおよび l ibを協調操作する場合を例に説明する。尚、本図における教示操作部 13には、主機構選択入力手段としての対象機器選択スィッチ 18、従機構選択入力手段としての協調機器選択スィッチ 21を備える。

[0020] 主機構部として、例えばロボット 11aを選択する操作は実施例 1又は実施例 2と同様である。すなわち、作業者は、操作するロボット 11 aを特定し、教示操作部 13の第 2 の通信部 16の送信方向を、ロボット 11aに設けられた第 1の通信部 14aの方に向け、選択入力スィッチ 18を押下することでロボット 11aを動作可能状態にする。

次に、従機構部として、ボット l ibを選択する操作を説明する。

まず、作業者が教示操作部 13の第 2の通信部 16を第 1の通信部 14bの方に向けて協調機器選択スィッチ 21を押下する（S301)。

協調機器選択を行なうことをコントローラ 12へ通知する（S302)。

第 2の通信部 16は、第 1の通信部 14bに向かって準備段階で取得したコントローラ

12の固有情報を含む選択要求情報を送信する（S303)。

第 1の通信部 14bは前記選択要求情報を受信すると、その情報をコントローラ 12の照合部 19に出力する（S304)。

照合部 19では前記選択要求情報を入力し、これに含まれる固有情報と、設定器 3 1に設定されている固有情報とを照合し、両固有情報が一致すると、選択信号を選択駆動部 20に出力する（S305)。このときの選択信号は、照合部 19が、前記を入力する第 1の通信部 14bが備わるロボット l ibを選択する信号である。このときには、主機構部としてロボット 11aが既に選択されていて、 S302で従機構選択が通知されているので、主機構部をロボット l la、従機構部をロボット l ibの各々の選択信号が出力する。

選択駆動部 20は、ロボット l la、 l ibで協調して作業を行なう動作可能状態にする (S306)。作業者は教示操作部 13に備わるキーボードの操作で軸動作情報をコントローラ 12へ送信することで、ロボット 11aが動作し、ロボット 11aの動作にしたがって口ボット l ibが協調動作を行なう。

[0021] 上述のように 2台のロボットに対して教示操作部 13から機構選択操作を行なうことで、ロボット 11aをマスタ（主）、ロボット l ibをスレーブ（従）として相対位置関係を保った状態で協調操作可能になる。

尚、教示操作部に主従切換手段を備えると、この押下操作でロボット l la、 l ibの主従関係を逆転することや、選択解除手段を備えると、機構部の選択を解除することなど教示操作部 13の操作で対象とする機構部の選択を柔軟におこなうことが可能であることは明らかである。

[0022] 以上説明したように、本発明によれば、教示操作部とロボット本体に指向性通信部を付設することで、複数台のロボットの中から協調操作するロボットの組合せを正しくかつ簡単に指定でき、指定したロボットだけを効率良く協調操作できる。

産業上の利用可能性

[0023] 本発明は、溶接 '塗装'組立等を用途とする産業用ロボットの教示操作部において、 1台のコントローラに接続された複数あるロボットの中から作業者が操作したいロボットを間違いなく選んで、誤動作による事故を防止できる。

Claims

請求の範囲

[1] 複数の機構部と、前記複数の機構部と接続され前記複数の機構部を動作制御するコントローラと、前記複数の機構部の中から特定の機構部を選択し動作可能状態にして該機構部の動作で行なう作業を教示する前記コントローラに接続された教示操作部と、を備えた自動機械システムにおいて、

前記複数の機構部は各々第 1の通信部を備え、

前記教示操作部は第 2の通信部と、機構選択入力手段と、を備え、

前記教示操作部の第 2の通信部を特定の前記機構部に備わる前記第 1の通信部に向け前記機構選択入力手段への操作入力すると、

前記第 2の通信部と前記第 1の通信部との間で通信が行なわれ、

前記コントローラは前記特定の機構部を選択し動作可能状態にすることを特徴とする自動機械システム。

[2] 第 1の機構部と第 2の機構部とを含む複数の機構部と、前記複数の機構部と接続され前記複数の機構部を動作制御するコントローラと、前記複数の機構部の中から特定の機構部を選択し動作可能状態にして該機構部の動作で行なう作業を教示する前記コントローラに接続された教示操作部と、を備えた自動機械システムにおいて、前記複数の機構部は各々第 1の通信部を備え、

前記教示操作部は第 2の通信部と、主機構選択入力手段と、従機構選択入力手段と、を備え、

前記教示操作部の第 2の通信部を前記第 1の機構部に備わる前記第 1の通信部に向け前記主機構選択入力手段への操作入力すると、

前記第 2の通信部と前記第 1の機構部に備わる前記第 1の通信部との間で通信が行なわれ、

前記第 1の機構部を選択し動作可能状態にし、

前記教示操作部の第 2の通信部を前記第 2の機構部に備わる前記第 1の通信部に向け前記従機構選択入力手段への操作入力すると、

前記第 2の通信部と前記第 2の機構部に備わる前記第 1の通信部との間で通信が行なわれ、前記第 2の機構部を選択し、

前記コントローラは前記第 1の機構部を主機構部とし、前記第 2の機構部を従機構部とし、該従機構部が該主機構部の動作に基づいて動作する協調動作可能状態にすることを特徴とする自動機械システム。

[3] 前記コントローラは予め固有情報が定められ、

前記教示操作部は前記固有情報を前記格納コントローラより取得し格納する記憶部を備え、

前記教示操作部は、

前記機構選択入力手段又は前記主機構選択入力手段若しくは前記従機構選択入力手段への操作入力に基づき、

前記記憶部に格納された前記固有情報を含む選択要求情報を前記第 2の通信部より送信することを特徴とする請求項 1又は 2に記載の自動機械システム。

[4] 前記コントローラは、選択信号に基づき前記複数の機構部を選択して駆動する選択駆動部と、

前記複数の機構部に各々備わる前記第 1の通信部からの出力と、前記固有情報とを各々入力する照合部と、を備え、

前記照合部は、前記第 1の通信部で受信した前記選択要求情報に含まれる固有情報と前記固有情報とを照合し、照合結果が一致したときに該選択要求情報を受信した前記第 1の通信部を備える前記機構部を選択する選択信号を前記選択駆動部に出力し、

選択された前記機構部を動作可能状態にすることを特徴とする請求項 1乃至 3に記載の自動機械システム。

[5] 前記照合部は、複数の前記第 1の通信部で同一の前記選択要求情報を同時に受信すると、受信強度が最大の前記第 1の通信部で受信した前記選択要求情報を有効とし、他の前記第 1の通信部で受信した前記選択要求情報を無効とすることを特徴とする請求項 4に記載の自動機械システム。

[6] 前記第 1の通信部および第 2の通信部は指向性のある光通信であることを特徴とする請求項 1乃至 5に記載の自動機械システム。前記機構部はロボット又はロボット走行機構若しくは被作業ワーク動作機構であり、前記コントローラはロボットコントローラであり、前記教示操作部は可搬型の教示操作装置であることを特徴とする請求項 1乃至請求項 6に記載の自動機械システム。