WO2022191218A1 - プログラム管理装置、ロボット制御システム、及びプログラム管理方法 - Google Patents

Abstract

プログラム管理装置は、通信部と、記憶部と、制御部とを備える。通信部は、少なくとも１つのロボット制御部と通信可能に構成される。記憶部は、少なくとも１つのロボット制御部によって実行され、ロボットの動作を制御する複数の第１プログラムを格納する。制御部は、少なくとも１つのロボット制御部と連係可能な連係制御部の要求に基づいて複数の第１プログラムの中から選択された少なくとも１つの第１プログラムを、連係制御部と連系予定の特定の少なくとも１つのロボット制御部に出力する。

Description

プログラム管理装置、ロボット制御システム、及びプログラム管理方法 関連出願へのクロスリファレンス

　本出願は、日本国特許出願２０２１－３６６８６号（２０２１年３月８日出願）の優先権を主張するものであり、当該出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。

　本開示は、プログラム管理装置、ロボット制御システム、及びプログラム管理方法に関する。

　従来、複数のロボットの動作をＰＬＣ（Programmable Logic Controller）で制御する構成が知られている。例えば特許文献１には、複数のロボットを、切替手段を介して操作盤によって操作可能に構成されるロボット制御システムが記載されている。また、特許文献２には、ロボットに実行させるシーケンスをシーケンサによって制御する構成が記載されている。

特開平２－２７４４８３号公報 特開昭６１－２３２０１号公報

　本開示の一実施形態に係るプログラム管理装置は、通信部と、記憶部と、制御部とを備える。前記通信部は、少なくとも１つのロボット制御部と通信可能に構成される。前記記憶部は、前記少なくとも１つのロボット制御部によって実行され、ロボットの動作を制御する複数の第１プログラムを格納する。前記制御部は、前記少なくとも１つのロボット制御部と連係可能な連係制御部の要求に基づいて前記複数の第１プログラムの中から選択された少なくとも１つの第１プログラムを、前記連係制御部と連系予定の特定の少なくとも１つのロボット制御部に出力する。

　本開示の一実施形態に係るプログラム管理装置は、ユーザの入力を受け付けるインタフェースと、通信部と、記憶部と、制御部とを備える。前記通信部は、少なくとも１つのロボットを制御可能な少なくとも１つのロボット制御部及び前記少なくとも１つのロボット制御部と連係可能な少なくとも１つの連係制御部と通信可能に構成される。前記記憶部は、前記少なくとも１つのロボット制御部が実行可能な少なくとも１つの第１プログラム及び前記少なくとも１つの連係制御部が実行可能な少なくとも１つの第２プログラムを格納する。前記制御部は、前記インタフェース、前記通信部及び前記記憶部に接続される。前記制御部は、前記入力に基づき選択された、特定の少なくとも１つの第１プログラムに対応した特定の第２プログラムを、前記特定の少なくとも１つの第１プログラムを実行予定の特定の少なくとも１つのロボット制御部と連係予定の特定の連係制御部に対して出力する。

　本開示の一実施形態に係るプログラム管理装置は、ユーザの入力を受け付けるインタフェースと、通信部と、記憶部と、制御部とを備える。前記通信部は、少なくとも１つのロボットを制御可能な少なくとも１つのロボット制御部及び前記少なくとも1つのロボット制御部と連係可能な少なくとも１つの連係制御部と通信可能に構成される。前記記憶部は、前記少なくとも１つのロボット制御部が実行可能な少なくとも１つの第１プログラム及び前記少なくとも１つの連係制御部が実行可能な少なくとも１つの第２プログラムを格納する。前記制御部は、前記インタフェース、前記通信部及び前記記憶部に接続される。前記制御部は、前記入力に基づき選択された、特定の第２プログラムに対応した特定の少なくとも１つの第１プログラムを、前記特定の第２プログラムを実行予定の特定の連係制御部と連係予定の特定の少なくとも１つのロボット制御部に対して出力する。

　本開示の一実施形態に係るロボット制御システムは、前記プログラム管理装置と、前記ロボット制御部と、前記連係制御部とを備える。

　本開示の一実施形態に係るプログラム管理方法は、ロボットの動作を制御する少なくとも１つのロボット制御部によって実行される複数の第１プログラムを格納することを含む。前記プログラム管理方法は、前記少なくとも１つのロボット制御部と連係可能な連係制御部によって前記複数の第１プログラムの中から選択された少なくとも１つの第１プログラムを、前記連係制御部によって前記少なくとも１つのロボット制御部から選択された前記ロボット制御部に出力することを含む。

一実施形態に係るロボット制御システムの構成例を示す模式図である。 一実施形態に係るロボット制御システムの構成例を示すブロック図である。 ロボットと外部装置とが連動する構成例を示す模式図である。 プログラムの前準備の手順例を示すフローチャートである。 入力ポート及び出力ポートの設定例を示す表である。 ＰＬＣとロボット制御装置又は外部装置との間の入力ポート及び出力ポートの関係を設定するユーザインタフェースの一例を示す図である。 ロボット制御装置と外部装置との間の入力ポート及び出力ポートの関係を設定するユーザインタフェースの一例を示す図である。 プログラムを選択してロボットに作業を動作させる手順例を示すフローチャートである。 選択したプログラムに基づく動作例を示すフローチャートである。 ラダープログラムに対応するラダー図の一例を示す図である。 プログラムを選択してロボットに作業を動作させる場合におけるデータの流れの一例を示す図である。

　ロボット制御装置は、あらかじめ作成されたプログラムを実行することによってロボットの動作を制御する。ロボット制御装置は、ロボットに複数の動作を実行させるためにプログラムを切り替える必要がある。ロボットに実行させる各動作に対応するプログラムの管理の利便性の向上が求められる。

（ロボット制御システム１の概要）
　図１及び図２に示されるように、一実施形態に係るロボット制御システム１は、サーバ１０と、端末装置２０と、ロボット４０と、ロボット制御装置４１と、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）６０とを備える。ロボット制御装置４１は、ロボット４０を制御する。ロボット制御システム１は、必須ではないが外部装置５０を更に備える。

　本実施形態に係るロボット制御システム１は、ロボット４０に実行させる動作をＰＬＣ６０に選択させる。つまり、ロボット制御システム１のユーザである作業者は、ＰＬＣ６０を操作することによってロボット４０に実行させる動作を選択できる。ロボット制御システム１は、ロボット４０に動作を実行させるためのプログラムをあらかじめ格納しておき、ＰＬＣ６０による動作の選択に基づいて、プログラムをロボット制御装置４１にダウンロードする。ロボット制御システム１は、ＰＬＣ６０をロボット制御装置４１に連動させるラダープログラムを、ロボット制御装置４１にダウンロードしたプログラムに基づいて生成し、ＰＬＣ６０にダウンロードする。

　ロボット制御システム１が外部装置５０を備える場合、ＰＬＣ６０は、外部装置５０に動作を指示する。ロボット制御システム１は、ＰＬＣ６０が外部装置５０をロボット４０に連動させるようにラダープログラムを生成する。このようにすることで、ロボット制御システム１は、ロボット４０と外部装置５０とを連動させる。

　比較例に係るシステムとして、作業者がロボット制御装置に個別にプログラムをコピーする構成が考えられる。一方で、本実施形態に係るロボット制御システム１によれば、コピーの作業が省略され得る。また、ロボット制御装置４１に適宜プログラムをダウンロードすることによってロボット制御装置４１のメモリが節約され得る。また、ロボット４０を動作させたいときだけロボット制御装置４１にプログラムをダウンロードすることによって、ロボット４０が意図しないタイミングで動作するリスクが低減され得る。
　また、比較例に係るシステムにおいて、ロボット制御装置にプログラムをコピーする作業は、作業者による端末装置の操作によって実行され得る。一方で、本実施形態に係るロボット制御システム１では、ＰＬＣ６０を介して、作業者にプログラムを選択させることによって、簡易にロボット制御装置４１にプログラムをインストールすることができ、ロボット４０を動作させるプログラムの管理の利便性が向上され得る。

　また、比較例に係るシステムにおいて、ロボット制御装置にプログラムをコピーしたとしても、ＰＬＣのラダープログラムがプログラムに対応していない場合、作業者がＰＬＣだけでロボットの動作を制御できない。一方で、本実施形態に係るロボット制御システム１は、選択したプログラムに対応するラダープログラムを生成してＰＬＣ６０にダウンロードできる。したがって、作業者がＰＬＣ６０を操作するだけでロボット４０を動作させることができる。

　また、本実施形態に係るロボット制御システム１では、端末装置２０とは異なるＰＬＣ６０を介して、簡易な操作によってロボット４０の制御が可能なため、作業性の向上又は不正操作のリスクの低減が実現され得る。

　以下、本実施形態に係るロボット制御システム１の構成例が説明される。

（ロボット制御システム１の構成例）
　ロボット制御システム１の各構成部は、ネットワーク８０を介して互いに通信可能に接続される。ロボット制御システム１の各構成部は、ネットワーク８０を介さずに通信可能に接続されてもよい。ロボット制御システム１の各構成部は、有線又は無線で通信可能に接続されてもよい。ロボット制御システム１の各構成部は、専用回線を介して通信可能に接続されてもよい。ロボット制御システム１の各構成部は、これらの例に限られず他の種々の形態で互いに通信可能に接続されてもよい。

　サーバ１０とロボット制御装置４１又はＰＬＣ６０とは、図１においてアクセスポイント８２を介して通信可能に接続されるが、無線基地局を介して通信可能に接続されてもよいし、アクセスポイント８２又は無線基地局を介さずに通信可能に接続されてもよい。アクセスポイント８２は、無線接続機能を備えた端末を相互に接続したり、他のネットワークに接続させたりするための無線機を指し、典型的には、ＯＳＩ（Open System Interconnect）参照モデルにおける第１層（物理層）及び、第２層（データリンク層）の通信プロトコルで作動するデバイスである。ロボット制御装置４１とＰＬＣ６０と外部装置５０とは、図１において互いにネットワーク８０を介さずに通信可能に接続されるが、ネットワーク８０を介して通信可能に接続されてもよい。

　サーバ１０及び端末装置２０の数は、例示されるように３台に限られず、２台以下であってもよいし、４台以上であってもよい。ロボット４０とロボット制御装置４１との組み合わせの数は、例示されるように２組に限られず、１組であってもよいし、３組以上であってもよい。１台のロボット制御装置４１は、例示されるように１台のロボット４０を制御してもよいし、２台以上のロボット４０を制御してもよい。

　以下、各構成部が具体的に説明される。

＜サーバ１０＞
　サーバ１０は、サーバ制御部１１と、記憶部１２と、サーバインタフェース１３とを備える。サーバ制御部１１は、単に制御部とも称される。サーバインタフェース１３は、サーバＩ／Ｆ１３とも称される。サーバ１０は、サーバＩ／Ｆ１３を介してネットワーク８０に通信可能に接続される。サーバ１０は、プログラム管理装置とも称される。

　サーバ制御部１１は、サーバ１０の種々の機能を実現するために、少なくとも１つのプロセッサを含んで構成されてよい。プロセッサは、サーバ１０の種々の機能を実現するプログラムを実行しうる。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）とも称される。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んで構成されてよい。プロセッサは、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含んで構成されてもよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。

　サーバ１０は、記憶部１２を更に備える。記憶部１２は、磁気ディスク等の電磁記憶媒体を含んで構成されてよいし、半導体メモリ又は磁気メモリ等のメモリを含んで構成されてもよい。記憶部１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）として構成されてもよいしＳＳＤ（Solid State Drive）として構成されてもよい。記憶部１２は、各種情報及びサーバ制御部１１で実行されるプログラム等を格納する。記憶部１２は、サーバ制御部１１のワークメモリとして機能してよい。記憶部１２の少なくとも一部は、サーバ制御部１１に含まれてもよい。

　サーバＩ／Ｆ１３は、有線又は無線で通信可能に構成される通信デバイスを含んで構成されてよい。サーバＩ／Ｆ１３は、通信部とも称される。通信デバイスは、種々の通信規格に基づく通信方式で通信可能に構成されてよい。サーバＩ／Ｆ１３は、既知の通信技術により構成することができる。サーバＩ／Ｆ１３のハードウェアなどの詳細な説明は省略する。サーバＩ／Ｆ１３の機能は、１つのインタフェースによって実現されてもよいし、接続先別にそれぞれ別体のインタフェースによって実現されてもよい。

　ロボット制御システム１において、サーバ１０は、サーバ装置として構成されてもよい。サーバ装置は、少なくとも１台の情報処理装置を含んで構成されてよい。サーバ装置は、複数の情報処理装置に並列処理を実行させるように構成されてよい。サーバ装置は、物理的な筐体を含んで構成される必要はなく、ヴァーチャルマシン又はコンテナオーケストレーションシステムなどの仮想化技術に基づいて構成されてもよい。サーバ装置は、クラウドサービスを用いて構成されてもよい。サーバ装置がクラウドサービスを用いて構成される場合、マネージドサービスを組み合わせることで構成され得る。つまり、サーバ１０の機能は、クラウドサービスとして実現され得る。

　サーバ装置は、少なくとも１つのサーバ群と、少なくとも１つのデータベース群とを備えてよい。サーバ群は、サーバ制御部１１として機能する。データベース群は、記憶部１２として機能する。サーバ群の数は、１つであってもよいし２つ以上であってもよい。サーバ群の数が１つである場合、１つのサーバ群で実現される機能が各サーバ群で実現される機能を包含する。各サーバ群は、互いに有線又は無線で通信可能に接続される。データベース群の数は、１つであってもよいし２つ以上であってもよい。データベース群の数は、サーバ装置で管理するデータの容量とサーバ装置に求められる可用性要件とに基づいて適宜増減されてよい。データベース群は、各サーバ群と有線又は無線で通信可能に接続される。

　サーバ１０は、図１及び図２において１つの構成として記載されているが、必要に応じて複数の構成を１つのシステムとみなして運用され得る。つまり、サーバ１０は、容量可変なプラットフォームとして構成される。サーバ１０として複数の構成が用いられることによって、１つの構成が天災等の不測の事態の発生時に運用できなくなった場合も、その他の構成を用いてシステムの運用が継続される。この場合、複数の構成それぞれは、有線又は無線を問わない回線によって接続され、相互に通信可能に構成されている。この複数の構成は、クラウドサービスとオンプレミス環境とに跨って構築されてもよい。

　また、サーバ１０は、有線又は無線を問わない回線によって端末装置２０、ロボット制御装置４１及びＰＬＣ６０それぞれと接続される。サーバ１０と、端末装置２０と、ロボット制御装置４１と、ＰＬＣ６０とは、相互に標準的なプロトコルを用いたインタフェースを具備しており、双方向のコミュニケーションをとることができる。

＜端末装置２０＞
　端末装置２０は、端末制御部２１と、端末インタフェース２２と、入出力部２３とを備える。端末制御部２１は、単に制御部とも称される。端末インタフェース２２は、端末Ｉ／Ｆ２２とも称される。端末装置２０は、端末Ｉ／Ｆ２２を介してネットワーク８０に通信可能に接続される。

　端末制御部２１は、少なくとも１つのプロセッサを含んで構成されてよい。端末制御部２１は、サーバ１０のサーバ制御部１１と同一又は類似に構成されてよい。端末制御部２１は、入出力部２３にＧＵＩ（Graphical User Interface）を提供させるアプリケーションを実行してよい。端末制御部２１は、ウェブブラウザ上において、サーバ１０等の他の装置から配信されるＧＵＩのプログラムを実行することによってＧＵＩを提供してもよい。端末制御部２１は、ＧＵＩをウェブブラウザ上で提供する場合、ユーザがウェブブラウザに対して入力した要求に基づいてサーバ１０等の他の装置からＧＵＩのプログラムを受信し、ウェブブラウザ上で描画するように構成されてよい。端末装置２０は、記憶部を更に含んで構成されてもよい。端末装置２０の記憶部は、サーバ１０の記憶部１２と同一又は類似に構成されてよい。

　端末Ｉ／Ｆ２２は、サーバ１０のサーバＩ／Ｆ１３と同一又は類似に構成されてよい。

　入出力部２３は、上述のＧＵＩをロボット制御システム１のユーザに提供するように構成される。入出力部２３は、ユーザに対して情報を出力する出力デバイスと、ユーザからの入力を受け付ける入力デバイスとを含んで構成される。

　出力デバイスは、表示デバイスを含んで構成されてよい。表示デバイスは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ:Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ若しくは無機ＥＬディスプレイ、又は、プラズマディスプレイ（ＰＤＰ：Plasma Display Panel）等を含んで構成されてよい。表示デバイスは、これらのディスプレイに限られず、他の種々の方式のディスプレイを含んで構成されてよい。表示デバイスは、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光デバイスを含んで構成されてよい。表示デバイスは、他の種々のデバイスを含んで構成されてよい。出力デバイスは、音声等の聴覚情報を出力するスピーカ等の音声出力デバイスを含んで構成されてもよい。出力デバイスは、これらの例に限られず、他の種々のデバイスを含んで構成されてよい。

　入力デバイスは、例えば、タッチパネル若しくはタッチセンサ、又はマウス等のポインティングデバイスを含んで構成されてよい。入力デバイスは、物理キーを含んで構成されてもよい。入力デバイスは、マイク等の音声入力デバイスを含んで構成されてもよい。入力デバイスは、これらの例に限られず、他の種々のデバイスを含んで構成されてよい。

　端末装置２０は、少なくとも１台の情報処理装置を含んで構成されてよい。ロボット制御システム１が備える端末装置２０の数は、１台に限られず、２台以上であってよい。ロボット制御システム１が複数の端末装置２０を備える場合、各端末装置２０がユーザからの入力を受け付けてよい。端末装置２０は、タブレット端末として構成されてよい。端末装置２０は、フィーチャフォン又はスマートフォン等の携帯電話端末として構成されてよい。端末装置２０は、デスクトップＰＣ（Personal Computer）又はノートＰＣ等のＰＣ端末として構成されてよい。端末装置２０は、これらの例に限られず、ＧＵＩ及び通信機能を提供できる種々のデバイスとして構成されてよい。

　端末装置２０は、ロボット４０に係る制御に関する操作又は要求等のうち、ＰＬＣ６０を介して行なう操作又は要求等よりも多くの又は高度な操作又は要求等を実行可能である。また、端末装置２０は、ＰＬＣ６０と比較して、ロボット４０に特化した仕様を有している。例えば、端末装置２０は、ロボット４０に実行させる動作を特定するプログラムをサーバ１０にあらかじめ格納する作業をユーザが実行するために使用されてよい。端末装置２０は、ロボット４０の状態を監視するために使用されてもよい。端末装置２０は、これらの例に限られず、他の種々の機能を提供できる。

＜ロボット制御装置４１＞
　ロボット制御装置４１は、ロボット制御部４５を備える。ロボット制御部４５は、ロボット制御装置４１の種々の機能又は制御を実現するために、少なくとも１つのプロセッサを含んで構成されてよい。ロボット制御部４５は、少なくとも１つのロボット４０を制御可能に構成される。ロボット制御部４５は、サーバ１０のサーバ制御部１１と同一又は類似に構成されてよい。ロボット制御装置４１は、記憶部を更に含んで構成されてもよい。ロボット制御装置４１の記憶部は、サーバ１０の記憶部１２と同一又は類似に構成されてよい。

　ロボット制御装置４１は、サーバ１０から、ロボット４０に実行させる作業を特定するプログラムをダウンロードする。ロボット４０に実行させる作業を特定するプログラムは、第１プログラムとも称される。ロボット制御装置４１は、ダウンロードしたプログラムに基づいてロボット４０の動作を制御する情報をロボット４０に出力し、プログラムで特定される作業をロボット４０に実行させる。ロボット４０に実行させる作業は、例えば、作業対象物を２つの地点の間で移動させる作業を含んでよい。

　ロボット制御装置４１は、プログラムをサーバ１０からダウンロードするインタフェースを備えてよい。ロボット制御装置４１のインタフェースは、サーバ１０のサーバＩ／Ｆ１３と同一又は類似に構成されてよい。ロボット制御装置４１は、プログラムに基づいてロボット４０の動作を制御する情報を生成するプロセッサを備えてよい。ロボット制御装置４１のプロセッサは、サーバ１０のサーバ制御部１１を構成するプロセッサと同一又は類似に構成されてよい。

　図１に例示される構成において、１台のロボット制御装置４１が１台のロボット４０に接続されている。１台のロボット制御装置４１が２台以上のロボット４０に接続されてもよい。１台のロボット制御装置４１は、１台のロボット４０だけを制御してもよいし、２台以上のロボット４０を制御してもよい。ロボット制御装置４１及びロボット４０の数は、２台に限られず、１台であってもよいし、３台以上であってもよい。

＜ロボット４０＞
　ロボット４０は、アームを備えるロボットアームとして構成されてよい。アームは、例えば、６軸又は７軸の垂直多関節ロボットとして構成されてよい。アームは、３軸又は４軸の水平多関節ロボット又はスカラロボットとして構成されてもよい。アームは、２軸又は３軸の直交ロボットとして構成されてもよい。アームは、パラレルリンクロボット等として構成されてもよい。アームを構成する軸の数は、例示したものに限られない。

　ロボット４０は、アームに取り付けられるエンドエフェクタを備えてよい。エンドエフェクタは、例えば、作業対象物を把持できるように構成される把持ハンドを含んでよい。把持ハンドは、複数の指を有してよい。把持ハンドの指の数は、２つ以上であってよい。把持ハンドの指は、１つ以上の関節を有してよい。エンドエフェクタは、作業対象物を吸着できるように構成される吸着ハンドを含んでもよい。エンドエフェクタは、作業対象物を掬うことができるように構成される掬いハンドを含んでもよい。エンドエフェクタは、ドリル等の工具を含み、作業対象物に穴を開ける作業等の種々の加工を実施できるように構成されてもよい。エンドエフェクタは、これらの例に限られず、他の種々の動作ができるように構成されてよい。

　ロボット４０は、アームを動作させることによって、エンドエフェクタの位置を制御できる。エンドエフェクタは、作業対象物に対して作用する方向の基準となる軸を有してもよい。エンドエフェクタが軸を有する場合、ロボット４０は、アームを動作させることによって、エンドエフェクタの軸の方向を制御できる。ロボット４０は、エンドエフェクタが作業対象物に作用する動作の開始及び終了を制御する。ロボット４０は、エンドエフェクタの位置、又は、エンドエフェクタの軸の方向を制御しつつ、エンドエフェクタの動作を制御することによって、作業対象物を動かしたり加工したりすることができる。

　ロボット４０は、無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）として構成されてもよい。ロボット４０は、ドローンとして構成されてもよい。ロボット４０は、ロボットアーム又はＡＧＶに限られず、乗り物、電子機器又は制御機械等の他の種々の形態で構成されてもよい。

　ロボット４０は、ロボット４０の各構成部の状態を検出するセンサを更に備えてよい。センサは、ロボット４０の各構成部の現実の位置若しくは姿勢、又は、ロボット４０の各構成部の速度若しくは加速度に関する情報を検出してよい。センサは、ロボット４０の各構成部に作用する力を検出してもよい。センサは、ロボット４０の各構成部を駆動するモータに流れる電流又はモータのトルクを検出してもよい。センサは、ロボット４０の実際の動作の結果として得られる情報を検出できる。ロボット制御装置４１は、センサの検出結果を取得することによって、ロボット４０の実際の動作の結果を把握することができる。

＜ＰＬＣ６０＞
　ＰＬＣ６０は、ラダープログラム等のプログラムを実行する。ＰＬＣ６０が実行するラダープログラム等のプログラムは、第２プログラムとも称される。本実施形態において、ＰＬＣ６０は、サーバ１０からラダープログラムをダウンロードし、ダウンロードしたラダープログラムを実行することによってシーケンシャルに動作する。また、ＰＬＣ６０は、ロボット４０の動作と連係して動作する。つまり、ＰＬＣ６０は、各ロボット制御装置４１と通信可能に接続されることによってロボット４０と連係可能に構成され、連係制御装置とも称される。ＰＬＣ６０は、入力ポートにおける情報の入力、及び、出力ポートにおける情報の出力を制御してよい。ＰＬＣ６０は、ゲートウェイ装置を介してサーバ１０と通信可能に接続されてもよい。

　また、ＰＬＣ６０は、ロボット４０に係る制御に関する操作又は要求等のうち、端末装置２０を介して行なう操作又は要求等よりも少ない又は簡易な操作又は要求等を実行可能である。また、ＰＬＣ６０は、端末装置２０と比較して、各ロボット４０及び／又は外部装置５０を含むロボット制御システム１内の設備等の簡素化又は汎用化された操作を実行可能である。例えば、ＰＬＣ６０は、ロボット４０及び外部装置５０を含む設備の稼働又は停止等の操作、要求又は指示等を実行可能である。

　ＰＬＣ６０は、ＰＬＣ制御部６１を備える。ＰＬＣ制御部６１は、ＰＬＣ６０の種々の機能又は制御を実現するために、少なくとも１つのプロセッサを含んで構成されてよい。ＰＬＣ制御部６１は、サーバ１０のサーバ制御部１１と同一又は類似に構成されてよい。

　また、ＰＬＣ６０は、ユーザからの入力を受け付ける入力デバイスと、ユーザに通知する情報を表示する出力デバイスとを備える。ＰＬＣ６０の入力デバイス及び出力デバイスは、端末装置２０の入出力部２３が備える入力デバイス及び出力デバイスと同一又は類似に構成されてよい。ＰＬＣ６０は、記憶部を更に含んで構成されてもよい。ＰＬＣ６０の記憶部は、サーバ１０の記憶部１２と同一又は類似に構成されてよい。

＜外部装置５０＞
　外部装置５０とは、ロボット４０とは異なる装置である。外部装置５０は、例えば、製品を製造するための生産ライン上に設置された設備であってもよい。外部装置５０は、例えば、ロボット４０から入れられた部品を加工して、ロボット４０に払い出す。外部装置５０は、ロボット４０と連動する装置及び治具の少なくとも一方を含んで構成される。ロボット４０は、外部装置５０に部品を出し入れする。外部装置５０は、ＰＬＣ６０に通信可能に接続され、ＰＬＣ６０からの制御情報に基づいて動作する。外部装置５０は、例えば部品を加工する装置を含んで構成されてよいし、部品を整列させたり整形したりする治具を含んで構成されてよい。外部装置５０は、これらの例に限られず、種々の装置又は治具を含んで構成されてよい。外部装置５０は、部品の加工作業に限られず、組み立て作業、塗装作業又はネジ締め作業等の種々の作業を実行するように構成されてよい。

（ロボット制御システム１の動作例）
　本実施形態に係るロボット制御システム１は、図３に示される構成においてロボット４０と外部装置５０とを連動させることによって、作業対象部品３０に対する作業をロボット４０に実行させるとする。具体的に、ロボット４０は、ロボットアーム４２と、カメラ４３と、ロボットハンド４４とを備える。カメラ４３及びロボットハンド４４は、ロボットアーム４２の先端又は先端付近に設置されている。ロボット４０は、ロボットアーム４２を動かすことによって、カメラ４３及びロボットハンド４４を移動させる。ロボット４０は、第１トレイ３１に収容されている作業対象部品３０をカメラ４３で検出し、作業対象部品３０をロボットハンド４４で把持して外部装置５０に入れる。外部装置５０は、作業対象部品３０に対してあらかじめ定められた作業を実行する。本実施形態では、外部装置５０は、作業対象部品３０に対して加工作業を実行する。ロボット４０は、外部装置５０で作業後の作業対象部品３０をロボットハンド４４で把持して外部装置５０から取り出し、第２トレイ３２に収容する。

　ロボット制御装置４１は、上述の動作を特定するプログラムをサーバ１０からダウンロードして実行することによって、ロボット４０に上述の動作を実行させる。また、ＰＬＣ６０は、上述の動作を特定するプログラムに基づいて生成されたラダープログラムをサーバ１０からダウンロードして実行することによって、ロボット４０の状態に基づいて外部装置５０を制御したり、または外部装置５０の状態に基づいてロボット制御装置４１にロボット４０を制御させたりする。つまり、ＰＬＣ６０は、ロボット４０の動作に外部装置５０を連動させる。

＜プログラム作成＞
　上述の動作を特定するプログラムは、例えば、ロボット制御システム１のユーザである作業者によってあらかじめ作成される。具体的に、ユーザは、端末装置２０を用いて、ロボット４０に実行させたい作業についてティーチングを実行し、ロボット４０に実行させたい作業を特定するプログラムを作成する。ユーザは、複数台のロボット４０に同じ作業を実行させる場合、１台のロボット４０でティーチングを実行すればよい。１台のロボット４０でティーチングを実行することによって作成したプログラムは、他のロボット４０にも適用できる。

　ロボット４０と外部装置５０が連動する場合、外部装置５０に関する制御を含んだプログラムが作成される。例えば、ロボット４０に実行させたい作業が外部装置５０への部品の出し入れ作業である場合、外部装置５０の操作も含めてティーチングを実行して外部装置５０の操作をプログラムに盛り込む必要がある。外部装置５０は、ＰＬＣ６０からの制御情報に基づいて始動したり停止したりするように構成される。ロボット４０が作業対象部品３０を第１トレイ３１から外部装置５０に入れた場合、例えばロボット制御装置４１からＰＬＣ６０に信号が送信される。ＰＬＣ６０は、信号を受信した場合、外部装置５０に対して始動の信号を送信する。同時にロボット制御装置４１は、ロボット４０を停止させる。外部装置５０は、ロボット４０によって入れられた作業対象部品３０に加工等の作業を実行する。外部装置５０があらかじめ定められた作業の実行を完了した場合、又は、あらかじめ定められた作業時間が経過した場合、ＰＬＣ６０は外部装置５０に停止信号を送信する。外部装置５０は、停止信号に基づいて停止する。ＰＬＣ６０は、ロボット制御装置４１に対して、外部装置５０における作業が終了したことを表す信号を送信する。ロボット制御装置４１は、ロボット４０に動作を再開させる。ロボット４０は、外部装置５０から作業対象部品３０を取り出して第２トレイ３２に部品を置く。

　ロボット制御システム１は、図４に例示するフローチャートの手順に沿ってティーチングを実行してよい。

　端末装置２０は、各装置の入力ポート及び出力ポートを設定する（ステップＳ１）。具体的に、端末装置２０は、ロボット制御装置４１とＰＬＣ６０と外部装置５０との間の通信に用いられる入力ポート及び出力ポートの対応関係を設定する。端末装置２０は、例えば図５に表として示されるように、ＰＬＣ６０がどの入力ポート又は出力ポートでロボット制御装置４１及び外部装置５０と通信するか設定する。図５に例示される設定によれば、ＰＬＣ６０は、１番及び２番の出力ポートでロボット制御装置４１の１番及び２番の入力ポートと通信し、３番及び４番の入力ポートでロボット制御装置４１の３番及び４番の出力ポートと通信し、５番の出力ポートで外部装置５０の１番の入力ポートと通信する。端末装置２０は、ユーザから各装置の入力ポート及び出力ポートの設定に関する入力を受け付け、ユーザ入力に基づいて入力ポート及び出力ポートを設定する。

　端末装置２０は、図６に例示されるユーザインタフェースによって、ユーザ入力を受け付けてよい。ＰＬＣ６０に対応する列の「ＰＬＣ．１」という記載は、ロボット制御システム１が複数のＰＬＣ６０を備える場合、１番のＰＬＣ６０の入力ポート及び出力ポートを設定することを表している。以下、１番のＰＬＣ６０は、単にＰＬＣ６０と称される。ロボット制御装置４１に対応する列の「Ｒｏｂ．１」という記載は、ロボット制御システム１が複数のロボット制御装置４１を備える場合、１番のロボット制御装置４１の入力ポート及び出力ポートを設定することを表している。以下、１番のロボット制御装置４１は、単にロボット制御装置４１と称される。外部装置５０に対応する列の「Ｊｉｇ．１」という記載は、ロボット制御システム１が複数の外部装置５０を備える場合、１番の外部装置５０の入力ポートを設定することを表している。以下、１番の外部装置５０は、単に外部装置５０と称される。このように、端末装置２０は、複数のＰＬＣ６０、ロボット制御装置４１又は外部装置５０の入力ポート及び出力ポートを設定できる。

　端末装置２０は、ユーザに、ＰＬＣ６０の番号とその入力ポート又は出力ポートの番号とをプルダウンにて選択させる。また、端末装置２０は、ロボット制御装置４１の番号とその入力ポート又は出力ポートの番号とをプルダウンで選択させる。同じ行で選択された装置の番号の入力ポート又は出力ポートの番号は、互いに関連づけられる。図６の例において、ＰＬＣ６０の１番の出力ポート（「Ｏｕｔ．１」）と、ロボット制御装置４１の１番の入力ポート（「Ｉｎ．１」）とが互いに関連づけられる。つまり、ＰＬＣ６０の１番の出力ポートが出力した信号は、ロボット制御装置４１の１番の入力ポートに入力される。また、ＰＬＣ６０の２番の出力ポート（「Ｏｕｔ．２」）と、ロボット制御装置４１の２番の入力ポート（「Ｉｎ．２」）とが互いに関連づけられる。つまり、ＰＬＣ６０の２番の出力ポートが出力した信号は、ロボット制御装置４１の２番の入力ポートに入力される。また、ＰＬＣ６０の３番の入力ポート（「Ｉｎ．３」）と、ロボット制御装置４１の３番の出力ポート（「Ｏｕｔ．３」）とが互いに関連づけられる。つまり、ロボット制御装置４１の３番の出力ポートが出力した信号は、ＰＬＣ６０の３番の入力ポートに入力される。また、ＰＬＣ６０の４番の入力ポート（「Ｉｎ．４」）と、ロボット制御装置４１の４番の出力ポート（「Ｏｕｔ．４」）とが互いに関連づけられる。つまり、ロボット制御装置４１の４番の出力ポートが出力した信号は、ＰＬＣ６０の４番の入力ポートに入力される。また、ＰＬＣ６０の５番の出力ポート（「Ｏｕｔ．５」）と、外部装置５０の１番の入力ポート（「Ｉｎ．１」）とが互いに関連づけられる。つまり、ＰＬＣ６０の５番の出力ポートが出力した信号は、外部装置５０の１番の入力ポートに入力される。

　また、どの入力ポート及び出力ポートも関連づけない場合、端末装置２０は、ユーザに、番号ではなく空白を選択させる。図６の例において、ＰＬＣ６０の１番の出力ポートは、ロボット制御装置４１の１番の入力ポートと関連づけられているものの、外部装置５０の入力ポート及び出力ポートと関連づけられていない。

　端末装置２０は、図６に例示したユーザインタフェースにおいて、必要に応じて、ロボット制御装置４１、ＰＬＣ６０又は外部装置５０を２台以上に増やすことができる。また、端末装置２０は、各装置の入力ポート及び出力ポートの数を増やすことができる。このようにすることで、端末装置２０は、ロボット制御システム１が備える全ての装置の全ての入力ポート及び出力ポートを定義できるユーザインタフェースを提供できる。

　また、端末装置２０は、ＰＬＣ６０を介した、ロボット制御装置４１と外部装置５０との間の通信を実現できるように、入力ポート及び出力ポートを関連づける。端末装置２０は、図７に例示されるユーザインタフェースによって、ユーザ入力を受け付けてよい。図７の例において、ロボット制御装置４１の４番の出力ポート（「Ｏｕｔ．４」）と外部装置５０の１番の入力ポート（「Ｉｎ．１」）とが関連づけられている。ロボット制御装置４１の４番の出力ポート（「Ｏｕｔ．４」）からＨｉの信号（「Ｈ」）が出力された場合、ＰＬＣ６０を介して、外部装置５０の１番の入力ポート（「Ｉｎ．１」）にＨｉの信号（「Ｈ」）が入力される。

　端末装置２０は、入力ポート及び出力ポートの設定をサーバ１０に出力する。サーバ１０は、入力ポート及び出力ポートの設定を記憶部１２に格納する。

　図４に戻って、端末装置２０は、動作の論理づけを実行する（ステップＳ２）。具体的に、端末装置２０は、各入力ポート又は各出力ポートで通信される信号がＨｉである場合の各装置の動作、及び、信号がＬｏである場合の各装置の動作を定義する。つまり、端末装置２０は、各入力ポート又は各出力ポートで通信される信号の論理（Ｈｉ又はＬｏ）を各装置の動作に関連づける。端末装置２０は、ロボット制御装置４１が特定の入力ポートでＨｉの信号を受信した場合にロボット４０に実行させる動作についてユーザからの入力を受け付ける。端末装置２０は、ユーザ入力に基づいて、各入力ポートでＨｉ又はＬｏの信号を受信した場合の各装置の動作を定義する。端末装置２０は、動作の定義をサーバ１０に出力する。サーバ１０は、動作の定義を記憶部１２に格納する。

　端末装置２０は、ロボット４０のティーチングを実行する（ステップＳ３）。具体的に、端末装置２０は、以下のように動作することによって、ユーザにロボット４０のティーチングを実行させ得る。なお、以下の動作例は、簡易的に説明されるものである。以下の動作例においてエラー発生時の処理等は省略される。

　ユーザは、端末装置２０を操作してティーチングを実行する。まず、ユーザは、ロボット制御装置４１が２番の入力ポートでＬｏの信号を受信する場合にロボット４０を起動させることを指示する。次に、ユーザは、ロボット４０が動作する準備を完了した場合にロボット制御装置４１が３番の出力ポートからＨｉの信号を出力してＰＬＣ６０にロボット４０の動作準備が完了したことを通知することを指示する。次に、ユーザは、ロボット制御装置４１が１番の入力ポートにＨｉの信号を受信する場合にロボット４０を動作させることを指示する。

　端末装置２０は、ユーザからロボット４０の動作を指定する入力を受け付けることによって、実際にロボット制御装置４１によってロボット４０を動作させる。ユーザは、ロボット４０の実際の動作を確認しながら端末装置２０でロボット４０の動作を指定する。ユーザは、ロボット４０のロボットアーム４２を動作させ、決められた座標にセットされている第１トレイ３１の上空までロボットアーム４２を移動させる。ユーザは、ロボットアーム４２に設置されているカメラ４３にて第１トレイ３１が存在するかロボット４０に認識させる。また、ユーザは、第１トレイ３１内に作業対象部品３０が存在するかカメラ４３に認識させる。ユーザは、カメラ４３が作業対象部品３０の存在を認識した場合、ロボットアーム４２に設定されているロボットハンド４４によって作業対象部品３０を把持させる。その後、ユーザは、ロボットアーム４２を移動させ、決められた座標である外部装置５０の手前で停止させる。

　続いて、ユーザは、ロボット制御装置４１が２番の入力ポートにＬｏの信号を受信しているか確認する。２番の入力ポートにＬｏの信号を受信することは、外部装置５０が停止状態であることを意味する。ユーザは、ロボット制御装置４１が２番の入力ポートにＬｏの信号を受信している場合にロボット制御装置４１にロボット４０を再度動作させることを指示する。また、ユーザは、ロボット制御装置４１に、外部装置５０の中の決められた座標まで作業対象部品３０を移動させ、ロボットハンド４４を開放して作業対象部品３０をその座標に置かせてロボットアーム４２が外部装置５０の手前まで戻ることを指示する。その後、ユーザは、ロボット制御装置４１が４番の出力ポートにＨｉの信号を出力することを指示する。ロボット制御装置４１が４番の出力ポートにＨｉの信号を出力することによって、ＰＬＣ６０は、外部装置５０の１番の入力ポートにＨｉの信号を出力する。外部装置５０は、１番の入力ポートにＨｉの信号を受信することによって、作業対象部品３０に対する作業を開始する。

　ユーザは、ロボット制御装置４１が２番の入力ポートにＨｉの信号を受信したか確認する。２番の入力ポートにＨｉの信号を受信することは、外部装置５０が動作を終了して停止状態になったことを意味する。ユーザは、ロボット制御装置４１が２番の入力ポートにＨｉの信号を受信した後に、ロボット制御装置４１にロボット４０を動作させる。ロボット制御装置４１は、ロボットアーム４２を外部装置５０の中で加工済みの作業対象部品３０まで移動させ、ロボットハンド４４で把持させ、第２トレイ３２まで移動させて第２トレイ３２の中でロボットハンド４４を開放させることによって、第２トレイ３２の中に作業対象部品３０を置かせる。

　端末装置２０は、ユーザの入力に基づいて、以上説明してきた一連の動作をロボット４０に実行させるティーチングプログラムを作成できる。

　図４に戻って、端末装置２０は、ロボット４０の動作を特定するプログラムをサーバ１０に出力する（ステップＳ４）。プログラムは、ティーチングプログラムを含む。

　サーバ１０は、取得したプログラムを記憶部１２に格納するとともに、取得したプログラムに基づいてＰＬＣ６０のラダープログラムを生成する（ステップＳ５）。サーバ１０は、取得したティーチングプログラムの内容に基づいてラダープログラムを生成する。サーバ１０は、取得したティーチングプログラムと、入力ポート及び出力ポートの設定データ及び動作の定義データとに基づいて、ラダープログラムを生成する。サーバ１０は、ＰＬＣ６０にインストール可能な形式でラダープログラムを生成する。サーバ１０がラダープログラムを生成することによって、ユーザは、ラダープログラムを作成するために情報を入力しなくてもよい。ＰＬＣ６０は、サーバ１０からダウンロードしたり、端末装置２０において可搬メモリ等を用いてラダープログラムをインポートしたりすることによって、ラダープログラムをインストールできる。

　サーバ１０は、あらかじめ準備されたラダープログラム生成ツールソフトウエアを用いて、ティーチングプログラムからラダープログラムを生成してよい。ラダープログラムは、国際規格ＩＥＣ６１１３１－３で定義される。国際規格に基づいて記述されているラダープログラムは、原則としてどのＰＬＣ６０でも実行され得る。本実施形態において、ラダープログラムはＩＥＣ６１１３１－３標準の形式で記述されるとする。サーバ１０は、ラダープログラム生成ツールソフトウエアを端末装置２０で起動し、保存されているティーチングプログラムの一覧から、ラダープログラムを生成する基となるティーチングプログラムをユーザに選択させてラダープログラムを生成する。

　具体的に、サーバ１０は、各装置の入力ポート及び出力ポートの番号の定義に基づいて、ＰＬＣ６０が起動するときの動作を最初のコマンドとしてラダープログラムに記述する。次に、サーバ１０は、外部装置５０を初期化するコマンドをラダープログラムに記述する。

　次に、サーバ１０は、ティーチングプログラムに含まれる入力ポート及び出力ポートを制御するコマンドを抽出する。サーバ１０は、各入力ポート又は各出力ポートにおける信号の送信及び受信の関係を逆の関係に置き換えたコマンドをラダープログラムに記述する。上述してきたティーチングの例において、ティーチングプログラムが「ロボット制御装置４１が２番の入力ポートにＬｏの信号を受信する場合にロボット４０を起動する」というコマンドを含むとする。この場合、サーバ１０は、ラダープログラムとして「ＰＬＣ６０の２番の出力ポートからＬｏの信号を出力する」というコマンドを記述する。また、サーバ１０は、ロボット制御装置４１が入力ポート及び出力ポートに出力する信号と外部装置５０の動作とを関連づける定義に基づいて、ＰＬＣ６０が外部装置５０の動作を制御するコマンドをラダープログラムに記述する。また、サーバ１０は、ＰＬＣ６０が有するタイマによって所定時間にわたって信号の状態を維持するコマンドをラダープログラムに記述してもよい。ラダープログラムは、ラダー図をコンパイルすることによっても生成され得る。ラダープログラムにコンパイルするラダー図は、後述される。サーバ１０は、ラダープログラムを記憶部１２に格納する。サーバ１０は、ラダープログラムをエクスポートして、ＰＬＣ６０にインポートする。サーバ１０は、ラダープログラムを端末装置２０にエクスポートして、端末装置２０によってＰＬＣ６０にインポートさせてもよい。

　ロボット制御システム１は、図４のステップＳ５の手順の終了後、図４のフローチャートの手順の実行を終了する。以上説明してきたように、ロボット制御システム１は、図４に例示したフローチャートの手順を実行することによって、ロボット４０の動作を特定するティーチングプログラムと、ティーチングプログラムに対応するラダープログラムとをあらかじめ生成できる。

　なお、上記の説明では、ロボット４０の動作を特定するプログラムを端末装置２０で作成する例を説明したが、例えばサーバ１０などの他の構成によって作成されてもよい。また、上記の説明では、ラダープログラムがサーバ１０で作成される例を説明したが、例えば端末装置２０などの他の構成によって作成されてもよい。

＜ロボット４０の通常の動作＞
　上述してきたように、ロボット制御システム１は、サーバ１０にプログラムをあらかじめ格納する。ロボット制御システム１は、通常の動作として、ユーザにプログラムを選択させて、選択されたプログラムで特定される作業をロボット４０に実行させる。以下、通常の動作におけるデータの流れが説明される。

　まず、ユーザは、ロボット４０本体の電源を入れる。電源を入れる作業は、複数のロボット４０それぞれに対して実行されてよい。配電盤等において複数のロボット４０の電源が一元的に管理されている場合、複数のロボット４０に電源を入れる作業が一括で実行されてよい。

　ロボット４０は、通電されることによって、ティーチングプログラムのダウンロードを待つスタンバイ状態になる。スタンバイ状態において、ロボット４０を制御するロボット制御装置４１は、ティーチングプログラムを有していない。したがって、仮にロボット４０に何らかのトラブルが生じたとしても、ティーチングプログラムが予期せず実行される事態が生じない。つまり、ロボット４０が予期せず動作する事態が生じない。なお、ロボット制御装置４１は、一度ダウンロードされたプログラムを、ロボット４０に予定の動作が完了した後に削除してもよい。

　ＰＬＣ６０は、ユーザから、作業を実行させるロボット４０を選択する入力を受け付ける。また、ＰＬＣ６０は、ユーザから、ロボット４０に実行させる作業を選択する入力を受け付ける。具体的に、ＰＬＣ６０は、ユーザが選択を入力できるようにユーザインタフェースを提供する。ユーザは、ＰＬＣ６０の操作パネルから選択を入力する。

　ＰＬＣ６０は、操作パネルに、ロボット４０を特定する情報として、ロボット番号を表示してよいし、ロボット名称として「ロボット＃１」又は「タロウ」等の愛称を表示してよい。

　ＰＬＣ６０は、操作パネルに、ロボット４０の作業内容を特定する情報として、作業番号を表示してよいし、「カコウショリ」等の作業名称を表示してよい。操作パネル上に表示されるロボット４０及び作業内容を特定する情報は、ＰＬＣ６０の内部処理によって、それぞれロボット番号及びプログラム番号として、ＰＬＣ６０の内部に格納されている。

　ＰＬＣ６０は、操作パネルに、実行スイッチを表示してよい。ＰＬＣ６０は、ハードウェアとして実装される実行ボタンを有してもよい。ユーザは、操作パネルに表示される実行スイッチ、又は、ハードウェアとして実装される実行ボタンを押すことによって、選択したロボット４０に選択した作業を実行させる。

　ＰＬＣ６０は、ユーザの選択によって指定されたロボット４０及び作業内容の情報、並びに、ユーザがロボット４０に作業の実行を指示する情報をサーバ１０に送信する。具体的に、ＰＬＣ６０は、サーバ１０に、ロボット４０に対する作業の実行指示と、実行指示の引数としてのロボット番号及びプログラム番号とを含むデータを送信する。ＰＬＣ６０は、サーバ１０に対ししてゲートウェイ装置を介して情報を送信してよいし、ゲートウェイ装置を介さずにネットワーク８０を介して情報を送信してもよい。また、ロボット制御装置４１がゲートウェイ装置として使用されてもよい。

　サーバ１０は、ＰＬＣ６０からデータを受信した場合、サーバ１０内に格納しているティーチングプログラムの中から、受信したプログラム番号に対応するティーチングプログラムを呼び出す。サーバ１０は、呼び出したティーチングプログラムを、受信したロボット番号に対応するロボット４０のロボット制御装置４１にダウンロードする。ロボット制御装置４１は、ダウンロードしたティーチングプログラムに基づいてロボット４０の動作を制御する制御情報を生成し、ロボット４０に作業を実行させる。

　ロボット制御システム１は、ティーチングプログラム及びラダープログラムをあらかじめ作成した後で、通常の動作としてユーザにプログラムを選択させてロボット４０を動作させることができる。ロボット制御システム１は、図８に例示するフローチャートの手順に沿って通常の動作を実行してよい。

　ＰＬＣ６０は、ロボット４０及びロボット４０に実行させたい作業を選択する（ステップＳ１１）。具体的に、ＰＬＣ６０は、どのロボット４０に作業を実行させるか、及び、ロボット４０にどの作業を実行させるかについて指定する、ユーザの入力を受け付ける。つまり、ユーザは、ＰＬＣ６０を操作して作業を実行させたいロボット４０と、そのロボット４０に実行させたい作業とを選択する。

　ＰＬＣ６０は、ユーザから起動を指示する入力を受け付ける（ステップＳ１２）。具体的に、ＰＬＣ６０は、ユーザが起動スイッチを押した場合に、ロボット４０の動作を指示する情報をサーバ１０に出力する。

　サーバ１０は、プログラムをロボット制御装置４１及びＰＬＣ６０にダウンロードする（ステップＳ１３）。具体的に、サーバ１０は、ＰＬＣ６０でユーザが選択した作業を特定するティーチングプログラムをロボット制御装置４１にダウンロードする。ダウンロードされるティーチングプログラムはＪＳＯＮ形式で記載されている。ティーチングプログラムのデータサイズは、数キロバイトである。したがって、ダウンロードに費やされる時間は短い。また、サーバ１０は、ロボット制御装置４１にダウンロードしたティーチングプログラムに対応するラダープログラムをＰＬＣ６０にダウンロードする。

　ロボット制御装置４１は、ダウンロードしたティーチングプログラムに基づいてロボット４０の動作を開始させる（ステップＳ１４）。また、ＰＬＣ６０は、ダウンロードしたラダープログラムに基づいて動作する。ＰＬＣ６０は、ラダープログラムに基づいて外部装置５０を制御してもよい。

　ロボット制御システム１は、ステップＳ１４の手順の終了後、図８のフローチャートの手順の実行を終了する。以上説明してきたように、ロボット制御システム１は、図８に例示したフローチャートの手順を実行することによって、通常の動作としてユーザにプログラムを選択させてロボット４０を動作させることができる。

　ロボット制御システム１は、ユーザの選択に基づいてロボット４０に作業を実行させる場合、具体的に図９に例示したフローチャートの手順を実行してもよい。

　図９に例示される手順において、各入力ポート又は各出力ポートで通信される信号がＨｉである場合の各装置の動作、及び、信号がＬｏである場合の各装置の動作は、図５に例示されているテーブルで定義されるように関連づけられているとする。

　例えば、ＰＬＣ６０の１番の出力ポートからロボット制御装置４１の１番の入力ポートにＨｉの信号が送信された場合、ロボット制御装置４１は、ロボット４０の動作を開始させる。つまり、ロボット制御装置４１は、ロボット４０を稼働させる。逆に、ＰＬＣ６０の１番の出力ポートからロボット制御装置４１の１番の入力ポートにＬｏの信号が送信された場合、ロボット制御装置４１は、ロボット４０の動作を停止させる。

　また、ＰＬＣ６０の２番の出力ポートからロボット制御装置４１の２番の入力ポートにＨｉの信号が送信された場合、ロボット制御装置４１は、外部装置５０が稼働中であることを認識する。逆に、ＰＬＣ６０の２番の出力ポートからロボット制御装置４１の２番の入力ポートにＬｏの信号が送信された場合、ロボット制御装置４１は、外部装置５０が停止中であることを認識する。

　また、ロボット制御装置４１の３番の出力ポートからＰＬＣ６０の３番の入力ポートにＨｉの信号が送信された場合、ＰＬＣ６０は、ロボット制御装置４１が前準備を完了した（前準備ＯＫ）ことを認識する。逆に、ロボット制御装置４１の３番の出力ポートからＰＬＣ６０の３番の入力ポートにＬｏの信号が送信された場合、ＰＬＣ６０は、ロボット制御装置４１が前準備を完了していない（前準備ＮＧ）ことを認識する。前準備は、例えば、ロボット４０を起動して動作を開始できる状態にする準備作業を含む。

　また、ロボット制御装置４１の４番の出力ポートからＰＬＣ６０の４番の入力ポートにＨｉの信号が送信された場合、ＰＬＣ６０は、ロボット制御装置４１が後準備を完了した（後準備ＯＫ）ことを認識する。逆に、ロボット制御装置４１の４番の出力ポートからＰＬＣ６０の４番の入力ポートにＬｏの信号が送信された場合、ＰＬＣ６０は、ロボット制御装置４１が後準備を完了していない（後準備ＮＧ）ことを認識する。後準備は、例えば、ロボット４０が作業対象部品３０を外部装置５０に移動する作業を含む。

　また、ＰＬＣ６０の５番の出力ポートから外部装置５０の１番の入力ポートにＨｉの信号が送信された場合、外部装置５０は、動作を開始する。つまり、外部装置５０は、稼働する。逆に、ＰＬＣ６０の５番の出力ポートから外部装置５０の１番の入力ポートにＬｏの信号が送信された場合、外部装置５０は、動作を停止する。

　以下、図９に例示されるフローチャートの手順が説明される。

　ＰＬＣ６０は、ユーザによる起動スイッチの押下に基づいて起動する（ステップＳ３１）。ＰＬＣ６０は、２番の出力ポート（Ｉ／Ｏ＃２）及び５番の出力ポート（Ｉ／Ｏ＃５）にＬｏの信号を出力する（ステップＳ３２）。外部装置５０は、ＰＬＣ６０の５番の出力ポートから外部装置５０の１番の入力ポートにＬｏの信号を受信した場合、外部装置５０自身の動作を停止する（ステップＳ４１）。外部装置５０は、ロボット４０が作業対象部品３０を外部装置５０の内部に入れることができるように準備する。外部装置５０は、次にＨｉの信号を受信するまで停止する。

　ロボット制御装置４１は、２番の入力ポート（Ｉ／Ｏ＃２）にＬｏの信号を受信した場合、ロボット４０を起動させる（ステップＳ２１）。ロボット制御装置４１は、３番の出力ポート（Ｉ／Ｏ＃３）にＨｉの信号を出力する（ステップＳ２２）。ＰＬＣ６０は、３番の入力ポート（Ｉ／Ｏ＃３）にＨｉの信号を受信した場合、１番の出力ポート（Ｉ／Ｏ＃１）にＨｉの信号を出力する（ステップＳ３３）。ロボット制御装置４１は、１番の入力ポート（Ｉ／Ｏ＃１）にＨｉの信号を受信した場合、ロボット４０を動作させる（ステップＳ２３）。ロボット４０は、作業対象部品３０を第１トレイ３１から外部装置５０に移動させる（ステップＳ２４）。

　ロボット制御装置４１は、ロボット４０が作業対象部品３０を外部装置５０に移動させた後、４番の出力ポート（Ｉ／Ｏ＃４）にＨｉの信号を出力する（ステップＳ２５）。ロボット制御装置４１は、ロボット４０を一時停止させる（ステップＳ２６）。ＰＬＣ６０は、４番の入力ポート（Ｉ／Ｏ＃４）にＨｉの信号を受信した場合、２番の出力ポート（Ｉ／Ｏ＃２）及び５番の出力ポート（Ｉ／Ｏ＃５）にＨｉの信号を出力する（ステップＳ３４）。外部装置５０は、ＰＬＣ６０の５番の出力ポートから外部装置５０の１番の入力ポートにＨｉの信号を受信した場合、動作する（ステップＳ４２）。外部装置５０は、具体的に、ロボット４０が入れた作業対象部品３０に対して加工作業等を実行する。

　ＰＬＣ６０は、タイマで時間をカウントし、所定時間経過後に２番の出力ポート（Ｉ／Ｏ＃２）及び５番の出力ポート（Ｉ／Ｏ＃５）にＬｏの信号を出力する（ステップＳ３５）。所定時間は、外部装置５０が作業対象部品３０に対する作業を完了するために十分な時間であるとする。ＰＬＣ６０は、ステップＳ３５の手順の実行後、図９のフローチャートの手順の実行を終了する。

　外部装置５０は、ＰＬＣ６０の５番の出力ポートから外部装置５０の１番の入力ポートにＬｏの信号を受信した場合、外部装置５０自身の動作を停止する（ステップＳ４３）。外部装置５０は、ロボット４０が作業対象部品３０を外部装置５０から取り出すことができるように準備する。外部装置５０は、ステップＳ４３の手順の実行後、図９のフローチャートの手順の実行を終了する。

　ロボット制御装置４１は、２番の入力ポート（Ｉ／Ｏ＃２）にＬｏの信号を受信した場合、ロボット４０の動作を再開させる（ステップＳ２７）。具体的に、ロボット制御装置４１は、ロボット４０が外部装置５０の中から作業対象部品３０を取り出して第２トレイ３２に置くようにロボット４０を制御する。ロボット制御装置４１は、ステップＳ２７の手順の実行後、図９のフローチャートの手順の実行を終了する。

＜小括＞
　以上説明してきたように、本実施形態に係るロボット制御システム１は、ＰＬＣ６０でユーザからの作業指示を受け付け、選択された作業を特定するプログラムをコントローラにダウンロードして作業をロボット４０に実行させる。このようにすることで、プログラムの管理の利便性が向上され得る。また、ロボット４０が意図しないタイミングで動作するリスクが低減され得る。また、ユーザに端末装置２０を操作させずＰＬＣ６０だけを操作させることによって、作業性の向上又は不正操作のリスクの低減が実現され得る。

（他の具体例）
　以下、他の具体例が説明される。

＜ラダー図の具体例＞
　図１０に、ラダー図として表したラダープログラムの一例が示される。図１０に例示されるラダー図の１行目から３行目までにおいて、スイッチＸ０が押されることによってＯＮになる。ＰＬＣ６０は、Ｘ０がＯＮになった場合、Ｙ１にＬｏ信号を出力する。Ｙ１への信号の出力は、ＰＬＣ６０が５番の出力ポートから外部装置５０にＬｏの信号を出力することに対応する。つまり、Ｙ１への信号の出力は、外部装置５０を停止させる指示に対応する。

　ＰＬＣ６０は、Ｘ０がＯＮになった場合、Ｙ２にＬｏ信号を出力する。Ｙ２への信号の出力は、ＰＬＣ６０が２番の出力ポートからロボット制御装置４１の２番の入力ポートにＬｏの信号を出力することに対応する。つまり、Ｙ２への信号の出力は、ロボット制御装置４１に外部装置が停止状態であることを知らせることに対応する。

　ラダー図の４行目及び５行目において、Ｘ１は、ロボット制御装置４１の３番の出力ポートからＰＬＣ６０の３番の入力ポートにＨｉの信号を受信した場合にＯＮになる。ＰＬＣ６０は、Ｘ１がＯＮになった場合、Ｙ３へＨｉ信号を出力する。Ｙ３への信号出力は、ＰＬＣ６０が１番の出力ポートからロボット制御装置４１の１番の入力ポートにＨｉの信号を出力することに対応する。つまり、Ｙ３への信号の出力はロボット４０を起動することに対応する。

　ラダー図の６行目から８行目までにおいて、Ｘ２は、ロボット制御装置４１の４番の出力ポートからＰＬＣ６０の４番の入力ポートにＨｉの信号を受信した場合にＯＮになる。ＰＬＣ６０は、Ｘ２がＯＮになった場合にタイマＴ０によるカウントを開始する。Ｔ０は、タイマによるカウントで所定時間中ＯＮになる。ＰＬＣ６０は、Ｔ０がＯＮになっている間、Ｙ１に信号を出力する。Ｙ１への信号の出力は、ＰＬＣ６０が５番の出力ポートから外部装置５０にＨｉの信号を出力することに対応する。つまり、Ｙ１への信号の出力は、外部装置５０を動作させる指示に対応する。ＰＬＣ６０は、ラダー図の６行目から８行目までの記載に基づいて、ロボット制御装置４１からの信号に基づいて外部装置５０を所定時間だけ動作させる。

＜通常の動作におけるデータの流れの具体例＞
　以下、図１１を参照して、通常の動作におけるデータの流れの具体例が説明される。

　ＰＬＣ６０は、ユーザから、作業を実行させるロボット４０を選択する入力を受け付ける。また、ＰＬＣ６０は、ユーザから、ロボット４０に実行させる作業を選択する入力を受け付ける。ユーザがＰＬＣ６０でロボット４０を選択する場合のデータの流れは、「ロボット名称選択」と記載した矢印で表されている。ユーザがＰＬＣ６０で作業内容を選択する場合のデータの流れは、「作業番号選択」と記載した矢印で表されている。

　ＰＬＣ６０は、実行スイッチ又は実行ボタンをユーザに押下させることによって、ロボット４０の作業を実行させる指示の入力を受け付ける。ユーザがＰＬＣ６０で実行スイッチ又は実行ボタンを押した場合のデータの流れは、図１１において「実行ボタン押下」と記載した矢印で表されている。

　ＰＬＣ６０は、ユーザの選択によって指定されたロボット４０及び作業内容の情報、並びに、ユーザがロボット４０に作業の実行を指示する情報をサーバ１０に送信する。ＰＬＣ６０からサーバ１０へのデータの流れは、図１１において「ロボット番号送信」、「プログラム番号送信」及び「実行指示信号送信」と記載した矢印で表されている。

　サーバ１０は、ＰＬＣ６０から受信した情報に基づいて、ロボット制御装置４１にティーチングプログラムをダウンロードする。サーバ１０からロボット４０へのデータの流れは、図１１において「プログラムのダウンロード」と記載した矢印で表されている。

（他の実施形態）
　本実施形態に係るロボット制御システム１は、ロボット４０に連係して動作する連係制御装置として、ＰＬＣ６０を備える。ロボット制御システム１は、連係制御装置として、ＰＬＣ６０に限られず、例えばリレー装置又は生産設備制御コンピュータ等の他の種々のコントローラを備えてよい。なお、連係制御装置は、連係制御部を備える。連係制御部は、連係制御装置の種々の機能又は制御を実現するために、少なくとも１つのプロセッサを含んで構成されてよい。連係制御部は、サーバ１０のサーバ制御部１１と同一又は類似に構成されてよい。また、ロボット制御システム１は、連係制御装置として、クラウド上で動作する設備管理制御システム等の構成を備えてもよい。連係制御装置がクラウド上で動作する場合であっても、少なくともユーザインタフェースは、オンプレミス環境で動作するように構成されてよい。

　また、ロボット制御システム１は、ロボット４０に実行させる作業を特定する第１プログラムをティーチングによって作成する。第１プログラムは、ティーチングプログラムに限られず、他の種々のプログラムを含んで構成されてよい。

　また、ロボット制御システム１は、連係制御装置に実行させる第２プログラムとしてラダープログラムを生成する。第２プログラムは、ラダープログラムに限られず、他の種々のプログラムを含んで構成されてよい。

　サーバ制御部１１は、第１プログラムを所定のタイミングでロボット制御装置４１にインストールしてよい。サーバ制御部１１は、第１プログラムをインストールされたロボット制御装置４１と、連係制御装置とが連係するように、第２プログラムを所定のタイミングで連係制御装置にインストールしてよい。所定のタイミングは、例えばロボット４０を初めて通常動作を行う前であってよい。所定のタイミングは、ロボット４０の運用計画に基づいて設定されてよい。所定のタイミングでインストールすることによって、ロボット４０の運用が、効率的に、簡単かつ短時間で開始される。また、サーバ制御部１１、ロボット制御装置４１又は連係制御装置は、一度インストールされた第１プログラム又は第２プログラムを、ロボット４０又は外部動作の予定された動作が完了した後に削除してもよい。

　ロボット制御システム１において、ユーザが連係制御装置を介して特定の作業を選択した場合に、ユーザの選択結果に対応する連係制御装置用のラダープログラムがダウンロードされてよい。この場合、記憶部１２は、少なくとも１つのロボット制御部４５が実行可能な少なくとも１つの第１プログラム及び少なくとも１つの連係制御部が実行可能な少なくとも１つの第２プログラムを格納する。サーバ制御部１１は、ユーザの入力に基づき、特定の少なくとも１つの第１プログラムに対応した特定の第２プログラムを記憶部１２から抽出するとともに、特定の少なくとも１つの第１プログラムを実行予定の特定の少なくとも１つのロボット制御部４５と連係予定の特定の連係制御部に対して、特定の第２プログラムを出力する。

　ロボット制御システム１において、ユーザに特定の連係制御装置に通信可能に接続された外部装置５０を選択させてもよい。すなわち、連係制御装置は、ユーザから、作業を実行させる外部装置５０を選択する入力を受け付け、ユーザの選択結果に応じたティーチングプログラムがダウンロードされてよい。具体的には、記憶部１２は、少なくとも１つのロボット制御部４５が実行可能な少なくとも１つの第１プログラム及び少なくとも１つの連係制御部が実行可能な少なくとも１つの第２プログラムを格納する。サーバ制御部１１は、ユーザの入力に基づき、ユーザが選択した外部装置５０の制御が含まれた特定の第２プログラムと、その特定の第２プログラムに対応した特定の少なくとも１つの第１プログラムを記憶部１２から抽出するとともに、特定の第２プログラムを実行予定の特定の連係制御部と連係予定の特定の少なくとも１つのロボット制御部４５に対して、特定の少なくとも１つの第１プログラムを出力してもよい。なお、特定の第２プログラムに対応した少なくとも１つの第１プログラムが複数の第１プログラムを有する場合、ユーザの入力に基づいて、特定の少なくとも１つの第１プログラムを抽出してもよい。

　上述の実施形態において、連係制御装置、ロボット制御装置４１、及び外部装置５０はそれぞれ、信号を入力する入力ポートと信号を出力する出力ポートを備えるとした。各装置は、入力ポート及び出力ポートのどちらとしても機能できる入出力ポートを備えてもよい。具体的に、各装置は、ＬＡＮ（Local Area Network）又はＲＳ－２３２Ｃ若しくはＲＳ４８５等の通信規格に基づいて、入出力ポートによってシリアル通信を行ってよい。

　各装置が入出力ポートを備える場合、端末装置２０は、図４のステップＳ１の入力ポート及び出力ポートの設定の手順において、各入出力ポートを入力ポートとして機能させるか出力ポートとして機能させるかを更に設定する。具体的に、各装置がＬＡＮで通信する場合、端末装置２０は、入出力ポートの設定として、入出力ポートの番号をアドレスによって指定してよい。また、端末装置２０は、指定した番号の入出力ポートを入力ポートとして機能させるか出力ポートとして機能させるかをＨｉ又はＬｏのデータで表すビットによって指定してよい。

＜端末装置２０とサーバ１０との一体化＞
　上記で説明した実施形態では、サーバ１０の他に端末装置２０を有する例を説明したが、サーバ１０は、端末装置２０の一部又は全部として機能してもよい。すなわち、例えば、サーバ１０は、端末制御部２１の一部又は全部を有していてもよいし、サーバ制御部１１が端末制御部２１の一部又は全部として機能してもよい。この場合、端末装置２０の一部又は全部はサーバ１０へ統合され、サーバ１０が、上記で説明した端末装置２０の種々の機能及び制御を実行してもよい。具体的には、上記の説明における端末装置２０はサーバ１０と読み替えられ、サーバ１０のサーバ制御部１１又は端末制御部２１にて、上記で説明した端末装置２０の種々の機能及び制御を実行してもよい。また、この場合、サーバ１０の種々の構成が端末装置２０の種々の構成としても機能してよいし、サーバ１０が、端末装置２０の種々の構成を有していてもよい。

＜ロボット制御装置４１とサーバ１０との一体化＞
　上記で説明した実施形態では、サーバ１０の他にロボット制御装置４１を有する例を説明したが、サーバ１０は、ロボット制御装置４１の一部又は全部として機能してもよい。すなわち、例えば、サーバ１０はロボット４０を制御するロボット制御部４５の一部又は全部を有していてもよいし、サーバ制御部１１がロボット制御部４５の一部又は全部として機能してもよい。この場合、ロボット制御装置４１はサーバ１０へ統合され、サーバ１０が、上記で説明したロボット制御装置４１の種々の機能及び制御を実行してもよい。具体的には、上記の説明におけるロボット制御装置４１はサーバ１０と読み替えられ、サーバ１０のサーバ制御部１１又はロボット制御部４５にて、上記で説明したロボット制御装置４１の種々の機能及び制御を実行してもよい。また、この場合、サーバ１０の種々の構成がロボット制御装置４１の種々の構成としても機能してよいし、サーバ１０が、ロボット制御装置４１の種々の構成を有していてもよい。なお、この場合、端末装置２０の一部又は全部と併せて一体化されてもよい。

＜ＰＬＣ６０とサーバ１０との一体化＞
　上記で説明した実施形態では、サーバ１０の他にＰＬＣ６０を有する例を説明したが、サーバ１０は、ＰＬＣ６０の一部又は全部として機能してもよい。すなわち、例えば、サーバ１０はＰＬＣ制御部６１の一部又は全部を有していてもよいし、サーバ制御部１１がＰＬＣ制御部６１の一部又は全部として機能してもよい。この場合、ＰＬＣ６０はサーバ１０へ統合され、サーバ１０が、上記で説明したＰＬＣ６０の種々の機能及び制御を実行してもよい。具体的には、上記の説明におけるＰＬＣ６０はサーバ１０と読み替えられ、サーバ１０のサーバ制御部１１又はＰＬＣ制御部６１にて、上記で説明したＰＬＣ６０の種々の機能及び制御を実行してもよい。また、この場合、サーバ１０の種々の構成がＰＬＣ６０の種々の構成としても機能してよいし、サーバ１０が、ＰＬＣ６０の種々の構成を有していてもよい。なお、この場合、端末装置２０又はロボット制御装置４１のいずれかあるいは双方と併せて一体化されてもよい。

　また、ロボット制御システム１の各構成要件の一部又は全部は、上記のように一体化されてもよい。

　以上、ロボット制御システム１の実施形態を説明してきたが、本開示の実施形態としては、システム又は装置を実施するための方法又はプログラムの他、プログラムが記録された記憶媒体（一例として、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－ＲＷ、磁気テープ、ハードディスク、又はメモリカード等）としての実施態様をとることも可能である。プログラムは、非一時的なコンピュータ読み取り可能な媒体に格納されてよい。

　また、プログラムの実装形態としては、コンパイラによってコンパイルされるオブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラムコード等のアプリケーションプログラムに限定されることはなく、オペレーティングシステムに組み込まれるプログラムモジュール等の形態であっても良い。さらに、プログラムは、制御基板上のＣＰＵにおいてのみ全ての処理が実施されるように構成されてもされなくてもよい。プログラムは、必要に応じて基板に付加された拡張ボード又は拡張ユニットに実装された別の処理ユニットによってその一部又は全部が実施されるように構成されてもよい。

　本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は改変を行うことが可能であることに注意されたい。従って、これらの変形又は改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

　本開示に記載された構成要件の全て、及び／又は、開示された全ての方法、又は、処理の全てのステップについては、これらの特徴が相互に排他的である組合せを除き、任意の組合せで組み合わせることができる。また、本開示に記載された特徴の各々は、明示的に否定されない限り、同一の目的、同等の目的、または類似する目的のために働く代替の特徴に置換することができる。したがって、明示的に否定されない限り、開示された特徴の各々は、包括的な一連の同一、又は、均等となる特徴の一例にすぎない。

　さらに、本開示に係る実施形態は、上述した実施形態のいずれの具体的構成にも制限されるものではない。本開示に係る実施形態は、本開示に記載された全ての新規な特徴、又は、それらの組合せ、あるいは記載された全ての新規な方法、又は、処理のステップ、又は、それらの組合せに拡張することができる。

　本開示において「第１」及び「第２」等の記載は、当該構成を区別するための識別子である。本開示における「第１」及び「第２」等の記載で区別された構成は、当該構成における番号を交換することができる。例えば、第１プログラムは、第２プログラムと識別子である「第１」と「第２」とを交換することができる。識別子の交換は同時に行われる。識別子の交換後も当該構成は区別される。識別子は削除してよい。識別子を削除した構成は、符号で区別される。本開示における「第１」及び「第２」等の識別子の記載のみに基づいて、当該構成の順序の解釈、小さい番号の識別子が存在することの根拠に利用してはならない。

　本実施形態に係るサーバ１０（プログラム管理装置）は、図４及び図８に示される手順を含むプログラム管理方法を実行するともいえる。プログラム管理方法は、サーバ１０に含まれるプロセッサに実行させるプログラム管理プログラムとして実現されてもよい。プログラム管理プログラムは、非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体に格納されてよい。

　１　ロボット制御システム
　１０　サーバ（１１：サーバ制御部、１２：記憶部、１３：サーバＩ／Ｆ）
　２０　端末装置（２１：端末制御部、２２：端末Ｉ／Ｆ、２３：入出力部）
　３０　作業対象部品
　３１、３２　第１トレイ、第２トレイ
　４０　ロボット（４２：ロボットアーム、４３：カメラ、４４：ロボットハンド）
　４１　ロボット制御装置（４５：ロボット制御部）
　５０　外部装置
　６０　ＰＬＣ（６１：ＰＬＣ制御部）
　８０　ネットワーク（８２：アクセスポイント）

Claims (13)

1. 　少なくとも１つのロボット制御部と通信可能に構成される通信部と、
   　前記少なくとも１つのロボット制御部によって実行され、ロボットの動作を制御する複数の第１プログラムを格納する記憶部と、
   　前記少なくとも１つのロボット制御部と連係可能な連係制御部の要求に基づいて前記複数の第１プログラムの中から選択された少なくとも１つの第１プログラムを、前記連係制御部と連係予定の特定の少なくとも１つのロボット制御部に出力する制御部と
   を備える、プログラム管理装置。
2. 　前記制御部は、前記連係制御部が前記特定の少なくとも１つのロボット制御部と連係するように前記連係制御部に実行させる第２プログラムを、前記第１プログラムに基づいて生成する、請求項１に記載のプログラム管理装置。
3. 　前記制御部は、前記第２プログラムが前記ロボットと連動する装置及び治具の少なくとも一方を制御するコマンドを含むように、前記第２プログラムを生成する、請求項２に記載のプログラム管理装置。
4. 　前記制御部は、前記特定の連係制御部の入出力ポートと前記特定の少なくとも１つのロボット制御部の入出力ポートとの間の対応関係を端末装置から取得し、前記対応関係に基づいて前記第２プログラムを生成する、請求項２又は３に記載のプログラム管理装置。
5. 　前記制御部は、前記第１プログラムがインストールされた前記特定の少なくとも１つのロボット制御部と前記連係制御部とが連係するように、前記第２プログラムを所定のタイミングで前記連係制御部にインストールする、請求項２から４までのいずれか一項に記載のプログラム管理装置。
6. 　ユーザの入力を受け付けるインタフェースと、
   　少なくとも１つのロボットを制御可能な少なくとも１つのロボット制御部及び前記少なくとも１つのロボット制御部と連係可能な少なくとも１つの連係制御部と通信可能に構成される通信部と、
   　前記少なくとも１つのロボット制御部が実行可能な少なくとも１つの第１プログラム及び前記少なくとも１つの連係制御部が実行可能な少なくとも１つの第２プログラムを格納する記憶部と、
   　前記インタフェース、前記通信部及び前記記憶部に接続された制御部と
   を備え、
   　前記制御部は、前記入力に基づき選択された、特定の少なくとも１つの第１プログラムに対応した特定の第２プログラムを、前記特定の少なくとも１つの第１プログラムを実行予定の特定の少なくとも１つのロボット制御部と連係予定の特定の連係制御部に対して出力する、
   プログラム管理装置。
7. 　ユーザの入力を受け付けるインタフェースと、
   　少なくとも１つのロボットを制御可能な少なくとも１つのロボット制御部及び前記少なくとも1つのロボット制御部と連係可能な少なくとも１つの連係制御部と通信可能に構成される通信部と、
   　前記少なくとも１つのロボット制御部が実行可能な少なくとも１つの第１プログラム及び前記少なくとも１つの連係制御部が実行可能な少なくとも１つの第２プログラムを格納する記憶部と、
   　前記インタフェース、前記通信部及び前記記憶部に接続された制御部と
   を備え、
   　前記制御部は、前記入力に基づき選択された、特定の第２プログラムに対応した特定の少なくとも１つの第１プログラムを、前記特定の第２プログラムを実行予定の特定の連係制御部と連係予定の特定の少なくとも１つのロボット制御部に対して出力する、
   プログラム管理装置。
8. 　前記制御部は、前記特定の連係制御部が前記特定の少なくとも１つのロボット制御部と連係するように前記特定の連係制御部に実行させる第２プログラムを、前記第１プログラムに基づいて生成する、請求項６又は７に記載のプログラム管理装置。
9. 　前記制御部は、前記第２プログラムが前記ロボットと連動する装置及び治具の少なくとも一方を制御するコマンドを含むように、前記第２プログラムを生成する、請求項８に記載のプログラム管理装置。
10. 　前記制御部は、前記特定の連係制御部の入出力ポートと前記特定の少なくとも１つのロボット制御部の入出力ポートとの間の対応関係を端末装置から取得し、前記対応関係に基づいて前記第２プログラムを生成する、請求項８又は９に記載のプログラム管理装置。
11. 　前記制御部は、前記第１プログラムがインストールされた前記特定の少なくとも１つのロボット制御部と前記特定の連係制御部とが連係するように、前記第２プログラムを所定のタイミングで前記特定の連係制御部にインストールする、請求項８から１０までのいずれか一項に記載のプログラム管理装置。
12. 　請求項１から１１までのいずれか一項に記載のプログラム管理装置と、前記ロボット制御部と、前記連係制御部とを備えるロボット制御システム。
13. 　ロボットの動作を制御する少なくとも１つのロボット制御部によって実行される複数の第１プログラムを格納することと、
    　前記少なくとも１つのロボット制御部と連係可能な連係制御部によって前記複数の第１プログラムの中から選択された少なくとも１つの第１プログラムを、前記連係制御部によって前記少なくとも１つのロボット制御部から選択された前記ロボット制御部に出力することと
    を含むプログラム管理方法。

Images