JP7478862B2 - ロボット制御装置、ロボットコントローラ、ロボット制御方法、端末装置、及び端末制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、ロボット制御装置、ロボット制御方法、端末装置、端末制御方法、及びロボット制御システムに関する。

従来、ティーチングによってロボットの座標又は入出力の具体的な情報を定義するプログラムを作成し、プログラムを実行することによってロボットを動作させる方法が知られている。例えば特許文献１には、各種タイプの関節の軸及び軸を駆動制御するプログラムを実行することによってロボットを動作させるロボット制御装置が記載されている。

特開平５－４１８１号公報

ティーチングによってロボットを動作させるための座標又は入出力の具体的な情報を定義する場合、ティーチングのために多大な工数及びコストがかかる。つまり、ロボットに実行させる作業内容を変更するために多大な工数及びコストがかかる。短時間かつ低コストでロボットに実行させる作業内容を変更することが求められる。

本開示の目的は、短時間かつ低コストでロボットに実行させる作業内容を変更できるロボット制御装置、ロボット制御方法、端末装置、端末制御方法、及びロボット制御システムを提供することにある。

本開示の一実施形態に係るロボット制御装置は、第１インタフェースと、第２インタフェースと、制御部とを備える。前記第１インタフェースは、ユーザの入力を受け付ける端末装置と通信可能に接続される。前記第２インタフェースは、動作を定義するライブラリに基づいてロボットを制御するロボットコントローラと通信可能に接続される。前記制御部は、前記端末装置から、前記第１インタフェースによって、前記ロボットに実行させる作業内容を特定するために、作業を実行するために呼び出す前記ライブラリを特定する識別子と、呼び出した前記ライブラリに引き渡す実行時引数とを含むジョブ情報を取得する。前記制御部は、前記端末装置から、前記第１インタフェースによって、少なくとも１つの前記ジョブ情報を含み、前記ジョブ情報で特定される作業内容を少なくとも１台の前記ロボットに実行させるように前記ロボットコントローラに指示するタスク情報を取得して前記第２インタフェースによって前記ロボットコントローラに出力する。

本開示の一実施形態に係るロボット制御方法は、ユーザの入力を受け付ける端末装置、及び、動作を定義するライブラリに基づいてロボットを制御するロボットコントローラと通信することを含む。前記ロボット制御方法は、前記ロボットに実行させる作業内容を特定するために、作業を実行するために呼び出す前記ライブラリを特定する識別子と、呼び出した前記ライブラリに引き渡す実行時引数とを含むジョブ情報を前記端末装置から取得することを含む。前記ロボット制御方法は、少なくとも１つの前記ジョブ情報を含み、前記ジョブ情報で特定される作業内容を少なくとも１台の前記ロボットに実行させるように前記ロボットコントローラに指示するタスク情報を前記端末装置から取得して前記ロボットコントローラに出力することを含む。

本開示の一実施形態に係る端末装置は、ユーザインタフェースと、通信インタフェースと、端末制御部とを備える。前記ユーザインタフェースは、ユーザからの入力を受け付ける。前記通信インタフェースは、動作を定義するライブラリに基づいてロボットを制御するロボットコントローラに情報を出力するロボット制御装置と通信可能に接続される。前記端末制御部は、前記ユーザからの入力に基づいて、前記ロボットに実行させる作業内容を特定するために前記ロボットコントローラが呼び出す前記ライブラリを特定する識別子と、呼び出した前記ライブラリに引き渡す実行時引数とを含むジョブ情報を生成する。前記端末制御部は、少なくとも１つの前記ジョブ情報を含み、前記ジョブ情報で特定される作業内容を少なくとも１台の前記ロボットに実行させるように前記ロボットコントローラに指示するタスク情報を生成する。前記通信インタフェースは、前記ジョブ情報及び前記タスク情報を前記ロボット制御装置に出力する。

本開示の一実施形態に係る端末制御方法は、ユーザからの入力を受け付けることを含む。前記端末制御方法は、前記ユーザからの入力に基づいて、動作を定義するライブラリに基づいてロボットコントローラによって制御されるロボットに実行させる作業内容を特定するために前記ロボットコントローラが呼び出す前記ライブラリを特定する識別子と、呼び出した前記ライブラリに引き渡す実行時引数とを含むジョブ情報を生成するとともに、少なくとも１つの前記ジョブ情報を含み、前記ジョブ情報で特定される作業内容を少なくとも１台の前記ロボットに実行させるように前記ロボットコントローラに指示するタスク情報を生成して出力することを含む。

本開示の一実施形態に係るロボット制御システムは、ロボットコントローラと、端末装置と、ロボット制御装置とを備える。前記ロボットコントローラは、動作を定義するライブラリに基づいてロボットを制御する。前記端末装置は、ユーザインタフェースを有する。前記ロボット制御装置は、前記ロボットコントローラ及び前記端末装置それぞれと通信可能に接続される。前記端末装置は、前記ユーザインタフェースに入力された前記ロボットに実行させる作業内容を指定する情報に基づいて、前記ロボットに実行させる作業内容を特定するために、作業を実行するために呼び出す前記ライブラリを特定する識別子と、呼び出した前記ライブラリに引き渡す実行時引数とを含むジョブ情報と、少なくとも１つの前記ジョブ情報を含み、前記ジョブ情報で特定される作業内容を少なくとも１台の前記ロボットに実行させるように前記ロボットコントローラに指示するタスク情報とを生成して前記ロボット制御装置に出力する。前記ロボット制御装置は、前記端末装置から取得した前記ジョブ情報と前記タスク情報とを前記ロボットコントローラに出力する。前記ロボットコントローラは、前記タスク情報に含まれる前記ジョブ情報に基づいて前記ライブラリを呼び出すことによって前記ジョブ情報で特定される作業内容を前記ロボットに実行させる。

本開示の一実施形態に係るロボット制御装置、ロボット制御方法、端末装置、端末制御方法、及びロボット制御システムによれば、短時間かつ低コストでロボットに実行させる作業内容が変更され得る。

一実施形態に係るロボット制御システムの構成例を示すブロック図である。 一実施形態に係るロボット制御システムの他の構成例を示すブロック図である。 ソフトウェア構成の一例を示す図である。 ロボット制御システムが実行するロボット制御方法の手順例を示すシーケンス図である。 端末装置が実行する端末制御方法の手順例を示すフローチャートである。 ロボット制御装置が実行するロボット制御方法の手順例を示すフローチャートである。 ロボットコントローラが実行するロボット制御方法の手順例を示すフローチャートである。

（ロボット制御システム１の概要）
図１に示されるように、一実施形態に係るロボット制御システム１は、ロボット制御装置１０と、端末装置２０とを備える。ロボット制御システム１は、後述するように、ロボット４０を制御するロボットコントローラ３０（図２参照）を更に備える。ロボット制御装置１０と、端末装置２０と、ロボット４０又はロボットコントローラ３０とは、ネットワーク８０を介して互いに通信可能に接続される。後述するように、ロボット制御装置１０と、端末装置２０と、ロボット４０又はロボットコントローラ３０とは、ネットワーク８０を介さずに通信可能に接続されてもよい。ネットワーク８０とロボット４０又はロボットコントローラ３０とは、アクセスポイント８２を介して通信可能に接続されてよい。ネットワーク８０とロボット４０又はロボットコントローラ３０とは、アクセスポイント８２を介さずに通信可能に接続されてもよい。ロボット制御装置１０及び端末装置２０の数は、例示される３台に限られず、２台以下であってもよいし、４台以上であってもよい。

ロボット制御システム１は、端末装置２０によってユーザからロボット４０に実行させる作業を特定する情報の入力を受け付ける。ロボット制御システム１は、ロボット制御装置１０からロボットコントローラ３０に、ロボット４０に実行させる作業を指示する情報を出力する。ロボット制御システム１は、ロボットコントローラ３０によってロボット４０に作業を実行させる。

本実施形態に係るロボット制御システム１は、抽象化された作業指示でロボット４０に作業を実行させることができる。ユーザは、例えばＧＵＩ（Graphical User Interface）からの抽象的な設定によってロボット４０に実行させる作業の内容を示すデータを構成してロボット４０に作業の実行を指示できる。つまり、本実施形態に係るロボット制御システム１は、どのロボット４０が、いつ、どこで、何を、どうするという、人間同士で実行される作業指示のように抽象的な粒度で作業を定義したり指示したりできる。

比較例として、ユーザがティーチング作業によってロボット４０の動作を細かく設定することでロボット４０に作業を実行させるシステムが考えられる。比較例のシステムによれば、例えばロボット４０に物体の運搬作業を実行させる場合に、運搬させる物体の種類毎に、又は、状態毎にティーチング作業が必要となる。

一方、本実施形態に係るロボット制御システム１によれば、抽象的な粒度でロボット４０に対する作業が指示され得る。このようにすることで、ロボット４０に非定型作業を実行させる場合にも、作業の内容を示すデータを組み替えるだけで、ロボット４０に非定型作業を実行させることができる。その結果、短時間かつ低コストで作業内容の組み替えが実現され、より汎用的な用途でロボットを活用することができる。

（ロボット制御システム１の構成例）
図２に示されるように、ロボット制御システム１は、ロボット４０を制御するロボットコントローラ３０を更に備える。ロボット制御装置１０は、端末装置２０及びロボットコントローラ３０それぞれと通信可能に接続されている。ロボット制御装置１０は、端末装置２０及びロボットコントローラ３０それぞれとネットワーク８０を介して通信可能に接続されてもよい。

＜ロボット制御装置１０＞
ロボット制御装置１０は、制御部１１と、第１インタフェース１３と、第２インタフェース１４とを備える。ロボット制御装置１０は、必須ではないがロボットシミュレータ５０（後述）を更に備える。

ロボット制御装置１０は、第１インタフェース１３を介して端末装置２０に通信可能に接続される。ロボット制御装置１０は、第２インタフェース１４を介してロボットコントローラ３０に通信可能に接続される。ロボット制御装置１０は、端末装置２０及びロボットコントローラ３０それぞれと有線で通信可能に接続されてもよいし、無線で通信可能に接続されてもよい。ロボットコントローラ３０とロボット４０とは、有線で通信可能に接続されてもよいし、無線で通信可能に接続されてもよい。

ロボット制御システム１の各構成部は、無線基地局又はアクセスポイント８２（図１参照）を介して通信可能に接続されてもよいし、無線基地局又はアクセスポイント８２を介さずに通信可能に接続されてもよい。アクセスポイント８２は、無線接続機能を備えた端末を相互に接続したり、他のネットワークに接続させたりするための無線機を指し、典型的には、ＯＳＩ（Open System Interconnect）参照モデルにおける第１層（物理層）及び、第２層（データリンク層）の通信プロトコルで作動するデバイスである。ロボット制御システム１の各構成部は、専用回線を介して通信可能に接続されてもよい。ロボット制御システム１の各構成部は、これらの例に限られず他の種々の形態で互いに通信可能に接続されてもよい。

制御部１１は、ロボット制御装置１０の種々の機能を実現するために、少なくとも１つのプロセッサを含んで構成されてよい。プロセッサは、ロボット制御装置１０の種々の機能を実現するプログラムを実行しうる。プロセッサは、単一の集積回路として実現されてよい。集積回路は、ＩＣ（Integrated Circuit）とも称される。プロセッサは、複数の通信可能に接続された集積回路及びディスクリート回路として実現されてよい。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んで構成されてよい。プロセッサは、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含んで構成されてもよい。プロセッサは、他の種々の既知の技術に基づいて実現されてよい。

ロボット制御装置１０は、記憶部１２を更に備える。記憶部１２は、磁気ディスク等の電磁記憶媒体を含んで構成されてよいし、半導体メモリ又は磁気メモリ等のメモリを含んで構成されてもよい。記憶部１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）として構成されてもよいしＳＳＤ（Solid State Drive）として構成されてもよい。記憶部１２は、各種情報及び制御部１１で実行されるプログラム等を格納する。記憶部１２は、制御部１１のワークメモリとして機能してよい。記憶部１２の少なくとも一部は、制御部１１に含まれてもよい。

第１インタフェース１３又は第２インタフェース１４は、有線又は無線で通信可能に構成される通信デバイスを含んで構成されてよい。通信デバイスは、種々の通信規格に基づく通信方式で通信可能に構成されてよい。第１インタフェース１３又は第２インタフェース１４は、既知の通信技術により構成することができる。第１インタフェース１３又は第２インタフェース１４のハードウェアなどの詳細な説明は省略する。第１インタフェース１３及び第２インタフェース１４の機能は、１つのインタフェースによって実現されてもよいし、それぞれ別体のインタフェースによって実現されてもよい。

ロボット制御装置１０は、第１インタフェース１３又は第２インタフェース１４でネットワーク８０に通信可能に接続されてもよい。ロボット制御装置１０は、ネットワーク８０を介して端末装置２０及びロボットコントローラ３０それぞれに通信可能に接続されてもよい。

ロボット制御システム１において、ロボット制御装置１０は、サーバ装置として構成されてもよい。サーバ装置は、少なくとも１台の情報処理装置を含んで構成されてよい。サーバ装置は、複数の情報処理装置に並列処理を実行させるように構成されてよい。サーバ装置は、物理的な筐体を含んで構成される必要はなく、ヴァーチャルマシン又はコンテナオーケストレーションシステムなどの仮想化技術に基づいて構成されてもよい。サーバ装置は、クラウドサービスを用いて構成されてもよい。サーバ装置がクラウドサービスを用いて構成される場合、マネージドサービスを組み合わせることで構成され得る。つまり、ロボット制御装置１０の機能は、クラウドサービスとして実現され得る。

サーバ装置は、少なくとも１つのサーバ群と、少なくとも１つのデータベース群とを備えてよい。サーバ群は、制御部１１として機能する。データベース群は、記憶部１２として機能する。サーバ群の数は、１つであってもよいし２つ以上であってもよい。サーバ群の数が１つである場合、１つのサーバ群で実現される機能が各サーバ群で実現される機能を包含する。各サーバ群は、互いに有線又は無線で通信可能に接続される。データベース群の数は、１つであってもよいし２つ以上であってもよい。データベース群の数は、サーバ装置で管理するデータの容量とサーバ装置に求められる可用性要件とに基づいて適宜増減されてよい。データベース群は、各サーバ群と有線又は無線で通信可能に接続される。

ロボット制御装置１０は、図１及び図２において１つの構成として記載されているが、必要に応じて複数の構成を１つのシステムとみなして運用され得る。つまり、ロボット制御装置１０は、容量可変なプラットフォームとして構成される。ロボット制御装置１０として複数の構成が用いられることによって、１つの構成が天災等の不測の事態の発生時に運用できなくなった場合も、その他の構成を用いてシステムの運用が継続される。この場合、複数の構成それぞれは、有線又は無線を問わない回線によって接続され、相互に通信可能に構成されている。この複数の構成は、クラウドサービスとオンプレミス環境に跨って構築されてもよい。

また、ロボット制御装置１０は、有線又は無線を問わない回線によって端末装置２０並びにロボットコントローラ３０及びロボットコントローラ３０に制御されるロボット４０それぞれと接続される。ロボット制御装置１０と、端末装置２０と、ロボットコントローラ３０とは、相互に標準的なプロトコルを用いたインタフェースを具備しており、双方向のコミュニケーションをとることができる。

＜端末装置２０＞
端末装置２０は、端末制御部２１と、通信インタフェース２２と、ユーザインタフェース２３とを備える。

端末制御部２１は、少なくとも１つのプロセッサを含んで構成されてよい。端末制御部２１は、ロボット制御装置１０の制御部１１と同一又は類似に構成されてよい。端末制御部２１は、後述するユーザインタフェース２３に対応するＧＵＩ（Graphical User Interface）を提供するアプリケーションを実行してよい。端末制御部２１は、ウェブブラウザ上において、ロボット制御装置１０等の他の装置から配信されるＧＵＩのプログラムを実行することによってＧＵＩを提供してもよい。端末制御部２１は、ＧＵＩをウェブブラウザ上で提供する場合、ユーザがウェブブラウザに対して入力した要求に基づいてロボット制御装置１０等の他の装置からＧＵＩのプログラムを受信し、ウェブブラウザ上で描画するように構成されてよい。

通信インタフェース２２は、ロボット制御装置１０の第１インタフェース１３又は第２インタフェース１４と同一又は類似に構成されてよい。

ユーザインタフェース２３は、上述のＧＵＩをユーザに提供するように構成される。ユーザインタフェース２３は、ユーザに対して情報を出力する出力デバイスと、ユーザからの入力を受け付ける入力デバイスとを含んで構成される。

出力デバイスは、表示デバイスを含んで構成されてよい。表示デバイスは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ:Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ若しくは無機ＥＬディスプレイ、又は、プラズマディスプレイ（ＰＤＰ：Plasma Display Panel）等を含んで構成されてよい。表示デバイスは、これらのディスプレイに限られず、他の種々の方式のディスプレイを含んで構成されてよい。表示デバイスは、ＬＥＤ（Light Emission Diode）等の発光デバイスを含んで構成されてよい。表示デバイスは、他の種々のデバイスを含んで構成されてよい。出力デバイスは、音声等の聴覚情報を出力するスピーカ等の音声出力デバイスを含んで構成されてもよい。出力デバイスは、これらの例に限られず、他の種々のデバイスを含んで構成されてよい。

入力デバイスは、例えば、タッチパネル若しくはタッチセンサ、又はマウス等のポインティングデバイスを含んで構成されてよい。入力デバイスは、物理キーを含んで構成されてもよい。入力デバイスは、マイク等の音声入力デバイスを含んで構成されてもよい。入力デバイスは、これらの例に限られず、他の種々のデバイスを含んで構成されてよい。

端末装置２０は、少なくとも１台の情報処理装置を含んで構成されてよい。ロボット制御システム１が備える端末装置２０の数は、１台に限られず、２台以上であってよい。ロボット制御システム１が複数の端末装置２０を備える場合、各端末装置２０がユーザからの入力を受け付けてよい。端末装置２０は、タブレット端末として構成されてよい。端末装置２０は、フィーチャフォン又はスマートフォン等の携帯電話端末として構成されてよい。端末装置２０は、デスクトップＰＣ（Personal Computer）又はノートＰＣ等のＰＣ端末として構成されてよい。端末装置２０は、これらの例に限られず、ＧＵＩ及び通信機能を提供できる種々のデバイスとして構成されてよい。

端末装置２０は、ユーザがロボット制御装置１０を介してロボットコントローラ３０及びロボット４０に作業を指示するために使用される。端末装置２０は、例えばブラウザ又は専用のアプリケーションを経由して、ロボット４０の動作を定義するライブラリ群３３３（図３参照）のソフトウェアの追加若しくは削除、又は、ロボット制御システム１の設定変更を指示するために使用されてもよい。端末装置２０は、ロボット４０の状態を監視するために使用されてもよい。端末装置２０は、これらの例に限られず、他の種々の機能を提供できる。

＜ロボットコントローラ３０＞
ロボットコントローラ３０は、ロボット制御装置１０から、ロボット４０に実行させる作業を特定するジョブ情報及びタスク情報を取得する。ロボットコントローラ３０は、ジョブ情報及びタスク情報に基づいて、ロボット４０の動作を特定する情報を出力する。ロボット４０に実行させる作業は、例えば、作業対象物を２つの地点の間で移動させる作業を含んでよい。

ロボットコントローラ３０は、ジョブ情報及びタスク情報をロボット制御装置１０から取得するインタフェースを備えてよい。ロボットコントローラ３０のインタフェースは、ロボット制御装置１０の第１インタフェース１３又は第２インタフェース１４と同一又は類似に構成されてよい。ロボットコントローラ３０は、ジョブ情報及びタスク情報に基づいてロボット４０の動作を特定する情報を生成するプロセッサを備えてよい。ロボットコントローラ３０のプロセッサは、ロボット制御装置１０の制御部１１を構成するプロセッサと同一又は類似に構成されてよい。

図２に例示される構成において、１台のロボットコントローラ３０が１台のロボット４０に接続されている。１台のロボットコントローラ３０が２台以上のロボット４０に接続されてもよい。１台のロボットコントローラ３０は、１台のロボット４０だけを制御してもよいし、２台以上のロボット４０を制御してもよい。ロボットコントローラ３０及びロボット４０の数は、２台に限られず、１台であってもよいし、３台以上であってもよい。

＜ロボット４０＞
ロボット４０は、アームを備えるロボットアームとして構成されてよい。アームは、例えば、６軸又は７軸の垂直多関節ロボットとして構成されてよい。アームは、３軸又は４軸の水平多関節ロボット又はスカラロボットとして構成されてもよい。アームは、２軸又は３軸の直交ロボットとして構成されてもよい。アームは、パラレルリンクロボット等として構成されてもよい。アームを構成する軸の数は、例示したものに限られない。

ロボット４０は、アームに取り付けられるエンドエフェクタを備えてよい。エンドエフェクタは、例えば、作業対象物を把持できるように構成される把持ハンドを含んでよい。把持ハンドは、複数の指を有してよい。把持ハンドの指の数は、２つ以上であってよい。把持ハンドの指は、１つ以上の関節を有してよい。エンドエフェクタは、作業対象物を吸着できるように構成される吸着ハンドを含んでもよい。エンドエフェクタは、作業対象物を掬うことができるように構成される掬いハンドを含んでもよい。エンドエフェクタは、ドリル等の工具を含み、作業対象物に穴を開ける作業等の種々の加工を実施できるように構成されてもよい。エンドエフェクタは、これらの例に限られず、他の種々の動作ができるように構成されてよい。

ロボット４０は、アームを動作させることによって、エンドエフェクタの位置を制御できる。エンドエフェクタは、作業対象物に対して作用する方向の基準となる軸を有してもよい。エンドエフェクタが軸を有する場合、ロボット４０は、アームを動作させることによって、エンドエフェクタの軸の方向を制御できる。ロボット４０は、エンドエフェクタが作業対象物に作用する動作の開始及び終了を制御する。ロボット４０は、エンドエフェクタの位置、又は、エンドエフェクタの軸の方向を制御しつつ、エンドエフェクタの動作を制御することによって、作業対象物を動かしたり加工したりすることができる。

ロボット４０は、無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）として構成されてもよい。ロボット４０は、ドローンとして構成されてもよい。ロボット４０は、ロボットアーム又はＡＧＶに限られず、乗り物、電子機器又は制御機械等の他の種々の形態で構成されてもよい。

ロボット４０は、ロボット４０の各構成部の状態を検出するセンサを更に備えてよい。センサは、ロボット４０の各構成部の現実の位置若しくは姿勢、又は、ロボット４０の各構成部の速度若しくは加速度に関する情報を検出してよい。センサは、ロボット４０の各構成部に作用する力を検出してもよい。センサは、ロボット４０の各構成部を駆動するモータに流れる電流又はモータのトルクを検出してもよい。センサは、ロボット４０の実際の動作の結果として得られる情報を検出できる。ロボットコントローラ３０は、センサの検出結果を取得することによって、ロボット４０の実際の動作の結果を把握することができる。

（ロボット制御システム１の動作例）
上述したように、ロボット制御システム１において、端末装置２０は、ユーザから入力を受け付け、ユーザの入力に基づいてロボット４０に実行させる作業を特定する情報を生成し、ロボット制御装置１０に出力する。ユーザの入力に基づいてロボット４０に実行させる作業を特定する情報は、ジョブ情報とタスク情報とに分けられる。ジョブ情報は、ロボット４０に実行させる作業の内容を特定する。ジョブ情報は、人間同士で作業を指示する際に用いられる、作業対象又は作業手順を定めた書類、いわゆる作業指示書に記載された内容に相当する。タスク情報は、ジョブ情報で特定される作業を実行させるロボット４０を特定するとともに、ジョブ情報で特定される作業の開始条件と終了条件とを特定する。タスク情報は、人間同士で作業の開始又は終了を指示する情報に相当する。

ロボット制御装置１０は、ジョブ情報とタスク情報とをロボットコントローラ３０に出力する。ロボットコントローラ３０は、ジョブ情報とタスク情報とに基づいて、ロボット４０の動作を定義するアクションライブラリを呼び出し、ロボット４０に作業を実行させる。ロボットコントローラ３０は、ロボット４０に作業を実行させた結果をフィードバック情報として取得し、ロボット制御装置１０に出力する。フィードバック情報は、ＦＢ情報とも称される。

アクションライブラリは、ロボットコントローラ３０にインストールされるプログラムモジュールである。アクションライブラリは、ライブラリ群３３３に含まれる。ロボットコントローラ３０は、少なくとも１つのアクションライブラリをインストールする。ライブラリ群３３３は、ロボットコントローラ３０によってインストールされたアクションライブラリによって構成される。

ロボットコントローラ３０は、ライブラリ群３３３に含まれるインストール済みのアクションライブラリの中から、呼び出すアクションライブラリを特定する情報をライブラリ群３３３に引き渡すことによって、アクションライブラリを呼び出すことができる。呼び出すアクションライブラリを特定する情報は、識別子とも称される。言い換えれば、ロボットコントローラ３０がライブラリ群３３３の中からアクションライブラリを呼び出す場合、呼び出されるアクションライブラリは、識別子によって特定される。

アクションライブラリは、ロボット４０の動作を制御するための一連の処理手順を定義する。アクションライブラリは、処理手順の中に未定義部分を含んでよい。ロボットコントローラ３０は、処理手順の中に含まれる未定義部分を補完することによって処理手順を完成させることができる。ロボットコントローラ３０は、アクションライブラリを呼び出す際に、アクションライブラリの未定義部分を補完する情報を特定するパラメータをアクションライブラリに引き渡すことによって、アクションライブラリの処理手順を完成させることができる。アクションライブラリの未定義部分を補完する情報は、補完情報とも称される。補完情報を特定するパラメータは、実行時引数とも称される。

補完情報は、例えばロボット４０の動作を補助的に定義する補助ライブラリを特定する識別子として特定されてよい。補助ライブラリは、例えばロボット４０が作業対象物を認識する手順又は条件等のアルゴリズムを定義してよい。実行時引数が補助ライブラリを特定する識別子を含む場合、ロボットコントローラ３０は、識別子で特定される補助ライブラリで定義される動作又は処理をロボット４０に実行させることによって生じる結果の情報を取得する。ロボットコントローラ３０は、アクションライブラリの未定義部分を補助ライブラリの実行結果で補完して完成したアクションライブラリの処理手順に基づいてロボット４０の動作を制御する。

補完情報は、例えばロボット４０の各構成部を制御する物理量として特定されてよい。ロボット４０の各構成部を制御する物理量は、例えば、アーム等の移動量、又は、アーム等を駆動するモータに出力させるトルク等を含んでよい。補完情報は、例えばロボット４０に作業対象物を把持させる場合にロボット４０が作業対象物を把持する部分等のロボット４０の力を作用させる点を特定する情報を含んでもよい。

補完情報は、これらの例に限られず、他の種々の情報を含んでよい。補完情報は、文字列、数値、又は真偽値等で表されてよい。アクションライブラリに未定義部分が存在しない場合、ロボットコントローラ３０は、アクションライブラリを呼び出す際に実行時引数を引き渡さなくてもよい。

ジョブ情報は、識別子と実行時引数とを含む。アクションライブラリに未定義部分が存在しない場合、ジョブ情報は、実行時引数を含まなくてもよい。

ジョブ情報は、複数の識別子を含んでよい。ジョブ情報が複数の識別子を含む場合、ロボットコントローラ３０は、各識別子で特定されるアクションライブラリを呼び出してロボット４０に作業を実行させる。ジョブ情報は、ロボットコントローラ３０が複数のアクションライブラリのうち最初に呼び出すアクションライブラリを特定する情報を含んでもよい。複数のアクションライブラリのうち最初に呼び出すアクションライブラリを特定する情報は、エントリポイントとも称される。つまり、ジョブ情報において、エントリポイントが定義されてよい。エントリポイントは、数値として表され得る。

ジョブ情報は、ロボットコントローラ３０が最初に呼び出したアクションライブラリに基づいて制御されたロボット４０の動作の結果に基づいて、ロボットコントローラ３０が次に呼び出すアクションライブラリを特定する情報を含んでよい。つまり、ジョブ情報は、ロボット４０が最初に実行した作業の結果に基づいて次にロボットコントローラ３０が呼び出すアクションライブラリを決定する情報を含んでよい。また、ジョブ情報は、ロボット４０が先に実行した作業の結果に基づいて次にロボットコントローラ３０が呼び出すアクションライブラリを決定する情報を含んでよい。ロボット４０が先に実行した作業は、１つ前に実行した作業だけでなく２つ以上前に実行した作業も含んでよい。

ジョブ情報は、ロボットコントローラ３０による後続処理を定義する情報を含んでよいともいえる。後続処理は、ロボットコントローラ３０がロボット４０の動作を制御する際に出力するコンテキスト情報に基づいて定義され得る。コンテキスト情報は、ロボットコントローラ３０が呼び出したアクションライブラリのプログラムを実行する際に記憶部等に出力する一連の情報に対応する。コンテキスト情報は、例えばロボット４０が動作の判断のために用いたデータ、又は、ロボット４０が実行した作業（処理）の成否を表す情報を含んでよい。コンテキスト情報は、これらの情報に限られず、他の種々の情報を含んでよい。コンテキスト情報は、アクションライブラリの実装に基づいて適宜定められ得る。

言い換えれば、ジョブ情報は、ロボット４０の動作結果に基づく条件分岐を定義する情報を含んでよい。

タスク情報は、ジョブ情報で特定される作業の開始条件と終了条件とを特定する情報を含む。タスク情報は、ジョブ情報と、そのジョブ情報で特定される作業を実行させるロボット４０を特定する情報とを更に含む。作業を実行させるロボット４０は、指示対象とも称される。また、タスク情報に関連する情報として、ロボットコントローラ３０が複数のロボット４０に作業を実行させる場合に各ロボット４０の作業の進捗を表す情報が定義されてよい。タスク情報に関連する情報として、ロボット４０の作業の一時停止を要求する情報、又は、ロボット４０の作業をキャンセルする情報が定義されてもよい。

ライブラリ群３３３は、アクションライブラリと補助ライブラリとを含む。アクションライブラリは、ロボット４０の一連の動作（処理の流れ）を定義するプログラムを含む。アクションライブラリのプログラムは、ロボット４０の動作が定義されていない未定義部分を含んでよい。アクションライブラリは、未定義部分を補完する情報として受け付け可能な情報の形式を定義する情報を含む。つまり、アクションライブラリは、ロボットコントローラ３０から呼び出される際にロボットコントローラ３０から引き渡される実行時引数の形式を定義する情報を含む。実行時引数の形式を定義する情報は、引数定義情報とも称される。ロボットコントローラ３０は、呼び出したアクションライブラリの未定義部分を、引数定義情報で定義される形式に沿って構成される実行時引数で特定される補完情報によって補完できる。例えば、引数定義情報によって実行時引数として補助ライブラリの識別子が受け付け可能な形式と定義されている場合、ロボットコントローラ３０は、実行時引数として補助ライブラリの識別子を引き渡してアクションライブラリを呼び出す。

補助ライブラリは、アクションライブラリの実行時に呼び出されるプログラムを含む。アクションライブラリに補助ライブラリの識別子が実行時引数として引き渡された場合、ロボットコントローラ３０は、アクションライブラリのプログラムの実行中に、識別子で特定される補助ライブラリを呼び出してそのプログラムを実行する。補助ライブラリは、例えばロボット４０が作業対象物を認識するために用いるＡＩ（Artificial Intelligence）推論アルゴリズムを実装するプログラムを含んでよい。補助ライブラリは、この例に限られず、他の種々のプログラムを含んでよい。

ライブラリ群３３３は、メタ情報によって管理されてよい。メタ情報は、アクションライブラリ又は補助ライブラリの識別子を含んでよい。メタ情報は、アクションライブラリ又は補助ライブラリの表示名称等の付帯的な情報を含んでよい。

本実施形態に係るロボット制御システム１は、抽象化された作業指示でロボット４０に作業を実行させることができる。ユーザは、例えばＧＵＩ（Graphical User Interface）からの抽象的な設定によってロボット４０に実行させる作業の内容を示すデータを構成してロボット４０に作業の実行を指示できる。つまり、本実施形態に係るロボット制御システム１は、どのロボット４０が、いつ、どこで、何を、どうするという、人間同士で実行される作業指示のように抽象的な粒度で作業を定義したり指示したりできる。

＜ソフトウェア構成＞
図３に概念として例示される処理ルーチン群に基づいて、本実施形態に係るロボット制御システム１における処理が説明される。図３において各構成部の間を結ぶ矢印は、データを出力する方向を表している。

＜＜ロボット制御装置１０の処理＞＞
ロボット制御装置１０の制御部１１が実行するソフトウェアは、作業内容管理ルーチン３２２と、作業指示管理ルーチン３２３と、作業指示出力ルーチン３２６と、フィードバック管理ルーチン３２８とを含む。制御部１１が実行するソフトウェアは、内部モジュールとも称される。制御部１１は、ソフトウェアを実行する際に、データベース３２４、３２５及び３２９を参照してデータを登録したりデータを取得したりする。データベース３２４、３２５及び３２９は、記憶部１２に格納されているとする。制御部１１は、データベース３２４にジョブ情報を登録したり置き換えたり削除したりする。制御部１１は、データベース３２５にタスク情報を登録したり置き換えたり削除したりする。制御部１１は、データベース３２９にフィードバック情報を登録したり置き換えたり削除したりする。

制御部１１は、作業内容管理ルーチン３２２を実行することによって、端末装置２０で実行されるアプリケーション又はブラウザに入力された要求に基づいて、ジョブ情報をデータベース３２４に登録する。具体的には、制御部１１は、作業内容管理ルーチン３２２を実行することによって、端末装置２０からジョブ情報を取得してデータベース３２４に登録する。また、制御部１１は、作業内容管理ルーチン３２２を実行することによって、ジョブ情報の取得要求に基づいて、ジョブ情報をデータベース３２４から取得し、要求元にジョブ情報を出力する。

制御部１１は、作業指示管理ルーチン３２３を実行することによって、端末装置２０で実行されるアプリケーション又はブラウザに入力された要求に基づいて、タスク情報をデータベース３２５に登録する。具体的には、制御部１１は、作業指示管理ルーチン３２３を実行することによって、端末装置２０からタスク情報を取得してデータベース３２５に登録する。また、制御部１１は、作業指示管理ルーチン３２３を実行することによって、タスク情報の取得要求に基づいて、タスク情報をデータベース３２５から取得し、要求元にタスク情報を出力する。

制御部１１は、端末装置２０からの要求に基づいてジョブ情報又はタスク情報を生成してデータベース３２４又は３２５に登録してもよい。

また、制御部１１は、作業指示管理ルーチン３２３を実行することによって、端末装置２０からの要求に基づいて、ロボットコントローラ３０に出力したタスク情報をキャンセルしたりタスク情報に基づくロボット４０の動作を一時停止させたりできる。

制御部１１は、作業指示出力ルーチン３２６を実行することによって、データベース３２５に登録されたタスク情報をロボットコントローラ３０に出力してロボット４０に作業を指示する。ロボットコントローラ３０は、タスク情報で特定されている開始条件に基づいてロボット４０に作業を開始させ、終了条件に基づいて作業を終了させる。

制御部１１は、タスク情報をロボットコントローラ３０に出力するタイミングを決定してもよい。具体的には、制御部１１は、タスク情報で特定される、作業の開始条件に基づくタイミングでタスク情報をロボットコントローラ３０に出力してよい。例えば作業の開始条件が今すぐに作業を開始することである場合、制御部１１は、作業指示出力ルーチン３２６を実行することによって、端末装置２０からタスク情報を取得した後、すぐにタスク情報をロボットコントローラ３０に出力してよい。例えば作業の開始条件が開始時刻を指定している場合、制御部１１は、作業指示出力ルーチン３２６を実行することによって、指定された開始時刻にタスク情報をロボットコントローラ３０に出力してよい。作業の開始条件は、これらの例に限られず、作業対象物の状態に基づく条件等の他の種々の形態で設定されてよい。

制御部１１は、タスク情報で特定される、作業の終了条件に基づいてロボット４０の作業を終了させるように、終了条件に基づくタイミングでロボット４０の作業を終了させる指示をタスク情報としてロボットコントローラ３０に出力してもよい。例えば作業の終了条件がジョブ情報で特定される作業を実行する回数として指定されている場合、制御部１１は、作業指示出力ルーチン３２６を実行することによって、指定した回数だけ作業が実行された後にロボット４０の作業を終了させる指示をロボットコントローラ３０に出力してよい。例えば作業の終了条件が終了時刻を指定している場合、制御部１１は、作業指示出力ルーチン３２６を実行することによって、指定された終了時刻に、ロボット４０の作業を終了させる指示をロボットコントローラ３０に出力してよい。言い換えれば、ロボットコントローラ３０は、ロボットコントローラ３０の内部の時刻でロボット４０の作業の終了時刻を決定しない。このようにすることで、制御部１１は、ロボットコントローラ３０の内部の時刻の信頼性にかかわらず、ロボット４０の作業の終了時刻を制御できる。作業の終了条件は、これらの例に限られず、作業対象物の状態に基づく条件等の他の種々の形態で設定されてよい。

制御部１１は、端末装置２０からタスク情報をキャンセルする要求を取得した場合、ロボット４０の作業をキャンセルする指示をタスク情報としてロボットコントローラ３０に出力してもよい。制御部１１は、端末装置２０からロボット４０の作業を一時停止する要求を取得した場合、ロボット４０の作業を一時停止する指示をタスク情報としてロボットコントローラ３０に出力してもよい。

制御部１１は、ロボット４０の作業を終了させる指示、キャンセル指示又は一時停止する指示等をタスク情報とは別の情報としてロボットコントローラ３０に出力してもよい。

＜＜ロボットコントローラ３０の処理＞＞
ロボットコントローラ３０が実行するソフトウェアは、作業指示取得ルーチン３３１と、作業実行ルーチン３３２とを含む。ロボットコントローラ３０は、あらかじめインストールされているアクションライブラリを含むライブラリ群３３３を参照して作業実行ルーチン３３２を実行する。

ロボットコントローラ３０は、作業指示取得ルーチン３３１を実行することによって、ロボット制御装置１０で実行される作業指示出力ルーチン３２６からジョブ情報とタスク情報とを作業指示として取得する。ロボットコントローラ３０は、作業指示取得ルーチン３３１を実行することによって、取得した作業指示を解析する。

ロボットコントローラ３０は、作業実行ルーチン３３２を実行することによって、作業指示取得ルーチン３３１による作業指示の解析結果に基づいて、ロボット４０の動作を制御する。ロボットコントローラ３０は、タスク情報としてロボット４０の作業を開始する指示を取得したと作業指示取得ルーチン３３１によって解析した場合、作業実行ルーチン３３２を実行することによって、ロボット４０に作業を開始させるように制御してよい。ロボットコントローラ３０は、作業実行ルーチン３３２を実行することによって、ロボット４０の作業を開始する指示をキューイング（キュー（待ち行列）に格納）しておき、キューイングした指示を１件ずつ取り出してロボット４０に作業を実行させてよい。ロボット４０が２つ以上の動作を同時に実行できない場合、ロボットコントローラ３０は、ロボット４０が動作を実行する順番を、キューイングによって制御してよい。例えば、ロボットコントローラ３０は、ロボット４０が作業を実行している間にロボット４０の作業を開始する指示を取得した場合、ロボット４０が先に実行している作業を完了した後で、取得した指示に基づく作業をロボット４０に実行させてよい。

ロボットコントローラ３０は、タスク情報をキャンセルする指示を取得したと作業指示取得ルーチン３３１によって解析した場合、作業実行ルーチン３３２を実行することによって、ロボット４０の作業をキャンセルするように制御してよい。ロボットコントローラ３０は、ロボット４０の作業を一時停止する指示を取得したと作業指示取得ルーチン３３１によって解析した場合、作業実行ルーチン３３２を実行することによって、ロボット４０に作業を一時停止させるように制御してよい。キャンセル又は一時停止の対象となる作業の指示がキューイングされていて開始されていない場合、ロボットコントローラ３０は、キューイングしている指示を削除してよい。ロボットコントローラ３０は、ロボット４０の作業を一時停止する指示をタスク情報として取得してもよい。

ロボットコントローラ３０は、作業実行ルーチン３３２を実行することによって、ロボット４０の作業を開始する指示をキューから取り出す。ロボットコントローラ３０は、作業実行ルーチン３３２を実行することによって、指示を構成するジョブ情報とタスク情報とを解析し、ロボット４０に作業を実行させるようにロボット４０のハードウェアを制御する。ロボットコントローラ３０は、作業実行ルーチン３３２を実行することによって、タスク情報で特定される終了条件に基づいて、ジョブ情報で特定される作業内容の実行ルーチンを決定する。例えば終了条件が作業を実行する回数として指定されている場合、ロボットコントローラ３０は、作業実行ルーチン３３２を実行することによって、ジョブで特定される作業内容を指定回数だけ繰り返して実行するようにロボット４０のハードウェアを制御する。

ロボットコントローラ３０は、作業実行ルーチン３３２において、ライブラリ群３３３に含まれるプログラムを呼び出して実行することによって、ロボット４０に作業を実行させる。ライブラリ群３３３は、アクションライブラリを含む。ロボットコントローラ３０は、ジョブ情報に含まれる識別子で特定されるアクションライブラリを作業実行ルーチン３３２において呼び出して実行することによって、ロボット４０に作業を実行させる。ライブラリ群３３３は、補助ライブラリを更に含んでもよい。アクションライブラリを呼び出す際に実行時引数として補助ライブラリの識別子を引き渡す場合、ロボットコントローラ３０は、アクションライブラリを実行する際に補助ライブラリを更に呼び出して実行する。

ロボットコントローラ３０は、作業実行ルーチン３３２を実行することによって、ロボット４０の作業の状況に関する情報をロボット制御装置１０に出力する。ロボット４０の作業の状況に関する情報は、フィードバック情報（ＦＢ情報）とも称される。ＦＢ情報は、ロボット４０が実行している作業を特定する情報を含んでよい。ＦＢ情報は、ロボット４０が作業を開始したか終了したかを表す情報、又は、ロボット４０の作業の進捗を表す情報を含んでよい。ロボット制御装置１０の制御部１１は、第２インタフェース１４でＦＢ情報を取得する。制御部１１は、フィードバック管理ルーチン３２８を実行することによって、ＦＢ情報をデータベース３２９に登録するとともに、データベース３２５に登録されているタスク情報で特定される作業の実行状況を更新する情報をデータベース３２５に登録する。

本実施形態に係るロボット制御システム１は、クラウドロボティクスシステムとして構成されてもよい。例えば、ロボット制御システム１は、図３に例示されている構成の少なくとも一部を基本構成として含みつつ、他の構成として外部システムと相互に通信可能な構成を含んでよい。ロボット制御システム１は、外部システムから要求を受け付けたり外部システムに要求を出力したりできるように構成されてよい。

ロボット制御装置１０は、複数のサーバ装置を含んで構成されることによって冗長化されてよい。ロボット制御装置１０は、冗長化されることによって種々の要求に合わせて構成され得る。この場合、各サーバ装置は、相互に通信可能に構成される。

＜シーケンス図に基づく動作例の説明＞
図４に例示されるシーケンス図に基づいて本実施形態に係るロボット制御システム１の動作例が説明される。図４に例示されるシーケンス図は、ｔ１からｔ１３までで表される各時刻における、ロボット制御システム１の各構成部の動作を表している。本例において、ロボット４０は、アーム型ロボットであり、かつ、カメラを実装しているとする。また、ロボット４０は、ＡＩによる物体認識の推論を用いたピックアンドプレイスの動作の実行をユーザから要求されるとする。ロボットコントローラ３０は、ピックアンドプレイスの動作を実行するためのアクションライブラリと、ＡＩによる物体認識の推論を実行する補助ライブラリとを、あらかじめインストールしているとする。

時刻ｔ１からｔ２までの期間において、端末装置２０は、ユーザからロボット作業の内容を示す定義情報であるジョブのデータの入力を受け付ける。端末装置２０は、端末装置２０にインストールされているアプリケーション又はウェブブラウザ上でロボット制御装置１０等の外部装置から配信されるアプリケーションのＧＵＩを用いてユーザにジョブのデータを入力させてよい。本例において、端末装置２０は、ロボット４０にピックアンドプレイスの動作を実行させるアクションライブラリを指定する入力を受け付ける。

また、端末装置２０は、アクションライブラリを呼び出す際に引き渡す実行時引数を指定する入力を必要に応じて受け付ける。上述してきたように、実行時引数をどのように指定するかはアクションライブラリごとに定義されている。本例において、ピックアンドプレイスの動作のアクションライブラリを呼び出す際に引き渡される実行時引数は、作業対象物を認識する方法を指定する情報として定義されているとする。

端末装置２０は、ピックアンドプレイスの動作のアクションライブラリを指定する入力を受け付けた場合、作業対象物を認識する方法に関する入力を更に受け付ける。本例において、端末装置２０は、対象物を認識する方法として、ＡＩによる物体認識の推論を指定する入力を受け付けるとする。この場合、端末装置２０は、ＡＩによる物体認識の推論を行う補助ライブラリの識別子が実行時引数として入力されたと認識してよい。端末装置２０は、補助ライブラリを指定する入力を受け付けてもよい。例えば、端末装置２０は、ピックアンドプレイスの動作の対象物としてネジを認識できる補助ライブラリを指定する入力を受け付けてよい。

端末装置２０は、ピックアンドプレイスの動作のアクションライブラリを指定する入力を受け付けた場合、作業場所を認識する方法に関する入力を更に受け付ける。本例において、端末装置２０は、作業場所を認識する方法として、ＡＩによる物体認識の推論を指定する入力を受け付けるとする。この場合、端末装置２０は、ＡＩによる物体認識の推論を行う補助ライブラリの識別子が実行時引数として入力されたと認識してよい。端末装置２０は、補助ライブラリを指定する入力を受け付けてもよい。端末装置２０は、ロボット４０に実装されるカメラで認識した容器の候補から、作業対象物をピックする容器と作業対象物をプレイスする容器とを選択する条件に関する入力を受け付けてよい。例えば、端末装置２０は、容器の特徴として容器の色をユーザに選択させてもよい。端末装置２０は、例えば、作業対象物をピックする容器が赤色であり、かつ、作業対象物をプレイスする容器が青色であるという条件の入力を受け付けてよい。

以上のことを言い換えれば、端末装置２０は、アクションライブラリを指定する入力を受け付けることによって、ロボット４０をどのように動作させるかを特定する情報を取得できる。また、端末装置２０は、作業対象物を認識する方法として補助ライブラリを指定する入力を受け付けることによって、何をロボット４０の作業対象物とするかを特定する情報を取得できる。また、端末装置２０は、作業場所を認識する方法として補助ライブラリを指定する入力を受け付けることによって、ロボット４０をどこで動作させるかを特定する情報を取得できる。具体的には、端末装置２０は、ユーザから、「ねじ」を「赤い」容器から「青い」容器に「ピックアンドプレイス」するという作業をロボット４０に実行させる要求を受け付けることができる。以下、この作業内容は、ピックアンドプレイスジョブと称される。

時刻ｔ２において、端末装置２０は、ＧＵＩによるユーザの入力に基づいてピックアンドプレイスジョブを特定するジョブ情報を生成し、ロボット制御装置１０に対してジョブ情報を出力するとともにジョブ情報の登録要求を出力する。

時刻ｔ２からｔ３までの期間において、ロボット制御装置１０は、登録要求とともに取得したジョブ情報の内容を確認する。ロボット制御装置１０は、ジョブ情報の内容に不整合等の問題が無い場合、ジョブ情報をデータベースに保存する。言い換えれば、ロボット制御装置１０は、ジョブ情報をデータベースに登録して永続化する。情報の永続化は、情報を削除する指示を受けるまで保存し続けること、又は、所定期間にわたって保存し続けることを意味する。ロボット制御装置１０は、ジョブ情報をデータベースに保存することによって、ジョブ情報が有効な情報として保存されている期間において、そのジョブ情報を何度でも呼び出すことができる。

時刻ｔ３において、ロボット制御装置１０は、ジョブ情報の登録が完了した報告を含む登録応答を出力する。端末装置２０は、登録応答を取得することによって、ジョブ情報が登録されたことを確認する。

時刻ｔ１からｔ３までの期間と必ずしも連続しない時系列に含まれる時刻ｔ４からｔ５までの期間において、端末装置２０は、ジョブ情報で特定される作業をロボット４０に実行するように指示する情報であるタスクのデータの入力を受け付ける。端末装置２０は、端末装置２０にインストールされているアプリケーション又はウェブブラウザ上でロボット制御装置１０等の外部装置から配信されるアプリケーションのＧＵＩを用いてユーザにタスクのデータを入力させてよい。本例において、端末装置２０は、タスクとして、ピックアンドプレイスジョブを実行させるロボット４０を「Ｘ」と指定し、開始条件を「今すぐ」と指定し、終了条件を「指定回数の実行まで」と指定し、指定回数を「５回」と指定する入力を受け付けるとする。つまり、端末装置２０は、ロボット４０を選択する入力によって「誰が」を指定する情報を受け付け、開始条件又は終了条件を指定する入力によって「いつ」を指定する情報を受け付ける。具体的には、端末装置２０は、「Ｘ」というロボット４０がピックアンドプレイスジョブを「今すぐ」に「５回」実行するというタスクのデータを受け付ける。「Ｘ」というロボット４０がピックアンドプレイスジョブを「今すぐ」に「５回」実行するというタスクのデータは、作業指示に相当する。以下、この作業指示は、ピックアンドプレイスタスクと称される。

時刻ｔ５において、端末装置２０は、ＧＵＩによるユーザの入力に基づいてピックアンドプレイスタスクを特定するタスク情報を生成し、ロボット制御装置１０に対してタスク情報を出力するとともにタスク情報の登録要求を出力する。

時刻ｔ５からｔ６までの期間において、ロボット制御装置１０は、登録要求とともに取得したタスク情報の内容を確認する。ロボット制御装置１０は、タスク情報の内容に不整合等の問題が無い場合、タスク情報をデータベースに保存する。言い換えれば、ロボット制御装置１０は、タスク情報をデータベースに登録して永続化する。ロボット制御装置１０は、タスク情報を、ユーザからロボット４０の作業が指示されたことのエビデンスとして、ロボット４０による作業の実行ログとともに保存する。

時刻ｔ６において、ロボット制御装置１０は、タスク情報の登録が完了した報告を含む登録応答を出力する。端末装置２０は、登録応答を取得することによって、タスク情報が登録されたことを確認する。

時刻ｔ１からｔ６までの期間と必ずしも連続しない時系列に含まれる時刻ｔ７において、ロボット制御装置１０は、データベースに登録されているタスク情報を読み出して、ロボットコントローラ３０に対して作業指示を出力する。本例において、ロボット制御装置１０は、ピックアンドプレイスタスクで指定された「Ｘ」というロボット４０を制御するロボットコントローラ３０に対して、開始条件が「今すぐ」であることに従って、すぐにタスク情報を作業指示として出力する。

時刻ｔ７からｔ８までの期間において、ロボットコントローラ３０は、取得した作業指示としてのタスク情報を解析する。ロボットコントローラ３０は、タスク情報の内容に不整合等の問題がない場合、タスク情報の内容に基づく作業の実行をロボット４０に指示する手順に進む。

時刻ｔ８において、ロボットコントローラ３０は、タスク情報の内容に不整合等の問題がない場合、作業指示としてのタスク情報が問題なく受け付けられてロボット４０の作業が開始することを報告するフィードバック情報をロボット制御装置１０に出力する。

時刻ｔ８からｔ９までの期間において、ロボットコントローラ３０は、タスク情報及びタスク情報に含まれるジョブ情報の内容に基づいてロボット４０のハードウェアを制御する情報を生成してロボット４０に出力する。本例において、ロボットコントローラ３０は、ピックアンドプレイスタスクの内容に基づいてロボット４０のハードウェアを制御する情報を生成してロボット４０に出力する。ロボット４０は、ロボットコントローラ３０から取得した情報に基づいてハードウェアを制御することによってハードウェアの各構成部を動作させ、ピックアンドプレイスタスクで特定される作業を実行する。

まず、ロボットコントローラ３０は、ピックアンドプレイスタスクで特定される終了条件に基づいて、ロボット４０に実行させる作業ルーチンを決定する。続いて、ロボットコントローラ３０は、決定した作業ルーチンに基づいてジョブを実行する。本例において、ジョブとしてピックアンドプレイスジョブが指定されている。また、終了条件として「５回実行すること」が指定されている。したがって、ロボットコントローラ３０は、ピックアンドプレイスジョブを５回繰り返す作業をロボット４０に実行させる。

続いて、ロボットコントローラ３０は、ピックアンドプレイスジョブで指定されているアクションライブラリの識別子に基づいて、ピックアンドプレイスを行うアクションライブラリを実行モジュールとして読み込む。また、ロボットコントローラ３０は、ピックアンドプレイスの動作において作業対象物としての「ねじ」を認識するために用いる補助ライブラリと、ピックアンドプレイスの動作において「ねじ」をピック及びプレイスする容器を認識するために用いる補助ライブラリとを読み込む。また、ロボットコントローラ３０は、ピックする容器として赤色の容器を指定する情報と、プレイスする容器として青色の容器を指定する情報とを読み込む。ロボットコントローラ３０は、補助ライブラリを指定する識別子と容器の特徴を指定する情報とを実行時引数として引き渡してアクションライブラリを呼び出す。ロボットコントローラ３０は、呼び出したアクションライブラリを実行することによって、ロボット４０に、赤い容器からねじを見つけてピックさせ、ピックしたねじを青い容器にプレイスさせることができる。

時刻ｔ９において、ロボットコントローラ３０は、ロボット４０にタスク情報に基づく作業を実行させた結果を報告するフィードバック情報をロボット制御装置１０に出力する。フィードバック情報は、ロボット４０が作業の実行を開始したかロボット４０が作業の実行を終了したかを表す情報を含んでよい。フィードバック情報は、ロボット４０による作業の実行が正常に完了したか異常の発生によって途中で中断したかを表す情報を含んでよい。ロボットコントローラ３０がフィードバック情報を出力するタイミングは、必ずしも時刻ｔ８又はｔ９に限られない。ロボット制御装置１０は、フィードバック情報を取得した場合、データベースに登録して永続化する。また、ロボット制御装置１０は、データベースに登録されているタスク情報のうち、フィードバック情報に対応するタスク情報をフィードバック情報に基づいて更新する。ロボット制御装置１０は、フィードバック情報がロボット４０の異常発生の情報を含む場合、端末装置２０に異常発生の情報を出力してユーザにエラーを通知してもよい。

時刻ｔ１からｔ１０までの期間と必ずしも連続しない時系列に含まれる時刻ｔ１１において、端末装置２０は、ユーザから、ロボット４０に指示したピックアンドプレイスタスクの実行状況を参照する要求の入力を受け付ける。端末装置２０は、参照要求をロボット制御装置１０に出力する。ロボット制御装置１０は、フィードバック情報に基づいてデータベースに登録されているタスク情報を更新している。したがって、ロボット制御装置１０は、時刻ｔ１１からｔ１２までの期間において、データベースに登録されているタスク情報を読み出してピックアンドプレイスタスクの実行状況に関する情報を取得できる。

時刻ｔ１２において、ロボット制御装置１０は、ピックアンドプレイスタスクの実行状況に関する情報をタスクの参照要求に対する参照応答として端末装置２０に出力する。時刻ｔ１２からｔ１３までの期間において、端末装置２０は、ピックアンドプレイスタスクの実行状況に関する情報を取得してユーザに参照させることができる。

＜端末制御方法の手順例＞
端末装置２０の端末制御部２１は、図５に例示されるフローチャートの手順を含む端末制御方法を実行してもよい。端末制御方法は、端末制御部２１を構成するプロセッサに実行させる端末制御プログラムとして実現されてもよい。端末制御プログラムは、非一時的なコンピュータ読み取り可能な媒体に格納されてよい。

端末制御部２１は、ユーザインタフェース２３によってユーザの入力を受け付ける（ステップＳ５１）。

端末制御部２１は、ユーザの入力に基づいてジョブ情報を生成する（ステップＳ５２）。

端末制御部２１は、ユーザの入力に基づいてタスク情報を生成する（ステップＳ５３）。

端末制御部２１は、ロボット制御装置１０にジョブ情報及びタスク情報を出力する（ステップＳ５４）。つまり、端末制御部２１は、ロボット制御装置１０にジョブ情報を含むタスク情報を出力する。端末制御部２１は、ステップＳ５４の手順の実行後、図５のフローチャートの手順の実行を終了する。端末制御部２１は、図５のフローチャートの手順の実行を繰り返してもよい。端末制御部２１は、ステップＳ５２の手順と、ステップＳ５３の手順とを、入れ替えた順番で実行してもよい。端末制御部２１は、ステップＳ５２及びステップＳ５３の一方だけを実行してもよい。

＜ロボット制御方法の手順例＞
ロボット制御装置１０の制御部１１は、図６に例示されるフローチャートの手順を含むロボット制御方法を実行してもよい。ロボット制御方法は、制御部１１を構成するプロセッサに実行させるロボット制御プログラムとして実現されてもよい。ロボット制御プログラムは、非一時的なコンピュータ読み取り可能な媒体に格納されてよい。

制御部１１は、端末装置２０からジョブ情報を取得する（ステップＳ４１）。さらに、制御部１１は、取得したジョブ情報をデータベースに登録してよい。

制御部１１は、端末装置２０からタスク情報を取得する（ステップＳ４２）。さらに、制御部１１は、取得したタスク情報をデータベースに登録してよい。

制御部１１は、ロボットコントローラ３０にジョブ情報及びタスク情報を出力する（ステップＳ４３）。つまり、制御部１１は、ロボットコントローラ３０に、ジョブ情報を含むタスク情報を出力する。制御部１１は、ステップＳ４３の手順の実行後、図６のフローチャートの手順の実行を終了する。制御部１１は、図６のフローチャートの手順の実行を繰り返してもよい。制御部１１は、ステップＳ４１の手順と、ステップＳ４２の手順とを、入れ替えた順番で実行してもよい。制御部１１は、ステップＳ４１及びステップＳ４２の一方だけを実行してもよい。例えば、制御部１１は、既に取得していたジョブ情報を再度取得せずに、タスク情報だけを取得してもよい。

ロボットコントローラ３０は、図７に例示されるフローチャートの手順を含むロボット制御方法を実行してもよい。ロボット制御方法は、ロボットコントローラ３０を構成するプロセッサに実行させるロボット制御プログラムとして実現されてもよい。ロボット制御プログラムは、非一時的なコンピュータ読み取り可能な媒体に格納されてよい。

ロボットコントローラ３０は、ロボット制御装置１０からジョブ情報及びタスク情報を取得する（ステップＳ６１）。つまり、ロボットコントローラ３０は、ロボット制御装置１０からジョブ情報を含むタスク情報を取得する。ロボットコントローラ３０は、ジョブ情報及びタスク情報の一方だけを取得してもよい。例えば、ロボットコントローラ３０は、既に取得していたジョブ情報を再度取得せずに、タスク情報だけを取得してもよい。

ロボットコントローラ３０は、ロボット４０に対して動作を指示する情報を出力する（ステップＳ６２）。

ロボットコントローラ３０は、ロボット４０から指示に応じて動作した結果を取得する（ステップＳ６３）。ロボットコントローラ３０は、ステップＳ６３の手順の実行後、図７のフローチャートの手順の実行を終了する。ロボットコントローラ３０は、図７のフローチャートの手順の実行を繰り返してもよい。

以上述べてきたように、本実施形態に係るロボット制御システム１は、自律機能を備えたロボット４０に対する抽象化された作業指示を実現する。ユーザは、主にＧＵＩからの設定によってロボット４０に実行させる作業内容を示す定義情報データをジョブ情報として構成し、ロボット４０に作業内容を指示することができる。

比較例として、ティーチングシステムによって作成されたプログラムをロボットコントローラ３０にインストールして稼働するシステムが想定される。比較例に係るシステムは、ロボット４０に実行させる作業として、主に定型的な作業を対象としている。しかし、非定型の作業に対しては都度作業内容に応じたティーチング（プログラム開発）が必要となる。比較例に係るシステムにおいて、ロボット４０を動作させるためにロボット４０の各構成部の座標又はロボット４０の入出力の具体的な情報を定義することが必要とされる。その結果、ロボット４０に作業内容を指示する情報を作成するための作業に費やされる時間及び費用が増大する。その結果、比較例に係るシステムにおいて、ロボット４０に非定型作業を実行させることは容易でない。つまり、比較例に係るシステムは、ロボット４０に非定型作業を指示することを不得意としている。結果として、比較例に係るシステムにおいて、ロボット４０の活用範囲が限定的となっている。

また、比較例に係るシステムにおいて、ティーチングは、専門のスキルを持った技術者によって実行される必要がある工程となっている。つまり、ティーチングが容易ではない。ティーチングが容易ではないことは、ロボット４０の活用先の拡大を妨げる一因となっている。

これに対して、本実施形態に係るロボット制御システム１によれば、ロボット４０自体の自律化と、自律化に伴う作業指示の抽象化とが実現される。そして、作業指示の抽象化に基づいてティーチング作業の負荷が低減され得る。その結果、ロボット４０の作業範囲の拡大、及び、ロボット４０の活用先の拡大が実現され得る。

また、比較例に係るシステムにおいて、ティーチングによって定義された作業は、ロボット４０の内部（ロボットコントローラ３０）で管理されるプログラムであることが多い。ロボット４０の内部で管理されるプログラムは、ネットワーク８０経由でロボットコントローラ３０に作業を指示するために、固有のデータ形式又はプロトコルを必要としたり、プログラムを中継するための専用のプログラムを必要としたりする。固有又は専用の構成は、工場等の生産現場で運用される情報処理システムとの連携を難しくする。つまり、ロボット４０の内部で管理されるプログラムを用いるシステムは、工場等の生産現場で運用される情報処理システムとの親和性が低い。その結果、ロボット４０の活用先が限定される。

これに対して、本実施形態に係るロボット制御システム１は、例えば、どのロボット４０が、いつ、どこで、何を、どうする、といった、人が人に対して作業を指示するように抽象的な粒度でロボット４０に対して作業を定義して指示できる。このようにすることで、作業定義データ（ジョブ情報）又は作業指示データ（タスク情報）の組み替えだけで、ロボット４０に非定型作業を実行させることができる。その結果、短時間かつ低コストでロボット４０に実行させる作業内容を組み替えることができるようになる。

本実施形態に係るロボット制御システム１において、ロボット４０の自律機能は、ライブラリソフトウェア（ライブラリ群３３３に含まれるアクションライブラリ又は補助ライブラリ）と、ライブラリを実行するルーチン等のソフトウェア群によって実現される。ユーザは、ロボットコントローラ３０にライブラリソフトウェアを追加でインストールしたり、ロボットコントローラ３０からライブラリソフトウェアを削除したりすることができる。ライブラリソフトウェアのインストールによって、ロボット４０は、新たな動作を身に付けたり、新たな判断基準を身に付けることができる。

また、本実施形態に係るロボット制御システム１によれば、ユーザがプログラム開発等の専門のスキルを持たない運用担当者であっても、ユーザがロボット４０に対する作業指示を作成することが容易になる。

また、ロボット４０に実行させる作業内容を示す作業定義データ（ジョブ情報）をサーバ装置で管理することによって、工場等の生産現場で用いられる他の情報処理システムとの親和性が高められ得る。他の情報処理システムとの親和性が高いことによって、ユーザが指示を入力するために用いるＧＵＩ等のインタフェースとして、他の情報処理システムと親和性の高いインタフェースが用いられ得る。その結果、ものづくりのライフサイクルの中でロボット４０に作業を実行させるシステムを、１つのサービスコンポーネントとして、工場等の生産現場に組み込むことができるようになる。

（他の実施形態）
以下、他の実施形態が説明される。

＜ロボットシミュレータ５０＞
ロボット制御装置１０は、必須ではないがロボットシミュレータ５０を更に備える。ロボット制御装置１０は、ロボットシミュレータ５０を備えず、外部に設置されているロボットシミュレータ５０と通信可能に接続されてもよい。

ロボットシミュレータ５０は、ハードウェアとして実現されるロボット４０の動作を情報処理によってシミュレートできる。ロボット制御装置１０の制御部１１は、ロボットシミュレータ５０にタスク情報を出力してロボット４０の動作をシミュレートさせ、ロボット４０の動作のシミュレーション結果を取得してよい。具体的には、ロボットシミュレータ５０は、タスク情報及びタスク情報に含まれるジョブ情報に基づく情報処理によってロボット４０の動作をシミュレートする。ロボットシミュレータ５０は、ロボット４０の動作のシミュレーション結果を制御部１１に出力する。

制御部１１は、シミュレーション結果を解析し、タスク情報に基づくロボット４０の動作が正常に完了するか異常で途中停止するか判定してよい。制御部１１は、ロボット４０の動作が正常に完了すると判定したタスク情報を、ロボットコントローラ３０に出力するように構成されてよい。制御部１１は、ロボット４０の動作が正常に完了しないと判定したタスク情報を、ロボットコントローラ３０に出力しないように構成されてよい。制御部１１がタスク情報に基づくシミュレーション結果をあらかじめ取得することによって、ロボット４０の動作異常を減らすことができる。

＜フィードバック情報に基づくタスク情報の生成＞
ロボット制御装置１０の制御部１１は、第２インタフェース１４によって、ロボットコントローラ３０から、ロボット４０がタスク情報に基づいて実行した作業の結果に関するフィードバック情報を取得してよい。制御部１１は、取得したフィードバック情報に基づいて、データベース３２５に登録されているタスク情報を更新してよい。また、制御部１１は、取得したフィードバック情報に基づいて、新たなタスク情報を生成してデータベース３２５に登録してもよい。制御部１１は、更新又は生成したタスク情報をロボットコントローラ３０に出力してよい。つまり、制御部１１は、フィードバック情報に基づいてタスク情報を更新又は生成してロボットコントローラ３０に出力してよい。制御部１１がフィードバック情報に基づいてタスク情報を更新又は生成することによって、ロボット４０の動作が改善され得る。

＜保存したジョブ情報を利用したタスク情報の生成＞
上述してきた実施形態において、ロボット制御装置１０の制御部１１は、ジョブ情報とタスク情報とを端末装置２０から取得してデータベースに登録する。タスク情報は、ジョブ情報を含み、ジョブ情報で特定されるロボット４０の作業内容をどのロボット４０にいつ実行させるかを特定する。ユーザは、ロボット４０に以前実行させたことのある作業を、再度実行させるように要求することがある。この場合、ジョブ情報は、変更されていない。したがって、制御部１１は、以前の実行時にデータベース３２４に保存されているジョブ情報を利用することができる。このようにすることで、制御部１１は、同じ作業をロボット４０に実行させるためにジョブ情報を再度取得する必要がない。その結果、同一作業の任意のタイミングで繰り返して実行させることが容易になる。言い換えれば、制御部１１は、ジョブ情報を一時的に保存するだけでなく永続化して保存する。あるいは、制御部１１は、ロボット４０に繰り返し作業を実行させるようにロボットコントローラ３０に指示できるように、少なくとも、開始条件及び終了条件を特定するタスク情報に関連づけられるジョブ情報を保存する。このようにすることで、ロボット４０に同一の作業を再度実行させることが容易になる。任意のタイミングで繰り返して実行させる同一作業は、繰り返し作業とも称される。

＜ライブラリのインストール＞
ロボットコントローラ３０は、アクションライブラリ又は補助ライブラリをあらかじめインストールしておき、インストールしたアクションライブラリ又は補助ライブラリを含むライブラリ群３３３からアクションライブラリ又は補助ライブラリを呼び出してロボット４０に作業を実行させる。ロボットコントローラ３０は、ロボット制御装置１０からアクションライブラリ又は補助ライブラリのデータを取得してインストールする。ロボット制御装置１０は、ロボットコントローラ３０が新たなアクションライブラリ又は補助ライブラリをインストールできるように、新たなアクションライブラリ又は補助ライブラリのデータをロボットコントローラ３０に出力してよい。ロボット制御装置１０が新たなアクションライブラリ又は補助ライブラリのデータをロボットコントローラ３０に出力することによって、ロボットコントローラ３０は、ロボット４０に実行させる新たな動作、又は、ロボット４０に実行させる新たな物体認識等の種々の新たな機能を身に付けることができる。その結果、ロボット制御システム１の利便性が高められる。

＜端末装置２０とロボット制御装置１０との一体化＞
端末装置２０は、ジョブ情報及びタスク情報をデータベースに登録する機能を有してよい。この場合、ロボット制御システム１は、ロボット制御装置１０を備えなくてもよい。

ロボット制御装置１０は、ユーザインタフェース２３の機能を有することによって、ユーザから直接入力を受け付けてもよい。この場合、ロボット制御システム１は、端末装置２０を備えなくてもよい。

以上、ロボット制御システム１の実施形態を説明してきたが、本開示の実施形態としては、システム又は装置を実施するための方法又はプログラムの他、プログラムが記録された記憶媒体（一例として、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－ＲＷ、磁気テープ、ハードディスク、又はメモリカード等）としての実施態様をとることも可能である。

また、プログラムの実装形態としては、コンパイラによってコンパイルされるオブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラムコード等のアプリケーションプログラムに限定されることはなく、オペレーティングシステムに組み込まれるプログラムモジュール等の形態であっても良い。さらに、プログラムは、必ずしも制御基板上のＣＰＵにおいてのみ、全ての処理が実施される必要はなく、必要に応じて基板に付加された拡張ボード又は拡張ユニットに実装された別の処理ユニットによってその一部又は全部が実施されるように構成されてもよい。

本開示に係る実施形態について説明する図は模式的なものである。図面上の寸法比率等は、現実のものとは必ずしも一致していない。

本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は改変を行うことが可能であることに注意されたい。従って、これらの変形又は改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

本開示に記載された構成要件の全て、及び／又は、開示された全ての方法、又は、処理の全てのステップについては、これらの特徴が相互に排他的である組合せを除き、任意の組合せで組み合わせることができる。また、本開示に記載された特徴の各々は、明示的に否定されない限り、同一の目的、同等の目的、または類似する目的のために働く代替の特徴に置換することができる。したがって、明示的に否定されない限り、開示された特徴の各々は、包括的な一連の同一、又は、均等となる特徴の一例にすぎない。

さらに、本開示に係る実施形態は、上述した実施形態のいずれの具体的構成にも制限されるものではない。本開示に係る実施形態は、本開示に記載された全ての新規な特徴、又は、それらの組合せ、あるいは記載された全ての新規な方法、又は、処理のステップ、又は、それらの組合せに拡張することができる。

本開示において「第１」及び「第２」等の記載は、当該構成を区別するための識別子である。本開示における「第１」及び「第２」等の記載で区別された構成は、当該構成における番号を交換することができる。例えば、第１インタフェース１３は、第２インタフェース１４と識別子である「第１」と「第２」とを交換することができる。識別子の交換は同時に行われる。識別子の交換後も当該構成は区別される。識別子は削除してよい。識別子を削除した構成は、符号で区別される。本開示における「第１」及び「第２」等の識別子の記載のみに基づいて、当該構成の順序の解釈、小さい番号の識別子が存在することの根拠に利用してはならない。

１ ロボット制御システム
１０ ロボット制御装置（１１：制御部、１２：記憶部、１３：第１インタフェース、１４：第２インタフェース）
２０ 端末装置（２１：端末制御部、２２：通信インタフェース、２３：ユーザインタフェース）
３０ ロボットコントローラ
４０ ロボット
５０ ロボットシミュレータ
８０ ネットワーク
８２ アクセスポイント
３２２ 作業内容管理ルーチン
３２３ 作業指示管理ルーチン
３２６ 作業指示出力ルーチン
３２８ フィードバック管理ルーチン
３２４、３２５、３２９ データベース
３３１ 作業指示取得ルーチン
３３２ 作業実行ルーチン
３３３ ライブラリ群

Claims (22)

1. ロボットの作業に関する情報が記憶されたデータベースから、前記作業のうちロボットに実行させる実行作業に応じて前記作業に関する情報を選択する制御部を備えるロボットコントローラであって、
   前記データベースは、前記ロボットの作業に関する情報として記憶された、互いに異なる作業に関する前記ロボットの動作を示す複数のアクションライブラリと、前記複数のアクションライブラリのうち少なくとも１つのアクションライブラリを補助可能であるとともに前記少なくとも１つのアクションライブラリに基づき実行される前記ロボットの作業を補完する少なくとも１つの補助ライブラリとの中から、前記実行作業に応じて必要な情報が選択されるように構成される、ロボットコントローラ。
2. 請求項１に記載のロボットコントローラにおいて、
   前記データベースに、前記実行作業に応じて、少なくとも１つのアクションライブラリ又は前記少なくとも１つの補助ライブラリの少なくとも一方が異なるように選択可能に記憶されている、ロボットコントローラ。
3. 請求項１に記載のロボットコントローラにおいて、
   前記データベースに、前記実行作業に応じて、前記複数のアクションライブラリ及び前記少なくとも１つの補助ライブラリのうち、少なくとも１つのアクションライブラリのみ選択可能に記憶されている、ロボットコントローラ。
4. 請求項２又は３に記載のロボットコントローラにおいて、
   前記データベースは、前記複数のアクションライブラリ及び前記少なくとも１つの補助ライブラリのそれぞれを示す情報のうち、前記実行作業に応じて選択された情報をジョブ情報として記憶している、ロボットコントローラ。
5. 請求項４に記載のロボットコントローラにおいて、
   前記データベースに、前記ジョブ情報と、前記実行作業を実行させるロボットを特定する情報と、を有するタスク情報が記憶されている、ロボットコントローラ。
6. 請求項１から５までのいずれか一項に記載のロボットコントローラにおいて、
   前記制御部は、前記データベースに記憶されている、前記複数のアクションライブラリ及び前記少なくとも１つの補助ライブラリのそれぞれを示す情報のうち、前記実行作業に応じて選択された情報であるジョブ情報を取得可能である、ロボットコントローラ。
7. 請求項１から５までのいずれか一項に記載のロボットコントローラにおいて、
   前記制御部は、前記実行作業を実行させるロボットを特定する情報を取得する、ロボットコントローラ。
8. 請求項１から５までのいずれか一項に記載のロボットコントローラにおいて、
   前記制御部は、前記データベースに記憶されている、前記複数のアクションライブラリ及び前記少なくとも１つの補助ライブラリのそれぞれを示す情報のうち、前記実行作業に応じて選択された情報であるジョブ情報と前記実行作業を実行させるロボットを特定する情報とを有するタスク情報を取得可能である、ロボットコントローラ。
9. 作業に関する情報に基づいてロボットを制御するロボットコントローラであって、
   前記作業のうち互いに異なる作業に関する前記ロボットの動作を示す複数のアクションライブラリと、前記複数のアクションライブラリのうち少なくとも１つのアクションライブラリを補助可能であるとともに前記少なくとも１つのアクションライブラリに基づき実行される前記ロボットの作業を補完する少なくとも１つの補助ライブラリとの中から、前記作業のうち前記ロボットに実行させる実行作業に応じて選択された情報に基づいて前記ロボットを制御する、ロボットコントローラ。
10. 請求項９に記載のロボットコントローラにおいて、
    前記実行作業に応じて、少なくとも１つのアクションライブラリ又は前記少なくとも１つの補助ライブラリの少なくとも一方が異なるように選択可能である、ロボットコントローラ。
11. 請求項９に記載のロボットコントローラにおいて、
    前記実行作業に応じて、前記複数のアクションライブラリ及び前記少なくとも１つの補助ライブラリのうち、少なくとも１つのアクションライブラリのみ選択可能である、ロボットコントローラ。
12. 請求項１０又は１１に記載のロボットコントローラにおいて、
    前記複数のアクションライブラリ及び前記少なくとも１つの補助ライブラリのそれぞれを示す情報のうち、前記実行作業に応じて選択された情報をジョブ情報として取得する、ロボットコントローラ。
13. 請求項１２に記載のロボットコントローラにおいて、
    前記ジョブ情報と、前記実行作業の開始条件を特定する情報と、を有するタスク情報を取得する、ロボットコントローラ。
14. ロボットの作業に関する情報が記憶されたデータベースであって、前記ロボットの作業に関する情報として記憶された、互いに異なる作業に関する前記ロボットの動作を示す複数のアクションライブラリと、前記複数のアクションライブラリのうち少なくとも１つのアクションライブラリを補助可能であるとともに前記少なくとも１つのアクションライブラリに基づき実行される前記ロボットの作業を補完する少なくとも１つの補助ライブラリとの中から、前記作業のうちロボットに実行させる実行作業に応じて必要な情報が選択されるように構成されているデータベースに記憶されている、前記複数のアクションライブラリ及び前記少なくとも１つの補助ライブラリのそれぞれを示す情報のうち、前記実行作業に応じて選択された情報を取得可能な制御部を備える、ロボット制御装置。
15. 請求項１４に記載のロボット制御装置において、
    前記データベースに、前記実行作業に応じて、少なくとも１つのアクションライブラリ又は前記少なくとも１つの補助ライブラリの少なくとも一方が異なるように選択可能に記憶されている、ロボット制御装置。
16. 請求項１４に記載のロボット制御装置において、
    前記データベースに、前記実行作業に応じて、前記複数のアクションライブラリ及び前記少なくとも１つの補助ライブラリのうち、少なくとも１つのアクションライブラリのみ選択可能に記憶されている、ロボット制御装置。
17. 請求項１５又は１６に記載のロボット制御装置において、
    前記データベースは、前記複数のアクションライブラリ及び前記少なくとも１つの補助ライブラリのそれぞれを示す情報のうち、前記実行作業に応じて選択された情報をジョブ情報として記憶している、ロボット制御装置。
18. 請求項１７に記載のロボット制御装置において、
    前記データベースに、前記ジョブ情報と、前記実行作業を実行させるロボットを特定する情報と、を有するタスク情報が記憶されている、ロボット制御装置。
19. 請求項１４から１８までのいずれか一項に記載のロボット制御装置において、
    前記制御部は、前記実行作業を実行させるロボットを特定する情報を取得する、ロボット制御装置。
20. ロボットコントローラが、データベースに記憶された、ロボットの作業のうち互いに異なる作業に関する前記ロボットの動作を示す複数のアクションライブラリと、前記複数のアクションライブラリのうち少なくとも１つのアクションライブラリを補助可能であるとともに前記少なくとも１つのアクションライブラリに基づき実行される前記ロボットの作業を補完する少なくとも１つの補助ライブラリとの中から、前記作業のうち前記ロボットに実行させる実行作業に応じて選択される情報を取得すること
    を含む、ロボット制御方法。
21. ロボットを制御するロボットコントローラに通信可能に接続され、
    ユーザから、前記ロボットに実行させる実行作業に関する入力を受け付け、
    データベースに記憶された、前記ロボットの作業のうち互いに異なる作業に関する前記ロボットの動作を示す複数のアクションライブラリと、前記複数のアクションライブラリのうち少なくとも１つのアクションライブラリを補助可能であるとともに前記少なくとも１つのアクションライブラリに基づき実行される前記ロボットの作業を補完する少なくとも１つの補助ライブラリとから前記実行作業に応じた情報を選択するための情報を出力する、端末装置。
22. ロボットを制御するロボットコントローラに通信可能に接続される端末装置が実行する端末制御方法であって、
    ユーザから、前記ロボットに実行させる実行作業に関する入力を受け付けることと、
    データベースに記憶された、前記ロボットの作業のうち互いに異なる作業に関する前記ロボットの動作を示す複数のアクションライブラリと、前記複数のアクションライブラリのうち少なくとも１つのアクションライブラリを補助可能であるとともに前記少なくとも１つのアクションライブラリに基づき実行される前記ロボットの作業を補完する少なくとも１つの補助ライブラリとから前記実行作業に応じた情報を選択するための情報を出力することと
    を含む、端末制御方法。

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