WO2007116545A1 - 魚頭有用部位の採取方法及び魚頭有用部位の採取装置 - Google Patents

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WO2007116545A1
WO2007116545A1 PCT/JP2006/319536 JP2006319536W WO2007116545A1 WO 2007116545 A1 WO2007116545 A1 WO 2007116545A1 JP 2006319536 W JP2006319536 W JP 2006319536W WO 2007116545 A1 WO2007116545 A1 WO 2007116545A1
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WO
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fish head
fish
useful
head
collecting
Prior art date
Application number
PCT/JP2006/319536
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English (en)
French (fr)
Inventor
Shigeyuki Shimachi
Katsuo Tashiro
Akira Hashimoto
Yoshihiro Hagihara
Original Assignee
Marutatsu Kamasui Co., Ltd.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Priority to CA2647776A priority patent/CA2647776C/en
Priority to US12/295,257 priority patent/US8033897B2/en
Publication of WO2007116545A1 publication Critical patent/WO2007116545A1/ja
Priority to NO20084610A priority patent/NO20084610L/no

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C25/00—Processing fish ; Curing of fish; Stunning of fish by electric current; Investigating fish by optical means
    • A22C25/14—Beheading, eviscerating, or cleaning fish
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C25/00—Processing fish ; Curing of fish; Stunning of fish by electric current; Investigating fish by optical means
    • A22C25/14—Beheading, eviscerating, or cleaning fish
    • A22C25/145—Eviscerating fish
    • A22C25/147—Eviscerating by means of vacuum or suction devices

Definitions

  • the present invention relates to a technique for effectively utilizing a fish head which is mainly handled as aquatic waste in various fishes such as salmon, salmon, salmon, salmon, salmon, salmon, etc. Furthermore, the present invention relates to a method for collecting a useful portion of a fish head and a device for collecting a useful portion of the fish head, in which a specific useful portion is collected from a number of fish heads of the same species.
  • the nasal cartilage is sometimes commercialized as a so-called "Nasu". Most of the power is thrown away as waste.
  • the fish head has useful parts such as the pituitary gland, which include the cartilage of the head, the periphery of the eyeball, the brain, growth hormone, and gonad-stimulating hormone, and the development of technologies that utilize the useful components contained in these useful parts Is underway.
  • Patent Document 2 As a conventional method for automatically extracting a fish head strength useful part, for example, a technique described in Patent Document 2 is also known.
  • orbital fat is collected from the fish head W.
  • a transport conveyor 100 is provided to transport the fish head W with its mouth side directed forward in the transport direction.
  • a holding part 101 for holding the head W is disposed, and a pipe-like shape having an inner diameter to include the eye socket on one side of the fish head W held by the holding part 101 and having a blade processed at the tip.
  • the extraction blade 102 is provided, and the extraction blade 102 is inserted into the fish head W to be transported to collect the eyes of the fish head W together with the surroundings.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-175617
  • Patent Document 2 JP-A-6-153774
  • the size of the fish head is different in size even when the fish species are the same. For example, in the case of salmon, there is a difference of almost twice as large between the small and large ones. There are also differences between females and females. As described above, even in the same fish species, there is an individual difference in the size of the fish head. Therefore, in the above-described conventional sampling method, it is difficult to specify the target useful site by the manual method. In particular, if the amount of useful parts obtained from a single fish head, such as the pituitary gland, is small, the accuracy of cutting and punching may be uncertain and the useful parts may be damaged. There was a problem that the reliability was inferior. Further, in the sampling method by punching, unnecessary parts other than useful parts are also collected at the same time, so that the subsequent separation operation becomes complicated. Furthermore, when it is performed manually, there is a problem that many fish heads cannot be processed in a short time.
  • the automated collection techniques shown in the above-mentioned patent documents can be used to increase the speed of the collection work. Although it is good for taking out nasal cartilage, it tries to extract components of useful parts other than nasal cartilage. In this case, since these useful sites are mixed in the residue, there is a problem that the subsequent separation operation for extracting the components of these useful sites becomes complicated. In addition, in the technique of Patent Document 2, the force of identifying and collecting a useful part to some extent is collected because the fish head's eyes are collected together with the surroundings. Since the parts were also collected at the same time, there was a problem that the subsequent separation operation became complicated.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and it is possible to accurately collect only a specific useful portion of a fish head, and to improve the efficiency of collecting the useful portion of the fish head.
  • An object of the present invention is to provide a method for collecting fish and a device for collecting useful parts of fish heads.
  • the present inventors have made various studies and focused on the fact that the shape is almost similar even if individual differences occur, as long as they are the same fish species. If the fish heads are of the same fish species and have substantially the same shape, a large number of fish heads of the same fish species can be precisely identified regardless of the size of the fish head.
  • the present inventors have conceived the method for collecting a useful portion of a fish head and a device for collecting the useful portion of a fish head according to the present invention.
  • the method for collecting a useful portion of a fish head according to the present invention is a fish head of the same fish species and has a number of fish head forces that have substantially the same shape.
  • the method of collecting useful parts of fish heads that collect and process specific useful parts one useful part that passes through the useful parts of each fish head when a number of fish heads of different sizes are stopped in a specific posture. Find the curve in advance, and stop the fish head to be processed so that it has the above specific posture.
  • the useful site is exposed, and then the exposed useful site is collected.
  • the useful part curve obtained in advance is a line that passes through the useful parts of each fish head obtained by stopping a number of fish heads of different sizes in a specific posture. Therefore, by cutting, it becomes possible to accurately cut directly or in the vicinity of a useful site regardless of the size of the fish head, so that only a specific useful site can be accurately sampled.
  • the unnecessary part is removed to expose the useful part.
  • an unnecessary part may remain. A cutting plane exists in the vicinity of a useful part. Therefore, the amount of unnecessary parts to be removed can be small, so that useful parts can be easily exposed.
  • the useful part of the fish head W can be a specific organ of the fish head that exists on a central plane perpendicular to the eyeball line connecting both eyeballs of the fishhead and passing through the center of the eyeball line.
  • the specific organ force can be at least one of the brain and the pituitary gland.
  • brain N and pituitary M are fish. It lies on a central plane S that is orthogonal to the eyeball line Q (FIG. 3) that connects both eyes 1 of the head W and passes through the center of the eyeball line Q.
  • a large number of fish heads W of different sizes are placed such that the central plane S of each fish head W is located at the same position and the head and tail of each fish head W.
  • a plurality of curved surfaces K that are fixed with respect to the central plane S and come into contact with all the fish heads W to stabilize the fish heads W are selected, and the selected curved surfaces are selected. Record the ventricular contours of the ventricle 2 of each fish head W that has settled in contact with the K group to obtain a ventricular contour group, penetrate through the ventricular contour group, and be included in the central plane S The line is defined as the useful part curve P above.
  • some curved surfaces K that are fixed to the base V are referred to as fish head accommodation curved surface groups.
  • the position and posture of the fish head W can be settled.
  • the position of cerebral ventricle 2 of fish head W It can be determined for the fish head accommodation curved surface group.
  • the positions of the ventricle 2 of each fish head W are different. If these are recorded, the ventricular ring group can be obtained.
  • the present invention cuts along the useful site curve P, or cuts the vicinity of the useful site curve P substantially along the useful site curve P.
  • the useful part curve P is configured by a straight line as necessary. Since it is a straight line, it is easy to identify the fish head and cut it easily.
  • a plurality of curved surfaces K are fixed with respect to the central plane S and come into contact with all the fish heads W to stabilize the fish heads W.
  • the cut surface F is configured to have a mirror-curved (curved) surface T (concept including a plane) as necessary, as shown in FIG.
  • the tissue structure of the fish head W is normally mirror-symmetric with respect to a plane perpendicular to the axis connecting both eyes 1 and including the spine (the central plane S described above).
  • the constant useful part curve P for the above ventricular contour group is on this mirror surface. If the fish head cutting plane is symmetrical to the above mirror surface, the fish head cutting will be sufficient if the intraventricular material extraction device is held in the symmetrical mirror plane. It is possible to reach the ventricle 2 simply by moving the head and tail while making contact with the cut surface, and the extraction mechanism becomes simple.
  • the cutting edge of the fish head cutting tool creates a curve, and as the cutting tool moves, this curve draws a (curved) surface T with respect to the fish head space, which becomes the fish head cutting surface.
  • the device for collecting useful parts of a fish head according to the present invention for achieving the above-described object is a fish head of the same fish species and has a large number of fish head forces that have substantially the same shape.
  • the device for collecting useful parts of fish heads that collect and process specific useful parts of fish when the fish heads of different sizes are stopped in a specific posture, the above-mentioned useful parts of each fish head pass in advance.
  • the posture of the fish head to be processed is adjusted by the posture adjusting mechanism, and the processed fish head is cut by the cutting mechanism.
  • the fish head is cut along the useful part curve obtained in advance, or the vicinity of the useful part curve obtained in advance is cut substantially along the useful part curve.
  • part curve is exposed.
  • the useful part curve obtained in advance is a line that passes through the useful parts of each fish head obtained by stopping a large number of fish heads of different sizes in a specific posture or a predetermined positional relationship. It becomes possible to accurately cut directly or in the vicinity of a useful site regardless of the size of the head, so that only a specific useful site can be accurately collected.
  • the structure is provided with an exposure mechanism that exposes the useful part by removing unnecessary parts from the cut fish head.
  • unnecessary parts remain when cutting the vicinity of the useful part curve obtained in advance along the useful part curve of the fish head.
  • the amount of unnecessary sites to be removed may be small, so that the useful site can be easily exposed.
  • a gripping mechanism for gripping the fish head whose posture is adjusted by the posture adjusting mechanism is provided, and the posture of the fish head is adjusted while the fish head is held by the holding mechanism.
  • a conveyance mechanism for taking out the material from the mechanism and conveying it is provided, and the cutting mechanism and the sampling mechanism are provided on the conveyance path of the conveyance mechanism.
  • the cutting mechanism, the exposure mechanism, and the sampling mechanism are provided on the transport path of the transport mechanism.
  • the transport mechanism By transporting the fish head with the transport mechanism, a series of cutting of useful parts, removal of unnecessary parts, and sampling can be performed, and automation can be ensured.
  • the useful part of the fish head can be a specific organ of the fish head that exists on a central plane that passes through the center of the eyeball line perpendicular to the eyeball line that connects both eyeballs of the fish head.
  • the specific device can be at least one of the brain and the pituitary gland.
  • the specific organ is at least one of the brain and the pituitary gland!
  • a large number of fish heads having different sizes are obtained.
  • Are fixed with respect to the center plane so that the center plane of each fish head is located at the same position and the head-to-tail direction of each fish head is substantially the same.
  • a plurality of curved surface groups that contact and stabilize the fish head are selected, and a ventricular contour group is obtained by recording a ventricular contour of each fish head that is brought into contact with the selected curved surface group and stabilized. It is effective to set one line included in the central plane as penetrating the ventricular outline group as the useful part curve.
  • the posture rhythmic mechanism is based on A table and a base, and corresponding to each of the selected curved surface groups, abutting against the fish head And a plurality of contact bodies for holding the fish head.
  • the posture can be adjusted simply by bringing the fish head into contact with the abutment body, so that the work can be easily performed.
  • Efficiency can be improved and processing efficiency can be improved.
  • the useful part curve P is , It is configured with straight lines. Since it is a straight line, it is easy to identify the fish head and cut it easily.
  • a plurality of curved surfaces K are fixed with respect to the central plane S and come into contact with all the fish heads W to stabilize the fish heads W.
  • the cut surface is configured as a mirror-curved (curved) surface (concept including a plane) with respect to the central plane.
  • curved mirror-curved
  • the cutting mechanism different forces depend on the cutting edge conditions. Each cutting edge creates a single curve, and this curve draws a (curved) surface with respect to the fish head space as the cutting tool moves. This is the cut surface of the fish head.
  • the fish head ventricle can be exposed regardless of the type of fish head by passing this fish head cut surface in the vicinity of the above-mentioned constant useful part curve concerning the ventricular contour group.
  • the useful part of the fish head is present on a central plane perpendicular to the eye line connecting the both eyeballs of the fish head and passing through the center of the eye line. It is a pituitary gland in a Turkish bowl located on the ventral side of
  • the cut surface forms a mirror-curved (curved) surface with respect to the central plane, and the posture is harmonized, and the vicinity of the useful part curve obtained in advance is cut substantially along the useful part curve so that the fish head A cutting mechanism with a cutting blade for removing the dorsal side;
  • An exposure mechanism that removes unnecessary parts of the fish head after cutting and exposes the pituitary gland, And a collection mechanism for collecting the pituitary gland exposed by the exposure mechanism.
  • the exposure mechanism is advanced from above the dorsal side of the fish head, elastically contacts the cut surface, and elastically contacts the cut surface.
  • the nose side force of the head comprises a spatula that removes the brain attached to the skull by moving to the caudal side, exposing the pituitary gland in the Turkish turret of the skull, and a drive unit that advances and moves the spatula And
  • the sampling mechanism is configured to include a suction nozzle that sucks the pituitary body that has advanced toward the Turkish bowl and exposed the Turkish repelling force, and a drive unit that advances the nozzle.
  • the spatula of the exposure mechanism is advanced following the cut surface of the skull and the wall of the ventricle, the brain inside the ventricle is scraped off, and the pituitary gland is exposed from within the Turkish coral.
  • the amount of brain as an unnecessary part to be removed is small, so that a useful part can be easily exposed.
  • the pituitary gland which is a useful site on the useful site curve, can be exposed based on the above cut.
  • the nozzle is advanced toward the Turkish bowl and is brought into contact with or intruded into the Turkish bowl to perform suction.
  • the pituitary gland which is a useful site on the useful site curve, is reliably exposed based on the above cutting, only a specific pituitary gland can be accurately collected. Therefore, almost no unnecessary parts other than the pituitary gland are mixed in! Only the pituitary gland can be collected with a broom, and the collection efficiency is extremely good.
  • the useful part of the fish head is present on a central plane perpendicular to the eye line connecting the two eyeballs of the fish head and passing through the center of the eye line. It is a pituitary gland in a Turkish bowl located on the ventral side of
  • a gripping mechanism for gripping the ventral side of the fish head whose posture is adjusted by the posture adjusting mechanism is provided, and the fish head is taken out of the posture adjusting mechanism and conveyed while the fish head is held by the holding mechanism.
  • the cut surface formed on the transport path of the transport mechanism forms a mirror-curved (curved) surface with respect to the central plane, and the posture is harmonized so that the vicinity of the useful part curve obtained in advance is the useful part curve.
  • An exposure mechanism that is provided on the transport path of the transport mechanism and removes unnecessary portions from the cut fish head to expose the pituitary gland
  • a sampling mechanism provided on the transfer path of the transfer mechanism and collecting the pituitary gland exposed by the exposure mechanism;
  • the above exposure mechanism advances from above the dorsal side of the fish head that has been transported and stopped by the transport mechanism, touches the cut surface, and moves from the nose side to the tail side of the fish head while touching the cut surface.
  • a spatula that removes the brain attached to the skull and exposes the pituitary gland in the turkey cage of the skull, and a drive unit that advances and moves the spatula,
  • the sampling mechanism is configured to include a suction nozzle that sucks the pituitary body that has advanced toward the Turkish bowl and exposed the Turkish repelling force, and a drive unit that advances the nozzle.
  • a gripping mechanism for holding the ventral side of the fish head whose posture is adjusted by the posture adjusting mechanism is provided, and the fish head is held in a state where the fish head is held by the holding mechanism.
  • the posture grading machine is provided with a transport mechanism that takes out and transports the arm, and has an arm that has a rotation axis in a direction perpendicular to the longitudinal direction at one end and is rotatable about the rotation axis.
  • the gripping mechanism is configured to grip the ventral side of the fish head, and the fish head is transported along the direction of rotation of the head and tail of the gripped fish head.
  • the arm is provided at the other end.
  • the transport mechanism can be a so-called turret type to be compact, and the apparatus can be miniaturized.
  • the fish head useful part collection device of the present invention for achieving the above object is a fish head of the same fish species and has a large number of fish head forces that have substantially the same shape.
  • the useful portion of the fish head lies on a central plane that passes through the center of the eyeball line perpendicular to the eyeball line connecting the two eyeballs of the fishhead, and is located within the skull and on the ventral side of the brain.
  • a cutting mechanism comprising a cutting blade for cutting and removing the dorsal side of the fish head so that the brain is exposed from within the skull; an exposure mechanism for removing the brain from the cut fish head and exposing the pituitary gland; And a collection mechanism for collecting the pituitary gland exposed by the exposure mechanism.
  • the dorsal side of the fish head is cut and removed by the cutting mechanism so that the brain is exposed from within the skull.
  • This cutting is not limited to cutting based on the useful part curve as described above, and the fish head is appropriately cut so that the posture of the fish head is appropriately maintained and the brain is exposed from inside the skull. It ’s fine.
  • the brain is removed by the exposure mechanism, and the pituitary gland is exposed.
  • the pituitary gland is then collected by the collection mechanism. Since the pituitary gland is reliably exposed by the exposure mechanism after cutting, only a specific pituitary gland can be collected accurately. For this reason, only the pituitary gland can be sampled with almost no unnecessary parts other than the pituitary gland being mixed, and the sampling efficiency is extremely good.
  • the above-mentioned exposure mechanism advances the dorsal upward force of the fish head, elastically touches the cut surface, and moves to the caudal side from the nasal force of the fish head while touching the cut surface.
  • the scalp is attached to the skull, and a spatula that exposes the pituitary gland in the skull of the skull and a drive unit that advances and moves the spatula are configured. It is effective to have a suction nozzle that sucks the exposed pituitary gland and a drive unit that advances the nozzle.
  • the spatula of the exposure mechanism is advanced following the cut surface of the skull and the wall of the ventricle, the brain inside the ventricle is scraped off, and the pituitary gland is exposed from within the Turkish coral.
  • the brain can be removed with a spatula simply by exposing and cutting the brain, and the brain is weakly connected and easily separated, so it is easy to remove the brain and expose the pituitary gland. It can be made.
  • the nozzle is advanced toward the Turkish bowl and is brought into contact with or intruded into the Turkish bowl to perform suction.
  • only the pituitary gland can be accurately sampled with almost no unnecessary parts other than the pituitary gland being mixed, resulting in extremely good sampling efficiency.
  • the fish head useful part collection apparatus of the present invention that achieves the above object further includes an exposure mechanism that exposes a useful part of the fish head, and a sampling that collects the useful part exposed by the exposure mechanism.
  • the exposure mechanism includes a spatula that moves while elastically contacting the cut surface of the fish head, and a drive unit that advances and moves the spatula, and the sampling mechanism sucks a useful part. And a drive unit for advancing the suction nozzle.
  • the spatula of the exposure mechanism is advanced following the cut surface of the skull and the wall of the ventricle, the brain inside the ventricle is scraped off, and the pituitary gland is exposed from within the Turkish fold.
  • the brain can be removed with a spatula simply by exposing and cutting the brain, and the brain is weakly connected and easily separated, so it is easy to remove the brain and expose the pituitary gland. It can be made.
  • the nozzle is advanced toward the Turkish bowl and is brought into contact with or intruded into the Turkish bowl to perform suction.
  • only the pituitary gland can be accurately sampled with almost no unnecessary parts other than the pituitary gland being mixed, resulting in extremely good sampling efficiency.
  • the useful part is a fish head of the same fish species and exists on a central plane passing through the center of the eye line perpendicular to the eye line connecting the eyes of the many fish heads having substantially the same shape.
  • it may be a pituitary gland in a Turkish turf located in the skull and on the ventral side of the brain.
  • the spatula advances from above the dorsal side of the fish head, touches the cut surface of the fish head, and moves to the caudal side of the nasal force of the fish head while elastically contacting the cut surface.
  • the brain adhering to the canopy can be removed to expose the pituitary gland in the Turkish urn.
  • the suction nozzle may advance toward the Turkish bowl and suck the exposed pituitary body.
  • a cutting mechanism having a cutting blade for cutting and removing the dorsal side of the fish head so that the brain is exposed from the inside of the fish skull can be provided.
  • the method for collecting a useful portion of a fish head and the device for collecting a useful portion of a fish head according to the present invention it becomes possible to collect a specific useful portion of the fish head by cutting, and the fish of the same fish species has the same strength. If it is a head and has a substantially identical shape, it is useful regardless of the size of the fish head. This makes it possible to accurately cut directly or in the vicinity of the position, making it easier to expose useful parts and accurately collecting only specific useful parts, greatly improving the efficiency of collecting useful parts. Can be made.
  • the dorsal side of the fish head is appropriately cut and removed so that the brain is exposed from inside the skull by the cutting mechanism, and the brain is removed by the exposure mechanism.
  • the pituitary gland is exposed and this pituitary gland is collected by the collection mechanism, it is not limited to cutting based on the useful part curve, so that the brain is exposed from within the skull while maintaining the posture of the fish head appropriately. If the fish head is cut appropriately, the brain is removed by the exposure mechanism to expose the pituitary gland, and the pituitary gland is collected by the sampling mechanism. Since it is exposed, only a specific pituitary gland can be collected accurately, and the collection efficiency can be improved.
  • the method for collecting useful fish head portions according to the embodiment of the present invention is based on a number of fish heads W of the same fish species and having substantially the same shape.
  • a specific useful part in the fish head W is collected and processed, and in particular, the pituitary M, which is a specific organ as a useful part, is collected from the fish head W of a white rabbit as a fish species.
  • the fish head W has a skull 3 that protects the brain N existing in a large amount of adipose tissue by the ventricle 2.
  • Pituitary M is ⁇ Vietnamese Spear 4 '' on the central plane S that is perpendicular to the eyeball line Q connecting the binoculars 1 of the fish head W and passes through the center of the eyeball line Q, on the nose side of the bottom of the ventricle 2. It exists in the recess called.
  • the pituitary M is connected to and suspended from the lower middle part of the cerebrum and midbrain, that is, the funnel-shaped part between the blood sac and the optic nerve crossing. M remains in Turkey IV 4.
  • the ventricular contours of the ventricle 2 of each fish head W settled in contact with the selected curved surface K group are recorded to obtain a ventricular contour group, which penetrates the ventricular contour group and is included in the central plane S.
  • Two lines are defined as the useful part curve P.
  • a large number of fish heads W having different sizes and sexes are prepared, and these fish heads W are cut along a central plane S.
  • three small circles Ka constituting the curved surface group K are adopted, and the head outline on the central plane S (ridge line of the fish head W) is divided into two small circles Ka (l), Move each fish head cross-section so that Ka (2) touches and the ventral chin contour touches the other small circle Ka (3).
  • Ka curves fixed to the central plane S
  • the positions of these circles are 3 fixed points, a fixed point A on the nose tip side on the head side outline of the fish head W, a distance of 70 mm and 10 mm on the caudal side
  • the fixed point B is set apart by 70mm in this form, and it is 55mm ⁇ 5mm away from the straight line Wa that passes through these fixed points A and B (55mm in the embodiment), and the force is perpendicular to the straight line Wa (middle point).
  • the fixed point C was set so that the distance from the fixed point A to E) was 35 mm ⁇ 5 mm (35 mm in the embodiment).
  • the fish head W to be processed is stopped in the above specific posture or in a predetermined positional relationship (FIG. 5 (a)).
  • Cut along the pre-determined useful part curve P of the stationary fish head W, or the vicinity of the pre-determined useful part curve P of the stationary fish head W is abbreviated to the useful part curve P Cut along.
  • the vicinity of the useful part curve P is cut substantially along the useful part curve P, and a line Pa separated by 10 mm ⁇ 5 mm (10 mm in the embodiment) from the useful part curve P is used. Cut along. This cutting position can be set as long as it is within practical tolerances and tolerances!
  • the cut surface F obtained by cutting is a mirror-curved (curved) surface T (including a plane) with respect to the central plane S.
  • various types such as a band saw blade, a rotating disk-shaped cutting blade, and a rotating disk-shaped saw as a cutting blade can be used.
  • the curved surface T is a plane parallel to the useful part curve P (straight line), or may be a curved surface as shown in Fig. 2, and the useful part curve P is located near the useful part curve P. Any cutting surface F that cuts substantially along P may be defined.
  • the skull 3 passes through the ventricle 2 and is cut and removed together with a part of the back side of the brain N, so that the brain N is exposed. That is, by this cutting, the brain N can be exposed regardless of the size of the fish head W.
  • brain N is an unnecessary part for pituitary gland M remaining on cut surface F. Remove by appropriate means such as blowing or blowing away.
  • the pituitary gland M is exposed by removing the force brain N in the depression called the turkey sputum 4 at the bottom of the ventricle 2.
  • the connection of brain N to skull 3 is weak and the brain N is easily separated, and the pituitary gland M is exposed to 4 forces.
  • the useful part curve P obtained in advance is a line through which the pituitary M of each fish head W obtained by stopping a number of fish heads W of different sizes in a specific posture or a predetermined positional relationship. Therefore, by cutting the vicinity of the useful part curve P obtained in advance, it becomes possible to accurately cut the vicinity of the pituitary M regardless of the size of the fish head W. By simply removing a certain brain N, the pituitary gland M can be easily exposed. . In this case, since the cut surface F is in the vicinity of the pituitary M, the amount of unnecessary parts to be removed can be small, so that useful parts can be easily exposed. In short, the pituitary gland M, which is a useful site on the useful site curve P, can be exposed based on the above cutting.
  • the exposed pituitary M is collected by means such as suction.
  • the pituitary gland M which is a useful site on the useful site curve P, is reliably exposed on the basis of the above-mentioned cutting, so that only a specific pituitary M can be accurately collected. . Therefore, only the pituitary M can be collected with almost no unnecessary parts other than the pituitary M being mixed, and the collection efficiency is extremely good.
  • the fish head useful part collection apparatus is an apparatus for carrying out the fish head useful part collection method according to the embodiment of the present invention, and is shown in FIG. 6 to FIG.
  • the basic configuration includes the posture adjusting mechanism 10, the transport mechanism 20, the cutting mechanism 40, the exposure mechanism 50, the collection mechanism 60, and the fish head discharge mechanism 70.
  • the posture grading mechanism 10 is configured so that when a large number of fish heads W of different sizes are stationary in a specific posture or a predetermined positional relationship, The fish head W to be processed is arranged in a specific posture based on one useful site curve P obtained in advance through which the pituitary M passes as a useful site.
  • the force is also composed of a straight line passing through the fixed point D (Fig. 4).
  • the posture adjusting mechanism 10 is provided on the base 11 and the base 11 and corresponds to the selected curved surface K group, respectively. And a plurality of abutting bodies that abut and hold the fish head W.
  • the abutment body is arranged so that the fish head w can be thrown in with the nose side down, and holds the fish head w that has been thrown in such a way that its head-to-tail direction is vertical.
  • a plate-like first abutment body 12 that abuts against the ridge line on the back side of the fish head W, and a second abutment body 13 that abuts on the ventral jaw of the fish head W including the fixing point C. I can.
  • Guide plates 14 that are guided so as to come into contact with the contact bodies 12 and 13 are provided at symmetrical positions on the surface of the contact body 12.
  • a presser member 15 that presses the tail side of the jaw of the fish head W is provided above the second contact body 13.
  • the pressing member 15 is provided so as to be rotatable with respect to the base 11 and is biased by a coil spring 16 so as to press the fish head W toward the first contact body 12.
  • the fish head W held by the contact bodies 12 and 13 is pressed from the left and right sides, and the presser body 17 is placed so that the central plane S of the fish head W is perpendicular to the surfaces of the contact bodies 12 and 13. There are two pairs.
  • Each set of presser bodies 17 is provided so as to be rotatable about a rotating shaft via a support rod 17a so as to be close to each other, and each support rod 17a has a coil spring for biasing the presser body 17 in the proximity direction. 18 is erected. Further, a spur gear 19 that meshes with each other is provided at the base end of each support rod 17a in order to rotate the support rod 17a in synchronization.
  • the above-mentioned presser member 15 and presser body 17 are arranged so as to be spread out with respect to each other before the fish head W is thrown in, so that the fish head W can be thrown in with the nose side facing down with a stagger that is not shown. The position is restricted.
  • the presser member 15 and the presser body 17 extend the coil spring 18 due to the weight of the fish head W, and the fish head W comes into contact with the abutments 12 and 13. If the center plane S of the fish head W is tilted by the pair of pressers 17 that are linked by the 19 pairs of gears, only one presser body is forced. The fish head W receives force, and the inclination of the center plane S of the fish head W Is corrected, and the center plane S of the fish head W is in a posture perpendicular to the contact surfaces 12 and 13.
  • the transport mechanism 20 includes a gripping mechanism 30 that grips the ventral side of the fish head W whose posture is adjusted by the posture adjusting mechanism 10. In this state, the fish head W is taken out from the posture adjusting mechanism 10 and transported.
  • the transport mechanism 20 has a rotating shaft 21 in a direction orthogonal to the longitudinal direction at one end, and four arms 22 provided in a cross shape in an equiangular (90 °) relationship that can be rotated around the rotating shaft 21;
  • a drive unit 23 that rotates the arm 22 is provided.
  • the drive unit 23 includes a servo motor (not shown) that rotates the arm 22 by an equal angle (90 °) in accordance with a predetermined intermittent time.
  • the posture equalizing mechanism 10 is arranged corresponding to the first stop position at the four stop positions at the tip of the arm 22, and the arm 22 is next in the rotational direction.
  • Stop position The cutting mechanism 40 is arranged corresponding to the position, the exposure mechanism 50 and the sampling mechanism 60 are arranged corresponding to the next stop position of the arm 22 in the rotation direction, and the arm 22 is located at the last stop position in the rotation direction.
  • a discharge mechanism 70 is arranged.
  • the gripping mechanism 30 is provided at the other end of each arm 22. As shown in FIG. 9, the gripping mechanism 30 is provided on the base 31 so as to be openable and closable, and a pair of gripping hands 32 for gripping the ventral side of the fish head W when closed, and a drive for opening and closing the gripping node 32. Mechanism 33. A plurality of needles 34 are provided on the gripping surface of the gripping node 32 so as to be inserted into the fish head W during gripping to ensure gripping.
  • the drive mechanism 33 is rotated forward and backward by a servo motor (not shown) and has a right screw 34a and a left screw 34b.
  • the other end of the gripping hand 32 is engaged with the right hand 34a and the left screw of the screw 34.
  • the ball screw mechanism 36 is composed of a pair of slider blocks 35 that are respectively screwed and moved to 34b, and the gripping node 32 is driven to open and close when the pair of blocks 35 come close to and away from each other by forward and reverse rotation of the screws 34. It is done.
  • the gripping mechanism 30 grips the fish head W
  • the distance L between the rotation center of the arm 22 of the transport mechanism 20 and the useful part curve P of the fish head W gripped by the gripping mechanism 30 (FIG. 6). Is provided at the other end of the arm 22 so that the fish head W is transported along the direction of rotation.
  • the cutting mechanism 40 is provided on the transport path of the transport mechanism 20 and corresponding to the next stop position of the posture adjusting mechanism 10, as shown in FIG.
  • the cut surface F forms a mirror-curved (curved) surface T with respect to the central plane S, and the posture is harmonized and the vicinity of the useful part curve P obtained in advance is cut substantially along the useful part curve P. Then, it is configured with a cutting blade 41 that removes the dorsal side of the fish head W.
  • the cutting blade 41 As the cutting blade 41, as shown in FIG. 6, for example, a rotating disk-shaped cutting blade that is rotationally driven by a motor (not shown) is used. As shown in FIG. 5 (a), the cutting blade 41 is positioned so as to cut along a line Pa separated by 10 mm from the useful part curve P, that is, the rotation center of the arm 22 and the useful part. Positioned so as to cut at L + 10mm with respect to the distance L from the curve P, moved along the useful part curve P, and cut the fish head W as shown in Fig. 5 (b) To do. This cutting position may be set in any way as long as it is within practical tolerances and tolerances.
  • the cutting plane F is the useful part curve P (Curved) surface T becomes a flat surface, and when moving the rotation axis of cutting blade 41 in a state inclined with respect to useful part curve P, (curved) surface
  • the cross section of T is an ellipse.
  • the exposure mechanism 50 and the sampling mechanism 60 are provided on the transport path of the transport mechanism 20 and corresponding to the next stop position of the cutting mechanism 40.
  • the exposure mechanism 50 removes unnecessary parts from the cut fish head W to expose the pituitary M, and the back of the fish head W stopped by being transported by the transport mechanism 20. It is advanced from the upper side and elastically touches the cut surface F, and while it is elastically touching the cut surface F, it is moved from the nose side to the caudal side of the fish head W, and the brain N attached to the skull 3 is scooped, and the skull 3 It comprises a spatula 51 that exposes the pituitary M in the turkey 4 and a drive unit 52 that advances and moves the spatula 51.
  • the spatula 51 moves forward on the cut skull 3, and moves along the cut surface F of the skull 3 and the wall of the ventricle 2 by the movement, so that the brain N in the ventricle 2 is scraped.
  • the drive unit 52 includes a vertical drive unit 53 that vertically moves the spatula 51 when it is transported by the transport mechanism 20 and the fish head W is stopped, and the vertical drive unit 53 is a spatula.
  • a horizontal drive unit 57 that moves the spatula 51 in a head-to-tail direction while elastically contacting the head 51 is provided.
  • the vertical drive unit 53 includes a vertical rod 55 that moves forward and backward using a servo motor and a ball screw mechanism as a drive source 54.
  • the spatula 51 is provided at the tip of the vertical rod 55 so that it can be advanced and retracted. Is being energized. The spatula 51 is brought into contact with the cut surface F of the skull 3 by the advancement of the vertical rod 55.
  • the horizontal drive unit 57 includes a horizontal rod 59 that moves back and forth using a servo motor and a ball screw mechanism as a drive source 58.
  • the front end of the horizontal rod 59 is connected to the vertical rod 55 with the vertical rod 55 pivotally supported so that the spatula 51 can be moved by moving the vertical rod 55 forward and backward.
  • the collection mechanism 60 collects the pituitary gland M exposed by the exposure mechanism 50.
  • the extraction mechanism 50 is advanced toward the Turkish basket 4 by the exposure mechanism 50.
  • the suction nozzle 61 for sucking the exposed pituitary M and the suction nozzle 61 are advanced.
  • a drive unit 62 In addition, the tip of the suction nozzle 61 is positioned at the opening of the Turkish tub 4 or is allowed to enter the Turkish tub 4, so that the advancement degree is appropriately set so that the suction is easily performed. .
  • the drive unit 62 includes an upper and lower rod 64 that moves forward and backward using a servo motor and a ball screw mechanism as a drive source 63.
  • the suction arch I nozzle 61 is provided at the tip of the upper and lower rods 64 so as to be movable forward and backward.
  • the spring 65 is biased toward the advancing side.
  • the vertical rod 64 is juxtaposed with the vertical rod 55 of the spatula 51.
  • the tip of the suction nozzle 61 is positioned behind the tip of the spatula 51 that has advanced into the cut surface F of the skull 3 and has come into contact therewith.
  • the vertical rod 64 is pivotally supported at the tip of a connecting rod 66 extending from the vertical rod 55 so as to be able to move forward and backward so as to move together with the horizontal rod 59 in the horizontal drive portion 57 of the spatula 51. That is, when the horizontal rod 59 of the horizontal drive unit 57 of the spatula 51 moves forward and backward, the vertical rod 64 is moved via the vertical rod 55 and the connecting rod 66, and the sucking arch I nozzle 61 has a specific shape with respect to the spatula 51. It is moved while maintaining a predetermined force or a predetermined positional relationship.
  • the driving unit 62 is driven and suction is started so that the suction nozzle 61 is advanced to the Vietnamese sputum 4 to start sucking.
  • the Turkish sputum 4 with the pituitary M is located on the nose side of the bottom of the ventricle 2. For example, it is detected by a sensor (not shown) that the spatula 51 is projected into the ventricle 2 from the cut surface F of the skull 3 by the biasing force of the coil spring 56, and based on this detection Drive in a timely manner.
  • the suction nozzle 61 moves along the Turkish bowl 4 together with the spatula 51 after reaching the Turkish bowl 4 and sucks the pituitary gland M.
  • the fish head discharge mechanism 70 is provided on the transport path of the transport mechanism 20 and corresponding to the next stop position of the exposure mechanism 50 and the sampling mechanism 60.
  • the gripping hand 32 is opened and the gripping of the fish head W is released. Hold the fish head W with the left / right force so that the head W does not detach from the gripping node 32 needle 34 and remain attached to either gripping node 32.
  • a pressing member (not shown) is provided to ensure that 34 can be removed. After the gripping node 32 moves away from the fish head W, the fish head W falls so that it can be discharged, for example, by a belt conveyor (not shown).
  • the fish head W is processed by the device for collecting useful fish head parts according to this embodiment.
  • Each mechanism is operated by a control unit (not shown).
  • the fish head W is inserted between the contact bodies 12 and 13 of the posture adjusting mechanism 10 with its nose side facing down.
  • the posture of the fish head W is controlled to some extent.
  • the inserted fish head W is pressed against the first abutting body 12 by the presser member 15 biased by the coil spring 16 and two pairs of presser bodies biased by the coil spring 18.
  • the left / right force can be suppressed by 17 as well. Therefore, the central plane S of the fish head W is perpendicular to the surface of the abutment bodies 12 and 13, and the fish head W includes the fixed points A and B and is a plate-like first that contacts the ridge line on the back side of the fish head W.
  • the abutment body 12 and the second abutment body 13 that includes the fixing point C and abuts on the front jaw of the fish head W are positioned in a predetermined position according to the shape of the fish head W. .
  • the first contact body 12 includes the fixing points A and B and contacts the ridge line on the back side of the fish head W
  • the second contact body 13 includes the fixing point C and the fish head W. Since it abuts on the ventral jaw, the position of the useful part curve P can be adjusted by simply inserting the fish head W with its nose facing down between the abutments 12 and 13 of the posture adjustment mechanism 10.
  • the fish head W is positioned as a reference. In this way, even if the fish head W of different sizes can be positioned based on the useful part curve P by simply inserting the fish head W into the posture adjustment mechanism 10, the positioning of the fish head W is ensured. Can be done.
  • the gripping node 32 of the gripping mechanism 30 is closed, and the ventral side of the fish head W whose posture is adjusted by the posture adjusting mechanism 10 is held.
  • the fish head W is gripped so that the distance L between the rotation center of the arm 22 of the transport mechanism 20 and the useful part curve P of the fish head W is constant.
  • the arm 22 is rotated, and the fish head W is conveyed to the position of the next cutting mechanism 40. In this case, the fish head W is transported along the direction of rotation of the gripped fish head W.
  • the cutting blade 41 performs cutting.
  • the fish head W has a uniform posture and is cut along the useful part curve P in the vicinity of the useful part curve P obtained in advance.
  • the cut plane F forms a mirror-curved (curved) plane T with respect to the central plane S. This removes the dorsal side of the fish head W.
  • the useful part curve P obtained in advance represents a number of fish heads W of different sizes in a specific posture or Since the pituitary gland M of each fish head W obtained by resting in a predetermined positional relationship passes, the vicinity of this useful part curve P is cut along the useful part curve P so that the size of the fish head W The neighborhood of the pituitary gland is precisely cut regardless of the size.
  • the arm 22 is rotated, and the fish head W is conveyed to a position where the next exposure mechanism 50 and the sampling mechanism 60 are located.
  • the fish head W is transported along the direction of rotation of the gripped fish head W.
  • the spatula 51 of the exposure mechanism 50 is advanced by the vertical drive unit 53 as shown in FIG. Touch. Then, the spatula 51 is moved to the caudal side by the horizontal drive unit 57. As a result, as shown in FIGS. 5 (c) and 10, the spatula 51 is advanced following the cut surface F of the skull 3 and the wall surface of the ventricle 2, and the brain N in the ventricle 2 is removed. Then, the pituitary gland M is exposed from inside the Turkish bowl 4.
  • the cut surface F is in the vicinity of the pituitary gland M, the amount of brain N as an unnecessary part to be removed can be small, so that a useful part can be easily exposed.
  • the pituitary gland M which is a useful site on the useful site curve P, can be exposed based on the above cutting.
  • the suction nozzle 61 is following the spatula 51, and the spatula 51 also projects the cutting surface F force of the skull 3 into the ventricle 2 by the biasing force of the coil spring 56. For example, this is detected by a sensor (not shown), and based on this detection, the suction nozzle 61 is advanced toward the Vietnamese bowl 4 by the drive unit, and comes into contact with or enters the Vietnamese bowl 4. To start sucking. Further, since the suction nozzle 61 is also moved to the caudal side following the movement of the spatula 51, the suction nozzle 61 moves along the Turkish basket 4 and sucks the pituitary M.
  • the pituitary gland M which is a useful site on the useful site curve P, is reliably exposed based on the above-described cutting, only a specific pituitary M can be accurately collected. As a result, only the pituitary gland M can be collected without any unnecessary parts other than the pituitary gland M being mixed, and the collection efficiency is extremely good.
  • the spatula 51 and the suction nozzle 61 are returned to their original positions by the drive units 52 and 62. Thereafter, as shown in FIG. 6, the arm 22 is rotated, and the fish head W is conveyed to a position where the next fish head discharge mechanism 70 is located. In this position In the gripping mechanism 30 of the transport mechanism 20, the gripping node 32 is opened and the gripping of the fish head W is released. In this case, since the fish head W is pressed from the left and right sides by the presser foot not shown, the needle 34 of the gripping node 32 is securely pulled out and after the gripping node 32 is separated from the fish head W, The fish head W falls and is discharged by a belt conveyor, for example.
  • the pituitary gland M is collected from the fish head W and spread.
  • the fish head W can be sequentially gripped and transported for each arm 22 to carry out the sampling process, so that the processing efficiency is extremely good. Become a thing.
  • FIG. 11 shows an apparatus for collecting useful fish head portions according to another embodiment of the present invention.
  • This apparatus is configured in substantially the same manner as described above, but differs from the above in the arrangement of the cutting mechanism 40, the exposure mechanism 50, the sampling mechanism 60, and the fish head discharging mechanism 70, and the configuration of the cutting mechanism 40. Is different.
  • the posture adjusting mechanism 10 is arranged corresponding to the first stop position, and the next stop position in the rotation direction of the arm 22
  • the exposure mechanism 50 and the sampling mechanism 60 are arranged corresponding to the above, and the discharge mechanism is arranged corresponding to the next stop position.
  • the cutting mechanism 40 is provided between the posture adjusting mechanism 10, the exposure mechanism 50, and the sampling mechanism 60, and is cut while the fish head W is transported from the posture adjusting mechanism 10 to the exposure mechanism 50 and the sampling mechanism 60. To do.
  • the cutting mechanism 40 includes a cutting blade 45 that cuts the vicinity of the useful part curve P, whose posture is harmonized and approximately obtained along the useful part curve P, to remove the dorsal side of the fish head W. Yes.
  • a cutting blade 45 for example, a fixed band saw blade is used, and the cutting blade 45 is cut according to the movement of the fish head W held by the holding mechanism 30.
  • the cutting plane F can be approximated to an almost arc-shaped force, so that the vicinity of the useful part curve P is cut substantially along the useful part curve P.
  • the vicinity of the pituitary M is precisely cut regardless of the size of the fish head W.
  • Other actions and effects are the same as described above.
  • the force that cuts the vicinity of the useful part curve P substantially along the useful part curve P is not necessarily limited to this, but depends on the position and characteristics of the useful part. May be cut along the useful part curve P, and may be changed as appropriate.
  • the useful site is the brain N
  • the sample is cut along the useful site curve P passing through the brain N, and then, for example, suction is collected by a collection mechanism that also has a suction nozzle force.
  • the useful part curve P should be set to the back side of the brain N as much as possible.
  • the useful sites are the brain N and the pituitary M, similarly cut along the useful site curve P passing through the brain N, and then, for example, both the brain N and the pituitary M with a sampling mechanism that is a suction nozzle force It may be set as appropriate, for example, by collecting aspiration in a batch.
  • the cutting of the fish head is cut along the useful part curve P obtained in advance, or the vicinity of the useful part curve P obtained in advance is substantially along the useful part curve P.
  • the cutting force is not necessarily limited to this. Even if the cutting is not based on the useful part curve P, if the dorsal side of the fish head is cut and removed so that the brain is exposed from within the skull, the brain Since the bond is weak and can be easily removed, the pituitary gland can be easily exposed by a mechanism such as a spatula that scrapes the brain by elastically contacting the cut surface as described above. Can achieve the purpose.
  • the force that configures the transport mechanism 20 in a so-called turret type that rotates the arm 22 is not necessarily limited to this. It may be changed to a conveyor type that conveys W.
  • the configurations of the posture adjusting mechanism 10, the cutting mechanism 40, the exposure mechanism 50, the sampling mechanism 60, and the fish head discharging mechanism 70 are not limited to those described above, but may be changed as appropriate.
  • the useful part curve P is a force that is a specific straight line.
  • the curve is not necessarily limited to this, and it may be a curve depending on conditions such as the location of the fish species and the useful part. Of course, various selections may be made.
  • the force applied to the fish head W of the salmon is not necessarily limited to this, and may be applied to various types of fish other than the salmon. is there.
  • the fixed abutting bodies 12 and 13 are used as the contact curved surface, and the center plane S of the fish head W is set at a predetermined position, so that the coil spring 18 moves symmetrically.
  • Force using presser body 17 The presser body 17 is not necessarily limited to this. Of course, it can also be a surface.
  • the force shown in the implemented example is not necessarily limited to this.
  • FIGS. 12 and 13 show aspects of the fish head W cut by the method and device for collecting useful fish head portions according to the embodiment of the present invention, and FIG. 12 shows the front of the fish head W after cutting.
  • FIG. 13 is a schematic diagram when viewed from the side of the fish head W after cutting.
  • the cross section F of the fish head W cut by the method and device for collecting useful parts of the fish head according to the present invention is obliquely to the left when viewed from the front force of the fish head W.
  • the cut surface F descends and when the cut surface F is almost horizontal as seen from the front of the fish head W as shown in Fig. 12 (b), it is further as shown in Fig. 12 (c).
  • Fig. 12 (c) When seeing the forward force of the fish head W, there may be a cut surface F that descends to the right.
  • Fig. 13 (a) when viewed from the side of the cut fish head W, the cut surface F descends diagonally to the left (behind the fish head W) and in Fig. 13 (b). As shown, there may be a cut surface F that descends to the right (fish head W forward) as seen from the side of the cut fish head W.
  • the pituitary gland M may be collected by the suction nozzle 61 after the brain N is spouted from the ventricle 2 as shown in each figure. it can.
  • FIG. 14 and FIG. 15 show a method and apparatus for collecting useful fish head parts according to another embodiment of the present invention, and a method and apparatus for collecting useful fish head parts according to this embodiment include: Except for the provision of the suction nozzle 61a for collecting the entire brain N and pituitary M from the ventricle 2, it is configured in the same manner as the method and apparatus for collecting a useful portion of a fish head according to the above-described embodiment of the present invention. Is done.
  • the suction nozzle 6 la includes a suction cup-like suction port 80 that covers the ventricle 2, and the suction port 80 includes a flexible free neck 80 a and a suction part 80 b having an adsorptive property.
  • the cut surface F descends diagonally to the left when viewed from the front of the fish head W. If the cutting plane F is almost horizontal as shown in Fig. 14 (b) and the forward force of the fish head W is seen, then the forward force of the fish head W is seen as shown in Fig. 14 (c).
  • the free neck 80a flexibly follows the cut surface, and as a result, the suction part 80b of the mouthpiece 80 is sucked so as to cover the ventricle 2.
  • the entire brain N and pituitary M can be collected from ventricle 2 through mouthpiece 80.
  • Fig. 15 (a) when viewed from the side of the cut fish head W, the cut surface F descends diagonally to the left (behind the fish head W). As shown in b), when the cut surface F descends to the right (fish head W forward) as seen from the side of the cut fish head W, the free neck 80 a can be flexibly cut into the cut surface. As a result of the copying, the adsorbing portion 80b of the mouthpiece 80 is adsorbed so as to cover the ventricle 2, and the entire brain N and pituitary M can be collected from the ventricle 2 through the mouthpiece 80.
  • FIG. 1 is a diagram showing the principle of obtaining a useful part curve of a fish head in the present invention, (a) is a plan view, and (b) is a front perspective view.
  • FIG. 2 is a diagram showing the principle of a method for collecting useful parts of a fish head in the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram showing the positional relationship of useful parts of a fish head processed in the method and apparatus for collecting useful parts of a fish head according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a cross-sectional view showing the positional relationship of useful parts of a fish head processed in the method and device for collecting useful parts of a fish head according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a process diagram showing a method for collecting useful fish head portions according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is an overall view showing a fish head useful part collecting apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a perspective view showing a posture equalizing mechanism in the device for collecting useful fish head parts according to the embodiment of the present invention.
  • Fig. 8 shows a posture adjusting mechanism in the device for collecting useful fish head parts according to the embodiment of the present invention, wherein (a) is a front view and (b) is a side view.
  • FIG. 9 is a perspective view showing a holding mechanism of a transport mechanism in the device for collecting useful fish head parts according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a view showing an exposure mechanism and a collection mechanism in the fish head useful part collection apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is an overall view showing an apparatus for collecting useful fish head parts according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a schematic diagram showing a state of a fish head cut by a method and a device for collecting useful fish head parts according to an embodiment of the present invention, and looking at the forward force of the fish head after cutting.
  • FIG. 13 is a schematic diagram showing an aspect of a fish head cut by the method and device for collecting useful fish head portions according to the embodiment of the present invention, and also showing the lateral force of the fish head after cutting. .
  • FIG. 14 is a schematic diagram showing a method and apparatus for collecting useful fish head portions according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a schematic diagram showing a method and apparatus for collecting useful fish head portions according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 16 is a diagram showing an example of a conventional fish head useful part collection device.

Landscapes

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Abstract

【課題】　同一の魚種の魚頭であって形状を略同一にする魚頭であれば、魚頭の大きさにほとんど無関係に特定の有用部位のみを的確に採取できるようにして、有用部位の採取効率の向上を図る。 【解決手段】　同一の魚種の魚頭Ｗであって形状を略同一にする多数の魚頭Ｗからこの魚頭Ｗ内の特定の有用部位としての下垂体Ｍを採取処理するもので、大きさを異にする多数の魚頭Ｗを特定の姿勢で静止させたとき、各魚頭Ｗの有用部位としての下垂体Ｍが通る一つの有用部位曲線Ｐを予め求め、処理する魚頭Ｗを特定の姿勢で静止させ、静止させた魚頭Ｗの予め求めた有用部位曲線Ｐの近傍を有用部位曲線Ｐに略沿って切断し、切断面Ｆにある不要部位である脳Ｎを除去して下垂体Ｍを露出させ、その後、露出した下垂体Ｍを採取する。

Description

明 細 書
魚頭有用部位の採取方法及び魚頭有用部位の採取装置
技術分野
[0001] 本発明は、鮭，鱒，鮪，鰹，鯽，鯉，鯰等の種々の魚類において主に水産廃棄物と して取り扱われている魚頭の有効利用を図る技術に係り、特に、同一の魚種の多数 の魚頭から特定の有用部位を採取処理する魚頭有用部位の採取方法及び魚頭有 用部位の採取装置に関する。
背景技術
[0002] 一般に、魚類として例えば鮭の魚頭の場合で説明すると、その鼻部軟骨は、所謂「 なます」として商品化されているものもある力 ほとんどは廃棄物として捨てられている ところで、魚頭には頭部軟骨、眼球周辺部、脳、成長ホルモン、生殖腺刺激ホルモ ンなどを含む脳下垂体などの有用部位があり、これらの有用部位に含まれる有用成 分を利用する技術の開発が進められている。
[0003] これらの有用部位を採取する際は、従来、例えば、成長ホルモンや生殖腺刺激ホ ルモンなどを豊富に有する下垂体を採取する場合、実験室などでは、人手により、例 えば、包丁により解頭し、目視により下垂体を特定し、それを採取する方法が一般的 に行われている。また、魚頭の背側部分から顎部分に向けて円筒状の切断刃で、下 垂体を含む部分を打ち抜き、打ち抜いたものから人手で下垂体を抽出する方法が試 行されたこともある。また、打ち抜きの方向には、上述の方向とは逆に、鰓を排除して 口内を露出した後、露出した喉部力 頭に向けて、人手により円筒状切断刃で打ち 抜く方法も稀ではあるが行われて 、る。
[0004] また、上記の下垂体の採取技術ではな!/、が、従来、魚頭から有用部位を自動的に 取り出す技術も知られており、その方法としては、例えば、特許文献 1に掲載された 技術が知られている。
これは、魚頭から鼻軟骨を取り出す技術であり、魚頭を加熱して軟化させた後、これ らの魚頭を網目状の回転ドラム内に入れ、回転ドラムを回転させて魚頭に衝撃力を 与え、これにより、鼻軟骨以外の残渣を網目を通して排出し、鼻軟骨を取り出すもの である。鼻軟骨はコンドロイチン硫酸の抽出原料として利用し、残渣は飼料などとして 用いるようにしている。
[0005] 更に、従来、魚頭力 有用部位を自動的に取り出す方法としては、例えば、特許文 献 2に掲載された技術も知られている。
これは、図 16に示すように、魚頭 Wから眼窩脂肪を採取するもので、魚頭 Wの口先 側を搬送方向前方に指向させて搬送する搬送コンベア 100を設け、搬送コンベア 10 0に魚頭 Wを保持する保持部 101を配設し、この保持部 101によって保持された魚 頭 Wの一側方に、眼窩を包含すべき内径を有し、先端に刃加工を施したパイプ状の 摘出抜刃 102を配設し、この摘出抜刃 102を搬送される魚頭 Wに差し込んで魚頭 W の眼を周辺ごと採取するものである。
[0006] 特許文献 1：特開 2000 - 175617号公報
特許文献 2：特開平 6 - 153774号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0007] し力しながら、魚頭の寸法は同一魚種にあっても大きさに違いがあり、例えば、鮭の 場合では、小さいものと大きいものでは 2倍近くの差があり、さらに雄と雌による違いも ある。このように、同一魚種においても、魚頭の大きさに個体差があることから、上記 の従来の採取方法おいて、人手で行なう方法においては、目的の有用部位を特定 することが難しぐ特に、下垂体のように魚頭 1個から得られる有用部位の量が少ない と、切断や打ち抜きの精度が悪く不確実になって、有用部位を破損してしまうことがあ るなど、採取の確実性に劣るという問題があった。また、打ち抜きによる採取方法に おいては、有用部位以外の不要部位も同時に採取されるので、その後の分離操作 が煩雑になってしまうという問題があった。更に、人手で行なう場合には、短時間に数 多くの魚頭を処理することができな 、と 、う問題もある。
[0008] 一方、上記の各特許文献で示された自動化採取技術にお!、ては、採取作業の高 速化を図ることはできるが、例えば、特許文献 1の鼻軟骨の取り出し技術にあっては、 鼻軟骨の取り出しには良いが、鼻軟骨以外の部分の有用部位の成分を抽出しようと する場合は、これらの有用部位は残渣中に混合していることから、これらの有用部位 の成分を取り出すその後の分離操作が煩雑になってしまうという問題があった。 また、特許文献 2の技術においては、ある程度、有用部位を特定して採取してはい る力 魚頭の眼を周辺ごと採取するので、人手による打ち抜きの採取方法と同様に、 有用部位以外の不要部位も同時に採取されることになることから、その後の分離操作 が煩雑になってしまうという問題があった。
[0009] 本発明は上記の問題点に鑑みて為されたもので、魚頭の特定の有用部位のみを 的確に採取できるようにして、有用部位の採取効率の向上を図った魚頭有用部位の 採取方法及び魚頭有用部位の採取装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
[0010] 以上の課題を達成するために本発明者等は種々検討し、同一魚種における限りに おいて、大小の個体差は生じてもその形状はほぼ相似形であるという点に着目し、同 一の魚種の魚頭であって形状を略同一にする魚頭であれば、同一魚種の多数の魚 頭を、魚頭の大きさにほとんど無関係に特定の有用部位のみを的確に採取すること ができる本発明の魚頭有用部位の採取方法及び魚頭有用部位の採取装置に想到 した。
[0011] このような目的を達成するための本発明の魚頭有用部位の採取方法は、同一の魚 種の魚頭であって形状を略同一にする多数の魚頭力 該魚頭内の特定の有用部位 を採取処理する魚頭有用部位の採取方法において、大きさを異にする多数の魚頭 を特定の姿勢で静止させたとき、上記各魚頭の有用部位を通る一つの有用部位曲 線を予め求め、処理する魚頭を上記特定の姿勢となる様に静止させ、
該静止させた魚頭の上記予め求めた有用部位曲線に沿って切断し、若しくは、上 記静止させた魚頭の上記予め求めた有用部位曲線の近傍を該有用部位曲線に略 沿って切断して有用部位を露出させ、その後、当該露出した有用部位を採取するこ とを特徴とする。
[0012] これにより、処理する魚頭を切断するときは、静止させた魚頭の予め求めた有用部 位曲線に沿って切断し、若しくは、静止させた魚頭の予め求めた有用部位曲線の近 傍をこの有用部位曲線に略沿って切断する。この切断に基づいて、有用部位曲線上 に存する有用部位が露出させられる。この場合、予め求めた有用部位曲線は、大き さを異にする多数の魚頭を特定の姿勢で静止させて得られた各魚頭の有用部位が 通る線なので、予め求めた有用部位曲線にしたがって切断すれば、魚頭の大きさに ほとんど無関係に有用部位のあるところを直接あるいはその近傍を的確に切断でき るようになり、そのため、特定の有用部位のみを的確に採取できるようになる。
[0013] そして、必要に応じ、上記切断後、不要部位が有用部位を覆っている場合には、当 該不要部位を除去して上記有用部位を露出させる構成としている。主に、静止させ た魚頭の予め求めた有用部位曲線の近傍をこの有用部位曲線に略沿って切断する 場合には、不要部位が残存する場合もある力 有用部位のある近傍に切断面がある ので、除去する不要部位の量が少なくてよぐそのため、容易に有用部位を露出させ ることがでさる。
[0014] また、上記魚頭 Wの有用部位は、該魚頭の両眼球を結ぶ眼球線に直交し該眼球 線の中央を通る中央平面上に存する魚頭の特定器官とすることができる。上記特定 器官力 脳及び下垂体の少なくとも何れかにすることができる。
[0015] 具体的には、図 1乃至図 3に示すように、有用部位としての特定器官が、脳 N及び 下垂体 Mの少なくとも何れかの場合においては、脳 N及び下垂体 Mは、魚頭 Wの両 眼球 1を結ぶ眼球線 Q (図 3)に直交し該眼球線 Qの中央を通る中央平面 S上に存す る。この場合において、上記有用部位曲線 Pを求める際、大きさの異なる多数の魚頭 Wを、該各魚頭 Wの中央平面 Sが同位置に位置するようにかつ該各魚頭 Wの頭尾 方向をほぼ同じにして配置したとき、上記中央平面 Sに対して固定され、全ての魚頭 Wに接触して該魚頭 Wを静定させる複数の曲面 K群を選択し、該選択した曲面 K群 に接触させて静定した当該各魚頭 Wの脳室 2の脳室輪郭を記録して脳室輪郭群を 得、該脳室輪郭群を貫くとともに上記中央平面 Sに含まれる一つの線を上記有用部 位曲線 Pと定めた構成としている。
[0016] 詳しくは、図 1に示すように、基台 Vに固定（中央平面に対しても固定の関係にある )の幾つかの曲面 Kを魚頭収容曲面群と呼ぶことにする。この魚頭収容曲面群を適 切に設定し、これらの曲面群と大きさの異なる多数の魚頭 Wとを接触させることで、魚 頭 Wの位置 ·姿勢を静定させることができ、その結果、魚頭 Wの脳室 2の位置'姿勢も 魚頭収容曲面群に対して確定させることができる。大きさや雌雄などを変えた多種類 で多数の魚頭 wを、上述の魚頭収容曲面群に入れて接触させると、それぞれの魚頭 Wの脳室 2の位置はそれぞれ異なったものとなるので、これらを記録すれば、脳室輪 郭群が得られる。魚頭収容曲面群を適切に設定すれば、この脳室輪郭群を貫く一定 の有用部位曲線 Pを見つけることが出来ることがある。本発明は、この有用部位曲線 Pに沿って切断し、若しくは、この有用部位曲線 Pの近傍を該有用部位曲線 Pに略沿 つて切断するのである。
[0017] 図 4に示すように、上記有用部位曲線 Pは、必要に応じ、直線で構成される構成とし ている。直線なので、魚頭に対して特定しやすくなり、切断が容易になる。
また、上記魚種が鮭の場合、必要に応じ、上記有用部位曲線 Pは、魚頭の背側の 稜線上に定めた特定の 2点を通る直線に対して 0 = 16° ± 5° の関係の直線で構 成される。鮭の場合においては、このような有用部位曲線を見出すことができる。 詳しくは、図 4に示すように、上記魚種が鮭の場合、上記中央平面 Sに対して固定さ れ、全ての魚頭 Wに接触して該魚頭 Wを静定させる複数の曲面 K群の一部として、 該中央平面 S内に以下の 3つの固定点 A, B, Cを考え、魚頭 Wの背側の稜線上の 鼻先側に固定点 A、尾側に 70mm± 10mm離して固定点 B、当該固定点 A, Bの 2 点を通る直線 Wa上に固定点 Aを対称中心とした固定点 Bの鼻先側の対称点 Dを設 定し、さら〖こ、上記固定点 A, Bを通る直線 Waへの垂線の足が固定点 A及び対象点 Dの中点 Eにあり、かつ、該固定点 A, Bを通る直線 Waから 55mm± 5mm離れた点 を固定点 Cとして、該固定点 Cを魚頭 Wの腹側に設定するとき、有用部位曲線 Pは、 上記固定点 A, Bを通る直線 Waに対して角度 0 = 16° ± 5° の関係を持ち、しかも 、固定点 Dを通る直線で構成される。
[0018] また、必要に応じ、図 2に示すように、上記切断面 Fを、上記中央平面 Sに対して鏡 面対称の (曲)面 T (平面を含む概念）にした構成としている。
図 2に示すように、魚頭 Wの組織構造は、普通には両眼球 1を結ぶ軸に垂直で背 骨を含む平面 (上記の中央平面 S)に関して鏡面対称となっている。上記の脳室輪郭 群に関する一定有用部位曲線 Pは、この鏡面上にある。魚頭切断面が上記の鏡面に 対称形であれば、脳室内物質の抽出器具を対称鏡面内に保持さえすれば、魚頭切 断表面に接触させながら、頭尾方向に移動させるだけで、脳室 2に達することが出来 、抽出機構が簡単なものとなる。魚頭切断器具の切刃は一つの曲線を作り、切断器 具の移動に伴いこの曲線が魚頭空間に対して (曲)面 Tを描き、これが魚頭切断面と なる。この魚頭切断面を、脳室輪郭群に関する上述の一定有用部位曲線 Pの近傍を 通すことにより、魚頭の種類によらず、魚頭脳室を露出させることが出来るのである。
[0019] また、上記の目的を達成するための本発明の魚頭有用部位の採取装置は、同一の 魚種の魚頭であって形状を略同一にする多数の魚頭力 該魚頭内の特定の有用部 位を採取処理する魚頭有用部位の採取装置において、大きさを異にする多数の魚 頭を特定の姿勢で静止させたとき、上記各魚頭の有用部位が通る予め求められた一 つの有用部位曲線を基準にして、処理する魚頭を上記特定の姿勢に整斉する姿勢 整斉機構と、
該姿勢を整斉した魚頭の上記予め求めた有用部位曲線に沿って該魚頭を切断し 、若しくは、上記姿勢を整斉した魚頭の上記予め求めた有用部位曲線の近傍を該有 用部位曲線に略沿って該魚頭を切断する切断機構と、当該切断に基づいて露出さ せられ上記有用部位曲線上に存する該魚頭の有用部位を採取する採取機構とを備 えたことを特徴とする。
[0020] これにより、魚頭から有用部位を採取するときは、姿勢整斉機構により処理する魚 頭の姿勢を整斉し、この処理する魚頭を切断機構により切断する。この切断において は、魚頭を予め求めた有用部位曲線に沿って切断し、若しくは、予め求めた有用部 位曲線の近傍を該有用部位曲線に略沿って切断する。そして、この切断に基づいて 、有用部位曲線上に存する有用部位が露出させられる。この場合、予め求めた有用 部位曲線は、大きさを異にする多数の魚頭を特定の姿勢又は所定の位置関係で静 止させて得られた各魚頭の有用部位が通る線なので、魚頭の大きさにほとんど無関 係に有用部位のあるところを直接あるいはその近傍を的確に切断できるようになり、 そのため、特定の有用部位のみを的確に採取できるようになる。
[0021] そして、必要に応じ、上記切断後の魚頭から不要部位を除去して上記有用部位を 露出させる露出機構を備えた構成としている。主に、魚頭の予め求めた有用部位曲 線の近傍をこの有用部位曲線に略沿って切断する場合には、不要部位が残存する 場合もあるが、有用部位のある近傍に切断面があるので、除去する不要部位の量が 少なくてよぐそのため、容易に有用部位を露出させることができる。
[0022] また、必要に応じ、上記姿勢整斉機構で姿勢が整斉された魚頭を把持する把持機 構を備え該把持機構で魚頭を把持した状態で該魚頭を該姿勢整斉機構から取出し て搬送する搬送機構を備え、上記切断機構及び採取機構を、上記搬送機構の搬送 経路上に設けた構成としている。搬送機構で魚頭を搬送して、有用部位の一連の切 断，採取を行なうことができ、自動化を確実に行なうことができる。
[0023] 更に、露出機構を備えた場合は、上記切断機構，露出機構及び採取機構を、上記 搬送機構の搬送経路上に設けた構成としている。搬送機構で魚頭を搬送して、有用 部位の一連の切断，不要部位の除去，採取を行なうことができ、自動化を確実に行 なうことができる。
[0024] また、上記魚頭の有用部位は、該魚頭の両眼球を結ぶ眼球線に直交し該眼球線 の中央を通る中央平面上に存する魚頭の特定器官とすることができる。上記特定器 官カ 脳及び下垂体の少なくとも何れかにすることができる。
[0025] そして、上記特定器官が、脳及び下垂体の少なくとも何れかの場合にお!、ては、上 述もしたように、上記有用部位曲線を求める際、大きさの異なる多数の魚頭を、該各 魚頭の中央平面が同位置に位置するようにかつ該各魚頭の頭尾方向をほぼ同じに して配置したとき、上記中央平面に対して固定され、全ての魚頭に接触して該魚頭を 静定させる複数の曲面群を選択し、該選択した曲面群に接触させて静定した当該各 魚頭の脳室輪郭を記録して脳室輪郭群を得、該脳室輪郭群を貫くとともに上記中央 平面に含まれる一つの線を上記有用部位曲線と定めることが有効であり、本発明の 魚頭有用部位の採取装置においては、上記姿勢整斉機構を、基台と、該基台に設 けられるとともに、上記選択した曲面群に夫々対応し、上記魚頭に当接して魚頭を保 持する複数の当接体とを備えて構成している。
これにより、魚頭を当接体に当接させるだけで、姿勢が整斉されるので、整斉作業 を容易に行なうことができ、逐一、センサなどで位置測定する場合に比較して、作業 効率が向上させられ、処理効率を向上させることができる。
[0026] そしてまた、上述もしたが、図 4に示すように、上記有用部位曲線 Pは、必要に応じ 、直線で構成される構成としている。直線なので、魚頭に対して特定しやすくなり、切 断が容易になる。
また、上記魚種が鮭の場合、必要に応じ、上記有用部位曲線 Pは、魚頭の背側の 稜線上に定めた特定の 2点を通る直線に対して 0 = 16° ± 5° の関係の直線で構 成される。鮭の場合においては、このような有用部位曲線を見出すことができる。 詳しくは、図 4に示すように、上記魚種が鮭の場合、上記中央平面 Sに対して固定さ れ、全ての魚頭 Wに接触して該魚頭 Wを静定させる複数の曲面 K群の一部として、 該中央平面 S内に以下の 3つの固定点 A, B, Cを考え、魚頭 Wの背側の稜線上の 鼻先側に固定点 A、尾側に 70mm± 10mm離して固定点 B、当該固定点 A, Bの 2 点を通る直線 Wa上に固定点 Aを対称中心とした固定点 Bの鼻先側の対称点 Dを設 定し、さら〖こ、上記固定点 A, Bを通る直線 Waへの垂線の足が固定点 A及び対象点 Dの中点 Eにあり、かつ、該固定点 A, Bを通る直線 Waから 55mm± 5mm離れた点 を固定点 Cとして、該固定点 Cを魚頭 Wの腹側に設定するとき、有用部位曲線 Pは、 上記固定点 A, Bを通る直線 Waに対して角度 0 = 16° ± 5° の関係を持ち、しかも 、固定点 Dを通る直線で構成される。
[0027] また、必要に応じ、上記切断面を、上記中央平面に対して鏡面対称の (曲)面（平面 を含む概念）にした構成としている。上述もしたように、切断機構において、切刃の条 件によって夫々異なる力 切刃は一つの曲線を作り、切断器具の移動に伴いこの曲 線が魚頭空間に対して (曲)面を描き、これが魚頭切断面となる。この魚頭切断面を、 脳室輪郭群に関する上述の一定有用部位曲線の近傍を通すことにより、魚頭の種類 によらず、魚頭脳室を露出させることが出来るのである。
[0028] また、必要に応じ、上記魚頭の有用部位は、該魚頭の両眼球を結ぶ眼球線に直交 し該眼球線の中央を通る中央平面上に存するとともに、頭蓋骨内であって脳の腹側 に位置するトルコ鞍内にある下垂体であり、
切断面が上記中央平面に対して鏡面対称の (曲)面を形成するとともに上記姿勢が 整斉され上記予め求めた有用部位曲線の近傍を該有用部位曲線に略沿って切断し て魚頭の背側を除去する切断刃を備えた切断機構と、
上記切断後の魚頭力 不要部位を除去して下垂体を露出させる露出機構と、 該露出機構によって露出させられた下垂体を採取する採取機構とを備えて構成し 上記露出機構を、魚頭の背側上方から進出し、切断面に弾接するとともに、切断面 に弾接しながら魚頭の鼻側力 尾側に移動させられて頭蓋骨に付着した脳を搔取り 、頭蓋骨のトルコ鞍内の下垂体を露出させるヘラと、該ヘラを進出及び移動させる駆 動部とを備えて構成し、
上記採取機構を、トルコ鞍に向けて進出しトルコ鞍力 露出した下垂体を吸引する 吸引ノズルと、該ノズルを進出させる駆動部とを備えて構成して ヽる。
[0029] これにより、露出機構のヘラが頭蓋骨の切断面及び脳室の壁面に倣って進行させ られ、脳室内の脳が搔取られていき、トルコ鞍内から下垂体が露出させられる。この 場合、下垂体のある近傍に切断面があるので、除去する不要部位としての脳の量が 少なくてよぐそのため、容易に有用部位を露出させることができる。要するに、上記 の切断に基づ 、て有用部位曲線上に存する有用部位である下垂体を露出させるこ とができるのである。
[0030] また、ノズルがトルコ鞍に向けて進出させられ、トルコ鞍に当接若しくは内部に侵入 させられ、吸引を行なう。この場合、上記の切断に基づいて有用部位曲線上に存す る有用部位である下垂体が確実に露出させられていることから、特定の下垂体のみ を的確に採取できるようになる。そのため、下垂体以外の不要部位がほとんど混入し な!ヽで下垂体のみを採取でき、採取効率が極めて良 、ものになる。
[0031] また、必要に応じ、上記魚頭の有用部位は、該魚頭の両眼球を結ぶ眼球線に直交 し該眼球線の中央を通る中央平面上に存するとともに、頭蓋骨内であって脳の腹側 に位置するトルコ鞍内にある下垂体であり、
上記姿勢整斉機構で姿勢が整斉された魚頭の腹側を把持する把持機構を備え該 把持機構で魚頭を把持した状態で該魚頭を該姿勢整斉機構から取出して搬送する 搬送機構と、
該搬送機構の搬送経路上に設けられ切断面が上記中央平面に対して鏡面対称の (曲)面を形成するとともに上記姿勢が整斉され上記予め求めた有用部位曲線の近傍 を該有用部位曲線に略沿って切断して魚頭の背側を除去する切断刃を備えた切断 機構と、
上記搬送機構の搬送経路上に設けられ上記切断後の魚頭から不要部位を除去し て下垂体を露出させる露出機構と、
上記搬送機構の搬送経路上に設けられ上記露出機構によって露出させられた下 垂体を採取する採取機構とを備えて構成し、
上記露出機構を、搬送機構によって搬送させられて停止された魚頭の背側上方か ら進出し、切断面に弹接するとともに、切断面に弹接しながら魚頭の鼻側から尾側に 移動させられて頭蓋骨に付着した脳を搔取り、頭蓋骨のトルコ鞍内の下垂体を露出 させるヘラと、該ヘラを進出及び移動させる駆動部とを備えて構成し、
上記採取機構を、トルコ鞍に向けて進出しトルコ鞍力 露出した下垂体を吸引する 吸引ノズルと、該ノズルを進出させる駆動部とを備えて構成して ヽる。
[0032] そしてまた、必要に応じ、上記姿勢整斉機構で姿勢が整斉された魚頭の腹側を把 持する把持機構を備え該把持機構で魚頭を把持した状態で該魚頭を該姿勢整斉機 構力 取出して搬送する搬送機構をそなえ、該搬送機構を、一端に長手方向に直交 する方向の回転軸を有し該回転軸を中心に回転させられるアームと、該アームを回 転させる駆動部とを備えて構成し、上記把持機構を、魚頭の腹側を把持する構成に するとともに、該把持した魚頭の頭尾方向が回転方向に沿って該魚頭が搬送される ように上記アームの他端に設けた構成としている。搬送機構を所謂ターレット型にし てコンパクトにすることができ、装置の小型化を図ることができる。
[0033] また、上記の目的を達成するための本発明の魚頭有用部位の採取装置は、同一の 魚種の魚頭であって形状を略同一にする多数の魚頭力 該魚頭内の特定の有用部 位を採取処理する魚頭有用部位の採取装置にお!、て、
上記魚頭の有用部位は、該魚頭の両眼球を結ぶ眼球線に直交し該眼球線の中央 を通る中央平面上に存するとともに、頭蓋骨内であって脳の腹側に位置するトルコ鞍 内にある下垂体であり、
上記頭蓋骨内から脳が露出するように魚頭の背側を切断除去する切断刃を備えた 切断機構と、上記切断後の魚頭から脳を除去して下垂体を露出させる露出機構と、 該露出機構によって露出させられた下垂体を採取する採取機構とを備えて構成して いる。
[0034] これにより、魚頭から下垂体を採取するときは、先ず、切断機構により、頭蓋骨内か ら脳が露出するように魚頭の背側を切断除去する。この切断においては、上記のよう に有用部位曲線を基準にして切断することに限定されず、魚頭の姿勢を適宜に保持 して頭蓋骨内から脳が露出するように魚頭を適宜に切断すれば良い。次に、露出機 構により脳が除去され、下垂体が露出させられる。その後、採取機構により下垂体が 採取される。切断後に露出機構により下垂体が確実に露出させられることから、特定 の下垂体のみを的確に採取できるようになる。そのため、下垂体以外の不要部位が ほとんど混入しないで下垂体のみを採取でき、採取効率が極めて良いものになる。
[0035] この場合、上記露出機構を、魚頭の背側上方力 進出し、切断面に弾接するととも に、切断面に弹接しながら魚頭の鼻側力ゝら尾側に移動させられて頭蓋骨に付着した 脳を搔取り、頭蓋骨のトルコ鞍内の下垂体を露出させるヘラと、該ヘラを進出及び移 動させる駆動部とを備えて構成し、上記採取機構を、トルコ鞍に向けて進出しトルコ 鞍力 露出した下垂体を吸引する吸引ノズルと、該ノズルを進出させる駆動部とを備 えて構成したことが有効である。
[0036] これにより、露出機構のヘラが頭蓋骨の切断面及び脳室の壁面に倣って進行させ られ、脳室内の脳が搔取られていき、トルコ鞍内から下垂体が露出させられる。この 場合、脳を露出させて切断するだけで、ヘラにより脳を搔取ることができ、し力も、脳 は結合が弱く容易に離れ易 、ことから、容易に脳を除去して下垂体を露出させること ができる。そして、その後、ノズルがトルコ鞍に向けて進出させられ、トルコ鞍に当接 若しくは内部に侵入させられ、吸引を行なう。そのため、下垂体以外の不要部位がほ とんど混入しないで下垂体のみを的確に採取でき、採取効率が極めて良いものにな る。
[0037] さらに以上の目的を達成する本発明の魚頭有用部位の採取装置は魚頭の有用部 位を露出させる露出機構と、該露出機構によって露出させられた前記有用部位を採 取する採取機構とを有し、前記露出機構は魚頭の切断面に弾接しながら移動するへ ラと、該ヘラを進出及び移動させる駆動部とを備え、前記採取機構は有用部位を吸 引する吸引ノズルと、該吸引ノズルを進出させる駆動部とを備えてなることを特徴とす る。
[0038] これにより、露出機構のヘラが頭蓋骨の切断面及び脳室の壁面に倣って進行させ られ、脳室内の脳が搔取られていき、トルコ鞍内から下垂体が露出させられる。この 場合、脳を露出させて切断するだけで、ヘラにより脳を搔取ることができ、し力も、脳 は結合が弱く容易に離れ易 、ことから、容易に脳を除去して下垂体を露出させること ができる。そして、その後、ノズルがトルコ鞍に向けて進出させられ、トルコ鞍に当接 若しくは内部に侵入させられ、吸引を行なう。そのため、下垂体以外の不要部位がほ とんど混入しないで下垂体のみを的確に採取でき、採取効率が極めて良いものにな る。
[0039] 前記有用部位が同一の魚種の魚頭であつて形状を略同一にする多数の魚頭の両 眼球を結ぶ眼球線に直交し該眼球線の中央を通る中央平面上に存するとともに、頭 蓋骨内であって脳の腹側に位置するトルコ鞍内にある下垂体であっても良い。
[0040] これにより、魚頭から下垂体を採取するときは、露出機構により脳が除去され、下垂 体が露出させられる。その後、採取機構により下垂体が採取される。露出機構により 下垂体が確実に露出させられることから、特定の下垂体のみを的確に採取できるよう になる。そのため、下垂体以外の不要部位がほとんど混入しないで下垂体のみを採 取でき、採取効率が極めて良いものになる。
[0041] 前記ヘラが魚頭の背側上方から進出し、魚頭の切断面に弹接するとともに、前記切 断面に弾接しながら魚頭の鼻側力ゝら尾側に移動させられて脳腔に付着した脳を搔取 り、トルコ鞍内の下垂体を露出させる様にすることができる。
[0042] 前記吸引ノズルが、トルコ鞍に向けて進出しトルコ鞍力 露出した下垂体を吸引す る様にしても良い。
[0043] 魚頭頭蓋骨内から脳が露出するように魚頭の背側を切断除去する切断刃を備えた 切断機構を備える様にすることができる。
発明の効果
[0044] 本発明の魚頭有用部位の採取方法及び魚頭有用部位の採取装置によれば、魚頭 の特定の有用部位を切断により採取できるようになり、し力も、同一の魚種の魚頭で あって形状を略同一にする魚頭であれば、魚頭の大きさにほとんど無関係に有用部 位のあるところを直接あるいはその近傍を的確に切断できるようになり、有用部位を 露出させ易くして特定の有用部位のみを的確に採取できるようになり、有用部位の採 取効率を大幅に向上させることができる。
[0045] また、本発明の魚頭有用部位の採取装置において、切断機構により頭蓋骨内から 脳が露出するように魚頭の背側を適宜に切断除去し、露出機構により脳を除去して 下垂体を露出させ、採取機構によりこの下垂体を採取するときは、有用部位曲線を 基準にして切断することに限定されず、魚頭の姿勢を適宜に保持して頭蓋骨内から 脳が露出するように魚頭を適宜に切断すれば、後は、露出機構により脳が除去され て下垂体が露出させられ、採取機構により下垂体が採取されるので、これによつても 、下垂体が確実に露出させられることから、特定の下垂体のみを的確に採取できるよ うになり、採取効率を向上させることができる。
発明を実施するための最良の形態
[0046] 以下、添付図面に基づいて、本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取方 法及び魚頭有用部位の採取装置について詳細に説明する。
先ず、本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取方法について説明する。 本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取方法は、図 1乃至図 5に示すよう に、同一の魚種の魚頭 Wであって形状を略同一にする多数の魚頭 Wからこの魚頭 W内の特定の有用部位を採取処理するものであり、特に、魚種として白鮭の魚頭 W から、有用部位としての特定器官である下垂体 Mを採取処理する方法である。
[0047] 図 3及び図 4に示すように、魚頭 Wは、多量の脂肪組織に包まれて存在する脳 Nを 脳室 2により保護する頭蓋骨 3を有している。下垂体 Mは、魚頭 Wの両眼球 1を結ぶ 眼球線 Qに直交し、眼球線 Qの中央を通る中央平面 S上であって、脳室 2底部の鼻 側にある「トルコ鞍 4」と称される陥凹部の中に存する。下垂体 Mは、大脳と中脳の中 間下部即ち血嚢体と視神経交叉の中間の漏斗状部に連結懸垂しており、その結合 は弱く脳 Nを動かすと結合は容易に離れて下垂体 Mはトルコ鞍 4中に残る。
[0048] この採取方法は、先ず、大きさを異にする多数の魚頭 Wを特定の姿勢又は所定の 位置関係で静止させたとき、各魚頭 Wの有用部位が通る一つの有用部位曲線 Pを予 め求める。 詳しくは、図 1乃至図 3に示すように、有用部位曲線 Pを求める際、大きさの異なる 多数の魚頭 Wを、各魚頭 Wの中央平面 Sが同位置に位置するようにかつ各魚頭 W の頭尾方向をほぼ同じにして配置したとき、中央平面 Sに対して固定され、全ての魚 頭 Wに接触して魚頭 Wを静定させる複数の曲面 K群を選択し、この選択した曲面 K 群に接触させて静定した各魚頭 Wの脳室 2の脳室輪郭を記録して脳室輪郭群を得、 脳室輪郭群を貫くとともに中央平面 Sに含まれる一つの線を有用部位曲線 Pと定めて いる。
[0049] より詳しくは、図 4に示すように、大きさや雌雄などの異なる鮭の魚頭 Wを多数用意 し、これらの魚頭 Wを中央平面 Sに沿って切断する。そして、曲面 K群を構成する 3つ の小円 Kaを採用し、中央平面 S上の頭部輪郭線 (魚頭 Wの稜線）が、中央平面 S上 で 2つの小円 Ka (l) , Ka (2)に接触し、腹側の口先顎部の輪郭線が他の 1つの小円 Ka (3)に夫々接触するように、各魚頭断面を移動させて接触させる。魚頭 Wの中央 平面 S上の輪郭線は、 3つの小円 Ka (中央平面 Sに対して固定の曲線）に接触させる と、その断面輪郭線の位置と傾きは確定する。これらの円の位置は、小円 Kaの半径 を零とした点を考え、 3固定点として、魚頭 Wの頭側輪郭線上の鼻先側に固定点 A、 尾側に距離 70mm士 10mm (実施の形態では 70mm)離して固定点 Bを設け、これ ら固定点 A, Bを通る直線 Waから 55mm± 5mm (実施の形態では 55mm)離れ、し 力もその直線 Waへの垂線の足（中点 E)までの固定点 Aからの距離が 35mm± 5m m (実施の形態では 35mm)となるように固定点 Cを設定した。
[0050] 多くの魚頭 Wを調査研究した結果、両固定点 A, Bを通る直線 Wa上に距離 AD = 7 Omm,距離 BD= 140mmとなる点 D (固定点 Aを対称中心とした固定点 Bの鼻先側 の対称点 D)を定めるとき、対称点 Dを通り両固定点 A, Bを通る直線 Waと約 Θ = 16 ° の角度を成す直線 (P)上に、下垂体 Mは、個体差によらずほぼ並んでいることが 分力つた。即ち、魚種が鮭の場合、魚頭 Wの稜線上に設けた固定点 A, Bおよび魚 頭 Wの腹側に設けた固定点 Cにより魚頭 Wを中央平面 S内で静定させるとき、固定 点 A, Bを通る直線 Waに対して 0 = 16° ± 5° の関係の直線で有用部位曲線 Pを 構成することができることが分力つた。実施の形態では、この点 Dを通り両固定点 A, Bを通る直線 Waと Θ = 16° の角度を成す直線を、有用部位曲線 Pと定めた。 [0051] 図 5に示すように、実施の形態に係る魚頭有用部位の採取方法においては、処理 する魚頭 Wを上記の特定の姿勢又は所定の位置関係で静止させ（図 5 (a) )、この静 止させた魚頭 Wの予め求めた有用部位曲線 Pに沿って切断し、若しくは、静止させた 魚頭 Wの予め求めた有用部位曲線 Pの近傍をこの有用部位曲線 Pに略沿って切断 する。実施の形態では、有用部位曲線 Pの近傍をこの有用部位曲線 Pに略沿って切 断するものであり、有用部位曲線 Pから、 10mm± 5mm (実施の形態では 10mm)離 間した線 Paに沿って切断する。この切断位置は、実用的な許容誤差、許容精度の以 内であればどのように設定しても良!、。
[0052] また、切断による切断面 Fは、中央平面 Sに対して鏡面対称の (曲)面 T (平面を含む )にしている。この切断においては、切断刃としての帯鋸刃，回転円盤状切断刃、回 転円盤状鋸など種々のものを用いることができる力 切断刃の形状やその切断刃の 移動経路に起因して、（曲)面 Tは、有用部位曲線 P (直線）に平行な平面の場合、あ るいは、図 2に示すように、曲面になる場合などがあり、有用部位曲線 Pの近傍をこの 有用部位曲線 Pに略沿って切断するような切断面 Fであれば、どのように定められて も良い。
この切断により、図 5 (b)に示すように、頭蓋骨 3が脳室 2を通過して脳 Nの背側の 一部とともに切断除去され、脳 Nが露出させられる。即ち、この切断により、魚頭 Wの サイズに関わらず脳 Nを露出できる。
[0053] 次に、切断後、図 5 (c)に示すように、脳 Nは切断面 Fに残存する下垂体 Mにとつて は不要部位であることから、この脳 Nを、搔き除ぐあるいは吹き飛ばす等の適宜の手 段で除去する。下垂体 Mは、脳室 2底部のトルコ鞍 4と称される陥凹部の中に存する 力 脳 Nを除去すると、下垂体 Mが露出させられる。脳 Nの頭蓋骨 3に対する結合は 弱ぐ僅かな力で脳 Nは容易に離れて下垂体 Mがトルコ鞍 4力も露出する。
即ち、予め求めた有用部位曲線 Pは、大きさを異にする多数の魚頭 Wを特定の姿 勢又は所定の位置関係で静止させて得られた各魚頭 Wの下垂体 Mが通る線なので 、予め求めた有用部位曲線 Pの近傍を切断することで、魚頭 Wの大きさにほとんど無 関係に下垂体 Mのあるところの近傍を的確に切断できるようになり、そのため、不要 部位である脳 Nを簡易に除去することで、容易に下垂体 Mを露出させることができる 。この場合、下垂体 Mのある近傍に切断面 Fがあるので、除去する不要部位の量が 少なくてよぐそのため、容易に有用部位を露出させることができる。要するに、上記 の切断に基づ 、て有用部位曲線 P上に存する有用部位である下垂体 Mを露出させ ることができるのである。
[0054] その後、図 5 (d)に示すように、露出した下垂体 Mを、吸引等の手段により採取する 。この場合、上記の切断に基づいて有用部位曲線 P上に存する有用部位である下垂 体 Mが確実に露出させられて 、ることから、特定の下垂体 Mのみを的確に採取でき るようになる。そのため、下垂体 M以外の不要部位がほとんど混入しないで下垂体 M のみを採取でき、採取効率が極めて良いものになる。
[0055] 次に、本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取装置について詳細に説明 する。本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取装置は、上記本発明の実施 の形態に係る魚頭有用部位の採取方法を実施するための装置であり、図 6乃至図 1 0に示すように、その基本的構成は、姿勢整斉機構 10と、搬送機構 20と、切断機構 4 0と、露出機構 50と、採取機構 60と、魚頭排出機構 70とを備えてなる。
[0056] 姿勢整斉機構 10は、図 6乃至図 8に示すように、大きさを異にする多数の魚頭 Wを 特定の姿勢又は所定の位置関係で静止させたとき、各魚頭 Wの有用部位としての下 垂体 Mが通る予め求められた一つの有用部位曲線 Pを基準にして、処理する魚頭 W を特定の姿勢に整斉するものである。
ここでの有用部位曲線 Pは、上述したように、固定点 A, Bを通る直線 Waに対して 角度 0 = 16° ± 5° (実施の形態では 0 = 16° )の関係を持ち、し力も、固定点 D を通る直線で構成される（図 4)。
[0057] 図 7及び図 8に示すように、姿勢整斉機構 10は、基台 11と、基台 11に設けられると ともに、上記の選択した曲面 K群に夫々対応し、魚頭 Wに当接して魚頭 Wを保持す る複数の当接体とを備えて構成されている。当接体は、魚頭 wが鼻側を下にして投 入可能に配置されるとともにこの投入された魚頭 wをその頭尾方向を垂直にして保 持するもので、固定点 A, Bを含み魚頭 Wの背側の稜線に当接する板状の第一当接 体 12と、固定点 Cを含み魚頭 Wの腹側の口先顎部に当接する第二当接体 13が用 いられる。第一当接体 12には、魚頭 Wが鼻側を下にして投入されたとき魚頭 Wが当 接体 12, 13に当接するように導くガイド板 14が当接体 12面上の左右対称位置に設 けられる。
[0058] また、基台 11には、第二当接体 13より上側に、魚頭 Wの顎部の尾側を押える押え 部材 15が設けられている。この押え部材 15は基台 11に対して回動可能に設けられ コイルスプリング 16により魚頭 Wを第一当接体 12側に押えるように付勢されている。 更にまた、当接体 12, 13に保持された魚頭 Wを左右カゝら押え、魚頭 Wの中央平面 Sが当接体 12, 13面に垂直の姿勢となるように押え体 17の一対の組みが 2組設けら れている。各組の押え体 17は、互いに近接可能に支持杆 17aを介して回転軸に回 動可能に設けられており、各支持杆 17aには、押え体 17を近接方向に付勢するコィ ルスプリング 18が架設されている。また、各支持杆 17aの基端には支持杆 17aを同 期して回動させるために互いに嚙合する平歯車 19が設けられて 、る。上記の押え部 材 15及び押え体 17は、魚頭 Wが投入される前の状態では互いに拡開配置され魚 頭 Wが鼻側を下にして投入可能になるように図示外のストツバでその位置が規制さ れている。即ち、押え部材 15及び押え体 17は、魚頭 Wを鼻先から投入すると、魚頭 Wの自重によりコイルスプリング 18が伸びて、魚頭 Wは当接体 12, 13で接触し、しか も、歯車 19対により連動しあう一対の押え体 17により、魚頭 Wの中央平面 Sが傾けば 片方の押え体だけ力 魚頭 Wは力を受けることになり、魚頭 Wの中央平面 Sの傾きが 修正され、魚頭 Wの中央平面 Sは当接体 12, 13面に垂直な姿勢となる。
[0059] 搬送機構 20は、図 6に示すように、姿勢整斉機構 10で姿勢が整斉された魚頭 Wの 腹側を把持する把持機構 30を備え、この把持機構 30で魚頭 Wを把持した状態で魚 頭 Wを姿勢整斉機構 10から取出して搬送するものである。
搬送機構 20は、一端に長手方向に直交する方向の回転軸 21を有し、この回転軸 21を中心に回転させられる等角度（90° )関係に十字状に設けた 4つのアーム 22と 、アーム 22を回転させる駆動部 23とを備えて構成されている。駆動部 23は、所定の 間欠時間に従ってアーム 22を等角度（90° )ずつ回転させるサーボモータ（図示せ ず)を備えて構成されている。
[0060] そして、図 6に示すように、アーム 22の先端の 4つの停止位置であって、最初の停 止位置に対応して姿勢整斉機構 10を配置し、アーム 22の回転方向の次の停止位 置に対応して切断機構 40を配置し、アーム 22の回転方向のその次の停止位置に対 応して露出機構 50及び採取機構 60を配置し、アーム 22の回転方向最後の停止位 置に対応して排出機構 70を配置して 、る。
[0061] 搬送機構 20にお 、て、把持機構 30は、各アーム 22の他端に設けられて 、る。把 持機構 30は、図 9に示すように、開閉可能にベース 31に設けられ、閉時に魚頭 Wの 腹側を把持する一対の把持ハンド 32と、この把持ノ、ンド 32を開閉させる駆動機構 33 とを備えている。把持ノヽンド 32の把持面には、把持時に魚頭 Wに差し込まれて把持 を確実にする複数の針 34が突設されている。駆動機構 33は、図示外のサーボモー タにより正逆回転させられ右ネジ 34a及び左ネジ 34bを有したネジ 34と、把持ハンド 32の他端が夫々係合しネジ 34の右ネジ 34a及び左ネジ 34bに夫々螺合して移動す る一対のスライダブロック 35とからなるボールネジ機構 36で構成され、ネジ 34の正逆 回転により一対のブロック 35が近接離間することにより把持ノヽンド 32は開閉駆動させ られる。そして、この把持機構 30は、魚頭 Wを把持したとき、搬送機構 20のアーム 22 の回転中心と、把持機構 30で把持された魚頭 Wの有用部位曲線 Pとの距離 L (図 6) が一定になるとともに、把持した魚頭 Wの頭尾方向が回転方向に沿ってこの魚頭 W が搬送されるようにアーム 22の他端に設けられて 、る。
[0062] 切断機構 40は、図 6に示すように、搬送機構 20の搬送経路上であって、姿勢整斉 機構 10の次の停止位置に対応して設けられており、図 5に示すように、切断面 Fが中 央平面 Sに対して鏡面対称の (曲)面 Tを形成するとともに、姿勢が整斉され予め求め た有用部位曲線 Pの近傍を有用部位曲線 Pに略沿って切断して魚頭 Wの背側を除 去する切断刃 41を備えて構成されて ヽる。
[0063] 切断刃 41としては、図 6に示すように、例えば図示外のモータで回転駆動される回 転円盤状切断刃が用いられる。この、切断刃 41は、図 5 (a)に示すように、有用部位 曲線 Pから、 10mm離間した線 Paに沿って切断するように位置決めされており、即ち 、アーム 22の回転中心と有用部位曲線 Pとの距離 Lに対し、 L+ 10mmのところを切 断するように位置決めされ、有用部位曲線 Pに略沿って移動させられて、図 5 (b)に 示すように、魚頭 Wを切断する。この切断位置は、実用的な許容誤差、許容精度の 以内であればどのように設定しても良い。切断面 Fは、切断刃 41を有用部位曲線 P に対して平行に配置した場合には、（曲)面 Tは平面となり、切断刃 41の回転軸を有 用部位曲線 Pに対して傾斜させた状態で移動させる場合には、 (曲)面 Tの横断面は 楕円となる。
[0064] 露出機構 50及び採取機構 60は、図 6に示すように、搬送機構 20の搬送経路上で あって、切断機構 40の次の停止位置に対応して設けられて 、る。
露出機構 50は、図 10に示すように、切断後の魚頭 Wから不要部位を除去して下垂 体 Mを露出させるもので、搬送機構 20によって搬送させられて停止された魚頭 Wの 背側上方から進出させられて切断面 Fに弾接するとともに、切断面 Fに弾接しながら 魚頭 Wの鼻側から尾側に移動させられて頭蓋骨 3に付着した脳 Nを搔取り、頭蓋骨 3 のトルコ鞍 4内の下垂体 Mを露出させるヘラ 51と、ヘラ 51を進出及び移動させる駆 動部 52とを備えて構成されている。ヘラ 51の進出位置は、切断された頭蓋骨 3上で あり、移動によりこの頭蓋骨 3の切断面 F及び脳室 2の壁面に倣って進行し、脳室 2内 の脳 Nを搔取る。
[0065] 駆動部 52は、図 10に示すように、搬送機構 20によって搬送させられて魚頭 Wが停 止されたときヘラ 51を垂直移動させる垂直駆動部 53と、垂直駆動部 53がヘラ 51に 弾接してカゝらヘラ 51を頭尾方向に移動させる水平駆動部 57とを備えて構成されてい る。
垂直駆動部 53はサーボモータ及びボールネジ機構を駆動源 54として進退動する 縦ロッド 55を備え、ヘラ 51はこの縦ロッド 55の先端に進退可能に設けられており、コ ィルスプリング 56により進出側に付勢されている。縦ロッド 55の進出によりヘラ 51が 頭蓋骨 3の切断面 Fに弹接させられる。
一方、水平駆動部 57は、サーボモータ及びボールネジ機構を駆動源 58として進 退動する横ロッド 59を備えている。横ロッド 59の先端は縦ロッド 55を進退可能に軸 支してこの縦ロッド 55に連結されており、横ロッド 59の進退動により縦ロッド 55を進退 動させてヘラ 51を移動させる。
[0066] 採取機構 60は、図 10に示すように、露出機構 50によって露出させられた下垂体 M を採取するもので、露出機構 50によりトルコ鞍 4に向けて進出させられトルコ鞍 4内か ら露出させられた下垂体 Mを吸引する吸引ノズル 61と、吸引ノズル 61を進出させる 駆動部 62とを備えて構成されている。尚、吸引ノズル 61の先端は、トルコ鞍 4の開口 に位置させ、あるいは、トルコ鞍 4内に侵入させるようにするなど、吸引が行われ易い ように適宜にその進出程度を設定してょ 、。
[0067] 駆動部 62は、サーボモータ及びボールネジ機構を駆動源 63として進退動する上 下ロッド 64を備え、吸弓 Iノズル 61はこの上下ロッド 64の先端に進退可能に設けられ ており、コイルスプリング 65により進出側に付勢されている。上下ロッド 64は、ヘラ 51 の縦ロッド 55と並設されている。また、吸引ノズル 61の先端は、頭蓋骨 3の切断面 F に進出して当接したヘラ 51の先端よりも後位に位置させられて 、る。
また、上下ロッド 64は、ヘラ 51の水平駆動部 57における横ロッド 59の進退動に同 動するように、縦ロッド 55から延びる連結杆 66の先端に進退可能に軸支されて 、る。 即ち、ヘラ 51の水平駆動部 57の横ロッド 59が進退動すると、縦ロッド 55及び連結杆 66を介して上下ロッド 64が移動させられ、吸弓 Iノズル 61はヘラ 51に対して特定の姿 勢又は所定の位置関係を保持して移動させられる。
[0068] 吸引ノズル 61をトルコ鞍 4に進出させて吸引を行なわせるように、駆動部 62を駆動 し吸引を開始するタイミングは、下垂体 Mのあるトルコ鞍 4が脳室 2底部の鼻側にある こと力ら、例えば、コイルスプリング 56の付勢力によってヘラ 51が頭蓋骨 3の切断面 F から脳室 2内に突出させられたことを、図示外のセンサで検知し、この検知に基づい て適時に駆動する。吸引ノズル 61は、トルコ鞍 4に至ってからヘラ 51とともにトルコ鞍 4に沿って移動し、下垂体 Mを吸引する。
[0069] 魚頭排出機構 70は、図 6に示すように、搬送機構 20の搬送経路上であって、露出 機構 50及び採取機構 60の次の停止位置に対応して設けられて 、る。この魚頭排出 機構 70に至った、搬送機構 20の把持機構 30においては、図 9に示すように、把持 ハンド 32が開にさせられ魚頭 Wの把持を解除するが、解除した際、魚頭 Wが把持ノ、 ンド 32の針 34から外れないで、何れか一方の把持ノヽンド 32に付帯されたままになら ないように、魚頭 Wを左右力も押えて、把持ノヽンド 32の針 34が確実に抜けるようにす る図示外の押え材を備えている。把持ノヽンド 32が魚頭 Wから離れた後は、魚頭 Wが 落下して例えば図示外のベルトコンベアで排出できるようにしている。
[0070] 従って、この実施の形態に係る魚頭有用部位の採取装置によって、魚頭 Wを処理 するときは、以下のようになる。尚、各機構の作動は、図示外の制御部により行なわ れる。
図 7及び図 8に示すように、先ず、姿勢整斉機構 10の当接体 12, 13間に、魚頭 W をその鼻側を下にして投入する。この場合、基台 11には、ガイド板 14が設けられて いるので、魚頭 Wの姿勢がある程度規制されて投入される。また、投入された魚頭 W は、コイルスプリング 16で付勢された押え部材 15により第一当接体 12側に押えられ るとともに、コイルスプリング 18で付勢された 2組の一対の押え体 17により左右力も押 えられる。そのため、魚頭 Wの中央平面 Sは当接体 12、 13の面に垂直となり、魚頭 Wは、固定点 A, Bを含み魚頭 Wの背側の稜線に当接する板状の第一当接体 12と、 固定点 Cを含み魚頭 Wの腹側の口先顎部に当接する第二当接体 13に対して、魚頭 Wの形状に応じた位置関係で所定に位置決めされる。その結果、前述した様に第一 当接体 12は固定点 A, Bを含み魚頭 Wの背側の稜線に当接し、一方第二当接体 13 は固定点 Cを含み魚頭 Wの腹側の口先顎部に当接するので、単に魚頭 Wをその鼻 側を下にして姿勢整斉機構 10の当接体 12, 13間に投入するだけで、有用部位曲 線 Pの位置を基準に魚頭 Wが位置決めされる。この様に、魚頭 Wを姿勢整斉機構 10 に投入するだけで、大きさの異なる魚頭 Wであっても、有用部位曲線 Pを基準に位置 決めできるので、魚頭 Wの位置決めを確実に行なうことができる。
[0071] この状態で、図 9に示すように、把持機構 30の把持ノヽンド 32が閉になり、姿勢整斉 機構 10で姿勢が整斉された魚頭 Wの腹側を把持する。この場合、魚頭 Wは、搬送 機構 20のアーム 22の回転中心と、魚頭 Wの有用部位曲線 Pとの距離 Lが一定にな るように把持される。その後、図 6に示すように、アーム 22が回転させられ、魚頭 Wは 次の切断機構 40の位置に搬送される。この場合、魚頭 Wは、把持した魚頭 Wの頭尾 方向が回転方向に沿つて搬送される。
[0072] 魚頭 Wが切断機構 40のあるところに到ると、切断刃 41による切断が行なわれる。こ の場合、魚頭 Wは、図 5 (b)に示すように、姿勢が整斉され予め求めた有用部位曲線 Pの近傍を有用部位曲線 Pに略沿って切断される。切断面 Fは中央平面 Sに対して 鏡面対称の (曲)面 Tを形成する。これにより、魚頭 Wの背側が除去される。この場合、 予め求めた有用部位曲線 Pは、大きさを異にする多数の魚頭 Wを特定の姿勢又は 所定の位置関係で静止させて得られた各魚頭 Wの下垂体 Mが通る線なので、この 有用部位曲線 Pの近傍を有用部位曲線 Pに略沿って切断することで、魚頭 Wの大き さにほとんど無関係に下垂体 Mの近傍が的確に切断される。
[0073] その後、図 6に示すように、アーム 22が回転させられ、魚頭 Wは次の露出機構 50 及び採取機構 60のある位置に搬送される。この場合、魚頭 Wは、把持した魚頭 Wの 頭尾方向が回転方向に沿つて搬送される。
魚頭 Wが露出機構 50及び採取機構 60のあるところに到ると、図 10に示すように、 露出機構 50のヘラ 51が垂直駆動部 53により進出させられ、切断された頭蓋骨 3上 に弹接する。それから、水平駆動部 57によりヘラ 51が尾側に移動させられる。これに より、図 5 (c)及び図 10に示すように、ヘラ 51が頭蓋骨 3の切断面 F及び脳室 2の壁 面に倣って進行させられ、脳室 2内の脳 Nが搔取られていき、トルコ鞍 4内から下垂 体 Mが露出させられる。この場合、下垂体 Mのある近傍に切断面 Fがあるので、除去 する不要部位としての脳 Nの量が少なくてよぐそのため、容易に有用部位を露出さ せることができる。要するに、上記の切断に基づいて有用部位曲線 P上に存する有 用部位である下垂体 Mを露出させることができるのである。
[0074] このヘラ 51の移動過程において、吸引ノズル 61はヘラ 51の上位にあって追従して おり、ヘラ 51がコイルスプリング 56の付勢力によって頭蓋骨 3の切断面 F力も脳室 2 内に突出させられると、例えばこれを図示外のセンサで検知して、この検知に基づい て駆動部により吸引ノズル 61がトルコ鞍 4に向けて進出させられ、トルコ鞍 4に当接若 しくは内部に侵入させられ、吸引を開始する。更に、ヘラ 51の移動に追従して吸引ノ ズル 61も尾側に移動させられるので、吸引ノズル 61はトルコ鞍 4に沿って移動し、下 垂体 Mを吸引する。この場合、上記の切断に基づいて有用部位曲線 P上に存する有 用部位である下垂体 Mが確実に露出させられていることから、特定の下垂体 Mのみ を的確に採取できるようになる。そのため、下垂体 M以外の不要部位がほとんど混入 しな 、で下垂体 Mのみを採取でき、採取効率が極めて良!、ものになる。
[0075] 吸引ノズル 61による吸引が終わったならば、駆動部 52, 62により、ヘラ 51及び吸 引ノズル 61は元位置に復帰させられる。その後、図 6に示すように、アーム 22が回転 させられ、魚頭 Wは次の魚頭排出機構 70のある位置に搬送される。この位置では、 搬送機構 20の把持機構 30において、把持ノ、ンド 32が開にさせられ魚頭 Wの把持 が解除される。この場合、図示外の押え材によって魚頭 Wは左右カゝら押えられている ので、把持ノヽンド 32の針 34が確実に抜けていき、把持ノヽンド 32が魚頭 Wから離れ た後は、魚頭 Wが落下して例えばベルトコンベアで排出されていく。
[0076] このようにして、魚頭 Wから下垂体 Mが採取されて ヽく。この場合、搬送機構 20の アーム 22は 4つ設けられて 、るので、各アーム 22毎に魚頭 Wを順次把持して搬送し て採取処理を行なうことができることから、処理効率が極めて良 、ものになる。
[0077] 図 11には、本発明の別の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取装置を示す。こ の装置は、上記とほぼ同様に構成されるが、上記とは、切断機構 40,露出機構 50, 採取機構 60及び魚頭排出機構 70の配置が異なっているとともに、切断機構 40の構 成が異なっている。
図 11に示すように、搬送機構 20のアーム 22先端の 4つの停止位置において、最 初の停止位置に対応して姿勢整斉機構 10を配置し、アーム 22の回転方向の次の停 止位置に対応して露出機構 50及び採取機構 60を配置し、その次の停止位置に対 応して排出機構を配置している。切断機構 40は、姿勢整斉機構 10と露出機構 50及 び採取機構 60との間に設けられ、魚頭 Wが姿勢整斉機構 10から露出機構 50及び 採取機構 60に搬送される過程で切断を行なう。切断機構 40は、姿勢が整斉され予 め求めた有用部位曲線 Pの近傍を有用部位曲線 Pに略沿って切断して魚頭 Wの背 側を除去する切断刃 45を備えて構成されている。切断刃 45としては、例えば、固定 の帯鋸刃が用いられ、把持機構 30に把持された魚頭 Wの移動に従って切断するよう にしている。この場合、切断面 Fは、図 11に示すように、円弧状になる力 ほとんど直 線に近似でき、そのため、有用部位曲線 Pの近傍を有用部位曲線 Pに略沿って切断 することになり、上記と同様、魚頭 Wの大きさにほとんど無関係に下垂体 Mの近傍が 的確に切断される。他の作用，効果は上記と同様である。
[0078] 尚、上記実施の形態においては、有用部位曲線 Pの近傍を有用部位曲線 Pに略沿 つて切断するようにしている力 必ずしもこれに限定されるものではなぐ有用部位の 位置や特性によっては、有用部位曲線 Pに沿って切断するようにしても良ぐ適宜変 更して差支えない。 例えば、有用部位が脳 Nの場合には、脳 Nを通る有用部位曲線 Pに沿って切断し、 それから、例えば、吸引ノズル力もなる採取機構で吸引採取する。この際の有用部位 曲線 Pの設定は、できるだけ脳 Nの背側が望ましい。また、有用部位が脳 N及び下垂 体 Mの場合も、同様に脳 Nを通る有用部位曲線 Pに沿って切断し、それから、例えば 、吸引ノズル力 なる採取機構で脳 N及び下垂体 Mの両方をまとめて吸引採取する 等、適宜に設定してよい。
[0079] また、上記実施の形態では、魚頭の切断を、予め求めた有用部位曲線 Pに沿って 切断し、若しくは、予め求めた有用部位曲線 Pの近傍を有用部位曲線 Pに略沿って 切断している力 必ずしもこれに限定されるものではなぐ有用部位曲線 Pを基準にし ない切断であっても、頭蓋骨内から脳が露出するように魚頭の背側を切断除去すれ ば、脳は結合が弱く容易に除去できることから、露出機構を上記のように切断面に弾 接して脳を搔取るヘラなどの機構で容易に下垂体を露出させることができ、これによ つても、本発明の目的を達成できる。
[0080] 尚また、上記実施の形態にお!、ては、搬送機構 20を、アーム 22を回転させる所謂 ターレット式に構成している力 必ずしもこれに限定されるものではなぐ直線状に魚 頭 Wを搬送するコンベア式にしても良ぐ適宜変更して差支えない。
更に、姿勢整斉機構 10,切断機構 40,露出機構 50,採取機構 60及び魚頭排出 機構 70の構成も上述したものに限定されるものではなぐ適宜変更してよいことは勿 論である。
[0081] また、上記実施の形態において、有用部位曲線 Pは特定の直線とした力 必ずしも これに限定されるものではなぐ曲線でも良ぐまた、魚種や有用部位の所在などの 条件に応じて種々に選択してよいことは勿論である。
そしてまた、上記実施の形態では、本発明を鮭の魚頭 Wについて適用した力 必 ずしもこれに限定されるものではなぐ鮭以外の種々の種類の魚類に適用してよいこ とは勿論である。
[0082] また、上記実施の形態では、接触曲面として固定当接体 12, 13を用い、魚頭 Wの 中央平面 Sを所定の位置に設定するため、コイルスプリング 18で左右対称に移動す る押え体 17を用いた力 必ずしもこれに限定されるものではなぐ押え体 17も固定曲 面とすることも、もちろん可能である。
[0083] 更にまた、上記実施の形態では、制御されたモータ類と各種の機構を用いた自動 機械として、実施した例を示した力 必ずしもこれに限定されるものではなぐ魚頭を その中に収納し静定させる複数の曲面群に挿入の後、有用部位曲線 Pを通るように 切断し、脳室を露出させ、手作業で下垂体を抽出することも、本発明の一形態として 勿論可能である。
[0084] 図 12及び図 13は本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取方法及び採取 装置によって切断された魚頭 Wの態様を示し、図 12が切断後の魚頭 Wの前方から 見た場合の模式図であり、図 13は切断後の魚頭 Wの側方から見た場合の模式図で ある。
本発明の魚頭有用部位の採取方法及び採取装置によって切断された魚頭 Wの切 断面 Fの態様としては、図 12 (a)に示される様に魚頭 Wの前方力 見て左斜めに下 降する切断面 Fとなる場合及び図 12 (b)に示される様に切断面 Fが魚頭 Wの前方か ら見てほぼ水平となる場合、さらには図 12 (c)に示される様に魚頭 Wの前方力 見て 右斜めに下降する切断面 Fとなる場合がある。
また、図 13 (a)に示される様に切断後の魚頭 Wの側方から見て、左斜め（魚頭 W後 方）に下降する切断面 Fとなる場合及び図 13 (b)に示される様に切断後の魚頭 Wの 側方から見て、右斜め (魚頭 W前方）に下降する切断面 Fとなる場合がある。
[0085] 以上の図 12及び図 13に示すいずれの場合についても、各図に示される様に脳室 2から脳 Nが搔き出された後に吸引ノズル 61によって下垂体 Mを採取することができ る。
[0086] 図 14及び図 15は本発明の他の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取方法及び 採取装置を示し、本実施の形態に係る魚頭有用部位の採取方法及び採取装置は、 脳室 2から脳 N及び下垂体 Mの全体を採取するための吸引ノズル 61aを備える点以 外は前述の本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取方法及び採取装置と 同様に構成される。
吸引ノズル 6 laは脳室 2を覆う吸盤状の吸 ヽ口 80を備え、吸 ヽ口 80は柔軟な自在 首 80aと吸着性のある吸着部 80bとよりなる。 [0087] この実施の形態の魚頭有用部位の採取方法及び採取装置による場合は、図 14 (a )に示される様に魚頭 Wの前方から見て左斜めに下降する切断面 Fとなる場合及び 図 14 (b)に示される様に切断面 Fが魚頭 Wの前方力も見てほぼ水平となる場合、さら には図 14 (c)に示される様に魚頭 Wの前方力 見て右斜めに下降する切断面 Fとな る場合のいずれの場合にも、自在首 80aが柔軟に切断面に倣う結果、吸い口 80の 吸着部 80bは脳室 2を覆う様に吸着し、吸い口 80を通じて脳室 2から脳 N及び下垂 体 Mの全体を採取することができる。
[0088] また、図 15 (a)に示される様に切断後の魚頭 Wの側方から見て、左斜め（魚頭 W後 方）に下降する切断面 Fとなる場合及び図 15 (b)に示される様に切断後の魚頭 Wの 側方から見て、右斜め (魚頭 W前方）に下降する切断面 Fとなる場合にも、自在首 80 aが柔軟に切断面に倣う結果、吸い口 80の吸着部 80bは脳室 2を覆う様に吸着し、 吸 ヽ口 80を通じて脳室 2から脳 N及び下垂体 Mの全体を採取することができる。 図面の簡単な説明
[0089] [図 1]本発明において魚頭の有用部位曲線を求める原理を示す図であり、（a)は平 面図、（b)は正面斜視図である。
[図 2]本発明において魚頭の魚頭有用部位の採取方法の原理を示す図である。
[図 3]本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取方法及び採取装置において 処理される魚頭の有用部位の位置関係を示す図である。
[図 4]本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取方法及び採取装置において 処理される魚頭の有用部位の位置関係を示す断面図である。
[図 5]本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取方法を示す工程図である。
[図 6]本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取装置を示す全体図である。
[図 7]本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取装置において姿勢整斉機構 を示す斜視図である。
[図 8]本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取装置において姿勢整斉機構 を示し、（a)は正面図、（b)は側面図である。
[図 9]本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取装置において搬送機構の把 持機構を示す斜視図である。 [図 10]本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取装置において露出機構及 び採取機構を示す図である。
[図 11]本発明の別の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取装置を示す全体図であ る。
[図 12]本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取方法及び採取装置によって 切断された魚頭の態様を示し、切断後の魚頭の前方力 見た場合の模式図である。
[図 13]本発明の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取方法及び採取装置によって 切断された魚頭の態様を示し、切断後の魚頭の側方力も見た場合の模式図である。
[図 14]本発明の別の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取方法及び採取装置を 示す模式図である。
[図 15]本発明の別の実施の形態に係る魚頭有用部位の採取方法及び採取装置を 示す模式図である。
[図 16]従来の魚頭有用部位の採取装置の一例を示す図である。
符号の説明
W 魚頭
N 脳
M 下垂体
1 眼球
2 脳室
3 頭蓋骨
4 トルコ鞍
Q 眼球線
S 中央平面
P 有用部位曲線
Pa 線
K 曲面
Ka 小円
F 切断面 (曲)面 姿勢整斉機構 基台 第一当接体 第二当接体 押え部材 押え体 搬送機構 回転軸 アーム 駆動部 把持機構 把持ハンド 駆動機構 切断機構 切断刃 切断刃 露出機構 ヘラ 駆動部 垂直駆動部 コイルスプリング 水平駆動部 採取機構 吸引ノズノレ 駆動部 コイルスプリング 魚頭排出機構

Claims

請求の範囲
[1] 同一の魚種の魚頭であって形状を略同一にする多数の魚頭力 該魚頭内の特定の 有用部位を採取処理する魚頭有用部位の採取方法において、
大きさを異にする多数の魚頭を特定の姿勢で静止させたとき、上記各魚頭の有用 部位を通る一つの有用部位曲線を予め求め、
処理する魚頭を上記特定の姿勢となる様に静止させ、
該静止させた魚頭の上記予め求めた有用部位曲線に沿って切断し、若しくは、上 記静止させた魚頭の上記予め求めた有用部位曲線の近傍を該有用部位曲線に略 沿って切断して有用部位を露出させ、
その後、当該露出した有用部位を採取することを特徴とする魚頭有用部位の採取 方法。
[2] 上記切断後、不要部位が有用部位を覆っている場合には、当該不要部位を除去し て上記有用部位を露出させることを特徴とする請求項 1記載の魚頭有用部位の採取 方法。
[3] 上記魚頭の有用部位は、該魚頭の両眼球を結ぶ眼球線に直交し該眼球線の中央を 通る中央平面上に存する魚頭の特定器官であることを特徴とする請求項 1または 2記 載の魚頭有用部位の採取方法。
[4] 上記特定器官が、脳及び下垂体の少なくとも何れかであることを特徴とする請求項 3 記載の魚頭有用部位の採取方法。
[5] 上記有用部位曲線を求める際、大きさの異なる多数の魚頭を、該各魚頭の中央平面 が同位置に位置するようにかつ該各魚頭の頭尾方向をほぼ同じにして配置したとき 、上記中央平面に対して固定され、全ての魚頭に接触して該魚頭を静定させる複数 の曲面群を選択し、該選択した曲面群に接触させて静定した当該各魚頭の脳室輪 郭を記録して脳室輪郭群を得、該脳室輪郭群を貫くとともに上記中央平面に含まれ る一つの線を上記有用部位曲線と定めたことを特徴とする請求項 4記載の魚頭有用 部位の採取方法。
[6] 上記有用部位曲線は、直線で構成されることを特徴とする請求項 5記載の魚頭有用 部位の採取方法。
[7] 上記魚種が鮭の場合、上記有用部位曲線は、魚頭の背側の稜線上に定めた特定の 2点を通る直線に対して 0 = 16° ± 5° の関係の直線で構成されることを特徴とする 請求項 5記載の魚頭有用部位の採取方法。
[8] 上記魚種が鮭の場合、上記中央平面に対して固定され、全ての魚頭に接触して該 魚頭を静定させる複数の曲面群の一部として、該中央平面内に以下の 3つの固定点 A, B, Cを考え、魚頭の背側の稜線上の鼻先側に固定点 A、尾側に 70mm± 10m m離して固定点 B、当該固定点 A, Bの 2点を通る直線 Wa上に固定点 Aを対称中心 とした固定点 Bの鼻先側の対称点 Dを設定し、さらに、上記固定点 A, Bを通る直線 Waへの垂線の足が固定点 A及び対象点 Dの中点 Eにあり、かつ、該固定点 A, Bを 通る直線 Waから 55mm± 5mm離れた点を固定点 Cとして、該固定点 Cを魚頭の腹 側に設定するとき、有用部位曲線 Pは、上記固定点 A, Bを通る直線 Waに対して角 度 0 = 16° ± 5° の関係を持ち、し力も、固定点 Dを通る直線で構成されることを特 徴とする請求項 7記載の魚頭有用部位の採取方法。
[9] 切断面が上記中央平面に対して鏡面対称の (曲)面になるように、切断することを特徴 とする請求項 4乃至 8何れかに記載の魚頭有用部位の採取方法。
[10] 同一の魚種の魚頭であって形状を略同一にする多数の魚頭力 該魚頭内の特定の 有用部位を採取処理する魚頭有用部位の採取装置において、
大きさを異にする多数の魚頭を特定の姿勢で静止させたとき、上記各魚頭の有用 部位が通る予め求められた一つの有用部位曲線を基準にして、処理する魚頭を上 記特定の姿勢に整斉する姿勢整斉機構と、
該姿勢を整斉した魚頭の上記予め求めた有用部位曲線に沿って該魚頭を切断し 、若しくは、上記姿勢を整斉した魚頭の上記予め求めた有用部位曲線の近傍を該有 用部位曲線に略沿って該魚頭を切断する切断機構と、
当該切断に基づ 、て露出させられ上記有用部位曲線上に存する該魚頭の有用部 位を採取する採取機構とを備えたことを特徴とする魚頭有用部位の採取装置。
[11] 上記切断後の魚頭力 不要部位を除去して上記有用部位を露出させる露出機構を 備えたことを特徴とする請求項 10記載の魚頭有用部位の採取装置。
[12] 上記姿勢整斉機構で姿勢が整斉された魚頭を把持する把持機構を備え該把持機構 で魚頭を把持した状態で該魚頭を該姿勢整斉機構から取出して搬送する搬送機構 を備え、
上記切断機構及び採取機構を、上記搬送機構の搬送経路上に設けたことを特徴と する請求項 10記載の魚頭有用部位の採取装置。
[13] 上記姿勢整斉機構で姿勢が整斉された魚頭を把持する把持機構を備え該把持機構 で魚頭を把持した状態で該魚頭を該姿勢整斉機構から取出して搬送する搬送機構 を備え、
上記切断機構，露出機構及び採取機構を、上記搬送機構の搬送経路上に設けた ことを特徴とする請求項 11記載の魚頭有用部位の採取装置。
[14] 上記魚頭の有用部位は、該魚頭の両眼球を結ぶ眼球線に直交し該眼球線の中央を 通る中央平面上に存する魚頭の特定器官であることを特徴とする請求項 10乃至 13 何れかに記載の魚頭有用部位の採取装置。
[15] 上記特定器官が、脳及び下垂体の少なくとも何れかであることを特徴とする請求項 1 4記載の魚頭有用部位の採取装置。
[16] 上記有用部位曲線を求める際、大きさの異なる多数の魚頭を、該各魚頭の中央平面 が同位置に位置するようにかつ該各魚頭の頭尾方向をほぼ同じにして配置したとき 、上記中央平面に対して固定され、全ての魚頭に接触して該魚頭を静定させる複数 の曲面群を選択し、該選択した曲面群に接触させて静定した当該各魚頭の脳室輪 郭を記録して脳室輪郭群を得、該脳室輪郭群を貫くとともに上記中央平面に含まれ る一つの線を上記有用部位曲線と定め、
上記姿勢整斉機構を、基台と、該基台に設けられるとともに、上記選択した曲面群 に夫々対応し、上記魚頭に当接して魚頭を保持する複数の当接体とを備えて構成し たことを特徴とする請求項 15記載の魚頭有用部位の採取装置。
[17] 上記有用部位曲線は、直線で構成されることを特徴とする請求項 16記載の魚頭有 用部位の採取装置。
[18] 上記魚種が鮭の場合、上記有用部位曲線は、魚頭の背側の稜線上に定めた特定の 2点を通る直線に対して 0 = 16° ± 5° の関係の直線で構成されることを特徴とする 請求項 16記載の魚頭有用部位の採取装置。
[19] 上記魚種が鮭の場合、上記中央平面に対して固定され、全ての魚頭に接触して該 魚頭を静定させる複数の曲面群の一部として、該中央平面内に以下の 3つの固定点 A, B, Cを考え、魚頭の背側稜線上の鼻先側に固定点 A、尾側に 70mm± 10mm 離して固定点 B、当該固定点 A, Bの 2点を通る直線 Wa上に固定点 Aを対称中心と した固定点 Bの鼻先側の対称点 Dを設定し、さらに、上記固定点 A, Bを通る直線 Wa への垂線の足が固定点 A及び対象点 Dの中点 Eにあり、かつ、該固定点 A, Bを通る 直線 Waから 55mm± 5mm離れた点を固定点 Cとして、該固定点 Cを魚頭の腹側に 設定するとき、有用部位曲線 Pは、上記固定点 A, Bを通る直線 Waに対して角度 Θ = 16° ± 5° の関係を持ち、し力も、固定点 Dを通る直線で構成されることを特徴と する請求項 18記載の魚頭有用部位の採取装置。
[20] 上記切断機構による魚頭の切断面が上記中央平面に対して鏡面対称の (曲)面にな るように、切断することを特徴とする請求項 14乃至 19何れかに記載の魚頭有用部位 の採取装置。
[21] 上記魚頭の有用部位は、該魚頭の両眼球を結ぶ眼球線に直交し該眼球線の中央を 通る中央平面上に存するとともに、頭蓋骨内であって脳の腹側に位置するトルコ鞍内 にある下垂体であり、
切断面が上記中央平面に対して鏡面対称の (曲)面を形成するとともに上記姿勢が 整斉され上記予め求めた有用部位曲線の近傍を該有用部位曲線に略沿って切断し て魚頭の背側を除去する切断刃を備えた切断機構と、
上記切断後の魚頭力 不要部位を除去して下垂体を露出させる露出機構と、 該露出機構によって露出させられた下垂体を採取する採取機構とを備えて構成し 上記露出機構を、魚頭の背側上方力 進出し、切断面に弹接 (elastically pressed against)するとともに、切断面に弹接しながら魚頭の鼻側力 尾側に移動させられて 頭蓋骨に付着した脳を搔取り、頭蓋骨のトルコ鞍内の下垂体を露出させるヘラと、該 ヘラを進出及び移動させる駆動部とを備えて構成し、
上記採取機構を、トルコ鞍に向けて進出しトルコ鞍力 露出した下垂体を吸引する 吸引ノズルと、該ノズルを進出させる駆動部とを備えて構成したことを特徴とする請求 項 15乃至 19記載の魚頭有用部位の採取装置。
[22] 上記魚頭の有用部位は、該魚頭の両眼球を結ぶ眼球線に直交し該眼球線の中央を 通る中央平面上に存するとともに、頭蓋骨内であって脳の腹側に位置するトルコ鞍内 にある下垂体であり、
上記姿勢整斉機構で姿勢が整斉された魚頭の腹側を把持する把持機構を備え該 把持機構で魚頭を把持した状態で該魚頭を該姿勢整斉機構から取出して搬送する 搬送機構と、
該搬送機構の搬送経路上に設けられ切断面が上記中央平面に対して鏡面対称の (曲)面を形成するとともに上記姿勢が整斉され上記予め求めた有用部位曲線の近傍 を該有用部位曲線に略沿って切断して魚頭の背側を除去する切断刃を備えた切断 機構と、
上記搬送機構の搬送経路上に設けられ上記切断後の魚頭から不要部位を除去し て下垂体を露出させる露出機構と、
上記搬送機構の搬送経路上に設けられ上記露出機構によって露出させられた下 垂体を採取する採取機構とを備えて構成し、
上記露出機構を、搬送機構によって搬送させられて停止された魚頭の背側上方か ら進出し、切断面に弹接するとともに、切断面に弹接しながら魚頭の鼻側から尾側に 移動させられて頭蓋骨に付着した脳を搔取り、頭蓋骨のトルコ鞍内の下垂体を露出 させるヘラと、該ヘラを進出及び移動させる駆動部とを備えて構成し、
上記採取機構を、トルコ鞍に向けて進出しトルコ鞍力 露出した下垂体を吸引する 吸引ノズルと、該ノズルを進出させる駆動部とを備えて構成したことを特徴とする請求 項 15乃至 19記載の魚頭有用部位の採取装置。
[23] 上記姿勢整斉機構で姿勢が整斉された魚頭の腹側を把持する把持機構を備え該把 持機構で魚頭を把持した状態で該魚頭を該姿勢整斉機構から取出して搬送する搬 送機構を備え、該搬送機構を、一端に長手方向に直交する方向の回転軸を有し該 回転軸を中心に回転させられるアームと、該アームを回転させる駆動部とを備えて構 成し、上記把持機構を、魚頭の腹側を把持する構成にするとともに、該把持した魚頭 の頭尾方向が回転方向に沿って該魚頭が搬送されるように上記アームの他端に設 けたことを特徴とする請求項 15乃至 22記載の魚頭有用部位の採取装置。
[24] 同一の魚種の魚頭であって形状を略同一にする多数の魚頭力 該魚頭内の特定の 有用部位を採取処理する魚頭有用部位の採取装置において、
上記魚頭の有用部位は、該魚頭の両眼球を結ぶ眼球線に直交し該眼球線の中央 を通る中央平面上に存するとともに、頭蓋骨内であって脳の腹側に位置するトルコ鞍 内にある下垂体であり、
上記頭蓋骨内から脳が露出するように魚頭の背側を切断除去する切断刃を備えた 切断機構と、
上記切断後の魚頭力 脳を除去して下垂体を露出させる露出機構と、 該露出機構によって露出させられた下垂体を採取する採取機構とを備えて構成し たことを特徴とする魚頭有用部位の採取装置。
[25] 上記露出機構を、魚頭の背側上方から進出し、切断面に弾接するとともに、切断面 に弾接しながら魚頭の鼻側力 尾側に移動させられて頭蓋骨に付着した脳を搔取り
、頭蓋骨のトルコ鞍内の下垂体を露出させるヘラと、該ヘラを進出及び移動させる駆 動部とを備えて構成し、
上記採取機構を、トルコ鞍に向けて進出しトルコ鞍力 露出した下垂体を吸引する 吸引ノズルと、該ノズルを進出させる駆動部とを備えて構成したことを特徴とする請求 項 24記載の魚頭有用部位の採取装置。
[26] 魚頭の有用部位を露出させる露出機構と、該露出機構によって露出させられた前記 有用部位を採取する採取機構とを有し、前記露出機構は魚頭の切断面に弾接しな 力 移動するヘラと、該ヘラを進出及び移動させる駆動部とを備え、前記採取機構は 有用部位を吸引する吸引ノズルと、該吸引ノズルを進出させる駆動部とを備えてなる ことを特徴とする魚頭有用部位の採取装置。
[27] 前記有用部位が同一の魚種の魚頭であって形状を略同一にする多数の魚頭の両眼 球を結ぶ眼球線に直交し該眼球線の中央を通る中央平面上に存するとともに、頭蓋 骨内であって脳の腹側に位置するトルコ鞍内にある下垂体である請求項 26に記載 の魚頭有用部位の採取装置。
[28] 前記ヘラが魚頭の背側上方から進出し、魚頭の切断面に弹接するとともに、前記切 断面に弾接しながら魚頭の鼻側力ゝら尾側に移動させられて脳腔に付着した脳を搔取 り、トルコ鞍内の下垂体を露出させる請求項 26又は請求項 27記載の魚頭有用部位 の採取装置。
[29] 前記吸引ノズルが、トルコ鞍に向けて進出しトルコ鞍力 露出した下垂体を吸引する 請求項 27又は請求項 28記載の魚頭有用部位の採取装置。
[30] 魚頭頭蓋骨内から脳が露出するように魚頭の背側を切断除去する切断刃を備えた 切断機構を備える請求項 26〜請求項 29のいずれか一に記載の魚頭有用部位の採 取装置。
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