WO2007114015A1 - 経路案内装置、経路案内方法、経路案内処理プログラム - Google Patents

経路案内装置、経路案内方法、経路案内処理プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2007114015A1
WO2007114015A1 PCT/JP2007/055142 JP2007055142W WO2007114015A1 WO 2007114015 A1 WO2007114015 A1 WO 2007114015A1 JP 2007055142 W JP2007055142 W JP 2007055142W WO 2007114015 A1 WO2007114015 A1 WO 2007114015A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
route
location information
avoidance
setting
temporary destination
Prior art date
Application number
PCT/JP2007/055142
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hajime Adachi
Takahiko Terada
Tsuyoshi Sakamoto
Original Assignee
Pioneer Corporation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Pioneer Corporation filed Critical Pioneer Corporation
Priority to JP2008508486A priority Critical patent/JP4375756B2/ja
Priority to US12/295,455 priority patent/US20090248292A1/en
Publication of WO2007114015A1 publication Critical patent/WO2007114015A1/ja

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096805—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route
    • G08G1/096827—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the transmitted instructions are used to compute a route where the route is computed onboard

Definitions

  • Route guidance device route guidance method, route guidance processing program
  • the present invention relates to a route guidance device, a route guidance method, and a route plan processing program that provide a route to a destination.
  • Information input means for inputting the location information
  • location information acquisition means for acquiring the location information of the operator or the route guidance device using, for example, GPS (Global Positioning System), and the map information and guidance conditions described above
  • route setting means for setting a route from the current location to the destination.
  • a route guidance device for example, a car navigation device for guiding a travel route of an automobile as disclosed in Patent Document 1 has been disclosed.
  • the route setting means vehicle equipment
  • the route setting means sets the route so as to avoid areas where accidents occur frequently, based on the traffic accident information acquired from the traffic accident information database.
  • a route guidance device as disclosed in Patent Document 2 that guides a walking route of a pedestrian is disclosed.
  • the route setting means sets the route according to the user's needs so as to avoid places that obstruct walking, such as narrow sidewalks, stairs, and escalators.
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2004-94444 (Figs. 34-37)
  • Patent Document 2 JP 2001-336947 A
  • the problems to be solved by the present invention include the above-described problems as an example.
  • the invention according to claim 1 is a route guidance device for devising a route of a moving operator, and obtains avoidance area information associated with map data.
  • Area information acquisition means for acquiring information
  • location information acquisition means for acquiring location information of the operator or the route guidance device, and the location information acquired by the location information acquisition means and the operator or the route guidance device
  • the avoidance route setting means for setting the route to the temporary destination while avoiding the intrusion to the avoidance area acquired by the area information acquisition means
  • the avoidance route setting means A display signal generation means for generating a display control signal for displaying a route to the set temporary destination.
  • the invention according to claim 9 is a route guidance method for guiding a route of a moving operator, and obtains information on a necessary avoidance area associated with map data.
  • the invention acquires the area information acquisition procedure for acquiring the area information to be avoided associated with the map data and the location information of the operator or the route guidance device.
  • the avoidance route setting procedure for setting the route and the display control signal for displaying the route to the set temporary destination is executed by the calculation means provided in the route guidance device.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a schematic configuration of a route guidance system 100 including a mobile terminal device 1 (route guidance device) of the present embodiment.
  • a route guidance system 100 is connected to a mobile terminal device 1, a communication base station 20 that connects the mobile terminal device 1 to the Internet 50, and a base station 20 connected to the Internet 50 via the Internet 50.
  • It has a map information providing site 30 that provides information, and a dangerous area information providing site 40 that is connected to the base station 20 via the Internet 50 and provides dangerous area information. Note that the map information providing site 30 and the dangerous area information providing site 40 are the same site.
  • the map information providing site 30 includes a map information database 31 that stores map information, and a map information providing server 32 that provides map information of the map information database 31.
  • the map information database 31 stores map data for various regions.
  • the user of the mobile terminal device 1 accesses the map information providing site 30 using the mobile terminal device 1 and designates the desired map information, whereby the map information is transferred to the mobile terminal device 1 (in detail). Can be downloaded to the map data memory 14 or working memory 17) described later.
  • the dangerous area information providing site 40 includes a dangerous area information database 41 that stores dangerous area information, and a dangerous area information providing server 42 that provides dangerous area information of the dangerous area information database 41.
  • a dangerous area information database 41 for example, roads that are closed during construction and intersections where traffic volume is high and traffic accidents are avoided! /, Map data of specific areas (dangerous areas) are stored in advance.
  • Map data of specific areas are stored in advance.
  • the user of the mobile terminal device 1 uses the mobile terminal device 1 to access the dangerous area information providing site 40 and designates a desired area.
  • the dangerous area information of the portable terminal device 1 (more specifically, the map data memory 14 or the working memory 17 described later) can be downloaded.
  • the dangerous area information database 41 includes, in addition to the above-mentioned dangerous roads for preventing traffic accidents such as closed roads and frequent traffic accidents, for example, roads with low traffic and dark roads at night. Risk areas etc. from the viewpoint of crime prevention such as suspicious persons, molesters, and kidnappings are also stored.
  • the user of the mobile terminal device 1 individually registers it with the mobile terminal device 1 such as pre-selecting and registering roads that the child does not want to pass based on the dangerous area information uniquely obtained by the guardian.
  • the dangerous area information may be registered.
  • the above dangerous area information may be reflected in the dangerous area information database 41.
  • the judgment conditions for determining whether or not it is a dangerous area may differ depending on whether the user is a child, a woman, or an elderly person, the age and sex of the user are registered in advance in the mobile terminal device 1. Further, only the dangerous area information unique to the user may be extracted and read out according to the registered information.
  • Figure 2 shows an example of user-specific dangerous areas and judgment conditions.
  • FIG. 3 is an external view showing the overall structure of the mobile terminal device 1.
  • the mobile terminal device 1 is a mobile phone type terminal having a telephone function, and includes a display unit 9 and scroll keys 20 to 20 for scrolling display information in the display unit 9 in the vertical and horizontal directions.
  • a plurality of operation keys 10 consisting of 23 etc. are provided on the front panel.
  • FIG. 4 is a functional block diagram showing a functional configuration of the mobile terminal device 1. As shown in FIG. 4, the mobile terminal device 1 operates under the control of each component by a control unit 7 including a CPU and the like!
  • the voice signal of the call is processed by the antenna 2, the wireless transmission / reception unit 3, and the signal processing unit 4.
  • transmission radio waves from other telephone devices are received by the antenna 2 and demodulated by the radio transmission / reception unit 3 to generate a reception signal.
  • the received signal is subjected to signal processing for reproduction by the signal processing unit 4 and reproduced as sound from the speaker 5.
  • the user's voice is input to the microphone 6 and converted into a voice signal.
  • the audio signal is subjected to signal processing for transmission in the signal processing unit 4 and is sent to the radio transmission / reception unit 3.
  • the wireless transmission / reception unit 3 modulates the audio signal from the signal processing unit 4 and supplies it to the antenna 2, and the antenna 2 transmits the audio signal as a radio wave.
  • a control signal is output to the signal processing unit 4, and the speaker 5 Force is also reproduced as sound, or by outputting a control signal to the vibration unit 18 instead of or simultaneously with sound, the mobile terminal device 1 is vibrated.
  • the GPS antenna 15 receives radio waves from a plurality of satellites and supplies received signals to the GPS receiver 16.
  • the GPS receiving unit 16 obtains the current position of the mobile terminal device 1 using a plurality of radio waves and supplies it to the control unit 7 as current position data.
  • the current position data can be, for example, latitude and longitude data, and can be stored in the map data memory 14 or the work memory 17 as necessary.
  • a system memory 11, a telephone number memory 12, a message memory 13, a map data memory 14, and a work memory 17 are connected to the control unit 7.
  • the system memory 11 stores programs for executing various functions of the mobile terminal device 1 in advance.
  • the telephone number memory 12 records a plurality of telephone numbers in association with the names of the other parties.
  • the message memory 13 records messages transmitted and received by the mail function of the mobile terminal device 1 and the like.
  • the working memory 17 is used for temporarily storing data in various processes.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the procedure of route guidance control executed by the control unit 7. This flowchart is started when, for example, the operation key 10 is operated by the user and a route plan start instruction is input.
  • step S5 in response to the location information acquisition instruction input by the user operating the operation key 10, GPS signals are received using a plurality of satellite forces received via the GPS antenna 15.
  • the location information (current location information) of the mobile terminal device 1 obtained by the receiving unit 16 is acquired.
  • This location information is acquired as, for example, latitude / longitude information.
  • the location information is acquired at predetermined time intervals (for example, every few seconds) and stored as a travel history in an appropriate memory (such as the map data memory 14 or the work memory 17).
  • the map information providing site 30 is accessed via the base station 20 and the Internet 50 according to the map information acquisition instruction input by the user operating the operation key 10, and the map information The user downloads and obtains the desired map information (map information of the area around the current location based on the location information acquired in step S5) from the database 31.
  • desired map information is previously stored in an appropriate memory (map) of the mobile terminal device 1. Data memory 14 etc.) may be stored and read out from the memory.
  • the dangerous area information providing site 40 is accessed via the base station 20 and the Internet 50 in response to the dangerous area information acquisition instruction input by the user operating the operation key 10.
  • the user downloads and acquires the desired dangerous area information (the dangerous area information of the area around the current location based on the location information acquired in step S5) from the dangerous area information database 41.
  • desired dangerous area information may be stored in advance in an appropriate memory (such as the map data memory 14) of the mobile terminal device 1 and read out from the memory.
  • next step S20 the user operates the operation key 10 to input a destination and route search instruction, and determines whether a route from the current location to the destination has been set. . If the route is not set, the judgment is not satisfied and the next step S100 is passed.
  • step S100 a travel direction prediction process for predicting the travel direction of the user from a travel history (a set of latitude and longitude information) stored in an appropriate memory (such as the map data memory 14 or the work memory 17). I do.
  • next step S25 it is determined whether or not the user has approached the dangerous area. This determination is made based on the acquired location information (current location information) and the direction of travel determined in step S100 above. That is, for example, it is determined whether or not there is a dangerous area in the traveling direction and within a radius of several tens of meters, and if it exists, it is determined that the dangerous area has been approached. Step S100 and step S25 are repeated until the danger area is approached. When the danger area is approached, the determination is satisfied and the routine goes to the next step S30.
  • the dangerous area information database 41 stores information on the dangerous area itself, and the mobile terminal device 1 that has obtained the information stores a buffer of several tens of meters around the dangerous area as described above.
  • the approach determination is performed in consideration of the area (the area where the user determines that the user has approached the dangerous area), but the present invention is not limited to this.
  • the dangerous area information including the buffer area is used as the dangerous area information. It may be stored in the database 41 and the mobile terminal device 1 side may determine the approach by determining whether or not the user has entered the dangerous area.
  • a control signal is output to the display unit 9 to display a warning display on the display unit 9 to warn the user that the danger area has been approached, and to the signal processing unit 4.
  • a control signal is output and a warning sound is played from speaker 5. Instead of the warning sound or simultaneously with the warning sound, a control signal may be output to the vibration unit 18 to vibrate the mobile terminal device 1.
  • a temporary destination that is a point beyond the dangerous area is determined from the traveling direction predicted in step S100 (or the travel history stored in an appropriate memory) and the dangerous area information.
  • a temporary destination determination process is performed.
  • step S35 an avoidance route for avoiding a dangerous area from the current location to the temporary destination determined in step S200 is set.
  • a control signal is output to the display unit 9, the dangerous area avoidance route set in step 35 is displayed on the display unit 9, and a route is guided until it passes through the dangerous area.
  • a control signal may be output to the signal processing unit 4 and voice guidance may be performed from the speaker 5 in accordance with the display by the display unit 9. This flow is completed by the above.
  • step S45 if a dangerous area exists on the set route, whether the user has approached the dangerous area, that is, the acquired location information (current location information) is the risk acquired in step S15. Determine whether the force is close to the area information. This step is repeated until the danger area is approached. When the danger area is approached, the judgment is satisfied and the next step S 50 is passed.
  • the acquired location information current location information
  • step S50 as in step S30 above, a control signal is output to the display unit 9, and a warning display is displayed on the display unit 9 to warn the user that the danger area has been approached. Then, a control signal is output to the signal processing unit 4 and a warning sound is reproduced from the speaker 5. Instead of the warning sound or simultaneously with the warning sound, a control signal may be output to the vibration unit 18 to vibrate the mobile terminal device 1.
  • an avoidance rule for avoiding a dangerous area existing on the set route Determine the route and reset the route to the destination.
  • avoidance routes have been set in advance, but the risk zone may change depending on the time zone, etc., so it will be reset.
  • step S60 a control signal is output to the display unit 9, and the route to reach the destination is avoided while avoiding the dangerous area reset in step 55. Displayed on the display unit 9 to guide the route. Further, at this time, a control signal may be output to the signal processing unit 4 and voice guidance may be performed from the speaker 5 in accordance with the display by the display unit 9. This flow is completed by the above.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the detailed procedure of step S100.
  • the previous position information for example, several minutes ago or several hundred meters ago
  • the travel history latitude / longitude information
  • the appropriate memory such as the map data memory 14 or the work memory 17. Read location information).
  • the current (first time) location information (first location information) is compared with the previously read location information (second time, eg, immediately before) (second location information). Then, the latitude difference and the longitude difference are calculated (comparison means).
  • latitude means north latitude and longitude means east longitude.
  • next step S115 it is determined whether or not the calculated latitude difference is greater than or equal to the longitude difference. That is, it is determined whether the user's moving direction is dominant in the north-south direction or in the east-west direction. If the latitude difference is equal to or greater than the longitude difference, the north-south direction is regarded as dominant, and the process proceeds to the next step S120.
  • step S120 it is determined whether or not the latitude difference is 0 or more. That is, it is determined whether the user's moving direction is dominant in the north direction or in the south direction. If it is greater than or equal to the latitude differential force SO, the determination is satisfied and the routine moves to the next step S 125 where the traveling direction is set to “north”. On the other hand, if the latitude difference is less than 0, the determination is not satisfied and the routine goes to the next step S130, where the traveling direction is set to “south”. Thus, this routine is finished.
  • step S115 if the latitude difference is less than the longitude difference, the east-west direction is considered to be dominant, and the process proceeds to the next step S135.
  • step S 135 it is determined whether the longitude difference is 0 or more. In other words, the direction of user movement is dominated by the east direction. Or whether the west direction is dominant. If the longitude difference is greater than or equal to 0, the determination is satisfied and the routine goes to the next step S140, where the traveling direction is set to “east”. On the other hand, if the longitude difference is less than 0, the determination is not satisfied and the process proceeds to the next step S145, and the traveling direction is set to “west”. Thus, this routine is finished.
  • step S125, step S130, step S140, step S145 force comparison means it is dominant when the latitude difference related to the first and second location information is larger than the longitude difference. Constructs a control direction determining means in which the direction of travel is north or south, and the longitude direction related to the first and second location information is greater than the latitude difference, the dominant travel direction is east or west. To do.
  • the direction of travel is classified into four directions, east, west, south, and north, but it may be further classified into directions such as northeast and southwest.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the detailed procedure of step S200.
  • step S210 among the past traffic histories (for example, the history of passing the same route yesterday or several days ago) in an appropriate memory (such as the map data memory 14) of the mobile terminal device 1, the current step S5 Judges whether there is a thing that matches the acquired location information (the one whose current location is on the traffic history) (determination means). For example, if the child is performing route guidance on the mobile terminal device 1 every day when going to school, the corresponding past travel history exists, so the determination is satisfied and the routine goes to the next step S220.
  • the past traffic histories for example, the history of passing the same route yesterday or several days ago
  • an appropriate memory such as the map data memory 14
  • step S220 the above past traffic history is read from the memory, and based on this traffic history information and the dangerous area information acquired in the previous step S15, at a point exceeding the dangerous area on the past traffic route.
  • a temporary destination is set (history destination determination means, see Fig. 9 below). This routine is completed.
  • step S210 for example, in the case of the first passage, there is no past passage history, so the determination is not satisfied, and the routine proceeds to the next step S230.
  • step S230 based on the traveling direction determined in step S100 and the dangerous area information acquired in previous step S15, a temporary target is set near the traveling direction and beyond the dangerous area on the road. Set the ground (neighboring destination determination means; see Figure 10 below). This is the end of this routine.
  • FIG. 8 shows a case where there is a route setting (when the determination in step S20 in FIG. 5 is satisfied).
  • 7 is a diagram for explaining an example of route guidance by the mobile terminal device 1.
  • FIG. 8 to 10 for example, a description will be given of an example in which the user M, who is a child, moves from the cram school at the departure point to the destination home.
  • the user M is performing route guidance from the cram school to his / her home before leaving the cram school, and the route Ro is the route set at this time.
  • this route Ro for example, there is a dangerous zone DZ such as a road where there was suspicious person sighting information.
  • the determination in step S45 in FIG. 5 is satisfied, a warning is given in the next step S50, and avoidance of avoiding the dangerous area DZ in step S55.
  • the route R1 including the route (the bold line in the figure) is reset.
  • step S60 in FIG. 5 the user M is guided to travel along route R1.
  • FIG. 9 shows a case where there is no route setting (when the determination at step S20 in FIG. 5 is not satisfied) and there is a past travel history (when the determination at step S210 in FIG. 7 is satisfied).
  • 4 is a diagram for explaining an example of route guidance by the terminal device 1.
  • the user M is traveling on the road in a direction approaching the danger zone DZ.
  • the determination at step S20 in FIG. 5 is not satisfied.
  • the determination in step S25 in FIG. 5 is satisfied, a warning is issued in the next step S30, and a temporary destination determination process in step S200 is performed.
  • the mobile terminal device 1 stores a past traffic history Rt (for example, a traffic history when passing the previous time).
  • step S210 in FIG. 7 the determination in step S210 in FIG. 7 is satisfied, and in the next step S220, the temporary destination G is set at a point exceeding the dangerous area DZ on the past traffic history Rt, and the current location is determined in step S35 in FIG.
  • the avoidance route R2 to the temporary destination G is set while avoiding the danger zone DZ.
  • step S40 in FIG. 5 the route is routed to the user M so as to avoid the danger zone DZ.
  • FIG. 10 shows a case where there is no route setting (when the determination at step S20 in FIG. 5 is not satisfied) and there is no past traffic history (when the determination at step S210 in FIG. 7 is not satisfied).
  • 7 is a diagram for explaining an example of route guidance by the mobile terminal device 1 in FIG.
  • step S100 the determination at step S20 in FIG.
  • This traveling direction prediction process compares the current location of user M (point M in the figure) with the previous position (point Mo in the figure), and determines the traveling direction to be “north” (arrow 51 in the figure). reference). Then, when the user M approaches the dangerous area DZ, the determination in step S25 in FIG. 5 is satisfied, a warning is issued in the next step S30, and a temporary destination determination process in step S200 is performed.
  • step S210 in FIG. 7 the determination in step S210 in FIG. 7 is not satisfied, and the road extending in the direction close to the direction of travel of user M determined above (here, “north”) is determined in the next step S230.
  • Road 52 is selected as a temporary destination G at a point on the road 52 that exceeds the danger zone DZ.
  • step S35 in FIG. 5 an avoidance route R3 that reaches the temporary destination G is set while avoiding the current location force danger region DZ.
  • step S40 in FIG. 5 the user M is guided to avoid the danger zone DZ by passing the route R3.
  • the route guidance device (in this example, the mobile terminal device) 1 is a route guidance device for guiding the route of the moving operator (user in this example) M.
  • Area information acquisition means (in this example, step S15 executed by the control unit 7) for acquiring the avoidance area information (in this example, dangerous area information) associated with the map data
  • the operation Location information acquisition means (step S5 executed by the control unit 7 in this example) for acquiring the location information of the person M or the route guidance device 1 and the location information and operation acquired by the location information acquisition means S5
  • the avoidance area (in this example, the dangerous area) acquired by the area information acquisition means S15 while avoiding the intrusion into the DZ Avoidance to set route Route setting means (In this example, step S100, step S200 and Step S35) and display signal generation means for generating a display control signal for displaying the route to the temporary destination G set by the avoidance route setting means
  • the location information is acquired by the location information acquisition means S5.
  • the area information acquisition means S15 acquires the area information that should be avoided in the movement operation in association with the map data.
  • the route to the temporary destination G is set by the avoidance route setting means S100, S200, S35 while avoiding the entry to the avoidance zone DZ, and the display control signal for the route to the temporary destination G is generated as a display signal.
  • the route can be displayed on the display means (in this example, the display unit) 9.
  • the avoidance route setting means SIOO, S200, S35 sets the route to the temporary destination G based on the location information and the traveling direction prediction result of the operator M (or the route guidance device 1).
  • the route to destination G can be set reliably.
  • the route guidance method by the route guidance device 1 in the present embodiment is a route guidance method for guiding the route of the moving operator M, and is a region for acquiring necessary avoidance region information associated with map data.
  • Information acquisition procedure (step S1 5 executed by the control unit 7 in this example) and location information acquisition procedure for acquiring the location information of the operator M or the route guidance device 1 (step S5 executed by the control unit 7 in this example) )
  • step S5 executed by the control unit 7 in this example
  • Avoidance area Avoidance route setting procedure that sets the route to the temporary destination G while avoiding intrusion into DZ
  • step S40 executed by the control unit 7 in this example.
  • the location information is acquired in the location information acquisition procedure S5.
  • the avoidance area information to be avoided in the moving operation is acquired in the area information acquisition procedure S15 in a form associated with the map data.
  • the route to the temporary destination G is set by the avoidance route setting hand HI1S 100, S200, S35 while avoiding the intrusion to the avoidance zone DZ, and the display control signal of the route to the temporary destination G is the display signal.
  • the route can be displayed on the display means 9 by being generated in the generation procedure S40.
  • a route to the temporary destination G is set based on the location information and the traveling direction prediction result of the operator M (or the route guidance device 1). To do.
  • the avoidance planned route for avoiding the avoidance area DZ is not determined in advance, the current geological power is created in such a way as to avoid the avoidance area DZ while reflecting the prediction result of the traveling direction.
  • the route to the ground G can be set reliably.
  • the area information acquisition procedure S15 for obtaining the avoidance area information associated with the map data, and the location of the operator M or the route guidance device 1 Based on the location information acquisition procedure S5 for acquiring information, and the acquired location information and the predicted result of the traveling direction of the operator M or the route guidance device 1, while avoiding intrusion into the acquired avoidance area DZ Temporary destination G
  • the avoidance route setting procedure S100, S200, S35 for setting the route and the display signal generation procedure S40 for generating the display control signal for displaying the route to the set temporary destination G are added to the route guidance device 1. It is characterized in that it is executed by the provided computing means (in this example, the CPU provided in the control unit 7).
  • the route guidance device 1 When the route guidance device 1 is caused to execute the route guidance processing program of this embodiment, when the operator M moves, the location information is obtained in the location information acquisition procedure S5 executed by the computing means 7. .
  • the avoidance area information to be avoided in the movement operation is acquired by the calculation means 7 in the area information acquisition procedure S15 in a form associated with the map data.
  • the route to the temporary destination G while avoiding the invasion to the avoidance zone DZ is set in the avoidance route setting procedure S100, S200, S35 by calculation method 7, and the route to the temporary destination G is displayed.
  • the control signal is generated by the calculation means 7 in the display signal generation procedure S40, the route can be displayed on the display means 9.
  • the route to the temporary destination G is determined based on the location information and the traveling direction prediction result of the operator M (or the route guidance device 1). Set.
  • the route to destination G can be set reliably.
  • the avoidance route setting means predicts the traveling direction of the operator M or the route guidance device 1 based on the location information acquired by the location information acquisition means S5.
  • Travel direction predicting means in this example, step S100 executed by the control unit 7
  • area information obtaining means S15 required avoidance area information and map
  • temporary destination setting means for setting the temporary destination G along the traveling direction predicted by the traveling direction predicting means S100 in this example, step S200 executed by the control unit 7
  • location information Route determination to determine the route from the location related to the temporary destination G set by the temporary destination setting means S200, based on the map data while avoiding the avoidance area DZ acquired by the area information acquisition means S15 Means (step S35 executed by the control unit 7 in this example).
  • the traveling direction prediction means S100 predicts the traveling direction based on the location information, and the temporary destination setting means S200 follows the predicted traveling direction.
  • the route guidance can be surely executed.
  • the traveling direction prediction means S100 includes latitude and longitude information included in the first location information acquired by the location information acquisition means S5 in the first period, and the first The comparison means (in this example, step S110 executed by the control unit 7) for comparing the latitude and longitude information included in the second location information acquired by the location information acquisition means S5 in the second period before the time, and this According to the comparison result in the comparison means S110, if the latitude difference related to the 1st and 2nd location information is larger than the longitude difference, the dominant traveling direction is the north or south direction, and the 1st and 2nd locations In the case where the longitude difference related to the information is larger than the latitude difference, the dominant direction of travel is determined to be the east or west direction (in this example, steps S125, S130, S140, S145) And butterflies.
  • the control direction determining means S125, S130, S140, S145 If the latitude difference (north latitude and south latitude) is greater than the longitude difference (east longitude and west longitude), the north or south latitude direction is the dominant direction, and if the longitude difference (east longitude and west longitude) is greater than the latitude difference (north latitude south latitude), then east It can be determined that the direction of longitude or west is the dominant direction, and thus the direction of travel can be predicted.
  • the temporary destination setting means S200 is a set of location information acquired by the location information acquisition means S5 in the past predetermined period.
  • Determination means (in this example, step S210 executed by the control unit 7) for determining whether there is any corresponding to the location information currently acquired by the location information acquisition means S5, When the determination of this determination means S210 is satisfied, the historical destination determination is performed to determine the temporary destination G at a point along the predicted traveling direction that is located outside the avoidance area DZ on the traffic history Rt.
  • Means in this example, step S220 executed by the control unit 7).
  • the historical destination is determined as a safe and reliable temporary destination G. It can be determined by means S220.
  • the temporary destination setting means S200 includes the location information of the traffic history Rt that is a set of location information acquired by the location information acquisition means S5 in the past predetermined period.
  • Information acquisition means S5 that determines whether or not there is an item corresponding to the location information that is currently acquired by S5, and on the road that is close to the predicted direction of travel when the determination of this determination means S210 is not satisfied
  • the vehicle is provided with a neighboring destination determining means (in this example, step S230 executed by the control unit 7) for determining the temporary destination G at a point located outside the avoidance area DZ.
  • Whether there is a past traffic history Rt corresponding to the current location information is determined by the determination means S210. If there is no corresponding traffic history Rt, the traveling direction is predicted, The temporary destination G is determined at a point located outside the avoidance area DZ on the road close to the traveling direction by the land determination means S230. As a result, even if there is no past traffic history Rt, such as when you accidentally deviate from a route that you normally use, you can avoid the necessary area while reflecting the prediction result in the direction of travel. While avoiding DZ, it is possible to reliably set the route to the current geopotential temporary destination G.
  • the avoidance route setting means S100, S200, S35 are predicted by the travel direction prediction means S100 and the temporary destination setting means S200.
  • a temporary destination G is set along the direction of travel, and the route determination means S35 Selectively switch between the prediction setting mode that determines the route to the temporary destination G set by and the scheduled setting mode that sets the planned avoidance route prepared in advance to avoid entering the avoidance zone DZ. If the avoidance route setting means (step S55 executed by the control unit 7 in this example) is switched to the scheduled setting mode, the display signal generation means (step S60 executed by the control unit 7 in this example) is switched. ) Is characterized by generating a display control signal for displaying a route including a route to be avoided corresponding to the location information.
  • the route guidance method by the route guidance device 1 in the present embodiment is that the avoidance route setting procedure S100, S200, S35 is performed by the operator or the route guidance device 1 based on the location information acquired in the location information acquisition procedure S5. Based on the travel direction prediction procedure S100 for predicting the travel direction, the avoidance area information acquired in the area information acquisition procedure S15, and the map data, the provisional purpose along the travel direction predicted in the travel direction prediction procedure S100 Temporary destination setting procedure for setting the location S200 and the avoidance area acquired in the area information acquisition procedure S15 from the location related to the location information to the temporary destination set in the temporary destination setting procedure S200 Execute route determination procedure S35 to determine based on map data while avoiding DZ Prediction setting mode and avoidance area Planned avoidance planned route prepared in advance to avoid entry into DZ When the avoidance route setting procedure S55 is switched to the schedule setting mode, the display signal generation procedure S60 selects the route including the avoidance route corresponding to the location information. It is characterized by generating a display control
  • the avoidance route setting procedure SIOO, S200, S35 is based on the location information acquired in the location information acquisition procedure S5.
  • Direction of travel to predict the direction of travel of 1 Temporary purpose for setting a temporary destination along the direction of travel predicted in the direction of travel prediction procedure S100 based on the prediction procedure S100, the avoidance area information acquired in the area information acquisition procedure S15, and the map data Map data while avoiding the avoidance area DZ acquired in the area information acquisition procedure S15 and the route from the location related to the location setting procedure S200 and the temporary destination set in the temporary destination setting procedure S200 to the temporary destination set in the location information
  • Select the prediction setting mode that executes the route determination procedure S35 for making a decision based on the plan setting mode that sets the planned avoidance route prepared in advance to avoid entering the avoidance zone DZ.
  • the display signal generation procedure S60 is a display control signal for displaying the route including the avoidance route.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example of route guidance by the mobile terminal device 1 of the present modification.
  • there is no route setting when the determination at step S20 in FIG. 5 is not satisfied
  • there is no past traffic history the determination at step S210 in FIG. 7 is Not satisfied! /, If).
  • step S20 in FIG. 5 the determination in step S20 in FIG. 5 is not satisfied, and the traveling direction prediction process in the next step S100 is performed.
  • This traveling direction prediction process compares the current location of user M (point M in the figure) with the previous position (point Mo in the figure), and determines the traveling direction to be “north” (arrow in the figure). 53). Then, when the user M approaches the dangerous area DZ, the determination in step S25 in FIG. 5 is satisfied, a warning is issued in the next step S30, and a temporary destination determination process in step S200 is performed. That is, in step S230 in FIG.
  • the road 54 on the north side of the danger zone DZ is selected as a road extending in a direction close to the determined traveling direction (here, “north”) of the user M.
  • a temporary destination G is set at the intersection of this road 54 and another road 55 that can be reached from the current location.
  • an avoidance route R4 from the current location to the temporary destination G is set while avoiding the danger zone DZ.
  • the route is routed to the user M so as to avoid the danger zone DZ.
  • the temporary destination when there is no past traffic history, the temporary destination is set at a point beyond the dangerous area on the road close to the traveling direction.
  • the tip of the dangerous area is a dead end.
  • this setting method is not preferable.
  • This modification is an example of handling in the case where the end of the dangerous area is a dead end.
  • FIG. 12 is a diagram for explaining an example of route guidance by the mobile terminal device 1 of the present modification.
  • the example shown in this figure is when there is no route setting (when the determination at step S20 in FIG. 5 is not satisfied) and there is no past traffic history (when the determination at step S210 in FIG. 7 is not satisfied). .
  • Fig. 12 the user M is moving northward on the road toward the danger zone DZ.
  • the determination in step S20 in FIG. 5 is not satisfied, and the traveling direction prediction process in the next step S100 is performed.
  • This traveling direction prediction process compares the current location of user M (point M in the figure) with the previous position (point Mo in the figure), and determines the traveling direction to be “north” (arrow in the figure). 56).
  • the determination in step S25 in FIG. 5 is satisfied, a warning is issued in the next step S30, and a temporary destination determination process in step S200 is performed. That is, in step S230 in FIG.
  • the road 57 is selected as a road extending in a direction close to the determined traveling direction (here, “north”) of the user M.
  • the destination of the temporary destination G1 becomes the dangerous area DZ. Therefore, it is not preferable. Therefore, in this modified example, as shown in FIG. 12, the temporary destination G1 is moved to a point G2 (hereinafter referred to as the temporary destination G2) that can branch to a road other than the dangerous area DZ. Then, in step S35 in FIG.
  • an avoidance route R5 that reaches the temporary destination G2 is set while avoiding the dangerous zone DZ in the current geological force, and the route R5 is passed to the user M in step S40 in FIG. Guidance is performed.
  • what is displayed on the display unit 9 of the mobile terminal device 1 is the avoidance route R5 that finally reaches the temporary destination G2, and the process of moving the temporary destination is not displayed. .
  • the temporary destination setting means S200 determines that the route determination by the route determination means S35 to the set temporary destination G1 is difficult or impossible.
  • the set temporary destination G1 is corrected and reset, and the route determination means S35 determines that the route power to the reset temporary destination G2 is determined based on the map data while avoiding the avoidance area DZ.
  • the temporary destination G2 can be reset and the route can be redrawn by the route determination means S35.
  • the temporary destination when there is no past traffic history, the temporary destination is set at a point that exceeds the dangerous area on the road close to the traveling direction. However, the temporary destination cannot be set before the traveling direction. There is a case. This modification is an example of dealing with such a case.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining an example of route guidance by the mobile terminal device 1 of the present modification.
  • the example shown in this figure is when there is no route setting (when the determination at step S20 in FIG. 5 is not satisfied) and there is no past traffic history (when the determination at step S210 in FIG. 7 is not satisfied). .
  • the user M is moving northward on the road in a direction approaching the danger zone DZ.
  • the entire dead end is the danger zone DZ.
  • the same method as the above embodiment is used.
  • the current location of user M (point M in the figure) is compared with the previous position (point Mo in the figure), and the traveling direction is determined to be "north" (see figure). (See middle arrow 58).
  • the direction of travel is determined “east” according to the above priority.
  • the road 59 is selected as a road extending in the direction close to the east direction, and a temporary destination G is set at a point on the road 59 that exceeds the danger zone DZ.
  • the avoidance route R6 to reach the temporary destination G is set while avoiding the dangerous area DZ with the current geopower.
  • the user M is guided to avoid the danger zone DZ by passing the route R6.
  • the definition of east, west, south, and north as the above traveling direction is, for example, as shown in FIG. .
  • the north range may be 45 degrees or more east of true north and less than 45 degrees west of true north, and the same may be applied to other directions.
  • the definition of the direction is not limited to this, and the setting can be changed by the user as appropriate.
  • the route guidance device 1 in this modification it is difficult or impossible to set the temporary destination G along the traveling direction predicted by the traveling direction predicting unit S100 by the temporary destination setting unit S200.
  • a quasi-direction setting means (control unit in this example) 7 for setting the direction according to the traveling direction predicted by the traveling direction prediction means S100 based on a predetermined correlation (priority in this example).
  • the setting means S200 resets the temporary destination G along the direction according to the traveling direction set by the quasi-direction setting means 7, and the route determination means S35 transfers from the location to the reset temporary destination G.
  • the route is determined based on map data while avoiding the avoidance zone DZ.
  • the avoidance area DZ is spread over the entire wide area in the traveling direction, etc.
  • the direction corresponding to the direction of travel is set by the quasi-direction setting means 7, and the temporary destination setting means S 200 is set accordingly.
  • the temporary destination G can be set with, and the route can be redrawn by the route determination means S35.
  • the present invention is applied to a portable terminal device that provides route guidance for pedestrians.
  • the present invention is not limited to this.
  • the present invention is applied to a navigation device mounted on a vehicle such as an automobile.
  • route guidance is performed outdoors where map information can be acquired.
  • the present invention is not limited to this.
  • route guidance in an exhibition hall or a commercial facility is performed.
  • the present invention may be applied to a route guidance device that performs route guidance in a limited area.
  • the location information of the user is not limited to being acquired using GPS as in the above-described embodiment.
  • a magnetic sensor or wireless position information acquisition means is installed in the area, and V, In such a case, the location information of the user may be obtained using the location information obtained by the location information obtaining means.
  • the mobile terminal device 1 in the above embodiment is the mobile terminal device 1 for guiding the route of the moving user M, and control for acquiring the dangerous area information associated with the map data.
  • Unit 7 (specifically, step S15 executed by the control unit 7) and the control unit 7 for acquiring the location information of the user M or the mobile terminal device 1 (specifically, the step executed by the control unit 7) S5) and the location information acquired by the control unit 7 and the predicted result of the traveling direction of the user M or the mobile terminal device 1 while avoiding the intrusion into the dangerous area DZ acquired by the control unit 7.
  • the control unit 7 for setting the route to the temporary destination G (specifically, step S100, step S200 and step S35 executed by the control unit 7) and the temporary destination G set by the control unit 7
  • Control section 7 for generating the display control signal for displaying the route ( In detail, it has step S40) which the control part 7 performs.
  • the location information is acquired by the control unit 7.
  • the dangerous area information to be avoided in the moving operation is acquired by the control unit 7 in a form associated with the map data.
  • the route to the temporary destination G is set by the control unit 7 while avoiding the intrusion into the danger zone DZ.
  • the display control signal for the route to the temporary destination G is generated by the control unit 7, the route can be displayed on the display unit 9.
  • the control unit 7 sets a route to the temporary destination G based on the location information and the traveling direction prediction result of the user M (or the mobile terminal device 1).
  • the current geological force temporary destination G can be used to avoid the dangerous area DZ while reflecting the prediction result in the traveling direction. It is possible to set the route to Therefore, for example, when the path power normally used is mistakenly mistaken for the road (In such a coincidence, the corresponding planned route to avoid is determined! However, it is possible to carry out safe and reliable route guidance while avoiding the danger zone DZ (especially effective for children and elderly people). It is also particularly effective when the danger zone DZ changes day by day or from moment to moment (because it is difficult to determine the route to avoid). Furthermore, since it is not necessary to set a route to be avoided in advance, there is an effect that the operation burden on the user M can be reduced.
  • the route guidance method by the mobile terminal device 1 in the present embodiment is a route guidance method for guiding the route of the moving user M, and obtains dangerous area information associated with the map data.
  • the location information is acquired by the procedure of step S 5 executed by the control unit 7.
  • the dangerous area information to be avoided in the moving operation is acquired in the procedure of step S15 executed by the control unit 7 in a form associated with the map data.
  • the route to the temporary destination G is set in the steps S100, S200 and S35 executed by the control unit 7 while avoiding the intrusion into the dangerous area DZ.
  • the display control signal is sent to the control unit 7
  • the route can be displayed on the display unit 9 by being generated by the procedure of S40.
  • the temporary purpose is determined based on the location information and the traveling direction prediction result of the user M (or the mobile terminal device 1).
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing a schematic configuration of a route guidance system including a mobile terminal device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a user-specific dangerous area and its judgment condition.
  • FIG. 3 is an external view showing the overall structure of a mobile terminal device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a route guidance control procedure executed by the control unit shown in FIG.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a detailed procedure of step S100 shown in FIG.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a detailed procedure of step S200 shown in FIG.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining an example of route guidance by the mobile terminal device when there is a route setting.
  • FIG. 9 By the mobile terminal device when there is no route setting and there is a past traffic history It is a figure for demonstrating an example of route guidance.
  • FIG. 10 is a diagram for explaining an example of route guidance by the mobile terminal device when there is no route setting and there is no past traffic history.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example of route guidance by the mobile terminal device in a modified example when the end point of the dangerous area and the temporary destination do not match.
  • FIG. 12 is a diagram for explaining an example of a route plan by a mobile terminal device in a modified example when the previous road is a dead-end road.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining an example of route guidance by the mobile terminal device in a modification in the case where a temporary destination cannot be set ahead of the traveling direction.
  • FIG. 14 is a diagram for explaining the definition of the traveling direction in a modified example when a temporary destination cannot be set before the traveling direction.
  • Control unit region information acquisition means, location information acquisition means, avoidance route setting means, display signal generation means, travel direction prediction means, temporary destination setting means, route determination means, comparison means, control direction determination means, determination means , Neighborhood destination determination means, calculation means, quasi-direction setting means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

【課題】予め経路設定を行っていなくても、進行方向の予測結果を反映させながら危険領域を回避する形で現在地から仮目的地までの経路を設定することで、確実に危険領域を回避する。 【解決手段】使用者Ｍの進行方向予測結果とに基づき、仮目的地Ｇまでの経路を設定することにより、危険領域ＤＺを回避するための回避予定経路が予め定まっていない場合であっても、その進行方向の予測結果を反映させながら危険領域ＤＺを回避する形で現在地から仮目的地Ｇまでの経路を確実に設定することができる。これにより、危険領域ＤＺを回避しながらの安全かつ確実な経路案内を実行することができる。

Description

明 細 書
経路案内装置、経路案内方法、経路案内処理プログラム
技術分野
[0001] 本発明は、目的地までの経路を提供する経路案内装置、経路案内方法、経路案 内処理プログラムに関する。 背景技術
[0002] 一般に、目的地までの経路を案内する経路案内装置は、地図情報を読み込んで 取得する地図情報取得手段と、操作者が適宜の操作手段を用いて設定した目的地 や各種案内条件等を入力するための情報入力手段と、例えば GPS (Global Positi oning System)を利用して操作者又は当該経路案内装置の所在地情報を取得す るための所在地情報取得手段と、上記地図情報及び案内条件に基づき、現在地か ら目的地までの経路を設定する経路設定手段等とを有している。
[0003] 従来、このような経路案内装置として、例えば特許文献 1に記載のような自動車の 走行ルートを案内するカーナビゲーシヨン装置が開示されている。このカーナビゲー シヨン装置では、経路設定手段 (車載器）は、交通事故情報データベースから取得し た交通事故情報に基づき、事故が多発する領域を回避するように経路を設定する。 また例えば、特許文献 2に記載のような歩行者の歩行経路を案内する経路案内装置 が開示されている。この経路案内装置では、経路設定手段は、利用者のニーズに応 じて狭い歩道、階段、エスカレータ等の歩行の障害となる箇所を回避するように経路 を設定する。
[0004] 特許文献 1：特開 2004 - 94444号公報（第 34— 37図）
特許文献 2：特開 2001— 336947号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0005] 上記従来技術では、操作者が予め目的地を設定することで、経路設定手段によつ て出発地から目的地までの経路が上述した要回避領域 (事故多発領域や狭い歩道 等)を回避するように設定される。し力しながら、例えば操作者が目的地を設定し忘れ る等により経路の設定を行わずに自動車の走行又は歩行をする場合には、要回避 領域を回避しながらの安全な経路案内を実行することができず、操作者が当該領域 を回避できな ヽぉそれがあった。
[0006] 本発明が解決しょうとする課題には、上記した問題が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
[0007] 上記課題を解決するために、請求項 1記載の発明は、移動する操作者の経路を案 内するための経路案内装置であって、地図データと関連づけられた要回避領域情報 を取得するための領域情報取得手段と、操作者又は当該経路案内装置の所在地情 報を取得するための所在地情報取得手段と、この所在地情報取得手段で取得した 所在地情報と操作者又は当該経路案内装置の進行方向の予測結果とに基づき、領 域情報取得手段で取得した要回避領域への侵入を回避しつつ仮目的地までの経路 を設定するための回避経路設定手段と、この回避経路設定手段で設定された仮目 的地までの経路を表示するための表示制御信号を生成するための表示信号生成手 段とを有する。
[0008] また上記課題を解決するために、請求項 9記載の発明は、移動する操作者の経路 を案内するための経路案内方法であって、地図データと関連づけられた要回避領域 情報を取得する領域情報取得手順と、前記操作者又は当該経路案内装置の所在地 情報を取得する所在地情報取得手順と、その取得した前記所在地情報と前記操作 者又は当該経路案内装置の進行方向の予測結果とに基づき、前記取得した要回避 領域への侵入を回避しつつ仮目的地までの経路を設定する回避経路設定手順と、 その設定された前記仮目的地までの経路を表示するための表示制御信号を生成す る表示信号生成手順とを有する。
[0009] また上記課題を解決するために、請求項 11記載の発明は、地図データと関連づけ られた要回避領域情報を取得する領域情報取得手順と、操作者又は経路案内装置 の所在地情報を取得する所在地情報取得手順と、その取得した前記所在地情報と 前記操作者又は当該経路案内装置の進行方向の予測結果とに基づき、前記取得し た要回避領域への侵入を回避しつつ仮目的地までの経路を設定する回避経路設定 手順と、その設定された前記仮目的地までの経路を表示するための表示制御信号を 生成する表示信号生成手順とを、前記経路案内装置に備えられた演算手段に実行 させる。
発明を実施するための最良の形態
[0010] 以下、本発明の一実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
[0011] 図 1は、本実施形態の携帯端末装置 1 (経路案内装置)を含む経路案内システム 1 00の概略構成を表す概略構成図である。この図 1において、経路案内システム 100 は、携帯端末装置 1と、この携帯端末装置 1をインターネット 50に接続する通信の基 地局 20と、この基地局 20とインターネット 50を介して接続され、地図情報を提供する 地図情報提供サイト 30と、同様にインターネット 50を介して上記基地局 20に接続さ れ、危険領域情報を提供する危険領域情報提供サイト 40とを有している。なお、上 記地図情報提供サイト 30と上記危険領域情報提供サイト 40は同一のサイトであって ちょい。
[0012] 上記地図情報提供サイト 30は、地図情報を格納する地図情報データベース 31と、 この地図情報データベース 31の地図情報を提供する地図情報提供サーバ 32とを有 する。上記地図情報データベース 31には、種々の地域の地図データが記憶されて いる。携帯端末装置 1の使用者は、当該携帯端末装置 1を利用して地図情報提供サ イト 30にアクセスし、所望の地図情報を指定することにより、その地図情報を携帯端 末装置 1 (詳細には後述の地図データメモリ 14又は作業メモリ 17)にダウンロードす ることがでさる。
[0013] 一方、上記危険領域情報提供サイト 40は、危険領域情報を格納する危険領域情 報データベース 41と、この危険領域情報データベース 41の危険領域情報を提供す る危険領域情報提供サーバ 42とを有する。上記危険領域情報データベース 41には 、例えば工事中で通行止めの道路や交通量が多く交通事故が多発する交差点等、 回避した!/、特定の領域 (危険領域)の地図データが予め記憶されて 、る。携帯端末 装置 1の使用者は、上記地図情報提供サイト 30の場合と同様に、携帯端末装置 1を 利用して危険領域情報提供サイト 40にアクセスし、所望の地域を指定することにより 、その地域の危険領域情報を携帯端末装置 1 (詳細には後述の地図データメモリ 14 又は作業メモリ 17)〖こダウンロードすることができる。 [0014] なお、上記危険領域情報データベース 41には、上記した通行止めの道路や交通 事故多発地点等の交通事故防止を観点とした危険領域以外にも、例えば人通りが 少ない道路や夜間に暗い道等、不審者 ·痴漢 ·誘拐等の犯罪防止を観点とした危険 領域等も記憶されている。なお、例えば保護者が独自に得た危険領域情報に基づ いて子供に通行させたくない道路を予め選定して登録する等、携帯端末装置 1の使 用者側から携帯端末装置 1に個別に危険領域情報を登録できるようにしてもよい。上 記危険領域情報は、危険領域情報データベース 41にも反映されるようにしてもょ 、。 さらには、危険領域であるかどうかの判定条件は、使用者が子供、女性、又は高齢者 であるか等によって異なる場合があるため、予め携帯端末装置 1に使用者の年齢、 性別を登録しておき、この登録情報に応じて上記危険領域情報データベース 41の 危険領域情報力 使用者特有の危険領域情報のみを抽出して読み出すようにしても よい。図 2に使用者特有の危険領域及びその判定条件の一例を示す。
[0015] 図 3は、携帯端末装置 1の全体構造を表す外観図である。この図 3に示すように、携 帯端末装置 1は電話機能を有する携帯電話型端末であり、表示部 9と、表示部 9内の 表示情報を上下左右方向にスクロールさせるためのスクロールキー 20〜23等からな る複数の操作キー 10とを前面パネルに有している。
[0016] 図 4は、上記携帯端末装置 1の機能構成を表す機能ブロック図である。この図 4に 示すように、携帯端末装置 1は、各構成要素が CPU等を含む制御部 7により制御さ れて動作するようになって!/、る。
[0017] 通話の音声信号は、アンテナ 2、無線送受信部 3及び信号処理部 4により処理され る。すなわち、他の電話装置力もの送信電波はアンテナ 2で受信され、無線送受信 部 3で復調されて受信信号が生成される。この受信信号は信号処理部 4で再生のた めの信号処理が施され、スピーカ 5から音声として再生される。一方、使用者の音声 はマイク 6に入力されて音声信号に変換される。この音声信号は、信号処理部 4にお いて送信のための信号処理を施され、無線送受信部 3へ送られる。無線送受信部 3 は、信号処理部 4からの音声信号を変調してアンテナ 2へ供給し、アンテナ 2はその 音声信号を電波として送信する。
[0018] 電話受信等の使用者への通知は、信号処理部 4に制御信号を出力し、スピーカ 5 力も音声として再生させる、または、音声の代わりもしくは音声と同時に、振動部 18に 制御信号を出力し、携帯端末装置 1を振動させることにより行う。
[0019] GPSアンテナ 15は、複数の衛星からの電波を受信し、受信信号を GPS受信部 16 へ供給する。 GPS受信部 16は、複数の電波を利用して携帯端末装置 1の現在位置 を求め、現在位置データとして制御部 7へ供給する。この現在位置データは、例えば 緯度及び経度のデータとすることができ、必要に応じて地図データメモリ 14又は作業 メモリ 17に記憶させることができる。
[0020] 上記制御部 7には、システムメモリ 11、電話番号メモリ 12、メッセージメモリ 13、地 図データメモリ 14及び作業メモリ 17が接続されている。システムメモリ 11には、携帯 端末装置 1の有する種々の機能を実行するためのプログラムを予め記憶している。電 話番号メモリ 12は、複数の電話番号をその相手の名前と関連付けて記録している。 メッセージメモリ 13は、携帯端末装置 1のメール機能等により送受信するメッセージを 記録する。また、作業メモリ 17は、種々の処理において一時的にデータを記憶する ために使用される。
[0021] 図 5は、上記制御部 7によって実行される経路案内制御の手順を表すフローチヤ一 トである。このフローチャートは、例えば使用者により操作キー 10が操作され、経路案 内開始の指示入力がされたときに開始される。
[0022] まず、ステップ S5では、使用者が操作キー 10を操作することにより入力された所在 地情報取得指示に応じ、 GPSアンテナ 15を介して複数の衛星力 受信された電波 を利用して GPS受信部 16により求められた携帯端末装置 1の所在地情報 (現在地 情報)を取得する。この所在地情報は、例えば緯度経度情報として取得される。なお 、この後、所在地情報は所定時間間隔 (例えば数秒おき)ごとに取得され、通行履歴 として適宜のメモリ（地図データメモリ 14又は作業メモリ 17等）に保存される。
[0023] 次のステップ S10では、使用者が操作キー 10を操作することにより入力された地図 情報取得指示に応じ、基地局 20及びインターネット 50を介して地図情報提供サイト 30にアクセスし、地図情報データベース 31から使用者が所望の地図情報（上記ステ ップ S5で取得した所在地情報に基づく現在地周辺エリアの地図情報）をダウンロー ドして取得する。なお、予め所望の地図情報を携帯端末装置 1の適宜のメモリ（地図 データメモリ 14等）に記憶させておき、当該メモリから読み出すようにしてもよい。
[0024] 次のステップ S15では、使用者が操作キー 10を操作することにより入力された危険 領域情報取得指示に応じ、基地局 20及びインターネット 50を介して危険領域情報 提供サイト 40にアクセスし、危険領域情報データベース 41から使用者が所望の危険 領域情報 (上記ステップ S5で取得した所在地情報に基づく現在地周辺エリアの危険 領域情報)をダウンロードして取得する。なお、予め所望の危険領域情報を携帯端末 装置 1の適宜のメモリ（地図データメモリ 14等）に記憶させておき、当該メモリから読 み出すようにしてもよい。
[0025] 次のステップ S20では、使用者が操作キー 10を操作することにより目的地及びル ート探索指示が入力され、現在地から目的地までのルートの設定がされているかどう かを判定する。ルート設定がされていない場合には、判定が満たされずに次のステツ プ S100〖こ移る。
[0026] ステップ S 100では、適宜のメモリ（地図データメモリ 14又は作業メモリ 17等）に保 存された通行履歴 (緯度経度情報の集合)から使用者の進行方向を予測する進行方 向予測処理を行う。
[0027] 次のステップ S25では、使用者が危険領域に接近した力どうかを判定する。この判 定は、取得した所在地情報 (現在地情報）と上記ステップ S100で決定した進行方向 とに基づき行われる。すなわち、例えば現在地力も進行方向上かつ半径数十 m以内 に危険領域が存在するかどうかを判定し、存在する場合には危険領域に接近したと 判定する。危険領域に接近するまでは、上記ステップ S 100及び本ステップ S25を繰 り返し、危険領域に接近すると判定が満たされて次のステップ S 30に移る。
[0028] なお、ここでは、危険領域情報データベース 41には危険領域自体の情報が格納さ れており、これを取得した携帯端末装置 1側で上記のように危険領域の周囲数十 m の緩衝領域 (使用者が危険領域に接近したと判定する領域)を考慮して接近判定を 行うようにしたが、これに限られず、例えばその緩衝領域を含めた領域を危険領域情 報として危険領域情報データベース 41に格納しておき、携帯端末装置 1側ではその 危険領域に使用者が侵入した力どうかを判定することにより、接近判定を行うようにし てもよい。 [0029] 次のステップ S30では、表示部 9に制御信号を出力し、危険領域に接近した旨を使 用者に警告するための警告表示を表示部 9に表示させると共に、信号処理部 4に制 御信号を出力し、スピーカ 5から警告音を再生させる。なお、警告音の代わり、もしく は警告音と同時に、振動部 18に制御信号を出力し、携帯端末装置 1を振動させても よい。
[0030] 次のステップ S200では、上記ステップ S100で予測した進行方向（又は適宜のメモ リに保存された通行履歴)と危険領域情報から、危険領域を超えた地点である仮目 的地を決定する仮目的地決定処理を行う。
[0031] 次のステップ S35では、現在地から上記ステップ S200で決定した仮目的地までの 危険領域を回避する回避ルートを設定する。
[0032] 次のステップ S40では、表示部 9に制御信号を出力し、上記ステップ 35で設定した 危険領域回避ルートを表示部 9に表示させ、危険領域を抜けるまでの経路の誘導を 行う。またこのとき、信号処理部 4に制御信号を出力し、上記表示部 9による表示に合 わせてスピーカ 5から音声による誘導を行うようにしてもよい。以上により、本フローを 終了する。
[0033] なお、先のステップ S20において、現在地から目的地までのルートの設定がされて いる場合には、判定が満たされて次のステップ S45に移る。
[0034] ステップ S45では、設定されたルート上に危険領域が存在する場合に、使用者が 危険領域に接近したかどうか、すなわち、取得した所在地情報 (現在地情報）が上記 ステップ S15で取得した危険領域情報に接近した力どうかを判定する。危険領域に 接近するまでは本ステップを繰り返し、危険領域に接近すると判定が満たされて次の ステップ S 50〖こ移る。
[0035] ステップ S50では、上記ステップ S30と同様に、表示部 9に制御信号を出力し、危 険領域に接近した旨を使用者に警告するための警告表示を表示部 9に表示させると 共に、信号処理部 4に制御信号を出力し、スピーカ 5から警告音を再生させる。なお 、警告音の代わり、もしくは警告音と同時に、振動部 18に制御信号を出力し、携帯端 末装置 1を振動させてもよい。
[0036] 次のステップ S55では、設定したルート上に存在する危険領域を回避する回避ル ートを決定し、目的地までのルートを再設定する。なお、予め回避ルートが設定され ている場合もあるが、危険領域は時間帯等によって変わる可能性があるため、再設 定を行うものとする。
[0037] 次のステップ S60では、上記ステップ S40と同様に、表示部 9に制御信号を出力し 、上記ステップ 55で再設定した危険領域を回避しつつ目的地に到達するまでのル ートを表示部 9に表示させ、経路の誘導を行う。またこのとき、信号処理部 4に制御信 号を出力し、上記表示部 9による表示に合わせてスピーカ 5から音声による誘導を行 うようにしてもよい。以上により、本フローを終了する。
[0038] 図 6は、上記ステップ S 100の詳細手順を表すフローチャートである。まず、ステップ S105では、上記適宜のメモリ（地図データメモリ 14又は作業メモリ 17等）に保存され た通行履歴 (緯度経度情報）中の直前の位置情報 (例えば数分前、又は数百 m前の 位置情報等)を読み出す。
[0039] 次のステップ S 110では、現在 (第 1時期）の所在地情報 (第 1所在地情報）と上記 読み出した過去 (第 2時期。例えば直前)の所在地情報 (第 2所在地情報)とを比較し 、その緯度差及び経度差を算出する（比較手段)。ここで、緯度は北緯、経度は東経 を表すものとする。
[0040] 次のステップ S 115では、上記算出した緯度差が経度差以上であるかどうかを判定 する。すなわち、使用者の移動方向が、南北方向が支配的であるか又は東西方向が 支配的であるかを判定する。緯度差が経度差以上であれば、南北方向が支配的で あるとみなし、次のステップ S 120に移る。
[0041] ステップ S120では、緯度差が 0以上であるかどうかを判定する。すなわち、使用者 の移動方向が北向きが支配的であるか南向きが支配的であるかを判定する。緯度差 力 SO以上であれば、判定が満たされて次のステップ S 125に移り、進行方向を「北」に 設定する。一方、緯度差が 0未満であれば、判定が満たされずに次のステップ S 130 に移り、進行方向を「南」に設定する。以上により、本ルーチンを終了する。
[0042] なお、上記ステップ S115にお 、て、緯度差が経度差未満であれば、東西方向が 支配的であるとみなし、次のステップ S 135に移る。そして、ステップ S 135では、経度 差が 0以上であるかどうかを判定する。すなわち、使用者の移動方向が東向きが支配 的であるか西向きが支配的であるかを判定する。経度差が 0以上であれば、判定が 満たされて次のステップ S140に移り、進行方向を「東」に設定する。一方、経度差が 0未満であれば、判定が満たされずに次のステップ S145に移り、進行方向を「西」に 設定する。以上により、本ルーチンを終了する。
[0043] なお、上記ステップ S125、ステップ S130、ステップ S140、ステップ S145力 比較 手段での比較結果に応じて、第 1及び第 2所在地情報に係わる緯度差が経度差より 大きい場合には支配的な進行方向を北方向又は南方向とし、第 1及び第 2所在地情 報に係わる経度差が緯度差より大きい場合には支配的な進行方向を東方向又は西 方向とする、支配方向決定手段を構成する。また、ここでは進行方向を東西南北の 4 方向に分類しているが、北東、南南西等、さらに細力べ方向分類してもよい。
[0044] 図 7は、上記ステップ S200の詳細手順を表すフローチャートである。まず、ステップ S210では、携帯端末装置 1の適宜のメモリ（地図データメモリ 14等）中に過去の通 行履歴 (例えば昨日又は数日前に同じルートを通行した履歴)のうち、現在ステップ S 5で取得した所在地情報と合致するもの（現在地が当該通行履歴上にあるもの）があ るかどうかを判定する (判定手段)。例えば、子供が通学時に毎日携帯端末装置 1で 経路案内を行っているような場合には対応する過去の通行履歴があるため、判定が 満たされて次のステップ S 220に移る。
[0045] ステップ S220では、上記過去の通行履歴をメモリから読み出し、この通行履歴情 報と先のステップ S15で取得した危険領域情報とに基づき、過去の通行ルート上の 危険領域を超えた地点に仮目的地を設定する (履歴目的地決定手段。後述の図 9 参照)。以上でこのルーチンを終了する。
[0046] 一方、上記ステップ S210において、例えば初めて通行する道である場合には過去 の通行履歴がないため、判定が満たされずに次のステップ S230に移る。
[0047] ステップ S230では、上記ステップ S 100で決定した進行方向と先のステップ S 15で 取得した危険領域情報とに基づき、進行方向に近 、道路上の危険領域を超えた地 点に仮目的地を設定する (近傍目的地決定手段。後述の図 10参照)。以上でこのル 一チンを終了する。
[0048] 図 8は、ルート設定がある場合（図 5のステップ S20の判定が満たされる場合）にお ける携帯端末装置 1による経路案内の一例を説明するための図である。なお、以下（ 図 8〜図 10)では、例えば子供である使用者 Mが出発地の塾から目的地の自宅へ 向力う場合を例にとって説明する。
[0049] この図 8において、使用者 Mは予め塾を出る前に塾から自宅までの経路案内を実 行しており、ルート Roはこのときに設定された経路である。ここでは、このルート Ro上 に例えば不審者の目撃情報があった道路等の危険領域 DZが存在する。そして、図 に示すように使用者 Mが危険領域 DZに接近すると、図 5中ステップ S45の判定が満 たされて次のステップ S50による警告がなされ、ステップ S55による危険領域 DZを回 避する回避ルート（図中太線部分)を含むルート R1の再設定がなされる。その結果、 図 5中ステップ S60により使用者 Mに対しルート R1を通行するように誘導が行われる
[0050] 図 9は、ルート設定がなく（図 5のステップ S 20の判定が満たされない場合）、且つ過 去の通行履歴がある場合（図 7のステップ S210の判定が満たされる場合）における 携帯端末装置 1による経路案内の一例を説明するための図である。
[0051] この図 9において、使用者 Mは道路上を危険領域 DZに近づく方向に進行している 。ここでは、使用者 Mは予め出発地の塾から目的地の自宅までの経路案内を実行し ておらずルートの設定がなされていないので、図 5中ステップ S20の判定が満たされ ない。そして、使用者 Mが危険領域 DZに接近すると、図 5中ステップ S25の判定が 満たされて次のステップ S30による警告がなされ、ステップ S200による仮目的地決 定処理がなされる。このとき、携帯端末装置 1には、過去の通行履歴 Rt (例えば前回 通った時の通行履歴）が記憶されている。なお、前回の時点では不審者の目撃情報 がなぐ危険領域 DZが存在しなカゝつたため、通行履歴 Rtは現在の危険領域 DZを通 過するルートとなっている。これにより、図 7中ステップ S210の判定が満たされて次の ステップ S220により、過去の通行履歴 Rt上の危険領域 DZを超えた地点に仮目的 地 Gが設定され、図 5中ステップ S35により現在地力も危険領域 DZを回避しつつ仮 目的地 Gに到る回避ルート R2が設定される。その結果、図 5中ステップ S40で使用 者 Mに対しルート R2を通行することにより危険領域 DZを回避するように誘導が行わ れる。 [0052] 図 10は、ルート設定がなく（図 5のステップ S 20の判定が満たされない場合）、且つ 過去の通行履歴がな 、場合（図 7のステップ S210の判定が満たされな 、場合）にお ける携帯端末装置 1による経路案内の一例を説明するための図である。
[0053] この図 10において、使用者 Mは道路上を北に向力つて危険領域 DZに近づく方向 に進行して 、る。ここでは、使用者 Mは予め出発地の塾から目的地の自宅までの経 路案内を実行しておらずルートの設定がなされていないので、図 5中ステップ S 20の 判定が満たされずに次のステップ S 100による進行方向の予測処理が行われる。この 進行方向予測処理により、使用者 Mの現在地（図中 Mの地点）と直前の位置（図中 Moの地点）とが比較され、進行方向が「北」に決定される（図中矢印 51参照)。そして 、使用者 Mが危険領域 DZに接近すると、図 5中ステップ S25の判定が満たされて次 のステップ S30による警告がなされ、ステップ S200による仮目的地決定処理がなさ れる。すなわち、ここでは過去の通行履歴がないため図 7中ステップ S210の判定が 満たされず、次のステップ S230により、上記決定した使用者 Mの進行方向（ここでは 「北」）に近い方向に延びる道路として道路 52が選択され、この道路 52上の危険領 域 DZを超えた地点に仮目的地 Gが設定される。そして、図 5中ステップ S35により現 在地力 危険領域 DZを回避しつつ仮目的地 Gに到る回避ルート R3が設定される。 その結果、図 5中ステップ S40で使用者 Mに対しルート R3を通行することにより危険 領域 DZを回避するように誘導が行われる。
[0054] 以上説明したように、本実施形態における経路案内装置 (この例では携帯端末装 置） 1は、移動する操作者 (この例では使用者) Mの経路を案内するための経路案内 装置 1であって、地図データと関連づけられた要回避領域情報 (この例では危険領 域情報)を取得するための領域情報取得手段 (この例では制御部 7が実行するステツ プ S15)と、操作者 M又は当該経路案内装置 1の所在地情報を取得するための所在 地情報取得手段 (この例では制御部 7が実行するステップ S5)と、この所在地情報取 得手段 S5で取得した所在地情報と操作者 M又は当該経路案内装置 1の進行方向 の予測結果とに基づき、領域情報取得手段 S15で取得した要回避領域 (この例では 危険領域) DZへの侵入を回避しつつ仮目的地 Gまでの経路を設定するための回避 経路設定手段 (この例では制御部 7が実行するステップ S 100、ステップ S 200及びス テツプ S35)と、この回避経路設定手段 S 100, S200, S35で設定された仮目的地 G までの経路を表示するための表示制御信号を生成するための表示信号生成手段 (こ の例では制御部 7が実行するステップ S40)とを有することを特徴とする。
[0055] 本実施形態においては、経路案内装置 1とともに操作者 Mが移動すると、その所在 地情報が所在地情報取得手段 S5により取得される。一方、その移動動作において 回避すべき要回避領域情報が地図データと関連付けられた形で領域情報取得手段 S15により取得される。そして、要回避領域 DZへの侵入を回避しながら仮目的地 G までの経路が回避経路設定手段 S100, S200, S35により設定され、その仮目的地 Gまでの経路の表示制御信号が表示信号生成手段 S40により生成されることで、当 該経路を表示手段 (この例では表示部） 9に表示させることができる。このとき、回避 経路設定手段 SIOO, S200, S35は、上記所在地情報と、当該操作者 M (又は当該 経路案内装置 1)の進行方向予測結果とに基づき、仮目的地 Gまでの経路を設定す る。これにより、要回避領域 DZを回避するための回避予定経路が予め定まっていな い場合であっても、その進行方向の予測結果を反映させながら要回避領域 DZを回 避する形で現在地から仮目的地 Gまでの経路を確実に設定することができる。したが つて、例えば、通常使用している経路力 誤って道を間違ってしまったような場合 (こ のような偶然の状況では対応する回避予定経路は定められて 、な 、可能性が高 、） でも、その位置力 要回避領域 DZを回避しながらの安全かつ確実な経路案内を実 行することができる（特に子供や高齢者などに有効である)。また、要回避領域 DZが 日々あるいは時々刻々と変化する場合につ!、ても（回避予定経路が予め定めにくい ため）特に有効である。さらに、回避予定経路を予め定める必要がなくなるので、操 作者 Mの操作負担を低減できる効果もある。
[0056] 本実施形態における経路案内装置 1による経路案内方法は、移動する操作者 Mの 経路を案内するための経路案内方法であって、地図データと関連づけられた要回避 領域情報を取得する領域情報取得手順 (この例では制御部 7が実行するステップ S1 5)と、操作者 M又は当該経路案内装置 1の所在地情報を取得する所在地情報取得 手順 (この例では制御部 7が実行するステップ S5)と、その取得した所在地情報と操 作者 M又は当該経路案内装置 1の進行方向の予測結果とに基づき、取得した要回 避領域 DZへの侵入を回避しつつ仮目的地 Gまでの経路を設定する回避経路設定 手順 (この例では制御部 7が実行するステップ S 100、ステップ S 200及びステップ S3 5)と、その設定された仮目的地 Gまでの経路を表示するための表示制御信号を生成 する表示信号生成手順 (この例では制御部 7が実行するステップ S40)とを有すること を特徴とする。
[0057] 本実施形態においては、操作者 Mが移動すると、その所在地情報が所在地情報 取得手順 S5で取得される。一方、その移動動作において回避すべき要回避領域情 報が地図データと関連付けられた形で領域情報取得手順 S15で取得される。そして 、要回避領域 DZへの侵入を回避しながら仮目的地 Gまでの経路が回避経路設定手 HI1S 100, S200, S35で設定され、その仮目的地 Gまでの経路の表示制御信号が 表示信号生成手順 S40で生成されることで、当該経路を表示手段 9に表示させること ができる。このとき、回避経路設定手順 S100, S200, S35では、上記所在地情報と 、当該操作者 M (又は当該経路案内装置 1)の進行方向予測結果とに基づき、仮目 的地 Gまでの経路を設定する。これにより、要回避領域 DZを回避するための回避予 定経路が予め定まっていない場合であっても、その進行方向の予測結果を反映させ ながら要回避領域 DZを回避する形で現在地力 仮目的地 Gまでの経路を確実に設 定することができる。したがって、例えば、通常使用している経路力 誤って道を間違 つてしまったような場合 (このような偶然の状況では対応する回避予定経路は定めら れて 、な 、可能性が高 、)でも、その位置から要回避領域 DZを回避しながらの安全 かつ確実な経路案内を実行することができる（特に子供や高齢者などに有効である） 。また、要回避領域 DZが日々あるいは時々刻々と変化する場合についても（回避予 定経路が予め定めにくいため）特に有効である。さらに、回避予定経路を予め定める 必要がなくなるので、操作者 Mの操作負担を低減できる効果もある。
[0058] 上記実施形態における経路案内装置 1の経路案内処理プログラムにおいては、地 図データと関連づけられた要回避領域情報を取得する領域情報取得手順 S15と、 操作者 M又は経路案内装置 1の所在地情報を取得する所在地情報取得手順 S5と、 その取得した所在地情報と操作者 M又は当該経路案内装置 1の進行方向の予測結 果とに基づき、取得した要回避領域 DZへの侵入を回避しつつ仮目的地 Gまでの経 路を設定する回避経路設定手順 S100, S200, S35と、その設定された仮目的地 G までの経路を表示するための表示制御信号を生成する表示信号生成手順 S40とを 、経路案内装置 1に備えられた演算手段 (この例では制御部 7に備えられた CPU)に 実行させることを特徴とする。
[0059] 本実施形態の経路案内処理プログラムを経路案内装置 1に実行させる場合、操作 者 Mが移動すると、その所在地情報が、演算手段 7で実行される所在地情報取得手 順 S5で取得される。一方、その移動動作において回避すべき要回避領域情報が地 図データと関連付けられた形で演算手段 7により領域情報取得手順 S15で取得され る。そして、要回避領域 DZへの侵入を回避しながら仮目的地 Gまでの経路が演算手 段 7により回避経路設定手順 S 100, S200, S35で設定され、その仮目的地 Gまで の経路の表示制御信号が演算手段 7により表示信号生成手順 S40で生成されること で、当該経路を表示手段 9に表示させることができる。このとき、回避経路設定手順 S 100, S200, S35では、上記所在地情報と、当該操作者 M (又は当該経路案内装 置 1)の進行方向予測結果とに基づき、仮目的地 Gまでの経路を設定する。これによ り、要回避領域 DZを回避するための回避予定経路が予め定まっていない場合であ つても、その進行方向の予測結果を反映させながら要回避領域 DZを回避する形で 現在地力 仮目的地 Gまでの経路を確実に設定することができる。したがって、例え ば、通常使用している経路力も誤って道を間違ってしまったような場合 (このような偶 然の状況では対応する回避予定経路は定められて 、な 、可能性が高 、)でも、その 位置から要回避領域 DZを回避しながらの安全かつ確実な経路案内を実行すること ができる (特に子供や高齢者などに有効である)。また、要回避領域 DZが日々あるい は時々刻々と変化する場合につ!ヽても（回避予定経路が予め定めにく!、ため）特に 有効である。さらに、回避予定経路を予め定める必要がなくなるので、操作者 Mの操 作負担を低減できる効果もある。
[0060] 上記実施形態における経路案内装置 1においては、回避経路設定手段は、所在 地情報取得手段 S5で取得した所在地情報に基づき、操作者 M又は当該経路案内 装置 1の進行方向を予測するための進行方向予測手段 (この例では制御部 7が実行 するステップ S100)と、領域情報取得手段 S15で取得した要回避領域情報と、地図 データとに基づき、進行方向予測手段 S100で予測した進行方向に沿った仮目的地 Gを設定するための仮目的地設定手段 (この例では制御部 7が実行するステップ S2 00)と、所在地情報に係る所在地から、仮目的地設定手段 S200で設定した仮目的 地 Gまでの経路を、領域情報取得手段 S15で取得した要回避領域 DZを回避しつつ 、地図データに基づき決定するための経路決定手段 (この例では制御部 7が実行す るステップ S35)とを備えることを特徴とする。
[0061] 回避経路が予め定められていない場合であっても、進行方向予測手段 S100で所 在地情報に基づき進行方向を予測し、仮目的地設定手段 S200でその予測した進 行方向に沿った仮目的地 Gを設定し、経路決定手段 S35でその仮目的地 Gまでの 経路を決定することで、確実に経路案内を実行することができる。
[0062] 上記実施形態における経路案内装置 1においては、進行方向予測手段 S 100は、 第 1時期において所在地情報取得手段 S5で取得した第 1所在地情報に含まれる緯 度経度情報と、この第 1時期よりも過去の第 2時期において所在地情報取得手段 S5 で取得した第 2所在地情報に含まれる緯度経度情報とを比較する比較手段 (この例 では制御部 7が実行するステップ S 110)と、この比較手段 S 110での比較結果に応じ て、第 1及び第 2所在地情報に係わる緯度差が経度差より大きい場合には支配的な 進行方向を北方向又は南方向とし、第 1及び第 2所在地情報に係わる経度差が緯度 差より大き 、場合には支配的な進行方向を東方向又は西方向とする、支配方向決 定手段（この例では制御部 7が実行するステップ S125、 S130、 S140、 S145)とを 備えることを特徴とする。
[0063] 過去の第 2時期での緯度経度情報とそれから時間が進んだ第 1時期での経度緯度 情報とを、比較手段で比較することで、支配方向決定手段 S125、 S130、 S140、 S 145が、緯度差 (北緯南緯)が経度差 (東経西経)より大きいなら北方向か南方向の 緯度方向が支配的方向であり、経度差 (東経西経)が緯度差 (北緯南緯)より大きい なら東方向か西方向の経度方向が支配的方向であると決定でき、これによつて進行 方向の予測を実行することができる。
[0064] 上記実施形態における経路案内装置 1においては、仮目的地設定手段 S200は、 過去の所定期間において所在地情報取得手段 S 5で取得した所在地情報の集合か らなる通行履歴 Rtのうち、所在地情報取得手段 S5で現在取得して ヽる所在地情報 に対応するものがあるかどうかを判定する判定手段 (この例では制御部 7が実行する ステップ S210)と、この判定手段 S210の判定が満たされたときに、通行履歴 Rt上に おいて要回避領域 DZ外に位置し、予測された進行方向に沿った点に仮目的地 Gを 決定する履歴目的地決定手段 (この例では制御部 7が実行するステップ S220)とを 備えることを特徴とする。
[0065] 現在の所在地情報に対し対応する過去の通行履歴 Rtがあるかどうかを判定手段 S 210で判定することにより、対応する通行履歴 Rtがあった場合には、以前通行したと V、うその実績を重視して、その通行履歴 Rt上の要回避領域 DZ外でかつ進行方向予 測手段 S100で予測した進行方向に沿った点を、安全かつ確実な仮目的地 Gとして 履歴目的地決定手段 S220で決定することができる。
[0066] 上記実施形態における経路案内装置 1においては、仮目的地設定手段 S200は、 過去の所定期間において所在地情報取得手段 S 5で取得した所在地情報の集合か らなる通行履歴 Rtのうち、所在地情報取得手段 S5で現在取得して ヽる所在地情報 に対応するものがあるかどうかを判定する判定手段 S210と、この判定手段 S210の 判定が満たされないときに、予測された進行方向に近い道路上において要回避領域 DZ外に位置する点に、仮目的地 Gを決定する近傍目的地決定手段 (この例では制 御部 7が実行するステップ S230)とを備えることを特徴とする。
[0067] 現在の所在地情報に対し対応する過去の通行履歴 Rtがあるかどうかを判定手段 S 210で判定し、対応する通行履歴 Rtがない場合には、進行方向を予測して、近傍目 的地決定手段 S230でその進行方向に近い道路上において要回避領域 DZ外に位 置する点に、仮目的地 Gを決定する。これにより、例えば通常使用している経路から 誤って道を外れてしまった場合のように、過去の通行履歴 Rtがな 、場合であっても、 進行方向の予測結果を反映させながら要回避領域 DZを回避しつつ現在地力 仮 目的地 Gまでの経路を確実に設定することができる。
[0068] 上記実施形態における経路案内装置 1においては、回避経路設定手段 S 100, S2 00, S35は、進行方向予測手段 S100が進行方向を予測し、仮目的地設定手段 S2 00がその予測した進行方向に沿った仮目的地 Gを設定し、経路決定手段 S35がそ の設定した仮目的地 Gまでの経路を決定する予測設定モードと、要回避領域 DZへ の侵入を回避するために予め用意された回避予定経路を設定する予定設定モード とを、選択的に切替可能に備えており、回避経路設定手段 (この例では制御部 7が実 行するステップ S55)が予定設定モードに切り替えられた場合、表示信号生成手段（ この例では制御部 7が実行するステップ S60)は、所在地情報に対応する回避予定 経路を含む経路を表示するための表示制御信号を生成することを特徴とする。
[0069] 予測設定モードと予定設定モードとの 2つのモードを予め用意して切替可能とする ことにより、例えばルート設定がある場合のように、予め回避予定経路が定められて いる場合にも対応可能として、操作者 Mの利便性を向上することができる。
[0070] 本実施形態における経路案内装置 1による経路案内方法は、回避経路設定手順 S 100, S200, S35は、所在地情報取得手順 S5で取得した所在地情報に基づき、操 作者又は経路案内装置 1の進行方向を予測するための進行方向予測手順 S100と、 領域情報取得手順 S15で取得した要回避領域情報と、地図データとに基づき、進行 方向予測手順 S 100で予測した進行方向に沿った仮目的地を設定するための仮目 的地設定手順 S200と、所在地情報に係る所在地から、仮目的地設定手順 S200で 設定した仮目的地までの経路を、領域情報取得手順 S15で取得した要回避領域 DZ を回避しつつ、地図データに基づき決定するための経路決定手順 S35とを実行する 予測設定モードと、要回避領域 DZへの侵入を回避するために予め用意された回避 予定経路を設定する予定設定モードとを、選択的に切替可能な手順であり、回避経 路設定手順 S55が予定設定モードに切り替えられた場合、表示信号生成手順 S60 は、所在地情報に対応する回避予定経路を含む経路を表示するための表示制御信 号を生成することを特徴とする。
[0071] 予測設定モードと予定設定モードとの 2つのモードを予め用意して切替可能とする ことにより、例えばルート設定がある場合のように、予め回避予定経路が定められて いる場合にも対応可能として、操作者 Mの利便性を向上することができる。
[0072] 上記実施形態における経路案内装置 1の経路案内処理プログラムにおいては、回 避経路設定手順 SIOO, S200, S35は、所在地情報取得手順 S5で取得した所在地 情報に基づき、操作者又は経路案内装置 1の進行方向を予測するための進行方向 予測手順 S100と、領域情報取得手順 S15で取得した要回避領域情報と、地図デー タとに基づき、進行方向予測手順 S100で予測した進行方向に沿った仮目的地を設 定するための仮目的地設定手順 S200と、所在地情報に係る所在地から、仮目的地 設定手順 S200で設定した仮目的地までの経路を、領域情報取得手順 S 15で取得 した要回避領域 DZを回避しつつ、地図データに基づき決定するための経路決定手 順 S35とを実行する予測設定モードと、要回避領域 DZへの侵入を回避するために 予め用意された回避予定経路を設定する予定設定モードとを、選択的に切替可能 な手順であり、回避経路設定手順 S55が予定設定モードに切り替えられた場合、表 示信号生成手順 S60は、所在地情報に対応する回避予定経路を含む経路を表示 するための表示制御信号を生成することを特徴とする。
[0073] 予測設定モードと予定設定モードとの 2つのモードを予め用意して切替可能とする ことにより、例えばルート設定がある場合のように、予め回避予定経路が定められて いる場合にも対応可能として、操作者 Mの利便性を向上することができる。
[0074] なお、本実施形態は、上記に限られず、種々の変形が可能である。以下、そのよう な変形例を順を追って説明する。
[0075] (1)危険領域の終了地点と仮目的地が一致しな 、場合
上記実施形態中の図 9及び図 10では危険領域 DZの終了地点と仮目的地 Gがー 致する場合を例にとって説明したが、これに限られず、危険領域 DZの終了地点と仮 目的地 Gがー致しない場合にも本発明は適用可能である。
[0076] 図 11は、本変形例の携帯端末装置 1による経路案内の一例を説明するための図 である。この図に示す例は、前述の図 10と同様に、ルート設定がなく（図 5のステップ S20の判定が満たされない場合）、且つ過去の通行履歴がない場合（図 7のステップ S210の判定が満たされな!/、場合）である。
[0077] この図 11において、使用者 Mは道路上を北に向力つて危険領域 DZに近づく方向 に進行している。ここでは、使用者 Mは予めルート設定を行っていないので、図 5中 ステップ S20の判定が満たされずに次のステップ S100による進行方向の予測処理 が行われる。この進行方向予測処理により、使用者 Mの現在地（図中 Mの地点）と直 前の位置（図中 Moの地点）とが比較され、進行方向が「北」に決定される（図中矢印 53参照)。そして、使用者 Mが危険領域 DZに接近すると、図 5中ステップ S25の判 定が満たされて次のステップ S30による警告がなされ、ステップ S200による仮目的 地決定処理がなされる。すなわち、図 7中ステップ S230により、上記決定した使用者 Mの進行方向（ここでは「北」）に近い方向に延びる道路として危険領域 DZの北側の 道路 54が選択される。そして、この道路 54と、現在地から到達可能な別の道路 55と の交差点に仮目的地 Gが設定される。そして、図 5中ステップ S35により現在地から 危険領域 DZを回避しつつ仮目的地 Gに到る回避ルート R4が設定される。その結果 、図 5中ステップ S40で使用者 Mに対しルート R4を通行することにより危険領域 DZ を回避するように誘導が行われる。
[0078] 以上説明した本変形例においても、上記実施形態と同様の効果を奏する。
[0079] (2)先の道路が袋小路である場合
上記実施形態では、過去の通行履歴がない場合において、進行方向に近い道路 上の危険領域を超えた地点に仮目的地を設定するようにしたが、例えば危険領域の 先が袋小路となっている場合等、この設定方法では好ましくない場合がある。本変形 例は、このように危険領域の先が袋小路となっている場合の対処例である。
[0080] 図 12は、本変形例の携帯端末装置 1による経路案内の一例を説明するための図 である。この図に示す例は、ルート設定がなく（図 5のステップ S20の判定が満たされ ない場合）、且つ過去の通行履歴がない場合（図 7のステップ S210の判定が満たさ れない場合)である。
[0081] この図 12において、使用者 Mは道路上を北に向力つて危険領域 DZに近づく方向 に進行している。ここでは、使用者 Mは予めルート設定を行っていないので、図 5中 ステップ S20の判定が満たされずに次のステップ S100による進行方向の予測処理 が行われる。この進行方向予測処理により、使用者 Mの現在地（図中 Mの地点）と直 前の位置（図中 Moの地点）とが比較され、進行方向が「北」に決定される（図中矢印 56参照)。そして、使用者 Mが危険領域 DZに接近すると、図 5中ステップ S25の判 定が満たされて次のステップ S30による警告がなされ、ステップ S200による仮目的 地決定処理がなされる。すなわち、図 7中ステップ S230により、上記決定した使用者 Mの進行方向（ここでは「北」）に近い方向に延びる道路として道路 57が選択される。 このとき、上記実施形態と同様にこの道路 57上における危険領域 DZを超えた地点 に仮目的地（図中 G1で示す)を設定すると、仮目的地 G1の先が危険領域 DZとなつ てしまうため、好ましくない。そこで本変形例では、図 12に示すように危険領域 DZ以 外の道路に分岐できる地点 G2 (以下、仮目的地 G2)まで、仮目的地 G1を移動する 。そして、図 5中ステップ S35により現在地力も危険領域 DZを回避しつつ仮目的地 G 2に到る回避ルート R5を設定し、図 5中ステップ S40で使用者 Mに対しルート R5を 通行するように誘導が行われる。なお、携帯端末装置 1の表示部 9に表示されるのは 、最終的に定まった仮目的地 G2に到る回避ルート R5であり、仮目的地の移動の過 程が表示されることはない。
[0082] 本変形例における経路案内装置 1においては、仮目的地設定手段 S200は、設定 した仮目的地 G1までの経路決定手段 S35での経路決定が困難又は不可能であつ た場合には、設定した仮目的地 G1を修正再設定し、経路決定手段 S35は、所在地 力も当該再設定した仮目的地 G2までの経路を、要回避領域 DZを回避しつつ、地図 データに基づき決定することを特徴とする。
[0083] これにより、進行方向に沿ってー且設定した仮目的地 G1が袋小路の奥になってし まう等、要回避領域 DZを回避しつつの経路決定が困難又は不可能であった場合に 、仮目的地 G2を再設定し経路決定手段 S35で経路を引きなおすことができる。
[0084] (3)進行方向より先に仮目的地を設定できない場合
上記実施形態では、過去の通行履歴がない場合において、進行方向に近い道路 上の危険領域を超えた地点に仮目的地を設定するようにしたが、進行方向より先に 仮目的地を設定できない場合がある。本変形例は、このような場合の対処例である。
[0085] 図 13は、本変形例の携帯端末装置 1による経路案内の一例を説明するための図 である。この図に示す例は、ルート設定がなく（図 5のステップ S20の判定が満たされ ない場合）、且つ過去の通行履歴がない場合（図 7のステップ S210の判定が満たさ れない場合)である。
[0086] この図 13において、使用者 Mは道路上を北に向力つて危険領域 DZに近づく方向 に進行しているが、使用者 Mの進行方向の先は袋小路となっており、且つこの袋小 路全体が危険領域 DZとなっている。このような場合、上記実施形態と同様の手法で は仮目的地の設定を行うことができない。そこで本変形例では、予め進行方向に優 先順位を設定する。例えば、進行方向が北である場合には、北、東、西、南の順に優 先順位をつける。また、進行方向が南である場合には、南、西、東、北の順となる。そ して、ある方向に仮目的地が設定不可能である場合に、次の優先順位の方向に進 行方向を切り替え、当該方向に仮目的地を設定する。
[0087] 図 13に示す例では、使用者 Mの現在地（図中 Mの地点）と直前の位置（図中 Moの 地点）とが比較され、進行方向が「北」に決定される（図中矢印 58参照)。しかしなが ら、上記したように北方向には仮目的地が設定できないため、上記の優先順位に従 つて「東」に進行方向を決定する。そして、この東方向に近い方向に延びる道路とし て道路 59が選択され、この道路 59上における危険領域 DZを超えた地点に仮目的 地 Gが設定される。そして、図 5中ステップ S35により現在地力も危険領域 DZを回避 しつつ仮目的地 Gに到る回避ルート R6が設定される。その結果、図 5中ステップ S40 で使用者 Mに対しルート R6を通行することにより危険領域 DZを回避するように誘導 が行われる。
[0088] なお、上記の進行方向としての東西南北の定義は、例えば図 14に示すように、現 在地よりも真北の東西 45度の範囲を北と定め、他の方向も同様とする。このとき、 45 度のライン上の扱いについては、例えば北の範囲を真北の東 45度以上、真北の西 4 5度未満とし、他の方向についても同様とすればよい。ただし、方向の定義はこれに 限るものではなぐ適宜使用者によって設定を変えることが可能である。
[0089] 本変形例における経路案内装置 1においては、仮目的地設定手段 S200による、 進行方向予測手段 S100で予測した進行方向に沿った仮目的地 Gの設定が困難又 は不可能であった場合に、進行方向予測手段 S100で予測した進行方向に準ずる 方向を所定の相関 (この例では優先順位）に基づき設定する準方向設定手段 (この 例では制御部） 7を有し、仮目的地設定手段 S200は、準方向設定手段 7で設定した 進行方向に準ずる方向に沿って仮目的地 Gを再設定し、経路決定手段 S35は、所 在地から当該再設定した仮目的地 Gまでの経路を、要回避領域 DZを回避しつつ、 地図データに基づき決定することを特徴とする。
[0090] これにより、進行方向における広い領域全体に要回避領域 DZが広がっている等、 進行方向に沿った仮目的地 Gの設定自体が困難又は不可能であった場合に、準方 向設定手段 7で進行方向に準ずる方向を設定し、これに沿って仮目的地設定手段 S 200で仮目的地 Gを設定し、経路決定手段 S35で経路を引きなおすことができる。
[0091] (4)その他
上記実施形態では、本発明を歩行者の経路案内をする携帯端末装置に適用した 場合を例にとって説明したが、これに限られず、例えば自動車等の乗り物に搭載され るナビゲーシヨン装置に適用してもよい。また、上記実施形態では、地図情報を取得 可能な屋外において経路案内する場合を例にとって説明したが、これに限られず、 例えば博覧会会場内や商業施設内の経路案内を行う場合等、所定の限定された領 域内において経路案内を行う経路案内装置に本発明を適用してもよい。このような場 合、上記実施形態のように GPSを利用して使用者の所在地情報を取得するのに限ら ず、例えばその領域内に磁気センサや無線による位置情報取得手段が設置されて V、る場合には、当該位置情報取得手段で取得した位置情報を用いて使用者の所在 地情報を取得するようにしてもょ 、。
[0092] 上記実施形態における携帯端末装置 1は、移動する使用者 Mの経路を案内するた めの携帯端末装置 1であって、地図データと関連づけられた危険領域情報を取得す るための制御部 7 (詳細には制御部 7が実行するステップ S15)と、使用者 M又は当 該携帯端末装置 1の所在地情報を取得するための制御部 7 (詳細には制御部 7が実 行するステップ S5)と、この制御部 7で取得した所在地情報と使用者 M又は当該携 帯端末装置 1の進行方向の予測結果とに基づき、制御部 7で取得した危険領域 DZ への侵入を回避しつつ仮目的地 Gまでの経路を設定するための制御部 7 (詳細には 制御部 7が実行するステップ S100、ステップ S200及びステップ S35)と、この制御部 7で設定された仮目的地 Gまでの経路を表示するための表示制御信号を生成するた めの制御部 7 (詳細には制御部 7が実行するステップ S40)とを有する。
[0093] 本実施形態においては、携帯端末装置 1とともに使用者 Mが移動すると、その所在 地情報が制御部 7により取得される。一方、その移動動作において回避すべき危険 領域情報が地図データと関連付けられた形で制御部 7により取得される。そして、危 険領域 DZへの侵入を回避しながら仮目的地 Gまでの経路が制御部 7により設定され 、その仮目的地 Gまでの経路の表示制御信号が制御部 7により生成されることで、当 該経路を表示部 9に表示させることができる。このとき、制御部 7は、上記所在地情報 と、当該使用者 M (又は当該携帯端末装置 1)の進行方向予測結果とに基づき、仮 目的地 Gまでの経路を設定する。これにより、危険領域 DZを回避するための回避予 定経路が予め定まっていない場合であっても、その進行方向の予測結果を反映させ ながら危険領域 DZを回避する形で現在地力 仮目的地 Gまでの経路を確実に設定 することができる。したがって、例えば、通常使用している経路力 誤って道を間違つ てしまったような場合 (このような偶然の状況では対応する回避予定経路は定められ て!、な 、可能性が高 、）でも、その位置力も危険領域 DZを回避しながらの安全かつ 確実な経路案内を実行することができる（特に子供や高齢者などに有効である)。ま た、危険領域 DZが日々あるいは時々刻々と変化する場合についても（回避予定経 路が予め定めにくいため）特に有効である。さらに、回避予定経路を予め定める必要 がなくなるので、使用者 Mの操作負担を低減できる効果もある。
[0094] 本実施形態における携帯端末装置 1による経路案内方法は、移動する使用者 Mの 経路を案内するための経路案内方法であって、地図データと関連づけられた危険領 域情報を取得する制御部 7が実行するステップ S 15の手順と、使用者 M又は当該携 帯端末装置 1の所在地情報を取得する制御部 7が実行するステップ S5の手順と、そ の取得した所在地情報と使用者 M又は当該携帯端末装置 1の進行方向の予測結果 とに基づき、取得した危険領域 DZへの侵入を回避しつつ仮目的地 Gまでの経路を 設定する制御部 7が実行するステップ S 100、ステップ S 200及びステップ S35の手 順と、その設定された仮目的地 Gまでの経路を表示するための表示制御信号を生成 する制御部 7が実行するステップ S40の手順とを有することを特徴とする。
[0095] 本実施形態においては、使用者 Mが移動すると、その所在地情報が制御部 7が実 行するステップ S 5の手順で取得される。一方、その移動動作において回避すべき危 険領域情報が地図データと関連付けられた形で制御部 7が実行するステップ S15の 手順で取得される。そして、危険領域 DZへの侵入を回避しながら仮目的地 Gまでの 経路が制御部 7が実行するステップ S 100、ステップ S200及びステップ S35の手順 で設定され、その仮目的地 Gまでの経路の表示制御信号が制御部 7が実行するステ ップ S40の手順で生成されることで、当該経路を表示部 9に表示させることができる。 このとき、制御部 7が実行するステップ S100、ステップ S200及びステップ S35の手 順では、上記所在地情報と、当該使用者 M (又は当該携帯端末装置 1)の進行方向 予測結果とに基づき、仮目的地 Gまでの経路を設定する。これにより、危険領域 DZ を回避するための回避予定経路が予め定まっていない場合であっても、その進行方 向の予測結果を反映させながら危険領域 DZを回避する形で現在地力 仮目的地 G までの経路を確実に設定することができる。したがって、例えば、通常使用している経 路力 誤って道を間違ってしまったような場合 (このような偶然の状況では対応する回 避予定経路は定められて 、な 、可能性が高 、)でも、その位置力 危険領域 DZを 回避しながらの安全かつ確実な経路案内を実行することができる（特に子供や高齢 者などに有効である）。また、危険領域 DZが日々あるいは時々刻々と変化する場合 についても（回避予定経路が予め定めにくいため）特に有効である。さらに、回避予 定経路を予め定める必要がなくなるので、使用者 Mの操作負担を低減できる効果も ある。
図面の簡単な説明
[図 1]本発明の一実施形態の携帯端末装置を含む経路案内システムの概略構成を 表す概略構成図である。
[図 2]使用者特有の危険領域及びその判定条件の一例を示す図である。
[図 3]本発明の一実施形態の携帯端末装置の全体構造を表す外観図である。
圆 4]本発明の一実施形態の携帯端末装置の機能構成を表す機能ブロック図である
[図 5]図 4に示す制御部によって実行される経路案内制御の手順を表すフローチヤ一 トである。
[図 6]図 5に示すステップ S100の詳細手順を表すフローチャートである。
[図 7]図 5に示すステップ S200の詳細手順を表すフローチャートである。
[図 8]ルート設定がある場合における携帯端末装置による経路案内の一例を説明す るための図である。
[図 9]ルート設定がなぐ且つ過去の通行履歴がある場合における携帯端末装置によ る経路案内の一例を説明するための図である。
[図 10]ルート設定がなぐ且つ過去の通行履歴がない場合における携帯端末装置に よる経路案内の一例を説明するための図である。
[図 11]危険領域の終了地点と仮目的地が一致しない場合の変形例における携帯端 末装置による経路案内の一例を説明するための図である。
[図 12]先の道路が袋小路である場合の変形例における携帯端末装置による経路案 内の一例を説明するための図である。
[図 13]進行方向より先に仮目的地を設定できない場合の変形例における携帯端末 装置による経路案内の一例を説明するための図である。
[図 14]進行方向より先に仮目的地を設定できない場合の変形例における進行方向 の定義を説明するための図である。
符号の説明
1 携帯端末装置 (経路案内装置）
7 制御部 (領域情報取得手段、所在地情報取得手段、回避経路設定手 段、表示信号生成手段、進行方向予測手段、仮目的地設定手段、経路決定手段、 比較手段、支配方向決定手段、判定手段、近傍目的地決定手段、演算手段、準方 向設定手段）
9 表示部 (表示手段）
DZ 危険領域 (要回避領域）
G 仮目的地
M 使用者 (操作者）

Claims

請求の範囲
[1] 移動する操作者の経路を案内するための経路案内装置であって、
地図データと関連づけられた要回避領域情報を取得するための領域情報取得手 段と、
前記操作者又は当該経路案内装置の所在地情報を取得するための所在地情報 取得手段と、
この所在地情報取得手段で取得した前記所在地情報と前記操作者又は当該経路 案内装置の進行方向の予測結果とに基づき、前記領域情報取得手段で取得した要 回避領域への侵入を回避しつつ仮目的地までの経路を設定するための回避経路設 定手段と、
この回避経路設定手段で設定された前記仮目的地までの経路を表示するための 表示制御信号を生成するための表示信号生成手段と
を有することを特徴とする経路案内装置。
[2] 請求項 1記載の経路案内装置において、
前記回避経路設定手段は、
前記所在地情報取得手段で取得した前記所在地情報に基づき、前記操作者又は 当該経路案内装置の進行方向を予測するための進行方向予測手段と、
前記領域情報取得手段で取得した要回避領域情報と、前記地図データとに基づき 、前記進行方向予測手段で予測した進行方向に沿った仮目的地を設定するための 仮目的地設定手段と、
前記所在地情報に係る所在地から、前記仮目的地設定手段で設定した前記仮目 的地までの経路を、前記領域情報取得手段で取得した要回避領域を回避しつつ、 前記地図データに基づき決定するための経路決定手段と
を備えることを特徴とする経路案内装置。
[3] 請求項 2記載の経路案内装置において、
前記進行方向予測手段は、
第 1時期において前記所在地情報取得手段で取得した第 1所在地情報に含まれる 緯度経度情報と、この第 1時期よりも過去の第 2時期において前記所在地情報取得 手段で取得した第 2所在地情報に含まれる緯度経度情報とを比較する比較手段と、 この比較手段での比較結果に応じて、第 1及び第 2所在地情報に係わる緯度差が 経度差より大きい場合には支配的な進行方向を北方向又は南方向とし、第 1及び第
2所在地情報に係わる経度差が緯度差より大きい場合には支配的な進行方向を東 方向又は西方向とする、支配方向決定手段と
を備えることを特徴とする経路案内装置。
[4] 請求項 2記載の経路案内装置において、
前記仮目的地設定手段は、
過去の所定期間において前記所在地情報取得手段で取得した前記所在地情報 の集合からなる通行履歴のうち、前記所在地情報取得手段で現在取得して!/、る前記 所在地情報に対応するものがあるかどうかを判定する判定手段と、
この判定手段の判定が満たされたときに、前記通行履歴上にお!、て前記要回避領 域外に位置し、前記予測された進行方向に沿った点に前記仮目的地を決定する履 歴目的地決定手段と
を備えることを特徴とする経路案内装置。
[5] 請求項 2記載の経路案内装置において、
前記仮目的地設定手段は、
過去の所定期間において前記所在地情報取得手段で取得した前記所在地情報 の集合からなる通行履歴のうち、前記所在地情報取得手段で現在取得して!/、る前記 所在地情報に対応するものがあるかどうかを判定する判定手段と、
この判定手段の判定が満たされな 、ときに、前記予測された進行方向に近 、道路 ヽて前記要回避領域外に位置する点に、前記仮目的地を決定する近傍目的 地決定手段と、
を備えることを特徴とする経路案内装置。
[6] 請求項 2記載の経路案内装置において、
前記仮目的地設定手段は、
設定した仮目的地までの前記経路決定手段での経路決定が困難又は不可能であ つた場合には、前記設定した仮目的地を修正再設定し、 前記経路決定手段は、
前記所在地から当該再設定した仮目的地までの経路を、前記要回避領域を回避し つつ、前記地図データに基づき決定する
ことを特徴とする経路案内装置。
[7] 請求項 2記載の経路案内装置において、
前記仮目的地設定手段による、前記進行方向予測手段で予測した進行方向に沿 つた前記仮目的地の設定が困難又は不可能であった場合に、前記進行方向予測手 段で予測した前記進行方向に準ずる方向を所定の相関に基づき設定する準方向設 定手段を有し、
前記仮目的地設定手段は、
前記準方向設定手段で設定した前記進行方向に準ずる方向に沿って前記仮目的 地を再設定し、
前記経路決定手段は、
前記所在地から当該再設定した仮目的地までの経路を、前記要回避領域を回避し つつ、前記地図データに基づき決定する
ことを特徴とする経路案内装置。
[8] 請求項 2乃至 7のいずれか 1項記載の経路案内装置において、
前記回避経路設定手段は、
前記進行方向予測手段が前記進行方向を予測し、前記仮目的地設定手段がその 予測した進行方向に沿った仮目的地を設定し、前記経路決定手段がその設定した 仮目的地までの経路を決定する予測設定モードと、
前記要回避領域への侵入を回避するために予め用意された回避予定経路を設定 する予定設定モードと
を、選択的に切替可能に備えており、
前記回避経路設定手段が前記予定設定モードに切り替えられた場合、前記表示 信号生成手段は、前記所在地情報に対応する前記回避予定経路を含む経路を表 示するための表示制御信号を生成することを特徴とする経路案内装置。
[9] 移動する操作者の経路を案内するための経路案内方法であって、 地図データと関連づけられた要回避領域情報を取得する領域情報取得手順と、 前記操作者又は当該経路案内装置の所在地情報を取得する所在地情報取得手 順と、
その取得した前記所在地情報と前記操作者又は当該経路案内装置の進行方向の 予測結果とに基づき、前記取得した要回避領域への侵入を回避しつつ仮目的地ま での経路を設定する回避経路設定手順と、
その設定された前記仮目的地までの経路を表示するための表示制御信号を生成 する表示信号生成手順と
を有することを特徴とする経路案内方法。
[10] 請求項 9記載の経路案内方法において、
前記回避経路設定手順は、
前記所在地情報取得手順で取得した前記所在地情報に基づき、前記操作者又は 当該経路案内装置の進行方向を予測するための進行方向予測手順と、前記領域情 報取得手順で取得した要回避領域情報と、前記地図データとに基づき、前記進行方 向予測手順で予測した進行方向に沿った前記仮目的地を設定するための仮目的地 設定手順と、前記所在地情報に係る所在地から、前記仮目的地設定手順で設定し た前記仮目的地までの経路を、前記領域情報取得手順で取得した要回避領域を回 避しつつ、前記地図データに基づき決定するための経路決定手順とを実行する予測 設定モードと、
前記要回避領域への侵入を回避するために予め用意された回避予定経路を設定 する予定設定モードとを、選択的に切替可能な手順であり、
前記回避経路設定手順が前記予定設定モードに切り替えられた場合、前記表示 信号生成手順は、前記所在地情報に対応する前記回避予定経路を含む経路を表 示するための表示制御信号を生成することを特徴とする経路案内方法。
[11] 地図データと関連づけられた要回避領域情報を取得する領域情報取得手順と、 操作者又は経路案内装置の所在地情報を取得する所在地情報取得手順と、 その取得した前記所在地情報と前記操作者又は当該経路案内装置の進行方向の 予測結果とに基づき、前記取得した要回避領域への侵入を回避しつつ仮目的地ま での経路を設定する回避経路設定手順と、
その設定された前記仮目的地までの経路を表示するための表示制御信号を生成 する表示信号生成手順と
を、前記経路案内装置に備えられた演算手段に実行させるための経路案内処理プ ログラム。
請求項 11記載の経路案内処理プログラムにお 、て、
前記回避経路設定手順は、
前記所在地情報取得手順で取得した前記所在地情報に基づき、前記操作者又は 当該経路案内装置の進行方向を予測するための進行方向予測手順と、前記領域情 報取得手順で取得した要回避領域情報と、前記地図データとに基づき、前記進行方 向予測手順で予測した進行方向に沿った前記仮目的地を設定するための仮目的地 設定手順と、前記所在地情報に係る所在地から、前記仮目的地設定手順で設定し た前記仮目的地までの経路を、前記領域情報取得手順で取得した要回避領域を回 避しつつ、前記地図データに基づき決定するための経路決定手順とを実行する予測 設定モードと、
前記要回避領域への侵入を回避するために予め用意された回避予定経路を設定 する予定設定モードとを、選択的に切替可能な手順であり、
前記回避経路設定手順が前記予定設定モードに切り替えられた場合、前記表示 信号生成手順は、前記所在地情報に対応する前記回避予定経路を含む経路を表 示するための表示制御信号を生成することを特徴とする経路案内処理プログラム。
PCT/JP2007/055142 2006-03-30 2007-03-14 経路案内装置、経路案内方法、経路案内処理プログラム WO2007114015A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008508486A JP4375756B2 (ja) 2006-03-30 2007-03-14 経路案内装置、経路案内方法、経路案内処理プログラム
US12/295,455 US20090248292A1 (en) 2006-03-30 2007-03-14 Route guidance device, route guidance method, and route guidance processing program

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006-093122 2006-03-30
JP2006093122 2006-03-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2007114015A1 true WO2007114015A1 (ja) 2007-10-11

Family

ID=38563287

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2007/055142 WO2007114015A1 (ja) 2006-03-30 2007-03-14 経路案内装置、経路案内方法、経路案内処理プログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20090248292A1 (ja)
JP (1) JP4375756B2 (ja)
WO (1) WO2007114015A1 (ja)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009222515A (ja) * 2008-03-14 2009-10-01 Internatl Business Mach Corp <Ibm> ナビゲーションシステムおよびプログラム。
JP2009276121A (ja) * 2008-05-13 2009-11-26 Pioneer Electronic Corp ナビゲーション装置、誘導方法及び誘導プログラム
JP2011087170A (ja) * 2009-10-16 2011-04-28 Nissan Motor Co Ltd 地図データ生成装置、予防安全システム、および地図データ生成方法
JP2013534624A (ja) * 2010-06-22 2013-09-05 トムトム インターナショナル ベスローテン フエンノートシャップ ナビゲーション装置及び方法
JP2014020989A (ja) * 2012-07-20 2014-02-03 Zenrin Datacom Co Ltd 経路案内システム、経路案内方法、および、コンピュータプログラム
JP2017502311A (ja) * 2013-12-19 2017-01-19 インテル コーポレイション 移動中にユーザに情報を提供するためのシステム
JP2017037453A (ja) * 2015-08-10 2017-02-16 セイコーエプソン株式会社 案内システム、情報処理装置、端末装置、及び、案内方法
WO2017026112A1 (ja) * 2015-08-07 2017-02-16 セイコーエプソン株式会社 案内システム、情報処理装置、端末装置、及び、案内方法
WO2017068774A1 (ja) * 2015-10-19 2017-04-27 セイコーエプソン株式会社 情報処理システム、携帯端末、印刷装置、サーバー、および情報処理方法
WO2019167114A1 (ja) * 2018-02-27 2019-09-06 パイオニア株式会社 自動運転制御装置、自動運転制御方法及び自動運転制御プログラム
WO2020065940A1 (ja) * 2018-09-28 2020-04-02 本田技研工業株式会社 情報提供システム、サーバ、方法、およびプログラム
KR20220141144A (ko) * 2021-04-12 2022-10-19 강혜림 Ai 안심경로 설정모델을 통한 안심경로 제공방법, 장치 및 프로그램
WO2023234065A1 (ja) * 2022-05-31 2023-12-07 マクセル株式会社 情報提供装置、情報提供方法、および注意喚起装置

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8793066B2 (en) 2006-06-27 2014-07-29 Microsoft Corporation Route monetization
US7610151B2 (en) 2006-06-27 2009-10-27 Microsoft Corporation Collaborative route planning for generating personalized and context-sensitive routing recommendations
US20090210142A1 (en) * 2008-02-19 2009-08-20 Microsoft Corporation Safe route configuration
US8855930B2 (en) 2010-04-09 2014-10-07 Tomtom International B.V. Method of generating a route
JP6098216B2 (ja) * 2013-02-20 2017-03-22 株式会社デンソー タイマ備忘装置
US9420477B2 (en) * 2014-06-04 2016-08-16 Grandios Technologies, Llc Signal strength management
US9913089B2 (en) * 2015-08-25 2018-03-06 International Business Machines Corporation Responding to a status for a user based on nearby electronic devices
US20170059344A1 (en) * 2015-08-31 2017-03-02 Ariel Inventions, Llc System, method, and device for routing through crime areas
US10111045B2 (en) * 2016-06-24 2018-10-23 Qualcomm Incorporated Low power V2I/V2V mode for mobile devices
CN109564096B (zh) * 2016-08-11 2023-01-20 瑞典爱立信有限公司 用于室内映射、定位或导航的方法和设备
JP7347371B2 (ja) * 2020-08-26 2023-09-20 トヨタ自動車株式会社 ルート決定システム、ルート決定方法及びルート決定プログラム

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001336947A (ja) * 2000-05-25 2001-12-07 Toshiba Corp 経路案内方法及びそのシステム
JP2003143642A (ja) * 2001-10-30 2003-05-16 Nippon Hoso Kyokai <Nhk> 提供情報受信装置
JP2004094444A (ja) * 2002-08-30 2004-03-25 Tokio Marine Research Institute 交通事故防止のための情報処理方法
JP2005326364A (ja) * 2004-05-17 2005-11-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd ナビゲーション装置、ナビゲーション方法および経路案内プログラムを記録した記録媒体

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6317686B1 (en) * 2000-07-21 2001-11-13 Bin Ran Method of providing travel time
US6741933B1 (en) * 2000-12-27 2004-05-25 Advanced Tracking Technologies, Inc. Travel tracker

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001336947A (ja) * 2000-05-25 2001-12-07 Toshiba Corp 経路案内方法及びそのシステム
JP2003143642A (ja) * 2001-10-30 2003-05-16 Nippon Hoso Kyokai <Nhk> 提供情報受信装置
JP2004094444A (ja) * 2002-08-30 2004-03-25 Tokio Marine Research Institute 交通事故防止のための情報処理方法
JP2005326364A (ja) * 2004-05-17 2005-11-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd ナビゲーション装置、ナビゲーション方法および経路案内プログラムを記録した記録媒体

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009222515A (ja) * 2008-03-14 2009-10-01 Internatl Business Mach Corp <Ibm> ナビゲーションシステムおよびプログラム。
JP2009276121A (ja) * 2008-05-13 2009-11-26 Pioneer Electronic Corp ナビゲーション装置、誘導方法及び誘導プログラム
JP2011087170A (ja) * 2009-10-16 2011-04-28 Nissan Motor Co Ltd 地図データ生成装置、予防安全システム、および地図データ生成方法
US10175057B2 (en) 2010-06-22 2019-01-08 Tomtom Navigation B.V. Navigation device and method
JP2013534624A (ja) * 2010-06-22 2013-09-05 トムトム インターナショナル ベスローテン フエンノートシャップ ナビゲーション装置及び方法
JP2014020989A (ja) * 2012-07-20 2014-02-03 Zenrin Datacom Co Ltd 経路案内システム、経路案内方法、および、コンピュータプログラム
JP2017502311A (ja) * 2013-12-19 2017-01-19 インテル コーポレイション 移動中にユーザに情報を提供するためのシステム
US10145694B2 (en) 2013-12-19 2018-12-04 Intel Corporation Technologies for providing information to a user while traveling
US11486719B2 (en) 2013-12-19 2022-11-01 Tahoe Research, Ltd. Technologies for providing information to a user while traveling
WO2017026112A1 (ja) * 2015-08-07 2017-02-16 セイコーエプソン株式会社 案内システム、情報処理装置、端末装置、及び、案内方法
JP2017037453A (ja) * 2015-08-10 2017-02-16 セイコーエプソン株式会社 案内システム、情報処理装置、端末装置、及び、案内方法
WO2017068774A1 (ja) * 2015-10-19 2017-04-27 セイコーエプソン株式会社 情報処理システム、携帯端末、印刷装置、サーバー、および情報処理方法
WO2019167114A1 (ja) * 2018-02-27 2019-09-06 パイオニア株式会社 自動運転制御装置、自動運転制御方法及び自動運転制御プログラム
CN112740298A (zh) * 2018-09-28 2021-04-30 本田技研工业株式会社 信息提供系统、服务器、方法以及程序
CN112740298B (zh) * 2018-09-28 2022-09-02 本田技研工业株式会社 信息提供系统、服务器、方法以及计算机可读取存储介质
US11436920B2 (en) 2018-09-28 2022-09-06 Honda Motor Co., Ltd. System for estimating potential risk area when vehicle is traveling
WO2020065940A1 (ja) * 2018-09-28 2020-04-02 本田技研工業株式会社 情報提供システム、サーバ、方法、およびプログラム
KR20220141144A (ko) * 2021-04-12 2022-10-19 강혜림 Ai 안심경로 설정모델을 통한 안심경로 제공방법, 장치 및 프로그램
KR102607678B1 (ko) * 2021-04-12 2023-11-29 강혜림 Ai 안심경로 설정모델을 통한 안심경로 제공방법, 장치 및 프로그램
WO2023234065A1 (ja) * 2022-05-31 2023-12-07 マクセル株式会社 情報提供装置、情報提供方法、および注意喚起装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2007114015A1 (ja) 2009-08-13
JP4375756B2 (ja) 2009-12-02
US20090248292A1 (en) 2009-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4375756B2 (ja) 経路案内装置、経路案内方法、経路案内処理プログラム
KR101772970B1 (ko) 차량 정보 제공방법 및 이를 적용한 단말기
US8483955B2 (en) Navigation system for a vehicle
EP2461135A1 (en) WeB BULLETIN BOARD SYSTEM, TRAVEL PLANNING ASSIST METHOD AND CENTER SERVER
JP2001116564A (ja) 移動通信システム
WO2007083733A1 (ja) 経路表示装置およびナビゲーション装置
JP2008039399A (ja) サーバ装置、混雑回避処理プログラム
JP5340512B2 (ja) 移動体ナビゲーション装置及び移動体ナビゲーションシステム
JPWO2006112172A1 (ja) ナビゲーション装置
JP2007093260A (ja) ナビゲーション装置、そのナビゲーション装置に格納されている地図データの更新システムおよび地図データ更新方法
JP2012173902A (ja) 警告制御装置及び警告制御方法
JP2013156096A (ja) 情報共有システム、情報処理装置、情報共有方法、およびプログラム
JP2008152364A (ja) 情報提供装置、情報提供方法、情報提供プログラム、およびコンピュータに読み取り可能な記録媒体
US9080884B2 (en) Navigation device, server device, navigation system and program
JP2005208041A (ja) 動的経路探索方法
JP2005181262A (ja) 車載機および携帯電話機
JP2012186742A (ja) 端末接続制御装置
JP2004020304A (ja) 情報処理装置、情報処理プログラム、情報処理方法、車載端末及び携帯端末
JP3543560B2 (ja) ナビゲーションシステム
JP4548564B2 (ja) 車両用ナビゲーション装置
JP3767671B2 (ja) ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
JP2006157746A (ja) 車載通信端末装置
JP2007194692A (ja) 無線携帯端末、通信状況予測方法およびプログラム
JP7082588B2 (ja) プログラム、ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置
KR100719750B1 (ko) 네비게이션 장치에서의 동행 차량 표시 방법 및 그네비게이션 장치

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 07738612

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

DPE1 Request for preliminary examination filed after expiration of 19th month from priority date (pct application filed from 20040101)
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2008508486

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12295455

Country of ref document: US

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 07738612

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

DPE1 Request for preliminary examination filed after expiration of 19th month from priority date (pct application filed from 20040101)