WO2006112189A1 - 移動体駆動ユニット及びこれを用いた自動引き出し装置 - Google Patents

Abstract

　引き出し（３）が障害物と接触した際にはその進退を直ちに停止し、障害物や引き出し（３）そのものの破損を防止すると共に、ユーザ等の安全を十分に確保することが可能な自動引き出し装置であり、固定枠体（２）と、この固定枠体（２）に対して進退自在な引き出し（３）と、前記引き出し（３）を固定枠体（２）に対して進退させる移動体駆動ユニット（１０）とから構成され、前記移動体駆動ユニット（１０）は、前記引き出し（３）を移動せしめる搬送ローラ（１１）と、この搬送ローラ（１１）を回転駆動する駆動手段（１６）と、この駆動手段（１６）の駆動信号を生成する制御手段（６）と、前記引き出し（３）の進退に障害が発生したか否かを判断し、障害有りと判断した場合には前記制御手段（６）に駆動手段（１６）の停止を指令する障害検知手段（５，６）と、を備えた。

Description

明 細 書

移動体駆動ユニット及びこれを用いた自動引き出し装置

技術分野

[0001] 本発明は、例えば建具における引き戸や家具類における引き出し等、所定方向に 沿って相対的に往復動する一対の部材の間に設けられて、これら部材を相対的に進 退させるための移動体駆動ユニット、及びこれを用いた自動引き出し装置に関するも のである。

背景技術

[0002] 従来より、ユーザのスィッチ操作に応じ、家具やシステムキッチンにおける引き出し 等の可動部材を開閉する装置が提案されている (特開 2003— 189955号公報、特 開 2003— 334120号公報等)。具体的には、家具等の固定枠体に対して引き出し などの可動部材を進退自在に配置し、力かる可動部材にその進退方向に沿ってラッ クを設ける一方、このラックと嚙み合うギヤを固定枠体に設け、ユーザのスィッチ操作 に応じて前記ギヤを回転させることで、ギヤの回転方向に応じた進退運動を前記引 き出しに与えている。また、引き出しを手動で開閉するのと同様、ユーザが直感的に スィッチを操作しうるよう、ユーザが把持する弓 Iき出しのグリップに力の作用方向及び その大きさを検出する測定装置を取付け、力かる測定装置の出力信号に応じて前記 ギヤを回転させ、引き出しの開閉を自動的に行い得るように構成されている。

特許文献 1 :特開 2003— 189955号公報

特許文献 2：特開 2003 - 334120号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0003] しかし、引き出しの進退経路に障害物が存在する場合に、ユーザがそれに気づか ずにスィッチ操作を行ってしまうと、力かる引き出しは障害物と関係なく進退してしまう ことから、引き出しが前記障害物に衝突し、かかる障害物を押し倒す等して該障害物 を破損してしまう懸念があった。また、ユーザ自身あるいはそれ以外の人物が誤って 固定枠体と引き出しとの間に指を挟んでしまう懸念もあり、安全上の配慮が不十分で あった。

課題を解決するための手段

[0004] 本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、 引き出しなどの可動部材を所定の進退経路に沿って進退させる移動体駆動ユニット であって、力かる可動部材の進退経路上に障害物が存在する場合であっても、かか る可動部材が障害物と衝突することにより、その進退運動を直ちに停止させ、障害物 や可動部材そのものの破損を防止すると共に、ユーザ等の安全を十分に確保するこ とが可能な移動体駆動ユニットを提供することにある。

[0005] また、本発明の他の目的は、前記移動体駆動ユニットを用いて引き出しの開閉を行 う自動引き出し装置であって、引き出しが障害物と接触した際には該引き出しの進退 を直ちに停止し、障害物や引き出しそのものの破損を防止すると共に、ユーザ等の 安全を十分に確保することが可能な自動引き出し装置を提供することにある。

[0006] すなわち、本発明は、第 1の部材に対して相対的に往復動自在に支持された第 2 の部材に取り付けられて、力かる第 2の部材を第 1の部材に対して相対的に進退させ る移動体駆動ユニットに関するものである。ここで、前記移動体駆動ユニットは第 2の 部材を第 1の部材に対して相対的に進退させることから、第 1の部材を固定側として、 移動体駆動ユニットが第 2の部材と共に進退するものであっても良いし、第 2の部材 を固定側として、移動体駆動ユニットが第 1の部材のみを第 2の部材に対して進退さ せるものであっても良い。

[0007] また、前記移動体駆動ユニットは、前記第 1の部材に設けられた走行面に圧接する 搬送ローラと、この搬送ローラを正方向又は逆方向へ回転駆動する駆動手段と、この 駆動手段に前記第 2部材の進退を指令するためのユーザ入力手段と、このユーザ入 力手段の入力信号に応じて前記駆動手段の駆動信号を生成する制御手段と、前記 第 1部材と第 2部材の相対的な進退に障害が発生したか否かを判断し、障害有りと判 断した場合には前記制御手段に駆動手段の停止を指令する障害検知手段と、を備 えている。

[0008] 例えば、第 1の部材側を固定側とし、第 2の部材が移動体駆動ユニットと共に第 1の 部材に対して進退する場合、第 2の部材の進路上に障害物があり、これによつて第 2 の部材の進出が阻まれると、前記障害検知手段はそれを検出し、障害ありと判断した 場合には制御手段に対して駆動手段の停止を指示することになるる。これにより、ュ 一ザ入力手段の入力信号にかかわらず駆動手段は停止されると共に、搬送ローラの 回動は停止し、第 1の部材に対する第 2の部材の移動が停止する。その結果、第 2の 部材と障害物との接触によるこれら部材の破損を防止することができる。また、第 1の 部材が家具等の固定枠体、第 2の部材が該固定枠体に対して進退する引き出しの 場合に、引き出しと固定枠体との間に誤って指を挟んでしまったとしても、引き出しが 直ちに停止することになるので、力かる指挟みが大事に至るのを未然に防ぐことがで きる。

[0009] ここで、前記障害検知手段としては、第 1の部材と第 2の部材の相対的な進退に障 害が発生した力否かを判断し得るものであればよぐ例えば、第 1の部材に対する第 2の部材の進退速度を検出する速度検出手段を有し、力かる速度検出手段の出力 信号力も第 2の部材の進退速度が著しく低下したと判断される場合に、障害ありと判 断するように構成することができる。この場合、前記速度検出手段としては、第 2部材 の進退量に応じて回転するロータリエンコーダや、第 1の部材に貼られた磁気スケー ルを第 2の部材の移動に伴って読み取るリニアエンコーダ等が考えられ、これらのェ ンコーダの出力信号力も第 2の部材の進退速度を把握することができる。また、前記 障害検知手段の他の例としては、前記駆動手段を電動モータとした場合に、かかる モータに流れる電流値の変動から障害の発生を検知するようにしても良い。更に、前 記障害検知手段の他の例としては、障害物との接触を直接的に検知するために、前 記第 2の部材の進退方向の前後に圧力センサを設け、この圧力センサの出力信号の 変化から障害の有無を判断する方策が考えられる。

[0010] 一方、前記障害物検知手段が「障害あり」と判断し、前記制御手段に対して駆動手 段の停止を指令する場合に、第 1の部材又は第 2の部材が障害物に突き当たった状 態で停止してしまうと、力かる障害物の除去作業が行い難くなつてしまう。特に、第 1 の部材としての固定枠体と第 2の部材としての引き出しの間に指を挟んでしまったよう なケースでは、指が挟まった状態で引き出しの移動が停止してしまうと、指を挟まれた 状態が «続してしまうことになり、思わぬ怪我につながってしまう。従って、障害物の 除去作業を容易なものとするため、前記障害物検知手段が「障害あり」と判断して駆 動手段が停止する場合に、力かる停止後直ちに第 1の部材又は第 2の部材を障害物 力 離間させるのが好ましい。しかし、第 1の部材又は第 2の部材を障害物力 離間さ せるためにわざわざ搬送ローラを逆転させると 、つた制御を行ったのでは、駆動手段 の駆動信号を生成している制御部の構成が複雑なものとなってしまう。

[0011] そこで、かかる観点からすれば、第 1の部材又は第 2の部材が障害物に突き当たつ てその移動が係止された後から前記駆動手段が停止されるまでの間に、該駆動手段 力 搬送ローラに伝達される回転力の少なくとも一部を吸収すると共に、駆動手段の 停止に伴って、吸収した回転力の反力を用いて第 1の部材又は第 2の部材を障害物 から離間させる吸収反発手段を設けるのが好ましい。前記吸収反発手段としては、例 えば、搬送ローラの表面を軟弾性層で被覆することや、駆動手段から搬送ローラに 至る動力伝達経路内に弾性を有する継ぎ手を設けることが考えられる。このような吸 収反発手段を設ければ、第 1の部材又は第 2の部材が障害物に突き当たって係止さ れた後、前記障害物検知手段の指令によって駆動手段が停止すると、前記吸収反 発手段によって吸収された回転力が反力となって開放されるので、障害物に突き当 たっていた第 1の部材又は第 2の部材は該障害物力 離間する方向に僅かに後退す ることになる。これにより、駆動手段に対して何ら特別な制御を行わずとも、第 1の部 材又は第 2の部材が障害物に突き当たった状態を解消することが可能となり、例えば 指を挟んでしまったような場合であっても、直ちに指を開放することが可能となる。

[0012] また、このように吸収反発手段の発生する反力によって第 1の部材又は第 2の部材 を障害物力 後退させるのであれば、駆動手段力 搬送ローラに至る回転動力の伝 達経路内に電磁クラッチを設け、制御手段が駆動手段の停止と同時に搬送ローラを 駆動手段力も切り離すように構成するのが好ましい。このような構成によれば、搬送口 ーラの逆転に対して連れ回る負荷を軽減することができ、吸収反発手段による第 1の 部材又は第 2の部材の障害物力 の退避を円滑に行うことが可能となる。

[0013] 加えて、駆動手段の停止時に前記電磁クラッチが搬送ローラと駆動手段との連結を 遮断すれば、ユーザは本発明の移動体駆動ユニットを使用せずとも、手動によっても 第 1の部材を第 2の部材に対して相対的に移動させることが可能となり、利便性に資 することが可能となる。

[0014] このように構成される本発明の移動体駆動ユニットを用いれば、システムキッチンや 家具等の各種引き出しをスィッチ操作で開閉可能な自動引き出し装置を容易に構成 することができる。そして、そのような自動引き出し装置では、引き出しの開閉動作の 邪魔となる障害物が存在する場合に、かかる開閉動作を自動的に停止させ、前記障 害物や引き出しそのものの破損や、ユーザの指挟み等のトラブルを回避することが可 能となる。

図面の簡単な説明

[0015] [図 1]本発明の移動体駆動ユニットを装着した自動引き出し装置の一例を示す平面 図である。

[図 2]図 1に示した自動引き出し装置の側面断面図である。

[図 3]移動体駆動ユニットの詳細を示した断面図である。

[図 4]移動体駆動ユニットに搭載したポジションスィッチの構成を示す概略図である。

[図 5]移動体駆動ユニットに搭載した速度検出手段の一例を示す拡大断面図である

[図 6]図 5に示した速度検出手段におけるロータリエンコーダを示す断面図である。

[図 7]移動体駆動ユニットの制御系を示すブロック図である。

[図 8]引き出しの停止制御の処理手順を示すフローチャートである。

[図 9]移動体駆動ユニットの制御系の他の例を示すブロック図である。

符号の説明

[0016] 1…自動引き出し装置、 2…固定枠体、 3…引き出し、 5…速度検出手段、 11…搬 送ローラ、 14…スィッチパネル、 16…電動モータ、 17· ··ギヤ列、 18…電磁クラッチ、 19…軟弾性体層、 51· ··ロータリエンコーダ

発明を実施するための最良の形態

[0017] 以下、添付図面を用いながら本発明の移動体駆動ユニット及びこれを用いた自動 引き出し装置を詳細に説明する。

[0018] 図 1及び図 2は本発明の移動体駆動ユニットが装着された自動引き出し装置 1を示 す平面図及び側面断面図である。この自動引き出し装置 1は、箱型に形成された固 定枠体 2と、この固定枠体 2に対して紙面左右方向へ抜き差しされる引き出し 3と、こ の弓 Iき出し 3を前記固定枠体 2に対して進退させる移動体駆動ユニット 10とから構成 されており、力かる移動体駆動ユニット 10がスィッチ操作に応じて引き出し 3を進退さ せるようになっている。

[0019] 前記引き出し 3は一対のスライド装置 4a, 4bを介して固定枠体 2に支承されている 。このスライド装置 4a, 4bは、例えば、固定枠体 2側に固定されるアウターレールと、 引き出し 3側に固定されるインナーレールと、これらレールの間で荷重を負荷しながら 転動する多数のボールとを有し、極めて軽い力で前記引き出し 3を固定枠体 2に対し て自在に進退させることが可能となっている。尚、前記スライド装置 4a, 4bに関しては 、公知のスライド装置の構成を適宜選択して利用可能である。

[0020] 一方、前記移動体駆動ユニット 10は引き出し 3の背面板 3aに固定されると共に、固 定枠体 2の底板 2a上を走行する搬送ローラ 11を有しており、搬送ローラ 11を回転駆 動することで、移動体駆動ユニット 10が引き出し 3と共に固定枠体 2の底板 2a上を自 走するように構成されて 、る。固定枠体 2の底板 2aに対する搬送ローラ 11のスリップ を防止するため、かかる底板 2a上における搬送ローラ 11の走行領域には粗面加工 のなされた滑り止めシート 12が貼付されている。

[0021] また、前記移動体駆動ユニット 10に対しては固定枠体 2の背面板 2bから電源コー ド 13が延びており、移動体駆動ユニット 10に対して給電されるようになっている。この 電源コード 13としてはカールコードが用いられており、前記引き出し 3の開閉に応じ て電源コード 13が伸縮するように構成されている。更に、引き出し 3の前面板 3bには ユーザ入力手段としてのスィッチパネル 14が設けられており、力かるスィッチパネル 1 4を操作することで、前記移動体駆動ユニット 10に対して動作指令を行うようになって いる。尚、スィッチパネル 14としては、引き出し 3の開放、閉塞及び停止の夫々の動 作に対応した押圧ボタンが設けられたものであっても良いし、押圧回数に応じて引き 出しの動作を入力し得るタイプであっても良い。また、スィッチパネル 14は必ずしも引 き出し 3の前面板 3bに取り付ける必要はなぐ動作させる引き出し 3の配置に応じ、移 動体としての引き出し 3の側でなぐ固定枠体 2の側に設けるようにしても良い。更に、 スィッチパネル 14は足先で操作するフットスィッチとして構成しても良 ヽ。フットスイツ チとすれば、引き出し 3に収納したい物品を両手で保持している場合であっても、引 き出し 3を開放することが可能であり、利便性に優れている。

[0022] 図 3は前記移動体駆動ユニット 10の一例を示す正面断面図である。このユニット 10 は、引き出し 3の背面板 3aに固定されるケーシング 15と、このケーシング 15に対して 回転自在に支承された搬送ローラ 11と、前記ケーシング 15に対して固定された駆動 手段としての電動モータ 16と、複数のギヤ 17a, 17b, 17cから構成されると共に前 記電動モータ 16の回転出力を前記搬送ローラ 11に伝達するギヤ列 17と、前記電動 モータ 16とギヤ列 17との間に介装された電磁クラッチ 18と、を備えており、前記電磁 クラッチ 18に通電することで、電動モータ 16とギヤ列 17が連結され、電動モータ 16 の回転力を前記搬送ローラ 11に伝達することができるようになって!/、る。前記電動モ ータ 16としては直流モータが用いられており、この電動モータ 16に対する電圧の印 加方向を変化させると、電動モータ 16の回転方向が逆転し、搬送ローラ 11の回転方 向を切り換えることができる。

[0023] このように電動モータ 16から搬送ローラ 11への動力伝達経路に電磁クラッチ 18を 介装したのは、この移動体駆動ユニット 10を用いることなくユーザが手動で引き出し 3の開閉を行う際に、その操作感を軽くするためである。仮に電磁クラッチ 18を介装 せず、ギヤ列 17を介して電動モータ 16と搬送ローラ 11を直結した場合には、電動モ ータ 16に通電せずに引き出し 3を手動で開閉すると、搬送ローラ 11が電動モータ 16 を回転させることになり、引き出し 3の開閉が重くなつてしまうからである。

[0024] 前記搬送ローラ 11の表面はウレタンゴム等の軟弾性体層 19が設けられており、搬 送ローラ 11を固定枠体 2の底板 2aに押し付けた際に軟弾性体層 19が僅かに押しつ ぶされ、搬送ローラ 11と前記底板 2aとの間のスリップが防止されるようになっている。 尚、図 3では搬送ローラ 11の回転がケーシング 15によって直接支承されているが、 ケーシング 15に対してスプリングを介して支えられたサドルプレートを設け、このサド ルブレートに対して搬送ローラ 11を支承するようにしても良い。すなわち、このような サドルプレートを用いた構成にすれば、固定枠体 2の底板 2aに対する搬送ローラ 11 の傾きが存在する場合であっても、前記スプリングが伸縮することによって搬送ローラ 11を底板 2aに対して確実に接触させることができ、搬送ローラ 11と底板 2aとの間に スリップが生じるのを一層確実に防止することができるものである。

[0025] また、前記移動体駆動ユニット 10は、引き出し 3の進退における終端位置、すなわ ち引き出し 3が固定枠体 2内に完全に収納された状態、及び固定枠体 2から完全に 引き出された状態を検出するための一対のポジションスィッチ 20a, 20bが引き出し の移動方向の前後に設けられている。図 4はこれらポジションスィッチの詳細を示すも のである。各ポジションスィッチ 20a, 20bのァクチユエータの前面には可動ブロック 2 la, 21bが夫々設けられ、これらの可動ブロック 21a, 21bは前記ケーシング 15に対 して上下動自在に保持されている。一方、固定枠体 2の底板 2aには、引き出し 3の進 退ストロークの両端に対応してスィッチドグ 22a, 22bが固定されており、引き出し 3が 完全に閉じられた際に前記可動ブロック 21aがスィッチドグ 22aに乗り上げ、引き出し 3が完全に開放された際に前記可動ブロック 21bがスィッチドグ 22bに乗り上げるよう に構成されている。これにより、引き出し 3が固定枠体 2内から引き出され、開放状態 の終端位置に到達すると、可動ブロック 21bが押し上げられてポジションスィッチ 20b のァクチユエ一タが押圧され、ポジションスィッチ 20bの出力信号が変化するようにな つている。また、引き出し 3が固定枠体 2内に収納され、完全に閉じた状態に達すると 、この場合も可動ブロック 21aが押し上げられてポジションスィッチ 20aのァクチユエ 一タが押圧され、ポジションスィッチ 20aの出力信号が変化するようになっている。す なわち、引き出し 3が進退ストロークの両端のいずれか〖こ到達すると、ポジションスイツ チ 20a又は 20bの出力信号が変化し、引き出し 3がいずれの終端位置に到達したか を判別できるようになって 、る。

[0026] 更に、前記移動体駆動ユニット 10には、引き出し 3の移動速度を検出するための速 度検出手段 5が設けられている。図 5に示すように、この速度検出手段 5は、前記ケ 一シング 15に回転自在に支承された検出ローラ 50と、この検出ローラ 50の回転速 度に応じた信号を出力するロータリエンコーダ 51とから構成されている。また、前記口 一タリエンコーダ 51は、検知空間 52aを挟んで発光素子と受光素子とを対向させた 透過型フォトセンサ 52と、前記検知空間 52aに挿入されて発光素子と受光素子との 間の光路を遮る円盤ドグ 53とから構成されており、前記円盤ドグ 53は前記検出ロー ラ 50の回転軸 50aに固定されている。図 6に示すように、前記円盤ドグ 53には多数 のスリット 53aが放射状に等間隔で形成されており、これらのスリット 53aがフォトセン サ 52の検知空間 52aを通過する度に、発光素子と受光素子との間の光路が形成さ れ、その度ごとにフォトセンサ 52の出力信号が変化するようになっている。従って、固 定枠体 2に対して引き出し 3を進退させると、前記検出ローラ 50が固定枠体 2の底板 2a上を走行し、検出ローラ 50の回転速度に応じた速度でフォトセンサ 52の出力信号 のオン Zオフが変化することになる。

[0027] 尚、前記速度検出手段 5において、検出ローラ 50は必ずしも設ける必要はなぐ引 き出し 3の固定枠体 2に対する進退速度を検出する t 、つた観点力もすれば、前記円 盤ドグ 53を搬送ローラ 11の回転軸に対して直接固定するようにしても良い。但し、搬 送ローラ 11には電動モータ 16から引き出し 3の進退を行わせるための回転トルクが 入力されており、搬送ローラ 11が固定枠体 2の底板 2aに対してスリップを生じる可能 性もあることから、より正確に引き出し 3の移動速度を把握するという観点力 すれば 、前述の如く搬送ローラ 11と別個に検出ローラ 50を設け、この検出ローラ 50に円盤 ドグ 53を固定するのが好ましい。また、検出ローラ 50の底板 2aに対するスリップを防 止するため、かかる検出ローラ 50の表面はゴム等の摩擦係数の高い材質で被覆す るのが好ましい。更に、図 3における移動体駆動ユニット 10では前記速度検出手段 5 としてロータリエンコーダ 51を用いた力 リニアエンコーダを用いても同様の出力信 号を得ることができる。その場合、等間隔で物理的マークが付されたリニアスケールを 固定枠体 2の底板 2aに貼り付け、ケーシング 15に固定した読取ヘッドが引き出し 3の 移動に伴ってリニアスケールのマークを読み取るように構成すれば良 、。

[0028] 図 7は前記移動体駆動ユニット 10の制御系を示すブロック図である。図中の制御部 6はマイクロコンピュータとしての LSIを備え、前記スィッチパネル 14、ポジションスィ ツチ 20a, 20b及びロータリエンコーダ 51からの出力信号に応じて電動モータ 16の 回転を制御すると共に、前記電磁クラッチ 18の動作を制御する。また、この制御部 6 は前記電源コード 13を介して電源 7から電力が供給されて！、る。

[0029] 制御部 6はスィッチパネル 14から引き出し 3の開放又は閉塞が入力されると、その 方向に応じた電圧を電動モータ 16に印加して該電動モータ 16を回転させると共に、 電磁クラッチ 18にも電圧を印加して電動モータ 16とギヤ列 17を結合する。これにより 、移動体駆動ユニット 10の搬送ローラ 11が回転し、引き出し 3が固定枠体 2に対して 移動することになる。また、制御部 6はスィッチパネル 14から引き出し 3の停止が入力 されると、電動モータ 16に対する電圧の印加を中止し、続いて電磁クラッチ 18に対 する電圧の印加も中止して電動モータ 16とギヤ列 17を切り離す。これにより、搬送口 ーラ 11は回転を停止し、固定枠体 2に対する引き出し 3の進退は停止され、以降は 手動で引き出し 3を進退することが可能となる。制御部 6は一対のポジションスィッチ 2 Oa, 20bの入力信号をチヱックすることにより、引き出し 3が開放状態にある力、ある いは閉塞状態にあるかを把握し得ることから、例えば開放状態にあるにもかかわらず にスィッチパネル 14から開放の指示が入力された場合には、電動モータ 16及び電 磁クラッチ 18に電圧を印可せず、そのままの停止状態を保つ。閉塞状態にあるにも かかわらずにスィッチパネル 14から閉塞の指示が入力された場合も同じである。

[0030] 一方、前記制御部 6は単位時間あたりのロータリエンコーダ 51の出力信号数をカウ ントし、力かるカウント値が所定値以下となった場合に、スィッチパネル 14による入力 状態にかかわらず、電動モータ 16及び電磁クラッチ 18に対する電圧の印加を中止 する。ロータリエンコーダ 51は引き出し 3の移動速度に対応した速度でパルス信号を 出力することから、単位時間あたりのロータリエンコーダ 51の出力信号数が所定値以 下に変化したということは、引き出し 3の移動速度が極端に低下したことを意味し、引 き出し 3が障害物によって係止されている等のトラブルが予想される。従って、この場 合には直ちに電動モータ 16及び電磁クラッチ 18に対する電圧の印加を中止し、搬 送ローラ 11の回転を停止する。すなわち、この移動体駆動ユニット 10では、前記速 度検出手段 5と前記制御部 6によって本発明の一構成である障害検知手段が構成さ れて ヽること〖こなる。

[0031] 図 8は、搬送ローラ 11の停止に関する制御手順を示すフローチャートであり、制御 部 6が電動モータ 16に電圧を印加している最中は、引き出し 3の移動方向にかかわ らず、常にこの手順を実行する。電動モータ 16に対する電圧の印加が始まると、制 御部 6においてこのフローチャートに示す制御が開始され、先ずは、ロータリエンコー ダ 51の入力信号をチ ックすることにより、引き出し 3の移動速度が所定速度以下に 低下した力否かをチェックする（ST1)。この所定速度は搬送ローラ 11の回転によつ て生じる Iき出し 3の移動速度に対し余裕を持って低めに設定してある。移動速度が 所定の速度以下に低下した力否かは、前述の如くロータリエンコーダ 51の単位時間 あたりの信号出力数をカウントし、このカウント数が所定の値よりも小さくなつた力否か を比較することで判明する。

[0032] そして、この ST1におけるチェック結果から、引き出し 3の移動速度が所定速度以 下であると判断された場合には、かかる引き出し 3が障害物に突き当たつていることが 予想されることから、直ちに電動モータ 16に対する電圧の印加を停止し、これに引き 続いて電磁クラッチ 18に対する電圧の印加を停止する（ST3)。これにより、引き出し 3は停止する。

[0033] 一方、 ST1において引き出し 3の移動速度が所定速度以下に低下していないと判 断された場合には、ポジションスィッチ 20a, 20bの出力信号がオンに変化している か否かをチェックする（ST2)。ここで、ポジションスィッチの出力信号がオンに変化し ている場合には、引き出し 3が開放位置又は閉塞位置の終端まで移動したと考えら れることから、この場合も直ちに電動モータ 16に対する電圧の印加を停止し、これに 引き続いて電磁クラッチ 18に対する電圧の印加を停止する（ST3)。そして、引き出し 3が停止したことにより、この制御手順は終了する。

[0034] 図 8のフローチャートを用いて説明したように、引き出し 3が障害物に突き当たつたこ とに起因して電動モータ 16に対する電圧の印加を停止すると、搬送ローラ 11が回転 を停止することから、当然に引き出し 3は固定枠体 2に対して停止するのだ力 この図 3に示した移動体駆動ユニット 10を用いた場合、引き出し 3の移動が障害物に係止さ れた状態で電動モータ 16及び電磁クラッチ 18に対する電圧の印加を停止すると、弓 I き出し 3がそれまでの移動方向とは逆方向へ僅かに移動し、障害物から自動的に離 間する。これは、搬送ローラ 11の表面が軟弹性層 19によって被覆されており、引き 出し 3の移動が障害物によって係止されて力も電動モータ 16が停止するまでの間に 、電動モータ 16から搬送ローラ 11に伝達された回転力の一部が前記軟弹性層 19に 歪みとして蓄積されるからである。電動モータ 16及び電磁クラッチ 18に対する電圧 の印加を停止すると、搬送ローラ 11の回転が自由になることから、軟弹性層 19に蓄 積された前記歪みは反力となって開放され、搬送ローラ 11にはそれまでの回転方向 と逆方向の回転力が僅かに作用することになる。その結果、引き出し 3が障害物から 離間する方向へ自動的に後退するのである。

[0035] 従って、この移動体駆動ユニット 10では、引き出し 3の移動が障害物によって強制 的に係止され、それを検知して電動モータ 16の駆動を停止した場合に、引き出し 3 がそれまで突き当たつていた障害物から自動的に離間することになる。このため、引 き出し 3が障害物に突き当たった状態を即座に解消することができ、力かる障害物の 除去のために引き出し 3をユーザ自らが手動で後退させるといった手間がなぐ使い 勝手の良いものとなっている。また、ユーザが誤って固定枠体 2と引き出し 3との間に 指を挟んでしまったような場合であっても、電動モータ 16が停止した直後に引き出し 3が自動的に後退するので、指を挟んだ状態を即座に解消することができ、不慮の 怪我を未然に防止することができるものである。

[0036] すなわち、図 3に示す移動体駆動ユニット 10では、搬送ローラ 11の表面を被覆す る軟弾性層 19が本発明の吸収反発手段を構成していることになる。この場合、引き 出し 3の後退量は軟弹性層 19に発生する歪み量に依存しており、例えば、軟弾性体 層 19が厚くなれば、その分だけ軟弹性層 19が多くの歪みを発生するので、かかる歪 みを開放した際の引き出し 3の後退量は大きくなる。また、この吸収反発手段は必ず しも搬送ローラ 11を被覆する軟弹性層 19には限定されず、例えば、ギヤ 17cと搬送 ローラ 11との間に弾性を有する継手を介在させ、障害物による引き出し係止時に、 力かる弾性継手の弾性変形によって電動モータ 16の回転力の一部を吸収させるよう にしても良い。

[0037] 以上説明してきた例では、引き出し 3が障害物に突き当たってその移動が係止され ている状態を検知するのに、ロータリエンコーダ 51等の速度検出手段を用いる方法 を説明してきたが、例えば、電動モータ 16の駆動中に流れる電流値の変動から障害 物の存在の有無を把握するようにしても良い。図 9はその場合の制御系を示すブロッ ク図である。制御部 6と電動モータ 16との間に電流計 8を設け、この電流計 8の出力 信号を制御部 6において所定値と比較する。引き出しが障害物に突き当たると、電動 モータのトルクが上昇し、それに伴って電動モータに流れる電流値も上昇することか ら、制御部 6は電流計 8の出力信号が所定値を上回った場合に、引き出し 3が障害物 に突き当たつたものと判断し、電動モータ 16及び電磁クラッチ 18に対する電圧の印 加を停止する。このような構成によっても、引き出しが障害物に突き当たった力否力を 検知することが可能である。

尚、以上の説明では、本発明の移動体駆動ユニットを引き出しに適用して自動引き 出し装置を構成した例について説明したが、かかる移動体駆動ユニットは各種搬送 装置にも適用可能であり、搬送物に固定することにより、力かる搬送物の直線におけ る自走ィ匕を達成することが可能である。従って、自動引き出し装置への適用はあくま でもその一例に過ぎない。

Claims

請求の範囲

[1] 第 1の部材 (2)に対して相対的に往復動自在に支持された第 2の部材 (3)に取り付 けられて、力かる第 2の部材 (3)を第 1の部材 (2)に対して相対的に進退させる移動 体駆動ユニット（10)であって、

前記第 1の部材 (2)に設けられた走行面に圧接する搬送ローラ（11)と、この搬送口 ーラ（11)を正方向又は逆方向へ回転駆動する駆動手段（16, 17)と、この駆動手段 (16, 17)に前記第 2の部材 (3)の進退を指令するためのユーザ入力手段（14)と、こ のユーザ入力手段（14)の入力信号に応じて前記駆動手段（16, 17)の駆動信号を 生成する制御手段 (6)と、前記第 1の部材 (2)と第 2の部材 (3)の相対的な進退に障 害が発生した力否かを判断し、障害有りと判断した場合には前記制御手段 (6)に駆 動手段（16, 17)の停止を指令する障害検知手段 (5, 6)と、を備えたことを特徴とす る移動体駆動ユニット。

[2] 前記障害検知手段 (5, 6)は第 2の部材 (3)の進退速度を検出する速度検出手段 (5 )を有し、かかる速度検出手段（5)の出力信号力 前記第 2の部材 (3)の進退に対す る障害の有無を判断することを特徴とする請求項 1記載の移動体駆動ユニット。

[3] 前記速度検出手段（5)は第 2の部材（3)の進退量に応じて回転するロータリエンコー ダ（51)であることを特徴とする請求項 2記載の移動体駆動ユニット。

[4] 前記障害検知手段 (6)は前記駆動手段（16)の電流値を計測する電流計を有し、か 力る電流計の計測値力 前記第 2の部材 (3)の進退に対する障害の有無を判断する ことを特徴とする請求項 1記載の移動体駆動ユニット。

[5] 前記第 1の部材 (2)と第 2の部材 (3)の相対的な進退に障害が発生して力も前記駆 動手段（16, 17)が停止するまでの間に、前記駆動手段（16, 17)から搬送ローラ（1 1)に伝達される回転力の少なくとも一部を吸収すると共に、前記駆動手段（16, 17) の停止に伴!、、吸収した回転力の反力を用!、て前記第 1の部材（ 2)又は第 2の部材 (3)を障害物から離間させる吸収反発手段（19)を設けたことを特徴とする請求項 1 記載の移動体駆動ユニット。

[6] 前記吸収反発手段（19)は、前記搬送ローラ（11)の表面を被覆する軟弾性体層で あることを特徴とする請求項 5記載の移動体駆動ユニット。 [7] 前記駆動手段はモータ（16)及びこのモータ（16)から搬送ローラ（11)に回転動力を 伝達するギヤ列（17)から構成されており、制御手段 (6)は駆動手段の停止の際には 前記モータ（16)に対する通電を遮断することを特徴とする請求項 5記載の移動体駆 動ユニット。

[8] 前記ギヤ列（17)には電磁クラッチ（18)が含まれており、前記駆動手段を停止する 際には前記電磁クラッチ（18)がギヤ列（17)における動力伝達を遮断することを特 徴とする請求項 7記載の移動体駆動ユニット。

[9] 前記第 1の部材（2)に対する第 2の部材（3)の進退ストロークの両端には、かかる第 2 の部材（3)の到達を検出するポジションスィッチ（20a, 20b)が設けられ、このポジシ ヨンスィッチ (20a, 20b)の出力信号に応じて前記制御手段（6)がモータ（16)への 通電を遮断することを特徴とする請求項 7記載の移動体駆動ユニット。

[10] 固定枠体 (2)と、この固定枠体 (2)に対して進退自在な引き出し (3)と、前記固定枠 体（2)又は引き出し (3)のいずれか一方に固定され、前記引き出し（3)を固定枠体（ 2)に対して進退させる移動体駆動ユニット（10)とから構成される自動引き出し装置（ 1)において、

前記移動体駆動ユニット（10)は、前記引き出し (3)を移動せしめる搬送ローラ（11 )と、この搬送ローラ（11)を正方向又は逆方向へ回転駆動する駆動手段（16, 17)と 、この駆動手段（16, 17)に前記引き出し（3)の進退を指令するためのユーザ入力手 段（14)と、このユーザ入力手段（14)の入力信号に応じて前記駆動手段（16, 17) の駆動信号を生成する制御手段 (6)と、前記引き出し (3)の進退に障害が発生した か否かを判断し、障害有りと判断した場合には前記制御手段 (6)に駆動手段（16, 1 7)の停止を指令する障害検知手段 (5, 6)と、を備えたことを特徴とする自動引き出 し装置。

[11] 前記障害検知手段 (5, 6)は引き出し (3)の進退速度を検出する速度検出手段 (5) を有し、力かる速度検出手段（5)の出力信号力 前記引き出し（3)の進退に対する 障害の有無を判断することを特徴とする請求項 10記載の自動引き出し装置。

[12] 前記速度検出手段（5)は引き出し (3)の進退量に応じて回転するロータリエンコーダ

(51)であることを特徴とする請求項 10記載の自動引き出し装置。 [13] 前記障害検知手段 (5, 6)は前記駆動手段（16)の電流値を計測する電流計を有し 、力かる電流計の計測値力 前記引き出し (3)の進退に対する障害の有無を判断す ることを特徴とする請求項 10記載の自動引き出し装置。

[14] 前記引き出し (3)の進退に障害が発生して力 前記駆動手段（16)が停止するまで の間に、前記駆動手段（16)力 搬送ローラ（11)に伝達される回転力の少なくとも一 部を吸収すると共に、前記駆動手段（16)の停止に伴い、吸収した回転力の反力を 用いて前記引き出し (3)を障害物力 離間させる吸収反発手段（19)を設けたことを 特徴とする請求項 10記載の自動引き出し装置。

[15] 前記吸収反発手段（19)は、前記搬送ローラ（11)の表面を被覆する軟弾性体層で あることを特徴とする請求項 14記載の自動引き出し装置。

[16] 前記駆動手段はモータ（16)及びこのモータ（16)から搬送ローラ（11)に回転動力を 伝達するギヤ列（17)から構成されており、制御手段 (6)は駆動手段の停止の際には 前記モータ（16)に対する通電を遮断することを特徴とする請求項 14記載の自動引 き出し装置。

[17] 前記ギヤ列（17)には電磁クラッチ（18)が含まれており、前記駆動手段（16)を停止 する際には前記電磁クラッチ（18)がギヤ列（17)における動力伝達を遮断することを 特徴とする請求項 16記載の自動引き出し装置。

[18] 前記引き出し（3)の進退ストロークの両端には、力かる引き出し（3)の到達を検出す るポジションスィッチ（20a, 20b)が設けられ、このポジションスィッチ（20a, 20b)の 出力信号に応じて前記制御手段 (6)がモータ（16)への通電を遮断することを特徴と する請求項 16記載の自動引き出し装置。

[19] 前記ユーザ入力手段（14)はユーザの足元に対応して前記引き出しの前面に設けら れたフットスィッチであることを特徴とする請求項 10記載の自動引き出し装置。