WO2006019123A1 - ステッピングモータおよびその極歯製造方法 - Google Patents

ステッピングモータおよびその極歯製造方法 Download PDF

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WO2006019123A1
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rotor
phase
stepping motor
yoke plate
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Yoji Yamada
Takayuki Matsui
Yoshiya Yamamura
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FDK Corp
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K37/00—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors
    • H02K37/10—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of permanent magnet type
    • H02K37/12—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of permanent magnet type with stationary armatures and rotating magnets
    • H02K37/14—Motors with rotor rotating step by step and without interrupter or commutator driven by the rotor, e.g. stepping motors of permanent magnet type with stationary armatures and rotating magnets with magnets rotating within the armatures
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    • H02K15/00—Processes or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines
    • H02K15/02—Processes or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines of stator or rotor bodies
    • H02K15/021—Magnetic cores
    • H02K15/022—Magnetic cores with salient poles

Definitions

  • the present invention relates to a flat stepping motor in which a stator is projected on both sides of a rotor and a method for manufacturing the pole teeth. More specifically, the stator pole teeth have been improved so that the upper yoke plate and the lower yoke plate are sandwiched between both ends of the coil, and the comb-like pole teeth of both yoke plates are held together in the upper and lower sides. About.
  • This claw pole type stepping motor has comb-shaped pole teeth on the stator side, and has a configuration in which the pole teeth face each other with the pole teeth in mesh.
  • This claw pole type stepping motor has the advantage that the resolution is relatively good and the manufacturing cost can be reduced.
  • a stepping motor having a configuration in which a stator is projected in a flat shape is disclosed in JP-A-10-112970 (Patent Document 1).
  • stators are arranged on both sides of the rotor to reduce the thickness and size.
  • coils are arranged in the direction along the rotor axis. The coil has a structure in which an iron core is arranged at the center, and the upper yoke plate and the lower plate are sandwiched between both ends of the iron core so that the comb-shaped pole teeth of the yoke plate are held together vertically. Is adopted.
  • the positional relationship between the pole teeth is required to be set strictly because the positional relationship between the pole teeth greatly affects the angular accuracy and the torque characteristics.
  • the angle accuracy is deteriorated due to the influence of detent torque and magnetic flux interference.
  • Patent Document 2 JP-A-9-28072
  • Patent Document 3 Proposals such as those found in Japanese Patent No. 3366487
  • Patent Document 3 the pole teeth of each adjacent phase are made different from the theoretical phase angle, thereby reducing the vibration of the rotor and facilitating the rotation.
  • the shape of the pole teeth is formed in a substantially arc shape in the direction of narrowing the width, and the interference of the magnetic flux is reduced to improve and improve the angular accuracy and torque characteristics. ing.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 10-112970
  • Patent Document 2 Japanese Patent Laid-Open No. 9-28072
  • Patent Document 3 Japanese Patent No. 3366487
  • Patent Documents 2 and 3 have a configuration in which the stators of the respective phases are arranged coaxially with respect to the rotor, and are different from the configuration according to the present invention and are applied as they are. It is not possible. In other words, flat stepping motors that project the stator on both sides of the rotor almost symmetrically do not have pole teeth arranged at equal intervals on the circumference that surrounds the rotor. It cannot be applied.
  • the pole teeth of the other-phase stators are arranged adjacent to each other, so that magnetic flux interference is large. Furthermore, the arrangement of the pole teeth is not arranged at equal intervals on the circumference surrounding the rotor, and the magnetic path length varies depending on each pole tooth, resulting in magnetic flux bias. And these appear remarkably in the structure which aims at size reduction.
  • the pole teeth are manufactured by first drawing the yoke plate into the corresponding part and forming it into a dome shape, then punching the dome shape part with a punching die, and then ironing and bending. This is formed into pole teeth by raising the corresponding part left after punching. As a result, the raised pole teeth will swell thicker than the cutting edge of the punching die. For this reason, When assembled, the distance between the pole teeth is different from the design value, affecting the distribution of magnetic flux and degrading the angular accuracy.
  • the stepping motor also has a problem related to the drive system.
  • each phase cancels out the mutual magnetic flux interference, and the angle error is relatively difficult to appear.
  • the angle error increases between the A phase and the B phase. There is. Therefore, it is sufficient to improve the angle accuracy and torque characteristics for 1-phase excitation.
  • 1-phase excitation, 2-phase excitation, and micro-step drive can achieve high angular accuracy and smooth rotation. There are desirable side effects.
  • the present invention solves the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to optimize the positional relationship and shape of the pole teeth, thereby improving the angular accuracy and improving the torque characteristics, and the step motor
  • the object is to provide a method for manufacturing a pole tooth.
  • a stepping motor has a rotor with permanent magnets magnetized in multiple poles, and A-phase and B-phase stators are projected on both sides of the rotor.
  • the stator has a coil in a direction along the rotor axis, an iron core is arranged in the center of the coil, and an upper yoke plate having comb-shaped pole teeth facing the rotor and a lower yoke plate
  • the yoke plates are arranged at both ends of the iron core so that the pole teeth are held up and down.
  • Each pole tooth of the stator is mechanical angle at the corresponding position between A phase and B phase
  • ⁇ is an integer
  • ⁇ is the number of steps
  • ⁇ is the shift angle
  • ⁇ is the mechanical angle
  • stator is symmetrically projected on both sides of the rotor, and the shift angle ⁇ is set between the A phase and the B phase where the adjacent interval between the pole teeth with the other phase stator is wide. It is better to shift the position by ⁇ Z2.
  • the pole teeth are formed such that the upright height rising from the yoke plate is longer than the radius to the shaft center of the facing rotor, and the shape is substantially triangular with a wide base and a narrow tip.
  • the sides on both sides of the tip can be set to have a valley point in a bent shape that reduces the width.
  • the valley bottom point in the pole teeth is the upright height H, the height h to the valley bottom point, the width w at the valley bottom point height h, and the valley bottom point height h.
  • the reference width W when both sides are linear is the reference width W when both sides are linear.
  • the rotor includes a permanent magnet magnetized in multiple poles and a plurality of stators, the stator has a coil in a direction along the rotor axis, and comb-shaped pole teeth facing the rotor.
  • the stator has a coil in a direction along the rotor axis, and comb-shaped pole teeth facing the rotor.
  • a stepping motor pole tooth manufacturing method that is formed longer than the radius to the shaft core of the stepping motor, and by drawing the corresponding portion of the plate member to be processed into the yoke plate, forming it into a dome shape,
  • the dome-shaped part is punched by a punching die provided with an annular punching blade corresponding to the pole teeth, and the punching die is a blade that allows for the amount of elongation in the subsequent ironing and bending process Set in shape And, for each site leaving then punched, taking a method of forming the pole teeth by causing up the relevant part performing ironing and bending.
  • the position of the pole tooth is shifted by the mechanical angle and the theoretical position force by the shift angle ⁇ , and therefore the interference of the magnetic flux of the other phase stator can be reduced. You can. As a result, angle accuracy can be improved.
  • the pole teeth are shifted in a direction in which interference of magnetic flux with the other-phase stator is reduced. Therefore, the deviation of the magnetic flux distribution between the different phases can be reduced, and the angle accuracy can be improved with a small shift amount for each pole tooth.
  • the phases are shifted symmetrically in each phase, so that the arrangement of the upper yoke plate and the lower yoke plate can be used upside down, and the number of parts can be reduced.
  • the pole teeth have a substantially triangular shape with a wide base and a narrow tip, high torque with less magnetic flux interference can be expected even when the size is reduced.
  • the poles of a substantially triangular shape are set to have a valley bottom point in the bent shape that reduces the width on both sides sandwiching the tip, the bottom point should be matched to the maximum position of magnetic flux interference between the pole teeth. Can be set to avoid the interference of magnetic flux as much as possible. Since the base width of the pole teeth where the magnetic flux is most concentrated is not changed, the angular accuracy can be improved while maintaining a high torque. In this case, the management of the shape of the pole teeth can be facilitated, and the area of the pole teeth can be increased compared with the invention of Patent Document 3 described above.
  • the valley bottom point is set so that the interference of magnetic fluxes is minimum for the confronting pole teeth, and the deviation of the magnetic flux distribution is maintained while maintaining a high torque. Interference can be reduced.
  • claims 2 and 4 may be combined.
  • shifting the corresponding position of the pole tooth by the shift angle ⁇ from the theoretical value by the mechanical angle can improve the angle accuracy in the drive of one-phase excitation.
  • increasing the amount of displacement affects the angular accuracy and torque characteristics in the two-phase excitation drive, and there is a limit to improving the angular accuracy by optimizing the pole tooth shape. Therefore, by combining claims 2 and 4, the shift amount of the corresponding position of the pole teeth can be reduced, and the angular accuracy can be dramatically improved.
  • angle accuracy and torque characteristics can be improved in one-phase excitation, one-two-phase excitation, two-phase excitation, and microstep drive.
  • the invention according to claim 5 is effective when the upright height of the pole teeth is formed longer than the radius to the axis of the rotor facing the pole teeth.
  • Process ironing The blade shape is set to allow for the amount of elongation in bending and bending.
  • the outer shape can be optimized.
  • the pole teeth can have a straight shape on both sides sandwiching the tip, or can form valley points on both sides to have a bent shape that reduces the width.
  • the positional relationship and shape of the pole teeth can be optimized.
  • the angular accuracy can be dramatically improved, the output torque can be increased, and the torque characteristics can be improved.
  • FIG. 1 shows one embodiment of the present invention.
  • the stepping motor has a rotor 1 composed of multi-pole permanent magnets, and two (A-phase and B-phase) stators Sa and Sb are symmetrically arranged on both sides of the rotor 1. Adopting a configuration of projecting.
  • Each of the stators Sa and Sb has a coil 2 in a direction along the axis of the rotor 1, the iron core 20 is arranged in the center of the coil 2, and comb-shaped pole teeth 5 facing the rotor 1 are provided.
  • the upper yoke plate 3a (3b) and the lower yoke plate 4a (4b) are sandwiched between both ends of the iron core 20 so that the pole teeth 5 are clamped up and down, resulting in a loose claw pole type stepping motor.
  • each of the yoke plates 3a, 4a, 3b, 4b is in the shape of a strip that is curved in a substantially arc shape, forming a fitting hole 6 for fitting the iron core 20, and a comb at the end facing the rotor 1.
  • An array of tooth-shaped pole teeth 5 is formed, and sandwiched between both ends of the iron core 20 so that the pole teeth 5 are squeezed up and down, and the squeezing side faces the rotor 1. .
  • the two upper yoke plates 3a and 3b and the two lower yoke plates 4a and 4b are manufactured in a state where both the A phase and the B phase are connected from a long strip plate material.
  • an array of pole teeth 5 is punched and formed in the center of a long strip plate in a circular manner by the manufacturing method described later. It is excised at an appropriate time in the assembly process and separated into parts.
  • the end of the iron core 20 is fitted and fixed in advance into the fitting hole 6 on one of the upper and lower yoke plates 3a, 4a, 3b, 4b, and the coil 2 is attached to each iron core 20. Assemble. Then, the other end of the iron core 20 is fitted and fixed in the fitting holes 6 of the yoke plates facing each other to assemble each stator (Sa, Sb), and each stator (Sa, Sb) is attached to the rotor 1. And place them facing each other.
  • a comb-shaped pole tooth 5 is wound around the outer periphery of the rotor 1 to form a magnetic pole (inductor), and the two stators Sa and Sb have a flat shape that protrudes on both sides of the rotor shaft 10. It becomes a stepping motor.
  • the shaft 10 of the rotor 1 is configured to be fitted and supported by a bearing (not shown), and the stators Sa and Sb are attached to a support portion that maintains a relative position with the bearing.
  • FIG. 3 is a development view of the pole teeth 5
  • FIG. 4 is a plan view.
  • the corresponding position between phase A and phase B is mechanical angle
  • ⁇ is an integer
  • ⁇ is the number of steps
  • ⁇ is the shift angle
  • SHIFT is the mechanical angle
  • each pole tooth 5 is the vaginal phase and the B phase is
  • n are arranged at intervals. Where m is an integer (m and n are irrelevant).
  • each pole tooth 5 of the stator has a corresponding mechanical angle between the A phase and the B phase theoretically,
  • the position is shifted by the shift angle ⁇ , whereby the interference of magnetic flux can be reduced.
  • the shift angle ⁇ is shifted by 0 Z2 between the A phase and the B phase on the side where the adjacent interval of the pole teeth 5 with the other phase stator is wide. That is, the shift angle Degree ⁇ is set to distribute to phase ⁇ and phase B by ⁇ ⁇ 2 respectively. Therefore, even if it is set to give a shift angle ⁇ with respect to the theoretical position, the upper yoke plate 3a and phase ⁇
  • the lower yoke plate 4b has the same shape and configuration, and the A-phase lower yoke plate 4a and the B-phase upper yoke plate 3b have the same shape and configuration. Therefore, each yoke plate can be dealt with by turning it over, and there is an advantage that the number of parts to be manufactured can be reduced.
  • the pole teeth 5 have a substantially triangular shape with a wide base and a narrow tip, and both sides sandwiching the tip are set to have a valley point 7 in a bent shape that reduces the width. And then.
  • the valley bottom point 7 in the pole tooth 5 has an upright height H, a height h up to the valley bottom point 7, a width w at the height h of the valley bottom point 7, and a valley bottom point 7 Regarding the reference width W when both sides are straight at height h,
  • pole teeth 5 are formed such that the upright height H rising from the yoke plate is longer than the radius to the axis of the rotor 1 facing the pole teeth 5.
  • the pole teeth 5 are set to have the valley points 7 in the bent shape that reduces the width on both sides sandwiching the tip, the area is larger than that of Patent Document 3 described above. it can. In other words, it is possible to increase the area by forming the valley bottom point 7 and making it straight rather than forming it in a substantially arc shape in the direction of narrowing the width, and as a result, it is possible to reduce interference of magnetic flux while maintaining high torque.
  • the pole teeth 5, that is, the yoke plate are manufactured in a state where both the A phase and the B phase are connected from a long strip material.
  • the manufacturing method shown in the figure is a pole tooth manufacturing method in which the upright height H of the pole teeth 5 that are caused by the yoke plate force is formed longer than the radius r to the axis of the rotor that faces the rotor.
  • the plate member 8 to be processed into a yoke plate is (a), the corresponding portion is drawn into a dome shape (b), and the dome-shaped portion has a punching blade corresponding to the pole tooth 5
  • Punching is performed with a punching die with an annular shape (c).
  • the punching die is set so that the blade shape forming the side of the pole tooth 5 has a valley point in a bent shape that reduces the width of the pole tooth 5.
  • the punching die has a force capable of appropriately setting the blade shape forming the side of the pole teeth 5. To this end, it is necessary to reduce in advance the amount of swelling in the ironing / bending cage in the next step. . Therefore, by appropriately preparing a punching die, when the pole teeth 5 are raised, both sides sandwiching the tip may be straight and the shape may be an isosceles triangle.
  • FIG. 7, FIG. 8, and FIG. 9 show various characteristics that simulate the configuration according to the present invention. That is, FIG. 7 is a graph showing the angle error, and shows the characteristics in the pole tooth setting according to the present invention.
  • Fig. 8 is a graph showing the relationship between the external setting of the pole teeth and the motor characteristics, where (a) shows the angular characteristics of the motor rotation and (b) shows the relationships with the torque characteristics of the motor rotation.
  • FIG. 9 is a graph showing the holding torque, where (a) shows the characteristics in the pole tooth setting according to the present invention, and (b) shows the characteristics in the conventional pole tooth setting.
  • the angular error is determined by setting the outer shape of the pole teeth.
  • This setting is effective for improving the angular accuracy, as shown in Fig. 9 (a). It can be said that it is an optimization condition because one ruding torque can be obtained well.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a preferred embodiment of a stepping motor according to the present invention.
  • FIG. 2 is an exploded perspective view showing the stepping motor of FIG.
  • FIG. 3 is a development view showing the positional relationship between pole teeth.
  • FIG. 4 is a plan view for explaining the shifting angle of the pole teeth.
  • FIG. 5 is a side view showing the outer shape of a polar tooth, (a) is the outer shape of the polar tooth according to the present invention, and (b) is the outer shape of the reference polar tooth.
  • FIG. 6 (a) Force and (d) are cross-sectional views sequentially showing the manufacture of pole teeth.
  • FIG. 7 is a graph showing the angle error, and shows the characteristics in the pole tooth setting according to the present invention.
  • FIG. 8 is a graph showing the relationship between the pole tooth profile setting and the motor characteristics, where (a) shows the angular characteristics of the motor rotation and (b) shows the relationships with the torque characteristics of the motor rotation. .
  • FIG. 9 is a graph showing the holding torque, where (a) shows the characteristics in the pole tooth setting according to the present invention, and (b) shows the characteristics in the conventional pole tooth setting.

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Abstract

【課題】　極歯の位置関係および形状を適正化でき、これにより、角度精度を向上できてトルク特性を良好にし得るステッピングモータを提供すること 【解決手段】　Ａ相，Ｂ相のステータ（３ａ，４ａ），（３ｂ，４ｂ）をロータの両側に張り出させて配置し、ステータはロータ軸に沿う向きにコイルを有し、コイルには中心に鉄芯を配置し、ロータに対面する櫛歯状の極歯５を有する上ヨーク板３ａ，３ｂおよび下ヨーク板４ａ，４ｂを鉄芯の両端に配置して極歯５を上下で噛み合う状態とするステッピングモータにおいて、ステータの各極歯５はＡ相，Ｂ相間での対応位置を機械角で、（３６０°／ｐ）×（２ｎ－１）＋θに設定し、このときｎは整数、ｐはステップ数、θはずらし角度であり、ずらし角度θは機械角で、０°＜｜θ｜＜０．２×３６０°／ｐに設定する。

Description

明 細 書
ステッピングモータおよびその極歯製造方法
技術分野
[0001] 本発明は、ロータの両側にステータを張り出した扁平形状のステッピングモータおよ びその極歯製造方法に関するものである。より具体的には、上ヨーク板および下ョー ク板をコイルの両端に挟み合わせるとともに、それら両ヨーク板の櫛歯状の極歯を上 下で嚙み合う状態にするステータの極歯の改良に関する。
背景技術
[0002] ステッピングモータの开式の一つに、クローポール式のものがある。このクローポー ル式のステッピングモータは、ステータ側に櫛歯状の極歯を有し、その極歯を嚙み合 う状態にしてロータと対面させる構成をとる。このクローポール式のステッピングモータ は、分解能が比較的に良好であり製造コストを低減できるメリットがある。
[0003] また、クローポール式のステッピングモータの一形態として、特開平 10— 112970 号 (公報特許文献 1)などに開示された、扁平形状にステータを張り出す構成のステ ッビングモータが知られている。この特許文献 1のステッピングモータは、薄厚，小型 化のためロータの両側にステータを配置する。各相のステータは、ロータ軸に沿う向 きにコイルを配置する。当該コイルは、中心に鉄芯を配置し、上ヨーク板および下ョ 一ク板を鉄芯の両端に挟み合わせてそれらヨーク板の櫛歯状の極歯を上下で嚙み 合う状態にする構成を採っている。
[0004] ところで、ステッピングモータは、極歯の位置関係が角度精度やトルク特性に大きく 影響するため、極歯の位置関係は厳密に設定することが求められる。また、ディテント トルクの影響や磁束の干渉によって角度精度を悪くする問題もある。
[0005] 特に、小型化の要求がある場合には、モータを構成する各部品の加工精度 (誤差） が無視できなくなり、さらにトルクの向上を求めると、限られた空間において極歯の面 積を最大限に確保する必要が生る。このため、極歯の並び列が異なる相間で接近し てしまい、磁束分布の偏りや磁束の干渉が著しく大きくなる。
[0006] そこで、そうした問題の対策として、例えば特開平 9— 28072号公報 (特許文献 2) ,特許第 3366487号公報 (特許文献 3)などに見られるような提案がなされて!/ヽる。 特許文献 2に開示された発明は、隣接する各相の極歯を理論的な位相角と異ならせ ていて、これによりロータの振動を低減し、回転の円滑化を図っている。また、特許文 献 3に開示された発明では、極歯の形状を幅を狭める向きに略円弧状に成形し、磁 束の干渉を減らすことにより、角度精度，トルク特性の向上，改善を図っている。 特許文献 1：特開平 10— 112970号公報
特許文献 2：特開平 9 - 28072号公報
特許文献 3：特許第 3366487号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0007] しかし、特許文献 2, 3に開示された発明は、各相のステータをロータに対して同軸 に重ねて配置する構成であって、本発明に係る構成とは相違し、そのまま適用するこ とはできない。つまり、ロータの両側にステータを略対称に張り出すような扁平形状の ステッピングモータは、ロータを囲む円周上に極歯が等間隔には配置されず、特許 文献 2にあるような提案はそのまま適用することはできない。
[0008] また、扁平形状のステッピングモータにあっては、ロータを中心に 2つのステータが 対に向き合うので、他相ステータの極歯が隣り合う配置となるため、磁束干渉が大き い。さらに、極歯の並び列は、ロータを囲む円周上に等間隔には配置されず、各極 歯によって磁路長が異なるため磁束の偏りが生じる。そして、これらは小型化を図る 構成において著しく現れることになる。
[0009] し力も小型化に伴って、極歯の形状寸法の誤差は無視できなくなる。例えば、極歯 の直立高さが、これと向き合うロータの軸芯までの半径に比べて長く形成する場合は 、ヨーク板材の加工に絞り加工が加わるため、外形形状および板厚を規定値に成形 するのが難しいという問題がある。つまり、極歯の製造は、まず、ヨーク板材に対して 該当部位に絞り加工を行なってドーム形状に成形し、ドーム形状部位には打ち抜き 金型により打ち抜き加工を行ない、次に、しごき兼曲げ加工を行って打ち抜き残した 該当部位を立ち起こすことにより極歯に成形している。そのため、立ち起こした極歯 は、打ち抜き金型の刃形よりも太く膨らんだ形状となってしまう。このため、ステータと して組み上げた際に極歯の間隔が設計値とは相違してしまい、磁束の分布に影響が あり角度精度は悪ィ匕する。
[0010] そこで、磁束の干渉を低減するため極歯の幅を狭めるという対策が考えられるが、 極歯は磁束が最も集中する部分であるため、単に極歯の幅を狭めることは出力トルク を減少させてしまう問題を起こす。
[0011] 一方、特許文献 3に開示された発明では、磁束の干渉を減らすために、極歯の形 状を幅を狭める向きに略円弧状に成形しているが、これは寸法管理が容易ではない という問題がある。
[0012] なお、ステッピングモータでは駆動方式に係わる問題もある。すなわち、 2相励磁の 駆動では、各相は互いの磁束の干渉が相殺し、角度誤差は比較的に現れ難いが、 1 相励磁の駆動は角度誤差が A相と B相とで大きくなる問題がある。そこで、 1相励磁 について角度精度，トルク特性の改善を図ればよぐその場合、 1 2相励磁， 2相励 磁，マイクロステップ駆動にお 、ても高 、角度精度と滑らかな回転を実現し得ると 、う 望ましい副作用がある。
[0013] この発明は上述した課題を解決するもので、その目的は、極歯の位置関係および 形状を適正化でき、これにより、角度精度を向上できてトルク特性を良好にし得るステ ッビングモータおよびその極歯製造方法を提供することにある。
課題を解決するための手段
[0014] 上述した目的を達成するために、本発明に係るステッピングモータは、多極に着磁 した永久磁石によるロータを有し、 A相， B相のステータを前記ロータの両側に張り出 させて配置し、前記ステータは前記ロータ軸に沿う向きにコイルを有し、前記コイルに は中心に鉄芯を配置し、前記ロータに対面する櫛歯状の極歯を有する上ヨーク板お よび下ヨーク板を前記鉄芯の両端に配置して前記極歯を上下で嚙み合う状態とする ステッピングモータにおいて、
前記ステータの各極歯は A相 , B相間での対応位置を機械角で、
(360° Zp) X (2η- 1) + θ
に設定し、このとき ηは整数、 ρはステップ数、 Θはずらし角度であり、ずらし角度 Θは 機械角で、 0° く I 0 Iく 0. 2 X 360° Zp
に設定する。
[0015] また、前記ステータは前記ロータの両側に対称的に張り出させて配置し、前記ずら し角度 Θの設定は A相， B相間では他相ステータとの極歯の隣接間隔が広い側にそ れぞれ θ Z2だけ位置をずらす構成にするとよい。
[0016] また、前記極歯は前記ヨーク板から立ち起きる直立高さを、対面する前記ロータの 軸芯までの半径に比べて長く形成して、形状は基部が広く先が細い略三角形状とす るが先端を挟む両側辺は幅を低減する屈曲形状に谷底点を有する設定とすることも できる。
[0017] この場合に、前記極歯における前記谷底点は、前記直立高さ H、前記谷底点まで の高さ h、当該谷底点高さ hにおける幅 w、そして前記谷底点高さ hにおいて前記両 側辺が直線形状であるときの基準幅 Wに関して、
0. 25≤h/H≤0. 75
0. 7≤w/Wく 1
の位置に設けるとよい。
[0018] また、多極に着磁した永久磁石によるロータと複数のステータを有し、前記ステータ は前記ロータ軸に沿う向きにコイルを有し、前記ロータに対面する櫛歯状の極歯を有 する上ヨーク板および下ヨーク板を前記コイルの両端に配置して前記極歯を上下で 嚙み合う状態とし、前記ヨーク板から立ち起きる前記極歯の直立高さを、対面する前 記ロータの軸芯までの半径に比べて長く形成するようなステッピングモータの極歯製 造方法であって、前記ヨーク板に加工する板部材の該当部位について、絞り加工を 行ってドーム形状に成形し、前記ドーム形状部位には、前記極歯に対応する打ち抜 き刃を環状に設けた打ち抜き金型により打ち抜き加工を行い、前記打ち抜き金型は 後工程のしごき兼曲げ加工における伸び量を見込んだ刃形に設定し、次に打ち抜き 残した各部位に対して、しごき兼曲げ加工を行って該当部位を立ち起こすことにより 極歯に成形する方法を採る。
[0019] 係る構成にすることにより本発明では、極歯の位置を機械角で、ずらし角度 Θだけ 理論的な位置力 ずらすことになり、このため他相ステータの磁束の干渉を減らすこ とができる。その結果、角度精度を向上できる。
[0020] また、請求項 2に記載の発明では、他相ステータとの磁束の干渉が減る向きに極歯 をずらすことになる。したがって、異相間の磁束分布の偏りを低減でき、各極歯それ ぞれが少ないずらし量で角度精度を向上できる。そして、各相において対称にずら すことになり、上ヨーク板，下ヨーク板について配置を裏返しに使用することができ、 部品点数を低減ィ匕できる。
[0021] また、請求項 3に記載の発明では、極歯は基部が広く先が細い略三角形状とする ので、小型化した場合でも、磁束の干渉が少なぐ高トルクが期待できる。しかも略三 角形状の極歯は、先端を挟む両側辺は幅を低減する屈曲形状に谷底点を有する設 定とするので、極歯間での磁束干渉の最大位置に谷底点を合致させることができ、 磁束の干渉を最大限に避ける設定が行なえる。そして、磁束が最も集中する極歯の 基部幅は変えないので、高トルクを維持しつつ角度精度が向上できる。この場合、極 歯の形状管理が容易にでき、前述した特許文献 3の発明と比較して極歯の面積を大 さくでさる。
[0022] また、谷底点の設定は、上述した範囲が好ましぐこの範囲であれば、嚙み合う極 歯について磁束の干渉が最低となる設定となり、高トルクを維持しつつ磁束分布の偏 りや干渉を低減し得る。
[0023] また、請求項 2,請求項 4に記載の発明を組み合わせてもよい。つまり、極歯の対応 位置を機械角で理論値よりも、ずらし角度 Θだけずらすことは、 1相励磁の駆動にお いて角度精度を向上できる。しかし、ずらし量を多くすると、 2相励磁の駆動において の角度精度やトルク特性に影響があり、極歯の形状を適正化することでの角度精度 の向上にも限界がある。そこで、請求項 2,請求項 4を組み合わせることで、極歯の対 応位置のずらし量を少なくでき、そして角度精度を飛躍的に向上できる。その結果、 1相励磁， 1 2相励磁， 2相励磁，マイクロステップ駆動において、角度精度およびト ルク特性を共に良好にし得る。
[0024] また、請求項 5に記載の発明は、極歯の直立高さが、これと向き合うロータの軸芯ま での半径に比べて長く形成する場合に有効であり、打ち抜き金型は後工程のしごき 兼曲げ加工における伸び量を見込んだ刃形に設定するので、立ち起こした極歯の 外形を適正化することができる。例えば、極歯は先端を挟む両側辺を直線形状とす ることができ、あるいは両側辺には幅を低減する屈曲形状に谷底点を形成することも できる。
[0025] 前述したように小型化を図る際は、極歯の間隔の変動がわずかであっても磁束干 渉の影響は大きぐ極歯間隙を設計値そのままに得ることで、極歯間の磁束の影響を 小さくでき、角度精度の悪ィ匕を防ぐことができる。
発明の効果
[0026] 本発明に係るステッピングモータおよびその極歯製造方法では、極歯の位置関係 および形状を適正化することができる。その結果、角度精度を飛躍的に向上でき、出 力トルクを高く得られてトルク特性を良好にできる。
発明を実施するための最良の形態
[0027] 図 1は、本発明の一実施の形態を示している。本実施の形態において、ステツピン グモータは、多極に着磁した永久磁石によるロータ 1を有し、 2つ (A相， B相）のステ ータ Sa, Sbをロータ 1の両側に対称的に張り出させて配置する構成を採る。各ステー タ Sa, Sbは、ロータ 1の軸に沿う向きにコイル 2を有し、当該コイル 2には中心に鉄芯 20を配置し、ロータ 1に対面する櫛歯状の極歯 5を設けた上ヨーク板 3a (3b)および 下ヨーク板 4a (4b)を鉄芯 20の両端に挟み合わせて極歯 5を上下で嚙み合う状態と し、 、わゆるクローポール式のステッピングモータになって 、る。
[0028] A相の上ヨーク板 3aと B相の下ヨーク板 4bは形状，構成が同一であり、 A相の下ョ ーク板 4aと B相の上ヨーク板 3bは形状，構成が同一であって、これらは図 2に示すよ うに、裏返しの配置になっている。つまり、各ヨーク板 3a, 4a, 3b, 4bは、略円弧形状 に湾曲した帯板形状であり鉄芯 20を嵌め合わせる嵌合孔 6を形成すると共に、ロー タ 1に向き合う端部には櫛歯状の極歯 5の並び列を形成してあり、鉄芯 20の両端に 挟み合わせて極歯 5を上下で嚙み合わせ、当該嚙み合い側をロータ 1に対面させる 構成になっている。
[0029] 2つの上ヨーク板 3a, 3b、および 2つの下ヨーク板 4a, 4bは、長い帯板材から A相， B相の両者を連結した状態で製造する。つまり後述する製造方法により、長い帯板材 の中央に極歯 5の並び列を環状に打ち抜き形成して、その A相， B相の連結部分は、 組み立て工程の適宜な時期に切除して各パーツに分離する。
[0030] 組み付けは、上下のヨーク板 3a, 4a, 3b, 4bの何れか一方に、予め鉄芯 20の端部 を嵌合孔 6にそれぞれ嵌め込み固着させておき、各鉄芯 20にコイル 2を組み付ける。 そして、鉄芯 20の他端には対に向き合うヨーク板の嵌合孔 6にそれぞれ嵌め込み固 着させて各ステータ（Sa, Sb)を組み上げると共に、各ステータ（Sa, Sb)はロータ 1 に対して向き合わせに配置する。これにより、ロータ 1の外周で櫛歯状の極歯 5が嚙 み合って磁極 (誘導子）をなすクローポール式となり、 2つのステータ Sa, Sbがロータ 軸 10の両側に張り出る扁平形状のステッピングモータとなる。ロータ 1の軸 10は図示 しない軸受けに嵌め合わせて支持する構成であり、ステータ Sa, Sbはその軸受けと 相対位置を保つ支持部に取り付けることになる。
[0031] 極歯 5の並び列はロータ 1に対面して同心の円周上に位置する。図 3はそれら極歯 5の展開図であり、図 4は平面図である。ステータの各極歯 5については、図 3に示す ように、 A相， B相間での対応位置を機械角で、
(360° Zp) X (2η- 1) + θ
に設定する。このとき ηは整数、 ρはステップ数、 Θはずらし角度であり、ずらし角度 Θ は機械角で、
0° く I 0 I く 0. 2 X 360° /ρ
に設定する。
そして、各極歯 5は Α相， B相のそれぞれは、
(360° Zp) X 2m
の間隔で配置している。ここで、 mは整数である（mと nは無関係）。
[0032] すなわち、ステータの各極歯 5は、 A相， B相間での対応位置は理論的には機械角 で、
(360° /p) X (2n- l)
に設定するものである力 本発明では、ずらし角度 Θだけ位置をずらすことにしてお り、これにより磁束の干渉を低減させることができる。
[0033] ずらし角度 Θの設定は、図 4に示すように、 A相， B相間では他相ステータとの極歯 5の隣接間隔が広い側にそれぞれ 0 Z2だけ位置をずらしている。つまり、ずらし角 度 Θは、 Α相， B相にそれぞれ θ Ζ2ずつ振り分ける設定にしていて、このため理論 的位置に対してずらし角度 Θを与える設定であっても、 Α相の上ヨーク板 3aと Β相の 下ヨーク板 4bは形状，構成が同一になり、そして A相の下ヨーク板 4aと B相の上ョー ク板 3bは形状，構成が同一になっている。したがって、各ヨーク板は、裏返して配置 するこで対応でき、製造する部品点数を減らすことができるメリットがある。
[0034] 極歯 5は、図 5 (a)に示すように、形状は基部が広く先が細い略三角形状とし、先端 を挟む両側辺は幅を低減する屈曲形状に谷底点 7を有する設定にして 、る。
極歯 5における谷底点 7は、図 5 (b)に示すように、直立高さ H、谷底点 7までの高さ h、当該谷底点 7の高さ hにおける幅 w、そして谷底点 7の高さ hにおいて両側辺が直 線形状であるときの基準幅 Wに関して、
0. 25≤h/H≤0. 75
0. 7≤w/Wく 1
の位置に設ける。また、極歯 5はヨーク板から立ち起きる直立高さ Hを、対面するロー タ 1の軸芯までの半径に比べて長く形成している。
[0035] このように、極歯 5については、先端を挟む両側辺は幅を低減する屈曲形状に谷底 点 7を有する設定にするので、前述した特許文献 3のものと比較して面積を大きくでき る。つまり、幅を狭める向きに略円弧状に成形するよりも谷底点 7を設けて直線形状と する方が面積を大きくでき、その結果、高いトルクを維持しつつ磁束の干渉を低減で きる。
[0036] ところで、極歯 5つまりヨーク板の製造は、図 6に示すように、長い帯板材から A相， B相の両者を連結した状態で製造する。
同図に示す製造方法は、ヨーク板力 立ち起きる極歯 5の直立高さ Hを、対面する ロータの軸芯までの半径 rに比べて長く形成するような極歯製造方法である。
[0037] ヨーク板に加工する板部材 8は（a)、その該当部位について、絞り加工を行ってドー ム形状に成形し (b)、ドーム形状部位には、極歯 5に対応する打ち抜き刃を環状に設 けた打ち抜き金型により打ち抜き加工を行う（c)。このとき、打ち抜き金型は極歯 5の 側辺をなす刃形が当該極歯 5の幅を低減する屈曲形状に谷底点を有する設定とす る。次に、打ち抜き残した各部位に対して、しごき兼曲げ加工を行って該当部位を立 ち起こし (d)、これにより所望形状の極歯 5に成形する。
[0038] なお、打ち抜き金型は、極歯 5の側辺をなす刃形を適宜に設定できる力 これには 次の工程のしごき兼曲げカ卩ェにおける膨らみ分量を予め減じておく必要がある。した がって、打ち抜き金型を適宜に調製することにより、極歯 5を立ち起こした際に、先端 を挟む両側辺が直線になり形状が二等辺三角形になるようにすることもよい。
[0039] さて、図 7,図 8,図 9は本発明に係る構成をシミュレートした諸特性である。つまり、 図 7は、角度誤差を示すグラフ図であり、本発明に係る極歯設定における特性を示し ている。また、図 8は、極歯の外形設定とモータ特性との関係を示すグラフ図であり、 ( a)はモータ回転の角度特性、 (b)はモータ回転のトルク特性との関係をそれぞれ示 している。そして、図 9は、ホールディングトルクを示すグラフ図であり、（a)は本発明 に係る極歯設定における特性、 (b)は従来の極歯設定における特性である。
極歯のずらし角度 Θは、図 7から解るように、
0° く 0 < 0. 2 X 360° /p
において、角度誤差を低減できる。
角度誤差は、図 8から解るように、極歯の外形設定を
0≤h/H≤0. 75
w/W< l
にすることにより効果的に低減できる。ただし、最大トルクは、
h/Hく 0. 25, w/W < 0. 7
で急激に低下する傾向にある。したがって、高トルクを維持しつつ角度精度を向上さ せるには、
0. 25≤h/H≤0. 75
0. 7≤w/W< l
t ヽぅ条件に谷底点 7を設定するとよ ヽ。
[0040] また、谷底点 7の位置は、
h/H=0. 5
w/W=0. 7
とすることがよく、この設定が角度精度の向上に有効であり、図 9 (a)に示すように、ホ 一ルディングトルクを良好に得ることができて最適化条件と言える。
図面の簡単な説明
[0041] [図 1]本発明に係るステッピングモータの好適な一実施の形態を示す斜視図である。
[図 2]図 1のステッピングモータを分解して示す斜視図である。
[図 3]極歯の位置関係を示す展開図である。
[図 4]極歯のずらし角度を説明する平面図である。
[図 5]極歯の外形を示す側面図であり、（a)は本発明に係る極歯の外形、（b)は基準 となる極歯の外形である。
[図 6] (a)力も (d)は、極歯の製造を順に示す断面図である。
[図 7]角度誤差を示すグラフ図であり、本発明に係る極歯設定における特性を示して いる。
[図 8]極歯の外形設定とモータ特性との関係を示すグラフ図であり、 (a)はモータ回転 の角度特性を、（b)はモータ回転のトルク特性との関係をそれぞれ示している。
[図 9]ホールディングトルクを示すグラフ図であり、 (a)は本発明に係る極歯設定にお ける特性を、 (b)は従来の極歯設定における特性を示している。
符号の説明
[0042] 1 ロータ
2 コイル
3 上ヨーク板
4 下ヨーク板
5 極.困
6 嵌合孔
7 谷底点
8 板部材
10 ロータ軸
20 鉄芯
Sa, Sb ステータ

Claims

請求の範囲
[1] 多極に着磁した永久磁石によるロータを有し、 A相， B相のステータを前記ロータの 両側に張り出させて配置し、前記ステータは前記ロータ軸に沿う向きにコイルを有し、 前記コイルには中心に鉄芯を配置し、前記ロータに対面する櫛歯状の極歯を有する 上ヨーク板および下ヨーク板を前記鉄芯の両端に配置して前記極歯を上下で嚙み合 う状態とするステッピングモータにおいて、
前記ステータの各極歯は A相 , B相間での対応位置を機械角で、
(360° Zp) X (2η- 1) + θ
に設定し、
このとき ηは整数、 ρはステップ数、 Θはずらし角度であり、ずらし角度 Θは機械角で、 0° く I 0 I く 0. 2 X 360° /ρ
に設定することを特徴とするステッピングモータ。
[2] 前記ステータは前記ロータの両側に対称的に張り出させて配置し、前記ずらし角度
Θの設定は Α相， B相間では他相ステータとの極歯の隣接間隔が広い側にそれぞれ θ Z2だけ位置をずらすことを特徴とする請求項 1に記載のステッピングモータ。
[3] 前記極歯は前記ヨーク板から立ち起きる直立高さを、対面する前記ロータの軸芯ま での半径に比べて長く形成して、形状は基部が広く先が細い略三角形状とするが先 端を挟む両側辺は幅を低減する屈曲形状に谷底点を有する設定とすることを特徴と する請求項 1または 2に記載のステッピングモータ。
[4] 前記極歯における前記谷底点は、前記直立高さ H、前記谷底点までの高さ h、当 該谷底点高さ hにおける幅 w、そして前記谷底点高さ hにお ヽて前記両側辺が直線 形状であるときの基準幅 Wに関して、
0. 25≤h/H≤0. 75
0. 7 ≤w/W< l
の位置に設けることを特徴とする請求項 3に記載のステッピングモータ。
[5] 多極に着磁した永久磁石によるロータと複数のステータを有し、前記ステータは前 記ロータ軸に沿う向きにコイルを有し、前記ロータに対面する櫛歯状の極歯を有する 上ヨーク板および下ヨーク板を前記コイルの両端に配置して前記極歯を上下で嚙み 合う状態とし、前記ヨーク板から立ち起きる前記極歯の直立高さを、対面する前記口 一タの軸芯までの半径に比べて長く形成するようなステッピングモータの極歯製造方 法であって、
前記ヨーク板に加工する板部材の該当部位について、絞り加工を行ってドーム形 状に成形し、前記ドーム形状部位には、前記極歯に対応する打ち抜き刃を環状に設 けた打ち抜き金型により打ち抜き加工を行い、前記打ち抜き金型は後工程のしごき 兼曲げ加工における伸び量を見込んだ刃形に設定し、次に打ち抜き残した各部位 に対して、しごき兼曲げ加工を行って該当部位を立ち起こすことにより極歯に成形す ることを特徴とするステッピングモータの極歯製造方法。
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