WO2004040385A1 - 数値制御装置 - Google Patents

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feed speed
input
acceleration
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Inventor
Makoto Sakagami
Masaki Ryu
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Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
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    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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    • G05B2219/43172—Change velocities on the fly during a motion

Definitions

  • the present invention relates to a numerical control device that executes a skip function.
  • the numerical controller executes a numerical control process based on a machining program registered in a memory or a machining program externally input by tape, communication, FLD, or the like, and drives a machine tool or the like based on the processing result to drive a machine tool or the like.
  • This numerical control device has a function capable of executing a skip function.
  • This skip function is performed by the machining program
  • the conventional numerical control device can only execute a skip command that can correspond to only one skip signal in one block. It has a kip signal, and if you want to gradually decrease or increase or decrease the speed step by step every time a skip signal (external signal) is input to the numerical controller, the number of skip commands you want to change the speed Blocks had to be issued, and the skip command as described above had to be issued for each block.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and has a plurality of skip signals (external signals), and the speed is reduced stepwise each time a skip signal is input to a numerical controller.
  • a numerical control device that can easily create a machining program and reduce the time required for operation even when it is desired to move a tool or the like to a final destination position by causing the tool or the like to move to a final destination position by increasing or decreasing it step by step. The purpose is to:
  • the present invention has been made to achieve the above-described object, and is provided in a block of a machining program for numerical control by a normal feed command of the block.
  • a command that can specify an arbitrary feed speed that is different from the specified feed speed can be given as a skip command that can be issued multiple times in response to a plurality of externally input skip signals. If so, a control means for performing acceleration / deceleration control according to the input of the plurality of skip signals is provided.
  • a plurality of arbitrary feed speed commands can be provided in response to a plurality of externally input skip signals, and a skip command can be provided. If this skip command is provided, the input of the plurality of skip signals is performed.
  • a control means for performing acceleration / deceleration control according to
  • an arbitrary feed speed command for instructing an arbitrary feed speed different from the feed speed based on the normal feed speed command is for instructing a ratio to the normal feed speed.
  • an arbitrary acceleration / deceleration parameter can be given in response to the plurality of skip signals, and the control means can control the plurality of skip signals based on the given acceleration / deceleration parameter. Acceleration / deceleration control is performed accordingly.
  • FIG. 1 is a main block diagram showing a numerical control device according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart showing skip-related processing of the numerical controller according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 3 shows a skip of the numerical controller according to the first embodiment of the present invention. It is a figure showing a speed command waveform at the time of operation.
  • FIG. 4 is a diagram showing a speed command waveform when a skip operation with a fixed time constant or a fixed slope is performed in the numerical control device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram showing a setting state of acceleration / deceleration parameters of the numerical controller according to Embodiment 1 of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram of the main part
  • Fig. 2 is a flow chart showing skip-related processing
  • Fig. 3 is a diagram showing a speed command waveform during skip operation
  • Fig. 4 is a constant time constant or constant slope
  • FIG. 5 is a diagram showing a speed command waveform when the skip operation is performed
  • FIG. 5 is a diagram showing a setting state of an acceleration / deceleration parameter.
  • the flow of processing inside the numerical controller is the same as that of the conventional one. That is, as shown in FIG.
  • the setting data of the man-machine interface (MMI) 2 such as a display device and a keyboard
  • the machining program 24 input from the external input / output device 23 and the parameter setting are The data is stored in the program memory 4 or the setting data holding memory 18 via the input / output data processing unit 3 and the communication processing unit 7.
  • the machining program 24 stored in the program memory 4 or directly input from the external input / output device 23 is analyzed by the machining program analysis processing unit 5 as in the related art.
  • the interpolation processing unit 12 creates axis interpolation data and movement commands based on the data analyzed by the machining program analysis processing unit 5. At this time, if the analysis data is a skip command described later, the axis movement data is sent to the interpolation processing unit 12. Along with sending an overnight message, it notifies the axis control processing unit 13 that it is a skip command.
  • the axis control processing unit 13 When a sensor signal (skip signal) is input through the sensor signal input interface 29, the axis control processing unit 13 performs processing corresponding to the input (a processing for canceling the remaining movement distance, and the present embodiment). Calculates the moving distance to respond to multiple skip signals, which is a feature of 1), and performs acceleration / deceleration processing to change the moving speed of the axis), and outputs it to the servo amplifier 19 and the spindle amplifier 20. Driving the servo motor 21 and the spindle motor 22. -The detailed operations of the interpolation processing unit 12 and the axis control processing unit 13 will be described later with reference to FIG.
  • Sensors (optical sensors, limit switches, etc.) 30 that output sensor signals (skip signals) are provided at predetermined locations on the controlled machine according to the required number.
  • a sensor signal input to the first pin of the sensor signal input interface 29 is a skip signal 1 and a sensor signal input to the second pin is a skip signal 2 so that the sensor signal is a sensor signal.
  • the input signal is assigned by input field 29, and it is configured so that multiple sensor signals (skip signals) input to the numerical controller can be distinguished.
  • acceleration / deceleration parameter setting is basically the same as that of the conventional axis control parameter setting, and is basically set via the external input / output device 23 and the communication processing unit 7. And finally store it in the setting data holding memory 18.
  • auxiliary command M command
  • the data is passed to the machine control processing unit 10 and the ladder processing unit 9, Machine control (ATC control, coolant ON / OFF, etc.) is performed by the action of PLC interface 8 and DI / D0 control unit (digital I / O control unit) 1.
  • this skip command is basically
  • Ggg skip command code of the first embodiment (for example, using G31), ⁇ , ⁇ , ⁇ , a: address representing axis,
  • Ff Feed speed command at the start of cutting feed
  • F is the address for commanding the feed speed at the start of cutting feed
  • f is the feed speed command value at the start of cutting feed (dish / min)
  • F1 corresponds to skip signal 1 Address for commanding the feed speed to be performed
  • fl feed speed command value (mm / min) specified when skip signal 1 is input
  • F2 address for commanding the feed speed corresponding to skip signal 2
  • f2 address for skip signal 2
  • F3 Address for commanding the feed speed corresponding to skip signal 3
  • F3 Feed speed command value (mm / min) instructed when skip signal 3 is input
  • Fn Address that commands the feed speed corresponding to skip signal n
  • fn Feed speed command instructed when skip signal n is input The value (mm / min) and.
  • the skip command corresponds to multiple skip signals in one block so that a machining program that can freely change the moving speed until the axis stops by the input of the sensor 30 can be easily created. It is a format that can command speed change individually.
  • the axis stops immediately and the remaining travel distance is canceled, similar to the conventional skip function.
  • the command format is as follows.
  • the moving speed at the time of starting the movement is f
  • the skip signal is provided from a position away from the expected stop position, along the direction approaching the stop position, and a skip signal from the position furthest from the stop position.
  • the moving speed corresponding to each number 4 3 2,:? 1) Is specified from high to low.
  • the moving speed corresponding to the number of the sensor 30 at the expected stop position is set to “0”.
  • the skip command according to the first embodiment does not necessarily need to be specified in the order of sensor numbers as in the skip command (1), as in the following skip command (3), and can be set arbitrarily.
  • a skip signal for stopping axis movement can be specified at the end, and can be assigned to any sensor number.
  • the skip command according to the first embodiment can assign a plurality of axis stop skip signals as in the following skip command (4).
  • ⁇ , ⁇ 2 ⁇ ⁇ is not the actual speed command value (mm / min), but a command of the rate of increase / decrease to the feed speed command Ff at the start of cutting feed, for example, the feed speed command Ff at the start of cutting feed.
  • a "%" command value indicating how much the speed is increased or decreased may be given.
  • the format of the skip command instructed in the machining program used in the first embodiment is configured as described above.
  • skip processing in the interpolation processing section 12 and the axis control processing section 13 will be described mainly with reference to FIG.
  • the skip command is analyzed by the machining program analysis processing unit 5 and is sent to the interpolation processing unit 12 in the same manner as the normal axis cutting feed command.
  • F which is the composite speed of the movement speed of the movement axis, the movement end point (x, y, z, a) of each axis, the flag for the skip command control, and other conditions necessary for the movement of the axis are passed (step 1).
  • f is the combined speed of the passed moving speeds of each moving axis, the moving end point (x, y, z, a) of each axis, and the skip command Based on the control flag and other conditions required for axis movement, the movement speed for each axis is calculated (step 2).
  • each axis stop processing is performed to complete the execution of the command procedure (step 10), and the flow moves to the next command block. If the axis is in the middle of movement, calculate the moving speed and the remaining moving distance to the end point for each axis, create interpolation data for axis movement control, and, together with the flag for skip command control, set the next axis control. It is passed to the processing unit 13 (step 4).
  • the axis control processing unit 13 Based on the skip control flag, the axis control processing unit 13 applies acceleration / deceleration patterns and parameters of initial values, or acceleration / deceleration corresponding to multiple skip signals as described above with reference to FIG. If parameters (acceleration / deceleration parameters, time constant, etc.) are set, the acceleration / deceleration parameters are recalled from the setting parameter / parameter holding memory 18 to reach the target speed f. The acceleration / deceleration process is performed for each (step 5).
  • acceleration / deceleration processing is performed in the following manner.
  • the speed command waveform is as shown in Fig. 4 (A).
  • the constant inclination acceleration / deceleration parameter is set, Fig. 4
  • the speed command waveform is as shown in (B).
  • the interpolation data subjected to the acceleration / deceleration processing is transferred to the servo amplifier 1 for each axis.
  • the input signal from the sensor 30 is checked (step 6). If there is no input signal from the sensor 30, return to the interpolation processing unit 12, move the axis, compare the updated current value with the end point coordinates (Step 3), and if it arrives, move on to the axis stop processing (Step 3). 10) If it is moving, create new interpolation data (step 4).
  • step 7 If an input signal c is input while the axis control processing unit 13 is outputting an axis movement to the servo amplifier 19 or the spindle amplifier 20, first, the specified value of the speed corresponding to the input sensor number c fc Is set (step 7).
  • step 8 it is checked whether or not the specified value fc of the set speed is "0" (step 8). If it is not “0”, it is regarded as a sensor signal for changing the axis movement speed, the remaining movement distance up to the axis movement end point is updated, and the process returns to the interpolation processing unit 12. In the interpolation processing unit 12, the next interpolation data is created based on the remaining movement distance and the new axis movement speed (steps 3, 4, and 5).
  • axis control processing unit 13 if the designated value fc of the speed corresponding to the input sensor number c is “0”, it is regarded as the input of the sensor 30 to be stopped, and each axis is processed in the same manner as the conventional skip processing. The remaining moving distance is canceled and skip processing is performed (step 9).
  • the skip command block is completed and the operation moves to the next block (step 10).
  • the movement speed command waveform of the axis is as shown in Fig. 3 (A).
  • the skip command (2) that is,
  • the axis movement speed command waveform is as shown in Fig. 3 (B).
  • the axis stop processing is performed in the same way as the conventional skip processing. To stop the axis. Also, as described above, when the acceleration / deceleration parameter with a fixed time constant is set in the setting data storage memory 18, the movement speed command waveform of the axis as shown in FIG. When the acceleration / deceleration parameter with a constant inclination is set in the setting memory 18, the axis movement speed command waveform is as shown in Fig. 4 (B).
  • a plurality of skip signals are provided, and each time a skip signal is input to the numerical controller, the speed is reduced stepwise or increased or decreased stepwise. Even if it is desired to move a tool or the like to the final destination position, a numerical control device that can easily create a machining program can be obtained.
  • the axis does not stop, so the time required for operation can be reduced.
  • the numerical controller according to the present invention is suitable for being used as a numerical controller that executes a skip function.

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Description

明 細 数値制御装置 技術分野
この発明はスキップ機能を実行する数値制御装置に関するものであ る 背景技術
数値制御装置は、 メモリに登録された加工プログラム、 またはテープ、 通信、 F L D等により外部から入力された加工プログラムに基づいて数 値制御処理を実行し、 該処理結果によって工作機械等を駆動しワークの 加工を行うものであるが、 この数値制御装置は、 スキップ機能を実行で きる機能を有している。
このスキップ機能は、加工プログラムより、 例えば
G31 Xx Yy Zz Ff
(但し、 Χ, Υ, Ζ :軸を表すァドレス、 x，y, z：各座標値、 Ff ：送り速度指令） のように指令され、 G31指令による直線補間中、外部からスキップ信号が 入力されると、 即機械の送りを停止させ、残距離を捨てて次のプロック を実行するものである。
ところで、 複数のスキップ信号 （外部信号） を有し、スキップ信号が 数値制御装置に入力される毎に、 速度を段階的に低下させたり、段階的 に増減させたり して、 最終目的位置に工具等を移動させたい場合、この スキップ機能を利用する。
しかしながら、 従来の数値制御装置は、 1ブロックで 1つのスキップ 信号にしか対応できないスキップ指令しかできなかったので、 複数のス キップ信号を有し、スキップ信号 （外部信号） が数値制御装置に入力さ れる毎に、 速度を段階的に低下させたり、段階的に増減させたりしたい 場合、スキップ指令を速度変化させたい数だけプロックに分け、 各プロ ック毎に上述のようなスキップ指令を行う必要があった。
またこの場合、スキップ指令を速度変化させたい数だけプロックに分 ける必要に伴い、そのスキヅプ信号を効かせるため、 必ずその信号範囲 (スキップ信号間隔） に入るよう、移動距離を事前に計算し、 その移動 距離を指令する必要があった。
このため、 スキップ信号 （外部信号） が数値制御装置に入力される毎 に、 速度を段階的に低下させたり、段階的に増減させたりしたい場合、加 ェプログラムの作成に相当の手間を要した。
また、 スキップ信号が入力されるとそのプロックの残距離がキャンセ ルされ速度が 「0」 になる。 このため次ブロックの立ち上がりに時間を 要し、スキップ信号 （外部信号） が数値制御装置に入力される毎に、 速 度を段階的に低下させたり、段階的に増減させたりして工具等を最終目 的位置まで移動させたい場合、時間がかかると言う課題があった。 発明の開示
この発明は上記のような問題点を解決するためのもので、 複数のスキ ップ信号 （外部信号） を有し、スキップ信号が数値制御装置に入力され る毎に、 速度を段階的に低下させたり、段階的に増減させたりして工具 等を最終目的位置まで移動させたい場合等にあっても、 加工プログラム の作成が簡単で、しかも動作にかかる時間を短縮できる数値制御装置を 提供することを目的とする。
この発明は上記目的を達成させるためになされたもので、 数値制御用 加工プログラムの 1ブロック中に、そのブロックの通常の送り指令によ る送り速度とは異なる任意の送り速度を指令する任意の送り速度指令 を、 外部より入力される複数のスキップ信号に対応して複数指令できる スキップ指令を与えられるようにし、且つこのスキップ指令が与えられ た場合、前記複数のスキップ信号の入力に応じた加減速制御を行う制御 手段を備える構成としたものである。
また、 数値制御用加工プログラムの 1プロック中に、通常の送り速度 指令と、 制御軸の終点座標と、 そのブロックの通常の送り速度指令によ る送り速度とは異なる任意の送り速度を指令する任意の送り速度指令 を、 外部より入力される複数のスキップ信号に対応して複数指令できる スキップ指令とを与えられるようにし、且つこのスキップ指令が与えら れた場合、前記複数のスキップ信号の入力に応じた加減速制御を行う制 御手段を備える構成としたものである。
また、 前記通常の送り速度指令による送り速度とは異なる任意の送り 速度を指令する任意の送り速度指令を、 通常の送り速度に対する割合を 指令するものとしたものである。
更にまた、 前記複数のスキップ信号に対応して任意の加減速パラメ一 夕を与えられるようにし、 且つ前記制御手段を、この与えられた加減速 パラメ一夕を基に、 前記複数のスキップ信号に対応して加減速制御を行 うものとしたものである。 図面の簡単な説明
第 1図はこの発明の実施の形態 1 に係わる数値制御装置を示す要部 プロック図である。
第 2図はこの発明の実施の形態 1 に係わる数値制御装置のスキップ 関連処理を示すフローチャートである。
第 3図はこの発明の実施の形態 1 に係わる数値制御装置のスキップ 動作時の速度指令波形を示す図である。
第 4図はこの発明の実施の形態 1に係わる数値制御装置において、 時 定数一定または傾き一定のスキップ動作をした場合の速度指令波形を 示す図である。
第 5図はこの発明の実施の形態 1に係わる数値制御装置の加減速パ ラメ一夕の設定状態を示す図である。 発明を実施するための最良の形態
実施の形態 1 .
以下、 この発明の実施の形態 1を第 1図〜第 5図に基づいて説明する。 なお、 第 1図は要部ブロック図、 第 2図はスキップ関連処理を示すフ 口—チャート、 第 3図はスキップ動作時の速度指令波形を示す図、 第 4 図は時定数一定または傾き一定のスキップ動作をした場合の速度指令 波形を示す図、 第 5図は加減速パラメ一夕の設定状態を示す図である。 この数値制御装置は、 数値制御装置内部の処理の流れは従来と同様で ある。 即ち、第 1図に示すように、表示装置、 キ一ボード等のマンマシン インターフェース ( M M I ) 2や、 外部入出力機器 2 3から入力された 加工プログラム 2 4、 パラメ一夕等の設定データは、 入出力データ処理 部 3や通信処理部 7を経由してプログラム用メモリ 4または設定デ一 夕保持メモリ 1 8に格納される。
プログラム用メモリ 4に格納された、 または外部入出力機器 2 3から 直接入力される加工プログラム 2 4は、 従来と同様に加工プログラム解 析処理部 5により解析される。
補間処理部 1 2では、 加工プログラム解析処理部 5により解析された データを基に軸の補間データ、移動指令を作成する。 その際、 解析デ一 夕が後述するスキップ指令である場合は、 補間処理部 1 2へ軸移動のデ 一夕を送付するとともに、 軸制御処理部 1 3にスキップ指令である事を 通知する。
軸制御処理部 1 3では、 センサ信号入カインタ一フヱイス 2 9を通じ てセンサ信号（スキップ信号）が入力されたとき、それに応じた処理（残 移動距離をキャンセルする処理を行う他、 本実施の形態 1の特徴である 複数のスキップ信号に対応するための移動距離を計算するとともに、 軸 の移動速度を変化きせるための加減速処理） を行い、サーボアンプ 1 9、 主軸アンプ 2 0に出力し、 サ一ボモ一夕 2 1、 主軸モー夕 2 2を駆動す る。 - なお、 この補間処理部 1 2及び軸制御処理部 1 3の詳細動作について は、 第 2図を用いて後述する。
また、 センサ信号 （スキップ信号） を出力するセンサ （光センサ、 リ ミッ トスィツチ等） 3 0は、 必要数に応じて被制御機械の所定の場所に 夫々設置されている。 また、 例えばセンサ信号入力インターフェイス 2 9の 1番ピンに入力されるセンサ信号をスキップ信号 1、 2番ピンに入 力されるセンサ信号をスキップ信号 2とする等して、 センサ信号をセン サ信号入カイン夕ーフヱイス 2 9で割り付け、 数値制御装置に入力され る複数のセンサ信号 （スキップ信号） を区別できるように構成されてい る。
また、 第 4図に示すようにスキップ信号毎の加減速 （時定数一定の加 減速、 傾き一定の加減速） を制御するため、 第 5図に示すように、加減 速パターン、 時定数、 傾きなどの加減速パラメ一夕を保持するメモリ領 域を、 設定データ保持メモリ 1 8に確保してある。 なお、 この加減速パ ラメ一夕デ一夕の設定手順は、 従来の軸制御パラメ一夕と同様な手順に 従い、 基本的に外部入出力機器 2 3と通信処理部 7を通して、 設定デー 夕を入力し、 最終的に設定データ保持メモリ 1 8に格納する。 また、加工プログラム解析処理部 5で処理されたデータが補助指令（M 指令） である場合には、従来と同様に、機械制御処理部 1 0にそのデータ が渡され、 ラダ一処理部 9、 PLCイン夕一フェイス 8及び DI/D0制御部 (デジタル入出力制御部） 1 1の作用により機械の制御 （ATC の制御、 クーラント ON/OFFなど） を行う。
次に、 この実施の形態 1で用いられる加工プログラム中に指令される スキップ指令のフォ一マツ トについて説明する。 即ち、このスキップ指 令は、 基本的に
Ggg Xx Yy Zz ひ a Ff Fl=fl F2=f2 F3=f3 Fn=fn;
のように指令される。
但し、
Ggg：本実施の形態 1のスキップ指令コード （例えば G31を用いる） 、 Χ, Υ, Ζ, a ：軸を表すァドレス、
x, y, z, a：各座標値、
Ff ：切削送り開始時の送り速度指令で、 F は切削送り開始時の送り速度 を指令するアドレス、 f は切削送り開始時の送り速度指令値 （皿/分） 、 F1： スキップ信号 1に対応する送り速度を指令するァドレス、 fl： スキップ信号 1の入力時に指令される送り速度指令値 （mm/分） 、 F2：スキップ信号 2に対応する送り速度を指令するァドレス、 f2：スキップ信号 2の入力時に指令される送り速度指令値 （mm/分） 、 F3： スキップ信号 3に対応する送り速度を指令するァドレス、
F3： スキップ信号 3の入力時に指令される送り速度指令値 （mm/分） 、 Fn： スキップ信号 nに対応する送り速度を指令するァドレス、 fn : スキップ信号 nの入力時に指令される送り速度指令値 （mm/分） 、 である。
即ち、この実施の形態 1で用いられる加工プログラム中に指令される スキップ指令は、 軸停止まで移動速度をセンサ 3 0の入力により自由に 変化させることができる加工プログラムを、 容易に作成することができ るよう、 1ブロック中に、 複数のスキップ信号に対応して速度変更を 夫々指令できるフォ一マツ トとなっている。
なお、 fl , f2，' 'fnに入力される値が 「0」 の場合、 従来のスキップ機 能と同様に、 即座に軸停止し、 残移動距離をキャンセルすることになる。 本実施の形態 1に係る前記スキップ指令の一般的な使い方として、 例 えば第 3図 （A) に示すように、予想する停止位置から離れた位置からの 軸移動を速く、停止位置に近づくほど減速させる制御があり、 この場合、 次のような指令フォ一マッ トとなる。
Ggg Xx Yy Zz Ff F4=f4 F3=f3 F2=f2 Fl=fl ( 1 ) 但し、 f >f4>f3>f2, fl二 0であり、 また Fl, f2,F3，F4はスキヅプ信号 1 〜 4に対応する。
即ち、前記スキップ指令のように、 移動始める時の移動速度を f で、 予想停止位置から離れたところから、 停止位置に近づく方向に沿って設 置され、 且つ停止位置から最も遠い位置からスキップ信号 4, 3，2，1を数 値の大きいほうから順番に出力するように設置されている複数のセン サ 3 0に対し、 それそれの番号に対応する移動速度 4 3 2，:?1 )を高 い値から低くなるように指定する。 また、 予想停止位置にあるセンサ 3 0の番号に対応する移動速度を 「0」 に設定する。 このように指令する と、 複数のセンサ 3 0に対応し、 軸の移動速度を変化させながら、 停止 位置にあるセンサ 3 0によって、 軸移動を即座に停止させ、 軸の残移動 距離をキヤンセルすることが可能になる。
また、 例えば第 3図 （B) に示すように、 停止位置までの途中で、 カロ 減速させる場合には、次のような指令フォーマツ トとなる。
Ggg Xx Yy Zz Ff F4=f3 F3-f4 F2=f2 Fl=fl ( 2 ) 但し、 f>f4>f3>f2,fl=0であり、 また F1，F2，F3,F4はスキップ信号 1〜 4に対応する。
また、 本実施の形態 1に係るスキップ指令は、 下記スキップ指令（3) のように、 前記スキップ指令 （ 1) のように必ずセンサ番号順に指定す る必要はなく、 任意に設定可能である。 また、 軸移動を停止させるため のスキップ信号も、 最後に指定できるほか、 任意のセンサ番号に割り付 けすることができる。
Ggg Xx Yy Zz ひ a Ff F2=f2 Fl=fl F3=f3 Fn二 fn; · · · · ( 3 ) 但し、 fl，f2，fn≠0、 f3=0であり、 また Fl，f2,F3，Fnはスキップ信号 1 〜！！に対応する。
更にまた、本実施の形態 1に係るスキップ指令は、 下記スキップ指令 (4) のように、 軸停止スキップ信号を複数に割付することが可能であ る。 この場合、 先に入力した軸停止スキップ信号に従い、 軸停止になる。
Ggg Xx Yy Zz ひ a Ff Fl=fl F2-f2 F3=f3 Fn=fn; · · · · (4) 但し、 fl,f3≠0、 f2,fn二 0であり、 また Fl，F2，n，Fnはスキップ信号 1 〜！！に対応する。
なお、 Π,ί2····ΐηは実際の速度指令値 （mm/分） ではなく、 切削送り 開始時の送り速度指令 Ff に対する増減率の指令、 例えば切削送り開始 時の送り速度指令 Ff に対し速度を何％増減させるかを表す 「％」 指令 値を与えてもよい。
この実施の形態 1で用いられる加工プログラム中に指令されるスキ ヅプ指令のフォーマツ トは、 以上説明したような構成となっている。 次に前記補間処理部 1 2と軸制御処理部 1 3におけるスキップ処理 について、 主に第 2図を用いて説明する。
即ち、前記スキップ指令は加工プログラム解析処理部 5により解析さ れ、 補間処理部 12へ、 通常の軸切削送り指令と同様に、 指定された各 移動軸の移動速度の合成速度となる f、 各軸の移動終点 （x，y, z, a) 、 ス キヅプ指令制御用のフラッグ及ぴ他の軸移動に必要な条件が、 渡される (ステップ 1 )。
補間処理部 1 2において、 通常の軸切削送り指令と同様に、 渡された 各移動軸の移動速度の合成速度となる f、 各軸の移動終点 （x，y, z, a)、 スキップ指令制御用フラッグ及び他の軸移動に必要な条件を基に、 軸毎 の移動速度を算出する（ステップ 2 )。
次に、 軸毎の現在値を、 それぞれの終点座標と比較する（ステップ 3 )。 各軸の移動終点 （x，y, z，a) に到着した場合、 軸の停止処理を行って指 令プロヅクの実行を完了し (ステップ 1 0 ) 、 次の指令ブロックに移る。 また移動途中の場合、 軸毎に、 それそれの移動速度と終点まで残移動 距離を計算して軸移動制御する補間デ一夕を作成し、 そしてスキップ指 令制御用フラッグと共に、 次の軸制御処理部 1 3に渡す（ステップ 4 )。 軸制御処理部 1 3では、 スキップ制御用フラッグを基に、 初期値の加 減速パターン及びパラメ一夕、 または第 5図を用いて上述したように複 数のスキップ信号にそれそれ対応する加減速パラメ一夕 （加減速パ夕一 ン、 時定数等） が設定されている場合、その加減速パラメ一夕を設定パ ラメ一夕保持メモリ 1 8より呼出し、 目標速度 f へ到達のため、 軸毎の 加減速処理を行う （ステップ 5 ) 。
なお、 第 5図を用いて上述したように複数のスキップ信号にそれそれ 対応する加減速パラメ一夕 （加減速パターン、 時定数、 傾き等） が設定 されている場合の加減速処理は、 時定数一定の加減速パラメ一夕が設定 されている場合、第 4図 （A) に示すような速度指令波形となり、また傾 き一定の加減速パラメ一夕が設定されている場合、第 4図 （B) に示すよ うな速度指令波形となる。
そして加減速処理を行った補間データを、 次に軸毎のサ一ボアンプ 1 9や主軸アンプ 2 0へ出力し、 サーボモー夕 2 1や主軸モー夕 2 2によ り軸を移動させる。 その間にセンサ 3 0からの入力信号をチェックする (ステップ 6 ) 。 センサ 3 0からの入力信号がなければ、 補間処理部 1 2へ戻し、軸移動後、更新した現在値と終点座標を比較し（ステツプ 3 )、 到着した場合、 軸の停止処理へ移り （ステップ 1 0 ) 、 移動中である場 合、 新たに補間データを作成する （ステップ 4 ) 。
軸制御処理部 1 3で、 サーボアンプ 1 9や主軸アンプ 2 0へ軸移動の 出力をしている間、 入力信号 cが入った場合、 まず入力のセンサ番号 c に対応する速度の指定値 fcをセッ トする （ステップ 7 ) 。
次に、 セッ トした速度の指定値 fc は 「 0」 かどうかをチェヅクする (ステップ 8 ) 。 「 0」 でない場合、 軸移動速度を変更するセンサ信号 と見なし、 軸移動終点までの残移動距離を更新し、 補間処理部 1 2へ戻 る。 補間処理部 1 2において、 残移動距離と新しい軸移動速度を基に、 次の補間デ一夕を作成する （ステップ 3、 4、 5 ) 。
軸制御処理部 1 3において、 入力のセンサ番号 cに対応する速度の指 定値 fc が 「0」 である場合、 停止するセンサ 3 0の入力と見なし、 従 来のスキップ処理と同様に、 各軸の残移動距離をキャンセルし、 スキッ プ処理を行う （ステップ 9 ) 。
軸が停止した後、 スキップ指令のブロックを完了し、 次のブロックへ 移行する （ステップ 1 0 ) 。
従って、前記スキップ指令 （ 1 ) 、 即ち、
Ggg Xx Yy Zz Ff F4=f4 F3=f3 F2=f2 Fl=fl ( 1 )
(但し、 f >f4>f3>f2，fl=0であり、 また Fl，f2,F3,F4はスキップ信号 1 〜 4に対応する）
を実行する場合には、第 3図 （A) に示すような軸の移動速度指令波形と なる。 また前記スキップ指令 （ 2 ) 、 即ち、
Ggg Xx Yy Zz Ff F4=f3 F3=f4 F2=f2 Fl=fl ( 2 )
(但し、 f>f4>f3>f2，fl=0であり、また F1，F2, F3，F4はスキヅプ信号 1〜 4に対応する）
を実行する場合には、第 3図 （B) に示すような軸の移動速度指令波形と なる。
なお、 スキップ停止センサ信号 （スキップ信号 1 ) が入力された場合、 軸の停止処理は、 従来のスキップ処理と同様に、 停止位置を正確にさせ るため、 ステップ停止に近い、 位置ループ時定数にて軸の停止をさせる。 また、 前記説明したように、時定数一定の加減速パラメ一夕が、設定デ 一夕保持メモリ 1 8に設定してある場合、第 4図 （A) に示すような軸の 移動速度指令波形となり、 また傾き一定の加減速パラメ一夕が、設定デ —夕保持メモリ 1 8に設定してある場合、第 4図 （B) に示すような軸の 移動速度指令波形となる。
従ってこの実施の形態 1によれば、 複数のスキップ信号 （外部信号） を有し、スキップ信号が数値制御装置に入力される毎に、 速度を段階的 に低下させたり、段階的に増減させたりして工具等を最終目的位置まで 移動させたい場合等にあっても、 加工プログラムの作成が簡単な数値制 御装置を得ることができる。
また、 加減速制御の際、軸が停止しないため、 動作にかかる時間を短 縮できる。
また、 時定数一定、 または傾き一定のような加減速パラメ一夕を、 ス キップ信号毎に任意に指定ができるため、 より高速、 かつ滑らかな加減 速を実現する最適な加減速方式を提供できる。 産業上の利用可能性 以上のようにこの発明に係る数値制御装置は、 スキップ機能を実行す る数値制御装置として用いられるのに適している。

Claims

1 . 数値制御用加工プログラムの 1プロック中に、そのプロックの通常 の送り指令による送り速度とは異なる任意の送り速度を指令する任意 の送り速度指令を、 外部より入力される複数のスキップ信号に対応して 複数指令できるスキップ指令を与えられるようにし、且つこのスキップ 指令が与えられた場合、前記複求数のスキップ信号の入力に応じた加減速 制御を行う制御手段を備えてなる数の値制御装置。
2 . 数値制御用加工プログラムの 1プロック中に、通常の送り速度指令 と、 制御軸の終点座標と、 そのブロックの通常の送り速度指令による送 囲
り速度とは異なる任意の送り速度を指令する任意の送り速度指令を、 外 部より入力される複数のスキップ信号に対応して複数指令できるスキ ップ指令とを与えられるようにし、且つこのスキップ指令が与えられた 場合、前記複数のスキップ信号の入力に応じた加減速制御を行う制御手 段を備えてなる数値制御装置。
3 . 前記通常の送り速度指令による送り速度とは異なる任意の送り速度 を指令する任意の送り速度指令は、 通常の送り速度に対する割合を指令 するものであることを特徴とする請求の範囲第 1項または第 2項記載 の数値制御装置。
4 . 前記複数のスキップ信号に対応して任意の加減速パラメ一夕を与え られるようにし、 且つ前記制御手段は、この与えられた加減速パラメ一 夕を基に、 前記複数のスキップ信号に対応して加減速制御を行うもので あることを特徴とする請求の範囲第 1項または第 2項記載の数値制御 装置。
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