WO2004013022A1

WO2004013022A1 - 棚設備

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Publication number: WO2004013022A1
Application number: PCT/JP2003/009356
Authority: WO
Inventors: Joji Hatanaka
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-08-01
Filing date: 2003-07-23
Publication date: 2004-02-12
Anticipated expiration: 2005-02-01
Also published as: AU2003248094A1; KR20050023414A; US20050224427A1; US7261210B2; CN100524134C; TW200404723A; KR100981074B1; CN1671607A; TWI246982B

Abstract

走行支持装置を介して走行経路上で往復走行自在な移動棚１が複数配設され、移動棚１間に開放される作業用通路Ｓを使用し作業用通路Ｓに対向する移動棚１に対して物品の取扱いを行う棚設備において、各移動棚１に、一対の移動検出器１９を、移動棚１の走行方向Ａとは直角な左右方向Ｂに備える。これら各移動棚１の一対の移動検出器１９の検出信号に基づいて各移動検出器１９の絶対座標が求められ、これら絶対座標の左右方向Ｂのずれ量に基づいて移動棚１の走行経路ｉからの左右方向Ｂのずれが修正され、さらにこれら絶対座標の走行方向Ａの位置のずれ、すなわち走行距離偏差に基づいて走行方向Ａに対して直角となるように移動棚１の姿勢が修正される。

Description

夂備'

漏分野

明

本発明は、複数の移動棚を備えた棚設備に関する

書

»、この種の棚設備としては、次のような構成が提供されている。倉庫あるいは事務所内のスペースに一定の走行,鶴が設定されこの一定走行鍵各上に作業用通路のスペースを残して往復自在な複数の棚（移動棚）が配設され移動棚間に作業用通路が必要なときにこの必要な作業用を指^ る釦が、たとえば当該作業用通路に面する移動棚に設けられこの釦の操作に応じて指定した移動棚の間が作業用通路の幅になるまで、 1つまたは複数の移動棚が前記一定走行経路に沿って自走するように構成されている。移動棚間に開放される輕用«に作業者あるいは荷役車両（たとえばフォークリフト）が侵入して、この作業用通路に対向する移動棚に対して物品の取扱いが行われる。上記移動棚の自走に際して、移動棚が走行線各に沿って移動できるように幅ずれ補正制御が実行される。例えば、日本特開 2 0 0 0— 1 4 2 9 2 2号では、上記走行経路に沿って位置基準部材（例えば、磁気テ一フ：）が H獄されこの位置基準部材を被擲虫位置検出器（例えば、磁気センサ）により移動棚毎に検出することによって、移動棚の走行経路からのずれを検出し、この検出したずれを補正することにより移動棚が走行線各に沿って移動できるようにしている。

また上記移動棚の自走に際して、移動棚の姿勢を走行纖とは直角な方向に縦寺するように姿勢制御が実行される。例えば、日本特開 2 0 0 1— 4 8 3 1 4号では、移動棚の走行方向と直角な左右方向両端部の移動距離はそれぞれ、移動棚の走行車輪に連結されたパルスエンコーダのパルスをカウントすることにより検出され、これら両端部の移動距離の差を解消するように、すなわち移動棚の姿勢を走行,鶴とは直角な方向に維持するようにしている。

上記従来の構成において、移動棚の自走に際して、上記幅ずれ補正制御および姿勢制御をともに実行できる棚設備を実現するためには、上記位置基準部材（磁気テーフを敷設し、各移動棚にこの位置 ®音附を検出する被機位置検出器（磁気センサ）を設けるとともに、各移動棚に移動棚の姿勢を走行経路とは直角な方向に鮮寺する 2台のパルスエンコーダを設ける必要があり、よってコス卜が高くなるという問題があった。また上記位置辨音附を敷設し、被撤位置検出器とパルスエンコーダを設けるようにした移動棚では、移動棚が傾いて移動するとき、ノレスエンコーダの車亦は円弧を描くため、両端部の移動距離と実際の走行方向の移動距離に誤差が生じ、よって移動棚の正確な姿勢制御が実行できないという問題があった。また移動棚が傾くと、被樹 ϋ虫位置検出器により検出される、走行總各とは直角な方向の移動距離にも誤差が生じるという , 問題があった。そ：で、本発明は、移動棚の幅ずれ補正制御およ ¾勢制御を正確に実行でき、さらにコストを低減できる棚設備を提供することを目的としている。発明の開示

本発明は、走行寺装置を介して走行總各上で往復走行自在な移動棚カ壞数配設され、移動棚間に開放される作業用を使用し用 «に対向する移動棚に対して物品の取扱いを行う棚設備であって、嫌 3各移動棚の編 3走行,鶴に沿った走行方向と直角な左右方向に、単位時間毎に前記走行方向の移動距離および前記左右方向の移動距離を検出する一対の移動検出手段が設けられ編己移動棚の制御を行う制御手段が設けられる。

前記制御手段は、 Ι&Ϊ己各移動検出手段によりそれぞ食出された走行方向の移動距離および左右方向の移動距離により嫌己各移薩出手段の糸座標を求め、これら ¾ 座標に基づいて嫌己移動棚の走行に伴う嫌3移動棚の走行繊からの左:^向のずれを修正し（幅ずれ補正制御を実行し）、またこれら糸寸座標の走行方向の位置のずれに基づいて、移動棚の姿勢を走行方向と直角方向となるように修正する（姿勢制御を実行する上記構成によれば、移動棚の幅ずれ補正制御と姿勢制御を正確に実行でき、またこれら移動棚の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行するための検出手段は、一対の移動検出手段だけでよく、コストが低減される。

また、本発明の移動検出手段は、手段と撮像手段とを備え、観手段から床面に対して斜めに光が照射され床面より反射された光は撮像手段において受光され嫌己床面の微細な突部または凹部が撮像される。これにより、撮像された床面の微細な突部または凹部の位置の動き《5!巨離食出手段により) 亦され単位時間毎の走行方向の移動距離および左右方向の移動距離が求められる。

そして、本発明の移動検出手段は、上記手段と撮像手段に加えて、ぅ懒出手段と調整手段とを備える。漏食出手段により床面の照度が検出されており、床面の照度が変化すると、その変化が還出手段により検出され、検出された床面の照度は調整手段に入力される。そして、 ί ·6手段により照射される光の嫉が調整手段により検出された床面の照度に基づいて調整され撮像手段が受光する光の強度が一定に維持される。これにより、撮像手段力食出する床面の微細な突部または凹部の照度（明暗）が一定に維持され明暗により床面の微細な突部または凹部を判別したり判別しなかったりする恐れが回避され検出誤差が少なくなる。

さらに、本発明の移麵食出手段では、手段により床面に対して斜めに照射された光が床面で略 9 0度反射し撮像手段に受光されるように、 S¾手段と撮像手段が配置されている。これにより、床面で反射した光は最も効率よく撮像手段に S½され撮像手段にされる光と床面の微細な突部または凹部により撮像手段へ向カゝわなレ光との差異が明確となり、床面の微細な突部または凹部を検出する精度が向上する。

しかも、本発明の移動検出手段では、 S3¾手段により照射される光の方向が、移動棚の走行方向と一致するように手段が配置され移動棚の走行方向に沿って床面の微細な突部または凹部が連続して検出される。これにより、走行方向の移動距離の検出が滑らかになる。図面の簡単な説明

図 1は、本発明の実施の形態における棚設備の余權図、

図 2は、同棚設備の正面図、

図 3は、同棚設備の移動棚の一部平面図、

図 4は、同棚設備の移動棚の要部の一部切り欠き平面図、

図 5は、同棚設備の移動棚の走行駆動手段および移動手段部分の側面図、図 6は、同棚設備の回路構成図、

図 7は、同棚設備の移動検出器の説明図、

図 8は、同棚設備の各移動棚のコントローラの制御プロック図、

図 9は、同棚設備の各移動棚のコン卜ローラの制御プロック図、

図 1 0は、同棚設備の各移動棚のコントローラの制御ブロック図である。発明を実施するための最良の形態

本発明をより詳細にするために、 ^ί寸の図面に従ってこれを説明する。

図 1は本発明の実施の形態における棚設備の余見図、図 2は同棚設備の移動棚の正面図、図 3は同棚設備の移動棚の平面図、図 4は同棚設備の移動棚の要部の一部切り欠き平面図、図 5は同棚設備の移動棚の走行支持装置およ »動検出器部分の側面図である。図 1〜図 5において、走行寺装置（する）を介して一定の走行繊各 iに沿って床面 2を往復走行自在とする無軌条 ϊζί多動棚 1 (以下、移動棚と称す）は、床面 2上に複数（図では 3つ）配設されている。またこれら移動棚 1群の走行 « iの方向（以下、謝麦方向と称す） Aの両側には、開放される作業用通路 Sを確保して固定棚 5が配設されている。

いま、嫌己複数の移動棚 1を、膨麦方向 Aにおいて後方から Ιίί^に向かって順に、 Ν ο. 1移動棚 1、 N o. 2移動棚 1、 N o . 3移動棚 1と称する。そして、後方の固定棚 5と N o . 1の移動棚 1との間に開放される作業用逝各 Sの通路番号を" 1 " 、 N o • 1と N o. 2の移動棚 1間に開放される作業用通路 Sの通路番号を" 2 " 、 N o. 2 と N o . 3の移動棚 1間に開放される作業用雄 Sの通路番号を" 3 " 、 N o . 3の移動棚 1との固定棚 5との間に開放される作業用通路 Sの通名番号を" 4" とする。また上記各移動棚 1と各固定棚 5にはそれぞれ複数の支柱 1 1と、夫々の支柱 1 1 にわたつて上下方向に所定間隔をあけて架謹結された複数の前後フレーム 1 2と、夫々の前後フレーム 1 2にわたつて走行 S& iと直角な方向（以下、左右方向と称す） B に架 l¾ 結され物品 Fを載せたパレット P 寺する複数の左右フレーム 1 3が形成されている。そして、複数の支柱 1 1、謝麦フレーム 1 2、左右フレーム 1 3により上下および左 ¾ ^向 Bに複数の物品収納部 1 4が形成されている。作業者は移動棚 1間あるいは移動棚 1と前後の固定棚 5間に開放される作業用通路 Sを使用し、作業用通路 S に対向する移動棚 1あるいは固朋 5の物品収衲部 1 4に対して、フォークリフトなどの荷役車両 Gにより物品 Fを載せたパレツト Pの取扱いを行う。上記各移動棚 1にはそれぞれ、上記複数の物品収納部 1 4を: ¾寺して走行する走行部 (下枠部） 1 5が設けられている。この走行部 1 5は、下枠体 1 8と、下枠体 1 8に支持される走行寺装置と、移動棚 1の前後方向 Aの中心で左右方向 Bの両端部にそれぞ己置され下枠体 1 8に寺される光学式マウスエンコーダからなる 2台の移動検出器 (移謝食出手段の一例） 1 9から構成されている。

図 3〜図 5に示すように、前記下枠体 1 8は、移動棚 1の前向 Aに対して左右両側に位置される側下部フレーム 1 8 aと、移動棚 1の内側の 5箇所（複数箇所）に位置される中間下部フレーム 1 8 bと、これら側下部フレーム 1 8 aと中間下部フレーム 1 8 bとの間に連結される左右方向 Bの 4本の連結材 1 8 cと、違結材 1 8 c間の複数箇所に配設される前後方向の渡し材 1 8 dと、複数本のブレース 1 8 eなどにより、矩形枠状に形成されている。なお、側下部フレーム 1 8 aや中間下部フレーム 1 8 bはそれぞれ、一対の側板部と両側板部の上端間に連設される上板部とにより、下面開放の門形型材状に形成されている。また連結材 1 8 cや渡し材 1 8 dの断面は、矩形の筒形型材状に形成されている。

前記支柱 1 1は、左右両側の側下部フレーム 1 8 aと内側 5箇所の中間下部フレーム 1 8 bにそれぞれ 4本ず'っ立設されており（計 2 8本）、一対の支柱 1 1間は前後方向 Aにそれぞれ、サブビーム 1 6 (図 5 ) により逢結されている。

走行] ί|命 2 0は、左右方向 Bの 6箇所（複数箇所）でかつ走行経路 iに沿った前後方向 Aの 2箇所（複数箇所）に前記走行 ¾f装置としてそれぞれ設けられている。これら走行纏 2 0は、金属からなる内側輪体 2 0 pと硬質ゥレ夕ンゴムからなる外側リング体 20 rとにより構成され外側リング体 20 rを介して床面 2上で車適自在に構成されている。また、左向 Bで両端のそれぞれ 2個（少なくとも 1個）の走行； *|命は、走行 ί命の;^!軸 20 Qに連動車由 21を介して下枠体 18に直接に設けられた走行馬睡手段 23と連動連結されることで、駆動式走行命 2 OAに構成されている。嫌己各走行馬睡手段 23は、誘導 ltl¾型のモータ 24と、そのモー夕軸に連動した減速機 25と力ら形成されている。

また上記左側の側下部フレーム 18 a上の支柱 11で、力りその上記作業用舰 Sに対向する面（以下、側面と称す）には、この移動棚 1と対向する移動棚 1または固定棚 5のを検出し、互いの接近移動を laihするための反射 )¾電スィツチからなる接近検出器（ί紐検出手段の一例） 31力 S設けられている。この接近検出器 31は、 No. 1の移動棚 1における前後方向 Aの 2箇所、および No. 2, 3の移動棚 1における前方の 1箇所に設けられる。

また上記左側の側下部フレーム 18 a上の複数の支柱 11が形成する面（以下、正面と称す）には操作パネリレ 33力 S設けられ、各操作パネル 33の前面には 6 業用通路 S 毎に作業用通路 Sを選択し操る操作ポタン 35が設けられている。いま、作業用通路 SI, S 2, S3, S 4に対応する操作ポタン 35を、 S1操作ポタン 35, S 2操作ポタン 35, S3操作ポタン 35， S 4操作ポタン 35と称す。 S 1操作ポタン 35 と S 2操作ボタン 35が No. 1の移動棚 1の謝麦方向 Aの両端部位置に設けられ、 S 3操作ポタン 35が No. 2の移動棚 1の |ίί^¾部位置に設けられ S4操作ポタン 3 5が No. 3の移動棚 1の Ιί¾Γ端部位置に設けられている。またこれら各移動棚 1の操作パネル 3 3の内部にはそれぞ、れ、マイクロコンピュータからなるコントローラ（制御手段の一例） 3 6 (図 6) と、各走行屠黝手段 2 3のモ一夕 2 4を馬隱するインバー夕 3 7 (図 6) が設けられる。

図 6に示すように、各移動棚 1の左右 2台の移動検出器 1 9と、接近検出器 3 1と、操作ボタン 3 5と、 2台のィンバー夕 3 7が各移動棚 1のコントローラ 3 6に接続され、さらに各移動棚 1のコントローラ 3 6間が接続されている。なお、 N o. 1の移動棚 1のコントローラ 3 6には、前後の接近検出器 3 1と後の S 1 , S 2操作ボタン 3 5 が接続される。モー夕 2 4の馬睡は、謙己各コントローラ 3 6より 2台のィンバー夕 3 7に対してモー夕馬信号（前進信号を含む速度指令値）が'出力され、このモータ駆動信号に応じて各ィンバ一夕 3 7が作動することにより行われる。これにより、移動棚 1は往復走行され、また左右のモータ 2 4の ¾Sに違いを持たせることにより移動棚 1の幅ずれが解消され、移動棚 1の姿勢が修正される（詳細は鍵する）。また図 1および図 3に示すように、水平ケーブルアーム 3 9は、ィンバ一夕 3 7とコントローラ 3 6に対する給電ゃコントローラ 3 6間の信号授受などを行うために、固定棚 5と移動棚 1との間、移動棚 1間に伸縮自在に設けられている。

また図 1および図 2に示すように、後方の固朋 5の正面には、棚設備の電源ボックス 4 1が設けら lている。図 6に示すように、この電源ボックス 4 1には、商用電源ライン（各移動棚 1の馬 ¾¾¾源に相当する）に接続された移動棚馬隨邋源用の過電？滅断器（ブレーカ） 4 2と、各移動棚 1のコントローラ 3 6に制御電源を供給する制御電源装置 m t) と、この制御電源装置に接続された制御電源用の過電断器（ブレ —力) 4 3が設けられ、これらブレーカ 4 2， 4 3、水平ケ一ブルアーム 3 9を介して駆 S)«源と制御電源が'各移動棚 1へ供給されている。

上記移動検出器 1 9の；と検出原理を図 Ίを参照しながら説明する。

したように、一対の移動検出器 1 9は、移動棚 1の前後方向 Αの中心で左右方向 Bの両端部にそれぞ置され下枠体 1 8の中央の連結材 1 8 cに寺されている。図 7 ( a) に示すように、各移動検出器 1 9は、発光ダイオード（ £0 _; ¾)¹6手段の一例） 5 1と、レンズ 5 2と、撮像素子（C CD；撮像手段の一例） 5 3と、距離険出器（距離検出手段の一例） 5 4と、フォト 'センサ食出手段の一例） 5 5と、調整回路（調整手段の一例） 5 6と、制御電源回路 5 7から構成されている。

発光ダイオード 5 1は、移動棚 1が配置された床面 2に対して照射する光の方向カ够動棚 1の走行方向 Aと一致するように、力つ斜めに、 1秒間に 1 0 0万回前後のパルス光 Lを照射する。

レンズ 5 2は、ダイオード 5 1から照射され床面 2より反射されたパルス光 Lを集光する。

撮像素子 5 3は、レンズ 5 2により^ ¾された嫌己パルス光 Lを受光し、床面 2の微細な突部 2 aまたは凹部 2 bを撮像する。

また廳己発光ダイオード 5 1により照射される光とレンズ 5 2を介して撮像素子 5 3 に受光するパルス光 Lが形成する角度 δが略 9 0度となるように、発光ダイオード 5 1 とレンズ 5 2および撮像素子 5 3の取付け位置が調整されている。

フォト .センサ 5 5は、移動棚 1が配置された床面 2の照度（移動検出器 1 9が Ϊ己置された箇所の床面 2の照度）を検出する。

調整回路 5 6は、フォト 'センサ 5 5により検出された床面 2の照度に基づいて、撮像素子 5 3がするノルス光 Lの強度を一定とするように発光ダイオード 5 1へ糸する電流値を制御し、ダイオード 5 1により照射される光の 5艘を調る。制御電源回路 5 7は、制御電源（図 6 ) に接続され、所定電圧に電圧を調整して距離検出器 5 4と調整回路 5 6へ糸 «Tる。

図 7 (b) に示すように、距离餱出器 5 4は、撮像素子 5 3の撮像信号を予め設定された信号レベル（閾値）で 2衞匕して明暗パターン（微細な突部 2 aまたは凹部 2 bは B韶なるパターン）を形る。そして、突部 2 aまたは凹部 2 bを検出している撮像素子 5 3の画素 Dの位置を編 3パルス光 Lの照射に合わせてその毎に記憶し、走行方向 Aに沿った移動方向とは逆の方向 ^^動する画素 Dの位置を追跡し、距^!食出器 5 4 が所定時間 t毎に移動した距離 X , y (画素 D間の距離は予め設定されている）を求めて、同期信号 sとともにコントローラ 3 6へ出力する。なお、画素 Dの間隔は約 5 0 a m以下であり、パルス光の照射こ合わせて突部 2 aまたは凹部 2 bを検出している C C Dの画素 Dを追 »ることから、撮像素子 5 3に平面上で傾きが生じても、出力精度に問題は発生しない。

このように、発光ダイオード 5 1から移動棚 1の走行方向 Aに沿って床面 2に対して斜めに光が照射され、床面 2より反射された光は撮像素子 5 3において g¾される。そして、走行方向 Aに長い範囲の床面 2の微細な突部 2 aまたは凹部 2 bが撮像されこの撮像素子 5 3により撮像された床面 2の微細な突部 2 aまたは凹部 2 bの位置（画素 D) の動きが距离餱出器 5 4により追跡され単位時間 t毎の走行方向 Aの移動距離 X および左 ¾Γ¾—向 Bの移動距離 yが求められる。

また調整回路 5 6により、フォト ·センサ 5 5により検出された床面 2の照度に基づいて、発光ダイオード 5 1により照射される光の弓總が調整されることによって、床面 2の照度がィ匕しても床面 2の微細な突部 2 aまたは凹部 2 bの照度（明暗）が一定に維持され、撮像素子 5 3が受光する光の強度が一定に維持される。

前記移動棚 1のコントローラ 3 6の動作を図 8〜図 1 0の制御プロック図にしたがつて説明する。

図 8、 9に示すように、コントローラ 3 6は、同時操ィ出部 6 0と、制御部 6 1と、第 1カウンタ 6 2 L, 6 2 Rと、左右の謝数巨离街寅算咅 6 3 L, 6 3 Rと、第 2 カウンタ 6 4 L, 6 4 Rと、左右の左右 ί巨咅 5 L， 6 5 Rと、演算咅! 56 6と、平均演^:部 6 7と、複数の論理回路から構成されている。

左の第 1カウンタ 6 2 Lは、左の移動検出器 1 9の同期信号 sをコントローラ 3 6に入力する毎に、左の移動検出器 1 9から入力される単位時間毎の距離：をカウントする右の第 1カウン夕 6 2 Rは、右の移動検出器 1 9の同期信号 sをコントローラ 3 6に入力する毎に、右の移動検出器 1 9から入力される単位時間毎の距離 Xをカウントする左の謝数巨離寅算部 6 3 Lは、第 1カウンタ 6 2 Lのカウント値より、この移動検出器 1 9の位置の前後の移動距離 X_Lを演算する。右の前徽巨離寅算部 6 3 Rは、第 1カウンタ 6 2 Rのカウント値より、この移動検出器 1 9の位置の前後の移動距離 X_Rを鶴する。

左の第 2カウンタ 6 4 Lは、左の移動検出器 1 9の同期信号 sを入力する毎に、左の移動検出器 1 9から入力される単位時間毎の距離 yをカウントする。

右の第 2カウンタ 6 4 Rは、右の移動検出器 1 9の同期信号 sを入力する毎に、右の移動検出器 1 9から入力される単位時間毎の距離 yをカウン卜する。

左の左右距离部 6 5 Lは、第 2カウンタ 6 4 Lのカウント値より、この移動検出器 1 9の位置の左右の移動距離 Y_Lを演算する。

右の左右距离街鎮部 6 5 Rは、第 2カウンタ 6 4 Rのカウント値より、この移動検出器 1 9の位置の左右の移動距離 Y_Rを演算する。

MM & 6は、左の講巨離寅算部 6 3 Lにより演算される左の移難出器 1 9の移動距離 X_Lより、右の腳巨離寅算部 6 3 Rにより演算される右の移動検出器 1 9の移動距離體して走行距離偏差（左の進みがプラス）を求める。

平均値演部 6 7は、左の左右距離寅算部 6 5 Lにより演算される左の移動検出器 1 9の移動距離 Y_Lと、右の左右距离寅算部 6 5 Rにより演^:される右の移動検出器 1 9 の移動距離 Y_Rの平均値を鶴して、走行纖 iからの左右のずれ量（左方向へのずれがプラス) を求める。

このように、左の移動検出器 1 9の絶対座標 (X_L, Y_L) と、右の移纖出器 1 9 の絶対座標 (X_R) Y_R) と、上記走行距離偏差と、ずれ量は、左右の移動検出器 1 9 の検出信号（距離 X , yと同期信号 s ) により求められる。作業者は、 S I操作ポタン 3 5を除く S 2， S 3 , S 4操作ポタン 3 5を操作し、この操作ポ夕ン 3 5が操作された移動棚 1の前方に作業者用各 Sを形成するために、この操作ポ夕ン 3 5が操作された移動棚 1およびこの移動棚 1より ί妨側の全ての移動棚 1を後進させ、かつ ί喿作ポ夕ン 3 5が操作された移動棚 1より前方側の全ての移動棚 1 を前進させる必要がある。また S 1操作ポタン 3 5が操作されると、 N o. 1の移動棚 1の後方に作業用通路 S 1を形 fiTTるために、全ての移動棚 1を前進させる必要がある。さらに少なくとも 2つの操作ポタン 3 5が同時に操作されたときは、不正操作と判断して移動棚 1の移動をロックする（停止する）必要がある。

そこで、 S 1操作ボタン 3 5を除く S 2 , S 3 , S 4操作ボタン 3 5の操作指令を各移動棚 1のコントローラ 3 6に入力すると、操作指令を入力している間、他の移動棚 1 のコントローラ 3 6へ操作ポ夕ン 3 5の操作中信号を出力するとともに、後方側の全ての移動棚 1のコントローラ 3 6へ «指令を出力し、かつ Ιΐί^側の全ての移動棚 1のコントローラ 3 6へ前進指令を出力する。また S 1操作ポ夕ン 3 5の操作指令を N o . 1 の移動棚 1のコントローラ 3 6へ入力すると、操作指令を入力している間、 Ιΐί^側の移動棚 1のコントローラ 3 6へ操作ポタン 3 5の操作中信号を出力するとともに、前進指令を出力する。

上記同時操炱出部 6 0は、コントローラ 3 6が設けられた移動棚 1の操作ポタン 3 5の操作中信号（操作信号指令）と他のコントローラ 3 6からの操作中信号を所定時間ィ寺し、さらに 2つの操作ボタン 3 5の操作中信号の組合せを形^ Tる。そして、各組合せ毎に所定時間保持している 2つの操作ポタン 3 5の操作信号の論理積 (AND) を求め、これら論理積の出力の論理和 (OR) をとつて出力を行う。これにより、操作ポタン 3 5のうち少なくとも 2つが、ほぼ同時に操作されたかどうか力食出され（判断され）、出力される。

上記體制御部 6 1は、鍵する難指令、走行距離偏差、ずれ量および前進指令が入力されており、走行距離偏差により移動棚 1の姿勢を修正し、ずれ量を解消するように 2台のモー夕 2 4の速度に速度差を設けて出力するようにしている。

また ί喿作ポ夕ン 3 5の操作指令、または前方の移動棚 1のコントローラ 3 6から後進 i 令を OR回路に入力すると、 AND回路により、後方に隣接する移動棚 1のコント口 —ラ 3 6から鍵停止指令（碰する）を入力していないか、かつ同時操 ί 出部 6 0 の出力がオン (少なくとも 2つの操作ボタン 3 5が同時に操作されたと判断されたときにオン）ではないかどうかを確認する。そして、隣接する移動棚 1のコントローラ 3 6 力鍵停止指令を入力してなぐカゝっ同時操僧食出部 6 0の出力がオンではないとき、 AND回路は速度制御部 6 1へ i^t指令を出力する。

制御部 6 1は、鍵指令を入力すると、走行距離偏差とずれ量に応じて 2台のモ一夕 2 4の速鶴を設定して、 2台のィンノ一夕 3 7へ鍵側へのモータ黝信号（速令値）を出力する。移動棚 1は、各モータ 2 4が 2台のインパー夕 3 7により難側へ馬睡されるため、走行距離偏差とずれ量を解消しながら鍵する。

そして、に隣接する移動棚 1のコントローラ 3 6から鍵停止指令を AND回路が入力すると、藤制御部 6 1への鍵指令はオフとなり、移動棚 1は停止される。また操作ボタン 3 5の操作指令を入力あるいは »の移動棚 1のコントローラ 3 6から後進指令を入力しても、難停止指令を入力しているとき、あるいは同時操 ί懒出部 6 0 の出力がオンのとき、速度制御培 [56 1へ後進指令は出力されず、移動棚 1は停止したままとなる。また操作ポタン 3 5の操作指令を入力している間あるいは前方の移動棚 1のコントローラ 3 6から鍵指令を入力している間のみ、 ¾g制御部 6 1への鍵指令は形成され操作ポ夕ン 3 5の操作指令、および Ιίί^の移動棚 1のコントローラ 3 6からの垂指令がオフとなると、速度制御部 6 1への ί¾1指令はオフとなり、移動棚 1は停止される。

また後方の移動棚 1のコントローラ 3 6から前進指令を〇 R回路に入力すると、 AN D回路により、接近検出器 3 1が動作していないか、力つ同時操1¾出部 6 0の出力がオンではないかどうかを確認する。接近検出器 3 1が 1¾作してなぐカゝっ同時操ィ饿出部 6 0の出力力オンではないとき、 AND回路は制御部 6 1へ前進指令を出力するそして、速度制御部 6 1は前進指令を入力すると、速度制御部 6 1は、移動棚 1の姿勢を修正し、ずれ量を解消するように 2台のモータ 2 4の速度差を設定して、 2台のィンバ一夕 3 7へ前進側へのモー夕馬睡信号旨令値）を出力する。各モ一夕 2 4は 2台のインバ一タ 3 7により前進側へ駆動されるため、移動棚 1は走行距離偏差とずれ量を解消しながら前進する。

そして接近検出器 3

6 1への前進指令はオフとなり、移動棚 1は停止される。またの移動棚 1のコントローラ 3 6から前進指令を入力したとき接近検出器 3 1か ¾作していると、または同時操作検出部 6 0の出力がオンしていると、速度制御部 6 1へ前進指令は出力されず、移動棚 1は停止したままとなる。また後方の移動棚 1のコントローラ 3 6から前進指令を入力している間のみ、速度制御部 6 1への前進指令が形成され、後方の移動棚 1のコントローラ 3 6からの前進指令がオフとなると、速度制御部 6 1への前進指令はオフとなり、移動棚 1は停止される。また接近検出器 3 1が働ると、 fj^側に隣接する移動棚 1のコントローラ 3 6に上記鍵停止指令が出力される。

また上記のように同時操很食出部 6 0の出力がオンのとき、すなわち 2つ以上の操作ポタン 3 5がほぼ同時に操作されるとき（不正操作されるとき）、難指令と前進指令はともに出力されず、移動棚 1は停止したままとなる。

なお、 N o . 1の移動棚 1のコントローラ 3 6では、 S 1操作ポ夕ン 3 5の操作信号を入力すると、したように »側の全ての移動棚 1のコントローラ 3 6へ前進指令と操作中信号を出力するとともに、 1»側の接近検出器 3 1が！ !J作していないとき、速度制御部 6 1へ前進指令が出力される。また N o . 1の移動棚 1のコントローラ 3 6では、後方側の接近検出器 3 1が 1¾ ると、鍵指令はオフとされ移動棚 1の霞が停止される。また S 1操作ポタン 3 5の操作信号は、同時操 ί1食出部 6 0へ入力される上記速度制御部 6 1の詳細なプロックを図 1 0に示す。

図 1 0に示すように、 ¾Jt制御部 6 1は、リレイ R Y— Fと、リレイ R Y— Bと、リレイ RY— Sと、設定器 7 1と、第 1関数部 7 2と、第 2関数部 7 3と、第 1比較器 7 4と、リレイ RY— Pと、第 3関数部 7 6と、第 4関数部 7 7と、第 2減難 7 8 と、第 1下限リミッタ 7 9と、第 3 «^ 8 0と、第 2下限リミッタ 8 1と、第 2比較器 8 2と、オフディレイタイマー 8 3と、複数の論理回路から構成されている。

リレイ RY—Fは、前進指令を入力しているときに動 ί付る。

リレイ RY—Bは、纖指令を入力しているときに動 ί付る。

リレイ RY— sは、前進指令およ鍵指令をともに入力していないとき、すなわち停止 ί旨令のときに動作する。

速度設定器 7 1は、移動棚 1の所定走行速度が設定されている。

第 1関数部 7 2は、上記 ii ^6 6から入力された走行距離偏差が、鍵するオフディレイタイマー 8 3がオフとなっているとき選択 (入力) され、タイマ一 8 3がオンとなっているとき距離偏差なし（偏差 = 0 ) が選択（入力）されるように構成されており、選択（入力）された偏差により左の馬隨式走行車輪 2 O Aの速度補正量を求める。また、偏差がプラスの所定量 (デッドバンド) を超えてプラスとなると、比例してプラスの 3ί度ネ甫 2¾を出力する。

第 2関数部 7 3は、上記第 1関数部 7 2と同様に上記オフディレイタイマ一 8 3の動作により、走行距離偏差もしく巨離偏差なし（偏差 = 0 ) が選択（入力）され右の馬隱式走行莉命 2 O Aの速度補正量を求める。また、偏差がマイナスの所定量（デッドバンド）を超えてマイナスとなると、比例してプラスの速度補正量を出力する。

第 1比較器 7 4は、上記第 1関数部 7 2と同様に上記オフディレイタイマー 8 3の動作により、走行距離偏差もしく巨離偏差なし（偏差 = 0 ) が選択（入力）され選択された偏差がプラスまたはマイナスの所定量（デッドバンド）を超えると、すなわち第 1関数部 7 2または第 2関数部 7 3より賴補正量が出力され移動棚姿勢補正制御 ( 傾斜補正制御）が実行されると動る。リレイ RY— Pは、この第 1比較器 7 4の動作により動作する。

第 3関数部 7 6は、上記リレィ RY— Pが W乍していないとき、上記平均値鎮部 6 7から出力されたずれ量が選択（入力）されリレイ RY— Ρが ¾)作しているとき、幅ずれなし（ずれ量 = 0 ) が選択（入力）されるように構成されその選択されたずれ量により、左の馬麵式走行命 2 O Aの速度補 ΙΕ»を求める。また、ずれ量がプラス（左方向へ幅ずれ）の所定量（デッドバンド）を超えてプラスとなると、比例してプラスの

31¾補正量を出力する。第 4関数部 7 7は、上記第 3関数部 7 6と同様に上記リレイ RY— Pの動作により、ずれ量もしくはずれなし（ずれ量 = 0 ) が選択（λ力）され右の馬隠行莉命 2 0

Αの速度補正量を求める。また、偏差がマイナスの所定量（デッドバンド）を超えてマィナスとなると、比例してプラスの速度補正量を出力する。第 2 «^§§7 8は、設定器 7 1において設定された移動棚 1の所定走行速度より、上記第 1関数部 7 2および第 3関数部 7 6より出力されたプラスの1渡補正量を減算し、左の馬式走行 2 O Aの速度指令値を求める。第 1下限リミッタ 7 9は、第 2減^ §7 8より求められた左の,画 j式走行車輪 2 O A の速激旨令値の下限を制限して最低を保障し、この出力は、リレイ RY—Fの動作

(前進指令でオン）によりこの下限が制限された左の駆動式走行車喻 2 0 Aの ¾ 指令値が選択される。そして、リレイ RY— Bの動作（鍵指令でオン）によりこの下限が制限された左の馬隞式走行車輪 2 O Aの舰旨令値をマイナスとした値が選択されリレイ RY— Sの動作（停止指令でオン）により左の,睡式走行 $1侖 2 O Aの速戲旨令値 " 0 "力 S選択され、左のインバ一タ 3 7へ速戯旨令値を出力するように構成されている第 3 8 0は、體設定器 7 1において設定された移動棚 1の所定走行より、上記第 2関数部 7 3および第 4関数部 7 7より出力された速度補正量を廳し、右の馬睡式走行 2 O Aの速慰旨令値を求める。

第 2下限リミッタ 8 1は、第 3 8 0より求められた右の馬隱行 ¥1命 2 O A の速度指令値の下限を制限し最低 ¾¾を保障し、この出力は、リレイ RY—Fの動作 ( 前進指令でオン）によりこの下限が制限された右の馬睡式走行命 2 0 Aの〕 ¾¾¾令値が選択される。そして、リレイ RY— Bの動作鍵指令でオン) によりこの下限が制限された右の馬隱式走行莉命 2 O Aの速度指令値をマイナスとした値が選択されリレィ RY—Sの動作（停止指令でオン）により右の纖式走行麟命 2 O Aの繊旨令値 " 0 "が選択され、右のインバ一タ 3 7へ速度指令値を出力するように構成されている。第 2比較器 8 2は、上記平均備鎮ブロック 6 7から制御部 6 1へ入力されたずれ量がプラスまたはマイナスの所定量（関数部 7 6 , 7 7のデッドバンド）を超えると動 ί^ "る。

オフディレイタイマ一 8 3は、第 2比較器 8 2の動作により動作する。なお、指令値はプラスのときに前進の ¾ i旨令値を、マイナスのときに鍵の速度指令値を示している。この速度制御部 6 1の構成により、通常は、菌制御部 6 1に前進指令または鍵指令が入力されると、移動検出器 1 9を設けた左右両端部の走行距離偏差に基づいて、この走行距離偏差を解消するように、すなわち移動棚 1の姿勢が走行,鶴 iに対して直角となるように、 2台のモータ 2 4の速度に速を設けた速 J i旨令値を出力する移動棚姿勢制御が実行される。そして、左 ¾ ^向のずれ量が所定量に達して第 2比較器 8 2が動作すると、移動棚姿勢制御より優先してずれ量を解消するように、 2台のモータ 2 4 の速度に ¾ ^を設ける速慰旨令値を出力する移動棚幅ずれ補正制御が実行される。この移動棚幅ずれ補正制御により左右方向のずれ量が^ f定量内に収まると、夕イマ一 8 3 により設定された時間をおいて移動棚姿勢制御が再び実行される。

上言設備の構成による作用を説明する。いま、図 2に示すように、作業用通路 S 3 が、 N o. 2と N o. 3の移動棚 1の間に形成されているものとする。このとき、 N o . 1の移動棚 1の謝れぞれの接近検出器 3 1と N o. 3の移動棚 1の接近検出器 3 1が、動作 (オン) している。

これより、作業者は、作業用通路 S 0 2を開放して作業を実行することとする。作業者は、まず作業用通路 S 3に誰もいないことを確認して、 N o . 1の移動棚 1の S 2操作ボタン 3 5を操 "る。すると N 0. 1の移動棚 1のコントローラ 3 6は、この S 2操作ポタン 3 5に応じて、自身 (棚の N o. 1の移動棚 1のコントローラ 3 6へ難指令を出力し、かつ前方の N o . 2と No. 3の移動棚 1のコントローラ 3 6 へ前進指令を出力する。このとき、 N o. 1の移動棚 1の ί¾¾—の ί纽検出器 3 1がオンとなっていることカら、 N o . 1の移動棚 1は^ 1することなく停止したままであり、さらに N o . 3の移動棚 1の接近検出器 3 1がオンとなっていることから、 N o. 3の移動棚 1は前進することなく停止したままとなっている。

また N o . 2の移動棚 1は前進を開始する。なお、作業者が S 2操作ポタン 3 5を操作している間、各移動棚 1のコントローラ 3 6へ指令が出力され作業者が S 2操作ポタン 3 5の操作を止めると指令はオフとなり、 No . 2の移動棚 1は停止する。

このような N o . 2の移動棚 1の前進中、制御部 6 1には走行距離偏差とずれ量が入力されているため、上述したように走行距離偏差により移動棚 1の姿勢が修正され、またはずれ量を解消するように 2台のモー夕 2 4の ¾J が制御される。

そして、 N o. 2の移動棚 1が前進して、 N o. 2の移動棚 1のの接近検出器 3 1がオンとなると、前進指令はオフとなり、 No. 2の移動棚 1は N o. 3の移動棚 1 に衞して停止し、 ί僕用垂 S 2が開放される。また N o. 2の移動棚 1のコント口ーラ 3 6から N o . 3の移動棚 1のコントローラ 3 6へ観停止指令が出力される。作業者は、作業用舰 S 2が形成されると、作業用灘各 S 2に入って物品の取扱レ作業を実行する。

なお、作業者が操作ポタン 3 5の操作を中止し、その操作指令がオフとなると、 m 制御部 6 1 (インバー夕 3 7) への前進指令および ί鍵指令がオフとなり、移動棚 1は停止される。このように、操作ポタン 3 5の操作を移動棚 1の移動途中で中止して移動棚 1の移動を中止させることにより、任意に作業者が入ることができる S 2または S 3 の通路を形成することもできる。また作業用 Sが形成される途中多動棚 1が停止されたとえば S 2道や S 3通路が形成されている状態であっても、操作ポタン 3 5 の操作に応じて、開方る作業用通路 Sに応じて移動させる移動棚 1の移動方向が判断され判断した移動方向により速度制御部 6 1 (インパー夕 3 7 ) が制御されることにより、目的の作業用 ¾Sを形成することができる。

以上のように本実施の形態によれば、各移動棚 1の（左右方向）各移動検出器 1 9によりそれぞれ検出される単位時間毎の前後方向 Aの移動距離 Xおよび左右方向 Bの移動距離 yにより、各移動棚 1の（左向）各移纖出器 1 9の位置の絶対座標、すなわち上記 (X_LJ Y_l) と（X_R, Y_R) が求められる。そして、移動棚 1の走行に伴う、これら絶対座標の fefe^向のずれ量に基づいて移動棚 1の走行總各 iからの左右方向 B のずれが修正されることによって、移動棚 1の幅ずれ補正制御を正確に実行することができる。また、これら糸舰座標の走行方向の位置のずれ（すなわち走行距離偏差）に基づいて各移動検出器 1 9の位置における走行方向のずれ（すなわち移動棚 1の姿勢の傾き）が前後方向 Aに対して直角となるように修正されることによって、移動棚 1の姿勢制 ί卸を正確に実行できる。さらに従来のような、走行 iに沿って敷設する被検出体 (磁気テープ 9 1など）と、この被検出体を検出する検出器 (磁気センサ 9 3など）が不要となり、コストを低減することができる。

また本実施の形態によれば、フォト ·センサ 5 5により検出された床面 2の照度に基づいて、撮像素子 5 3が受光する光の強度を一定とするように調整回路 5 6により調整し、発光ダイオード 5 1へ糸る電流値を制御する。このように、ダイオード 5 1により照射される光の ¾ ^が調整されることによって、床面 2の照度がィ匕しても、床面 2の微細な突部 2 aまたは凹部 2 bの明暗を一定に維持できる。したがって撮像素子 5 3の撮像信号を 2樹ヒする閾値が固定値であっても、明暗（照度）により床面 2の微細な突部 2 aまたは凹部 2 bを判別したり判別しなかったりする恐れを回避でき、安定して明暗パターンを形成でき、安定して突部 2 aまたは凹部 2 bを追跡することができる。また検出誤差を少なくできる。

また本実施の形態によれば、発光ダイオード 5 1より床面 2に対して斜めに照射された光 Lは、床面 2で略 9 0度反射し、撮像素子 5 3に g¾される。これにより、床面 2 により反射した光 Lが、最も効率よく撮像素子 5 3に受光され、撮像手段にされる光と床面 2の微細な突部 2 aまたは凹部 2 bにより撮像素子 5 3へ向カゝわなレ光との差異が明確となる。したがって、床面 2の微細な突部 2 aまたは凹部 2 bを検出する精度を向上させることができる。

また本実施の形態によれば、発光ダイオード 5 1より照射される光 Lの方向が、移動棚 1の走行方向（謝向 A) と一致することにより、移動棚 1の走行方向（前後方向 A) に長い範囲で床面 2の微細な突部 2 aまたは凹部 2 bが逢镜して検出されるため、走行方向の移動距離 Xの検出を滑らかにすること力 Sできる。

なお、本実施の形態では、移動棚 1の幅ずれ補正制御と姿勢制御を実行しているが、移動棚 1の目標走行位置からの走行ずれを修正する、すなわち移動棚 1の位置制御を実行するようにすることもできる。このとき、各移動検出器 1 9の位置の謝菱方向 Aの絶対座標 Xい X_Rの平均値により移動棚 1の絶刘移動距離を求め、目標走行位置までの目標移動距離が設定されると、この設定値と移動棚 1の絶対移動距離の偏差を求め、この偏差が " 0 " となるようにインバー夕 3 7へ藤指令値を出力する。 . また本実施の形態では、移動検出手段である移動検出器 1 9を移動棚 1の左右方向 B の両端部にそれぞれ設けているが、両端部に限ることはなく左右方向 Bに配置されていればよく、また 2台に限ることはなく、もっと多くの移動検出器 1 9を移動棚 1に設けて、これらの移動検出器 1 9の絶対座標を求めて移動棚 1の幅ずれ補正制御と姿勢制御、あるいは位置制御を実行するようにしてもよい。

また上記実施の形態では、棚設備を前後の固 ¾|朋 5間に複数の移動棚 1を配置した構成としているが、このような前後の固定棚 5間に複数の移動棚 1を配置した構成を 1ブロックとして、複数のブロックからなる棚設備の構成であってもよい。また壁と壁との間に、作業用通路 Sのスペースを確保して複数の移動棚 1を配置した構成（両側の固定棚 5が無い構成、あるいは一方の固定棚 5が無レ構成）としてもよい。

また本実施の形態では、固定棚 5に電源ボックス 4 1を設けているが、固定棚 5に限ることはなく、移動棚 1やこの棚設備を設置してレゝる倉庫などの壁面などに電源ポックス 4 1を設けることもできる。

また本実施の形態では、接近検出器 3 1として光電スィッチを使用しているが、光電スィツチに限ることなく、移動棚 1または固定棚 5の接近を検出できるものであればよい。たとえば、磁気センサなどであってもよい。磁気センサを使用するとき、磁気センサに対向する移動棚 1または固定棚 5の面に磁石などの磁力を発生するものを取付けるまた本実施の形態では、物品収納部 1 4を、たとえばフォークリフトなど荷役車両 G ：より物品 Fの取扱いを行う倉庫に設置されることを想定して、パレツト Pを介して物品 Fの載置、収納を行う形式としているが、たとえば事務所に設置されることを想定して、物品 Fやケースを直接に載置、る形式としてもよい。

また本実施の形態では、物品収納部 1 4を支柱 1 1と前後フレーム 1 2と左右フレーム 1 3により上下左右に形成しているが、物品棚部 1 4はかかる形式の形式であつてもよい。たとえば支柱 1 1と棚板 1 2により上下左右に物品収納部 1 4が形成される形式や 1段の物品钠部 1 4のみからなる形式などであってもよい。

また本実施の形態では、走行: 装置として走行莉命 2 0の形式が示されているが、これはキヤタビラ形式（ローラチェ一ン形式）などであってもよい。

また本実施の形態では、フォト ·センサ 5 5により検出された床面 2の照度に基づいて、撮像素子 5 3がする光の強度を一定とするように調整回路 5 6により調整し、発光ダイオード 5 1へ^ る電流値が制御され発光ダイオード 5 1により照射される光の弓艘を調整しているが、フォト ·センサ 5 5により検出された床面 2の照度に基づいて距離食出器 5 4の撮像素子 5 3の撮像信号を 2値化する信号レベル（閾値）を調整するようにしてもよい。この構成によっても、明暗（照度）により床面 2の微細な突部 2 aまたは凹部 2 bを判別したり判別しなかったりする恐れを回避でき、安定して明暗パターンを形成でき、安定して突部 2 aまたは凹部 2 bを追 ¾ΤΤることができる。また検出誤差を少なくできる。

Claims

求の

1. 走行寺装置を介して走行總各上で往復走行自在な移動棚が複数配設され移動棚間に開放される作業用通路を使用し作業用通路に対向する移動棚に対して物品の取扱レを行う棚設備であって、

嫌 3各移動棚の婦己走行繊に沿つた走行方向と直角な左右方向に、単位時間毎に前記走行方向の移動距離および前記左右方向の移動距離を検出する少なくとも 2つの移動検出手段を設け、

ΙίΠ己各移動検出手段によりそれぞれ検出された走行方向の移動距離および左右方向の移動距離により ΙίίΙ己各移動検出手段の絶対座標を求め、これら糸座標に基づいて嫌己移動棚の走行に伴う tin己移動棚の走行 «からの左右方向のず、れ、あるいは tins移動棚の走行方向のずれを ί 正し、前記移動棚の姿勢を前記走行方向と直角方向あるいは走行方向に修正する制御手段を設けること

を特徴とする棚設備。

2. 請求の範囲第 1項記載の棚設備であって、

嫌己移動検出手段は、

ΙΐίΙ己移動棚力観置された床面に対して斜めに光を照射する κ½手段と、

嫌 Sg½手段から照射され編己床面より反射された光を s¾し、前記床面の微細な突

[5または凹部を撮像する撮像手段と、

前記撮像手段により撮像された床面の微細な突部または凹部の位置の動きを追跡することにより、単位時間毎の ΙίΠ3走行方向の移動距離および左右方向の移動距離を検出する距食出手段

を備えること

を樹敦とする。

3. 請求の範囲第 2項記載の棚設備であって、

嫌 3移動検出手段は、

嫌己移動棚が配置された床面の照度を検出する) ^食出手段と、

この食出手段により検出された ΙΐίΙ己床面の照度に基づいて MIS撮像手段が受光する光の強度を一定とするように、嫌己手段により照射される光の弓艘を調る調整手段

を備えること

を 1敷とする。

4. 請求の範囲第 2項記載の棚設備であって、

tiflSS^手段により照射される光と撮像手段にする光が形る角度が略 9 0度となるように、廳己 ¾手段と爾己撮像手段が配置されること

を特■!敷とする。

5. 請求の範囲第 2項記載の棚設備であって、

嫌己手段により照射される光の方向が、編己移動棚の走行方向と一致するように前記^手段が配置されること

を特徴とする。