WO2002073133A1

WO2002073133A1 - Procede et dispositif de guidage de deplacement de vehicule

Info

Publication number: WO2002073133A1
Application number: PCT/JP2001/002019
Authority: WO
Inventors: Koichiro Utsumi
Original assignee: Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha
Priority date: 2001-03-14
Filing date: 2001-03-14
Publication date: 2002-09-19
Also published as: EP1369667B1; JPWO2002073133A1; EP1369667A1; JP4290428B2; DE60111272D1; EP1369667A4; DE60111272T2; US6721655B1

Description

明細書車両走行案内装置及び車両走行案内方法技術分野

この発明は、車両の進行する経路をナビゲートする車両走行案内装置及び車両走行案内方法に関するものである。

背景技術

車両の進路をナビゲートする従来の車両走行案内装置及び車両走行案内方法においては、目的地及び所望の表示縮尺を操作部から入力すると、メモリ等に格納した地図デ一夕から最適な経路を探索して、現在位置を出発地点とし、入力された表示縮尺に応じた範囲で探索した経路を含む地図を表示装置に表示する。また、 G P S (全地球測位システム）受信機によつて走行する車両の現在地点を検出して、走行速度に応じて表示する範囲を逐次変更しながら車両の進路をナビゲートする。

従来の車両走行案内装置及び車両走行案内方法の中には、 V I C S ( 道路交通情報通信システム）受信機によって探索した経路の交通情報を検知し、その経路に渋滞や事故情報等が発生している場合には迂回する経路を探索する。そして、現在の経路で渋滞や事故情報等を通知するメッセージを表示し、次に迂回する経路の表示に切り替える。この後、迂回経路を選択するか否かをュ一ザに問い合わせるメッセ一ジを表示するものがある。

しかしながら、このような車両走行案内装置及び車両走行案内方法においては、現在の経路と迂回する経路とを切り替えて表示しているので、ユーザは迂回する経路を選択するか否かの判断に戸惑うという課題があった。

このため、従来の車両走行案内装置及び車両走行案内方法の中には、表示画面を 2つに分割してユーザが設定している表示縮尺で現在の経路と迂回する経路とを同時に表示す'るものがある。

しかしながら、このような車両走行案内装置及び車両走行案内方法においては、通常、ユーザが設定している表示縮尺は目視できる範囲の比較的狭い範囲であるので、これと同じ表示縮尺で表示された迂回する経路が狭過ぎて容易に認識できなかった。このため、ユーザは迂回する経路の表示縮尺を変更する操作が必要になるといつ)課題があった。

いずれの場合においても、ユーザは迂回する経路を正確に認識するために、表示画面を注意深く見ることを強いられることになり、運転操作が散漫になるおそれが発生するという課題がある。特に、交差点等のように運転操作に注意を払うべき場所においては、表示画面を注意深く見ることは極めて危険である。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、現在設定されて走行している経路に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路を表示する場合に、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、現在の経路と迂回する経路とを容易かつ正確に認識できる車両走行案内装置及び車両走行案内方法を得ることを目的とする。

さらに、運転操作に注意を払うべき場所や運転操作に慣れていないビギナ一のユーザ等の場合に、現在の経路と迂回する経路との選択にかかわる処理のためにユーザに不安を与えることのない車両走行案内装置及び車両走行案内方法を得ることを目的とする。発明の開示

この発明に係る車両走行案内装置は、操作に応じて目的地及び表示縮尺のデ一夕を入力する操作手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、操作手段によって入力された目的地のデータ及び位置検出手段によって検出された現在位置に応じて現在位置から目的地までの第 1の経路を設定する経路設定手段と、第 1の経路に車両のすみやかな走行を妨げる障害が検出された場合には障害を迂回する第 2の経路を探索する迂回探索手段と、操作手段によって入力された表示縮尺に応じて所定の表示装置の画面に表示すべき地図情報の表示範囲を指定し車両の走行に応じて表示範囲に表示する地図情報を逐次更新するとともに、迂回探索手段によって探索された第 2の経路を表示する場合には入力された表示縮尺にかかわらず新たな表示範囲を指定して第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示する表示制御手段とを有するものである。

このことによって、現在設定されて走行している経路に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路を表示する場合に、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、現在の経路と迂回する経路とを容易かつ正確に認識できるという効果が得られる。

この発明に係る車両走行案内装置において、表示制御手段は、第 1の経路と第 2の経路との分岐点及び第 1の経路と第 2の経路との合流点により第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算する演算手段を有するものである。

このことによって、現在設定されて走行している経路に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路を表示する場合に、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、第 1の経路と第 2の経路との分岐点から合流点までを表示することで、現在の経路と迂回する経路とを容易かつ正確に認識できるという効果が得られる。

この発明に係る車両走行案内装置において、表示制御手段は、第 1の経路と第 2の経路との分岐点、第 1の経路と第 2の経路との合流点、及び車両の現在位置により第 2の経路の全体を第 1の経路及び現在位置とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算する演算手段を有するものでる。

このことによって、現在設定されて走行している経路に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路を表示する場合に、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、第 1の経路と第 2の経路との分岐点から合流点までを車両の現在位置とともに表示することで、現在の経路と迂回する絰路とを容易かつ正確に認識できるという効果が得られる。

この発明に係る車両走行案内装置において、表示制御手段は、第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示した後にいずれかの経路が選択された場合には選択された経路を入力された表示縮尺で表示し、第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示した後にいずれの経路も選択されない場合には第 1の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。

このことによって、ユーザが経路を選択した場合はその意思にしたがつて選択された経路を表示し、ユーザが経路を選択しなかった場合には、迂回する経路を選択するメッセージに気が付かない場合や、選択する余裕がない場合であることを考慮して、従来通りの第 1の経路を表示し

、経路変更の処理のためにユーザに不安を与えることを回避するという効果が得られる。

この発明に係る車両走行案内装置において、表示制御手段は、第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示した後、車両の現在位置が第 1の経路と第 2の経路との分岐点に到達するまでにいずれの経路も選択されない場合には第 1の経路を入力された表示縮尺で表示するものでめる。

このことによって、ユーザが経路を選択した場合はその意思にしたがつて選択された経路を表示し、分岐点に到達するまでにユーザが経路を選択しなかった場合には、迂回する経路を選択するメッセージに気が付かない場合や、選択する余裕がない場合であることを考慮して、従来通りの第 1の経路を表示し、経路変更の処理のためにユーザに不安を与えることを回避するという効果が得られる。

この発明に係る車両走行案内装置において、表示制御手段は、第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示した後、所定時間が経過するまでにいずれの経路も選択されない場合には第 1の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。

このことによって、ユーザが経路を選択した場合はその意思にしたがつて選択された経路を表示し、所定時間が経過するまでにユーザが経路を選択しなかった場合には、迂回する経路を選択するメッセージに気が付かない場合や、選択する余裕がない場合であることを考慮して、従来通りの第 1の経路を表示し、経路変更の処理のためにユーザに不安を与えることを回避するという効果が得られる。

この発明に係る車両走行案内方法は、操作に応じて目的地及び表示縮尺のデータを入力するステップと、車両の現在位置を検出するステップと、入力された目的地のデータ及び検出された現在位置に応じて現在位置から目的地までの第 1の絰路を設定するステップと、第 1の経路に車両のすみやかな走行を妨げる障害が検出された場合には障害を迂回する第 2の経路を探索するステツプと、入力された表示縮尺に応じて所定の表示装置の画面に表示すべき地図情報の表示範囲を指定し車両の走行に応じて表示範囲に表示する地図情報を逐次更新するとともに、探索された第 2の経路を表示する場合には入力された表示縮尺にかかわらず新たな表示範囲を指定して第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示するステップとを有するものである。このことによって、現在設定されて走行している経路に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路を表示する場合に、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、現在の経路と迂回する経路とを容易かつ正確に認識できるという効果が得られる。

この発明に係る車両走行案内方法において、表示するステップは、第 1の経路と第 2の経路との分岐点及び第 1の経路と第 2の経路との合流点により第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算するステップを有するものである。

この発明に係る車両走行案内方法において、表示するステップは、第 1の経路と第 2の経路との分岐点、第 1の経路と第 2の経路との合流点、及び車両の現在位置により第 2の経路の全体を第 1の経路及び現在位置とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算するステツプを有するものである。

このことによって、現在設定されて走行している経路に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路を表示する場合に、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、第 1の経路と第 2の経路との分岐点から合流点までを車両の現在位置とともに表示することで、現在の経路と迂回する経路とを容易かつ正確に認識できるという効果が得られる。

この発明に係る車両走行案内方法において、表示するステップは、第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示した後にいずれかの経路が選択された場合には選択された経路を入力された表示縮尺で表示し、第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示した後にいずれの経路も選択されない場合には第 1の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。

このことによって、ユーザが経路を選択した場合はその意思にしたがつて選択された経路を表示し、ユーザが経路を選択しなかった場合には、迂回する経路を選択するメッセージに気が付かない場合や、選択する余裕がない場合であることを考慮して、従来通りの第 1の経路を表示し、経路変更の処理のためにユーザに不安を与えることを回避するという効果が得られる。

この発明に係る車両走行案内方法において、表示するステップは、第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示した後、車両の現在位置が第 1の経路と第 2の経路との分岐点に到達するまでにいずれの絰路も選択されない場合には第 1の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。

このことによって、ユーザが経路を選択した場合はその意思にしたがつて選択された経路を表示し、分岐点に到達するまでにユーザが経路を選択しなかった場合には、迂回する経路を選択するメッセージに気が付かない場合や、選択する余裕がない場合であることを考慮して、従来通りの第 1の経路を表示し、経変更の処理のためにユーザに不安を与えることを回避するという効果が得られる。

この発明に係る車両走行案内方法において、表示するステップは、第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示した後、所定時間が経過するまでにいずれの経路も選択されない場合には第 1の経路を入力された表示縮尺で表示するものである。

このことによって、ユーザが経路を選択した場合はその意思にしたがつて選択された経路を表示し、所定時間が経過するまでにユーザが経路を選択しなかった場合には、迂回する経路を選択するメッセージに気が付かない場合や、選択する余裕がない場合であることを考慮して、従来通りの第 1の経路を表示し、経路変更の処理のためにユーザに不安を与えることを回避するという効果が得られる。図面の簡単な説明

第 1図はこの発明の実施の形態 1による車両走行案内装置の構成を示すブロック図である。

第 2図はこの発明の実施の形態 1による車両走行案内方法を示すフロ —チャートである。

第 3図はこの発明の実施の形態 1における車両走行案内表示を示す図である。

第 4図は第 3図から遷移した車両走行案内表示を示す図である。

第 5図は第 3図から遷移した車両走行案内表示を示す他の図である。第 6図はこの発明の実施の形態 1における迂回を示す車両走行案内表示を示す図である。

第 7図は第 2図におけるステップ S T 6のフローチャートである。発明を実施するための最良の形態

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について、添付の図面に従って説明する。

実施の形態 1 .

第 1図はこの発明の形態 1による車両走行案内装置の構成を示すプロック図であり、図において、 1は制御装置（経路設定手段、迂回探索手段、表示制御手段、演算手段）、 2は G P S受信機（位置検出手段）、 3は方位センサ、 4は車輪速センサ、 5は記憶装置、 6は操作部（操作手段）、 7は表示装置、 8は音声発生装置、 9は V I C S受信機である次に動作について説明する。

G P S受信機 2は、人工衛星からの電波により車両の現在位置を検出して制御装置 1に入力する。方位センサ 3は、地磁気等を利用して緯度及び経度に対する車輪の進行方向を検出して制御装置 1に入力する。車輸速センサ 4は、車輪の回転数により車両の走行距離を検出して制御装置 1に入力する。記憶装置 5は、ナビゲ一シヨンのための地図デ一夕及び音声データが記憶された C D— R O M等の記憶媒体を備え、制御装置 1からの読み出しコマンドに応じてそれらのデータを読み出して制御装置 1に入力する。この地図データは、地図における各道路を交差点の複数のノードに分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定したもので、リンクを接続することにより地図を構成している。また、地図デー夕は階層構造になっており、比較的狭い範囲の詳細地図である下位地図と、複数の下位地図を包含する比較的広い範囲の上位地図で構成されている。

操作部 6は、ワイヤレスリモコン等で構成され、ユーザの操作に応じて、例えば、目的地や表示する地図の表示縮尺を制御装置 1に入力する。表示装置 7は、制御装置 1から出力される画像データに応じて、地図、進行方向マーク、車両位置マーク等の画像を車両の走行にしたがって更新しながら表示し、必要に応じて経路選択を促すメヅセージの文字、アイコンスィッチ等を表示する。音声発生装置 8は、制御装置 1から得られる音声データに基づいて経路選択を促すメッセージ等を音声で出力する。 V I C S受信機 9は、道路交通情報を受信して制御装置 1に入力する。

制御装置 1は、マイクロコンピュー夕、車両走行案内の制御プログラムゃ初期デ一夕等を記憶した R O M、ワークエリァである R A Mで構成されている。

第 2図は制御装置 1 によって実行される車両走行案内方法における経路変更のフローチャートである。 G P S受信機 2から入力された車両の現在位置と、目的地や通過点を設定後、経路 1 (第 1の経路）上を走行する処理を行う（ステップ S T 1 ) 。すなわち、操作部 6からのュ一ザの操作で入力された目的地、通過点の設定を行い、地図データを用いて現在位置を出発地から通過点経由で目的地までの目的地経路をダイクストラ法による演算を行う。すなわち、リンク長、道路種別、道路幅等を用いた評価計算を行って目的地経路である経路 1を設定する。

制御装置 1は、この設定に際して、出発地、通過点、及び目的地を含む下位地図、並びに出発地及び目的地を含む上位地図のデータを記憶装置 5から読み出して R A Mに記憶する。そして、 R A Mに記憶した地図デ一夕の下位地図での経路を設定するとともに、上位地図を用いて下位地図間の経路を接続し、出発地から通過点までの経路と通過点から目的地までの経路とにより、最も評価点の高い（すなわち、道路コストの小さい）目的地経路としての経路 1を設定する。設定した目的地経路を表示装置 7の画面に表示する場合には、例えば他の部分と異なる色で一定間隔ごとにマークを表示する。

また、目的地経路の設定に際して、接続リンクの角度判別により、経路が右左折する部分のノードを案内交差点としてフラグを立てる。この結果、車両の現在位置から見て次にフラグが立っている交差点が案内交差点となり、その案内交差点に至る手前の所定位置で、右折や左折の案内を音声発声装置 8により発生させる。

第 2図のステップ S T 1における経路 1の設定をした後は、自車から目的地までの経路 1上に障害は存在するか否かを判別する（ステップ S T 2 )。すなわち、 V I C S (道路交通情報通信システム）から送信された電波を V I C S受信機 9が受信して、制御装置 1に入力された道路交通情報により、経路 1上に渋滞や事故等のように車両のすみやかな走行を妨げる障害が存在するか否かを検出する。障害の存在を検出した場合には、自車から障害までの経路 1上で迂回可能な経路が存在するか否かを判別する（ステップ S T 3 ) 。

迂回可能な経路が存在する場合には、その経路 2 (第 2の経路）をュ —ザの選択に先だってあらかじめ探索する（ステップ S T 4 ) 。そして、第 3図に示すように、表示装置 7の画面に障害を発見した旨のメッセ —ジとともに、経路 1 (図面では R 1で示す）に対して分岐点 Aから合流点 Bまでを迂回する新しい経路 2 (図面では R 2で示す）を探索するか否かの選択を促すアイコンを表示する。また、自車の現在位置を表示する表示モードが設定されている場合には、自車の現在位置 Cをマークで表示する。そして、ュ一ザは新しい経路 2を探索するかをユーザの選択によって判別する（ステップ S T 5 ) o

ユーザが新しい経路を探索することを選択した場合には、最初に探索した経路 1 と迂回可能な新しい経路 2の 2本の経路を画面に表示する（ステップ S T 6 ) 。すなわち、第 4図に示すように、現在設定している経路 1 とともに経路 2全体を同時に表示して、経路 1 とは異なる色のマ —クを一定距離ごとに表示する。また、新しい経路すなわち経路 2 と古い経路すなわち経路 1のいずれかを選択することを促すメッセージとともに、その選択アイコンを表示する。

次に、経路 1又は経路 2のいずれかの選択がされたか否かを判別する (ステップ S T 7 ) 。選択がされない場合には、車両が経路 1 と経路 2 の分岐点 Aに到達したか否かを判別する（ステップ S T 8 ) 。分岐点 A に到達する前にいずれかの経路が選択された場合には、ユーザは新しい経路 2を選択したか又は古い経路 1を選択したか否かを判別する（ステヅプ S T 9 ) 。

ユーザが経路 2を選択した場合には、第 5図に示すように、画面上に迂回可能な新しい経路 2を表示して案内をする（ステップ S T 1 0 ) 。ユーザが古い経路 1を選択した場合は、画面上に最初に探索した経路 1 を表示して案内をする（ステップ S T 1 1 ) o ステップ S T 8において、車両が分岐点に到達してもユーザの選択がされなかった場合には、ステヅプ S T 1 1に移行して、画面上に最初に探索した経路 1を表示して案内をする。

第 6図は、第 2図のステップ S T 6における経路表示の画面であり、第 7図はその経路表示の詳細な動作を示すアルゴリズムのフローチヤ一トである。第 6図において、 Xは経路 1 (図では R 1で示す）上の障害を示している。その他は第 3図乃至第 5図と同様に、 A及び Bはそれそれ経路 1と経路 2 (図では R 2で示す）との分岐点及び合流点であり、 Cは自車の現在位置を示している。

第 7図において、経路 1、経路 2の分岐点 A及び合流点 Bに対応する画面上の座標を R AMのレジス夕 A及び Bにストアする（ステップ S T 6 1 ) 。次に、自車位置表示モードであるか否かを判別する（ステップ S T 6 2 ) 。いま自車位置表示モードが設定されているとすると、自車位置座標を RAMのレジス夕 Cにストアする（ステップ S T 6 3) 。次に、レジス夕にストァされた 3つの点の座標を比較して、最小緯度の X座標をレジス夕 X 1にストアし、最大緯度の X座標をレジス夕 X 2 にストアし、最小経度の Y座標をレジス夕 Y 1にストアし、最大経度の Y座標をレジス夕 Y 2にストアする（ステップ S T 6 4) o

そして、各レジス夕のデ一夕から ΔΧ及び Δ Yを演算する（ステップ S T 6 5 ) 。この ΔΧ及び ΔΥは地図の緯度方向及び経度方向における差分である。次に、レジス夕 X 1の座標から△ Xを減算し、レジス夕 X 2の座標に Δ Χを加算し、レジス夕 Y 1の座標から Δ Yを減算し、レジス夕 Y 2の座標に Δ Υを加算する（ステップ S T 6 6 ) 。そして、各レジス夕のデ一夕によって指定される矩形内の地図データを読み出して、画面上に表示する（ステップ S T 6 7 ) 。この後は第 2図のフローに戻。

すなわち、第 6図における点線の矩形に対して演算で求めた Δ Χ及び Δ Yの差分で補正して実線の矩形を求める。この実線の矩形の範囲が表示装置 7の表示領域である。この場合において、経路 1 とともに迂回する経路 2の全体を表示するので、ユーザが入力して設定された最初の表示縮尺にかかわらず、経路 2の範囲にしたがって新たな表示縮尺が設定され、その新たな表示縮尺に応じて Δ X及び Δ Yの差分値も変化することになる。

以上で明らかなように、この実施の形態 1によれば、操作に応じて目的地及び表示縮尺のデ一夕を入力し、車両の現在位置を検出して、入力された目的地のデータ及び検出された現在位置に応じて現在位置から目的地までの経路 1を設定し、経路 1に車両のすみやかな走行を妨げる障害が検出された場合には障害を迂回する経路 2を探索して、入力された表示縮尺に応じて所定の表示装置の画面に表示すべき地図情報の表示範囲を指定し車両の走行に応じて表示範囲に表示する地図情報を逐次更新するとともに、探索された経路 2を表示する場合には入力された表示縮尺にかかわらず新たな表示範囲を指定して経路 2の全体を経路 1 とともに同時に表示するので、現在設定されて走行している経路 1に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路を表示する場合に、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、現在の経路 1 と迂回する経路 2とを容易かつ正確に認識できるという効果が得られる。また、この実施の形態 1 によれば、自車表示モードが設定されている場合には、経路 1 と経路 2 との分岐点 A、経路 1 と経路 2 との合流点 B 、及び車両の現在位置 Cにより経路 2の全体を経路 1及び現在位置 Cとともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算するので、現在設定されて走行している経路 1に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路 2を表示する場合に、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、経路 1 と経路 2 との分岐点 Aから合流点 Bまでを車両の現在位置 Cとともに表示することで、現在の経路 1 と迂回する経路 2とを容易かつ正確に認識できるという効果が得られる。

あるいは、自車表示モードが設定されていない場合には、経路 1 と経路 2 との分岐点 A及び経路 1 と経路 2との合流点 Bにより経路 2の全体を経路 1 とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算するので、現在設定されて走行している経路 1に渋滞や事故情報等が発生して迂回する経路 2を表示する場合に、車両の現在位置 Cが分岐点 Aから遠い場合には、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、経路 1 と経路 2 との分岐点 Aから合流点 Bまでを表示することで、現在の経路 1 と迂回する経路 2 とを容易かつ正確に認識できるという効果が得られる。

なお、この場合に限って、迂回する経路 2 と車両の現在位置 Cから分岐点 Aまでの距離に応じて自動的に自車表示モードの設定を決定するようにしてもよい。すなわち、現在位置 Cが分岐点 Aから離れている場合には、現在位置 Cを表示する必要性が低い上、迂回する経路 2の表示部分が相対的に小さくなるので、自車表示モードを設定しない。一方、現在位置 Cが分岐点 Aの近傍になった場合には、自車表示モードを設定する。この自動設定は、第 7図のフローの一部を修正するだけで容易に実現できることは言うまでもない。

' また、この実施の形態 1 によれば、経路 1の全体を経路 1 とともに同時に表示した後、車両の現在位置が経路 1 と経路 2 との分岐点 Aに到達するまでにいずれの経路も選択されない場合には経路 1 を入力された表示縮尺で表示するので、ユーザが経路を選択した場合はその意思にしたがって選択された経路を表示し、分岐点に到達するまでにユーザが経路を選択しなかった場合には、迂回する経路を選択するメッセージに気が付かない場合や、選択する余裕がない場合であることを考慮して、従来通りの経路 1を表示し、経路変更の処理のためにユーザに不安を与えることを回避するという効果が得られる。

あるいは他の実施の形態として、経路 2の全体を経路 1 とともに同時に表示した後、例えば数分程度の所定時間が経過するまでにいずれの絰路も選択されない場合には第 1の経路を入力された表示縮尺で表示するように構成してもよい。この場合にも同様の効果が得られる。産業上の利用可能性

以上のように、この発明に係る車両走行案内装置及び車両走行案内方法は、最初に設定した目的地までの経路を走行中に、その経路に交通渋滞や事故等の障害が発生した場合に迂回する経路を探索して、いずれかの経路をユーザが選択するシステムにおいて、表示縮尺変更の操作を必要とすることなく、現在の経路と迂回する経路とを容易かつ正確に認識できるシステムに適している。

Claims

請求の範囲

1 . 操作に応じて目的地及び表示縮尺のデ一夕を入力する操作手段と、車両の現在位置を検出する位置検出手段と、

前記操作手段によって入力された前記目的地のデータ及び前記位置検出手段によって検出された前記現在位置に応じて前記現在位置から前記目的地までの第 1の経路を設定する経路設定手段と、

前記第 1の経路に車両のすみやかな走行を妨げる障害が検出された場合には前記障害を迂回する第 2の経路を探索する迂回探索手段と、

前記操作手段によって入力された前記表示縮尺に応じて所定の表示装置の画面に表示すべき地図情報の表示範囲を指定し車両の走行に応じて前記表示範囲に表示する地図情報を逐次更新するとともに、前記迂回探索手段によって探索された前記第 2の経路を表示する場合には入力された前記表示縮尺にかかわらず新たな表示範囲を指定して前記第 2の経路の全体を前記第 1の経路とともに同時に表示する表示制御手段と、

を有する車両走行案内装置。

2 . 表示制御手段は、第 1の経路と第 2の経路との分岐点及び前記第 1 の経路と前記第 2の経路との合流点により前記第 2の経路の全体を前記第 1の経路とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算する演算手段を有することを特徴とする請求の範囲第 1項記載の車両走行案内装置。

3 . 表示制御手段は、第.1の経路と第 2の経路との分岐点、前記第 1の経路と前記第 2の経路との合流点、及び車両の現在位置により前記第 2 の経路の全体を前記第 1の経路及び前記現在位置とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算する演算手段を有することを特徴とする請求の範囲第 1項記載の車両走行案内装置。

4 . 表示制御手段は、第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示した後にいずれかの経路が選択された場合には選択された経路を入力された表示縮尺で表示し、前記第 2の経路の全体を前記第 1の経路とともに同時に表示した後にいずれの経路も選択されない場合には前記第 1 の経路を入力された表示縮尺で表示することを特徴とする請求の範囲第 1項記載の車両走行案内装置。

5 . 表示制御手段は、第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示した後、車両の現在位置が前記第 1の経路と前記第 2の経路との分岐点に到達するまでにいずれの経路も選択されない場合には前記第 1の経路を入力された表示縮尺で表示することを特徴とする請求の範囲第 4項記載の車両走行案内装置。

6 . 表示制御手段は、第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示した後、所定時間が経過するまでにいずれの経路も選択されない場合には前記第 1の経路を入力された表示縮尺で表示することを特徴とする請求の範囲第 4項記載の車両走行案内装置。

7 . 操作に応じて目的地及び表示縮尺のデ一夕を入力するステップと、車両の現在位置を検出するステツプと、

入力された目的地のデータ及び検出された現在位置に応じて前記現在位置から前記目的地までの第 1の経路を設定するステツプと、

前記第 1の経路に車両のすみやかな走行を妨げる障害が検出された場合には前記障害を迂回する第 2の経路を探索するステップと、入力された前記表示縮尺に応じて所定の表示装置の画面に表示すべき地図情報の表示範囲を指定し車両の走行に応じて前記表示範囲に表示する地図情報を逐次更新するとともに、探索された前記第 2の経路を表示する場合には入力された前記表示縮尺にかかわらず新たな表示範囲を指定して前記第 2の経路の全体を前記第 1の経路とともに同時に表示するステップと、

を有する車両走行案内方法。

8 . 表示するステップは、第 1の経路と第 2の経路との分岐点及び前記第 1の経路と前記第 2の経路との合流点により前記第 2の経路の全体を前記第 1の経路とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算するステップを有することを特徴とする請求の範囲第 7項記載の車両走行案内方法。

9 . 表示するステップは、第 1の経路と第 2の経路との分岐点、前記第 1の経路と前記第 2の経路との合流点、及び車両の現在位置により前記第 2の経路の全体を前記第 1の経路及び前記現在位置とともに同時に表示する新たな表示縮尺を演算するステツプを有することを特徴とする請求の範囲第 7項記載の車両走行案内方法。

1 0 . 表示するステップは、第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示した後にいずれかの経路が選択された場合には選択された経路を入力された表示縮尺で表示し、前記第 2の経路の全体を前記第 1の経路とともに同時に表示した後にいずれの経路も選択されない場合には前記第 1の経路を入力された表示縮尺で表示することを特徴とする請求の範囲第 7項記載の車両走行案内方法。

1 1 . 表示するステップは、第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示した後、車両の現在位置が前記第 1の経路と前記第 2の経路との分岐点に到達するまでにいずれの経路も選択されない場合には前記第 1の経路を入力された表示縮尺で表示することを特徴とする請求の範囲第 1 0項記載の車両走行案内方法。

1 2 . 表示するステップは、第 2の経路の全体を第 1の経路とともに同時に表示した後、所定時間が経過するまでにいずれの経路も選択されない場合には前記第 1の経路を入力された表示縮尺で表示することを特徴とする請求の範囲第 1 0項記載の車両走行案内方法。