WO2001096651A1 - Machine de blanchisserie industrielle - Google Patents

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WO2001096651A1
WO2001096651A1 PCT/FR2001/001881 FR0101881W WO0196651A1 WO 2001096651 A1 WO2001096651 A1 WO 2001096651A1 FR 0101881 W FR0101881 W FR 0101881W WO 0196651 A1 WO0196651 A1 WO 0196651A1
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clamp
carriage
pulley
articles
shaft
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English (en)
Inventor
Nicolas Baboz
Original Assignee
Societe Jean Michel
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Classifications

    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F95/00—Laundry systems or arrangements of apparatus or machines; Mobile laundries 

Definitions

  • the present invention relates to an industrial laundry machine capable of separating articles to be treated, such as sheets and other pieces of linen, being in bulk, being more or less nested within each other.
  • An industrial laundry includes one or more laundry washing units and one or more drying / ironing / folding laundry units.
  • the articles come out in bulk from the washing unit (s) and must be separated from each other, at least in small sets, so that they can then be treated continuously by the drying / ironing / folding unit (s). .
  • one or more pressing units come to press the articles between their washing and their subsequent treatment, in order to extract a significant part of the water which these articles contain.
  • the result of this pressing is to compact the articles in the form of a relatively rigid wafer and to involve the use of a machine making it possible to separate these articles from such a wafer.
  • a machine comprising;
  • means for controlling the movements of the carriage / clamp assembly including means for detecting the entry of one or more articles by the clamp, these detection means controlling, when they detect that said entry is made, the displacement of the carriage / clamp assembly towards said upper position.
  • This machine is generally satisfactory, but has the significant drawback of generating significant stresses on the clamp, which causes successive deformations of the latter, which gradually impair its effectiveness. Indeed, the clamp must plunge into the pile of articles so that the gripping of these articles can be done effectively. However, the surface of the pile of articles can be very irregular, and this pile, when pressed, is quite rigid. As a result, the downward movement of the carriage / clamp assembly, before the gripping can take place and this movement is reversed, generates said significant stresses on the clamp.
  • this machine comprises declutching means acting between said carriage and said means for driving this carriage, these declutching means operating a declutching between this carriage and these drive means beyond a threshold of stress exerted on the clamp, this threshold being lower than that from which damage could be caused to the clamp.
  • the invention thus makes it possible to eliminate any risk of such damage, without the need to reinforce the structure of the clamp, and therefore without weighing down this clamp. Such an increase would increase the inertia of the clamp and would be detrimental to the operation of the machine, particularly the movement of the clamp necessary for the transfer of articles. According to a preferred embodiment of the invention,
  • the drive means comprise a gear motor
  • the machine comprises transmission means, including a toothed pulley mounted on the drive shaft of the gear motor, a toothed return pulley and a toothed belt engaged around these pulleys; and - the toothed pulley mounted on the shaft of the gear motor includes said declutching means, these being arranged between this toothed pulley and this shaft, and being shaped so as to ensure a rotational connection of this pulley and this shaft when this pulley and this shaft rotate in the same direction and to allow free rotation of this shaft relative to this pulley when the pulley purely and simply stops rotating or stops rotating in the same direction as this tree.
  • the clamp is in two parts, that is to say comprises two independent clamping sub-assemblies, arranged one next to the other and operating independently of one another;
  • each sub-assembly is equipped with detection means capable of detecting the presence or absence of articles in this sub-assembly, as well as means for controlling the opening and closing of the clamping jaws that this sub-assembly, the detection means and the control means of these two sub-assemblies acting in such a way that, if the presence of articles is detected at the same time in the two sub-assemblies, the control means of the one of the two sub-assemblies are actuated in order to open said pinching jaws of this sub-assembly in order to release the article or articles seized by this same sub-assembly.
  • the gripper thus shaped makes it possible to control much more precisely the quantity of laundry taken out at each cycle, and therefore to regulate the transfer of this laundry to the subsequent treatment units.
  • the invention is again described below with reference to the appended schematic drawing representing, by way of non-limiting example, a preferred embodiment of the machine it relates to.
  • Figure 1 is an elevational view of an installation in which this machine is located;
  • Figure 2 is a top view of this installation;
  • Figure 3 is a side view of the machine according to the invention, on an enlarged scale, protective screens that includes this machine being put in place;
  • FIG. 4 is a perspective view thereof, these screens not being shown, and
  • Figure 5 is a partial view, from the side and on an enlarged scale.
  • Figures 1 and 2 show, in a very simplified and schematic manner, part of an industrial laundry.
  • This comprises one or more units (not shown) for washing and pressing the linen, a conveyor 1 conveying heaps 2 of pressed laundry, in the form of more or less compact wafers, a conveyor 3 conveying heaps 2 at the level of the machine 4 according to the invention, three conveyors 5, 6, 7 for conveying the articles of linen 10 treated by the machine 4, and a unit 8 for subsequent treatment of the linen.
  • this unit 8 is a so-called "engaging" machine, making it possible to extend each article flat for passage through an ironing unit and then into a folding unit.
  • the machine 4 has the function of extracting articles 10 from the pile 2 by separating them from each other, at least in small sets, so that these articles 10 can then be treated continuously by the processing unit or units subsequent.
  • Machine 4 includes:
  • means for controlling the movements of the carriage 17 / clamp 18 assembly including means for detecting the seizure of one or more articles 10 by the clamp 18.
  • the gear motor 20 forms a drive means for the carriage 17 / clamp 18 assembly along the mast 15, and the pulleys 21, 22 and the belt 23 form transmission means. These different means make it possible to move said assembly between a lower position in which the clamp 18 comes to meet and grasp articles 10 and a higher position in which this clamp has made it possible to extract one or more articles 10.
  • the pulley 21 is of the disengageable type relative to the shaft which comprises it, namely the shaft of the geared motor 20 in this case.
  • This pulley 21 may in particular be of the type with balls which can move radially between the shaft and it, so as to ensure a rotational connection of this pulley and of this shaft when this pulley and this shaft rotate in the same direction and allow rotation free of this shaft with respect to this pulley when the pulley purely and simply stops rotating or stops rotating in the same direction as this tree.
  • This pulley 21 thus makes it possible to operate a declutching between the clamp 18 and the geared motor 20 when this clamp comes to bear against the pile of laundry, before an entry of an article 10 by the clamp 18 has been detected. .
  • the arm 25 is pivotally mounted on the carriage 17 and is actuated by a jack 30 between two positions located on either side of the mast 15. In one of these positions, the clamp 18 is located opposite the conveyor 3, in order to be able to seize an article 10, and in the other position, opposite to the first position by more or less 180 °, the clamp 18 is opposite the conveyor 5, in order to be able to deposit the seized article or articles 10 on this carrier 5.
  • Each clamp part 18a comprises two movable jaws 35 actuated by a jack 36.
  • One of the jaws 35 comprises a photoelectric cell 37 capable of detecting the presence of one or more articles 10 between these jaws 35.
  • This cell 37 is connected to a control assembly, which controls the closing of the jaws 35 when the presence of one or more articles 10 is detected and which triggers the movement of the carriage 17 upward once the seizure of this or these articles 10 completed.
  • the two clamp parts 18a are arranged one next to the other and operate independently of one another.
  • Said control assembly acts in such a way that, if the presence of articles 10 is detected at the same time in the two clamp parts 18a, the jack 36 of one of these clamp parts 18a is actuated in order to carry out the opening of the jaws 35 of this gripper part 18a in order to release the article or articles gripped by this same gripper part 18a.
  • the invention provides a machine having, compared to the homologous machine of the prior art, the advantage of eliminating any excessive pressure of the clamp 18 against the pile of laundry 2 and therefore any risk of damage to this clamp 18 by deformation, without the need to reinforce the structure of the clamp, and therefore without harmful weighing down of this clamp.
  • the gripper 18 in two parts 18a makes it possible to control much more precisely the quantity of laundry taken out at each cycle, and therefore to regulate the transfer of this laundry to the subsequent processing units.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Textile Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Accessory Of Washing/Drying Machine, Commercial Washing/Drying Machine, Other Washing/Drying Machine (AREA)
  • Centrifugal Separators (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control Of Eletrric Generators (AREA)
  • Paper (AREA)

Abstract

Cette machine (4) comprend un mât vertical (15), un chariot (17) déplaçable le long de ce mât (17), une pince (18) montée sur ce chariot (17), des moyens (20) d'entraînement de l'ensemble chariot (17)/pince (18) le long du mât (15), des moyens (25, 30) de transfert des articles (10) ainsi extraits vers un transporteur (5), et des moyens de commande des mouvements de l'ensemble chariot (17)/pince (18), incluant des moyens (37) de détection de la saisie d'un ou plusieurs articles (10). Selon l'invention, la machine (4) comprend des moyens de débrayage (21) agissant entre ledit chariot (17) et lesdits moyens d'entraînement (20) de ce chariot, ces moyens de débrayage (21) opérant un débrayage entre ce chariot (17) et ces moyens d'entraînement (20) au-delà d'un seuil de contrainte exercée sur la pince (18), ce seuil étant inférieur à celui à partir duquel un endommagement pourrait être occasionné à la pince (18).

Description

MACHINE DE BLANCHISSERIE INDUSTRIELLE
La présente invention concerne une machine de blanchisserie industrielle propre à séparer des articles à traiter, tels que des draps et autres pièces de linge, se trouvant en vrac, en étant plus ou moins imbriqués les uns dans les autres.
Une blanchisserie industrielle comprend une ou plusieurs unités de lavage du linge et une ou plusieurs unités de séchage/repassage/pliage de ce linge.
Une fois lavés, les articles sortent en vrac de la ou des unités de lavage et doivent être séparés les uns des autres, au moins par petits ensembles, de manière à pouvoir être ensuite traités en continu par la ou les unités séchage/repassage/pliage.
Fréquemment, une ou plusieurs unités de pressage viennent réaliser un pressage des articles entre leur lavage et leur traitement ultérieur, afin d'extraire une partie importante de l'eau que contiennent ces articles. Ce pressage a pour conséquence de compacter les articles sous forme d'une galette relativement rigide et d'impliquer l'utilisation d'une machine permettant de réaliser la séparation de ces articles à partir d'une telle galette. II existe une telle machine, comprenant ;
- un mât vertical ;
- un chariot déplaçable le long de ce mât ;
- une pince montée sur ce chariot ;
- des moyens d'entraînement de l'ensemble chariot/pince le long du mât, permettant de déplacer cet ensemble entre une position inférieure dans laquelle la pince vient rencontrer et saisir des articles et une position supérieure dans laquelle la pince a permis d'extraire un ou plusieurs articles ;
- des moyens' de transfert des articles ainsi extraits vers un transporteur d'évacuation de ces articles, et
- des moyens de commande des mouvements de l'ensemble chariot/pince, incluant des moyens de détection de la saisie d'un ou plusieurs articles par la pince, ces moyens de détection commandant, lorsqu'ils détectent que ladite saisie est réalisée, le déplacement de l'ensemble chariot/pince vers ladite position supérieure. Cette machine donne globalement satisfaction mais a toutefois pour inconvénient important de générer des contraintes importantes sur la pince, à l'origine de déformations successives de celle-ci, qui altèrent progressivement son efficacité. En effet, la pince doit plonger dans le tas d'articles pour que la préhension de ces articles puisse se faire efficacement. Or, la surface du tas d'articles peut être très irrégulière, et ce tas, lorsqu'il a été pressé, est assez rigide. Il en résulte que le mouvement de descente de l'ensemble chariot/pince, avant que la saisie ait pu avoir lieu et que ce mouvement soit inversé, génère lesdites contraintes importantes sur la pince.
Un autre inconvénient de la machine existante réside dans le fait que la quantité de linge saisie par la pince n'est pas toujours bien contrôlée, et il arrive fréquemment que la pince saisisse une quantité de linge supérieure à ce qui est requis pour un cycle de saisie/transfert des articles. La présente invention vise à remédier à ces deux inconvénients essentiels.
La machine qu'elle concerne est du type précité. Selon l'invention, cette machine comprend des moyens de débrayage agissant entre ledit chariot et lesdits moyens d'entraînement de ce chariot, ces moyens de débrayage opérant un débrayage entre ce chariot et ces moyens d'entraînement au-delà d'un seuil de contrainte exercée sur la pince, ce seuil étant inférieur à celui à partir duquel un endommagement pourrait être occasionné à la pince.
L'invention permet ainsi d'éliminer tout risque de tels endommagements, sans nécessité de renforcer la structure de la pince, et donc sans alourdir cette pince. Un tel alourdissement augmenterait l'inertie de la pince et serait néfaste au fonctionnement de la machine, particulièrement au mouvement de la pince nécessaire au transfert des articles. Selon une forme de réalisation préférée de l'invention,
- les moyens d'entraînement comprennent un moto-réducteur ;
- la machine comprend des moyens de transmission, incluant une poulie crantée montée sur l'arbre d'entraînement du moto-réducteur, une poulie crantée de renvoi et une courroie crantée engagée autour de ces poulies ; et - la poulie crantée montée sur l'arbre du moto-réducteur inclut lesdits moyens de débrayage, ceux-ci étant aménagés entre cette poulie crantée et cet arbre, et étant conformés de manière à assurer une liaison en rotation de cette poulie et de cet arbre lorsque cette poulie et cet arbre tournent dans le même sens et à permettre une rotation libre de cet arbre par rapport à cette poulie lorsque la poulie cesse purement et simplement de tourner ou cesse de tourner dans le même sens que cet arbre.
Lors de la descente ou de la montée de l'ensemble chariot/pince, l'arbre du moto-réducteur et la poulie tournent dans le même sens de sorte que cet arbre entraîne cette poulie ; lorsque la pince vient en appui contre le linge, quelle que soit la configuration de la surface du tas de linge, le chariot, la courroie et les deux poulies autour desquelles cette courroie est engagée sont immobilisés, et l'arbre peut continuer à tourner librement par rapport à la poulie montée sur lui, jusqu'à ce que, une fois la saisie du linge opérée, l'arbre du moto-réducteur soit entraîné en sens inverse pour faire partir ledit ensemble chariot/poulie vers le haut.
Selon un autre aspect de l'invention,
- la pince est en deux parties, c'est-à-dire comprend deux sous- ensembles de pinçage indépendants, disposés l'un à côté de l'autre et fonctionnant de manière indépendante l'un de l'autre ;
- chaque sous-ensemble est équipé de moyens de détection propres à détecter la présence ou l'absence d'articles dans ce sous- ensemble, ainsi que de moyens de commande de l'ouverture et de la fermeture des mors de pinçage que comprend ce sous-ensemble, les moyens de détection et les moyens de commande de ces deux sous-ensembles agissant de manière telle que, si la présence d'articles est détectée à la fois dans les deux sous-ensembles, les moyens de commande de l'un des deux sous-ensembles sont actionnés afin de réaliser l'ouverture desdits mors de pinçage de ce sous-ensemble afin de relâcher le ou les articles saisis par ce même sous-ensemble.
La pince ainsi conformée permet de contrôler beaucoup plus précisément la quantité de linge prélevée à chaque cycle, et donc de réguler le transfert de ce linge vers les unités subséquentes de traitement. Pour sa bonne compréhension, l'invention est à nouveau décrite ci-dessous en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme de réalisation préférée de la machine qu'elle concerne.
La figure 1 est une vue en élévation d'une installation dans laquelle cette machine se trouve ; la figure 2 est une vue de dessus de cette installation ; la figure 3 est une vue de côté de la machine selon l'invention, à échelle agrandie, des écrans de protection que comprend cette machine étant mis en place ;
La figure 4 en est une vue en perspective, ces écrans n'étant pas représentés, et
La figure 5 en est une vue partielle, de côté et à échelle agrandie.
Les figures 1 et 2 représentent, de manière très simplifiée et schématique, une partie d'une blanchisserie industrielle. Celle-ci comprend une ou plusieurs unités (non représentées) de lavage et de pressage du linge, un transporteur 1 acheminant des tas 2 de linge pressé, se présentant sous forme de galettes plus ou moins compactes, un transporteur 3 d'acheminement des tas 2 au niveau de la machine 4 selon l'invention, trois transporteurs 5, 6, 7 d'acheminement des articles de linge 10 traités par la machine 4, et une unité 8 de traitement subséquent du linge. Dans l'exemple représenté, cette unité 8 est une machine dite "engageuse", permettant d'étendre chaque article à plat en vue de son passage dans une unité de repassage puis dans une unité de pliage.
La machine 4 a pour fonction d'extraire des articles 10 du tas 2 en les séparant les uns des autres, au moins par petits ensembles, de manière à ce que ces articles 10 puissent être ensuite traités en continu par la ou les unités de traitement subséquentes.
La machine 4 comprend :
- un mât vertical 15 formant un rail de guidage 16 ; - un chariot 17 déplaçable le long de ce mât 15, dans ce rail
16 ;
- une pince 18 en deux parties 18a, 18b, montée sur ce chariot 17 ;
- un moto-réducteur 20, une poulie crantée 21 montée sur l'arbre d'entraînement de ce moto-réducteur 20, une poulie crantée 22 de renvoi et une courroie crantée 23 engagée autour de ces poulies 21 , 22, à laquelle le chariot 17 est relié ;
- un bras pivotant 25 reliant la pince 18 au chariot 17, et
- des moyens de commande des mouvements de l'ensemble chariot 17/pince 18, incluant des moyens de détection de la saisie d'un ou plusieurs articles 10 par la pince 18.
Le moto-réducteur 20 forme un moyen d'entraînement de l'ensemble chariot 17/pince 18 le long du mât 15, et les poulies 21 , 22 et la courroie 23 forment des moyens de transmission. Ces différents moyens permettent de déplacer ledit ensemble entre une position inférieure dans laquelle la pince 18 vient rencontrer et saisir des articles 10 et une position supérieure dans laquelle cette pince a permis d'extraire un ou plusieurs articles 10.
La poulie 21 est du type débrayable par rapport à l'arbre qui la comporte, à savoir l'arbre du moto-réducteur 20 en l'occurrence. Cette poulie 21 peut notamment être du type à billes mobiles radialement entre l'arbre et elle, de manière à assurer une liaison en rotation de cette poulie et de cet arbre lorsque cette poulie et cet arbre tournent dans le même sens et à permettre une rotation libre de cet arbre par rapport à cette poulie lorsque la poulie cesse purement et simplement de tourner ou cesse de tourner dans le même sens que cet arbre.
Cette poulie 21 permet ainsi d'opérer un débrayage entre la pince 18 et le moto-réducteur 20 lorsque cette pince vient en appui contre le tas de linge, avant qu'une saisie d'un article 10 par la pince 18 ait pu être détectée.
Le bras 25 est monté pivotant sur le chariot 17 et est actionné par un vérin 30 entre deux positions situées de part et d'autre du mât 15. Dans l'une de ces positions, la pince 18 se trouve en regard du transporteur 3, pour pouvoir opérer la saisie d'un article 10, et dans l'autre position, opposée à la première position de plus ou moins 180°, la pince 18 se trouve en regard du transporteur 5, pour pouvoir déposer le ou les articles 10 saisis sur ce transporteur 5.
Chaque partie de pince 18a comprend deux mors mobiles 35 actionnés par un vérin 36. L'un des mors 35 comporte une cellule photoélectrique 37 propre à détecter la présence d'un ou plusieurs articles 10 entre ces mors 35. Cette cellule 37 est reliée à un ensemble de commande, qui commande la fermeture des mors 35 lorsque la présence d'un ou plusieurs articles 10 est détectée et qui déclenche le mouvement du chariot 17 vers le haut une fois la saisie de cet ou ces articles 10 réalisée. Les deux parties de pince 18a sont disposées l'une à côté de l'autre et fonctionnent de manière indépendante l'une de l'autre. Ledit ensemble de commande agit de manière telle que, si la présence d'articles 10 est détectée à la fois dans les deux parties de pince 18a, le vérin 36 de l'une de ces parties de pince 18a est actionné afin de réaliser l'ouverture des mors 35 de cette partie de pince 18a afin de relâcher le ou les articles saisis par cette même partie de pince 18a.
Ainsi qu'il apparaît de ce qui précède, l'invention fournit une machine présentant, par rapport à la machine homologue de la technique antérieure, l'avantage d'éliminer toute pression excessive de la pince 18 contre le tas de linge 2 et donc tout risque d'endommagement de cette pince 18 par déformation, sans nécessité de renforcer la structure de la pince, et donc sans alourdissement néfaste de cette pince. De plus, la pince 18 en deux parties 18a permet de contrôler beaucoup plus précisément la quantité de linge prélevée à chaque cycle, et donc de réguler le transfert de ce linge vers les unités subséquentes de traitement.

Claims

REVENDICATIONS
1 - Machine de blanchisserie industrielle, comprenant :
- un mât vertical (15) ; - un chariot (17) déplaçable le long de ce mât (17) ;
- une pince (18) montée sur ce chariot (17) ;
- des moyens (20) d'entraînement de l'ensemble chariot (17)/pince (18) le long du mât (15), permettant de déplacer cet ensemble entre une position inférieure dans laquelle la pince (18) vient rencontrer et saisir des articles (10) et une position supérieure dans laquelle la pince (18) a permis d'extraire un ou plusieurs articles (10) ;
- des moyens (25, 30) de transfert des articles (10) ainsi extraits vers un transporteur (5) d'évacuation de ces articles (10), et
- des moyens de commande des mouvements de l'ensemble chariot (17)/pince (18), incluant des moyens (37) de détection de la saisie d'un ou plusieurs articles (10) par la pince (18), ces moyens de détection (37) commandant, lorsqu'ils détectent que ladite saisie est réalisée, le déplacement de l'ensemble chariot (17)/pince (18) vers ladite position supérieure ; machine (4) caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de débrayage (21 ) agissant entre ledit chariot (17) et lesdits moyens d'entraînement (20) de ce chariot, ces moyens de débrayage (21 ) opérant un débrayage entre ce chariot (17) et ces moyens d'entraînement (20) au- delà d'un seuil de contrainte exercée sur la pince (18), ce seuil étant inférieur à celui à partir duquel un endommagement pourrait être occasionné à la pince (18).
2 - Machine selon la revendication 1 , caractérisée en ce que
- les moyens d'entraînement comprennent un moto-réducteur (20) ; - la machine (4) comprend des moyens de transmission, incluant une poulie crantée (21 ) montée sur l'arbre d'entraînement du moto- réducteur (20), une poulie crantée (22) de renvoi et une courroie crantée (23) engagée autour de ces poulies (21 , 22) ; et
- la poulie crantée (21 ) montée sur l'arbre du moto-réducteur (20) inclut lesdits moyens de débrayage, ceux-ci étant aménagés entre cette poulie crantée (21 ) et cet arbre, et étant conformés de manière à assurer une liaison en rotation de cette poulie et de cet arbre lorsque cette poulie et cet arbre tournent dans le même sens et à permettre une rotation libre de cet arbre par rapport à cette poulie lorsque la poulie cesse purement et simplement de tourner ou cesse de tourner dans le même sens que cet arbre.
3 - Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que la poulie crantée (21 ) montée sur l'arbre du moto-réducteur (20) est du type à billes mobiles radialement entre l'arbre et elle, de manière à assurer une liaison en rotation de cette poulie et de cet arbre lorsque cette poulie et cet arbre tournent dans le même sens et à permettre une rotation libre de cet arbre par rapport à cette poulie lorsque la poulie cesse purement et simplement de tourner ou cesse de tourner dans le même sens que cet arbre.
4 - Machine selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que :
- la pince (18) est en deux parties (18a), c'est-à-dire comprend deux sous-ensembles de pinçage indépendants, disposés l'un à côté de l'autre et fonctionnant de manière indépendante l'un de l'autre ;
- chaque sous-ensemble (18a) est équipé de moyens de détection (37) propres à détecter la présence ou l'absence d'articles (10) dans ce sous-ensemble, ainsi que de moyens de commande de l'ouverture et de la fermeture des mors de pinçage (35) que comprend ce sous- ensemble, les moyens de détection (37) et les moyens de commande de ces deux sous-ensembles (18a) agissant de manière telle que, si la présence d'articles (10) est détectée à la fois dans les deux sous- ensembles, les moyens de commande de l'un des deux sous-ensembles sont actionnés afin de réaliser l'ouverture desdits mors de pinçage (35) de ce sous-ensemble (18a) afin de relâcher le ou les articles (10) saisis par ce même sous-ensemble (18a).
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