WO1997010919A1

WO1997010919A1 - Dispositif de reglage automatique de conditions de soudage

Info

Publication number: WO1997010919A1
Application number: PCT/JP1996/002690
Authority: WO
Inventors: Hiroyuki Handa; Shinji Okumura; Hajime Fujii; Takanori Mitsushio; Keiichi Takaoka; Noriyuki Ohsawa; Isao Nishimura; Kiminori Nishimura; Tadayuki Amano; Michiko Suzushima
Original assignee: Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
Priority date: 1995-09-19
Filing date: 1996-09-19
Publication date: 1997-03-27
Also published as: JP3093798B2; EP0865858A4; EP0865858B1; KR100434206B1; CN1200060A; DE69631606D1; CN1063119C; DE69631606T2; KR19990045742A; US6096994A; EP0865858A1

Description

明細害自動溶接条件眩定楚 fit 技術分野

本発明は、アークに使用する自動条件股定装 Sに関する, 背景 fir術

近年、 C0₂溶接や MAG^などのアークに使用するアーク溶接電源の性能は飛躍的な進歩を遂げており、溶接条件の設定も従来に比べ容易に投定できるようになり、品質も向上している。しかし、現象は多入力多出力系の非弒形現象であるうえ、外乱の影 βを大きく受けるため、その現象は全ては解明されておらず、源の性能向上は;^ 流, mm等の微小時間での波形を制御し、極1«のアークを安定に維持しているためであり、溶接条件の設定は作業者の経験に頼らざるを得ないというのが現状である。

従来の ί ^条件自動胶定技術としては、 ffi単な関係式を用いて容易に溶接条件を求める特開昭 59- 159272号公報に記載された方法がある。

また、複数の ¾9¾の助変数を記憶し、複数のプロダクションルールに従って他の助変数を逐次決定して行き、これを操り返すことによって一時の溶接条件を決定していた特公平 7-47209号公報に記載された方法や、設定条件に対応した^条件のみをデ一夕ペースに記録し、入力した設定条件に合致した溶接条件をデータペースの中から探し、データペースに条件がない場合にはニューラルネットワークで構成した溶接条件データ推測部を用いて ^条件を推測し、結果が良好な場合にはそのときの溶接条件全てをデータベースに a#する特開平 5-5743β号公報に記載された方法がある。

現場では溶接工が慢性的に不足しており、谘接の自動化.ロボット化を進めている亊荣所は多い。これは高度な ^½術を持つ ί ^ェの高齢化や新規溶接ェが溶 ^術を修得するまでに多くの労力と時間がかかることが理由としてあげられる。しかし、単に^ «作業のみの自動化.ロボット化を進めるだけでは、装 11の取り扱いの燠雜さや条件の股定の困雜さから逆に作業者への負荷が大きくなつてしまい、作 *者が装匿の取り扱いを修得し、溶接条件を决定する技術を習得するために多くの労力と時間が必要となるため作業効率の低下が M題となる。上記の問 ¾を解决するためには、作業設定が容易にできること,対象となるの条件が初心者でも容易に股定できること,収集した情報が #£*t情報として容易にできることが必要である。

ところが、従来技術では、特開昭 59-159272号公報に K載された方法のように ί «条件を断面稂と溶接電流と溶接速度の酶単な関係式を用いて設定するものがあるが、多入力多出力系の非線形で複雑な現象を断面積と電流と溶接速度の閱係式だけでは表現できず (溶接断面稜はスパッタの飛散や対象ワーク姿勢などの影 Wにより一意に決定できない)、信頼性の高い溶接品質を得ることは不可能でぁゥた。また、特公平 7-47209号公報に記載された方法のように条件を股定するためには 12慷してある多くの f ^助変数と助変数間の相 18条件からブロダクションルールを用いて^条件が全て揃うまで何度も記像部から助変数を探し出して ^条件を股定しなければならず、助変数と助変数の相関関係を独立に記憶することで、独立性の高い知識としては記憶できるが、 ^助変数および/または助変数の相関係を修正,削除するため^条件を決定する過程の条件を変更することとなり結果である «条件が再現性のない惰報となってしまうという問題があり、特開平 5-57486号公報に記載された方法ではデータベースに股定条件に対応した^ ί条件しか記録されていないため、検索された ^条件で溶接を行った場合にどのような結果が得られるかが分からないという間 ¾や、データベースに該当溶接条件が登録されていない場合、データ推測部により溶接条件を推測し溶接を行つた結果が良好であれば溶接条件の変更の有無を問わず ¾^条件デ-タ推測部のみで対応可能な条件までデータベースに記錄するためデータペースには冗長なデ—タが含まれることとなり、無駄が生じ検索速度の低下を招くという問理があった。本発明が解決すべき踝) aは、第 1に、作菜股定ゃ対象となるの ί ^条件を初心者でも容易に股定できる洧接施工条件設定方法および装 »を提供することにある。

本発明が解決すべき課題は、笫 2に、作業股定ゃ対象となる^の ^条件を初心者でも容易に設定でき、収集した一連の情報が絶対情報として容易に蓄積できるとともに、甚積した情報が容易に検まできる自動^条件股定装置を拢供することにある。

本発明が解決すべき踝題は、第 3に、さらに番稜した悄報が短時間で検索できる自動 ^¾条件設定装置を提供することにある。

本発明が解決すべき課題は、第 4に、簡単に設定でき、高い溶接品質の得られる条件を投定する方法を提供することにある。

従来、所望のビード形状や溶込み形状を得るためには、アーク溶接の熟練技術者が長年培つてきた経験によって、溶接条件である溶接 ¾流,溶接簏圧,港接速度,^ト一チ狙い位置,^ト―チ狙い角などを决定していた。

ところが従来技術では、所望のビード? や溶込み形状がえられる溶接条件を設定できるようになるには、 ^技術者が非常に長い年月をかけて経験を蓄積しなければならず、また、この鞋験を継承することも困難であった。しかも、初心者であれば、たとえば、ビード幅を広くしたいときには溶接条件の内のどの条件をどのように変更することが有効であるかということでさえ簡単な作茱ではないという聞趣があった。

本発明が解决すべき課理は、第 5に、所望のビードを得るための港接条件を誰でも簡単に購整できる装 gを提供することにある。

従来の港接状想表示装置は、図 1のようになっている。図において、 41は溶接状態表示部、 42は電圧針、 3は髦流計である。従來は、所望のビード形状を得るためには、港接結果とアーク^機の電流針を見ながら、アーク港接の熟練技術者が長年培つてきた経験によって、 ¾f¾¾流と i§ ^速度を決定していた。

しかし、従来のように ¾流値から ¾F¾結果が推定できるようになるには、非常に多くの轾験と時間、また、溶接結果から決定しなければならないことから、高いコストが必要であった。さらに、 ¾ ¾の経驗が少ない作業者がアーク } ^を行おうとしても、どの条件をどれだけ胶定すれば所望のビード形状が得られるかが判らず、所望のビードを得るために多くの時間を要するという問題があった。

本発明が解決すべき碟18は、第 βに、溶接状態の表示に洧接 ¾流ではなく、ヮィャ港 »量または溶着 iを表示することによって、アーク^の経敢の長さによらず、作業者がビードの大きさを容易に設定することができる溶接状表示方法おょぴ表示装置を拢供することを目的とする。発明の閱示

上記第 1の課題を解決するための第 1の手段は、アーク溶接において使用する ϊ «Μ»ΚΙ 情報やシールドガス関連情報, 港ワイヤ関連情報などの溶接施工に関する施工情報を Κ録した溶接情報記録部と、前記施工情報を入出力する

^情報入出力手段と、前記^施工惰報を股定する溶接施工情報設定手段と、投定した情報を基に前記 ^情報記録部の情報の中から該当する情報を検索する検索手段と、前報記録部の情報を検索する際に検索手段に検索要求を指令し、惰報を出力する情報制御手段とを慷えたものである。

上記第 1の手段により、情報設定手段と対象情報股定手段を用いて予め決められた施工条件股定手順および/または股定 ¾Jijに従つて情報入出力手段により溶接施工情報を設定するため機器ゃ材 K等の情報を初心者でも簡単に股定することができ、溶接システム構築のための時間と労力を大幅に綰小できる。更に、溶接施工情報は簡単に追加/変更ができるため、新規情報等が更新できるので生きた ί#¾システム構築支援が可能となる。

上記笫 2の猓 «を解決するための第 2の手段は、アーク ^の自動化において »接で使用する機器等の溶接施工情報と、 ^対象がどのようなものであるかを示す対象悄報と、前記施工情報と前記溶接対象情報に対して溶接時に設定する^条件と、前記 ί§¾条件によって ¾F¾を行ったときの溶接枯果とを一連の情報として記録している悄報記録部と、前記施工情報,前記 ^対象情報,前記 ί§¾条件,前記 ^結果を入出力する ϊ ^情報入出力手段と、前記溶接施ェ情報を眩定する施工情報設定手段と、前記対象情報を設定する溶接対象情報股定手段と、股定した悄報を基に前記^情報記録部の情報の中から該当する情報を検索する検索手段と、前記港接悄報記錄部からの情報を出力する結果出力手段と、前悄報記録部の情報を検索する際に検索手段に検索要求を指令し、 ^悄報を出力する情報制御手段と、前記結果出力手段により出力された情報をロボットおよぴ /または檬の指^!報に変換する指令情報変換手段と、前記ロボットおよび/または機への指令情報に変換された情報によりを行い、結果が ¾*品質判定基準を溝足しなければ溶接情報を自動または手動にて変更し、 ^の桔果が満足できるようになるまで^情報を変更する ¾F«Hf報変更手段と、前記轱果の溝足できる情報の内、変更された溶接情報のみを前記情報 Ϊ2 ^部に I2^t保存する手段とを備えたものである。

上記第²の手段により、溶接情報設定手段と溶接対象情報設定手段を用いて予め決められた施工条件眩定手順および/または跺定に従つて情報入出力手段により施工情報と対象情報を設定するため機器や溶接対象ヮーク等の情報を初心者でも簡単に設定することができ、予め ^ 報き Sffik部に記録してある情報を検索手段により検索することで、自動的に条件を決定するため^を行ったことのない初心者でも簡単な操作をするだけで良好な溶接桔果を得ることができる。また、溶接結果が^ ¾の結果判定部により不適と判断された場合には、使用者の好みに応じて条件を変更し、変更した絶対情報と絶对轱杲を } ^情報記録部に記録でき、次回より同一条件を検索することにより記録した情報と同等の結果が非常に高い糠度で得られ、この作業を繰り返し行うことにより者にとって最適な情報が蓄稜されていく。

従って、作業者は^に関する特別な知維や経験が必要なく、容易に «:適な溶接恬報を蓄積していくことができる。

上記第 3の課題を解決するための第 3の手段は、アークの自動化においてで使用する機器等の溶接施工惰報と、溶接对象がどのようなものであるかを示す溶接対象情報と、前記施工情報と前記 «对象悄報に対して ^時に胶定する ί ^条件と、前 Κί «条件によつて ί ^を行ったときの溶接枯果とを一速の悄報として記録している情報都と、前記 i ^施工情報，前記対象悄報,前 Sfif ^条件，前 K涫接轱果を入出力する情報入出力手段と、前 K 施ェ'淸報を股定する施工情報投定手段と、前記対象情報を眩定する溶接対象情報設定手段と、設定した情報を基に前 K»«情報記録郎の情報の中から該当する悄報を «索する検索手段と、前記溶接情報 Κ錄部に該当する悄報がない場合、実 » ^を基に構成した溶接情報導出手段と、前記悄報導出手段を用いて情報を計算する情報導出処理部と、前情報記録部または前記溶接情報導出処理部からの溶接情報を出力する桔果出力手段と、前記情報記録都の惰報を検索する際に検索手段に検索要求を指令し、情報記録部に悄報がない場合に ¾ ^情報がないことを判断して雜悄報導出処理部に計算要求を指令したり^悄報を出力する情報制御手段と、前 IS接果出力手段により出力された溶接情報をロボットおよび/または ¾ ^機の指令情報に変換する指令情報変換手段と、前記口ボットおよび/または溶接機への指令情報に変換された溶接情報により ^を行い、結果が品質判定基準を満足しなければ ^情報を自動または手動にて変更し、溶接の結果が满足できるようになるまで溶接情報を変更する « «情報変更手段と、前記結果の満足できる情報の内、変更された溶接情報のみを前記情報記録部 \こ記録保存する手段とを備えたものである。

この第 3の手段により、情報が記録されていない場合でも ¾ ^惰報導出処理部にて計値が出力され、条件を設定するための設定時間が短維できる。上記第 4の課理を解決するための第 4の手段は、アークの条件を計算によって求める方法において、溶接機特性パラメータおよび/または ^機特性式を設定し、 ί ^断面種を設定し、の各要素より決まる補正值を設定し、溶接の要素の一部およぴ前記溶接機特性パラメ一夕および/または ^機特性式から投入金《5：を投定し、港接の要素の一部から港着金属畳を股定し、前記 ¾荣金属置に前己補正値を乗じたものと、前記投入金属最が等式の関係があるとして条件を St算するものである。この第 4の手段では、求めた ί ^条件が ¾F«電流の許容範囲または/および入熱の許容範囲内となるように接速度を讕整し、前記溶接機特性パラメータおよぴ /または機特性式は、電流、ワイヤ溶 94速度、の閱係をパラメータおよび/または特性式として設定し、前記 ί#«断面積は、継手形状と母材板厚などの沽接要素で決定し、前記補正值は、轆手形状,母材板厚,母材材質,ワーク娈勢,ワークの隙間量,^ «ワイヤ材質などの溶接要素とビ—ド幅,溶込み深さ，余盛量,脚長などの要求要索によって決定し、前記投入金属最は、前記電流とヮィャ溶融速度，ヮィャ径などによつて決定し、前記溶着金属！:は、前記断面種と ¾F«速度によって決定するものである。

上記第 5の碟理を解決するための第 5の手段は、 ^結果であるビード形状 (たとえば、「サイズ」，「脚長」，「ビード幅」，「余盛り髙さ」〕または/および溶込み？！^ (たとえば、「溶込み深さ」，「のど厚」）の少なくとも 1っを镧整することにより、雜条件である「髦流」，「雜 S圧」 , 「溶接速度 J ,「トーチねらい位置」 ,「港接トーチねらい角」の少なくとも 1条件を自動的に調整し、上記ビード犬または/および溶込み形状の設定手段は、数値やメータ、または、継手形状または/およびビード? I ^を模した図によるグラフィカルユーザィンターフェイス（GUI)を用いるものである。

上記第 5の手段により、 ί ^結果であるビ一ドまたは/および溶込み形状の少なくとも 1つを辆整することにより、条件が自動的に調整されるため、使用者は、所望の^ «結果を得るためには、条件の內のどの条件を調整しなければならないはということを考えずにすみ、初心者であっても簡単に設定できる。また、ビ一ド形状または/および溶込み形状の設定手段に、数值ゃメ一夕、または、継手形状または/およびビード形状を摸した図による GUIを用いるため、所望の溶接結果の瀾整が直感的で非常に分かりやすくなる。

上記第 6の錁理を解 *するための笫 βの手段は、消耗極式アーク谘接において、溶接状 ¾Sを溶接ワイヤの涫敏 S:または母材への溶著量として表示し、その表^部に、アナログ/ディジタル計^または、グラフィックを用い、前記溶接ワイヤ溶融！:または前記溶着量を決定する予め定めた «数の固定パラメータを記 ttする固定パラメータ latt部と、時に設定する複数の可変バラメ一夕を入力する入力郁と、入力した前妃可変パラメータを一時記慷する一時記«部と、前記固定パラメータ懞部と前記一時記使部の情報より、 ^ヮィャ溶融 sまたは溶着量を演箅する演奠部と、前 ff己《算郁より演算された情報を変換する情報変换部と、変换された悄報を前記表示部に表示し、前記固定パラメータ記慷郎は、 ^ワイヤ溶敏量または母材への溶着量を決定する関係式と、前記関係式の諸係数を記憶し、前記入力部は、スィッチ,数値， «$ s子信号,グラフィカルユーザインターフェイス (Gin)の内の少なくとも 1つからなり、前記入力部は、流のみまたは、ワイヤ径，ワイヤ突出し長 ,ί ^速度のうちの少なくとも 1つと溶接電流を入力し、前 SBM算部は、前記固定バラメータ！2慷部は、溶接ワイヤ溶融量または溶著量を决定する閱係式に、記憶された前記閱係式の賭係数と前記一時記憶部に記憶された惰報を代入して演算し、前記情報変換部は、前記演算部により澳算された情報を、数値，電^/ ¾子信号に変換するものである。

上記第 βの手段により、状態の表示に Β流ではなく、ワイャ谘融 Sまたは母材への涫着量を表示するため、アーク溶接の経験の長さによらず、作業者がビードの大きさを容易に設定することできる。図面の簡単な説明

121は従来の溶接状態表示部を示す正面図。

図 2は本発明を実現する装置の全^ fli成図である。

図 3は本発明の第 1実施例の情報の流れを示すプロック囡である。

図 4は溶接施工情報設定手段における処理の一例を示すフローチヤ一トであも。

図 5は本発明の第 2実施例の情報の流れを示すプロック図である。

図 6は溶接情報入出力手段における溶接情報の設定形を示す説明図である。図 7は溶接対象情報股定手段における処理の一例を示すフローチャートである o

図 8は本第 2実施例の全体の流れを例示するフローチヤ一トである。図 9は母材接合角度の參考図である。

囡10は母材曲げ半径の参考図である。

図 11は本発明の笫 3実施例の情報の流れを示すプロック図である。

図 12は本第 3実施例の全体の流れを例示するフ口一チヤ—トである。

図 13は本発明の第 4実施例の全体の流れを表すフローチヤ一トである。

図 14は補正値 βの求め方を表すフローチヤ一トである。

図 15は^速度を瀾整する方法を表すフローチヤ一トである。

図 16は本発明の第 5実施例の概念図である。

図 17は本発明の第 5実施例のグラフィカルユーザィンタ一フエースの一例である。

図 18は本発明の第 5実施例の装置の浪算処理フ口一を示す図である。

図 19は本発明の第 5実施例の作用鋭明図である。

図 20は本発明の第 6実施例を示す状想表示部である。

図 21は本発明の第 6実施例を示す溶接状態表示装置のプロック図である。

図 22は本発明の第 6実施例を示す状態表示方法のフローチヤ一トである。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の第 lHit例を図に基づいて説明する。

図 2は本発明の第 1実施例を実現する装置の全体構成図である。 1はロボットコントローラであり、ロボット機構部 2およびアーク^機 7を制御する。ロボットコントローラ 1とロボット機構部 2とは、モータ駆動用ケ一プル，モータ付属のエンコーダよりロボットコント口ーラ 1に回転情報をフィードバックするためのケーブル等によって接続されている。ロボット機栴部 2には、 6軸垂直多閱節型マニピュレータを使用している。 3はロボットに作莱を教示したり、口ボットゃ種々の状態を表示するティ一チングペンダントであり、大画面且つ多色表示が可能である。 4は溶接トーチであり、內部には港接ワイヤ収納部 10からヮィャ送耠装 H9によつて供給される^ヮィャが滑らかに通る穴とシールドガスボンベ 8から供給されるシールドガスの通路が設けられており^トーチ 4 の先镚部からシールドガスが放出される。また、 ¾ «トーチ 4の先端部には^ ワイヤに^用の «力を供耠する銅製の給電チップが取り付けられている。 δは ^対象ワークであり、職対象ワーク固定 ½具6は i ^対象ワーク 5を固定するとともに¾¾対象ワーク δの姿勢を変化させることができる。

図 3は本実施例の情報の流れを示すブロック図である。 11は情報入出力手段であり、図 2のティ —チングペンダント 3によって悄報を表示または入力する。 12は溶接情報記録部でありアーク ί§«において使用する溶接機関連情報やシ一ルドガス関連情報, ヮィャ Μϋ情報などの^施工に関する情報が？ Β録されている。 13は情報記録部の憒報の中から指定された情報と一致した情報を検索する情報の検索手段である。

14は情報齣御手段であり、検索情報を指定し、検索手段 13を用いて锖報 Κ 録 ttl2の雜施工情報を検索し龍施工情報胶定手段 15へ情報を渡したり、施工惰報設定手段 15において指定された情報を検索手段 13を用いて溶接情報記録部 12の溶接情報の中から検索することを検索手段 13に要求する。 15は溶接 Ι&Τ情報設定手段であり、環境を設定する際に^ «機，シールドガス，ヮィャなど頻繁に変更の行われない情報を設定する部分であり、溶接情報言部 12 の施工情報から情報制御手段 14と検索手段 13を介して溶接惰報入出力手段 11 へ出力し，溶接情報入出力手段 11から必要情報が選択され溶接施工情報を設定する ₀

図 4は溶接施工情報設定手段の一例を示すフローチヤートであり、図 3の溶接惰報入出力手段 11,溶接施工情報股定手段 15,惰報制御手段 14,検索手段 13,溶接情報記錄部 12の情報の流れに対応する。施工悄報の股定方法の一例を図 4を用いて説明する。

Step 11 溶接情報記録部 12より、予め記録されている母材材質の個別情報を ¾ ^情報入出力手段 11に表示し、作業者に選択または入力を要求して母材材 Kを設定する。

ここでは仮に、「軟鋼: SAPH400J を眩定する。 Step 12 溶接情報お録部 12に記録された規則悄報の内、母材材質とシールドガスの係の規則情報に従って、 Step Uで設定した母材材 Rに適用町能なシールドガス情報のみを溶接情報入出力手段に表示し、作紫者に遒択要求してシールドガスを股定する。ここでは仮に、「MAGJ を股定する。

Ste 13 情報記録部 12に記録された規則情報の内、シールドガスと溶接ワイヤの閱係の規則情報に従って、 Step l2で股定したシールドガスに適用可能な溶接ヮィャ情報のみを情報入出力手段 11に表示し、作樂者に選択要求して ^ワイヤを股定する。 «ワイヤを股定する規則には母材材質,シ一ルドガスと溶接ワイヤの W係を用いてもよく、ここでは仮に、「ソリツド: YGW17J を設定する。

Step 1 情報記録部 12に記録された ί ^規則情報の内、シールドガスと溶接機種類の関係の規則情報に従つて、 Step 12で設定したシールドガスに適用可能な機種類情報のみを溶接情報入出力手段 11に表示し、作業者に選択要求して機種類を設定する。ここでは仮に、「MAG/C02¾¾機」を設定する。

Step 15 情報記録部 12に記録された^ ¾範囲情報の内、母材の範囲惰報を ^^情報入出力手段 11に表示し、作業者に遒択要求して母材板厚範囲を設定する。

ここでは仮に、 ri.emm≤t<3.2mm」を胶定する。

Step 16 悄報記録部 12に記録された麟 M U情報の内、母材と機容 fl:の |«係の規則情報に従って、 Step l5で股定された母材板厚範囲に適用する溶接機容 Sを自動的に設定する。ここでは仮に、「350AiK溶接機」を自動設定したものとする。

Step 17 溶接悄報記録郎 12に記録された細 U情報の内、機種類と溶接檄容量の規則情報に従つて、 Step 14と Step 16で設定した機種類と溶接機容置に対応する ί ^機の個別情報を^ »情報入出力手段 11に表示し、作業者に選択要求して機を設定する。ここでは仮に、「Α社 MAG/C02溶接用 AA350J を設定する。 Step 18 iS¾Hf報記録部 12に記録された iS«iUIJ情報の内、雜機と赫ワイャ径の規則情報に従って、 Step 17で設定した溶接機に対応する溶接ワイヤ径の佃別情報を ^情報入出力手段 11に表示し、作 »者に S択要求して溶接ワイヤ径を股定する。ここでは仮に、「¾a.2mm を設定する。

以上の Step ll~ Step l8に従って対話的に機器や t才 S等の設定を行うことにより、 «F«可能な i§«システムを構築する。

次に、本発明の第 2実施例を図 5に基づいて説明する。

図5は本実施例の情報の流れを示すプロック図である。 11は港接情報入出力手段であり図 2のティ —チングペンダント 3によって情報を表示または入力する。 12は雜情報記録部でありアーク ¾F¾において使用する溶接機やシールドガス，ワイヤなどの施工に関する情報と、 ί ^対象となる継手开娥や母材母材林 IU ^対象の姿勢などの溶接対象に関する情報と、溶接 ¾流,溶接庄,溶接速度，姿勢などの条件とこの条件によって溶接を行った際に得られたビード幅ゃ溶け込み深さ長,余盛り量などの ¾Ft桔杲に閱する情報を溶接施工情報と^ #対象情報とともに一速の情報とした情報が記録されている。

13は ^情報記録部の情報の中から指定された情報と一致あるいは類似した情報を検索する情報の検索手段である。

14は情報制御手段であり、検索情報を指定し、検索手段 13を用いて溶接情報配録部 12の施工情報や溶接対象情報を検索し ί ^施工情報設定手段 15や溶接対象情報殺定手段 16へ情報を渡したり、施工情報設定手段 15およぴ対象惰報設定手段 16において指定された溶接情報を検索手段 13を用いて溶接情報記録部 12の情報の中から検索することを検荣手段 13に要求し、結果出力手段 17に溶接条件や ^(予想)桔果を出力する。

15は ^施工情報設定手段であり、 ^環境を設定する際に溶接機，シ一ルドガス,溶接ヮィャなど頻繁に変更の行われない情報を予め設定する部分であり、 ^SHf報記録部 12の溶接施工悄報から情報制御手段 14と検索手段 13を介して情報入出力手段 11へ出力し、情報入出力手段 11から必要锖報が選択され^ 施工情報を設定する。この溶接施工情報設定手段の処理は、第 1実施例の図 4の流れと同じであるので 1¾明を省略する。

16は ¾F¾対象情報股定手段であり、 ¾F®纣象ヮ一クの種類や状態など頻繁に変更される悄報を股定する郎分であり、情報言部 12の対象情報から惰報制御手段 14と検索手段 13を^して ^情報入出力手段 11へ出力し、溶接情報入出力手段 11から必要情報が遒択され^対象情報を股定する。 17は溶接条件等の検索結果または計算結果を出力する桔果出力手段であり、 ί ^情報入出力手段 11および指令情報変換手段 18に情報を渡す。指令 1f報変换手段 18は桔杲出力手段から得た情報をロボットへの指令情報に変換する。

19はロボット（ロボットコントローラ）であり、指令情報変換手段 18で口ボット用に変換された指令情報に基づいて 20の溶接を行う。

結果判断部 21は溶接過程または溶接後の溶接品 »を予め定めた溶接品質判定基準に基づいて評価する。

22は枯果判断部 21において満足のできる鲆価が得られなかつたとき、溶接情報を情報入出力手段 11を用いて変更し、判断部 21にて満足のできる評価が得られるまでと ^¾惰報の変更を裸り返す情報変更手段である。

23は溶接懐報変更手段 22において変更された港接情報のみを溶接情報記録部に記録保存する変更記録保存手段である。

前記 ^情報入出力手段 11には、 ί§«情報の胶定形態として、図 6に示すように全自動モード、速度設定モード、詳細股定モードの 3形態を有する。

全自動モ—ドでは、 «施工情報設定手段 15によって予め股定されている情報以外のもので基本的な^ ¾対象情報のみを股定する。ここでは、簡単のため継手 ¾m、母材 «*、母材材質、ギャップのみとする。基本情報のうち、継手?^ と母材から情報言部に記録している継手形状-母材材 - 速度の関係情報から i ^速度を决定する。

速度股定モードは、全自動モードにおいて自動决定される ¾F«速度を使用者が决定できるようにしたものである。これは、先ず全自動モードで泡接速度を決定した後、速度股定モードに切り替えて溶接速度を変更することも^能である。

胖細眩定モ一ドでは、主に溶接機やシールドガスの変更といった溶接法や溶接の細部に関する変更が必要な時に ^Efflするモ—ドであり、 ^施工条件胶定手段に則って詳細を股定する。

図 7は溶接対象情報睽定手段 1βの一例を示すフローチヤ一トであり、図 5の溶接情報入出力手段対象惽報股定手段 16,情報制御手段 U,検索手段 13,溶接情報記録部 12の情報の流れに対応する。溶接対象情報の股定方法を図 7を用いて一例を説明する。

Step 21 図 4の Step 11で設定された母材材質に変更がある場合は施工情報股定手段 15の Step 11へ戾り、施工情報を^ »施工情報胶定手段に基づいて再股定する。母材材質に変更がなければ次のステップへと進む。ここでは仮に、母材材質に変更がないものとする。

Step 22 i SHf報記録部 12に君 2^された別惰報の内、母材 S ?情報を溶接情報入出力手段 11に表示し、作業者に選択または入力を要求して母材板厚を胶定する。

ここでは仮に、「1.6mm」を設定する。

Step 23 Step 22で投定された母材が Step 15で設定した母材範囲外であれば溶接施工情報設定手段 15の Step 15に戻り、 Step22で設定された母材板厚が Step lSで設定した母材範囲内であれば次のステツブへと進む。ここでは仮に、母材が Step l5で設定した母材範囲内であるとする。

Step 24 { ^情報記録郎 12に記録された ¾«ΗΒ別情報の内、継手形状惰報を溶接情報入出力手段 11に表示し、作業者に択を要求して母材を設定する。ここでは仮に、「¾ね継手」を設定する。

Step 25 母材間の隙間！:を作 ^者に入力要求して母材間隙間畺を設定する。ここでは仮に、「0.OmmJ を設定する。 Step 26 継手職に応じて母材の接^^度 (図 9參照)を作莱者に入力要求して母材接^度を股定する。ここでは Step 24にて「重ね糖手」を設定したため入力の'必要はない。

Step 27 維手?^に応じて母材の曲げ^ i (図 10参照)を作桨者に入力要求して母材曲げ^を股定する。ここでは Step 24にて。「童ね継手」を設定したため入力の必耍はない。

Step 28 作業者が希望する速度を指定する場合には速度を指定速度とするが、 ^速度を指定しない場合には、ここでは^速度はデフォルト値となる。

図 8は本実施例の全体の流れを例示するフローチャートであり、この図に従つて詳細を説明する。

Step 31 前記港接施工情報の設定方法の一例で示したような方法によって溶接施工情報を設定する。

Step 32 前記港接紂象悚報の投定方法の一例で示したような方法によって溶接対象情報を設定する。

Step 33 前記溶接施工情報と前記対象情報を一連の検索情報として、港接情報記録部 12より前記検索情報と一致する情報を検索する。

Step 34 溶接情報が変更されていないことを宣言する。例えば、溶接情報変更フラグ (Flag)を 0に設定する。

Step 35 前記情報検索の桔果情報によゥて設定した ί ^条件により ί§¾を行う。

Step 36 前記溶接の桔果、溶接品質判定基準を潢足していれば Step 38に逸み、 f接品質判定基準を満足していなければ Step 37に進む。

Step 37 前記情報の股定を^ ¾情報変更手段 22に従って変更し、溶接情報が変更されたことを宣言する。例えば ί ^情報変更フラグを 1に設定して Step 35へ進む。

Step 38 情報変更の有無を判断して、溶接情報が変更されていなければ (ここでは悄報変更 Flag=0の場合) 情報の設定は終了し、悄報が変更されていれば（ここでは溶接情報変更 Flag- 1の場合)変更された溶接情報を港接锖報録部 12に保存記録する。

以下、本発明の笫 3実施例を図 11に基づいて説明する。

図 11は本実施例の情報の流れを示すプロック画である。図 δに示す第 2実施例との相違点は、 ^情報 *出処理情報導出処理手段) 2 を追加した点である。この溶接情報導出処理部 24は、溶接機やシールドガス,溶接ワイヤなどの溶接施工に閱する情報と継手?^や母母材材«などの溶接対象に閱する情報から、ヮィャの溶献による投入金 Λ量と母材への溶着金風！:の均衡を基本に実 »データを解析して予め ¾^悄報?己録部 12に記錄している補正悄報ゃ削情報を用いて補正し、溶接条件や^後の予想桔果などを計算によって求めるものである。

囡12は本実施例の全体の流れを例示するフローチヤ一トであり、この図に従って詳細を説明する。

Step 41 図 4において前記溶接施工情報の股定方法の一例で示したような方法によって j§¾施工情報を設定する。

Ste 2 図 7において前さ己溶接対象情報の股定方法の一例で示したような方法によって象情報を設定する。

Step 43 前 S己施工情報と前記対象情報を一速の検索情報として、溶接情報記録部 12より前記検索悄報と一致する ί ^情報を検索する。

Step " 前記検索の結果、前記溶接情報記録部 12に該当情報があれば 8tep 46 に進み、該当情報がなければ Step 45において溶接情報導出処理部 12より溶接惰報を算出する。

Step 45 前記溶接惰報導出処理部 24より溶接情報を算出する。

Step 46 ί «情報が変更されていないことを宣言する。例えば、情報変更フラグ (Flag)を 0に股定する。

Step 7 前記情報検索または ί ^情報算出によって設定した条件によりを行う。 Stop 48 前記の枯果、溶接品質判定基準を満足していれば Step SOに進み、 ^品 »判定基隼を满足していなければ Step49に進む。

Step 49 前記情報の設定を情報変更手《 2に従って変更し、 i ^情報が変更されたことを宜言する。例えば溶接惰報変更フラグを 1に設定して Step 37へ進む。

Step 50 溶接情報変更の有無を判断して、溶接悄報が変更されていなければ (ここでは翻情報変更 Flag=0の場合)雜惰報の設定は終了し、赌情報が変更されていれば（ここでは溶接情報変更 Flag- 1の場合)変更された雜情報を溶接情報記録部 12に保存記録する。

以上述べたように、本実施例によれば、機器や溶接材等の設定を行う溶接施工侑報 IS定手段に従って溶接環境を IS定することにより、多くの組み合わせがあって煩雑な溶接機器選定において作桀者への負荷が大きく軽減され、溶接施工条件を設定するための設定時間が短縮できる。また、溶接施工情報設定手段も容あに更新ができるため、生きた悄報が得られる。このことにより、 ¾F«の初心者でも特別な知饞を必要とせずに有用で生きた^^システムを構築することができるという効果が得られる。

さらに、溶接情報は予め絶対値で記録されているため、記録された溶接条件を直接用いれば条件を計算や絰験則のみによって求める方法に比べ品質に対する信頼性は非常に高くなり、情報がお録されていない場合でも情報導出処理部にて計算値が出力され、溶接の初心者であっても簡単な搡作で溶接条件を設定でき、作業者の好みに応じて情報を jj&ii値として変更記録保存できるため作業を繰り返す毎に、より作業者の希望にあつたより倌頼性の高い溶接情報が蓄積される。このとき、変更された溶接情報のみを記録するため溶接情報検索が短時間で行われる。また、頻繁に変更しない機器等の胶定を行う洧接施工情報股定手段を用い ^現境を予め設定するため、頻繁に変更しなければならない条件股定数が極めて少なく作荣者への負荷が大きく轻減され、条件を設定する際には、予め投定された施工情報と対象情報を基に溶接条件を検索または計算するため、 1度の検索または t »によって条件が設定され、条件を股定するための股定時問ができる。

これらにより、の初心者でも特別な知識を必要とせずに信頼性の高い溶接条件を得ることができ、かつ作莱者の好みの情報に対応できるという効果が得られる。

以下、本発明の第 4の解决手段の実施例の内、簡単な一例を図に従って説明する。図 13は本実施例の全体の流れを示すフローチヤ一トである。

Step61 糖手職,母材板厚,シールドガス。桷,驗速度,ワイヤ突き出し長を設定する。

Step62 STEP61で設定した溶接機,シールドガスから洛接ワイヤ溶融速度と溶接 ¾ϋを投定する。例えば、ワイヤ溶敏速度 u_wと ¾ϊνは以下式のように胶定する。

: 電流， Z:ワイヤ突き出し長， a e^as,!)!,!)^定数）

Step63 Step61,Step62で設定したヮィャ径 dとヮィャ溶融速度 u_wより ίΙΜίヮィャが溶融して港滴となつて移行する単位時間当たりの悬 (^fJ Qwを定する。

Step64 Step61で設定した継手形状，母材板厚より溶接断面積 Swを設定する。例えば、継手形状:重ね継手,母材 ¾¾?:tとすると、

Step65 港接品貧確保のために溶着金属 iを補正する補正値《を設定する。

S ep66 Step62で設定した速度 ITSと Step64で設定した断面積 Swより、単位時間当たりの基準溶着金属量 Q_Sを設定する。

QS=SW ITS

Step67 単位時間当たりの投入金属量 Q_Wと補正値 αによつて補正した単位時間当たりの溶着金属量 Qsとの間に等式の関係が成り立つとする。

Qw=«Qs Step68 Step61 ~Step67で設定した 1¾係式から i§¾¾¾Iを求める。

Step69 Step68で求めた } ^電 δΐΗと Step61で設定した、 ί§¾ 流

の閲係よりを求める。

Step70 Step68で求めた溶接 ¾流が »接¾流の許容範囲内であるかどうかをチェックし、範囲内であれば終了し、範囲外であれば Step71に進む。

Step71 Step61で設定した ^速度 WTSを変更し、再び Stepeeへ戻り Step70において電流の許容範囲内となるまで Step66~Step71を繰り返す。

以上、 Step6卜 Step71の順に設定することによつて対象に対する ¾適な溶接電流と速度が設定できる。

次に、図 14により^ «品質を確保するための補正値 _ffの設定方法の一例を説明する。

Step81 継手形状,母材ワーク姿勢,ギヤップ量を拉定する。

Step82 継手形状パラメ一タ kj,母材^?パラメータ kr，ワーク姿勢パラメータ k_F,ギャップ景バラメータ k_Gを設定し、これらを 1つのパラメ一タぺクトル kとする。

k=(kj,k ,kF,kG)

Step83 Step82で股定したパラメ一タぺクトル k力、ら下式のように補正値なを求め"€> o 以上、 Step&l— Step83のように i «品 K確保のための補正値 aを設定する。また、図 15は図 13の Step71における ^速度変更の詳細説明図である。

Step91 図 13の Step70において溶接電流の許容範囲外となつた溶接電流の計 ί ϋが溶接 S流の最小値未満であれば Step92へ進み、それ以外 (1 <：1)であれば、 Step93に進む。

Step92 Step91において^電流が許容範囲よりも低すぎると判断されたので溶込み不足や脚長不足等の欠陥を生じるおそれがあり、また、タクトタイムを ffiflSできるため速度を厶1^¾だけ速くする。 Step93 Step91において流が許容範囲よりも离すぎると判断されたのでアンダーカツトゃ破れ等の欠陥を生じるおそれがあり、溶接速度を厶 ITSだけ運くする。

以上、 Step91〜Step93の要領で溶接速度を調整する。

以上述べたように、本実施例によれば港 «Μ»毎の溶接機特性と溶接の要因毎に個々に設定した ^パラメ一タを組み合わせて使用することによって、溶接対象の変化に柔軟に対応でき、また、溶接機特性と ΐ§«パラメータを予め用意することによつての初心者でも容易に条件を股定でき、断面稷を溶接パラメータから求めた補正値によって最適に補正して^^条件を求め、溶接電流の許容範囲および/または入熱の許容範囲によつて最適な^速度を決定するため高い ^品質が得られる。

以下、本発明の第 5の手段の実施例を図に基づいて説明する。

回16は、本実施例の概念図を示す。

51はビード形状と溶込み形状を表示する ¾Ρ« δ果表示部、 52は溶接速度,溶接電流,雜 «i£などを表示する雜条件表示部、 53はビ— -ド幅,余盛り高さ,溶け込み深さを調整する溶接結果鋼整部、 54は洛接給杲調整部により設定されたパラメータに基づいて条件を推定する浪算部である。

^結果表示部 51と溶接条件表示部 52は、例えば、ひとつのコンピュータ画面上に構成され、囡 17のような表示形をとる。

図 17の中のウインドウ部分 61が溶接綰果表示部 51であり、そこには例えば母材、母材 Bの断面形状、ビード？^、トーチが図形表示されている。

さて、得たい溶接結果は、ビード幅調整《566、余盛り高さ鋼整部 67、溶け込み深さ睏整部 68を利用して、画面上で所定の範囲内で設定できる。すなわち、これらのスクロールバ一の動きに応じて、ウィンドウ部分 61のビ一ド形状が変ィ匕するようになっている。

そのとき、浪鉢郁 54の処理により、速度 ¾ ^部 32、溶接 ¾流表示郎 63、溶接 ¾Ξ表示部 64、指令他表示部 65も同時に変ィヒするようになつており、数値が自動的に決定できる。この例では各表示部 62~65はメータを模した図形として^される。また、ウィンドウ部^ 61の中に表示されている^ ¾トーチの角度等も変化するケースもある。

例えば、図 18に示すように、溶け込み深さ婀整都 (スクロールパー) 68において、矢印ボタンを用いた「深い」の方向にィンジケ一タを移助させると ((A)— (B))、その移動量に見合って、各種溶接条件 (各メータの表示値)が変化す

Ό 0

図 19は、澳算部 54の処理フローのうち、ビード形状を鑭整することによつて、 ί§¾条件を設定する方法のフローチャートの—例であり、ここでは、 «流を商くするとビード幅が広くなることを利用している。

以下、 Stepの順に説明する。

SteplOl 予め設定された初期溶接 ¾c

Stepl02 ビード幅を広くしたい場合は Stepl03に、それ以外は Stepl04へ進む。

SteplOS ビード幅を広くするためには贿¾流を高くすることが有効であるため、流を增加させる。

S epl04 ビード幅を狹くしたい場合は SteplOSに、それ以外は Stepl06へ進む。

SteplOS ビード幅を狭くするためには ί ^電流を低くすることが有効であるため、 ^電流を減少させる。

以上述べたように、本実施例によれば、溶接結果を網整することで、溶接条件を自動調整するため、 ¾ ^条件脚整が簡単に行え、さらに、 ¾F«結果が画像を用いて直感的な認識が可能であり、溶接知 »の少ない利用者においても、溶接対象物の要求品質を満足できるよう条件を調整し得る効果がある。

以下、本発明の第 βの手段の実施例を図に基づいて説明する。

図 20は、本実施例の表示郎である。図 20において、 71は^状態表示部、 72 は電圧計、 73はワイヤ溶 ¾量計、 74は母材への港着量計で、矢印の方向に溶着量が変匕する。この例では、アナログタイプの計器を用いて説明したが、デイジタル表示やグラフイツクを用いてもよい。図 21は、表示装置のブロック図である。 81はワイヤ径,ワイヤ突出し長，流を入力する入力部、 Β2は 81の入力部の情報を一時記憶する一時記憧部、 83は溶接ヮィャ溶》燈または溶着 ftとヮィャ径,ヮィャ突出し長の M係式や係数を記憶する固定パラメ一夕記慷部、 84は一時記慷部 82と固定パラメータ記憶部 83の情報より溶接ワイヤ溶触 ftまたは母材への溶着 fl:を演算する ¾算部、 85 は澳弊部 8 より浪算された情報を表示 βΒ8βで表示できる情報に変換する情報変换部である。

ΒΙ22は本実施例の^状態表示方法のフローチャートであり、ここでは、ヮィャ溶敏量の設定を例に Step毎に説明する。

Steplll ワイヤ径 d,ワイヤ突出し長/を眩定する。

Stepll2 ί§¾«流 Iを設定する。

Steplld ワイヤ溶融 Si>_mを以下の式に従って計算する。

S_W:ワイヤ断面 «(S_W = ^(d/2)2)

a,b:係数

これは一例であり、ワイヤ溶融 Sの代わりに、溶着ビード断面積 8Bを以下の計算式で霣 t»してもよい。

VTS:赫速度 (Steplllまたは Stepll2で追加股定), k:係数

Stepll4 Stepll3にて S†»したワイャ洛皸量を股定表示する。

Stepll5¾ ^が終了したならば終了、 »が終了していなければ Steplllへ戻り、 Steplll StepllSを繰り返す。

以上述べたように、本実施例によれば、溶接状想の表示に溶接電流ではなく、ワイヤ谘 ¾量または溶着！:を表示するようにしたため、アーク ίί^の轻験の長さによらず、作業者がビ一ドの大きさを容易に設定することでき、所望のビードが容易に得られるという効果がある。 - 28 - 産業上の利用可能性

本発明は、自動 ¾ ^の分野において利用することができる,

Claims

睛求の範囲

1. アークにおいて使用する機 M連情報やシールドガス関連情溶接ヮィャ閱速情報などの施工に関する施工情報を記録した情報記録部と、

前記施工情報を入出力する情報入力手段と、

前言 S 施工情報を設定する施工情報眩定手段と、

設定した情報を基に前 3己情報 ffi録部の情報の中から該当する悄報を検索する検索手段と、

前記 ¾F«情報記録部の情報を検索する際に検索手段に検索要求を指令し、溶接情報を出力する情報制御手段と

を偬えたこと特徼とする自動条件股定装置。

2. 前記 ί§«情報記録部は、要求される亊象に対する ΐ§«が可能な Μ¾«および/または！！^ み合わせや、林質や機器等の偭刖惰報と種類毎や能力等の範囲情報を変 5/追加可能に記憶する手段を備えたことを特徴とする請求項 1記載の自動溶接条件胶定装》。

3. 前記情報入出力手段は、絵,数値，文字,色のうち、少なくとも 1つを用い選択または害き込みによって^情報を入力し、桔果を絵,数値,文字,色のうち、少なくとも 1つを用いて出力することを特徴とする請求項 1記戴の自動^条件設定装置。

4. 前記溶接施工情報設定手段は、溶接施工条件序および/または規則等に従って前記溶接情報入出力手段を用い、予め記録された溶接施工情報より設定することを特徴とする請求項 1言己載の自動 ^条件設定装置。

5. 前 22検索手段は、前記溶接施工情報設定手段により股定された情報と一致した惰報を前記溶接情報記録部から選択することを特徽とする請求項 1記戴の自動溶接条件設定装置。

6. 前情報 W御手段は前 Κ検索手段に検索の要求を指^ "し、検索した情報を洧接施工情報設定手段に出力し、情報入出力手段により変 ¾ /追加する情報を前記検索手段を介して ^情報記録郎に記録することを特徴とする蹐求項 1記載の自動条件股置。

7. アークの自動化においてで使用する機器等の施工情報と、 i§¾ 対象がどのようなものであるかを示す対象情報と、前記施工情報と ήίΠ己 ΐ ^対象情報に対して時に設定する条件と、前記条件によつて溶接を行ったときの結果とを一速の情報として Ηδ録している： ^情報記録部と、前己施工情報,前記 i ^対象情報,前記条件，前記結果を入出力する港接情報入出力手段と、

前記 ¾^施ェ情報を設定する施工情報胶定手段と、

前記^対象情報を設定する報設定手段と、

股定した情報を基に前記 ^情報記録部の惰報の中から該当する情報を検索する検索手段と、

前記 ¾ ^惰報 S 部からの情報を出力する桔杲出力手段と、

前記情報記録部の懐報を検索する際に検索手段に検索要求を指令し、情報を出力する情報制御手段と、

前記結果出力手段により出力された溶接情報をロボットおよび/または溶接機の指令情報に変換する指 ^lf報変換手段と、

前記口ボットおよび/または機への指令情報に変换された^悄報により i ^を行い、結果が品 »判準を満足しなければ溶接情報を自動または手動にて変更し、溶接の結果が満足できるようになるまで溶接情報を変更する溶接情報変更手段と、

前記溶接結果の満足できる溶接情報の内、変更された溶接情報のみを前記溶接情報 ffi録郎に記録保存する手段と

を慊えたことを特徴とする自動雜条件股 5¾¾置。

8. 前記情報記錄部には、個別情報と範囲情報と ^規則情報を慊え、溶接情報を ¾F¾方法ゃソリッドワイヤ，フラックスワイヤなどワイヤ種類のように将来変更される可能性が接めて少ない静的 ί ^手段によって分類していることをとする請求項 7記蔌の自動条件設定装置。

9. 前記 »«情報入出力手段は、給,数値,文字,色のうち、少なくとも 1つを用い選択または齋き込みによって^情報を入力し、枯果を絵,数値,文字,色のうち、少なくとも 1つを用いて出力することをとする猜求項 7β己載の自動 ¾F«*件 IS:定装置。

10. 前記港接施工情報股定手段は、港接施工条件股定烦序および/または規則に従って前 κ溶接情報入出力手段を用い、予め sa録された ¾F»施工情報より股定することを特微とする 3 求項 7記載の自動条件設定装置。

11. 前記溶接対象情報設定手段は、溶接対象に閱する情報を前配溶接情報入出力手段を用い、予め記録された溶接対象情報および/または直接入力することにより眩定することを特徴とする請求項 7記載の自勳 ¾F®条件股

12. 前記検索手段は、前記驗情報入出力手段により眩定された惰報と一致および/または類似の情報を前記溶接情報記録部から択することを特徴とする請求項 7記載の自動条件股定装置。

13. 前記結果出力手段は、前記検索手段より得られる情報を絵,数値,文字，色, S 圧, «流のうち、少なくとも 1つを用いて出力することを特徴とする請求項 7記載の自動溶接条件股定装置。

14. 前記情報 W御^ Sは前記検索手段に情報の検索要求を指令したり、検索した情報を溶接施工情報股定時には溶接施工悄報股定手段へ、溶接対象情報設定時には溶接対象情報股定手段へ、溶接条件検索結果は、結果出力手段に出力したり、 ί ^情報入出力手段により溶接施工情報や溶接対象情報が変 Μ/追加する場合には前 IB検索手段を介して惰報記録部や対象情報部に記録することを特黴とする睛求項 7記載の自動溶接条件設定装置。

15. 前記指令情報変鮮段は、前記桔杲出力手段により出力された ί ^情報を口ボットおよび/または洧接機用の ¾¾ 流,光等の指令情報伝逮手段に変換することを特«とする稱求 7記載の自動 ί§¾条件跺定装置。

16. アーク溶接の自動化において港接で使用する機器等の施工情報と、溶接対象がどのようなものであるかを示す対象情報と、前記施工情報と前記対象情報に対して時に設定する条件と、前記条件によって溶接を行ったときの ^粘果とを一連の情報として記録している^情報記録部と、

前記溶接施工情報，前記溶接対象情報,前記溶接条件,前記溶接結果を入出力する溶接情報入出力手段と、

前記施工情報を設定する施工情報股定手段と、

前記対象情報を設定する対象情報股定手段と、

設定した flf報を基に前記 i&SMf報部の情報の中から該当する情報を検荣する検索手段と、

前記情報記録部に該当する情報がない場合、実《式を基に構成した ί ^情報導出手段と、

前記惰報導出手段を用いて i§¾情報をする f ^惰報導出処理部と、前記惰報記録部または前記情報導出処理部からの情報を出力する拮果出力手段と、

前記情報記録部の情報を検索するに桷荥手段に検索要求を指令し、 ^«情報記録部に ί ^情報がない場合に情報がないことを判断して^情報專出処理部に計算要求を指令したり ^惰報を出力する情報糾御手段と、

前 ¾ ^果出力手段により出力された悄輾をロボットおよび/または溶接機の指^ f報に変換する指令懐報変換手段と、

前記ロボットおよび/または溶接機への指令悄報に変換された港接情報によりを行い、結果が^品 K判定基準を消足しなければ ^情報を自勦または手動にて変更し、 ^«の結果が満足できるようになるまで^情報を変更する溶接情報変更手段と、

前記枯果の満足できる情報の内、変更された溶接情報のみを前記溶接情報 ¾^部に記録保存する手段と

を慊えたことを特掛とする自動 {#«条件設定装置。

17. 前記情報記録郁には、個別情報と範囲情報と規則情報を備え、溶接情報を ί ^方法ゃソリッドワイヤ，フラックスワイヤなどワイヤ種類のように将来変更される可能性が棟めて少ない静的手段によって分類していることを特徼とする》求項 16記載の自動 ¾P«条件股定装 ft。

18. 前記贿铕報入出力手段は、絵,数値,文字,色のうち、少なくとも 1つを用い選択または會き込みによって雜情報を入力し、枯果を絵,数値,文字,色のうち、少なくとも 1つを用いて出力することを特傲とする請求項 16記載の自動 ^条件眩定装 flt。

19. 前記溶接施工 1W報設定手段は、溶接施工条件股 ¾Jffi序および/または規則に従って前記情報入出力手段を用い、予め記録された溶接施工情報より股定することを特徴とする請求項 16記載の自動条件設定装覼。

20. 前記港接対象情報設定手段は、対象に関する情報を前記； ^情報入出力手段を用い、予め記録された溶接対象情報および/または直接入力することにより股定することを特徼とする猜求項 16S己載の自動 «条件胶定装置。

21. 前記検索手段は、前記情報入出力手段により設定された情報と一致する情報を前記惰報録部から JM択することを特»とする親求項 16記載の自動溶接条件設定装置。

22. 前記 ί§ ^育報導出手段は、赚ワイヤからの投入金属量と母材への溶著金属量の均衡を基本に予め記慊されている ¾¾デ一タを基に^条件の要因による影 Wを補正し、溶接条件，溶接予想結果などを計算により求めることを特微とする腈求項 16記載の自動溶接条件股定装置。

23. 前記結果出力手段は、前記検索手段と前記情報導出手段より得られる情報を絵,数値,文字,色， «Ε,電流のうち、少なくとも 1つを用いて出力することを特徼とする請求項 16記載の自動 «条件設^ flt。

24. 前記情報制御手段は前記検索手段に情報の横索要求を指令したり、前記検索手段から該当情報がない場合は該当情報がないことを判断して前記情報導出部に針算指令を出力したり、検索した情報を施工情報股定時には ί ¾施工惰報胶定手段へ、溶接対象情報設定時にほ溶接対象情報設定手段へ,洧接条件検索あるいは結果は結果出力手段に出力したり、溶接情報入出力手段により^施ェ悄報や对象惰報が変 ¾ /追加する場合には前記検索手段を介して港接惰報記錄郎ゃ対象情報部に記録することを特徼とする諝求項 1β記載の自動条件設定装置。

25. 前記指^ It報変换手段は、前記轱果出力手段により出力された溶接情報を口ボットおよび/または赌機用の流,光等の指^ it報伝達手段に変換することを特微とする睛求項 ιβ記載の自動条件股定装置。

26. 前報入出力手段には、情報の股定形態として、少なくとも全自動モード、速度設定モード、詳細設定モードの 3形態を有することを特徴とする、猜求項 7または 16記載の自動条件設定装置。

27. 全自動モードは、情報記録部に記録している «Pと継手开狱と速度の^規則情報に予め殺定されている速度を検索対象情報として付加するものである、請求項 26記載の自動溶接条件設定装 fi。

28. 速度設定モードは、溶接悄報入出力手段において任意に溶接速度を絶対他あるいは範囲で股定可能である、請求項 26記載の自動 ΐ#¾ί§ ^施工条件設定装置。

29. 詳細股定モードは、 ¾F接情報記録部に記録されている全ての情報を溶接情報入出力手段により任意に設定可能である、猜求項 26記載の自動溶接条件設定装置。

80. アーク溶接の赫条件を計算によって求める方法において、港接機特性パラメータおよび/または桷特性式を設定し、断面を設定し、溶接の各要素より決まる補正値を設定し、溶接の要衆の一部および前記溶接檨特性パラメータおよび/または^機特性式から投入金展！:を設定し、溶接の要素の一部から溶着金属 Sを設定し、前記溶着金属量に前記補正値を乗じたものと、前記投人金属量が等式の閱係があるとして ¾ ^条件を針算することを特徴とする条件股定方法。

31. 求めた条件が ^電流の許容範囲または/および入熱の許容範囲内となるように ^速度を調整することを特徴とする請求項 30記載の溶接条件設定方

32. 前記パラメータおよび/または機特性式は、電流、溶接ワイヤ溶敏速度、 »««JEの係をパラメータおよび/または特性式として股定することを特傲とする請求項 31記載の条件股定方法。

33. 前 K¾«断面種は、継手？^と母材などの要素で决定することを特微とする睛求項 30項記載の赫条件股定方法。

34. 前記補正値は、 ¾手形状,母材母材材 K,ワーク姿勢,ワークの隙間 3：,溶接ワイャ材質などの ¾F«要素やビード幅,溶込み深さ ,余盛量.脚長などの溶接要求要素によって決定することを特徴とする腈求項 30記載の条件設定方法。

35. 前記投入金属量は、前記溶接電流と溶接ヮィャ溶敏速度，溶接ヮィャ径などによって决定することを特徴とする請求項 31記載の条件設定方法。

36. 前記溶着金属 Sは、前記^断面精と速度によって決定することを特徴とする請求項 31杞截の溶接条件股定方法。

37. 結果として生ずるべきビード形状または溶込み形状を図形表示する溶接結果表示部と、

前記ビード开または溶込み形状を所定のパラメータにより設定する溶接結果 W整郁と、

前記 ^結果 W整部により設定されたパラメータに基づいて条件を推定する演算部と、

前記演算部により推定された溶接条件を表示する条件表示都と、を備えたことを特徴とする条件調整装置。

88. 前記パラメータはサイズ、脚長、ビー-ド幅、余盛り高さ、涫込み深さ、あるいはのど厚のうちの少なくとも 1つを含むものである請求項 37記載の溶接

89. 前記 ¾F¾条件は、 j ^電流、 ^w 速度、雜トーチねらい位置、あるいはトーチねらい角の中の少なくとも 1つを含むものである猜求項 37 記載の条件贜整装置。

40. 枯果として生ずるべきビード形状または溶込み形状を図形表示する溶接綰果表示部と、前記ビード形状または溶込み形状を所定のパラメ—夕により股定する溶接桔果蒯整部と、

前耠果調整部により設定されたパラメ一タに基づいて ^条件を推定する演算部と、

前記澳算部により推定された条件を表示する条件表示部と、を循えたことを特徴とする条件婀整装 ac。

41. 前記パラメータはサイズ、脚長、ビード帼、余 ®り高さ、溶込み深さ、あるいはのど厚のうちの少なくとも 1つを含むものである請求項 37記載の ¾ ^条件調整装置。

42. 前記職条件は、 ¾流、雜電圧、職速度、雜トーチねらい位置、あるいは ί§«トーチねらい角の中の少なくとも 1つを含むものである請求項 37 載の溶接条件闕整装匿。

48. 消耗 «極式アークにおいて、状態を溶接ワイヤの溶融: Sまたは母材への港着！:として表示することを特徴とする溶接状態表示方法。

44. 前記港接ヮィャ溶融量または前 3Ε溶着量の表示部に、アナ口グ /デイジタル計^または、グラフィックを用いることを特徴とする睛求項 43記載の溶接状態表示装置。

45. 前記溶接ワイヤ溶融量または前記溶着量を決定する予め定めた複数の固定パラメータを記慷する固定パラメータ記慷部と、時に設定する祓数の可変パラメ一夕を入力する入力部と、入力した前記可変パラメ一タを一時記憶する一時記憶郎と、前記固定パラメータ記憶部と前記一時記慷部の情報より、 ¾^ヮィャ溶融最または母材への溶著量を澳算する演算部と、前記演算部より演算された情報を変換する情報変換部と、変換された情報を前記表示部に表示することを特徵とする請求項 44記載の状! ^装 fi₀

46. 前記固定パラメータ記憶部は、 ^ワイヤ溶 ¾量または母材への溶着量を決定する関係式と、前記 I»係式の諸係数を己慷することを特徴とする請求項 45き己載の溶接状想表示装置。

47. 前記入力部は、スイツチ,数值, « 子信号，グラフイカルユーザインターフェイス (GUI)の内の少なくとも 1つからなることを特徴とする請求項 4 記載の赌糊表示装置。

48. 前入力部は、 ^電流のみまたは、ワイヤ佳，ワイヤ突出し長, j#¾速度のうちの少なくとも 1つとを入力することを特黴とする請求項 45記載の溶接状 ¾R表示装置。

49. 前記澳算部は、前記面定パラメータ g5«部は、 ¾ ^ワイヤ港 ¾Sまたは溶着量を決定する係式に、記慷された前記関係式の諸係数と前記一時き己慷部に記慷された情報を代入して演算することを特徼とする請求項 45記載の状想表示装置。

50. 前記悄報変換部は、前記演算部により演算された情報を、数値， ¾ ^電子信号に変换することを特微どする蹐求項 45記載の表示装。