WO1991016599A1 - Systeme mesureur de la longueur d'une feuille - Google Patents

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WO1991016599A1
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camera
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image capturing
absolute coordinates
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PCT/JP1991/000558
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French (fr)
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Norihiro Abe
Tatsuyuki Miyagawa
Original Assignee
Reliance Electric Ltd.
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/022—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by means of tv-camera scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
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    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/04—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness specially adapted for measuring length or width of objects while moving

Definitions

  • the present invention relates to a system for measuring the length of a sheet flowing through a conveying device, and more particularly to a sheet length measuring system capable of inspecting a sheet size and a sheet shape.
  • An object of the present invention is to provide a sheet length measuring system for measuring all sheets on a conveying device for conveying a sheet.
  • Another object of the present invention is to provide a sheet length measuring system capable of performing not only sheet length measurement but also sheet shape inspection.
  • a plurality of strobe devices that are installed at an angle with respect to the optical axis of the camera so that shadows are formed at the four corners of the sheet with respect to the surface image capturing camera, and move in conjunction with the image capturing camera;
  • a plurality of edge detectors for detecting absolute coordinates of a sheet edge based on still images of still images at four corners of the sheet photographed by the image photographing camera;
  • It is equipped with a sheet size calculation unit that calculates the length, width, and diagonal dimensions of the sheet based on the absolute coordinates of the detected sheet edge.
  • the sheet length measuring system of the second invention is
  • a plurality of first surface image capturing cameras that are movably installed on a transport device that transports the sheet such that the four corners of the sheet each fall within the field of view, and that are movable in accordance with the sheet dimensions;
  • a plurality of second image capturing cameras movably installed in such a manner that the four sides of the sheet are within the field of view, respectively, and in accordance with the sheet dimensions; and a sheet for the first image capturing camera.
  • a plurality of first strobe devices which are installed at an angle with respect to the optical axis of the camera so that shadows are formed at the four corners of the camera, and move in conjunction with the first surface image capturing camera;
  • the camera is installed at an angle with respect to the optical axis of the camera so that shadows are formed on four sides of the sheet with respect to the second image capturing camera, and moves in conjunction with the second planar image capturing camera.
  • a plurality of second strobe devices ;
  • a plurality of edge detectors for detecting absolute coordinates of the edges of the sheet based on the light-surface images of the still images at the four corners of the sheet captured by the first planar image capturing camera;
  • the four sides of the sheet photographed by the second plane image photographing camera A plurality of side detectors for detecting absolute coordinates of a midpoint of a side of the sheet based on a light image of the stop surface image;
  • a sheet dimension calculation unit that calculates the length, width, and diagonal dimensions of the sheet based on the absolute coordinates of the detected sheet edge; and a sheet size calculation unit that calculates the absolute coordinates of the detected sheet edge and the detected sheet edge.
  • a sheet shape inspection unit for inspecting the sheet shape based on the absolute coordinates of the midpoint.
  • 1A and 1B are a top view and a side view of the sheet length measuring system of the first invention
  • FIG. 2 is an overall configuration diagram of the embodiment of FIG. 1,
  • Fig. 3 is a functional block diagram of the image processing device
  • FIGS. 4A, 4B, and 4C are diagrams for explaining an algorithm for obtaining absolute coordinates of an edge.
  • FIGS. 5 and 6 are diagrams for explaining the algorithm for finding the position of the sheet side
  • Figure 7 shows the required sheet dimensions.
  • FIG. 8 is a top view of one embodiment of the second invention.
  • FIG. 9 is an overall configuration diagram of the embodiment of FIG. 8,
  • Fig. 10 is a functional block diagram of the image processing device
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an algorithm for obtaining the midpoint coordinates of a side
  • FIG. 12 is a diagram for explaining deformation of a sheet side.
  • FIG. 1A and FIG. 1B are a top view and a side view showing the arrangement of an image capturing camera and a strobe device of a sheet length measuring system according to an embodiment of the first invention. .
  • the camera for image capture and the strobe device can be automatically installed at an appropriate position according to the size of the sheet to be measured, and such a mechanism can be easily realized by ordinary technology. .
  • FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the entire system of the present embodiment.
  • the sheet length measuring system of this example is equipped with sensors 1, 2, 3, and 4, strobe devices 5, 6, 7, and 8, and a sheet edge detection sensor 11, as well as a sensor. It includes an amplifier 12, a strobe amplifier 13, frame memories 14, 15, 16, 17, a surface image processing device 18, and monitors 21, 22, 23, 24.
  • FIG. 3 is a functional block diagram showing functions of the surface image processing device 18.
  • the image processing device includes an edge detector 31, 32, 33, 34 for detecting the absolute coordinates of the edge (corner) of the sheet based on the grayscale image transferred from each frame memory, and the absolute coordinates from these detectors. And a sheet size calculator 35 for calculating the sheet size based on the sheet size.
  • the edge detectors 31, 32, 33, and 34 of the image processing device 18 use the 256-tone grayscale image frozen in the frame memory to calculate the absolute coordinates of the sheetedge in the camera field of view. To analyze. The algorithm Will be described.
  • the method of detecting the edge of the sheet is by using the shadow 37 of the sheet 9 formed by the strobe light in the force camera visual field 36 as shown in FIG. 4A.
  • the darkest part of the 256-gradation image recorded in the frame memory is the shadow formed on the side of the sheet, and the edge of the sheet is detected based on this shadow.
  • the method will be described below with reference to FIGS. 4B and 4C.
  • the coordinate origin (0, 0), the X-axis seat ⁇ , and the Y-axis coordinates are determined for the camera field of view.
  • the number of parallel lines ⁇ , the length of the parallel lines 2a (primary number of planes), and the interval b between parallel lines (primary number of planes) are based on the type of sheet, required measurement accuracy, etc. Determined.
  • the still image of the sheet edge taken by each camera can be monitored on each of the monitors 21 to 24.
  • FIG. 5 is a diagram showing a distribution of shades in one feed in the X or Y axis direction. This light distribution shows the case where the sheet is lighter than the conveyor belt of the transport device.
  • ⁇ ⁇ Select the smallest value among these sums and set it as A MIN .
  • ⁇ of N 1 N 2 is set so that the brightness of the sheet is determined.
  • the parameters are parameters determined by the material and thickness of the sheet.
  • the brightness of the conveyor of the transfer device can be used as AVE.
  • the above-described processing algorithm for obtaining the “contrasting” of the sheet edge is executed by each of the edge detecting units 31, 32, 33, and 34 in FIG. 3, and the absolute coordinates of the sheet edge are obtained. Sent to Note that a trigger from the sensor amplifier 12 is input to each edge detection unit as a processing start instruction signal.
  • the sheet size calculation unit 35 calculates and obtains the sheet size shown in FIG. 7, that is, the lengths LD, LW, the widths WT, WB, and the diagonal lines TD, TW, based on the absolute coordinates of the edge. In this calculation, the absolute coordinates of the center of each power lens are measured in advance and input as parameters.
  • the calculated sheet size is sent to an appropriate display means and displayed. Further, it is also possible to compare the obtained sheet dimensions with the reference dimensions and, if it deviates from the reference, issue a warning, for example, to notify a sheet dimension defect.
  • FIG. 8 shows an image capturing camera of the sheet measuring system according to one embodiment.
  • FIG. 3 is a top view showing the K position of the laser and strobe device.
  • this sheet measuring system further includes surface image capturing cameras 61 and 62 for capturing a static surface image of the side of sheet 9. , 63, 64, and strobe devices 65, 66, 67, 68 that provide strobe light to create shadows on the sheet side.
  • Camera 61 is positioned so that the center of its lens is located at the midpoint of the straight line connecting the centers of the lenses of Cameras 1 and 2
  • Camera 62 is positioned so that the center of its lens is the center of the lenses of Cameras 2 and 4.
  • the camera 63 is arranged so that it is located at the midpoint of the straight line connecting the centers, and the camera 63 is arranged so that the center of its lens is located at the midpoint of the straight line connecting the centers of the cameras 3 and 4.
  • FIG. 9 shows the overall configuration of this sheet length measurement system.
  • frame memories 71, 72, 73, and 74 for cameras 61, 62, 63, and 64 are added.
  • Each of frame memories 14 to 17, * 71 to 74 has a monitor. Are connected, but these are not shown.
  • FIG. 10 shows a functional block diagram of the image processing device 75.
  • the edge detectors 81, 82, 83, and 84 detect the position of the midpoint of the sheet edge from still images from the frame memories 71, 72, 73, and 74.
  • a sheet shape inspection unit 85 is included in FIG. 10
  • the sheet shape inspection unit 85 receives coordinate data from the edge detection units 31 to ⁇ and the side detection units 81 to 84.
  • the operations of the edge detection units 31 to 34 and the sheet size calculation unit 35 are the same as those already described, and a description thereof will be omitted.
  • FIG. 11 shows the field of view of the camera as in FIG. 4, and it is assumed that the sheet 9 is photographed as shown.
  • the sheet shape inspection unit 85 receives the coordinates of the edge of the sheet from the edge detection units 31 to 34, the coordinates of the midpoint of the sides from the side detection units 81 to 84, and the absolute coordinates of the center of the camera lens in advance. Therefore, as shown in Fig. 12, when the edge of sheet 9 is ⁇ , F, G, ⁇ , for example, the distance from the midpoint ⁇ to the straight line connecting ⁇ , F is calculated. Can be If this separation distance is larger than the reference value, it is notified that the sheet is defective. In FIG. 12, only the side E F has been described, but the other sides can be similarly detected.
  • the dimension of the rectangular sheet which flows on a conveyance apparatus can be detected automatically, without manual operation.
  • Additional 4 i This is the shape of the sheet, it is possible in particular examination of the shape of the edges.

Description

明 細 書
シート測長システム
技 術 分 野
本発明は、 搬送装置を流れてく るシートの寸法を測長するシステ ム、 更にはシート寸法及びシート形状を検査できるシート測長シス テムに関する。
背 景 技 術
帯状の紙， 段ボール， アルミニューム板， 銅板及び鉄板等を切断 し、 矩形状のシートを得るような製造ライ ンにおいて、.切断された シートの寸法， 形状が基準内に入っているか否かの検査は、 従来、 例えば、 初めに切断された数枚のシートを人手によ り測長したり、 あるいは、 切断中または切断完了後、 積載されたシートを基準内に 入っているシートを基準にして、 切断面を手で触れるか、 または目 視によってシートの切断面に凹凸があるか否かを検¾し切断精度を 検査していた。
また、 シートの切断精度を必要とされる場合は、 切断されたシー トを一枚一枚シートの長さ · 幅 · 対角線の寸法をメージャーで測長 していた。
上述したような従来の方法では、 人手に頼っていたため、 検査に 時間を要するうえ、 作業も危険であるという欠点があった。
発 明 の 開 示
本発明の目的は、 シートを搬送する搬送装置上で、 すべてのシー トを測長するシート測長システムを提供することにある。
本発明の他の目的は、 シート測長のみならず、 シートの形状の検 查をも行う ことのできるシート測長システムを提供することにある 第 1の発明のシート測長システムは、
シートを搬送する搬送装置上にシートの四隅がそれぞれ視野内に 入るように、 かつ、 シート寸法に対応して可動的に設置される複数 台の画像撮影用カメラと、
前記面像撮影用カメラに対してシートの四隅に影ができるように カメラの光学軸に対してある角度を持って設置され、 前記画像撮影 用カメラに連動して移動する複数台のストロボ装置と、
前記画像撮影用カメラにより撮影されたシートの四隅の静止画像 の溏淡画像に基づいてシートのェッジの絶対座標を検出する複数の エッジ検出部と、
検出されたシートエツジの絶対座標に基づいて、 シートの長さ方 向， 幅方向， 対角線方向の寸法を演算するシート寸法演算部とを備 えている。
第 2の発明のシート測長システムは、
シートを搬送する搬送装置上にシートの四隅がそれぞれ視野内に 入るように、 かつ、 シート寸法に対応して可動的に設置される複数 台の第 1の面像撮影用カメラと、 "
シートの四辺がそれぞれ視野内に入るように、 かつ、 シート寸法 に対応して可動的に設置される複数台の第 2の画像撮影用カメラと、 前記第 1の画像撮影用カメラに対してシートの四隅に影ができる ようにカメラの光学軸に対してある角度を持って設置され、 前記第 1の面像撮影用カメラに連動して移動する複数台の第 1のストロボ 装置と、
前記第 2の画像撮影用カメラに対してシートの四辺に影ができる ようにカメラの光学軸に対してある角度を持って設置され、 前記第 2の面像撮影用カメラに連動して移動する複数台の第 2のストロボ 装置と、
前記第 1の面像撮影用カメラにより撮影されたシートの四隅の静 止画像の漶淡面像に基づいてシートのエッジの絶対座標を検出する 複数のエッジ検出部と、
前記第 2の面像撮影用カメラにより撮影されたシートの四辺の静 止面像の濩淡画像に基づいてシートの辺の中点の絶対座標を検出す る複数の辺検出部と、
検出されたシートエッジの絶対座標に基づいて、 シートの長さ方 向， 幅方向， 対角線方向の寸法を演算するシート寸法演算部と、 検出されたシートエッジの絶対座標および検出されたシート辺の 中点の絶対座標に基づいて、 シート形状を検査するシート形状検査 部とを備えている。
図面の簡単な説明
第 1 A図および第 1 B図は、 第 1の発明のシート測長システムの 上面図および側面図、
第 2図は、 第 1図の実施例の全体構成図、
第 3図は、 画像処理装置の機能ブロック図、
第 4 A図， 第 4 B図， 第 4 C図は、 エッジの絶対座標を求めるァ ルゴリズムを説明する図、
第 5図および第 6図は、 シート辺の位置を求める ルゴリズムを 説明する図、
第 7図は、 求めるシート寸法を示す図、
第 8図は、 第 2の発明の一実施例の上面図、
第 9図は、 第 8図の実施例の全体構成図、
第 10図は、 画像処理装置の機能ブロック図、
第 11図は、 辺の中点座標を求めるアルゴリズムを説明する図、 第 12図は、 シート辺の変形を説明する図である。
発明を実施するための最良の形態
第 1 A図および第 1 B図は、 第 1の発明の一実施例であるシート 測長システムの、 画像撮影用カメラおよびストロボ装置の配置を示 す上面図， 側面図である。 .
シート 9を搬送するコンベアのような搬送装置 10上に、 矢印 Aで 示す方向に流れてくるシート 9の四隅の静止画像を撮影できる位置 に面像撮影 ϋカメラ 1， 2 , 3， 4を設ける。 各面像撮影用カメラ に近接して、 ストロボ装置 5 , 6， 7， 8を設置するが、 ストロボ 光が発生したときにシートの隅に影ができる様に、 面像撮影用カメ ラの光学軸に対して例えば 45 β の角度をなして取り付ける。 この影 は、 後述するシートエッジ検出の際の重要な要素となる。 搬送装置 10上には、 さらに、 シート 9の先端を検出するセンサ 11が設けられ ている。
なお、 面像撮影用カメラおよびストロボ装置は、 測長すべきシー トの寸法に合わせて適切な位置に自動的に設置可能となっており、 このような機構は通常の技術で容易に実現できる。
第 2図は、 本実施例のシステム全体の構成を示す図である。
本実旌例のシート測長システムは、 前述した画像撮影用カメラ 1 , 2 , 3， 4と、 ストロボ装置 5 , 6， 7， 8と、 シート先端検出セ ンサ 11に加えて、 さらに、 センサアンプ 12と、 ストロボアンプ 13と、 フレームメモリ 14， 15， 16 , 17と、 面像処理装置 18、 モニタ 21， 22 , 23， 24とを備えている。
第 3図は、 面像処理装置 18の機能を示す機能プロック図である。 画像処理装置は、 各フレームメモリから転送される濃淡画像に基づ いてシートのエッジ （角） の絶対座標を検出するエッジ検出部 31， 32， 33 , 34と、 これら検出部からの絶対座標に基づいてシートの寸 法を演算するシート寸法演算部 35とから構成されている。
次に、 本実施例の動作を説明する。
搬送装置 10上を流れてきたシート 9の先端がセンサ 11にキヤッチ された時に、 センサアンプ 12よりストロボアンプ 13に対してトリガ が入力され、 ストロボ装置 5〜8が発光される。 これにより画像撮 影用カメラ 1〜4にシートの四隅の静止画像が撮影されると同時に、 フレームメモリ 14〜17に撮影された静止画像が転送される。
次に、 フレームメモリにフ リーズされた、 256 階調の漶淡画像に よ り、 画像処理装置 18のエッジ検出部 31， 32 , 33 , 34が、 シートェ ッジのカメラ視野上の絶対座標を解析する。 そのアルゴリズムにつ いて説明する。
基本的にシートのエッジ検出の方法は、 第 4 A図に示すように力 メラ視野 36内でストロボ光でできるシート 9の影 37を利用すること による。 すなわちフレームメモリに記録される 256 階調の濃淡画像 において一番暗い部分はシートの辺にできる影であり、 この影を基 準にシートのエッジを検出する。 以下にその方法を第 4 B図および 第 4 C図を参照しながら説明する。 カメラ視野に対し、 図示のよう に座標原点 （ 0 , 0〉 ， X軸座檩， Y軸座標を定めるものとする。
① X軸上のシート辺の位置 X 1 、 および Y軸上のシート辺の位置 y 1 を める。
②第 4 B図に示すように、 位置 （ X i,y 1 /2 ) を中心にして、 X 軸方向に土 a面素 （例えば a =30) の間で、 Y軸方向に b画素 （例 えば b = 2 ) の間隔をあけて、 X軸方向に引いた n本の直線 （例え ば n = 4 ) がシート辺と交わる点 42, 43, 44, 45の X座標位置を、 X 2, 3, X 4, X 5 とする。 この平均値を Te と して"
X 2 + X 3 + X 4 + X 5
X 6 =
4
を求める。
③点 （ 5^,0 ) と点 （3T6,y i ノ2 ) とを結ぶ直線 1 i を求める。
④一方、 第 4 C図に示すように、 位置 （ X l 2 , y 1 ) を中心に して、 Y軸方向に ± a面素 （ a = 30〉 の間で、 X軸方向に b画素
( b = 2 ) の間隔をあけて、 Y軸方向に引いた n本の直線 （ n = 4 ) がシート辺と交わる点 52, 53, 54, 55の Y座標位置を、 y2, y 3, y 4, y 5 とする。 この平均値を "6 と して
y 2 + y 3 + y 4 + y 5
y 6 =
4
を求める。
⑤点 （ 0 , y i ) と点 （ X l ノ2， 7"6 ) とを結ぶ直線 12 を求め る。 ⑥直線 1 i と 1 2 との交点の座標 ( η,Υη ) を求め、 これをシー トエツジの艳対座標とする。 以上の処理①〜⑥によ り、 シート 9の エッジの座標 （ Χη,Υη ) が求められる。 なお以上の処理において、 η本の直線とシート辺とが交わる点の平均値をとる理由は、 シート 辺にゴミが付着していたり、 シート辺がギザギザになっている場合 に、 それによる誤差をなくすためである。 なお平均值を求める際の、 平行線の本数 η、 平行線の長さ 2 a (面素数） 、 平行線の間隔 b (面素数） は、 シートの種類， 要求される測定精度などに基づいて 定められる。
なお、 各カメラによるシートエッジの撮影静止面像は、 各モニタ 21〜24で監視可能である。
以上の処理で、 X i 〜x5，yi 〜y5 を求めるが、 これらの位置 を求めるアルゴリズムを、 第 5図を参照して説明する。 なお第 5図 は Xまたは Y軸方向 1フイードの瀵淡分布を示す図である。 この溏 淡分布は、 シートが搬送装置のコンベアベルトより 明るい場合を 示している。
① 1フィードの瀵淡分布において、 シート辺をさがし始めるボイン トと、 さがし終わりのポイントを指定する。 指定方法は、 第 4 B図 において、 を求める場合は 1フィード全酉素を、 x2,x3，x4，
X 5 を求める場合は （ X I — 30) 〜 （ +30) 面素の範囲であり、 第 4 C図において、 y i を求める場合は 1フィード全面素を、 y2， .y 3,y4,y 5 を求める場合は （ y i — 30) 〜 （ y t +30) 画素の範 囲である。
②第 6図に示すように、 指定された範囲において開始ボイントから シート方向へ、 1面素ずつずらしながら c画素 （例えば c = 5 ) 分 の明度を順次合計し、 合計値を
Figure imgf000008_0001
ΑΝ とする。 これ ら合計値の中で一番小さい値を選択し、 AMIN とする。
③最小合計値 AMIN を与える 5個の明度の中で、 一番小さい明度 MIN を与える画素の位置 MINPを求める。 第 5図に示すように、 AMIN を与えるのは、 シートの影の部分である。 最小明度 MIN を与 える面素は影の部分の中に位置する。
④第 5図において、 位置 MINPからシートの方向へ N 画素寄った位 置から、 N2 面素分の明度の平均値 AVE を求める。 この平均値 AVE はシートの明度を表している。
なお、 N l N 2 の值は、 シートの明度が求められるように設定さ れる。
⑤ MINPの位置からシート方向に各画素の明度を検出していき、 最初 に次式
MIN + (AVE-MIN)X a ただし 0く a I
で与えられる明度の画素の位置をシートの辺と定める。 なお、 なは シートの材料， 厚さなどによ り定められるパラメータである。 なお、 搬送装置のコンベアの明度を AVE と して用いることもできる。
以上のシートエツジの艳対座檩を求める処理アルゴリズムは、 第 3図の各エッジ検出部 31， 32, 33, 34で実行され、 ^シートエッジの 絶対座標が求められ、 次段のシート寸法演算部 35に送られる。 なお、 各エッジ検出部には、 センサアンプ 12からのト リガが、 処理開始指 令信号として入力されている。
シート寸法演算部 35では、 エッジの絶対座標に基づいて、 第 7図 に示すシート寸法、 すなわち長さ L D， LWと、 幅 WT， WBと、 対角線 TD , TWを演算して求める。 この演算において、 各々の力 メラレンズの中心の絶対座標は、 あらかじめ測定してパラメータと して入力しておくものとする。
演算されたシート寸法は、 適切な表示手段に送られ表示される。 また、 求められたシートの寸法を、 基準寸法と比較し、 基準よ りは ずれる場合には、 例えば警報を発して、 シート寸法不良を通知する ことも可能である。
次に、 第 2の発明の実施例について説明する。
第 8図は、 一実施例であるシート測長システムの画像撮影用カメ ラおよびストロボ装置の K置を示す上面図である。 このシート測長 システムは第 1図の 4台の画像撮影用カメラ 1， 2， 3 , 4の他に、 さらにシート 9の辺の静止面像を撮影するための面像撮影用カメラ 61， 62, 63， 64と、 シート辺の影を作るようにストロボ光を与える ストロボ装置 65， 66， 67, 68を備えている。
カメラ 61は、 そのレンズの中心が、 カメラ 1 と 2のレンズの中心 を結ぶ直線の中点に位置するように配置され、 カメラ 62は、 そのレ ンズの中心が、 カメラ 2と 4のレンズの中心を結ぶ直線の中点に位 置するように配置され、 カメラ 63は、 そのレンズの中心が、 カメラ 3と 4のレンズの中心を結ぶ直線の中点に位置するように配置され、 カメラ 64は、 そのレンズの中心が、 カメラ 1と 3のレンズの中心を 結ぶ直線の中点に位置するように配置されている。
第 9図は、 このシート測長システムの全体構成を示す。 第 2図の 構成にさらにカメラ 61， 62, 63, 64用のフレームメモリ 71, 72, 73, 74を付加したものであり、 フレームメモリ 14〜17，*71〜74のそれ ぞれにはモニタが接続されているが、 これらは図示を省略してある。 第 10図に、 画像処理装置 75の機能ブロック図を示す。 第 3図の構 成に加えて、 さらに、 フレームメモリ 71, 72， 73, 74からの静止画 像によ りシート辺の中点の位置を検出する辺検出部 81, 82, 83, 84 と、 シート形状検査部 85とを有している。 このシート形状検査部 85 には、 エツジ検出部 31〜Μおよび辺検出部 81〜84からの座標データ が入力される。 ェッジ検出部 31〜34およびシート寸法演算部 35の動 作は、 すでに説明した通りであるので、 説明は省略する。
辺検出部の動作アルゴリズムを第 11図を参照して説明する。 なお 第 11図は、 第 4図と同様にカメラ視野を示し、 図示のようにシート 9が撮影されているものとする。
①シート辺が X軸方向のカメラ視野ラインと交わる X座標位置 X
X 2 を求める。
②カメラ視野の中心座標を （ xM，yM ) とするとき、 （ X + χ 2) / 2を演算することによ り、 （ x M, y M ) を通る X軸に平行な直線 がシートの辺と交わる点の X座標値 χ 3 (中点の座標） が求まる。 値 χ 3 は、 次段のシート形状検査部 85へ送られる。
シート形状検査部 85には、 ェッジ検出部 31〜34からシートのエツ ジの座標が、 辺検出部 81〜84から辺の中点の座標が入力され、 カメ ラレンズの中心の絶対座標はあらかじめ入力されているから、 第 12 図に示すように、 シート 9のエッジを Ε , F , G , Ηと したとき、 例えば Ε， Fを結ぶ直線に対して中点 Μが離れている距離を計算す ることができる。 この離間距離が基準値よ り大きければ、 シートの 形状不良であるとして通知する。 第 12図では、 辺 E Fについてのみ 説明したが、 その他の辺についても同様に検查することができる。
産業上の利用可能性
本発明によれば、 搬送装置上を流れてくる矩形状のシートの寸法 を、 人手によらず自動的に検出することができる。 また、 測長寸法 が基準内に入るか否かを検査することもできる。 更4 iこは、 シートの 形状、 特に辺の形状の検査も可能となる。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . シートを搬送する搬送装置上にシートの四隅がそれぞれ視野内 に入るように、 かつ、 シート寸法に対応して可動的に設置される複 数台の面像撮影用カメラと、
前記画像撮影用カメラに対してシートの四隅に影ができるように カメラの光学軸に対してある角度をもって設置され、 前記画像撮影 用カメラに連動して移動する複数台のストロボ装置と、
前記面像撮影用カメラによ り撮影されたシートの四隅の静止画像 の澹淡酉像に基づいてシートのェッジの絶対座標を検出する複数の エッジ検出部と、
検出されたシートエツジの艳対座標に基づいて、 シートの長さ方 向， 幅方向， 対角線方向の寸法を演算するシート寸法演算部とを備 えるシート測長システム。
2 . シートを搬送する搬送装置上にシートの四隅が *それぞれ視野内 に入るように、 かつ、 シート寸法に対応して可動的に設置される複 数台の第 1の面像撮影用カメラと、
シートの四辺がそれぞれ視野内に入るように、 かつ、 シート寸法 に対応して可動的に設置される複数台の第 2の酉像撮影用カメラと、 前記第 1の酉像撮影用カメラに対してシートの四隅に影ができる ようにカメラの光学軸に対してある角度をもって設置され、 前記第 1の面像撮影用カメラに連動して移動する複数台の第 1のストロボ 装置と、
前記第 2の面像撮影用カメラに対してシートの四辺に影ができる ようにカメラの光学軸に対してある角度をもって設置され、 前記第 2の面像撮影用カメラに連動して移動する複数台の第 2のストロボ 装置と >
前記第 1の面像撮影用カメラにより撮影されたシートの四隅の静 止面像の漶淡面像に基づいてシートのエツジの艳対座標を検出する 複数のエッジ検出部と、
前記第 2の面像撮影用カメラにより撮影されたシートの四辺の静 止画像の溏淡面像に基づいてシートの辺の中点の絶対座標を検出す る複数の辺検出部と、
検出されたシートエツジの絶対座標に基づいて、 シートの長さ方 向， 幅方向， 対角線方向の寸法を演算するシート寸法演算部と、 検出されたシートエツジの絶対座標および検出されたシート辺の 中点の艳対座標に基づいて、 シート形状を検査するシート形状検査 部とを備えるシート測長システム。
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