JPH0666523A - 板の寸法測定方法 - Google Patents
板の寸法測定方法Info
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- JPH0666523A JPH0666523A JP21931592A JP21931592A JPH0666523A JP H0666523 A JPH0666523 A JP H0666523A JP 21931592 A JP21931592 A JP 21931592A JP 21931592 A JP21931592 A JP 21931592A JP H0666523 A JPH0666523 A JP H0666523A
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- JP
- Japan
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- plate
- camera
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- measured
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 厚鋼板等の寸法をＣＣＤカメラを用いて測定
するにあたり、板の輪郭を明確に認識して正確に寸法を
測定する方法を提供すること。 【構成】 Ｘ−Ｙテーブルに搭載したＣＣＤカメラによ
り板の辺及びコーナーを視認して、前記板の幅及び長さ
等の寸法を測定する際に、前記板の上方から前記板の辺
及びコーナーに向かって斜めに照明するように光源を配
置して傾斜光線による照明を当て、前記板の辺の外側方
にできる影と前記辺の縁との境を視認して前記板の辺及
びコーナー位置を測定し寸法を算出する。これにより、
厚鋼板等の寸法を正確に測定することが可能となり、か
つ、検査工程の自動化、寸法ミス等の品質保証問題の解
決が可能となる。
するにあたり、板の輪郭を明確に認識して正確に寸法を
測定する方法を提供すること。 【構成】 Ｘ−Ｙテーブルに搭載したＣＣＤカメラによ
り板の辺及びコーナーを視認して、前記板の幅及び長さ
等の寸法を測定する際に、前記板の上方から前記板の辺
及びコーナーに向かって斜めに照明するように光源を配
置して傾斜光線による照明を当て、前記板の辺の外側方
にできる影と前記辺の縁との境を視認して前記板の辺及
びコーナー位置を測定し寸法を算出する。これにより、
厚鋼板等の寸法を正確に測定することが可能となり、か
つ、検査工程の自動化、寸法ミス等の品質保証問題の解
決が可能となる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、板の寸法測定方法に関
し、詳しくは、厚鋼板等の幅や長さ及び対角線の長さや
キャンバー量の寸法を自動的に測定する方法に関する。
し、詳しくは、厚鋼板等の幅や長さ及び対角線の長さや
キャンバー量の寸法を自動的に測定する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】厚鋼板等の寸法測定には、通常、人が巻
き尺を使って直接測定する方法、キャンバー測定には板
の辺に沿って水糸を張り渡し、辺と水糸との隙間をノギ
スで測定する方法、Ｘ−ＹテーブルにＣＣＤカメラを搭
載し、カメラが視認すべき板の辺部に同板に対しカメラ
と反対側から照明を当て板の輪郭を同カメラで視認して
寸法を測定する方法、メジャリングロールを板面に接触
させながら走らせて寸法を測定する方法、Ｘ−Ｙテーブ
ルに触針を搭載し板の辺側面に触針を接触させて辺の位
置を認識して寸法を測定する方法等が知られている。
き尺を使って直接測定する方法、キャンバー測定には板
の辺に沿って水糸を張り渡し、辺と水糸との隙間をノギ
スで測定する方法、Ｘ−ＹテーブルにＣＣＤカメラを搭
載し、カメラが視認すべき板の辺部に同板に対しカメラ
と反対側から照明を当て板の輪郭を同カメラで視認して
寸法を測定する方法、メジャリングロールを板面に接触
させながら走らせて寸法を測定する方法、Ｘ−Ｙテーブ
ルに触針を搭載し板の辺側面に触針を接触させて辺の位
置を認識して寸法を測定する方法等が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
測定方法にはそれぞれ次のような欠点があった。まず、
人が直接測定する場合、測定する板が大きい場合には二
人が必要であるばかりでなく測定のミスや測定値の記入
ミス等が発生し易い。また、Ｘ−ＹテーブルにＣＣＤカ
メラを搭載し、板の反対側から照明する方法は、ＣＣＤ
カメラの性質から判断すると合理的な方法であるが、現
実においては板はローラーテーブル上やスキッドテーブ
ル上に置かれていることが多く、そのためそれらの設備
と干渉して板の任意の位置を照明することができず、測
定ができない場合が生じる。なお、この方法では、照明
をカメラの側から行うことも考えられるが、板と板の取
扱設備の色彩が似ていることがあり、板辺の視認のため
の十分なコントラストが得られないことが多い。また、
メジャリングロールを使用する測定方法においても、任
意の大きさの板に対応させることは困難である。さら
に、触針を用いる方法では、測定装置内に挿入される板
の停止位置精度との兼ね合いもあり、また触針が板の辺
端面を探り当てる時間が長くなり測定能率が悪い。しか
も触針は構造的に華奢で少しの誤動作で破損してしまう
おそれがある。
測定方法にはそれぞれ次のような欠点があった。まず、
人が直接測定する場合、測定する板が大きい場合には二
人が必要であるばかりでなく測定のミスや測定値の記入
ミス等が発生し易い。また、Ｘ−ＹテーブルにＣＣＤカ
メラを搭載し、板の反対側から照明する方法は、ＣＣＤ
カメラの性質から判断すると合理的な方法であるが、現
実においては板はローラーテーブル上やスキッドテーブ
ル上に置かれていることが多く、そのためそれらの設備
と干渉して板の任意の位置を照明することができず、測
定ができない場合が生じる。なお、この方法では、照明
をカメラの側から行うことも考えられるが、板と板の取
扱設備の色彩が似ていることがあり、板辺の視認のため
の十分なコントラストが得られないことが多い。また、
メジャリングロールを使用する測定方法においても、任
意の大きさの板に対応させることは困難である。さら
に、触針を用いる方法では、測定装置内に挿入される板
の停止位置精度との兼ね合いもあり、また触針が板の辺
端面を探り当てる時間が長くなり測定能率が悪い。しか
も触針は構造的に華奢で少しの誤動作で破損してしまう
おそれがある。
【０００４】上記の問題点を解消するためには、非接触
法により板の輪郭を明確に認識することが早道であり、
前述のとおりＣＣＤカメラによる方法が試みられてお
り、小型機械部品等の測定には成功しているが、厚鋼板
等のコントラストの得にくい材料の適用には問題があっ
た。
法により板の輪郭を明確に認識することが早道であり、
前述のとおりＣＣＤカメラによる方法が試みられてお
り、小型機械部品等の測定には成功しているが、厚鋼板
等のコントラストの得にくい材料の適用には問題があっ
た。
【０００５】本発明は、前期従来技術の欠点を解消する
とともに、板の寸法を自動的に測定する方法を提供する
ことを目的とする。
とともに、板の寸法を自動的に測定する方法を提供する
ことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の板の寸法測定方
法は、Ｘ−Ｙテーブルに搭載したＣＣＤカメラにより板
の辺及びコーナーを視認して、前記板の幅及び長さ等の
寸法を測定する際に、前記板の斜め上方から前記板の辺
及びコーナーに向かって傾斜光線による照明を当てて、
前記板の辺の外側方にできる影により前記辺の縁との境
を視認して前記板の辺及びコーナー位置を測定し寸法を
算出することを特徴とする。
法は、Ｘ−Ｙテーブルに搭載したＣＣＤカメラにより板
の辺及びコーナーを視認して、前記板の幅及び長さ等の
寸法を測定する際に、前記板の斜め上方から前記板の辺
及びコーナーに向かって傾斜光線による照明を当てて、
前記板の辺の外側方にできる影により前記辺の縁との境
を視認して前記板の辺及びコーナー位置を測定し寸法を
算出することを特徴とする。
【０００７】この方法による寸法測定は、Ｘ−Ｙテーブ
ルに搭載したＣＣＤカメラに対し、前記カメラが視認す
べき板の辺部及びコーナー部を常に前記板の斜め上方か
ら辺部及びコーナー部の外側方に向かって斜めに照明す
るように光源を配置した装置を用いて行うことができ
る。
ルに搭載したＣＣＤカメラに対し、前記カメラが視認す
べき板の辺部及びコーナー部を常に前記板の斜め上方か
ら辺部及びコーナー部の外側方に向かって斜めに照明す
るように光源を配置した装置を用いて行うことができ
る。
【０００８】本発明者等は、ＣＣＤカメラを用いた寸法
測定における問題点を克服することを探究した結果、板
の面に斜めに照明光線を当てたときに板の辺の外側に影
が生じるが、この影と照明の当たっている板の辺縁とに
明確なコントラストが得られるので、これを板の輪郭と
してＣＣＤカメラで視認する方法で板の辺の位置を正確
に測定できることを確認した。なお、ＣＣＤカメラで捕
らえた画像を２値化画像処理し視野内の辺の位置を特定
する方法は、特開平２−２５７０７号公報、特開平３−
４９８３３号公報等に記載の公知の方法を応用すること
ができる。
測定における問題点を克服することを探究した結果、板
の面に斜めに照明光線を当てたときに板の辺の外側に影
が生じるが、この影と照明の当たっている板の辺縁とに
明確なコントラストが得られるので、これを板の輪郭と
してＣＣＤカメラで視認する方法で板の辺の位置を正確
に測定できることを確認した。なお、ＣＣＤカメラで捕
らえた画像を２値化画像処理し視野内の辺の位置を特定
する方法は、特開平２−２５７０７号公報、特開平３−
４９８３３号公報等に記載の公知の方法を応用すること
ができる。
【０００９】
【作用】本発明による寸法測定においては、板の表面に
斜めに照明光線を当てたときに板の辺の外側方に影が生
じる。この影と照明の当たっている板の辺縁とに明確な
コントラストが得られるので、これを板の輪郭としてＣ
ＣＤカメラで視認する方法で板の辺の位置を正確に測定
できる。
斜めに照明光線を当てたときに板の辺の外側方に影が生
じる。この影と照明の当たっている板の辺縁とに明確な
コントラストが得られるので、これを板の輪郭としてＣ
ＣＤカメラで視認する方法で板の辺の位置を正確に測定
できる。
【００１０】
【実施例】図１は、本発明の一実施例を示す板の測定装
置の平面図である。図において、走行キャリッジ１と横
行レール２と横行キャリッジ３で構成されるＸ−Ｙテー
ブル４は走行レール５、６上を矢印Ａ方向に走行できる
ように装着されている。
置の平面図である。図において、走行キャリッジ１と横
行レール２と横行キャリッジ３で構成されるＸ−Ｙテー
ブル４は走行レール５、６上を矢印Ａ方向に走行できる
ように装着されている。
【００１１】図２は横行キャリッジ３周辺部の詳細を示
す側面図である。横行キャリッジ３は矢印Ｂ方向に横行
できるように横行レール２に装着されている。横行キャ
リッジ３にはカメラ保持枠７が取り付けられ、さらにカ
メラ保持枠７の周囲には横行レール２とほぼ平行及び直
角方向に光源取り付けアーム８、９、１０、１１が固着
されており、各光源取り付けアーム８、９、１０、１１
には、それぞれ光源１３、１４、１５、１６が板１７の
表面に対し光軸角度θ（θは約２５°〜７０°）で装着
されている。また、カメラ保持枠７には、その中央部に
ＣＣＤカメラ１２が下向きに装着されている。なお、走
行キャリッジ１、横行キャリッジ３、ＣＣＤカメラ１
２、光源１３、１４、１５、１６等への電源の供給や信
号線の供給等は図示していないが、周知のケーブルベア
等を用いて行う。
す側面図である。横行キャリッジ３は矢印Ｂ方向に横行
できるように横行レール２に装着されている。横行キャ
リッジ３にはカメラ保持枠７が取り付けられ、さらにカ
メラ保持枠７の周囲には横行レール２とほぼ平行及び直
角方向に光源取り付けアーム８、９、１０、１１が固着
されており、各光源取り付けアーム８、９、１０、１１
には、それぞれ光源１３、１４、１５、１６が板１７の
表面に対し光軸角度θ（θは約２５°〜７０°）で装着
されている。また、カメラ保持枠７には、その中央部に
ＣＣＤカメラ１２が下向きに装着されている。なお、走
行キャリッジ１、横行キャリッジ３、ＣＣＤカメラ１
２、光源１３、１４、１５、１６等への電源の供給や信
号線の供給等は図示していないが、周知のケーブルベア
等を用いて行う。
【００１２】上記の装置を用いた測定方法について説明
する。図２において、板１７の一つの辺に対し光源１３
から角度θで照明を行った場合、板端Ｐの反光源側に影
Ｚが生じる。板１７の表面１７ａは照明されて明るいた
めに影Ｚとの間には明確なコントラストが得られる。そ
こで、板１７の下方側の色彩に関係なく板端Ｐの位置を
ＣＣＤカメラ１２で視認することができる。
する。図２において、板１７の一つの辺に対し光源１３
から角度θで照明を行った場合、板端Ｐの反光源側に影
Ｚが生じる。板１７の表面１７ａは照明されて明るいた
めに影Ｚとの間には明確なコントラストが得られる。そ
こで、板１７の下方側の色彩に関係なく板端Ｐの位置を
ＣＣＤカメラ１２で視認することができる。
【００１３】図１において、被測定材である板１７は走
行レール５、６に平行に挿入される。通常、板１７の本
来あるべき寸法は既知であるため、ＣＣＤカメラ１２を
先ず板１７の一方のコーナーＲに移動して、図３に示す
ようにコーナーＲを視野内Ｕに捉え、映像を２値化処理
し画像処理によりＣＣＤカメラ１２の基準座標軸ｘ−
ｘ’、ｙ−ｙ’に対するコーナーＲの２辺のずれ量Δ
ｌ、Δｒを測定し、次いで、ＣＣＤカメラ１２をコーナ
ーＲ’に移動してコーナーＲ’の２辺のずれ量Δｌ’、
Δｒ’を測定する。次に、ＣＣＤカメラ１２を板１７の
他方のコーナーＳに移動して、図３に示すようにコーナ
ーＳを視野内Ｖに捉え、同様にしてＣＣＤカメラ１２の
基準座標軸からコーナーＳの２辺のずれ量Δｋ、Δｓを
測定し、次いで、ＣＣＤカメラ１２をコーナーＳ’に移
動してコーナーＳ’の２辺のずれ量Δｋ’、Δｓ’を測
定する。
行レール５、６に平行に挿入される。通常、板１７の本
来あるべき寸法は既知であるため、ＣＣＤカメラ１２を
先ず板１７の一方のコーナーＲに移動して、図３に示す
ようにコーナーＲを視野内Ｕに捉え、映像を２値化処理
し画像処理によりＣＣＤカメラ１２の基準座標軸ｘ−
ｘ’、ｙ−ｙ’に対するコーナーＲの２辺のずれ量Δ
ｌ、Δｒを測定し、次いで、ＣＣＤカメラ１２をコーナ
ーＲ’に移動してコーナーＲ’の２辺のずれ量Δｌ’、
Δｒ’を測定する。次に、ＣＣＤカメラ１２を板１７の
他方のコーナーＳに移動して、図３に示すようにコーナ
ーＳを視野内Ｖに捉え、同様にしてＣＣＤカメラ１２の
基準座標軸からコーナーＳの２辺のずれ量Δｋ、Δｓを
測定し、次いで、ＣＣＤカメラ１２をコーナーＳ’に移
動してコーナーＳ’の２辺のずれ量Δｋ’、Δｓ’を測
定する。
【００１４】以上の測定値の他に、各諸元を次のように
定めると、 Ｌ ：板の長さ（コーナーＲ〜Ｓ側） Ｌ’：板の長さ（コーナーＲ’〜Ｓ’側） ｌ ：カメラの走行距離（コーナーＲ〜Ｓ側） ｌ’：カメラの走行距離（コーナーＲ’〜Ｓ’側） Ｗ ：板幅（コーナーＲ〜Ｒ’側） Ｗ’：板幅（コーナーＳ〜Ｓ’側） ｗ ：カメラの横行距離（コーナーＲ〜Ｒ’側） ｗ’：カメラの横行距離（コーナーＳ〜Ｓ’側） Ｔ ：コーナー（Ｒ〜Ｓ’）間の対角線の長さ Ｔ’：コーナー（Ｓ〜Ｒ’）間の対角線の長さ 板１７の各寸法は次の各式で計算できる。
定めると、 Ｌ ：板の長さ（コーナーＲ〜Ｓ側） Ｌ’：板の長さ（コーナーＲ’〜Ｓ’側） ｌ ：カメラの走行距離（コーナーＲ〜Ｓ側） ｌ’：カメラの走行距離（コーナーＲ’〜Ｓ’側） Ｗ ：板幅（コーナーＲ〜Ｒ’側） Ｗ’：板幅（コーナーＳ〜Ｓ’側） ｗ ：カメラの横行距離（コーナーＲ〜Ｒ’側） ｗ’：カメラの横行距離（コーナーＳ〜Ｓ’側） Ｔ ：コーナー（Ｒ〜Ｓ’）間の対角線の長さ Ｔ’：コーナー（Ｓ〜Ｒ’）間の対角線の長さ 板１７の各寸法は次の各式で計算できる。
【００１５】Ｌ＝ｌ＋Δｌ＋Δｋ Ｌ’＝ｌ’＋Δｌ’＋Δｋ’ Ｗ＝ｗ＋Δｒ＋Δｒ’ Ｗ’＝ｗ’＋Δｓ＋Δｓ’ Ｔ＝√（Ｌ2 ＋Ｗ2 ）又は√（Ｌ'2＋Ｗ'2） Ｔ’＝√（Ｌ2 ＋Ｗ2 ）又は√（Ｌ'2＋Ｗ'2） 上記の計算は板１７が走行レール５、６に平行に置かれ
た場合に適用されるもので、板１７が斜めに置かれた場
合には補正が必要となる。
た場合に適用されるもので、板１７が斜めに置かれた場
合には補正が必要となる。
【００１６】なお、以上の説明では理解を容易にするた
めに各寸法は相対距離の加減算で示したが、実際には、
各測定点はＸ−Ｙ座標上の点の位置として認識されるた
め、板１７が斜めに置かれた場合にも正しい寸法を容易
に計算することができる。
めに各寸法は相対距離の加減算で示したが、実際には、
各測定点はＸ−Ｙ座標上の点の位置として認識されるた
め、板１７が斜めに置かれた場合にも正しい寸法を容易
に計算することができる。
【００１７】同様に図１に示すキャンバー量ＫＹ，Ｋ
Ｙ’についても、板中央部の辺位置を測定し、別途測定
したコーナー位置と比較することにより容易に計算する
ことができる。コーナー位置の測定は、コーナーを構成
する２辺上の複数点の位置を測定し、その点を結ぶ２本
の直線すなわち２辺の交点として認識することにより正
確に測定することができる。
Ｙ’についても、板中央部の辺位置を測定し、別途測定
したコーナー位置と比較することにより容易に計算する
ことができる。コーナー位置の測定は、コーナーを構成
する２辺上の複数点の位置を測定し、その点を結ぶ２本
の直線すなわち２辺の交点として認識することにより正
確に測定することができる。
【００１８】なお、上記の説明ではＣＣＤカメラは１台
としたが、複数台設けることによって測定能率の向上を
図ることができる。また、照明用光源はＣＣＤカメラ１
台に対して４台としたが、同カメラの周りを旋回する機
構を設ければ１台または２台の光源でも同様の効果を期
待できる。また照明の角度は任意に変えられる機構が望
ましく、板の辺部の形状によっては、例えば開先加工さ
れた板等の場合には、他の光源からの照明と併用するこ
とが有効な場合がある。
としたが、複数台設けることによって測定能率の向上を
図ることができる。また、照明用光源はＣＣＤカメラ１
台に対して４台としたが、同カメラの周りを旋回する機
構を設ければ１台または２台の光源でも同様の効果を期
待できる。また照明の角度は任意に変えられる機構が望
ましく、板の辺部の形状によっては、例えば開先加工さ
れた板等の場合には、他の光源からの照明と併用するこ
とが有効な場合がある。
【００１９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
板の辺部に斜めに照明を当てて板の影を作り、その影を
読み取る方法によってＣＣＤカメラを用いて厚鋼板等の
寸法を正確に測定することが可能となる。そして、これ
により検査工程の自動化、寸法ミス等の品質保証問題の
解決が可能となる。
板の辺部に斜めに照明を当てて板の影を作り、その影を
読み取る方法によってＣＣＤカメラを用いて厚鋼板等の
寸法を正確に測定することが可能となる。そして、これ
により検査工程の自動化、寸法ミス等の品質保証問題の
解決が可能となる。
【図１】 本発明実施例における寸法測定装置を示す平
面図である。
面図である。
【図２】 図１の寸法測定装置の横行キャリッジ周辺部
の詳細図である。
の詳細図である。
【図３】 板の各コーナーの測定を説明するための模式
図である。
図である。
１ 走行キャリッジ ２ 横行レール、 ３ 横行キャリッジ ４ Ｘ−Ｙテーブ
ル、 ５，６ 走行レール ７ カメラ保持枠、 ８，９，１０，１１ 光源取り付けアーム １２ Ｃ
ＣＤカメラ １３，１４，１５，１６ 光源 １７ 板 １７ａ 表面 Ｐ 板端 Ｚ 影 Ｖ，Ｕ 視野 Ｒ，Ｒ’，Ｓ，Ｓ’ コーナー θ 光軸角度
ル、 ５，６ 走行レール ７ カメラ保持枠、 ８，９，１０，１１ 光源取り付けアーム １２ Ｃ
ＣＤカメラ １３，１４，１５，１６ 光源 １７ 板 １７ａ 表面 Ｐ 板端 Ｚ 影 Ｖ，Ｕ 視野 Ｒ，Ｒ’，Ｓ，Ｓ’ コーナー θ 光軸角度
Claims (1)
- 【請求項１】 Ｘ−Ｙテーブルに搭載したＣＣＤカメラ
により板の辺及びコーナーを視認して、前記板の幅及び
長さ等の寸法を測定する際に、前記板の斜め上方から前
記板の辺及びコーナーに向かって傾斜光線による照明を
当てて、前記板の辺の外側方にできる影により前記辺の
縁との境を視認して前記板の辺及びコーナー位置を測定
し寸法を算出することを特徴とする板の寸法測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21931592A JPH0666523A (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | 板の寸法測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21931592A JPH0666523A (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | 板の寸法測定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0666523A true JPH0666523A (ja) | 1994-03-08 |
Family
ID=16733562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21931592A Pending JPH0666523A (ja) | 1992-08-18 | 1992-08-18 | 板の寸法測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0666523A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013118357A1 (ja) * | 2012-02-06 | 2013-08-15 | 新日鐵住金株式会社 | 精整作業支援装置、精整作業支援方法及び精整作業支援システム |
| JP2014115217A (ja) * | 2012-12-11 | 2014-06-26 | Kobe Steel Ltd | 板幅計測方法及び板幅計測装置 |
| KR20150125561A (ko) | 2014-04-30 | 2015-11-09 | 히라따기꼬오 가부시키가이샤 | 작업대상물 형상 측정 시스템 및 제어 방법 |
-
1992
- 1992-08-18 JP JP21931592A patent/JPH0666523A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013118357A1 (ja) * | 2012-02-06 | 2013-08-15 | 新日鐵住金株式会社 | 精整作業支援装置、精整作業支援方法及び精整作業支援システム |
| JP5382262B1 (ja) * | 2012-02-06 | 2014-01-08 | 新日鐵住金株式会社 | 精整作業支援装置、精整作業支援方法及び精整作業支援システム |
| CN103826800A (zh) * | 2012-02-06 | 2014-05-28 | 新日铁住金株式会社 | 精制作业支援装置、精制作业支援方法及精制作业支援系统 |
| CN103826800B (zh) * | 2012-02-06 | 2016-02-17 | 新日铁住金株式会社 | 精制作业支援装置、精制作业支援方法及精制作业支援系统 |
| JP2014115217A (ja) * | 2012-12-11 | 2014-06-26 | Kobe Steel Ltd | 板幅計測方法及び板幅計測装置 |
| KR20150125561A (ko) | 2014-04-30 | 2015-11-09 | 히라따기꼬오 가부시키가이샤 | 작업대상물 형상 측정 시스템 및 제어 방법 |
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