WO1990000468A1 - Method of controlling injection of an electrically driven injection molding machine - Google Patents

Method of controlling injection of an electrically driven injection molding machine Download PDF

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WO1990000468A1
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injection
servomotor
deviation
molding machine
value
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PCT/JP1989/000662
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French (fr)
Inventor
Masao Kamiguchi
Takayuki Taira
Noriaki Neko
Yuichi Hosoya
Original Assignee
Fanuc Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
    • B29C45/77—Measuring, controlling or regulating of velocity or pressure of moulding material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
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    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/76—Measuring, controlling or regulating

Definitions

  • the present invention relates to an injection control method for an electric injection molding machine.
  • An object of the present invention is to provide an injection control method for an electric injection molding machine, which enables an injection speed to rise sharply even when an inexpensive electric injection molding machine is used.
  • an electric injection molding machine of a type that performs an injection operation by driving an injection servomotor in accordance with a deviation between a target value and an actual value of an injection control parameter.
  • an injection control method which is not applicable.
  • the injection control method includes a step (a) of increasing the target value of the injection control parameter at the beginning of the injection control while preventing the injection servomotor from being substantially driven. , Injection control parameters (B) to start the drive of the injection servomotor when the deviation between the target value and the actual value of the injection control reaches a predetermined value.
  • the deviation between the target value and the actual value of the injection control parameter has reached a predetermined value while increasing the target value of the injection control parameter related to the robot motor drive and inhibiting the substantial driving of the injection servo motor.
  • the injection servomotor starts driving, so even if a servomotor with high output and low inertia is used, the injection servomotor generates a large output torque at the start of driving. Even when a molding machine is used, the injection speed can be sharply increased, and injection molding can be performed with the required injection operation characteristics.
  • FIG. 1 is a diagram showing an operation principle of an injection control method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a main part of an injection molding machine to which the injection control method of FIG. 1 is applied.
  • 2 is a block diagram showing the servo circuit of FIG. 2
  • FIG. 4 is a flowchart of the injection control process executed by the control device g of FIG.
  • a command pulse is periodically distributed to a servo circuit, and a target servo motor rotation position is given in accordance with the distribution amount of the pulse, thereby driving an injection servo motor connected to the servo circuit.
  • the pulse distribution amount in synchronization with one pulse distribution is increased with the passage of time from the start of the injection process, and the actual servo motor rotation position is changed from the start of the injection process.
  • the target rotation position is immediately followed, and the injection screw is moved in the axial direction simultaneously with the start of supply of the command pulse train.
  • the rotation speed of the injection servomotor must be rapidly increased at the start of the axial movement of the injection screw. For this reason, injection servomotors with high output and low inertia have been used.
  • the injection control method of the present invention is intended to achieve this without using an injection servomotor having a large output and low inertia.
  • the injection control method can be used even when a normal servomotor is used. It is intended to generate a large motor output torque at the start of axial movement of the motor. For this reason, at the beginning of the supply of the command pulse train, the substantial driving of the injection servomotor, that is, the substantial axial movement of the injection screw is prevented.
  • the torque limit value T s for limiting the output torque of the injection servomotor is set to the pressure applied to the injection screw from the molten resin in the heating cylinder housing the injection screw, that is, the resin pressure. And motor output torque.
  • the target rotational position reaches a predetermined value, that is, the target rotational position.
  • a predetermined value that is, the target rotational position.
  • the application of the torque limit value T s is canceled when the feedback reaches the feed stop position concealment deviation F s.
  • a large drive current is supplied to the injection servomotor according to the actual deviation increased to the value Fs. Therefore, the injection motor generates a large torque and drives the injection screw in the axial direction with a large driving force. As a result, the injection speed rises sharply.
  • the feed stop position g deviation F s is a control parameter related to the conventionally known feed stop function of the injection molding machine, and the actual position deviation exceeds the value F s. At times, a feed-stop function is provided to temporarily suspend the distribution of command pulses until the actual position deviation falls below the value Fs.
  • An electric injection molding machine to which the injection control method according to one embodiment of the present invention is applied includes an injection mechanism, a screw rotating mechanism, a mold clamping mechanism, and various operating parts such as an edge (n. ), And the operation of these actuators is controlled by a numerical control device (hereinafter, referred to as NC unit g) and a programmable machine controller (not shown).
  • the injection mechanism is, for example, a DC servo motor that has a pulse coder 3 and drives the screw 1 disposed in the heating cylinder 4 in the axial direction via a rotary motion Z linear motion conversion mechanism (not shown).
  • Injection servo motor 2 (Fig. 2).
  • the NC unit g100 includes a central processing unit (hereinafter referred to as an NC CPU) 101 for numerical control, and the NC CPU 101 controls the entire injection molding machine.
  • R1M1a which stores the management program for data storage, is connected to RAM101b, which is used for temporary storage of data.
  • the NC unit 100 includes a central processing unit (hereinafter referred to as a PMC CPU) 102 for a programmable machine controller, and the PMC CPU 102 controls a sequence operation of the injection molding machine.
  • the ROM 102a which stores the sequence program for performing the data transfer, is connected to the RAM 102b, which is used for temporarily storing data.
  • Reference numeral 103 is a bubble memory. It is composed of a CM ⁇ S memory and the like, and is a non-volatile shared RAM for storing NC programs and various molding condition parameters (such as an injection speed and an injection completion screw position). And 104 and 105 indicate an input circuit and an output circuit, respectively. Then, the above-mentioned elements 10; Each bus of ⁇ 105 is connected to a bus arbiter control port (hereinafter referred to as BAC) 108, and by this BAC 108, certain information in NC concealment 100 is established. Select and control available buses in the processing execution cycle It has become.
  • BAC bus arbiter control port
  • a manual data input device (hereinafter referred to as CR TZMD I) 110 with a CRT display device is connected to the BAC 108 via an operator control panel 109, and the CRT ZM DI 11 Various control parameters including molding condition parameters can be input by operating the various operation keys including the zero soft key and numeric keypad.
  • the servo circuit 106 for driving and controlling the injection servomotor 2 is distributed from the NC CPU 101 via the servo interface 107 and the target rotation of the injection servomotor 2.
  • An error register 200 for inputting a command pulse train representing a position and a pulse train supplied from the pulse coder 3 and representing an actual servo motor rotation position is provided.
  • the output from the error register 200 representing the actual position deviation is converted into a speed command voltage by the D / A converter 201, while the frequency of the pulse transmitted from the pulse coder 3 is converted by the F / V converter 206.
  • the torque is converted into a voltage representing the actual rotation speed of the servomotor, and the error (speed deviation) between the two voltages is amplified by an error amplifier 202 to obtain a torque command voltage.
  • the torque limit circuit 203 While inputting the torque command voltage, the torque limit circuit 203 inputs the torque limit value sent from the PMC CPU 102 through the output circuit 105, and outputs the torque command voltage. It is limited to the torque limit value.
  • the torque command voltage after torque limitation and the The deviation from the voltage representing the actual motor drive current corresponding to the actual motor output torque detected by the appropriate means is amplified by the error amplifier 204 and the power amplifier 205, and then applied to the injection servo motor 2 to output the motor output torque. Is controlled.
  • Feed stop position A feed stop function is provided to temporarily suspend pulse distribution until the difference falls below the deviation again.
  • the observer Prior to the start of the injection molding cycle of the injection molding machine, the observer operates the CRTZMDI 110 keyboard to operate the feedstock described above with reference to FIG. Input the position deviation F s and torque limit value T s.
  • the torque limit value T s is set to a value at which the output torque of the injection servomotor 2 is balanced with the output torque and the resin pressure at the beginning of the injection control.
  • the torque limit circuit 20 The value is set to a value sufficient to start the injection operation at the injection speed that rises sharply with the operation of the servo circuit 106 when the application of the torque limit value T s to 3 is released.
  • the value F s is the normal feed stop position deviation set to prevent the occurrence of overshoot and undershoot with respect to the target cultivation position ⁇ of the servomotor during the conventionally known acceleration / deceleration operation. Is set to a different value, for example, a value greater than the normal value.
  • various control parameters are set in addition to the values Ts and Fs. The control parameters thus set are respectively stored in predetermined address areas of the shared RAM 103 under the control of the PMC CPU 102. During operation of the injection molding machine, the NC CPU 101 via the servo interface 107 according to the NC program and various control parameters stored in the shared RAM 103 and the sequence program stored in the ROM 102a.
  • the PMC CPU 102 executes the sequence control of the various working parts.
  • an injection molding cycle consisting of a series of steps such as mold opening, mold closing, mold clamping, weighing, injection, holding pressure, product removal, and the like is basically performed as conventionally known.
  • the CPU 102 for PMC executes the processing shown in FIG.
  • the PMC CPU 102 reads the torque limit value T s read from the shared RAM 130 into the torque limit of the servo circuit 106 via the BAC 108 and the output circuit 105.
  • N After setting to circuit 203 (step S1), N via BAC109 and shared RAM103
  • An injection start command is sent to the CPU 101 for C (step S2).
  • the CPU 101 for NC starts pulse distribution processing executed at a predetermined cycle by the CPU for NC according to the molding condition parameters stored in the shared RAM 103. .
  • a command pulse train is supplied from the NC CPU 101 to the error register 200 of the servo circuit 106 as shown in FIG.
  • the torque limit value Ts is set in the above-described step S2, and therefore, the output torque of the injection servomotor 2 is controlled so as to be balanced with the resin pressure.
  • substantial rotation of the injection servomotor 2 that is, substantial axial movement of the screw 1 is prevented.
  • the supply of the command pulse train is continued while the rotation stop state of the injection servomotor 2 is maintained, and as shown in FIG. 1, the droop pulse in the error register 200, that is, the actual position deviation elapses with time. Increase with.
  • the NC CPU 101 writes the actual position deviation read from the error register 200 via the servo interface 107 at a predetermined period to the shared RAM I03.
  • the NC CPU 101 reads the actual position deviation read from the error register 200 via the servo interface 107 at a predetermined period to the shared RAM I03.
  • the torque limit value is changed from the value T.s to a value corresponding to, for example, the maximum output torque of the injection servo motor 2, and the injection servo motor is thereby changed. about Release the torque limit (step S4).
  • the torque limit circuit 203 When the torque limit is released, the torque limit circuit 203 generates a large torque transmitted from the error amplifier 202 in response to a large actual position deviation equal to the value Fs held in the error register 200 at that time. Supply of the command voltage to the error amplifier 204 is allowed. As a result, a large drive current flows through the injection servomotor 2 according to the control output from the power amplifier 205 corresponding to the large torque command voltage, and the injection servomotor 2 that has been in the rotation stopped state immediately before the release of the torque limit is large. Start rotation with torque. As a result, the screw 1 is axially driven with a larger driving force by the injection servomotor 2 via the rotary motion / linear motion conversion mechanism. In other words, the injection speed rises sharply.
  • the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications are possible.
  • it is used at the start of the injection process.
  • the torque limit value T s is stored in advance in the shared RAMI 03, the torque limit value T s may be described in a sequence program.
  • the method of the present invention is applied to an injection molding machine having a feed stop function.
  • the present invention can be applied to an injection molding machine having no feed stop function.
  • a predetermined position deviation corresponding to the feedstop position deviation Fs is stored in advance in the shared RAMI03.
  • the feed stop function of the injection molding machine was used to make the injection speed rise sharply.
  • the value F s used for preventing occurrence of overshoot and undershoot in the acceleration / deceleration control and for implementing the method of the present invention may be separately set in the shared RAM 103.
  • the injection molding machine has both a normal feed-stop function and a function of rapidly increasing the injection speed according to the method of the present invention.

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Description

明 細 書
電動式射出成形機の射出制御方法
技 術 分 野
本発明は、 電動式射出成形機の射出制御方法に関する < 背 景 技 術
成形品の種別によっては、 射出閎始時における射出速 度の立ち上がり を通常よ り も急峻にするこ とが望ま しい。 このため、 従来、 油圧式射出成形機では高圧の作動油を 大流量で供耠するためのアキュム レータを射出シリンダ に接続するようにしている。 また、 電動式射出成形機で は大出力でかつ低イナ一シャの射出用サーボモータを用 いている。 しかし、 アキュムレー タまたは大出力でかつ 低イナ一シャの射出用サ―ボモー タを備える射出成形機 はいずれも高価である。
発 明 の 開 示
本発明の目的は、 低廉な電動式射出成形機を用いた場 合にも射出速度を急峻に立ち上がらせるこ とが可能な、 電動式射出成形機の射出制御方法を提供することにある。
上記目的を達成するため、 本発明によれば、 射出制御 パラメ ー タの目標値と実際値との偏差に応じて射出サー ボモー タを駆動して射出動作を行う タイプの電動式射出 成形機に適用ざれる射出制御方法が提供され、 この射出 制御方法は、 射出制御の開始当初、 射出制御パラメータ の目標値を増大させる一方で、 射出サーボモー タの実質 的な駆動を阻止する工程 （ a ) と、 射出制御パラメータ の目標値と実際値との偏差が所定値に達したときに射出 サーボモータの駆動を開始する工程 （b〉 とを備える。 ' 上述のように、 本発明は、 射出制御開始当初、 射出サ ーボモータの駆動に関連する射出制御バラメータの目標 値を増大させかつ射出サーボモータの実質的な駆動を阻 止している間に射出制御パラメータの目標値と実際値と の偏差が所定値に達したときに射出サーボモータの駆動 を開始するようにしたので、 大出力でかつ低イナーシャ ではないサーボモータを用いた場合にも射出サーボモー タは駆動開始時に大きい出力トルクを発生する。 従って、 低廉な射出成形機を用いた場合にも射出速度を急峻に立 ち上がらせることができ、 所要の射出動作特性で射出成 形を行える。 . — 図 面 の 簡 単 な 説 明
第 1図は本発明の一実施例による射出制御方法の作動 原理を示す図、 第 2図は第 1図の射出制御方法が適用さ れる射出成形機の要部を示すブロック図、 第 3図は第 2 図のサーボ回路を示すブロック図、 第 4図は第 2図の制 御装 gが実行する射出制御処理のフローチヤ一トである。
発明を実施するための最良の形態
先ず、 第 1図を参照して、 本発明の一実施例による射 出制御方法の作動原理を説明する。
サ一ボ回路に指令パルスを周期的に分配しこのパルス 分配量に応じた目標サーボモータ回転位匿を与えること により該サーボ回路に接続した射出サーポモータを駆動 するタ イプの射出制御において、 従来は、 一パルス分配 同期当 りのパルス分配量を射出工程の開始時から時間経 過と共に加速的に増大させると共に実際サーボモータ回 転位置を射出工程開始時から目標回転位置に直ちに追従 ざせ、 指令パルス列の供給開始と同時に射出スク リ ュを 軸方向移動させる ように している。 斯かる タイプの射出 制御において急峻に立ち上がる射出速度を得よ う とする 場合、 射出スク リ ュの軸方向移動閬始時に射出サーボモ ータの回転速度が速やかに増大しなければならない。 そ こで、 従来は大出力かつ低イナ一シャの射出サーボモー タを用いている。
本発明の射出制御方法は、 大出力かつ低イナ一シャの 射出サーボモー タを用いずにこれを達成する こ とを企図 し、 換言すれば、 通常のサーボモータを用いた場合にも 射出スク リ ュの軸方向移動開始時に大きいモータ出力 ト ルクを発生させる ことを企図している。 このため、 指令 パルス列の供給開始当初は射出サーボモー タの実質的な 駆動すなわち射出スク リ ュの実質的な軸方向移動を阻止 するよ う にしている。 詳し く は、 射出サーボモータの出 力 トルク を制限するための トルク リ ミ ッ ト 値 T s を射出 スク リ ュを収容する加熱シリンダ内の溶融樹脂から射出 スク リ ュに加えられる圧力すなわち樹脂圧とモータ出力 トルク とが均衡するような値に設定するよ うにする。 そ の後、 射出サーボモータの実際回転位置が殆ど増大しな い一方で目標回転位置が所定値に到達しすなわち目標回 転位置と実際回転位箧との偏差が当該所定値 （フ ィ ー ド ' ス ト ップ位匿偏差 F s ) にまで増大したときに初めて射 出サーボモータの駆動を開始ざせるようにする。 詳し く は、 フ ィ ー ドス ト ッブ位匿偏差 F sへの到達時にトルク リ ミッ ト値 T s の印加を解除する。 この結果、 モータ回 転開始時、 値 F s までに増大した実際偏差に応じて射出 サーボモータに大きい駆動電流が供給される。 従って、 射出モータは大きい トルクを発生し、 射出スク リ ュを大 きい駆動力で軸方向に駆動する。 結果と して、 射出速度 は急峻に立ち上がる。
なお、 フ ィ ー ドス ト ツブ位 g偏差 F s は射出成形機の 従来公知のフイ ー ドス ト ッブ機能に関違する制御パラメ ータであ り、 実際位置偏差が値 F s を上回ったときに実 際位箧偏差が値 F s を下回るまで指令パルスの分配を一 時的に中断させるフィ ー ドス ト ツプ機能が働く ようにな つている。
本発明の一実施例の射出制御方法が適用される電動式 射出成形機は、 射出機構， スク リ ュ回転機構， 型締機構， ェジ： nク ト檨搆等の各種作動部 （図示省略） を備え、 こ れら作動部の動作を後述の数値制御装置 （以下、 N C装 gという） とブログラマブルマシンコン ト ローラ （図示 省略） とによ り制御する ようにしている。 射出機構は、 パルスコ ーダ 3 を有し加熱シリンダ 4内に配されたスク リ ュ 1 を図示しない回転運動 Z直線運動変換機構を介し て軸方向駆動するための、 例えば直流サーボモータよ り なる射出サーボモータ 2 (第 2図） を含んでいる。
第 2図を参照すると、 N C装 g 1 00は数値制御用の 中央処理装置 （以下、 N C用 C P U) 1 0 1 を含み、 N C用 C P U 1 0 1 には射出成形機を全体的に制御するた めの管理プログラムを記憶した R〇M 1 0 1 aと、 デー タの一時記億に用いる R AM 1 0 1 b とが接続され、 さ らに、 各種作動部のサーボモー タを駆動制御するための サーボ回路 （射出サーボモータ 2に対応するサーポ回路 のみを符号 1 0 6で示す） がサーボインターフェイス 1 07を介して夫々接続されている。 また、 N C装置 1 0 0はプログラマブルマシンコン ト ローラ用の中央処理裝 置 （以下、 PMC用 C P Uという） 1 02を含み、 PM C用 C P U 1 0 2には射出成形機のシーケンス動作を制 御するためのシーケンスプログラム等を記億した R OM 1 02 aと、 デー タの一時記憶に用いる R AM 1 02 b とが接続ざれている。
参照符号 1 0 3は、 バブルメモリ. C M〇 Sメモリ等 よ りな り、 N Cプログラム， 各種成形条件パラメータ （ 射出速度， 射出完了スク リ ュ位置など） を記憶するため の不揮発性の共有 R AMを示し、 1 04および 1 05は 入力回路および出力回路を夫々示す。 そして、 上述の要 素 1 0 ；！ 〜 1 0 5の夫々のバスがバスアー ビタコン ト 口 ーラ （以下、 B A Cとい う） 1 0 8に接続され、 この B AC 1 0 8によ って N C装匿 1 0 0での或る情報処理実 行サイ クルにおいて使用可能なバスを選択制御するよ う になっている。 また、 B A C 1 0 8にはオペレータバネ ルコン ト 口ーラ 1 09を介して C R T表示装箧付き手動 データ入力装匱 （以下、 C R TZMD I という） 1 1 0 が接続され、 C R T ZM D I 1 1 0のソフ トキー， テン キーを含む各種操作キーをオペレータ操作することによ り成形条件パラメータを含む各種制御パラメ一タを入力 可能になつている。
第 3図に示すように、 射出サーボモータ 2を駆動制御 するためのサーボ回路 1 06は、 サーボインターフェイ ス 1 0 7を介して NC用 C P U 1 0 1から分配され射出 サーボモータ 2の目標回転位置を表す指令パルス列と、 パルスコーダ 3から供耠ざれ実際サーボモータ回転位置 を表すパルス列とを入力するエラーレジスタ 200を備 えている。 そして、 実際位箧偏差を表すエラーレジスタ 200からの出力を D / A変換器 20 1により速度指令 電圧に変換する一方で、 パルスコーダ 3から送出される パルスの発生周波数を F / V変換器 206によってサー ボモータの実際回転速度を表す電圧に変換し、 さらに、 両電圧の偏差 （速度偏差） を誤差増幅器 2 02により増 幅して トルク指令電圧を得るようにしている。 トルクリ ミッ ト回路 20 3は、 このトルク指令電圧を入力する一 方で、 P MC用 C P U 1 02から送出ざれる トルクリ ミ ッ ト値を出力回路 1 05を介して入力し、 トルク指令電 圧を トルクリ ミッ ト値に制限するようになっている。 さ らに、 トルク制限後の トルク指令電圧と、 図示しない適 宜手段で検出した実際モータ出力 トルクに対応する実際 モータ駆動電流を表す電圧との偏差を誤差増幅器 2 0 4 および電力増幅器 2 0 5で増幅した後、 射出サーボモー タ 2に印加してモータ出力 トルク を制御するようにして いる。
また、 射出成形機は、 エラー レジスタ 2 0 0の記憶値 すなわち実際位.匿偏差が予め設定した所定値 （以下、 フ ィ — ドス ト ツブ位置偏差という） を上回つたとき、 実際 位置偏差がフ ィ一 ドス ト ップ位蘆偏差を再び下回るまで パルス分配を一時的に中断するフ ィ ー ドス ト ッブ機能を 備えている。
以下、 上述の構成の射出成形機の作動を説明する。
射出成形機の射出成形サイクル実行開始前に、 ォべレ ータは、 C R T Z M D I 1 1 0のキーボー ドを操作する ことによ り、 第 1 図を参照して既に説明したフ ィ ー ドス ト ップ位置偏差 F s およびトルク リ ミ ッ ト 値 T s を入力 する。 こ こで、 ト ルク リ ミ ッ ト値 T s は射出制御開始当 初において射出サーボモータ 2の出力 トルクを該出力 ト ルク と樹脂圧とが均衡するような値に設定される。 また、 フ ィ ー ドス ト ップ位置偏差 F s は、 サーボ回路 1 0 6の エラー レジスタ 2 0 0に溜った実際位置偏差が値 F s に 到達した状態で、 トルク リ ミ ッ ト 回路 2 0 3への トルク リ ミ ツ ト 値 T s の印加を解除したときにサーボ回路 1 0 6の作動に伴って急峻に立ち上がる射出速度で射出動作 が開始されるに足る値に設定される。 換言すれば、 値 F sは、 従来公知の加減速動作中でのサーボモータの目標 回耘位箧に対するオーバーシユー ト およびアンダーシュ — トの発生防止のために設定される通常のフィ ー ドス ト ッブ位置偏差とは異なる値例えば通常の値よ り大きい値 に設定される。 更に、 値 T s， F sに加えて各種制御パ ラメー タが設定される。 そして、 斯く設定ざれたこれら 制御バラメータは PMC用 C P U 1 02の制御下で共有 RAM 1 03の所定ア ド レス領域にそれぞれ格納される。 射出成形機の稼働時、 共有 RAM 1 03に格納された N Cプログラム及び各種制御パラメータならびに R OM 1 02 aに格納されたシーケンスブ αグラムに従って、 NC用 C P U 1 0 1がサーボインターフェイス 1 07を 介して射出成形機の各種作動部の閬達するもののサーボ 回路にパルス分配を行う一方で、 PMC用 C P U 1 02 が各種作動部の鬨達するもののシーケンス制御を実行す る。 これによ り、 型開き， 型閉じ， 型締， 計量， 射出， 保圧， 製品取り出し等の一連の工程よ りなる射出成形サ ィクルが基本的には従来公知のように行われる。
射出工程において、 P MC用 C P U 1 0 2は第 4図に 示す処理を実行する。
射出工程開始時、 PMC用 C P U 1 02は、 共有 RA M l 0 3から読み取った トルク リ ミツ ト値 T sを B AC 1 08および出力回路 1 05を介してサーボ回路 1 06 の トルク リ ミッ ト 回路 2 03に設定した後 （ステップ S 1 ) 、 B AC 1 0 9および共有 R AM 1 0 3を介して N C用 C P U 1 0 1 に射出開始指令を送出する （ステップ S 2 ) 。 この指令を受けると、 N C用 C P U 1 0 1 は、 共有 R AM 1 0 3に記憶された成形条件パラメータに従 つて、 N C用 C P Uによ り所定周期で実行されるパルス 分配処理を閲始する。 この結果、 第 1図に示すように、 N C用 C P U 1 0 1 からサーボ回路 1 06のエラー レジ スタ 2 0 0に指令パルス列が供給される。 その一方で、 上述のステツプ S 2において トルク リ ミ ッ ト値 T sが設 定されており、 従って、 射出サーボモータ 2の出力 トル クは樹脂圧と均衡するよ うに制御される。 結果と して、 射出サーボモータ 2の実質的な回転すなわちスク リ ュ 1 の実質的な軸方向移動が阻止される。 このように、 射出 サーボモータ 2の回転停止状態を維持しつつ指令パルス 列の供給が継続され、 第 1図に示すように、 エラー レジ スタ 2 0 0内の溜りパルスすなわち実際位置偏差が時間 経過と共に増大する。
この間、 N C用 C P U 1 0 1 は所定周期でサーボイン ターフ ェ イス 1 0 7を介してエラー レジスタ 200から 読み取った実際位匿偏差を共有 R AM I 0 3に書き込む。 この一方で、 ？ 1^0用 11 1 0 2は共有 1^八 1 03 に害き込まれた実際位匿偏差がフ ィ ー ドス ト ッブ位蚩偏 差 F s に達したか否かを判別し （ステップ S 3 ) 、 実際 位匿偏差が値 F s に到達すると ト ルク リ ミ ッ ト値を値 T . sから例えば射出サーボモータ 2の最大出力 トルクに対 応する値に変更し、 もって射出サーボモー タについての トルク制限を解除する （ステップ S 4 ) 。
トルク制限解除時、 トルクリミッ ト回路 2 0 3は、 当 該時点においてエラーレジスタ 2 0 0に保持されている 値 F s に等しい大きな実際位置偏差に応じて誤差増幅器 2 0 2から送出される大きい トルク指令電圧の誤差増幅 器 2 0 4への供給を許容する。 この結果、 大きい トルク 指令電圧に対応する電力増幅器 2 0 5からの制御出力に 従って射出サーボモータ 2に大きい駆動電流が流れ、 ト ルク制限解除直前まで回転停止状態にあった射出サーボ モータ 2は大きい トルクで回転を開始する。 結果として、 スクリュ 1が回転運動/直線運動変換機構を介して射出 サーボモータ 2により大きい駆動力で軸方向駆動される。 換言すれば、 射出速度は急峻に立ち上がる。
そして、 スク リュ 1 の射出動作中、 実際位置偏差がフ イー ドス ト ツプ位置偏差 F sに達すると射出サーボモー タ 2についてのパルス分配は一時的に中断ざれ、 その後 実際位置偏差が値 F sを再び下回るとパルス分配が再閲 ざれる。 射出動作中、 ？ 1^ < 用0 ? 11 1 0 2は、 N C用 C P U 1 0 1による射出完了スク リュ位置までのパルス 分配が完了したか否かを、 すなわち、 スク リュ 1が射出 完了スク リュ位置に到達したか否かを判別し （ステップ S 5 ) 、 射出完了スク リュ位匿に到達すると第 4図の処 理を終了する。 次いで、 従来公知の保圧処理に入る。
本発明は上記実施例に限定されず、 種々の変形が可能 である。 例えば、 上記実施例では射出工程開始時に用い る トルク リ ミ ツ ト 値 T s を共有 R A M I 0 3に予め格納 するよ うにしたが、 この トルク リ ミ ッ ト値 T s をシーケ ンスブログラムに記述しても良い。 上記実施例では本発 明の方法をフ ィ ー ドス ト ップ機能を備えた射出成形機に 適用したが、 フ ィ ー ドス ト ップ機能を備えないものにも 適用可能である。 この場合、 フ ィ ー ドス ト ップ位置偏差 F s に対応する所定の位置偏差を共有 R A M I 0 3に予 め記憶させるよ う にする。 また、 上記実施例では射出成 形機のフ イ ー ドス ト ップ機能を射出速度の立ち上が.り を 急峻にするために用いたが、 このフ ィ ー ドス ト ップ機能 を通常のように加減速制御上のオーバーシユー ト および アンダーシユー ト の発生防止に用いると共に本発明方法 を実施するための値 F s を共有 R A M 1 0 3に別途設定 しても良い。 この場合、 射出成形機は通常のフ ィ ー ドス ト ップ機能と本発明方法による射出速度を急峻に立ち上 がらせる機能とを併有する。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . 射出制御バラメータの目標値と実際値との偏差に応 じて射出サーボモータを駆動して射出動作を行うタィ ブの電動式射出成形機に適用される射出制御方法にお いて、 射出制御の開始当初、 射出制御パラメータの目 標値を増大させる一方で、 射出サーボモータの実質的 な駆動を阻止する工程 （ a ) と、 射出制御パラメータ の目標値と実際値との偏差が所定値に達したときに射 出サーボモータの駆動を開始する工程 （ b ) とを備え ることを特徵とする射出制御方法。
2. 前記射出サーボモータによって駆動される射出スク リュを有し前記射出サーボモータに駆動的に接繞され たサーボ回路に指令パルス列を周期的に分配して前記 射出制御パラメータとしての射出サーボモータ回転位 置の目標値を与える射出成形機に適用され、 前記工程 ( a ) において、 指令パルス列の供給開始当初に前記 射出サーボモ タの出力トルクを制限するためのトル クリ ミッ ト値を溶融樹脂から前記射出スク リュに加え られる圧力と前記射出サーボモータの出力トルクとが 均衡するような値に設定して前記射出サーボモータの 出力トルクを制限し、 前記工程 （ b ) において、 前記 射出サーボモータの目標回転位匿と実際回転位置との 偏差が所定値にまで増大したときに前記射出サーボモ ータの出力トルクの制限を解除する請求の範囲第 1項 記載の射出制御方法。 r
- 13 - . 前記射出サーボモータの目標回転位 gと実際回転位 瑟との偏差が前記所定値に達したとき前記偏差が前記 所定値を下回るまで前記指令パルス列の分配を一時的 に阻止するフィ ー ドス ト ツプ機能を備える射出成形機 に適用される請求の範囲第 2項記載の射出制御方法。
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