WO1987000478A1 - Industrial robot - Google Patents

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WO1987000478A1
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industrial robot
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Makoto Doi
Akiyoshi Nakada
Toshitsugu Inoue
Mikio Hasegawa
Kenji Sogawa
Toshihiro Ide
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Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
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    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links

Definitions

  • the present invention relates to an industrial robot capable of detecting the position of an object by itself.
  • a visual recognition device or an ultrasonic detector is used to detect the position of the target object and send the data to the robot.
  • a method of correcting the position based on the proposed method has been proposed.However, a dedicated visual recognition device and ultrasonic detector are required for each robot, which is disadvantageous in terms of cost. There are drawbacks such as difficulty in position recognition.
  • a main object of the present invention is to provide an industrial robot that can detect the position of an object by itself without using a visual recognition device or an ultrasonic detector.
  • Another object of the present invention is to provide a method in which the displacement of an object is two-dimensional or • is to provide an industrial robot that can detect the position of the object and the position of the work point by itself even when the robot is three-dimensional or the work point cannot be detected directly.
  • the present invention provides an arm unit having a plurality of degrees of freedom, a plurality of driving units for driving the arm unit, and at least one position detector for detecting a movement amount of the arm unit.
  • the control device may be a position control mode, a speed control mode, and a current control mode.
  • Switching means configured to be controllable, and for switching between a shaking control mode and a current control mode, and detecting a stop of the arm unit by detecting a change in an output value of the position detector.
  • the detection means is biased.
  • the present invention is characterized in that, in the above configuration, the output value of the position detector when the detection unit detects 5 stops of the arm unit is compared with a standard value stored in advance. Also includes those that have been added with calculation means for calculating the position or orientation of the object.
  • an arm portion is composed of four arms.
  • a first arm and a thirty arm, and a second arm and a fourth arm are provided. It is composed of a parallel pantograph mechanism, and a rotation fulcrum provided at one end of the first arm, a rotation fulcrum provided at one end of the fourth arm and a free end of the second arm.
  • a first and a second linear motor connected to a rotation fulcrum of the first arm and movable in the vertical and horizontal directions 5 , respectively; And a third linear motor connected to a pivot point and movable in a direction perpendicular to the moving direction of the first and second linear motors.
  • Fig. 1 is an explanatory view showing a skeletal structure of an industrial robot according to one embodiment of the present invention
  • Fig. 2 is a perspective view of the robot
  • Fig. 3 is a control device of the same robot.
  • Fig. 4 is a flowchart showing the operation procedure of one-point measurement
  • Fig. 5 is an explanatory view of two-dimensional planar measurement
  • Fig. 6 is a flowchart showing the operation procedure. It is a chart.
  • FIG. 1 shows a skeletal structure of an industrial robot according to one embodiment of the present invention.
  • Arms 1 , 2 , 3 , and 4 are rotatably connected at their intersections, and arms 1 and 3, 2 and 4 are parallel, and-arms 1 to 4 form a parallelogram.
  • the fulcrums 5 and 6 are rotatably connected at their intersections, and arms 1 and 3, 2 and 4 are parallel, and-arms 1 to 4 form a parallelogram.
  • the arm tip 7 and the fulcrum 5 and the fulcrum 6 are arranged on a straight line.
  • the tip 7 moves in the ⁇ , ⁇ , and ⁇ directions.
  • the tip 7 moves linearly in the X direction by a fixed ratio determined by the ratio of the length of the arm to the same 0, and the fulcrum 5 is moved by ⁇ .
  • the tip 7 moves linearly in the direction
  • the tip 7 moves linearly in the direction ⁇
  • the tip 7 moves linearly in the direction ⁇ . Therefore, the tip operates in the same rectangular coordinates as the driving side
  • FIG. 2 is a perspective view showing a specific configuration of an industrial robot made with the skeleton configuration of FIG.
  • Reference numerals 8 , 9 , and 10 denote respective servo motors, and 11, 12, and 13 denote detectors (rear encoders) for detecting the positions of the respective motors.
  • Each linear motor is a voice coil type j ?, and the relationship between current i (A) and output F (kgt) is
  • the output of the motor can be controlled by controlling the current.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the industrial robot control device shown in FIG.
  • 1 4 the control unit you Sei ⁇ the motor 1 3, 1 ⁇ is a position command signal P by the control unit 1 4 I]? Output, the position detection amount obtained from the position detector 1 5
  • the position amplifier that amplifies the difference between the value detected by the position counter 16 and the position amplifier 19 amplifies the difference between the output of the position amplifier 17 and the speed detector 18!
  • the speed amplifier to be amplified, 20 is a signal from the difference between the detection amount of the speed detector 18 and the force command value L from the control unit 14 and the output of the speed amplifier 19 from the control unit 14.
  • the switching unit that switches according to the command of 2), 2 2 is the current amplifier that takes the difference between the output of the switching unit 20 and the current detection value If at the power amplifier 2 "!
  • a PWM modulation circuit that performs pulse width modulation (PWM modulation), 24 reads the values of the position detector 15 and the position counter 16 via the control unit 14 ], stores the values, and stores a plurality of stored values.
  • the switching unit 20 When the switching unit 20 is at the position a, it operates in the position control mode, and according to the position command value P from the control unit 14, D, position feedback, speed feedback, and current. Via feedback, via PWM modulator 23 and power amplifier 21]?
  • a servo motor is used for motor 13
  • a constant force can be generated because the current value is proportional to the generated force (IOJ rolling force or straight running force) due to the characteristics of the motor. ⁇ Operates in mode.
  • the position of the motor 13 can always be read by the position detector 15 and the position counter 16, and the position does not change when the arm comes into contact with the object and stops 0. Can be detected.
  • the position of the robot arm tip 7 can be determined by operating the linear motors 8, 9, and 1O in the position control mode.
  • positioning for example When the path Y Zichri linear motors 1 2 force control mode the control of robot arm tip 7 is moved in the Y direction at a constant speed, and stops when contact ⁇ the object, its position, Y-axis position It can be detected by detector 1 and 2. Similar operations are possible for the X and Z axes.
  • Fig. 4 is a flowchart showing the operating procedure for one-point measurement.
  • First teach in advance in the position control mode and move to the approach point near the object to be measured (Step 1 ). Then in a direction approaching the Avro over by Chi point]) object, one axis of the force control mode Donishi, is approaching moving the object with a load Seiashi mode (Step 2). In this case, the force command value is set to a size that does not deform or move the object. Thereafter, as described above, it is determined that the robot arm has stopped because the value of the position detector does not change (Step 3), the data is read, and the measured value is set as the position control mode. 9) and return to the approach point again (Step 5 ) 0
  • the position can be measured by using the force control mode.
  • FIGS. 5 and 6 are examples of two-dimensional position measurement.
  • Fig. 5 if the solid line is the standard position on the plane of the object 3 mm and the broken line is the actual position, measurement is performed from the directions of arrows A, B, and G, respectively, and the standard position of each measured value
  • the position and inclination of the plane of the object 03 O can be determined, and the location of the working point on the plane can also be determined.
  • Steps 1 to 5 in Fig. 6 summarize this procedure. From the measured values at each point, the calculation unit 24 in FIG. 3 calculates the position and inclination of the target object on the plane and the position of the working point on the plane based on a calculation formula given in advance.
  • the power control is performed by combining the speed control mode and the current control mode, the arm stop at the time of the force control is determined, and the alarm is performed by the position detector. Performs the operation of detecting and reading the position of the stop point at multiple locations, and using the obtained data as standard
  • the robot itself detects the two- dimensional or three-dimensional position and posture by calculating the position and posture of the change from the standard position of the object by comparing the data with the 5 data and calculating the position and posture. I can.
  • the robot adopting the arm portion of the linear motor-driven PANTAGRAFF mechanism has been described. Since the corresponding orthogonal motion is performed and the ratio is constant, the moving direction of the arm tip and the magnitude of the force do not change during the force control operation. However, the position measurement by force control is the same even when a rotary motor is used.
  • the configuration of 15 is not limited to that of this embodiment.
  • various structures can be adopted for the robot joint.
  • the friction is small, the accuracy of force control is easy to be obtained, and there is little backlash and stiffness and the position detection accuracy is good, the reduction gear A direct drive system in which the joints are directly driven by a motor without using a motor is particularly suitable.
  • the present invention provides the speed control mode and the current control mode.
  • the combined force control] ⁇ While driving the arm, it is detected that the arm has come into contact with the object and stopped, and the position at that time is read by the position detector, and the read values at multiple locations are read. Is calculated by the calculation unit.] The position and orientation of the object can be obtained.
  • the robot itself can detect the two-dimensional and even three-dimensional position and orientation of the object without using a dedicated visual recognition device or ultrasonic detector.
  • the value above is huge.

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Description

• 明 細 書
発明の名称
産業用ロ ボッ 卜
技術分野
5 本発明は、 ロ ボ ッ ト 自身で対象物の位置検出を行なうことの できる産業用ロ ボッ トに関する。
背景技術
' 近年、 産業用ロボッ 卜における作業において、 作業対象物の 位置決めが不充分な場合、 ロボッ ト との相対位置の変化する場0 合、 対象物の大きさ等が変化する場合、 位置決めを行な うとそ のための設備が高価になる場合など、 教示で教えられた位置決 めを繰]?返すだけでは不充分で、 対象物の位置を検出し、 その 位置検出値に従ってロボッ トに教示点との位置補正を行なわせ 作業をさせる要望が強く なつてきている。
5 このための手段と して、 例えば、 視覚認識装置や超音波検出 器等を用い、 対象物の位置を検出し、 そのデータをロボッ トに 送 ]9 、 ロ ボ ッ トは、 そのデータに基づき位置を補正する方式が 提案されているが、 そのために専用の視覚認識装置や超音波検 出器等が各ロボッ トごとに必要で、 コ ス ト的に不利であること、 0 3次元の位置認識が困難であることなどの欠点があつた。
発明の開示
そこで本発明の主たる目的は、 視覚認識装置や超音波検出器 等を用いず、 ロ ボ ッ ト 自身で対象物の位置を検出することので きる産業用ロ ボ ッ トを提供することにある。
5 また、 本発明の他の目的は、 対象物の位置ずれ等が 2次元又 • は 3次元的にある場合や、 作業点が直接検出できない場合にも、 ロボッ ト 自身で、 対象物の位置， 作業点の位置を検出できる産 業用ロボッ トを提供することにある。
上記本発明の目的は以下の構成によ 達成される。 すなわち 5 本発明は、 複数の自由度を有するアー ム部と、 前記アー ム部を 駆動する複数の駆動部と、 前記アー ム部の移動量を検出する少 なぐ とも 1個の位置検出器と、 前記アー ム部の動作を制御する ' 制卸装置とを備えた産業用ロボッ トにおいて、 前記制御装置は、 位置制御モー ド ，速度制御モー ド及び電流制御モー ドの各モ—0 ドで制御可能に構成され、 かつ位脣制輝モー ドと電流制御モー ドとを切替える切替え手段と、 前記位置検出器の出力値の変化 を検出することによ 前記ァー ム部の停止を検出する検出手段 とを偏えたことを特徴とする。
また本発明は、 上記構成に、 上記検出手段によ アーム部の5 停止が検出された際の前記位置検出器の出力値とあらかじめ記 憶しておいた標準値とを比較することによ i9、 对象物の位置又 は姿勢を算出する演算手 ¾を加えたものをも含む。
更に本発明は、 上記目的を比較的容易に実現し得るロボッ ト として、 アー ム部を、 4つのアームからな ]9第 1 アー ム と第 30 アーム ，第 2 アーム と第 4 ァ一 ムが平行に配されたパンタグラ フ機構で構成すると共に前記第 1 アー ムの一端に設けられた回 転支点 ，前記第4アー ムの一端に設けられた回転支点及び前記 第 2 アー ムの自由端を一直線上に配置し、 また駆動部を、 前記 第 1 アームの回転支点に接続され、 それぞれ垂直及び水平方向5 に移動可能な第 1 ，第 2 リニアモータと、 前記第 4アー ムの回 転支点に接続され、 前記第1及び第2 リニァモータの移動方向 と直交する方向に移動可能な第 3 リ ニァモータで構成したもの を含む。
図面の簡単な説明
5 第 1 図は本発明の一実施例における産業用ロ ボ ッ トの骨格構 成を示す説明図、 第 2図は同ロ ボッ ト の斜視図、 第 3図は同口 ボッ トの制御装置のプロ ック図、 第 4図は 1点測定の動作手順 を示すフ ロ ーチ ャ ー ト 、 第 5図は平面 2次元測定の説明図、 第 6図は同動作手順を示すフ ロ ーチ ャ ー トである。
i o 発明を実施するための最良の形態
第 1 図は、 本発明の一実施例における産業用ロボッ トの骨格 構成を示したものである。 アー ム 1 , 2 , 3 , 4はそれぞれの 交点で回転可能に結合され、 アー ム 1 と 3 , 2と 4は平行で、 - アー ム 1 ~ 4で平行四辺形を形成している。 支点 5及び 6は、
1 5 同一点で回転及び旋回可能に構成されてお！）、 アー ム先端 7と 支点 5 ，支点 6は一直線上に配置されている。 以上のよ うに構 成されたアー ムを支点 6を図中 X方向に、 支点 5を図中 Υ , Z 方向に駆動を行なうと、 先端 7は、 Χ , Υ , Ζ方向に移動する。 ここで支点 6を X方向に直線的に動作させると、 先端 7は同じ 0 く X方向に直線的にア ー ムの長さの比で定まる一定比率倍した 量だけ移動し、 支点 5を Υ方向に直線的に動作させると、 先端 7は直線的に Υ方向へ、 また支点 5を Ζ方向に直線的に動作さ せると Ζ方向に直線的に、 それぞれ一定比率倍した量だけ移動 する。 そのため先端ァは駆動側と同じ直交座標で動作し、 且つ
25 その動作比率は一定となる。 ^ 第 2図は、 第 1 図の骨格構成で作られた産業用ロボッ トの具 体的構成を示す斜視図である。 8 , 9 , 1 Oはそれぞれリ -ァ サーボモータ、 1 1 ， 1 2 ， 1 3は各モータの位置を検出する 検出器（ リ -ァエ ンコーダ ）であ 、 それぞれ支点 6を X方向 に、 支点5を Υ , Z方向に移動させる。 各リニアモータはボイ ス コ イ ル型であ j?、 電流 i (A)と出力 F (kgt)の関係が
F = k i lc ：比例定数
であ 、 電流を制卸することによ モータの出力を制御するこ とができる。
第 3図は第 2図の産業用ロボッ トの制御装置の構成を示すブ ロ ック図である。 第3図において、 1 4はモータ 1 3を制阏す る制御部、 1 ァは制御部 1 4よ ]?出力された位置指令信号 P と、 位置検出器 1 5より得られる位置検出量を位置計数器 1 6で検 知した値との差を取 増幅する位置ア ンプ、 1 9は位置ア ンプ 1 7の出力と速度検出器 1 8よ ]9の速度検出量の差を取！）増幅 する速度ア ンプ、 2 0は速度検出器 1 8の検出量と制御部 1 4 からの力指令値 Lの差を取った信号と速度ア ンプ 1 9の出力と を制御部 1 4からの指令によ 切 替える切替部、 2 2は切替 部 2 0の出力とパ ワ ーアンプ 2 "! での電流検出値 If との差を 取 増幅する電流アンプ、 2 3は電流アンプ 2 2 の出力をパル ス幅変調 （ P W M変調 ）する P W M変調回路、 2 4は位置検出 器 1 5 ，位置計数器 1 6の値を制御部 1 4を介して読み取]?か つ記憶し、 記憶した複数の値をあらかじめ与えてある式にもと づき演算を行ない、 その結果を制御部 1 4に入力する演算部で ある。 切替部 2 0が aの位置にある時は位置制御モー ドと して動作 し、 制御部 1 4からの位置指令値 Pによ D、 位置フ ィ ー ドパッ ク ，速度フ ィ一 ドバック ， 電流フ ィ ー ドバックを介し、 P W M 変調器 2 3 ， パ ワ ーア ンプ 2 1 によ ]? モー タ 1 3を位置指令値
5 に合った点まで駆動し位置決めを行なう。 切替部 2 Oが bの位 置にある時は、 制御部 1 4からの力指令値 Lによ 、 速度フ ィ 一 ドバック値との差を取 j9、 その後電流フ ィ ー ドパック値との 差を取 ]9、 電流アンプ 2 2 , P W M変調器 2 3 ， パ ワ ーアンプ 2 1 によ j モータ 1 3を駆動する。 この時、 モータ 1 3によ ] i o 動作するロ ボッ トァ—ムが対象物と接触せず移動している時は、 速度フ ィ ー ドバックによ 一定速度で移動し、 アー ムが対象物 と接触すると速度は Oとなるため、 モータ 1 3には、 電流フ ィ 一 ドバックによ ])荷重指令値 Lに見合つた電流が流れることに なる。
1 5 モータ 1 3にサーボモータを用いると、 モータの特性によ ]?、 電流値と発生力 （ IOJ転力又は直進力 ） が比例するため、 一定の 力 を発生 させることができ、 カ制阏モー ドと して動作する。 この時に、 モータ 1 3の位置は、 位置検出器 1 5 ，位置計数器 1 6によ 常に読み取ることができ、 アー ムが対象物に接触し、 0 停止したことを位置が変化しな く な つたことによ 検知でき る。
従ってその時の位置を読み取ることで、 対象物の位置を測定す ることができる。
第 2図においては、 リ ニアモータ 8 , 9 ， 1 Oを前記位置制 御モー ドで動作することによ ロボッ ト ァー ム先端 7の位置決 5 めが行なえるとともに、 3軸中 2軸を位置決めしたまま、 例え ぱ Y軸リ ニアモータ 1 2の制御を力制御モー ドにすると、 ロボ ッ ト アームの先端 7は一定速度で Y方向に移動し、 対象物に接 觫すると停止し、 その位置は、 Y軸位置検出器 1 2で検出でき る。 X軸 ， Z軸についても同様の動作が可能である。
5 第 4図は、 一点測定時の動作手順を示すフ ロ ーチャ ー トであ る。 まず位置制御モー ドであらかじめ教示し測定対象物の近く のアブロ ーチ点へ移動する （ ステッ プ 1 )。 次にアブロ ーチ点 よ ])対象物に接近する方向に、 1 つの軸を力制御モー ドにし、 荷重制脚モー ドで対象物に接近移動させる （ ステッ プ 2 ) 。 こ l O の時、 力指令値は、 対象物が変形 ，移動しない大きさに設定す る。 その後上述したよ うに、 位置検出器の値が変化しないこと でロ ボッ ト ァー厶が停止したことを判断し （ ステッ プ 3 ) 、 そ のデータを読み取 、 測定値と した後、 位置制御モー ドに切 ]9 替え、 再び前記アプロ ーチ点にも どる （ ステッ プ 5 ) 0 このよ
1 5 うに力制御モー ドを用いることによ 位置の測定ができる。
第 5図 ， 第 6図は、 2次元の位置測定の例である。 第 5図に おいて、 実線が対象物 3 Οの平面の標準位置 ，破線が実際の位 置とすると、 矢印 A ， B , Gの方向から各々測定を行ない、 各 々の測定値の標準位置での値の差を求めることによ 、 対象物 0 3 Oの平面の位置と傾きを求めることができ、 更に平面上での 作業点の場所をも求めることができる。 この手順をま とめたの が第 6図のステッ プ 1 〜 5である。 各点での測定値よ 、 第3 図の演算部 2 4にて、 あらかじめ与えた演算式にも とづき、 対 象物の平面上の位置と傾き、 平面上での作業点の位置を求める 5 ことができる。 以上のよ うに本実施例によれば、 速度制御モー ドと電流制御 モ ー ドを組み合せて力制阏を行ない、 力制御時のアー ム停止を 判断すると共に、 位置検出器によ ア一ム停止点の位置を検出 して読み込む動作を複数ケ所で行ない、 得られたデータを標準
5 データと比較し、 演算部において対象物の標準位置との変化分 の位置 ， 姿勢を演算することによ 、 ロボッ ト 自身によ って 2 次元又は 3次元の位置 ，姿勢の検出を行な うことができる。
なお、 本実施例においては、 リ ニァモータ駆動のパ ンタグラ フ機構のアー ム部を採用したロボッ ト について説明したが、 こ i o の形式の口ボッ トは、 ァーム先端が駆動側のリ ニアモータ駆動 と対応した直交動作を行ない、 且つその比率が一定のため、 力 制卸動作の時、 アー ム先端の移動方向、 又力の大きさが変化し ないという特徴がある。 しかし、 力制御によ 位置を測定する のは回転型のモータを使用した場合でも同様であ j 、 アー ム部
1 5 の構成も本実施例のものに限るものではない。 また、 ロ ボッ ト 関節には種々の構造を採用しうるが、 摩擦が少なく力制御の精 度が出 しやすいこと、 ガタ ， タ ヮ ミが少な く位置検出精度の良 いことから減速機等を介せず関節を直接モ ータで駆動するダイ レク ト駆動方式が特に適している。
0 また本実施例においては 2次元平面での位置検出を説明した が、 測定点を増すことによ 3次元の場合にも対応できること は言うまでもない。 なお、 演算部の計算式は、 測定点等の関係 で対象物に合つたものを定める必要がある。
産業上の利用可能性
25 以上のよ うに本発明は、 速度制御モ ー ドと電流制御モー ドを 組み合せた力制御によ ]}アー ム部を駆動すると共に、 アー ム部 が対象物に接触して停止したことを検知し、 位置検出器によ その時の位置を読み込み、 複数ケ所での読み込み値を演算部で 演算することによ ]?対象物の位置 ，姿勢を求めることができる
5 ため、 専用の視覚認識装置や超音波検出器等を用いずにロボッ ト 自身によ ]?対象物の 2次元、 更には 3次元の位置、 姿勢の検 出を行なうことができ、 その実用上の価値は大なるものがある。
i o
1 5
0
5

Claims

• 請 求 の 範 囲
1 . 複数の自由度を有するアー ム部と、 前記アー ム部を駆動す る複数の駆動部と、 前記ァーム部の移動量を検出する少なく と も 1個の位置検出器と、 前記アー ム部の動作を制御する制御装 5 置とを備えた産業用ロボッ トにおいて、 前記制御装置は、 位置 制脚モー ド ，速度制御モ — ド及び電流制御モ ー ドの各モー ドで 制御可能に構成され、 かつ位置制御モ ー ドと電流制御モ— ドと を切替える切替え手段と、 前記位置検出器の出力値の変化を検 出することによ ]9前記アー ム部の対象物との接触及び停止を検 i o 出する検出手段とを備えたことを特徵とする産業用ロボッ ト。
2 . 請求の範囲第1 項において、 位置検出器をェンコ一ダで構 成し、 前記エ ン コ ーダの出力値を読み取る位置計数器の出力値 の変化を検出してアー ム部の停止を検出する産業用ロ ボ ッ ト 。'
3 . 請求の範囲第 1 項において、 アー ム部を、 4つのアー ムか 15 らな 第 1 アー ム と第 3アー ム、 第 2 アー ム と第 4 ァー ムが平 行に配されたパ ンタグラフ機構で構成すると共に前記第 1 ァ一 ムの一端に設けられた回転支点 ， 前記第 4 ア ー ムの一端に設け られた回転支点及び前記第 2 アー ムの自由端を一直線上に配置 し、 また駆動部を、 前記第 1 ァームの回転支点に接続され、 そ 0 れぞれ垂直及び水平方向に移動可能な第 1 ，第 2 リニアモ -タ と、 前記第 4アー ムの回転支点に接続され、 前記第 1 及び第 2 リニアモー タの移動方向と直交する方向に移動可能な第 3 リ 二 ァモータで構成した産業用ロボッ ト。
4 . 複数の自由度を有するアー ム部と、 前記アー ム部を駆動す 5 る複数の駆動部と、 前記アー ム部の移動量を検出する少 く と も 1個の位置検出器と、 前記アー ム部の動作を制御する制御装 置とを備えた産業用ロボッ トにおいて、 前記制御装置は、 位置 制御モー ド，速度制御モー ド及び電流制御モー ドの各モー ドで 制御可能に構成され、 かつ位置制御モー ドと電流制御モー ドと
5 を切替える切替え手段と、 前記位置検出器の出力値の変化を検 出することによ ])前記ァ— ム部の対象物との接触及び停止を検 出する検出手段と、 前記検出手段によ ]9アー ム部の停止が検出 された際の前記位置検出器の出力値と、 あらかじめ記憶してお いた標準値とを比較することによ 、 対象物の位置又は姿勢を i o 算出する演算手段とを備えたことを特徵とする産業用口ボッ 卜 o
5 . 請求の範囲第4項において、 位置検出器をエ ンコーダで構 成し、 前記エ ン コーダの出力値を読み取る位置計数器の出力 i の変化を検出してアー ム部の停止を検出する産業用ロボッ ト。
15 6 , 請求の範囲第4項において、 アー ム部と対象物との複数ケ 所での接触及び停止に対応した位置検出器の出力値を得、 この 複数の出力値を演算部に入力させる産業用ロボッ ト。
了 . 請求の範囲第4項において、 アー ム部を、 4つのアー ムか ら 第 1 アームと第 3アーム ，第 2アームと第 4アームが平 0 行に配されたパンタグラフ機構で構成すると共に前記第1 ァ— ムの一端に設けられた回転支点と前記第 4 ァ ー ムの一端に設け られた回転支点と前記第 2ァームの自由端を一直線上に配置し、 また駆動部を、 前記第 1 アー ムの回転支点に接続され、 それぞ れ垂直及び水平方向に移動可能な第 1 ，第2 リ -ァモータと、 5 前記第 4 アー ムの回転支点に接続され、 前記第 1及び第2 リ二 ァモータの移動方向と直交する方向に移動可能な第 3 リニアモ 一タで構成した産業用ロボッ ト。
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