TWM510840U - 板材的周緣加工裝置 - Google Patents

Description

板材的周緣加工裝置

本新型涉及對板材的周緣進行加工的裝置，並且涉及特別適合於對如部分球面那樣板面在全部的方向上彎曲的玻璃板及其他硬質脆性板(以下稱為“曲面板”)的周緣進行加工的上述裝置。

在板材的周緣加工裝置中存在下述類型的裝置：使磨具相對於板材的相對位置在垂直的2個方向上移動來進行加工的直角坐標系(參照專利文獻1)的裝置；以及，對保持板材的工作臺的旋轉角和沿該旋轉的半徑方向移動的磨具的位置相關聯地控制來進行加工的極坐標系(參照專利文獻2)的裝置。直角坐標系的裝置適合於如電視機的顯示器用的玻璃板那樣比較大型的矩形的板材的加工。另一方面，極坐標系的裝置適合於便攜終端的顯示器用的玻璃板那樣的較小型的板材的加工。與直角坐標系的裝置相比，極坐標系的裝置具有加工形狀的自由度大、且可以使裝置小型化這樣的特徵。

為了準確進行板材的周緣加工，作為其前提，需要將板材準確定位並固定在加工裝置的工作臺上。然而，在對板材的周緣整體進行加工的裝置中，無法在工作臺上設置決定板材的周緣的位置和方向的引導件，只能對板面進行真空吸附或者上下夾持板面來固定。因此，搬入到工作臺上的板材的中心位置或方向產生搬入誤差。

在直角坐標系的裝置中，預先在板材的規定的2個部位設置定位標記，使用設置在加工裝置上的2個照相機讀取被搬入工作臺上的板材的定位 標記，檢測出玻璃板的側邊的位置和傾斜度。然後，將在玻璃板的寬度方向兩側配置的左右的磨具對準檢測出的側邊的位置，通過使工作臺繞鉛直軸旋轉來校正傾斜度這樣的動作，來修正搬入誤差。

另一方面，本新型的申請人針對極坐標系的裝置在專利文獻2中提出的裝置具有：工作臺，其繞鉛直軸旋轉；磨具，其沿著接近和遠離該工作臺的方向移動來對板材的周緣進行加工；以及1個照相機，其取得板材的角部的圖像。然後，當板材被搬入到工作臺上後，使用照相機取得板材的第1角部和180度相反側的第2角部的圖像，檢測出這些角部的相對於應該位於的位置的偏差，根據這些偏差計算出板材中心相對於工作臺中心的位置誤差和角度誤差，根據該計算結果，對來自控制器的磨具位置和工作臺旋轉角的指令值進行校正。

近年，在罩玻璃、反射鏡、液晶面板等玻璃基板中，進行使板面彎曲成弓形的彎曲化。即，為了使影像立體地顯示或者得到與圖像的投影表面(與螢幕相當的表面)的彎曲相對應的反射面，要使用使板面彎曲成部分圓筒面那樣的弓形的玻璃基板。

專利文獻1：日本特開2003-340697號公報

專利文獻2：日本特開2013-035089號公報

即使在這樣的彎曲形狀的板材中，為了去除周緣的碎屑或缺口，也需要進行周緣的磨削加工。在對彎曲的周緣的加工中，需要使磨具在與板面大致平行的二維平面(X-Y平面)上相對移動，並使其也在與該二維平面垂直的高度方向(Z方向)上相對移動。

並且，在彎曲形狀的板材的情況下，由於將板材搬入工作臺上的搬入誤差，使得板材從工作臺面上浮起從而在Z軸方向上也產生偏移，或者在板材與工作臺面之間產生間隙，無法將板材吸附在工作臺上。在這樣的情況 下，無法通過計算求出板材的周緣的Z方向的位置，無法校正板材在Z方向上的偏移，因而無法實現高精度的周緣加工。

並且，在專利文獻2所提出的現有技術中，也會發生這樣的問題：在當將板材搬入到工作臺上時板材中心從工作臺中心偏移的情況下，檢測板材的角部的位置的照相機的焦點無法對焦，從而無法準確檢測板材的邊緣。即，在彎曲形狀的板材或曲面板的周緣加工中，存在這樣的問題：由於在將板材搬入到工作臺時的搬入誤差，使得無法將板材吸附到工作臺上而導致板材浮起，板材的角部位置改變而無法進行準確的計測，或者計測值發生波動，無法求出準確的校正值，不能進行高精度的加工。

本新型的課題是解決上述問題，並得到這樣的加工裝置：即使在具有彎曲形狀的板材或者使該彎曲形狀的板材進一步發展而成的部分球面、部分旋轉橢圓面及其他旋轉二次曲線面等板面的曲面板的情況下，也可以與板面是平坦的平面板的情況同樣地以高精度進行周緣加工。

本新型提供一種周緣加工裝置，其通過在三維方向上計測搬入到加工機械的工作臺上的板材的角部並進行定位標記的讀取或外形計測，來讀取或計算所搬入的板材的角部在X、Y、Z方向上的偏移量，對由板材的搬入誤差所引起的板材周緣的位置和高度進行校正。

本新型的周緣加工裝置具有：工作臺12，其水平地保持板材w；磨具3、3d、3e，其通過相對於工作臺12的相對移動來加工板材w的周緣；控制器6；橫向進給座21、21d、21e和縱向進給座25、25d、25e，它們基於來自該控制器的指令值控制磨具3、3d、3e相對於工作臺12的相對位置和相對高度；以及感測器5(5a~5e)，其計測板材w的角部A、B、C在工作臺面(板材 的載置面)13上的位置和高度，控制器6具有校正單元，該校正單元利用感測器5取得的至少2個板材角部A、B的位置及高度、和存入控制器6內的板材w的面形狀的公式(形狀公式)，校正磨具3、3d、3e相對於工作臺12的相對位置和相對高度的指令值。

從裝置的設置面積這方面或者從機械構造簡單且容易實現較高的加工精度方面來說，優選的是使用極坐標系的周緣加工裝置。並且，若使用照相機5計測3個以上的角部的高度，則因板材w從工作臺面13浮起或傾斜而引起的誤差也能夠得到校正，因而能夠進行更高精度的加工。

工作臺12採用對應於待加工的板材的表面形狀將工作臺面13加工成平面或曲面而成的專用的工作臺。感測器5在板材w被搬入並固定於工作臺12後對板材的對角方向的第1角部A和第2角部B的位置和高度進行計測。可以根據該計測值計算出板材的搬入誤差。如果進一步計測出板材的第3角部C的高度，則可以使用形狀公式計算出加工板材周緣時的磨具高度的校正值。控制器6利用所計算出的校正值校正加工程式的指令值，並控制板材加工過程中的工作臺12的旋轉角、磨具3、3d、3e的相對位置及相對高度。

板材的形狀公式可以根據CAD資料取得。並且，在高度方向上對磨具位置的控制能夠以下述方式來實現：設置使磨具在高度方向上移動的升降裝置，使用讀入了板材的CAD資料的控制器來控制該升降裝置。

若是板面為準確的部分球面的板材，則即使搬入位置有誤差，板材也被保持成與工作臺面13緊密接觸的狀態，板材不會被保持成從工作臺面浮起或者在高度方向上傾斜。在該情況下，若知道板材的周緣位置(距工作臺中心的距離)，則可以根據板材的形狀公式計算出周緣的高度(與工作臺面的相對高度)，因而，若知道搬入誤差，就可以進行磨具的高度的校正。這樣， 在不存在板材從工作臺面的浮起或傾斜的板材、或者可以忽視該浮起或傾斜的板材的情況下，能夠計測2個角部來校正磨具的高度的指令值。

優選的感測器是將光軸設置成與工作臺的軸心b平行的、也能夠計測光軸方向上的至被拍攝體的距離的3D(三維)照相機5a、5d、5e、或者設置成對板材的板面和側面進行攝影的一組2D(二維)照相機5b、5c。如果是能夠將板面視為部分球面的曲面板的加工，也可以採用將光軸設置成與工作臺的軸心b平行的1個2D照相機5b。

關於曲面板w的周緣的倒角加工，可以使用圖6所示這樣的、將在軸心a上具有中心的2個球狀的磨具面3a、3b對置地配置所得到的磨具來進行，更優選的是，可以使用具有與2個球狀的磨具面3a、3b的內徑端連接的筒狀磨具面3c的磨具3來進行。球狀磨具面3a、3b包括球帶、旋轉橢圓帶等的面，是中心處於磨具的軸心上的球或者與球同等的面。

在平面板的倒角過程中，保持著板面與磨具的軸心a相垂直的狀態。與此相對，在曲面板的倒角加工中，在板材的周緣相對於和磨具的軸心a垂直的面傾斜的狀態下，進行倒角加工。通過採用上述的磨具，即使在板材的周緣傾斜時，也能夠防止倒角寬度變動。

通常，周緣加工裝置的工作臺12採用借助於負壓來吸附並固定所載置的板材這樣的結構。在對曲面板進行加工的情況下，使用使上面與該曲面板的板面形狀相一致的工作臺，但是，也會發生這樣的情況：曲面板的板面存在形狀誤差，並且由於搬入誤差而使工作臺面和板材沒有緊密貼合，固定不充分，在加工過程中，板材在工作臺上偏移。在存在這樣的擔憂時，可以設置夾持器氣缸41等來固定板材。

根據本新型，能夠得到可對板面是平面的平面板和板面是曲面的曲面板雙方都能高精度地進行加工的周緣加工裝置。

通過將僅能夠進行平面板的加工的現有裝置的二維感測器置換為能夠進行三維方向的計測的三維感測器，並將與工作臺的軸心b平行的方向的磨具的位置控制單元附加至控制器，由此，能夠廉價地提供本新型的周緣加工裝置。特別是，可以更廉價地提供使用2個2D照相機作為三維感測器的本新型的裝置。

並且，通過在三維方向上計測板材，可以把握板材的整體形狀，因而，通過和板材的CAD資料的比較、或對多個板材的計測值進行統計處理，還能夠計測出板材的形狀精度或各板材的偏差。例如還能夠使用計測資料，使工作臺的上表面形狀與實際的板材準確地一致。

1‧‧‧主軸

11‧‧‧軸承

12‧‧‧工作臺

13‧‧‧工作臺面

14‧‧‧吸附孔

15‧‧‧主軸電動機

21、21d、21e‧‧‧橫向進給座

23‧‧‧橫向進給電動機

24‧‧‧橫向進給絲桿

25、25d、25e‧‧‧縱向進給座

26‧‧‧縱向進給電動機

27‧‧‧縱向進給絲桿

3、3d、3e‧‧‧磨具

31、31d、31e‧‧‧磨具軸

32‧‧‧齒帶

33‧‧‧磨具電動機

34‧‧‧軸承

3a、3b‧‧‧球狀磨具面

3c‧‧‧筒狀磨具面

4‧‧‧夾持器

41‧‧‧支持氣缸

42‧‧‧升降臺

43‧‧‧傳遞軸

44‧‧‧齒輪對

45‧‧‧齒輪對

45a‧‧‧齒輪

46‧‧‧夾持器軸

5(5a~5e)‧‧‧照相機

6‧‧‧控制器

61、62、63‧‧‧伺服放大器

A‧‧‧第1角部

B‧‧‧第2角部

C‧‧‧第3角部

D‧‧‧第4角部

a‧‧‧磨具的軸心

b‧‧‧工作臺的軸心

Ca‧‧‧交點

d、e‧‧‧側緣

f、g‧‧‧側邊

L‧‧‧板材的對角尺寸

M、Ma、Mb、Mc‧‧‧定位標記

O‧‧‧工作臺中心

P‧‧‧板材的中心

Qa‧‧‧圓弧中心

r‧‧‧曲率

s‧‧‧平面

w‧‧‧曲面板(板材)

α‧‧‧角度

△x、△y‧‧‧中心偏移量

△xa、△ya‧‧‧位置偏差

△ha、△hb‧‧‧角部的高度差

△hp‧‧‧板材的中心P的高度

△θ‧‧‧角度偏差

φx、φy‧‧‧傾斜度

圖1是本新型實施例的周緣加工裝置的示意性的主視圖。

圖2是本新型示出圖1的裝置中的板材、磨具以及照相機的位置關係的俯視圖。

圖3是本新型工作臺的示意性的立體圖。

圖4是本新型示出照相機的圖像的例子的圖。

圖5是本新型誇張地示出板材在高度方向上的偏移的板材的對角方向上的剖視圖。

圖6是本新型第2實施例的重要部位的主視圖。

圖7是本新型第3實施例的重要部位的立體圖。

以下，參照示出該新型的實施例的附圖，具體說明本新型。在示出極坐標系的周緣加工裝置的例子的圖1~圖3中，主軸1是鉛直方向的空心 軸，通過軸承11，被旋轉自如地軸支承在未圖示的裝置框架上。在主軸1的上端安裝有工作臺12。作為板材的保持面的工作臺面13是與待加工的曲面板w的面形狀相對應的曲面。搬送到工作臺12上的曲面板w利用通過主軸的中空孔供給的負壓被真空吸附並保持於工作臺面13上。主軸1的下端連結有主軸電動機(伺服電動機)15。主軸電動機15經由伺服放大器61與控制器6連接，並根據控制器6的指令來控制主軸1的旋轉角。

工作臺12在主軸1的上端裝卸自如。若板材是平面板，則工作臺面13是平面，若板材是曲面板，則將工作臺面13製作成與板面的中心部分的曲率相一致的曲面來使用。如圖3所示，曲面板用的工作臺12優選採用這樣的構造：主體12a是金屬或高硬度的合成樹脂製的部件，設有通過負壓起作用的吸附孔14的工作臺面13形成為將例如聚氨酯、硬質PVC等具有彈性的合成樹脂以0.5~1mm左右的厚度層疊而成的疊層12b。這是因為，由於曲面板可能在板面的形狀精度上含有誤差，因而，通過使工作臺面13具有彈性，由此吸收該誤差，從而能夠可靠地利用負壓將板材吸附固定在工作臺上。

並且，還考慮到存在由於曲面板的板面的形狀精度的偏差而不能充分地進行板材相對於工作臺12的吸附固定這樣的情況，在圖示實施例的裝置中，還可以在工作臺12的上方設置夾持器4，使用工作臺12和夾持器4夾持並固定曲面板w。夾持器4以與主軸1同軸的方式，旋轉自如地被支承在通過夾持器氣缸41升降的升降臺42上，並且還設置有與主軸1同步旋轉的旋轉連結裝置43、44、45。

這裡，43是與主軸平行地被軸支承在未圖示的裝置框架上的傳遞軸，44是將主軸旋轉傳遞到傳遞軸43的齒輪對，45是將傳遞軸43的旋轉傳遞到夾持器軸46的齒輪對。齒輪對45的傳遞軸側的齒輪45a是以即使夾持器4升降也不會使嚙合脫開的方式在軸方向上較長的齒輪。

21是位於主軸1的上方的橫向進給座。橫向進給座21由設置在裝置框架上的水平方向的橫向引導件(未圖示)移動自如地引導，與由橫向進給電動機(伺服電動機)23驅動旋轉的橫向進給絲桿24螺合。橫向進給電動機23經由伺服放大器62與控制器6連接，橫向進給座21的移動位置由控制器6控制。

25是縱向進給座。縱向進給座25移動自如地安裝在固定於橫向進給座21的鉛直方向、即與主軸1平行的方向的縱引導件(未圖示)上，與由縱向進給電動機(伺服電動機)26驅動旋轉的縱向進給絲桿27螺合。縱向進給電動機26經由伺服放大器63與控制器6連接，縱向進給座25的移動位置由控制器6控制。

3是周緣加工用的磨具。磨具3安裝在鉛直方向的、因此與主軸1平行的方向的磨具軸31的下端，該磨具軸31通過軸承34被軸支承在縱向進給座25上。磨具軸31的上端通過齒帶32與磨具電動機33連結。

磨具3具有：筒狀磨具面3c、和夾著該磨具面對置的2個球狀磨具面3a、3b。

球狀磨具面3a、3b是下述這樣的正圓的凸曲面：該球狀磨具面3a、3b與垂直於磨具的軸心a的平面相交的交線並以磨具的軸心a為中心。球狀磨具面3a、3b在球狀磨具面3a、3b的內徑端即與筒狀磨具面3c連接的位置處的母線(與球狀磨具面3a、3b表面相切的線)和筒狀磨具面3c的母線(與軸心a平行的線)所形成的角是105度~135度。

5是3D照相機(立體照相機)。3D照相機5a使光軸與主軸1平行且向下，該3D照相機5a被設置在橫向進給座21的固定位置(在圖中的例子中，是含有磨具的軸心a和工作臺的軸心b的平面s上的固定位置)處。工作臺的軸心b、磨具的軸心a和3D照相機5a的光軸位於與橫向進給座21的移動方向平行的同一平面s上。

在加工平面板時，將縱向進給座25保持在規定的高度，對橫向進給座21的移動位置和主軸1的旋轉角相關聯地進行同步控制來進行周緣加工。在加工曲面板時，對橫向進給座21的移動位置和主軸1的旋轉角相關聯地進行同步控制，並對縱向進給座25的高度和主軸1的旋轉角相關聯地進行同步控制來進行周緣加工。縱向進給座25的高度是“使磨具3的筒狀磨具面3c在軸向(即上下方向)上的中心與當前正在加工的板材周緣的板厚中心一致(即，處於同一高度)”這樣的高度。

下面，對使用上述的周緣加工裝置來進行曲面板w的周緣的倒角加工的方法進行說明。首先，作為準備作業，將為待加工的曲面板所準備的工作臺12安裝在周緣加工機的主軸1的上端，在磨具軸31的下端安裝前述的構造的磨具3。

在曲面板w被搬入並固定到工作臺12上之後，如圖2所示，使橫向進給座21移動，以使3D照相機5a來到這樣的位置：該位置是以板材的對角尺寸L的1/2的量從工作臺中心O離開的位置，所述板材的對角尺寸L根據CAD資料求出，並且，以板材的對角線相對於X軸的角度α使工作臺12旋轉，使第1角部A進入到3D照相機5a的攝影區域。然後，使用3D照相機5a取得第1角部A的圖像。

根據由3D照相機5a取得的圖4所示這樣的圖像，求出與角鄰接的2根直線的交點Ca或者角的圓弧中心Qa，並求出相對於這些點應該所處的位置Co或Qo在X、Y方向上的位置偏差△xa、△ya。

然後當使工作臺12轉動180度時，板材的第2角部B來到3D照相機5a的攝影區域中，之後同樣取得第2角部B的圖像，並求出角部B的位置偏差。然後，根據角部A和角部B的位置偏差，計算出工作臺中心與板材中心在 X、Y方向上的中心偏移量△x、△y以及板材相對於工作臺12的基準方向的角度偏差△θ。

並且，如圖5所示，能夠根據上述的處於對角位置的2個角部A、B的高度與依據形狀公式計算出的該角部的高度(當板材被放置在正確位置時的高度)之差△ha、△hb，並利用形狀公式計算出該對角方向的板材的傾斜度φ=Asin(△ha-△hb)/L。僅通過對處於對角位置的2個角部的計測，無法檢測出板材在與該對角線垂直的方向上的傾斜度，因而，轉動工作臺12並使用3D照相機5a計測另一個第3角部C的高度。X和Y方向上的板材的傾斜度能夠根據兩個對角方向的傾斜度的計測值來計算。進一步使工作臺轉動180度來計測剩餘的1個第4角部D的高度，由此能夠更準確地計測出連板材的各個誤差也加進去的板材的周緣的高度。

在像這樣檢測出了固定於工作臺12上的板材的誤差和姿勢之後，能夠根據這些檢測值和曲面板的形狀公式準確地求出板材周緣的位置和高度，因此，根據計算出的△θ的值校正工作臺的旋轉角，根據工作臺中心O與板材的中心P的偏差△x、△y來校正橫向進給座21相對於工作臺的旋轉角的位置，根據板材的中心P的高度△hp、板材在x和y方向上的傾斜度φx、φy、以及形狀公式，來校正縱向進給座25相對於工作臺12的旋轉角的位置，並進行周緣加工。

即，對應於曲面板w的平面形狀，使用控制器6對主軸1的旋轉和橫向進給電動機23的旋轉進行同步控制，並對應於待磨削的部分在工作臺12上的曲面板周緣的高度變化，使用控制器對主軸1的旋轉角和縱向進給電動機26的旋轉進行同步控制，同時使主軸1旋轉一周，由此對曲面板w的周緣的上下的稜角同時進行加工。

在磨削該倒角面時，能夠通過設置在對置的球狀磨具面3a、3b之間的筒狀磨具面3c對曲面板周緣的端面進行精加工磨削。

每當板材w被搬入到工作臺12時，檢測上述的板材的偏移量△x、△y、△θ、△hp以及板材在X、Y方向上的傾斜度，使用針對每個板材所得到的校正值來進行板材的加工。通過以上步驟，能夠進行不受板材的搬入誤差影響的曲面板的準確的周緣加工。

以上是使用3D照相機作為感測器的例子，但是，只要是對可將板面視為部分球面的曲面板進行加工的裝置，就能夠不進行角部的高度檢測，即，能夠利用使光軸與主軸1平行的2D照相機檢測板材的角部，並進行磨具的高度方向的校正。

即，在可將板面視為部分球面的板材中，即使由於搬入誤差而使得板材的中心P與工作臺中心O發生偏移，板材也不會從工作臺浮起，並且，板材的傾斜度能夠利用工作臺中心O與板材的中心P的中心偏移量△x、△y和形狀公式來求出。即，若設板材的部分球面的曲率為r，則X軸方向的板材的傾斜度可以根據θ=Asin△x/r進行計算，Y方向的傾斜度可以根據φ=Asin△y/r進行計算。因此，對於可將面的形狀視為部分球面的板材來說，根據由照相機計測出的二維方向上的偏移和板材的形狀公式來控制磨具的高度方向的位置，由此能夠進行曲面板的準確的周緣加工。

然而，當板材的曲率較大時，由板材的中心P與工作臺中心O的偏移所引起的角部的高度變動較大，因此，無法使用2D照相機根據焦點深度的關係準確地計測高度，因此在這樣的情況下，使用3D照相機較好。

並且，板材的角部的位置和高度也可以使用鉛直方向和水平方向上的2個二維照相機進行計測。即，如圖6所示，將與主軸軸線平行的鉛直方向的2D照相機5b和與該2D照相機5b垂直的水平方向的2D照相機5c安裝在縱向進給座25上，根據2D照相機5c所取得的板材的端面的圖像，計測出板材的角部 A、B、C的高度。在該情況下，通過對板材的端面進行同軸照明，由此，端面在照相機5c的圖像上被拍攝得較白，能夠準確計測出端面的高度。

並且，作為計測板材的角部的高度的感測器，也能夠使用鐳射測長器、被稱為TOF(飛行時間測量儀：time of flight)的利用了紅外光的測長器、以及接近感測器進行計測。將這些感測器設置成與二維照相機並用、或者在X、Y、Z 3個方向上計測板材的角部的位置和高度。若是角部被進行了金屬塗布的玻璃板，則也可以使用靜電電容感測器等作為接近感測器。

以上是極坐標系的周緣加工裝置的例子，但即使是直角坐標系的裝置，也可以通過相同的方法進行曲面板w的倒角加工。

圖7是示意性地示出將直角坐標系的周緣加工裝置的定位標記M(Ma、Mb、Mc)檢測用的2個照相機設定為3D照相機5d、5e的該新型的周緣加工裝置的立體圖。固定板材w的工作臺12能夠繞如圖中C所示的鉛直軸回轉，並且能夠在圖的Y方向上進給移動，對其回轉電動機和進給電動機採用伺服電動機，回轉角和移動位置由控制器控制。

在工作臺12的進給直角方向(圖的X方向)兩側配置有能夠分別在X方向上單獨移動的橫向進給座21d、21e，在各個橫向進給座21d、21e上設置有縱向進給座25d、25e，在軸支承於各縱向進給座25d、25e上的鉛直方向的磨具軸31d、31e的下端，安裝有與圖1所說明的相同的構造的磨具3d、3e。橫向進給座21d、21e和縱向進給座25d、25e的進給電動機使用伺服電動機，各自的移動位置由控制器分開控制。

在板材w上，在位於對角位置的第1角部A、第2角部B和另一個第3角部C處附有搬入誤差檢測用的標記Ma、Mb、Mc，讀取這些標記的3D照相機5d、5e被安裝在各自側的橫向進給座21d、21e的固定位置。

工作臺12的上面是與待加工的板材w的曲面相等的曲面，並且工作臺12是縱橫尺寸比板材w稍短的大小，所搬入的板材w以周緣從工作臺12露出的狀態被保持。當板材w被固定在工作臺12上後，使工作臺12在Y方向上移動至標記Ma、Mc進入照相機5d、5e的攝影區域的位置，取得標記Ma、Mc的圖像並計測出至該圖像的在Z方向上的距離。然後，使工作臺12在Y方向上移動至標記Mb進入照相機5e的攝影區域的位置，取得標記Mb的圖像並計測出至該圖像的在Z方向上的距離。

通過以上的操作，能夠計測出被搬入到工作臺12上的曲面板w的處於對角位置的第1角部A、第2角部B的位置和高度、以及另一個第3角部C的高度，然後，計算出搬入誤差，以角度的搬入誤差的量使工作臺12轉動並固定，以X方向的位置的搬入誤差的量，校正橫向進給座21d、21e的X方向的基準位置。然後，利用計算出的校正值校正橫向進給座21d、21e和縱向進給座25d、25e的移動位置，同時對工作臺12的Y方向的進給量和磨具3d、3e的X及Z方向的移動量相關聯地進行控制，從而進行對置側緣d、e的倒角加工。

然後，使工作臺12轉動90度，以相同的步驟進行另一組對置側邊f、g的倒角加工。

1‧‧‧主軸

11‧‧‧軸承

12‧‧‧工作臺

13‧‧‧工作臺面

15‧‧‧主軸電動機

21‧‧‧橫向進給座

23‧‧‧橫向進給電動機

24‧‧‧橫向進給絲桿

25‧‧‧縱向進給座

26‧‧‧縱向進給電動機

27‧‧‧縱向進給絲桿

3‧‧‧磨具

31‧‧‧磨具軸

32‧‧‧齒帶

33‧‧‧磨具電動機

34‧‧‧軸承

3a、3b‧‧‧球狀磨具面

3c‧‧‧筒狀磨具面

4‧‧‧夾持器

41‧‧‧支持氣缸

42‧‧‧升降臺

43‧‧‧傳遞軸

44‧‧‧齒輪對

45‧‧‧齒輪對

45a‧‧‧齒輪

46‧‧‧夾持器軸

6‧‧‧控制器

61、62、63‧‧‧伺服放大器

5a‧‧‧照相機

a‧‧‧磨具的軸心

b‧‧‧工作臺的軸心

w‧‧‧曲面板

Claims (5)

1. 一種板材的周緣加工裝置，其具有：工作臺，其水平地保持板狀的板材；磨具，其通過相對於所述工作臺的相對移動來加工所述板材的周緣；控制器；進給裝置，其根據來自該控制器的指令值控制磨具相對於所述工作臺的相對位置和相對高度；以及感測器，其計測所述板材的角部的位置和高度，所述控制器具有校正單元，所述校正單元利用所述感測器取得的至少2個板材角部的位置及高度、和存入該控制器內的所述板材的形狀公式，來校正板材加工過程中的所述磨具的相對位置和相對高度的指令值。
2. 如申請專利範圍第1項所述的板材的周緣加工裝置，其中，所述磨具的相對位置是通過所述工作臺的繞鉛直軸的旋轉、以及磨具在接近和遠離該鉛直軸的方向上的移動來設定的，所述校正單元利用所述感測器取得的至少2個板材角部的位置及至少3個板材角部的高度、和存入該控制器內的板材的形狀公式，來校正所述磨具的移動位置及高度和所述工作臺的旋轉角的指令值。
3. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的板材的周緣加工裝置，其中，所述感測器是從與所述板材的板面垂直的方向對所述角部進行攝影的3D照相機。
4. 如申請專利範圍第1項或第2項所述的板材的周緣加工裝置，其中，所述感測器是從與所述鉛直軸平行的方向對所述角部進行攝影的2D照相機、和從與所述鉛直軸垂直的方向對所述角部進行攝影的2D照相機這兩個照相機。
5. 如申請專利範圍第2項所述的板材的周緣加工裝置，其中，所述板材的周緣加工裝置具有：所述工作臺，其利用負壓吸附並固定板材；和夾持器，其在該工作臺的上方與該工作臺同軸地旋轉，並且通過升降動作將所述板材夾持在該夾持器與所述工作臺之間。