CN205438085U - 板材的周缘加工装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供板材的周缘加工装置，其具有：工作台，其安装在主轴的上端，在主轴的下端连接有主轴电动机，工作台用于水平地保持板状的板材；控制器，其与主轴电动机连接；进给装置，其进给电动机与控制器连接；磨具，其安装在进给装置上，通过基于进给装置实现的相对于工作台的相对移动来加工板材的周缘；以及传感器，其安装在进给装置的固定位置，用于计测板材的角部的位置和高度，进给装置根据来自控制器的指令值控制磨具相对于工作台的相对位置和相对高度，控制器具有校正单元，校正单元利用传感器取得的至少2个板材角部的位置及高度、和录入控制器内的板材的形状公式，在三维方向上校正板材加工过程中的磨具的相对位置和相对高度的指令值。

Description

板材的周缘加工装置

技术领域

本实用新型涉及对板材的周缘进行加工的装置，并且涉及特别适合于对如部分球面那样板面在全部的方向上弯曲的玻璃板及其他硬质脆性板(以下称为“曲面板”)的周缘进行加工的上述装置。

背景技术

在板材的周缘加工装置中存在下述类型的装置：使磨具相对于板材的相对位置在垂直的2个方向上移动来进行加工的直角坐标系(参照专利文献1)的装置；以及，对保持板材的工作台的旋转角和沿该旋转的半径方向移动的磨具的位置相关联地控制来进行加工的极坐标系(参照专利文献2)的装置。直角坐标系的装置适合于如电视机的显示器用的玻璃板那样比较大型的矩形的板材的加工。另一方面，极坐标系的装置适合于便携终端的显示器用的玻璃板那样的较小型的板材的加工。与直角坐标系的装置相比，极坐标系的装置具有加工形状的自由度大、且可以使装置小型化这样的特征。

为了准确进行板材的周缘加工，作为其前提，需要将板材准确定位并固定在加工装置的工作台上。然而，在对板材的周缘整体进行加工的装置中，无法在工作台上设置决定板材的周缘的位置和方向的引导件，只能对板面进行真空吸附或者上下夹持板面来固定。因此，搬入到工作台上的板材的中心位置或方向产生搬入误差。

在直角坐标系的装置中，预先在板材的规定的2个部位设置定位标记，使用设置在加工装置上的2个照相机读取被搬入工作台上的板材的定位标记，检测出玻璃板的侧边的位置和倾斜度。然后，将在玻璃板的宽度方向两侧配置的左右的磨具对准检测出的侧边的位置，通过使工作台绕铅直轴旋转来校正倾斜度这样的动作，来修正搬入误差。

另一方面，本申请的申请人针对极坐标系的装置在专利文献2中提出的装置具有：工作台，其绕铅直轴旋转；磨具，其沿着接近和远离该工作台的方向移动来对板材的周缘进行加工；以及1个照相机，其取得板材的角部的图像。然后，当板材被搬入到工作台上后，使用照相机取得板材的第1角部和180度相反侧的第2角部的图像，检测出这些角部的相对于应该位于的位置的偏差，根据这些偏差计算出板材中心相对于工作台中心的位置误差和角度误差，根据该计算结果，对来自控制器的磨具位置和工作台旋转角的指令值进行校正。

近年，在罩玻璃、反射镜、液晶面板等玻璃基板中，进行使板面弯曲成弓形的弯曲化。即，为了使影像立体地显示或者得到与图像的投影表面(与屏幕相当的表面)的弯曲相对应的反射面，要使用使板面弯曲成部分圆筒面那样的弓形的玻璃基板。

专利文献1：日本特开2003－340697号公报

专利文献2：日本特开2013－035089号公报

即使在这样的弯曲形状的板材中，为了去除周缘的碎屑或缺口，也需要进行周缘的磨削加工。在对弯曲的周缘的加工中，需要使磨具在与板面大致平行的二维平面(X－Y平面)上相对移动，并使其也在与该二维平面垂直的高度方向(Z方向)上相对移动。

并且，在弯曲形状的板材的情况下，由于将板材搬入工作台上的搬入误差，使得板材从工作台面上浮起从而在Z轴方向上也产生偏移，或者在板材与工作台面之间产生间隙，无法将板材吸附在工作台上。在这样的情况下，无法通过计算求出板材的周缘的Z方向的位置，无法校正板材在Z方向上的偏移，因而无法实现高精度的周缘加工。

并且，在专利文献2所提出的现有技术中，也会发生这样的问题：在当将板材搬入到工作台上时板材中心从工作台中心偏移的情况下，检测板材的角部的位置的照相机的焦点无法对焦，从而无法准确检测板材的边缘。即，在弯曲形状的板材或曲面板的周缘加工中，存在这样的问题：由于在将板材搬入到工作台时的搬入误差，使得无法将板材吸附到工作台上而导致板材浮起，板材的角部位置改变而无法进行准确的计测，或者计测值发生波动，无法求出准确的校正值，不能进行高精度的加工。

实用新型内容

本实用新型的课题是解决上述问题，并得到这样的加工装置：即使在具有弯曲形状的板材或者使该弯曲形状的板材进一步发展而成的部分球面、部分旋转椭圆面及其他旋转二次曲线面等板面的曲面板的情况下，也可以与板面是平坦的平面板的情况同样地以高精度进行周缘加工。

本实用新型提供一种周缘加工装置，其通过在三维方向上计测搬入到加工机械的工作台上的板材的角部并进行定位标记的读取或外形计测，来读取或计算所搬入的板材的角部在X、Y、Z方向上的偏倚量，对由板材的搬入误差所引起的板材周缘的位置和高度进行校正。

本实用新型的周缘加工装置具有：工作台12，其安装在主轴1的上端，在该主轴1的下端连接有主轴电动机15，所述工作台12用于水平地保持板状的板材w；控制器6，其与所述主轴电动机15连接；进给装置21、21d、21e、25、25d、25e，所述进给装置的进给电动机23、26与所述控制器6连接；磨具3、3d、3e，其安装在所述进给装置上，通过基于所述进给装置实现的相对于所述工作台12的相对移动来加工所述板材w的周缘；以及传感器5(5a～5e)，其安装在所述进给装置的固定位置处，用于计测所述板材w的角部A、B、C的位置和高度，所述进给装置根据来自该控制器6的指令值控制磨具3、3d、3e相对于所述工作台12的相对位置和相对高度，所述控制器6具有校正单元，所述校正单元利用所述传感器5(5a～5e)取得的至少2个板材角部A、B的位置及高度、和录入该控制器6内的所述板材的形状公式，来在三维方向上校正板材加工过程中的所述磨具3、3d、3e的相对位置和相对高度的指令值。

从装置的设置面积这方面或者从机械构造简单且容易实现较高的加工精度方面来说，优选的是使用极坐标系的周缘加工装置。并且，若使用照相机5计测3个以上的角部的高度，则因板材w从工作台面13浮起或倾斜而引起的误差也能够得到校正，因而能够进行更高精度的加工。

工作台12采用对应于待加工的板材的表面形状将工作台面13加工成平面或曲面而成的专用的工作台。传感器5在板材w被搬入并固定于工作台12后对板材的对角方向的第1角部A和第2角部B的位置和高度进行计测。可以根据该计测值计算出板材的搬入误差。如果进一步计测出板材的第3角部C的高度，则可以使用形状公式计算出加工板材周缘时的磨具高度的校正值。控制器6利用所计算出的校正值校正加工程序的指令值，并控制板材加工过程中的工作台12的旋转角、磨具3、3d、3e的相对位置及相对高度。

板材的形状公式可以根据CAD数据取得。并且，在高度方向上对磨具位置的控制能够以下述方式来实现：设置使磨具在高度方向上移动的升降装置，使用读入了板材的CAD数据的控制器来控制该升降装置。

若是板面为准确的部分球面的板材，则即使搬入位置有误差，板材也被保持成与工作台面13紧密接触的状态，板材不会被保持成从工作台面浮起或者在高度方向上倾斜。在该情况下，若知道板材的周缘位置(距工作台中心的距离)，则可以根据板材的形状公式计算出周缘的高度(与工作台面的相对高度)，因而，若知道搬入误差，就可以进行磨具的高度的校正。这样，在不存在板材从工作台面的浮起或倾斜的板材、或者可以忽视该浮起或倾斜的板材的情况下，能够计测2个角部来校正磨具的高度的指令值。

优选的传感器是将光轴设置成与工作台的轴心b平行的、也能够计测光轴方向上的至被拍摄体的距离的3D(三维)照相机5a、5d、5e、或者设置成对板材的板面和侧面进行摄影的一组2D(二维)照相机5b、5c。如果是能够将板面视为部分球面的曲面板的加工，也可以采用将光轴设置成与工作台的轴心b平行的1个2D照相机5b。

关于曲面板w的周缘的倒角加工，可以使用图6所示这样的、将在轴心a上具有中心的2个球状的磨具面3a、3b对置地配置所得到的磨具来进行，更优选的是，可以使用具有与2个球状的磨具面3a、3b的内径端连接的圆筒磨具面3c的磨具3来进行。球状磨具面3a、3b包括球带、旋转椭圆带等的面，是中心处于磨具的轴心上的球或者与球同等的面。

在平面板的倒角过程中，保持着板面与磨具的轴心a相垂直的状态。与此相对，在曲面板的倒角加工中，在板材的周缘相对于和磨具的轴心a垂直的面倾斜的状态下，进行倒角加工。通过采用上述的磨具，即使在板材的周缘倾斜时，也能够防止倒角宽度变动。

通常，周缘加工装置的工作台12采用借助于负压来吸附并固定所载置的板材这样的结构。在对曲面板进行加工的情况下，使用使上面与该曲面板的板面形状相一致的工作台，但是，也会发生这样的情况：曲面板的板面存在形状误差，并且由于搬入误差而使工作台面和板材没有紧密贴合，固定不充分，在加工过程中，板材在工作台上偏移。在存在这样的担忧时，可以设置夹持器气缸41等来固定板材。

根据本实用新型，能够得到可对板面是平面的平面板和板面是曲面的曲面板双方都能高精度地进行加工的周缘加工装置。

通过将仅能够进行平面板的加工的现有装置的二维传感器置换为能够进行三维方向的计测的三维传感器，并将与工作台的轴心b平行的方向的磨具的位置控制单元附加至控制器，由此，能够廉价地提供本实用新型的周缘加工装置。特别是，可以更廉价地提供使用2个2D照相机作为三维传感器的本实用新型的装置。

并且，通过在三维方向上计测板材，可以把握板材的整体形状，因而，通过和板材的CAD数据的比较、或对多个板材的计测值进行统计处理，还能够计测出板材的形状精度或各板材的偏差。例如还能够使用计测数据，使工作台的上表面形状与实际的板材准确地一致。

附图说明

图1是实施例的周缘加工装置的示意性的主视图。

图2是示出图1的装置中的板材、磨具以及照相机的位置关系的俯视图。

图3是工作台的示意性的立体图。

图4是示出照相机的图像的例子的图。

图5是夸张地示出板材在高度方向上的偏倚的板材的对角方向上的剖视图。

图6是第2实施例的重要部位的主视图。

图7是第3实施例的重要部位的立体图。

标号说明

1：主轴；3、3d、3e：磨具；5(5a～5e)：照相机；6：控制器；12：工作台；13：工作台面；21、21d、21e：横向进给座；25、25d、25e：纵向进给座；A、B、C：板材的角部；a：磨具的轴心；b：工作台的轴心；w：曲面板(板材)。

具体实施方式

以下，参照示出该实用新型的实施例的附图，具体说明本实用新型。在示出极坐标系的周缘加工装置的例子的图1～图3中，主轴1是铅直方向的空心轴，通过轴承11被旋转自如地轴支承在未图示的装置框架上。在主轴1的上端安装有工作台12。作为板材的保持面的工作台面13是与待加工的曲面板w的面形状相对应的曲面。搬送到工作台12上的曲面板w利用通过主轴的中空孔供给的负压被真空吸附并保持于工作台面13上。主轴1的下端连结有主轴电动机(伺服电动机)15。主轴电动机15经由伺服放大器61与控制器6连接，并根据控制器6的指令来控制主轴1的旋转角。

工作台12在主轴1的上端装卸自如。若板材是平面板，则工作台面13是平面，若板材是曲面板，则将工作台面13制作成与板面的中心部分的曲率相一致的曲面来使用。如图3所示，曲面板用的工作台12优选采用这样的构造：主体12a是金属或高硬度的合成树脂制的部件，设有通过负压起作用的吸附孔14的工作台面13形成为将例如聚氨酯、硬质PVC等具有弹性的合成树脂以0.5～1mm左右的厚度层叠而成的叠层12b。这是因为，由于曲面板可能在板面的形状精度上含有误差，因而，通过使工作台面13具有弹性，由此吸收该误差，从而能够可靠地利用负压将板材吸附固定在工作台上。

并且，还考虑到存在由于曲面板的板面的形状精度的偏差而不能充分地进行板材相对于工作台12的吸附固定这样的情况，在图示实施例的装置中，还可以在工作台12的上方设置夹持器4，使用工作台12和夹持器4夹持并固定曲面板w。夹持器4以与主轴1同轴的方式旋转自如地被支承在通过夹持器气缸41升降的升降台42上，并且还设置有与主轴1同步旋转的旋转连结装置43、44、45。

这里，43是与主轴平行地被轴支承在未图示的装置框架上的传递轴，44是将主轴旋转传递到传递轴43的齿轮对，45是将传递轴43的旋转传递到夹持器轴46的齿轮对。齿轮对45的传递轴侧的齿轮45a是以即使夹持器4升降也不会使啮合脱开的方式在轴方向上较长的齿轮。

21是位于主轴1的上方的横向进给座。横向进给座21由设置在装置框架上的水平方向的横向引导件(未图示)移动自如地引导，与由横向进给电动机(伺服电动机)23驱动旋转的横向进给丝杠24螺合。横向进给电动机23经由伺服放大器62与控制器6连接，横向进给座21的移动位置由控制器6控制。

25是纵向进给座。纵向进给座25移动自如地安装在固定于横向进给座21的铅直方向、即与主轴1平行的方向的纵引导件(未图示)上，与由纵向进给电动机(伺服电动机)26驱动旋转的纵向进给丝杠27螺合。纵向进给电动机26经由伺服放大器63与控制器6连接，纵向进给座21的移动位置由控制器6控制。

3是周缘加工用的磨具。磨具3安装在铅直方向的、因此与主轴1平行的方向的磨具轴31的下端，该磨具轴31通过轴承34被轴支承在纵向进给座25上。磨具轴31的上端通过齿带32与磨具电动机33连结。

磨具3具有：圆筒磨具面3c、和夹着该磨具面对置的2个球状磨具面3a、3b。

球状磨具面3a、3b是下述这样的正圆的凸曲面：该球状磨具面3a、3b与垂直于磨具的轴心a的平面想交的交线以磨具的轴心a为中心。球状磨具面3a、3b在球状磨具面3a、3b的内径端即与圆筒磨具面3c连接的位置处的母线、和圆筒磨具面3c的母线(与轴心平行的线)所形成的角是105度～135度。

5是3D照相机(立体照相机)。3D照相机5a使光轴与主轴1平行且向下，该3D照相机5a被设置在横向进给座21的固定位置(在图中的例子中，是含有磨具的轴心a和工作台的轴心b的平面s上的固定位置)处。工作台的轴心b、磨具的轴心a和3D照相机5a的光轴位于与横向进给座21的移动方向平行的同一铅直面s上。

在加工平面板时，将纵向进给座25保持在规定的高度，对横向进给座21的移动位置和主轴1的旋转角相关联地进行同步控制来进行周缘加工。在加工曲面板时，对横向进给座21的移动位置和主轴1的旋转角相关联地进行同步控制，并对纵向进给座25的高度和主轴1的旋转角相关联地进行同步控制来进行周缘加工。纵向进给座25的高度是这样的高度：磨具3的圆筒磨具面3c的轴向的中心成为当前正在加工的板材周缘的板厚中心。

下面，对使用上述的周缘加工装置来进行曲面板w的周缘的倒角加工的方法进行说明。首先，作为准备作业，将为待加工的曲面板所准备的工作台12安装在周缘加工机的主轴1的上端，在磨具轴31的下端安装前述的构造的磨具3。

在曲面板w被搬入并固定到工作台12上之后，如图2所示，使横向进给座21移动，以便使3D照相机5a来到以板材的对角尺寸L的1/2的量离开工作台中心O的位置，所述板材的对角尺寸L根据CAD数据求出，并且，以板材的对角线相对于X轴的角度α使工作台12旋转，使第1角部A进入到3D照相机5a的摄影区域。然后，使用3D照相机5a取得第1角部A的图像。

根据由3D照相机5a取得的图4所示这样的图像，求出与角邻接的2根直线的交点Ca或者角的圆弧中心Qa，并求出相对于这些点应该所处的位置Co或Qo在X、Y方向上的位置偏差Δxa、Δya。

然后当使工作台12转动180度时，板材的第2角部B来到3D照相机5a的摄影区域中，之后同样取得第2角部B的图像，并求出角部B的位置偏差。然后，根据角部A和角部B的位置偏差，计算出工作台中心与板材中心在X、Y方向上的位置偏差Δx、Δy以及板材相对于工作台12的基准方向的角度偏差Δθ。

并且，如图5所示，能够根据上述的处于对角位置的2个角部A、B的高度与依据形状公式计算出的该角部的高度(当板材被放置在正确位置时的高度)之差Δha、Δhb，并利用形状公式计算出该对角方向的板材的倾斜度仅通过对处于对角位置的2个角部的计测无法检测出板材在与该对角线垂直的方向上的倾斜度，因而，转动工作台12并使用3D照相机5a计测另一个角部C的高度。X和Y方向上的板材的倾斜度能够根据两个对角方向的倾斜度的计测值来计算。进一步使工作台转动180度来计测剩余的1个角部D的高度，由此能够更准确地计测出连板材的各个误差也加进去的板材的周缘的高度。

在像这样检测出了固定于工作台12上的板材的误差和姿势之后，能够根据这些检测值和曲面板的形状公式准确地求出板材周缘的位置和高度，因此，根据计算出的Δθ的值校正工作台的旋转角，根据工作台中心O与板材的中心P的偏差Δx、Δy来校正横向进给座21相对于工作台的旋转角的位置，根据板材的中心P的高度Δhp、板材在x和y方向上的倾斜度以及形状公式，来校正纵向进给座25相对于工作台12的旋转角的位置，并进行周缘加工。

即，对应于曲面板w的平面形状，使用控制器6对主轴1的旋转和横向进给电动机23的旋转进行同步控制，并对应于待磨削的部分在工作台12上的曲面板周缘的高度变化，使用控制器对主轴1的旋转角和纵向进给电动机26的旋转进行同步控制，同时使主轴1旋转一周，由此对曲面板w的周缘的上下的棱同时进行加工。

在磨削该倒角面时，能够通过设置在对置的球状磨具面3a、3b之间的圆筒磨具面3c对曲面板周缘的端面进行精加工磨削。

每当板材w被搬入到工作台12时，检测上述的板材的偏倚量Δx、Δy、Δθ、Δhp以及板材在X、Y方向上的倾斜度，使用针对每个板材所得到的校正值来进行板材的加工。通过以上步骤，能够进行不受板材的搬入误差影响的曲面板的准确的周缘加工。

以上是使用3D照相机作为传感器的例子，但是，只要是对可将板面视为部分球面的曲面板进行加工的装置，就能够不进行角部的高度检测，即，能够利用使光轴与主轴1平行的2D照相机检测板材的角部，并进行磨具的高度方向的校正。

即，在可将板面视为部分球面的板材中，即使由于搬入误差而使得板材的中心P与工作台中心O发生偏移，板材也不会从工作台浮起，并且，板材的倾斜度能够利用工作台中心O与板材的中心P的偏移量Δx、Δy和形状公式来求出。即，若设板材的部分球面的曲率为r，则X轴方向的板材的倾斜度可以根据θ＝AsinΔx/r进行计算，Y方向的倾斜度可以根据进行计算。因此，对于可将面的形状视为部分球面的板材来说，根据由照相机计测出的二维方向上的偏移和板材的形状公式来控制磨具的高度方向的位置，由此能够进行曲面板的准确的周缘加工。

然而，当板材的曲率较大时，由板材的中心P与工作台中心O的偏移所引起的角部的高度变动较大，因此，无法使用2D照相机根据焦点深度的关系准确地计测高度，因此在这样的情况下，使用3D照相机较好。

并且，板材的角部的位置和高度也可以使用铅直方向和水平方向上的2个二维照相机进行计测。即，如图6所示，将与主轴轴线平行的铅直方向的2D照相机5b和与该2D照相机5b垂直的水平方向的2D照相机5c安装在纵向进给座25上，根据2D照相机5c所取得的板材的端面的图像，计测出板材的角部A、B、C的高度。在该情况下，通过对板材的端面进行同轴照明，由此，端面在照相机5c的图像上被拍摄得较白，能够准确计测出端面的高度。

并且，作为计测板材的角部的高度的传感器，也能够使用激光测长器、被称为TOF(飞行时间测量仪：timeofflight)的利用了红外光的测长器、以及接近传感器进行计测。将这些传感器设置成与二维照相机并用、或者在X、Y、Z3个方向上计测板材的角部的位置和高度。若是角部被进行了金属涂布的玻璃板，则也可以使用静电电容传感器等作为接近传感器。

以上是极坐标系的周缘加工装置的例子，但即使是直角坐标系的装置，也可以通过相同的方法进行曲面板w的倒角加工。

图7是示意性地示出将直角坐标系的周缘加工装置的定位标记M(Ma、Mb、Mc)检测用的2个照相机设定为3D照相机5d、5e的该实用新型的周缘加工装置的立体图。固定板材w的工作台12能够绕如图中C所示的铅直轴回转，并且能够在图的Y方向上进给移动，对其回转电动机和进给电动机采用伺服电动机，回转角和移动位置由控制器控制。

在工作台12的进给直角方向(图的X方向)两侧配置有能够分别在X方向上单独移动的横向进给座21d、21e，在各个横向进给座21d、21e上设置有纵向进给座25d、25e，在轴支承于各纵向进给座25d、25e上的铅直方向的磨具轴31d、31e的下端，安装有与图1所说明的相同的构造的磨具3d、3e。横向进给座21d、21e和纵向进给座25d、25e的进给电动机使用伺服电动机，各自的移动位置由控制器分开控制。

在板材w上，在位于对角位置的角部A、B和另一个角部C处附有搬入误差检测用的标记Ma、Mb、Mc，读取这些标记的3D照相机5d、5e被安装在各自侧的横向进给座21d、21e的固定位置。

工作台12的上面是与待加工的板材w的曲面相等的曲面，并且工作台12是纵横尺寸比板材w稍短的大小，所搬入的板材w以周缘从工作台12露出的状态被保持。当板材w被固定在工作台12上后，使工作台12在Y方向上移动至标记Ma、Mc进入照相机5d、5e的摄影区域的位置，取得标记Ma、Mc的图像并计测出至该图像的在Z方向上的距离。然后，使工作台12在Y方向上移动至标记Mb进入照相机5e的摄影区域的位置，取得标记Mb的图像并计测出至该图像的在Z方向上的距离。

通过以上的操作，能够计测出被搬入到工作台12上的曲面板w的处于对角位置的角部A、B的位置和高度、以及另一个角部C的高度，然后，计算出搬入误差，以角度的搬入误差的量使工作台12转动并固定，以X方向的位置的搬入误差的量校正横向进给座21d、21e的X方向的基准位置。然后，利用计算出的校正值校正横向进给座21d、21e和纵向进给座25d、25e的移动位置，同时对工作台12的Y方向的进给量和磨具3d、3e的X及Z方向的移动量相关联地进行控制，从而进行对置侧缘d、e的倒角加工。

然后，使工作台12转动90度，以相同的步骤进行另一组对置侧边f、g的倒角加工。

Claims (5)

1.一种板材的周缘加工装置，其特征是，

该板材的周缘加工装置具有：

工作台，其安装在主轴的上端，在该主轴的下端连接有主轴电动机，所述工作台用于水平地保持板状的板材；

控制器，其与所述主轴电动机连接；

进给装置，所述进给装置的进给电动机与所述控制器连接；

磨具，其安装在所述进给装置上，通过基于所述进给装置实现的相对于所述工作台的相对移动来加工所述板材的周缘；以及

传感器，其安装在所述进给装置的固定位置处，用于计测所述板材的角部的位置和高度，

所述进给装置根据来自该控制器的指令值控制磨具相对于所述工作台的相对位置和相对高度，

所述控制器具有校正单元，所述校正单元利用所述传感器取得的至少2个板材角部的位置及高度、和录入该控制器内的所述板材的形状公式，来在三维方向上校正板材加工过程中的所述磨具的相对位置和相对高度的指令值。

2.根据权利要求1所述的板材的周缘加工装置，其中，

所述磨具的相对位置是通过所述工作台的绕铅直轴的旋转、以及磨具在接近和远离该铅直轴的方向上的移动来设定的，所述校正单元利用所述传感器取得的至少2个板材角部的位置及至少3个板材角部的高度、和录入该控制器内的板材的形状公式，来校正所述磨具的移动位置及高度和所述工作台的旋转角的指令值。

3.根据权利要求1或2所述的板材的周缘加工装置，其中，

所述传感器是从与所述板材的板面垂直的方向对所述角部进行摄影的3D照相机。

4.根据权利要求1或2所述的板材的周缘加工装置，其中，

所述传感器是从与所述工作台的铅直轴平行的方向对所述角部进行摄影的2D照相机、和从与所述铅直轴垂直的方向对所述角部进行摄影的2D照相机这两个照相机。

5.根据权利要求2所述的板材的周缘加工装置，其中，

所述板材的周缘加工装置具有：

所述工作台，其利用负压吸附并固定板材；和

夹持器，其在该工作台的上方与该工作台同轴地旋转，并且通过升降动作将所述板材夹持在该夹持器与所述工作台之间。