TWI748121B

TWI748121B - 網版印刷裝置及網版印刷方法

Info

Publication number: TWI748121B
Application number: TW107126896A
Authority: TW
Inventors: 笠原隼人; 丸山充志; 深澤彰彥; 本間好人
Original assignee: 日商微技中心股份有限公司; 日商村上開明堂股份有限公司
Priority date: 2017-08-10
Filing date: 2018-08-02
Publication date: 2021-12-01
Also published as: CN110914060A; WO2019031206A1; JP6955723B2; TW201919914A; KR20200037243A; JPWO2019031206A1; CN110914060B

Abstract

本發明之網版印刷裝置係使用刮板(910)對在表面上具有凸面的工件(200)進行印刷者，且具備有：治具(400)，其載置上述工件(200)；網版(300)，其具有與上述工件(200)之表面之凸面對應之凸面且具有印刷圖案；起降機構(800)，其以可變更與上述網版(300)之距離之方式安裝上述治具(400)；及控制部(110)，其於上述工件之凸面之頂部之印刷後，藉由上述起降機構(800)而將上述治具(400)自上述網版(300)拉離。

Description

網版印刷裝置及網版印刷方法

本發明係關於一種對具有曲面的工件進行網版印刷之網版印刷裝置及網版印刷方法。

習知以來，考慮一種對具有曲面的工件進行網版印刷之裝置。

又，習知以來，考慮一種使用多關節機器人進行網版印刷之裝置。

[先前技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本專利特開2015-044330號公報

專利文獻2：日本專利特開2014-172099號公報

專利文獻3：日本專利特開2005-088577號公報

專利文獻4：日本專利特開平11-320820號公報

專利文獻5：日本專利特開平06-031895號公報

專利文獻6：國際公開第2017/005576號冊子

本發明提供一種一面確保具有曲面之工件與網版的距離一面進行網版印刷之網版印刷裝置及網版印刷方法。

本發明之網版印刷裝置係使用刮板對在表面上具有凸面的工件進行印刷者，其具備有：治具，其載置上述工件；網版，其具有與上述工件之表面之凸面對應之凸面，且具有印刷圖案；及起降機構，其以可變更與上述網版之距離之方式安裝上述治具。

根據本發明，可藉由起降機構而確保工件與網版的距離。

100‧‧‧網版印刷裝置

110‧‧‧控制部

120‧‧‧顯示器

130‧‧‧機器人控制器

140‧‧‧圖像處理單元

150‧‧‧真空泵

160‧‧‧空氣壓力電路

170‧‧‧控制台

200‧‧‧工件

201、211‧‧‧印刷線

202、203、212、213‧‧‧外輪廓線

204、214‧‧‧中心線

220‧‧‧頂部

230‧‧‧底部

240、340‧‧‧反曲點

300‧‧‧網版

310‧‧‧版框

320‧‧‧頂部

330‧‧‧底部

400‧‧‧治具

410‧‧‧基準標記

500‧‧‧殼體

510‧‧‧基台

520‧‧‧控制盒

530‧‧‧柱框架

540‧‧‧樑框架

550‧‧‧頂板

560‧‧‧支架

561‧‧‧懸架部

570‧‧‧油墨容納皿

590‧‧‧捲筒保持部

600‧‧‧多關節機器人

610‧‧‧基底

620‧‧‧本體

630‧‧‧肩

640‧‧‧上臂

650‧‧‧肘

660‧‧‧前臂

670‧‧‧腕

680‧‧‧末端

690‧‧‧相機

700‧‧‧版移動機構

720‧‧‧腳架

730‧‧‧滑動機構

740‧‧‧搬送帶

750‧‧‧馬達

760‧‧‧框固定部

800‧‧‧起降機構

820‧‧‧平台

821‧‧‧承接板

822‧‧‧框架

830‧‧‧升降機構

831、832、833‧‧‧升降缸

835‧‧‧浮動接頭

836‧‧‧推上部

837‧‧‧調整銷

839‧‧‧升降軸

841、842、843‧‧‧線性軸

844、845、846‧‧‧升降板

849‧‧‧線性運動軸

850‧‧‧升降導件

851‧‧‧平板

852‧‧‧凸輪從動件

853‧‧‧引導部

854‧‧‧引導柱

860‧‧‧旋轉機構

861‧‧‧旋轉軸

862‧‧‧軸承

864‧‧‧軸單元

865、866‧‧‧輥單元

867‧‧‧軸

868‧‧‧輥

870‧‧‧調整機構

871‧‧‧連結板

872‧‧‧螺絲

873‧‧‧針盤量規

881、883‧‧‧伺服缸

889‧‧‧伺服馬達

900‧‧‧印刷部

910‧‧‧刮板

920‧‧‧刮刀

930‧‧‧刮板單元

931、932‧‧‧加壓器

933‧‧‧固定板

934‧‧‧下板

935‧‧‧側板

936‧‧‧上板

937‧‧‧裝卸部

938‧‧‧線性襯套

939‧‧‧浮動接頭

940‧‧‧線性運動軸

941、942‧‧‧安裝部

943‧‧‧加壓軸

950‧‧‧地板面

951‧‧‧底面

G1、G2、G3、G4、G5‧‧‧距離

J1、J2、J3、J4、J5、J6‧‧‧軸

JC‧‧‧相機軸

JS‧‧‧軸線

K1、K2、K4、K5、X3、X4、X5、X6、X7、X8、X9‧‧‧距離

L、S0‧‧‧直線

NP‧‧‧軸J1無法旋轉之範圍

R、S‧‧‧空間

S1‧‧‧印刷開始位置

S2‧‧‧印刷結束位置

S4‧‧‧印刷行程之中央位置

SE‧‧‧端部

P1、P2、P3、P4‧‧‧基準標記

V1、V2、V3、V4、V5‧‧‧寬度

W1、W2、W3‧‧‧距離

X‧‧‧刪除升降機構而易於觀察旋轉機構之部分

X1‧‧‧殼體之長邊之長度

X2‧‧‧網版之長邊之長度

Y1‧‧‧殼體之短邊之長度

Y2‧‧‧網版之短邊之長度

圖1係實施形態1中之網版印刷裝置100之前視圖。

圖2係實施形態1中之網版印刷裝置100之左側視圖。

圖3係實施形態1中之網版印刷裝置100之右側視圖。

圖4係實施形態1中之網版印刷裝置100之一部分省略後視圖。

圖5係實施形態1中之網版印刷裝置100之俯視圖。

圖6係實施形態1中之網版印刷裝置100之多關節機器人600之構成圖。

圖7係實施形態1中之網版印刷裝置100之版移動機構700之前視圖。

圖8係實施形態1中之網版印刷裝置100之版移動機構700之右側視圖。

圖9係實施形態1中之網版印刷裝置100之起降機構800之前視圖及右側視圖。(a)係起降機構800位於原點之前視圖。(b)係提昇平台820之前視圖。(c)係水平地提昇平台820之右側視圖。

圖10係實施形態1中之網版印刷裝置100之起降機構800之左側視圖。

圖11係實施形態1中之網版印刷裝置100之起降機構800之右側視圖。

圖12係實施形態1中之網版印刷裝置100之印刷部900之構成圖。(a)係已安裝有印刷部900之圖。(b)係已卸下印刷部900之圖。

圖13係實施形態1中之網版印刷裝置100之印刷部900之構成圖。

圖14係實施形態1中之網版印刷裝置100之印刷部900之構成圖。

圖15係實施形態1中之網版印刷裝置100之工件200、網版300及治具400之構成圖。(a)係網版300、工件200及治具400之構成圖。(b)係工件200及治具400之構成圖。(c)係工件200之構成圖。(d)係基準標記之說明圖。

圖16係實施形態1中之網版印刷裝置100之部分配置圖。

圖17係實施形態1中之網版印刷裝置100之部分配置圖。

圖18係實施形態1中之網版印刷裝置100之部分配置圖。

圖19係實施形態1中之網版印刷裝置100之動作流程圖。

圖20係實施形態1中之網版印刷裝置100之印刷動作說明圖。

圖21係實施形態1中之網版印刷裝置100之印刷動作說明圖。

圖22係實施形態1中之網版印刷裝置100之印刷動作說明圖。

圖23係實施形態1中之網版印刷裝置100之起降機構800之動作說明圖。(a)係使起降機構800不動作之情形之工件200與網版300之關係圖。(b)係使起降機構800動作之情形之工件200與網版300之關係圖。

圖24係實施形態1中之網版印刷裝置100之起降機構800之動作說明圖。(a)係不使起降機構800動作之情形之工件200與網版300之關係圖。(b)係使升降機構830動作之情形之工件200與網版300之關係圖。(c)係使旋轉機構860動作之情形之工件200與網版300之關係圖。

圖25係實施形態2中之網版印刷裝置100之起降機構800之前視圖。

圖26係實施形態2中之網版印刷裝置100之起降機構800之左側視圖。

圖27係實施形態2中之網版印刷裝置100之起降機構800之右側視圖。

圖28係實施形態2中之網版印刷裝置100之起降機構800之俯視圖。

圖29係實施形態2中之網版印刷裝置100之升降導件850之左側視圖。(a)係起降機構800位於原點之情形之升降導件850之左側視圖。(b)係起降機構800上升之情形之升降導件850之左側視圖。

圖30係使實施形態2中之網版印刷裝置100之起降機構800 之一端上升之前視圖。

圖31係使實施形態2中之網版印刷裝置100之起降機構800之兩端上升之前視圖。

圖32係表示實施形態2中之網版印刷裝置100之起降機構800之平台820之傾斜狀態之圖。(a)係將伺服缸881之升降軸839之高度保持為固定並變更伺服缸883之升降軸839之高度之圖。(b)係將伺服缸883之升降軸839之高度保持為固定並變更伺服缸881之升降軸839之高度之圖。(c)係增加伺服缸881之升降軸839之高度並僅等量減少伺服缸883之升降軸839之高度之圖。(d)係減少伺服缸881之升降軸839之高度並將伺服缸883之升降軸839之高度減少伺服缸881之升降軸839之2倍之圖。

實施形態1. ＊＊＊構成之說明＊＊＊

基於圖1、圖2、圖3、圖4、及圖5，對網版印刷裝置100之構成進行說明。

於圖1中，成為印刷方向之方向，即朝向紙面將左方向稱為前方向。

於圖1中，與印刷方向相反之方向，即朝向紙面將右方向稱為後方向。

於圖1中，朝向紙面將上下方向稱為高度方向。

於圖1中，朝向紙面將面前方向稱為右方向。

於圖1中，朝向紙面將深處方向稱為左方向。

於圖1中，圖示2個多關節機器人600，但實際上，多關節機器人600僅存在1個。

網版印刷裝置100係藉由具有網版300之版框310而對具有曲面之工件200進行網版印刷的裝置。

網版印刷裝置100係具有殼體500、多關節機器人600、版移動機構700、起降機構800、及印刷部900。

<<殼體500>>

網版印刷裝置100係具有殼體500。

殼體500係具有基台510、控制盒520、柱框架530、樑框架540、及頂板550。

基台510係網版印刷裝置100之台座。

基台510係具有箱狀之形狀。

控制盒520係於內部收納控制部110。

柱框架530係立設於基台510之地板面的柱。

樑框架540係將柱框架530之頂部相連的樑。

頂板550係配置於樑框架540之間的頂壁。

網版印刷裝置100係具有捲筒保持部590。

捲筒保持部590係可旋轉地保持捲筒膜。捲筒膜係被測試印刷的捲筒狀之膜。

<<控制部110>>

網版印刷裝置100係具有控制部110。

控制部110係控制裝置整體者。

控制部110係可藉由中央處理裝置、程式、記憶體、及記憶裝置而實現。

控制部110係控制圖1所示之顯示器120、機器人控制器130、圖像處理單元140、真空泵150、圖2所示之控制台170、及圖5所示之空氣壓力電路160而控制下述之印刷動作及檢查動作。

來自控制部110之信號係藉由信號線而傳遞至各部。

下述印刷方法之各動作係可藉由控制部110利用信號線傳遞命令而實現。

<<多關節機器人600>>

圖6係表示多關節機器人600。

多關節機器人600係工業用機器人之一種。

工業用機器人係指具有利用自動控制所進行之操縱功能或移動功能，可藉由程式而執行各種作業，且在工業上可使用之機械。

工業用機器人係具有操縱器及記憶裝置。

工業用機器人係可基於記憶裝置之資訊而自動進行操縱器之伸縮、屈伸、上下移動、左右移動或旋轉之動作或者該等之複合動作的機械。

此處，操縱器係指具有與人之臂類似的功能而可進行各種作業者。

多關節機器人係關節機器人之一種。

關節機器人係臂之機械構造為包含三個以上之旋轉接頭。即，關節機器人係具有3軸以上之自由度且可自動控制或可程式化的操縱器。

多關節機器人600係具有數個連桿及數個接頭。

連桿係指構成機械構造且可相互相對運動的個體元件。

接頭係指兩個連桿相互接觸並相對地運動時的連結部分。

圖6所示之多關節機器人600係吊頂類型之機器人。

圖6所示之多關節機器人600係具有以下所述之軸J1至軸J6之6個旋轉軸的多軸機器人。

多關節機器人600係具有基底610、本體620、肩630、上臂640、肘650、前臂660、腕670、及末端680。

本體620、上臂640、前臂660、末端680係連桿。

肩630、肘650、及腕670係接頭。

基底610係固定於位於網版之印刷寬度之中央上部的頂壁之頂板550。

基底610係具有與頂板550垂直之軸J1。

基底610之軸J1係與頂壁正交之旋轉軸。

基底610之軸J1係配置於網版300之左右方向上之印刷寬度之中央上部。

基底610之軸J1係配置於網版300之前後方向上之印刷範圍之上空。

本體620係以能以與頂壁垂直之軸J1為中心而旋轉之方式安裝於基底610。

肩630係固定於本體620，具有水平方向之軸J2。

上臂640係以能以水平方向之軸J2為中心而旋轉之方式安裝於肩630。

肘650係固定於上臂640，具有水平方向之軸J3。

又，肘650係具有相對於軸J3垂直之軸J4。

前臂660係以能以軸J3及軸J4為中心而旋轉之方式安裝於肘650。

又，前臂660係能以相對於水平方向之軸J3垂直且與軸J3交叉之軸J4為中心而旋轉。

腕670係具有相對於軸J4垂直且與軸J4交叉之軸J5。

又，腕670係具有相對於軸J5垂直且與軸J5交叉之軸J6。

末端680係以能以軸J5及軸J6為中心而旋轉之方式安裝於前臂660。

安裝於各軸的各連桿係以各軸為中心，藉由未圖示之馬達而旋轉。

各馬達係基於自機器人控制器130所輸出之電氣信號而控制旋轉角度。

於圖6中，軸J1及軸J2係位於印刷開始位置S1與印刷結束位置S2之間之印刷行程之上空。

軸J1係與印刷方向正交，且與軸J2正交。

軸J2係與印刷方向正交，且與軸J1正交。

連結軸J2及印刷開始位置S1的直線與連結軸J2及印刷結束位置S2的直線所成之最大角度係若改變工件200之尺寸則被變更之角度，90度以下為宜，較佳為60度以下，進而較佳為50度以下，40度較合適。

<<版移動機構700>>

版移動機構700係於水平方向上移動版框310的機構。

版移動機構700於印刷後移動版框310而開放工件200之上空。

如圖7及圖8所示，版移動機構700係具有4條腳架720及2條滑動機構730。

各滑動機構730係被固定於2條腳架720之上部。

滑動機構730係於左右方向配置搬送帶740。

搬送帶740係藉由被配置於1個滑動機構730之端部的馬達750而旋轉。

滑動機構730係可左右滑動地安裝有框固定部760。

框固定部760係可裝卸地安裝有版框310。

框固定部760藉由搬送帶740之旋轉而左右滑動。

於圖8中，版框310移動至紙面最左邊的狀態係版框310覆蓋工件200的覆蓋狀態，為可印刷狀態。

於圖8中，版框310移動至紙面最右邊的狀態係開放工件200之上空為被開放的狀態，為可檢查工件200之印刷結果的可檢查狀態。

<<起降機構800>>

藉由圖9、圖10、及圖11而對起降機構800進行說明。

圖9之(a)係起降機構800位於原點之圖，為治具400位於最下方之圖。

圖9之(b)係於起降機構800位於原點之情形時用手提昇平台820之一端之圖。

圖9之(c)係起降機構800為水平地將平台820提昇之圖。

起降機構800係相對於版框310而移動治具400的機構。

起降機構800變更網版300與治具400之距離。

起降機構800係以可變更治具400與網版300之距離之方式安裝治具400。

起降機構800係具有固定治具400的框架822及固定框架822的平台820。

框架822係鋁製或其他之金屬製之2條四角柱。

平台820係鋁製或其他之金屬製之矩形之板。

起降機構800係具有相對於網版300而使治具400升降的升降機構830。

起降機構800係具有相對於網版300而使治具400旋轉的旋轉機構860。

<升降機構830>

升降機構830係被固定於殼體500之地板面。

升降機構830係具有沿印刷方向而配置的數個升降缸。

治具400係經由框架822而被固定於平台820。

升降機構830係具有6個升降缸及8個線性軸。

升降缸係使平台820升降者。

升降缸係指藉由油壓、氣壓、水壓或電動而伸縮驅動之致動器，較佳為氣缸。

升降缸係具有上下移動之升降軸839。

線性軸係支撐升降缸之直線運動者，為限制平台820之上下移動於鉛垂方向者。

各線性軸係具有上下滑動的線性運動軸849。

6個升降缸係配置於平台820之前方、中央、後方之左右6個部位。

2個升降缸831係配置於平台820之一端之下。

4個線性軸841係配置於2個升降缸831之內側。

2個升降缸832係配置於平台820之中央之下。

2個線性軸842係配置於2個升降缸832之內側。

2個升降缸833係配置於平台820之另一端。

2個線性軸843係配置於2個升降缸833之內側。

於升降軸之前端，安裝有浮動接頭835。

被安裝於升降缸之前端的浮動接頭835係將升降缸之升降軸與輥單元連接。

升降板844係被固定於2個升降缸831之浮動接頭835及4個線性軸841之線性運動軸849。

升降板844係於兩端固定有2個軸承862。

升降板845係被固定於2個升降缸832之浮動接頭835及2個線性軸842之線性運動軸849。

升降板845係於兩端固定有2個輥單元865。

升降板846係被固定於2個升降缸833之浮動接頭835及2個線性軸843之線性運動軸849。

升降板846係於兩端固定有2個輥單元866。

升降板844之兩端係被固定於2個升降缸831之浮動接頭835。

升降板845之兩端係被固定於2個升降缸832之浮動接頭835。

升降板846之兩端係被固定於2個升降缸833之浮動接頭835。

升降板846係經由浮動接頭835而與升降缸連接，故而存在有因升降缸之升降軸839之上升而升降板846傾斜之可能性。

因此，於升降缸之側邊配置線性軸，藉由線性軸之線性運動軸849之上升而抑制升降板之傾斜，使升降板846於上下方向水平地運動。

若6個升降缸之升降軸839均等地上升，則平台820水平地上升，若6個升降缸之升降軸839均等地下降，則平台820水平地下降。

<升降導件850>

如圖9之(a)及(b)所示，起降機構800係具有限制治具400之左右之傾斜的升降導件850。

升降導件850係配置於平台820之靠後方之位置且較升降缸833更靠中央之位置，配置於平台820之寬度方向中央。

升降導件850係防止平台820之上下移動之時平台820向左右之移動及向左右之傾斜中至少任一者或兩者的導件。

升降導件850係具有平板851及凸輪從動件852。

平板851係被固定於平台820，自平台820之下表面而垂直地向下方延伸。

凸輪從動件852係於平板851安裝有數個。

數個凸輪從動件852係配置於鉛垂方向。

升降導件850係具有引導柱854及引導部853。

引導柱854係被固定於殼體500之基台510之地板且自地板面而垂直地向上方延伸的柱。

引導部853係存在於引導柱854之單側面之上下方向且夾持凸輪從動件852的鉛垂方向之導件。

引導部853係容許凸輪從動件852之上下方向及前後方向之移動，但禁止向左右方向之移動。

藉由引導部853而禁止治具400之向左右之移動及向左右之傾斜。

<調整機構870>

圖9之(c)表示調整機構870。

升降機構830係具有調節升降缸之高度的調整機構870。

調整機構870係具有連結板871、螺絲872、及針盤量規873。

連結板871、螺絲872、及針盤量規873係配置於平台820之前、中、後之3個部位。

連結板871係位於基台510之地板下，且連結位於左右的線性軸之線性運動軸849之下端。

螺絲872係貫通基台510之地板而安裝於基台510。

螺絲872係安裝於位於左右的線性軸之中央。

螺絲872之下端係與連結板871之中央相接。

藉由使螺絲872旋轉，可變更連結板871之上下位置，可調節升降缸之線性運動軸849之高度方向之升降位置。

針盤量規873係測量在0.1mm單位下之升降缸之線性運動軸849之高度方向之升降位置。

<旋轉機構860>

旋轉機構860係配置於升降機構830之上部，且藉由升降機構830之上下移動而升降。

旋轉機構860係將平台820配置於上部且使平台820傾斜的機構。

旋轉機構860係具有軸單元864、輥單元865、及輥單元866。

平台820之前方端部係被固定於軸單元864之旋轉軸861。

平台820之中央及後方端部係被載置於輥單元865及輥單元866之上。

軸單元864係被安裝於數個升降缸中之位於前方之端部的升降缸831之上。

軸單元864係具有旋轉軸861、及軸承862。

旋轉軸861係於平台820之前方之一端被固定於平台820，且水平地被固定。

旋轉軸861之中心軸係成為平台820之旋轉軸。

2個軸承862係配置於旋轉軸861之左右兩端，且可旋轉地保持旋轉軸861。

輥單元865及輥單元866係被安裝於數個升降缸中之未安裝有旋轉軸861的中央及後方之升降缸之上。

輥單元865及輥單元866係具有能以軸867為中心而旋轉之輥868。

平台820係於中央及後方之左右具有承接輥868的承接板821。

輥868係於平台820傾斜時，於承接板821之下表面以軸867為中心而旋轉。

輥單元865及輥單元866係僅利用輥868而與平台820之下表面相接。

於印刷中，若一面保持前方之升降缸831之升降軸839之上升之狀態，一面使升降缸833及升降缸832之升降軸839下降，則平台820以旋轉軸861為旋轉軸而傾斜。平台820傾斜之時，輥單元865及輥單元866之輥868旋轉。

控制部110係變更載置有輥單元的數個升降缸之上升量，控制輥單元之高度位置而使平台820傾斜。

<<印刷部900>>

藉由圖12、圖13、及圖14而對印刷部900進行說明。

多關節機器人600係安裝有印刷部900作為末端效應器。

末端效應器係指持有機器人直接作用至作業對象之機構的部分。

如圖12所示，印刷部900係具有刮板910、及刮刀920。

刮板910係藉由安裝部941而可更換地被保持於刮板單元930。

刮刀920係藉由安裝部942而可更換地被保持於刮板單元930。

刮板910係對網版300施加壓力而將位於網版300的油墨壓抵於工件。

刮刀920係對網版300施加壓力而將位於網版300的油墨均勻地塗佈於網版300。

刮板單元930係可裝卸地被安裝於末端680。

刮板單元930之安裝部941係可改變刮板910之安裝角度而安裝刮板910。

於圖12中，圖示3種之安裝角度下之刮板910。

因此，可不對多關節機器人600及機器人控制器130進行任何變更而進行刮板910相對於工件200之攻角之變更。

雖未圖示，但刮板單元930之刮刀920之安裝部942亦可改變刮刀920之安裝角度而安裝刮刀920。

刮板單元930係於軸J6之正下方或自正下方稍靠後方安裝有刮板910及刮刀920。

刮板單元930係具有加壓器931及加壓器932。

加壓器931係對刮板910施加印刷壓力的加壓器，藉由油壓、氣壓、水壓或電動而伸縮驅動之致動器為宜，較佳為氣缸。

加壓器932係對刮刀920施加塗佈壓力的加壓器，藉由油壓、氣壓、水壓或電動而伸縮驅動之致動器為宜，較佳為氣缸。

加壓器931及加壓器932係被固定於固定板933之兩面。

如圖13所示，加壓器931係具有加壓軸943，經由浮動接頭939而安裝刮板910。

加壓器931之加壓軸943之軸線JS係與軸J6平行。

於加壓器931之兩側配置有保證刮板910之線性運動的1對線性襯套938。

1對線性襯套938係被固定於固定板933。

線性襯套938係具有進行直線運動的線性運動軸940，線性運動軸940之下端係被固定於刮板910之安裝部941。

如圖14所示，加壓器932係具有加壓軸943，經由浮動接頭939而安裝刮刀920。

加壓器932之加壓軸943之軸線JS係與軸J6平行。

於加壓器932之兩側配置有保證刮刀920之線性運動的1對線性襯套938。

1對線性襯套938係被固定於固定板933。

線性襯套938係具有進行直線運動的線性運動軸940，線性運動軸940之下端係被固定於刮刀920之安裝部942。

固定板933係被固定於下板934之下表面。

下板934係被2片側板935所夾持。

2片側板935係被固定於上板936之下表面。

於上板936之上表面具有裝卸部937。

上板936之兩端係如翼般自2片側板935突出。

於刮板單元930被保持於支架560之懸架部561的情形時，上板936之兩端係成為朝向懸架部561的勾卡部。

裝卸部937係可裝卸地被安裝於末端680。

1片下板934、2片側板935、及1片上板936係形成長方體之空間S。

於長方體之空間S配置有加壓器931及加壓器932的加壓軸943之上部。

於加壓器931及加壓器932的加壓軸943位於最上方之情形時，加壓軸943之頭部亦不會與上板936接觸。

長方體之空間S係用以確保加壓軸943之自由之上下移動之空間。

由於具有長方體之空間S，故而不論多關節機器人600之軸J5使刮板單元930為何種姿勢，缸軸之頭部亦不會與多關節機器人600之前臂660接觸。

<<相機690>>

如圖12所示，網版印刷裝置100係具有相機690。

相機690係被固定於末端680。

相機690係配置於末端680與刮板單元930的側邊。

相機690之相機軸JC係透鏡之中心軸，且與軸J6平行。

相機690係配置於不妨礙刮板單元930之配置的位置。

相機690係配置於不妨礙刮板單元930之裝卸的位置。

相機690係配置於在印刷中不與前臂660接觸的位置。

相機690之具體例係每1圖像500萬像素之電荷耦合元件(CCD，Charge Coupled Device)相機。

相機之視野尺寸係縱橫均為40mm，每1像素之長度為19.5微米。

<<工件200>>

藉由圖15而對工件200進行說明。

工件200係具有在高度方向上存在有凹凸之曲面的曲面工件。

工件200係於左右方向上並非凹凸而呈直線。

如圖15之(a)所示，於前視下，工件200係厚度為固定之彎曲之板或波狀之板。

如圖15之(c)所示，於俯視下，工件200係矩形。

工件200之材質之具體例係玻璃、樹脂、塑膠、紙、布、金屬。

工件200係薄板，故而具有柔軟性，易於變形，易於破損。

工件200之表面之曲面係具有自水平面凹陷之凹面及自水平面突出之凸面中之至少任一者的曲面。

工件200之表面之左右方向之剖面形狀係矩形。

工件200之表面之前後方向之剖面形狀係波型。

於圖15中，工件200係於表面具有一個凸曲面及一個凹曲面。

於圖15中，凸曲面之半徑與凹曲面之半徑為相同長度，半徑之長度之一例為500mm。

凸曲面之中心角與凹曲面之中心角為相同角度，為20度以上且40度以下，較佳為30度。

於一個凸曲面之中央，具有高度為最高之頂部220。

於一個凹曲面之中央，具有高度為最低之底部230。

凸曲面與凹曲面係在反曲點240連接。

於圖15中，反曲點240係存在於工件200之中央。

工件200係於背面具有曲面。

工件200之背面之曲面係對應於工件200之表面之曲面，具有與工件200之表面相同的凸曲面及凹曲面。

工件200係厚度為固定之彎曲板。

如圖15之(c)所示，於工件200作為印刷圖案而印刷有數條印刷線201。

圖15之(c)係表示於工件200之外周緣印刷有寬度V1及寬度V2的印刷線201且於中央印刷有寬度V1的印刷線201之情況。

將形成印刷線201的兩外側之直線稱為外輪廓線。將2條外輪廓線之中央之線稱為中心線204。

如圖15之(c)所示，外輪廓線202與外輪廓線213之距離為長度V3。

外輪廓線203與外輪廓線212之距離為長度V4。

中心線204與中心線214之距離為長度V5。

形成印刷圖案的數條印刷線201之資訊，即，寬度V1、寬度V2、長度V3、長度V4、長度V5、其他資訊係被記憶於記憶裝置中，並用於印刷結果之檢查。

<<網版300>>

藉由圖15而對網版300進行說明。

網版300係具有在高度方向上存在有凹凸之曲面的曲面網版。

網版300係於左右方向上並非凹凸而呈直線。

於俯視下，網版300係矩形。

網版300係金屬遮罩網版、篩孔網版、其他之形式之網版。

網版300係具有自水平面凹陷之凹面及自水平面突出之凸面中之至少任一者的曲面。

網版300之曲面係與工件200之表面之曲面對應而具有自水平面凹陷之凹面、自水平面突出之凸面及曲面。

網版300之表面之左右方向之剖面形狀係直線。

網版300之表面之前後方向之剖面形狀係波型。

與圖15所示之工件200對應，網版300係具有一個凸曲面及一個凹曲面。

於一個凸曲面之中央，具有高度為最高之頂部320。

於一個凹曲面之中央，具有高度為最低之底部330。

凸曲面與凹曲面係在反曲點340連接。

於圖15中，反曲點340係存在於網版300之中央。

<<版框310>>

藉由圖15而對版框310進行說明。

版框310係邊框形狀之矩形之金屬框。

版框310係外形為矩形且中央為開口呈矩形的矩形框。

版框310係固定於框固定部760的框架。

版框310對網版300施加張力而保持網版300。

版框310係可相對於版移動機構700而前後相反地安裝。

於圖1中，表示版框310之凹面位於紙面右側而凸面位於紙面左側，且自凹面至凸面之順序進行印刷的情況。

相反地，亦可使版框310之凸面位於紙面右側而凹面位於紙面左側，且自凸面至凹面之順序進行印刷。

<治具400>

藉由圖15而對治具400進行說明。

治具400係利用曲面而保持工件200的曲面治具。

如圖15之(a)所示，於前視下，治具400係下表面為平面而上表面為波狀的金屬零件。

如圖15之(b)所示，於俯視下，治具400係矩形。

治具400係具有於上表面具有與工件200相同之曲面或彎曲的載置面。

治具400之材質之具體例係樹脂、或鋁、鐵、不鏽鋼、其他之金屬。

治具400係厚板，故而具有剛性，不會變形，不會破損。

治具400之載置面係與工件200之背面之曲面對應而至少具有自水平面凹陷之凹面及自水平面突出之凸面中之任一者的曲面。

與圖15所示之工件200對應，治具400之載置面係具有一個凸曲面及一個凹曲面。

治具400係可相對於平台820而前後相反地安裝。

於圖1中，表示治具400之凹面位於紙面右側而凸面位於紙面左側，且自凹面至凸面之順序進行印刷的情況。

相反地，亦可使治具400之凸面位於紙面右側而凹面位於紙面左側，且自凸面至凹面之順序進行印刷。

<基準標記410>

如圖15之(b)所示，治具400係於上表面具有數個基準標記410。

基準標記410之具體例係直徑3mm之圓形孔。

孔之中心軸係與高度方向平行，存在於鉛垂方向。

基準標記410係可於治具400之製造時形成。

治具400之基準標記410之配置位置係基於印刷圖案而預先決定。

配置位置係指二維水平面之正交座標之座標位置。

若將基準標記410之配置位置設為基準標記410之中心位置，則基準標記410之中心位置係可用正交之X軸之值及Y軸之值進行表示。

具體而言，可如下所示般表示基準標記P1之中心位置及基準標記P2之中心位置。

P1(x1，y1)

P2(x2，y2)

基準標記P1之中心位置與基準標記P2之中心位置的距離W係可用以下之計算式求出。

W×W=(x2-x1)×(x2-x1)+(y2-y1)×(y2-y1)

如上所述，所有之基準標記410之配置位置係預先決定，故而可預先求出所有之基準標記之間之距離。

於圖15之(b)中，治具400係具有28個基準標記410。

28個基準標記410之中12個基準標記410係形成於工件200之外側。

28個基準標記410之中16個基準標記410係形成於工件200之內側。

將於印刷線201之兩側所形成之2個基準標記410稱為1對基準標記410，該印刷線201係形成印刷圖案。

於圖15之(b)中，治具400係具有14對基準標記410。

14對基準標記410係形成於印刷線201與印刷線201所交叉之交點之附近。

1對基準標記410係形成於連結1對基準標記410之中心的直線為與印刷線201正交的位置。

1對基準標記410係以如下方式形成：於可進行正確之印刷之情形時，印刷線201位於1對基準標記410之中央。

連結1對基準標記410之中心的直線之長度W1係大於印刷線201之寬度。

於圖15之(b)中，連結14對基準標記410之中心的直線之長度係全部為相同之長度W1。

長度W1係大於所有之印刷線201之最大寬度，而小於相機之視野尺寸40mm。

於圖15之(b)中，「寬度V1<寬度V2<長度W1<視野尺寸40mm」。

於治具400中，所有之基準標記410之中心位置為已知，所有之基準標記410之中心位置彼此之距離為已知。

所有之基準標記410之中心位置與基準標記410之中心位置彼此之距離係被記憶於記憶裝置中。

藉由圖16、圖17、及圖18而對油墨容納皿570之配置位置進行說明。

殼體500係具有支架560、及油墨容納皿570。

支架560係被固定於基台510的台。

支架560係被設置於2條滑動機構730中之接近軸J1之滑動機構730之外側。

支架560係具有4條腳架，於中央具有保持印刷部900的空間。

如圖18所示，支架560係於4個腳架之上部具有懸架印刷部900的懸架部561。

懸架部561係可裝卸地固定刮板單元930之上板936之兩端而保持刮板單元930。

相機690係始終被固定於多關節機器人600，故而懸架部561 係不具有保持相機690之功能。

懸架部561係於中央具有配置印刷部900及相機690的空間R。

懸架部561係於在空間R配置有印刷部900及相機690的狀態下，對於多關節機器人600而裝卸印刷部900。

油墨容納皿570係自支架560之上部之側邊而突出呈屋簷狀的容納皿。

油墨容納皿570係容納於印刷部900之移動中自印刷部900所落下之油墨者。

油墨容納皿570之高度係高於滑動機構730之高度。

油墨容納皿570係自支架560之懸架部561之單側而水平地突出。

油墨容納皿570係覆蓋滑動機構730及框固定部760。

油墨容納皿570之端部係到達至版框310之網版300之上空。

<<配置>>

藉由圖5而對網版印刷裝置100之俯視中之各部之配置進行說明。

網版印刷裝置100之俯視形狀係具有長邊及短邊的矩形。

版移動機構700之2條滑動機構730係與網版印刷裝置100之短邊而平行地配置。

版框310之短邊係與網版印刷裝置100之短邊而平行地配置。

版框310之長邊係與網版印刷裝置100之長邊而平行地配置。

版框310係與網版印刷裝置100之短邊而平行地滑動。

滑動機構730係具有版框310之短邊之長度之2倍之長度。

藉由版框310之滑動而作出版框310為覆蓋治具400及工件200之上空的可印刷狀態、及開放治具400及工件200之上空的可檢查狀態。

起降機構800之短邊係與網版印刷裝置100之短邊而平行地配置。

起降機構800之長邊係與網版印刷裝置100之長邊而平行地配置。

治具400係配置於起降機構800之配置範圍之內側。

圖5所示之2個圓弧係表示以軸J1為中心之多關節機器人600之旋轉範圍。

內側之圓弧係表示將軸J6配置於鉛垂方向之情形之軸J6之最大可動範圍。

外側之圓弧係表示刮板單元930之前端之最大可動範圍。

於圖5中，記號及尺寸之意義係如下所述。

X1：殼體500之長邊之長度

X2：網版300之長邊之長度

X3：軸J1與至殼體500之端部SE為止之距離

X4：連結殼體500之2條長邊之中央的直線S0與至殼體500之端部SE為止之距離，即，X1÷2=X4

X5：印刷行程之中央位置S4與至殼體500之端部SE為止之距離

X6：自印刷開始位置S1至印刷結束位置S2之長度，即，印刷行程之長度

X7：連結殼體500之2條長邊之中央的直線S0與印刷開始位置S1的俯視之距離

X8：連結殼體500之2條長邊之中央的直線S0與印刷結束位置S2的俯視之距離

X9：連結殼體500之2條長邊之中央的直線S0與印刷行程之中央位置S4的俯視之距離

Y1：殼體500之短邊之長度

Y2：網版300之短邊之長度

NP：軸J1所無法旋轉之範圍，無法旋轉之範圍之中心角約為20度

軸J1之可旋轉範圍為340度。

軸J1係自可旋轉範圍之中央而可順時針旋轉170度，並可逆時針旋轉170度。

軸J1係位於連結網版300之2條短邊之中央的直線之上空。

軸J1係配置於鉛垂方向。

軸J1係於印刷中不旋轉。

軸J1係與印刷行程之方向即印刷方向正交。

軸J1之可旋轉範圍之中央與印刷方向為同一方向。

軸J2係配置為於印刷中與殼體500之短邊平行，並與印刷方向正交。

軸J2之俯視之位置係於印刷中不動，位於與連結殼體500之2條長邊之中央的直線S0相同的位置。

距離X7係與俯視下之軸J2與印刷開始位置S1之距離相同。

距離X8係與俯視下之軸J2與印刷結束位置S2之距離相同。

距離X7與距離X8之比為1比3。

距離X9係與距離X7相同。

距離X6、距離X7、距離X8、及距離X9係有以下之關係。

X7=X9=X8÷2

X6=X7+X8+X9

軸J2之俯視之位置係位於自印刷開始位置S1起印刷行程之長度X6之4分之1之位置。

因此，於印刷中，刮板單元930係至印刷行程之長度X6之中之4分之1為止位於軸J2之後方，其後之4分之3係位於軸J2之前方。

軸J2之俯視之位置係只要位在印刷行程之範圍內即可，位於印刷行程之前半較合適，進而，位於印刷行程之前半之中央為宜。

印刷開始位置S1為軸J1之正下方或大致正下方。

印刷結束位置S2係位於軸J6之最大可動範圍之半徑之70%以內。

因此，印刷行程之長度X6係位於軸J6之最大可動範圍之半徑之長度之70%以內。

連結網版300之短邊之中心的中心線即印刷寬度之中心線係與軸J1相交且與軸J1正交。

支架560係位於軸J6之最大可動範圍內。

自軸J1至印刷結束位置S2為止之距離係與自軸J1至支架560之懸架台中央為止之距離大致相等。

或者，自軸J1至印刷結束位置S2的版框310之短邊為止之距離係與自軸J1至支架560之懸架台中央為止之距離大致相等。

在使位於印刷結束位置S2的刮板單元930以軸J1為中心順時針旋轉G度之位置，配置有保持刮板單元930的支架560。

於圖5中，G度為140度。

多關節機器人600之基底610係配置於版框310之短邊之中央且較版框310之長邊之中央而偏向具有支架560之側邊的位置。

自基底610之軸J1至2條滑動機構730中之遠離軸J1之滑動機構730為止之距離，與自軸J1至支架560之最遠離之角為止之距離相同。該距離係等於以軸J1為中心之多關節機器人600之最大可動範圍之4分之3。

再者，基於圖5而進行說明之配置關係及尺寸關係為一例，於工件之尺寸被變更之情形時，上述配置關係及尺寸關係則存在有被變更之情況。

於工件之尺寸被變更之情形時，較理想為於網版300之長邊之長度X2之中央配置有印刷行程之中央位置S4，並儘量維持上述配置關係及尺寸關係。

若可能，則較理想為將在基於圖5而進行說明之配置關係及尺寸關係所示之比例使用在上述比例之值之正負20%之範圍，進而，較理想為使用在正負10%之範圍。

＊＊＊動作之說明＊＊＊

使用圖19，對網版印刷裝置100之網版印刷方法進行說明。

以下之動作係基於來自控制部110之電氣信號而進行。

控制部110係使多關節機器人600動作時，經由機器人控制器130而控制多關節機器人600。

控制部110係於檢查步驟中進行圖像處理時，使用圖像處理單元140進行圖像處理。

控制部110係使缸或加壓器動作時，經由真空泵150及空氣壓力電路160而控制缸或加壓器。

控制部110係使工件200吸附於治具400時，經由真空泵150及空氣壓力電路160而使工件200吸附於治具400。

工件200係透明之玻璃板、透明之樹脂板、或有透光性之板。

對工件200、網版300及治具400具有凸曲面及凹曲面且印刷部900自凸曲面向凹曲面進行印刷之情況進行說明。

在電源開啟之前，刮板單元930係位於支架560。

所有之基準標記410之位置與所有之基準標記410之中心位置之距離係被記憶於記憶裝置中。

以下，對無測試印刷之情況進行說明。

＊電源開啟步驟S11＊

若網版印刷裝置100之電源成為開啟，則網版印刷裝置100係開始初始動作，在以下之順序進行初始設定。

1.多關節機器人600之原點返回

控制部110係使多關節機器人600返回至原點。

多關節機器人600之原點係指多關節機器人600之末端680為位於支架560之上空的狀態。

2.起降機構800之原點返回

控制部110係使起降機構800下降至原點。

起降機構800之原點係指最低之位置。

圖20係表示起降機構800為位於原點的狀態。

3.版移動機構700之原點返回

控制部110係使版移動機構700返回至原點。

版移動機構700之原點係指開放狀態位置。

＊刮板單元930之安裝步驟S12＊

控制部110係使多關節機器人600動作，將位於支架560的刮板單元930安裝至末端680。

多關節機器人600係將刮板單元930固定於末端680。

＊工件200之搬入步驟S13＊

控制部110係藉由未圖示之搬入裝置而使工件200載置於治具400。

即，將具有凹面及凸面的工件200載置於具有凹面及凸面的治具400。工件200之背面係與於治具400之上表面所形成之載置面無間隙地重疊。

於治具400之載置面具有抽吸槽，控制部110係抽吸抽吸槽之空氣。藉由該抽吸，工件200係密接於治具400之載置面而被固定。

工件200係具有柔軟性，即便於搬入時以變形之狀態被搬運，藉由載置於具有剛性之治具400的載置面並針對載置面進行抽吸，而成為原本之形狀。

＊版框310及刮板單元930之設置步驟S14＊

控制部110係使多關節機器人600動作，將刮板單元930自支架560取出，並經由油墨容納皿570之上空而移動至版框310之上空。

控制部110係使馬達750動作，使版框310自開放狀態位置滑動至可印刷位置。同時，控制部110係使多關節機器人600動作，使用移動中之版框310之上空而將刮板單元930移動至工件200之上空。

即，控制部110係利用版移動機構700所進行之網版300之移動時，使刮板910於網版300之上空移動。

控制部110係使軸J1旋轉140度，將刮板單元930自支架560移動至版框310之印刷結束位置S2。

＊利用刮刀920所進行之油墨塗佈步驟S15＊

控制部110係使多關節機器人600動作，藉由刮刀920而將油墨塗佈於版框310之網版300。

控制部110係藉由多關節機器人600而使刮刀920之前端沿網版300之曲面移動。

控制部110係藉由多關節機器人600而使刮刀920自印刷結束位置S2向印刷開始位置S1移動。

控制部110係藉由多關節機器人600而以刮刀920相對於網版300之攻角成為固定之方式控制刮刀920之角度。刮刀920之攻角係80度至100度為宜，90度較合適。

控制部110係於刮刀920之移動中使加壓器932動作，將刮刀920壓抵於網版300。或者，控制部110係不將刮刀920壓抵於網版300，而使刮刀920沿網版300之表面而滑動。

利用多關節機器人600所進行之刮刀920之控制係除了移動方向相反以外，與印刷步驟S17中之利用多關節機器人600所進行之刮板910之控制相同，其之控制之詳細內容係於印刷步驟S17中進行說明。

＊起降機構800之上升步驟S16＊

控制部110係使起降機構800動作，使載置有工件200的治具400上升。

控制部110係使治具400上升，直至工件200與網版300之間隔成為既定之間隙為止。

間隙係於1mm以上且10mm以下之範圍而預先被設定。

＊多關節機器人600之印刷步驟S17＊

控制部110係藉由多關節機器人600而使刮板910移動，對工件200之凹面及凸面進行印刷。

圖21係表示印刷開始狀態。

首先，控制部110係使多關節機器人600動作，使刮板910移動至印刷開始位置S1。

控制部110係使刮板910之前端沿網版300之曲面而移動。

即，多關節機器人600係沿工件200之曲面將刮板910向印刷方向以波狀移動。

多關節機器人600係水平且平行地配置軸J2、軸J3、軸J5之3軸，利用軸J2、軸J3、軸J5之3軸之旋轉，將刮板910於印刷方向上移動。

多關節機器人600係將剩餘之軸，即，軸J1、軸J4、及軸J6配置於同一鉛垂面而進行印刷。

配置有軸J1、軸J4、及軸J6的同一鉛垂面係指與印刷方向平行之平面且於版框310或網版300之左右方向之中央而與版框310或網版300正交之平面。

控制部110係以刮板910相對於工件200之表面之攻角成為固定之方式控制刮板910之角度。

多關節機器人600係以即使於工件200之表面之任一之位置而攻角成為固定之方式控制刮板單元930之姿勢。

刮板910之攻角係50度至90度為宜，較佳為60度至80度，70度較合適。

多關節機器人600係在不對刮板單元930施加印刷壓力之情況下而將刮板單元930於印刷方向上移動。

控制部110係於刮板910之移動中使加壓器931動作，將刮板910壓抵於網版300。

不利用多關節機器人600施加印刷壓力，而僅利用加壓器932施加印刷壓力的理由係如下所述。

理由1：相較於多關節機器人600，加壓器932之方面係於印刷中將印刷壓力保持為固定之精度較高。

理由2：藉由去除利用多關節機器人600所進行之壓力控制，使多關節機器人600專注於刮板單元930之移動控制及角度控制，而提高移動控制及角度控制之精度。

多關節機器人600係藉由多關節機器人600之僅水平且平行地所配置之軸的旋轉，即，僅藉由軸J2、軸J3、及軸J5之3軸的旋轉而使刮板910移動。

多關節機器人600係一面將刮板910相對於工件200之曲面的攻角設為固定，一面使刮板910沿工件200之曲面移動。

多關節機器人600係於印刷中不使剩餘之軸，即，軸J1、軸J4、及軸J6旋轉。

控制部110係於自印刷開始位置S1至工件200之凸面之頂部220為止之爬坡之印刷中不使起降機構800動作。

＊旋轉機構860之旋轉步驟＊

控制部110係於印刷中使起降機構800動作，於工件200之凸面之頂部220之印刷後，藉由起降機構800而將治具400自網版300拉離。

控制部110係相對於網版300而利用使治具400旋轉的旋轉機構860，將治具400自網版300拉離。

圖22表示起降機構800之動作狀態。

如圖23之(a)所示，若於印刷中不使起降機構800動作，不將治具400自網版300拉離，則於工件200之凸面之頂部220之印刷後，箭頭所示之離版角度減少。即，於工件200之凸面之頂部220之印刷後，工件200與網版300之距離則減少。

如圖23之(b)所示，控制部110係於工件200之凸面之頂部220之印刷後使起降機構800動作，將治具400自網版300拉離，維持離版角度或工件200與網版300之距離。

起降機構800係於工件200之凸面之頂部220之印刷後，以工件200與網版300之距離不減少之方式增大工件200與網版300之距離。

起降機構800係於利用刮板910進行印刷期間，確保刮板910所印刷之位置的工件200與網版300之距離，並確保離版角度的機構。

控制部110係藉由旋轉機構860，而於工件200之凸面之頂部220之印刷後，增大印刷完畢之凸面側之網版300與治具400之距離。

控制部110係將位於工件200之凹部側之端部的升降缸831之升降軸839之高度而保持為固定。

控制部110係使位於工件200之凸部側之端部的升降缸832及升降缸833之升降軸839下降。

於圖22中，控制部110係使升降缸832及升降缸833之升降軸839同量下降。

因此，位於升降缸832之升降軸839之上的輥單元865之前端所具有之輥868與平台820之承接板821之間產生間隙。

控制部110亦可以無法產生間隙之方式使升降缸832及升降缸833之升降軸839以1比2之比例下降。

藉由旋轉機構860之旋轉軸861之旋轉，平台820傾斜，治具400傾斜。

藉由降低凸面側之治具400，可維持離版角度，進而，可避免工件200之凸部接觸網版300之下表面。

控制部110係於自工件200之凸曲面之頂部220至凹曲面之底部230為止之印刷期間，使治具400設為自網版300拉離之狀態。即，控制部110係於下坡之印刷中使治具400設為自網版300拉離之狀態。

於工件200之凸曲面之頂部220之印刷後，作為控制部110之控制，而有以下之控制。

控制1.直至到達工件200之凹曲面之底部230為止，增加治具400之傾斜，使治具400慢慢地自網版300拉離。

於工件200之凹曲面之底部230之經過時，停止治具400之傾斜之增加。

工件200之凹曲面之底部230之經過後之印刷係一面維持治具400之傾斜，或者一面慢慢地減少治具400之傾斜，一面進行印刷。

控制2.直至到達工件200之凸曲面及凹曲面之反曲點240為止，增加治具400之傾斜，使治具400慢慢自網版300拉離。

於工件200之反曲點240之經過時，停止治具400之傾斜之增加。

工件200之反曲點240之經過後之印刷係一面維持治具400之傾斜，或者一面慢慢地減少治具400之傾斜，一面進行印刷。

控制部110係於慢慢地減少治具400之傾斜之情形時，使治具400接近網版300直至成為所被預定之間隙為止。

控制部110係不使治具400接近網版300而到達至成為未滿所被預定之間隙。

＊升降機構830之下降步驟＊

於利用旋轉機構860之旋轉而無法進行充分之分離之情形時，控制部110係藉由升降機構830而使治具400整體下降，使治具400 設為自網版300拉離之狀態。

＊起降機構800之下降步驟S18＊

若印刷結束，則控制部110係使起降機構800動作，使工件200及治具400下降至原點。

＊版框310及刮板單元930之退避步驟S19＊

控制部110係使馬達750動作，使版框310自可印刷位置退避至開放狀態位置。

進行版框310之退避之同時，控制部110係使多關節機器人600動作，使用移動中之版框310之上空，將刮板單元930移動至開放狀態位置。

控制部110係使軸J1旋轉140度，將刮板單元930自印刷結束位置S2向支架560移動。

於在刮板單元930之移動中而油墨自刮板910或刮刀920掉落之情形時，油墨係掉落至版框310。

控制部110係使多關節機器人600動作，經由油墨容納皿570之上空而將刮板單元930自版框310之上空而移動至支架560。

於在刮板單元930之移動中而油墨自刮板910或刮刀920掉落之情形時，油墨係掉落至油墨容納皿570。

＊刮板單元930之分離步驟S20＊

控制部110係使多關節機器人600之軸J6呈垂直而使軸J6旋轉，並將刮板單元930及相機690插入至懸架部561之空間R。控制部110係將安裝於末端680的刮板單元930而自末端680分離並垂吊於支架560之懸架部561。

＊檢查步驟S21＊ (拍攝步驟)

控制部110係控制版移動機構700，於印刷後移動版框310而開放工件200之上空。

控制部110係於利用版移動機構700使網版300移動而開放工件200之上空的狀態下，使多關節機器人600動作，而將相機690移動至工件200之上空。

控制部110係於自多關節機器人600將刮板910卸下之狀態下，移動固定於多關節機器人600的相機690。

控制部110係藉由多關節機器人600而將相機690定位於1對基準標記410之上空。

基準標記410之配置位置係已知，多關節機器人600係依序地拍攝1對基準標記410。

控制部110係利用多關節機器人600，於使相機690之相機軸JC朝向鉛垂方向下方的狀態下，定位相機690。

控制部110係使相機690動作，於1次之拍攝中，將1對基準標記410及1對基準標記之間所被印刷之印刷線201而拍攝於1張圖像中。

控制部110係使多關節機器人600動作並使相機690移動，利用相機690依序地拍攝所有14對基準標記410。此時，相機軸係始終位於鉛垂方向。即，多關節機器人600係使軸J6朝鉛垂方向而使相機690移動。

控制部110係於拍攝後使多關節機器人600動作，將相機690移動至支架560之上空。

(分析步驟)

控制部110係對相機690所拍攝之圖像進行分析，並執行以下之位置檢查、寬度檢查、及距離檢查。

(位置檢查)

控制部110係對藉由相機690所拍攝之1個部位之圖像進行分析。

控制部110係基於1對基準標記之位置及印刷圖案之位置而判斷印刷圖案之良否。

A.利用1個基準標記所進行之位置檢查例

如圖15之(d)所示，控制部110係計算自基準標記P1之中心位置至印刷線201之外輪廓線202為止之距離G1。

如圖15之(d)所示，控制部110係計算自基準標記P1之中心位置至印刷線201之外輪廓線203為止之距離G3。

若距離G1及距離G2為所預定之距離，則控制部110係判斷印刷為正常。

若距離G1及距離G2為所預定之距離以外，則控制部110係判斷印刷為不良。

於該位置檢查中，不使用基準標記410之配置位置。即，於位置檢查中，不使用基準標記410之中心位置之座標。

B.利用2個基準標記之位置檢查例1

如圖15之(d)所示，控制部110係計算自基準標記P2之中心位置至印刷線201之外輪廓線203為止之距離G4。

若距離G1及距離G4為所預定之距離，則控制部110係判斷印刷為正常。

若距離G1及距離G4為所預定之距離以外，則控制部110係判斷印刷為不良。

在該位置檢查中不使用基準標記410之配置位置。即，在位置檢查中不使用基準標記410之中心位置之座標。

C.利用2個基準標記所進行之位置檢查例2

如圖15之(d)所示，控制部110係檢測出外輪廓線202及外輪廓線203，計算外輪廓線202與外輪廓線203的中央而作為印刷線201之中心線204之位置。

如圖15之(d)所示，控制部110係計算自基準標記P1之中心位置至中心線204為止之距離K1。

如圖15之(d)所示，控制部110係計算自基準標記P2之中心位置至中心線204為止之距離K4。

若距離K1及距離K4為所預定之距離，則控制部110係判斷印刷為正常。

若距離K1及距離K4為所預定之距離以外，則控制部110係判斷印刷為不良。

於印刷線201必須被印刷於1對基準標記之中央之情形時，進而，控制部110係判定在1對基準標記之距離W1之中間位置是否存在有印刷線201之中心線204。

若為K1=K4=W1/2，則控制部110係判斷印刷為正常。

若並非K1=K4=W1/2，則控制部110係判斷印刷為不良。

即，若在1對基準標記之距離W1之中間位置存在有印刷線201之中心線204，則控制部110係判斷其之位置之印刷為正常。

若偏離2個基準標記之中間而存在有印刷線201之中心線204，則控制部110係判斷其之位置之印刷為不良。

在該位置檢查中，使用1對基準標記之距離W1。

在該位置檢查中，不使用基準標記410之配置位置。即，在位置檢查中不使用基準標記410之中心位置之座標。

如上所述，於位置檢查中，將印刷線及1個或1對基準標記拍攝於1張圖像中，計算印刷線與基準標記的距離，並判定印刷線之印刷位置之良否。

(寬度檢查)

控制部110係對藉由相機690所拍攝到之1個部位之圖像進行分析。

控制部110係基於1對基準標記之距離W1及印刷圖案之寬度而判斷印刷圖案之良否。

控制部110係從1對基準標記之中心位置之距離W1及印刷線201之圖像，計算印刷線201之寬度。

具體而言，控制部110係進行如下所示之計算。

A.利用1個基準標記所進行之寬度檢查例

控制部110係進行「印刷線201之寬度=G3-G1」之計算，而求出印刷線201之寬度。

若印刷線201之寬度為所預定之寬度V1，則控制部110係判斷印刷為正常。

若印刷線201之寬度為所預定之寬度V1以外，則控制部110係判斷印刷為不良。

在寬度檢查中不使用基準標記410之配置位置。即，在位置檢查中不使用基準標記410之中心位置之座標。

B.利用2個基準標記所進行之寬度檢查例

控制部110係將基準標記P1之中心位置與基準標記P2之中心位置的距離W1自記憶裝置取出，並進行以下之計算。

印刷線201之寬度=W1-(G1+G4)

在寬度檢查中使用1對基準標記之距離W1。

如上所述，於寬度檢查中，將印刷線及1個或1對基準標記拍攝於1張圖像中，故而可計算印刷線與基準標記之距離，並可判定印刷線之寬度之良否。

(距離檢查)

控制部110係對藉由相機690所拍攝到之數個部位之圖像進行分析。

控制部110係基於各部位之基準標記之位置及各部位之印刷圖案之位置而計算各部位之基準標記與各部位之印刷圖案的距離。

控制部110係基於基準標記與印刷圖案的距離及數個部位之基準標記之距離而計算數個部位之印刷圖案之距離。

控制部110係計算俯視之直線距離而非工件200之曲面之弧長，而判斷印刷之良否。

距離檢查係使用2個基準標記與2條印刷線201的距離、及被記憶於記憶裝置的2個基準標記之距離。

在距離檢查中不使用基準標記410之配置位置。即，在位置檢查中不使用基準標記410之中心位置之座標。

於2個基準標記之距離未被記憶於記憶裝置之情形時，只要由基準標記410之中心位置之座標而計算2個基準標記之距離即可。

具體而言，控制部係110進行如下所述之檢查。

A.距離檢查例1

配置在於圖15所示之直線L的基準標記P1之中心位置與基準標記P4之中心位置的距離係當作成W2。

控制部110係基於基準標記P1之位置及印刷線201之外輪廓線202之位置而求出基準標記P1之中心位置與印刷線201之外輪廓線202的距離G1。

控制部110係基於基準標記P4之位置及印刷線211之外輪廓線213之位置而求出基準標記P4之中心位置與印刷線211之外輪廓線213的距離G2。

若距離W2-(距離G1+距離G2)為預定之長度V3，則控制部110係判斷為正常。

若距離W2-(距離G1+距離G2)為預定之長度V3以外，則控制部110係判斷為不良。

又，配置在於圖15所示之直線L的基準標記P2之中心位置與基準標記P3之中心位置的距離係當作成W3。

控制部110係基於基準標記P2之位置及印刷線201之外輪廓線203之位置而求出基準標記P2之中心位置與印刷線201之外輪廓線203的距離G4。

控制部110係基於基準標記P3之位置及印刷線211之外輪廓線212之位置而求出基準標記P3之中心位置與印刷線211之外輪廓線212的距離G5。

若距離W3+(距離G4+距離G5)為預定之長度V4，則控制部110係判斷為正常。

若距離W3+(距離G4+距離G5)為預定之長度V4以外，則控制部110係判斷為不良。

B.距離檢查例2

控制部110係基於基準標記P1之位置及印刷線201之中心線204之位置而求出基準標記P1之中心位置與印刷線201之中心線204的距離K1。

控制部110係基於基準標記P4之位置及印刷線211之中心線214之位置而求出基準標記P4之中心位置與印刷線211之中心線214的距離K2。

若距離W2-(距離K1+距離K2)為預定之長度V5，則控制部110係判斷為正常。

若距離W2-(距離K1+距離K2)為預定之長度V5以外，則控制部110係判斷為不良。

控制部110係基於基準標記P2之位置及印刷線201之中心線204之位置而求出基準標記P2之中心位置與印刷線201之中心線204的距離K4。

控制部110係基於基準標記P3之位置及印刷線211之中心線214之位置而求出基準標記P3之中心位置與印刷線211之中心線214的距離K5。

若距離W3+(距離K4+距離K5)為預定之長度V5，則控制部110係判斷為正常。

若距離W3+(距離K4+距離K5)為預定之長度V5以外，則控制部110係判斷為不良。

如上所述，於距離檢查中，針對印刷線與1個基準標記拍攝2個部位，故而可藉由2個基準標記間之距離、及由從2個圖像所求出之基準標記至印刷線為止之距離而計算印刷線之距離。

亦可使用與上述檢查內容、檢查方法及計算方法不同之其他之檢查內容、檢查方法及計算方法。

於檢查步驟S21中，僅在相機690之定位上使用基準標記410之配置位置。

於檢查步驟S21中，為了判斷印刷圖案之良否，並未使用基準標記410之配置位置。

於檢查步驟S21中，僅基準標記410與印刷圖案之距離，或僅基準標記410彼此之距離而被使用。

控制部110係可於拍攝中或拍攝後，為了進行目視檢查而將所拍攝之圖像、測量值、計算值、及檢查結果顯示於顯示器120。

具體而言，控制部110係基於來自控制台170之指示而將圖像、測量值、計算值、及檢查結果依序或選擇性地顯示於顯示器120。

又，控制部110係基於來自控制台170之指示，將判斷為不良之印刷圖案之圖像、測量值、計算值、及檢查結果顯示於顯示器120。

＊工件200之搬出步驟S22＊

控制部110係藉由未圖示之搬出裝置而將工件200搬出。

＊反覆步驟S23＊

控制部110係於工件200之搬出後，判斷是否有下一次印刷，而返回至刮板單元930之安裝步驟S12。

若未有下一次印刷，則控制部110結束印刷。

如上所述，於實施形態1中，對一種網版印刷方法進行了說明，其具有如下功能：可對具有凹凸兩者之曲面的工件200進行印刷。

又，對一種網版印刷方法進行了說明，其於網版印刷後利用相機690測量印刷位置並檢查印刷結果。

根據上述之網版印刷方法，可對具有曲面形狀的玻璃基板、薄膜、其他之曲面工件進行印刷。

＊＊＊實施形態1之效果之說明＊＊＊

根據實施形態1，由於具備有多關節機器人600，故而可對曲面之工件200進行印刷。

使用多關節機器人600之優點如下所述。

A.於曲面印刷中，可使刮板910及刮刀920沿曲面而移動。

B.於曲面印刷中，可使刮板910及刮刀920之攻角為固定。

C.可利用多關節機器人600進行印刷及檢查之2種動作。即，藉由將刮板單元930設為可裝卸，而成為可進行藉由相機690所進行之檢查。

D.可使刮板單元930移動至支架560，可完全地開放工件200之上空。

E.亦可代替工件200之搬入裝置及搬出裝置而藉由多關節機器人600進行工件200之搬入及工件200之搬出。

由於網版印刷裝置100係具備具有與工件之曲面對應的曲面的治具400，故而可在不使工件200變形之情況下進行印刷。

由於多關節機器人600為吊頂類型，故而網版印刷裝置100之俯視面積變小。

由於多關節機器人600係將3軸水平地配置，將剩餘之軸配置於同一平面而進行印刷，故而可精度良好地對刮板單元930進行操作。

由於多關節機器人600係僅控制水平地配置之3軸而進行印刷，故而於俯視下可正確地使刮板單元930進行直線移動。

由於多關節機器人600係將水平地配置之3軸以外之剩餘之軸全部固定而進行印刷，故而刮板單元930之姿勢控制變得容易。

根據實施形態1，具備具有與工件200之表面之凹凸面對應的凹凸面的網版，故而可對曲面之工件200進行印刷。

由於具備有變更工件200與網版300之距離的起降機構800，故而可最適當地調節離版角度。

由於起降機構800係於工件200之凸面之頂部220之印刷後將治具400自網版300拉離，故而可避免工件200之凸面與網版300的離版角度之減小。

起降機構800係可藉由使治具400升降之升降機構830及使治具400旋轉之旋轉機構860而調整工件200與網版300的離版角度。

根據實施形態1，由於具備具有基準標記410的治具400及相機690，故而可對印刷圖案進行檢查。

由於基準標記410係被形成於堅固之治具400而非曲面板之工件200，故而不存在基準標記410之位置偏離而可進行正確之檢查。

由於相機690係於將相機軸朝向鉛垂方向下方之狀態下拍攝基準標記及印刷圖案，故而易於拍攝，並且易於進行位置計算。

由於工件200為透明，故而相機690係可經由工件200而拍攝基準標記410。

根據實施形態1，由於具備有使版框310移動的版移動機構700，故而可在不使工件200移動之情況下進行印刷圖案之檢查。

於將工件200自治具400搬出之後而進行檢查之情形時，存在有在工件200變形之狀態下進行檢查之可能性，而無法保證正確之檢查。

由於多關節機器人600係於卸下刮板單元930之狀態下進行相機690之移動，故而於檢查中不存在自刮板910或刮刀920而掉落油墨。

由於多關節機器人600係始終固定有相機690，故而無需進行相機690之裝卸動作。

由於將印刷線及至少1個基準標記拍攝於1張圖像中，故而可計算印刷線與1個基準標記的距離，可判定印刷線之印刷位置之良否或印刷線之寬度之良否。

即，由於基準標記之位置為已知，故而可藉由計算基準標記與印刷線的距離而知曉印刷線之位置之良否，並判定印刷圖案之良否。

由於針對印刷線及基準標記進行拍攝數個部位，故而可藉由基準標記間之距離、及自基準標記至印刷線為止之距離而計算印刷線之距離，可判定印刷線之距離之良否。

即，由於2個基準標記410之距離為已知，故而可基於2個基準標記410之位置及印刷線之位置而計算2條印刷線之距離，可判斷印刷圖案之良否。

＊＊＊實施形態1之變形例＊＊＊ (工件200之變形例)

工件200之表面亦可具有數個凹曲面及數個凸曲面。

工件200之表面之凹曲面與凸曲面之半徑之長度亦可不同。

於工件200之表面亦可存在有半徑為不同之凹曲面與凹曲面為連續之部分。

於工件200之表面亦可存在有半徑為不同之凸曲面與凸曲面為連續之部分。

於工件200之表面亦可存在有曲面與平面為連續之部分。

工件200之背面係無需具有與工件200之表面對應之曲面，工件200之厚度亦可並非固定。

工件200之背面亦可為平面。於工件200背面為平面之情形時，治具400只要與工件200之背面之平面對應，為平面即可。

工件200亦可不僅於前後方向，而且於左右方向上至少一部分具有凹部及凸部中一者或兩者。於工件200在左右方向上具有凹部或凸部之情形時，只要與工件200之凹部或凸部對應之凸部或凹部為存在於刮板910之前端即可。

(治具400之變形例)

治具400之載置面亦可不與工件200之背面之形狀一致，只要工件200具有充分之硬度，則治具400之載置面與工件200之背面之間亦可具有間隙。

基準標記410亦可相對於印刷線201而非存在為1對，亦可相對於印刷線201而存在1個。即便於基準標記410相對於印刷線201而存在1個之情形時，由於基準標記410之位置為已知，故而亦可計算基準標記410之位置與印刷線201的距離。

又，即便於基準標記410相對於印刷線201而存在1個之情形時，亦可使用數個基準標記410之距離而計算數個印刷線201之距離。

基準標記410亦可形成為並非與直線之印刷線201而與曲線、正方形、三角形、多角形、半圓、其他之形狀之印刷圖案對應。

基準標記410無需位於印刷線201之各端部，亦可僅存在於品質檢查上被認為重要之部位。

基準標記410亦可並非為孔，亦可為於治具400之表面所記載之記號或標籤。

基準標記410之形狀亦可並非為圓形，亦可為正方形、三角形、多角形、直線、半圓、其他之形狀。

基準標記410只要為可利用相機690拍攝並識別者即可。

基準標記410亦可僅存在於工件200之外側。

基準標記410亦可僅存在於工件200之內側。

於可經由工件200而利用相機690拍攝基準標記410之情形時，基準標記410亦可僅位於被工件200所覆蓋之位置。可經由工件200而利用相機690拍攝基準標記410之情形之具體例係工件200為透明之情形、或工件200為具有使基準標記410露出的貫通孔之情形。

亦可以基準標記410之孔之中心軸並非為鉛垂方向而相對於工件200之表面成垂直之方式形成基準標記410。於利用相機690拍攝之情形時，多關節機器人600係使相機軸JC與基準標記410之孔之中心軸一致而進行拍攝。控制部110係基於曲面之弧長而計算印刷圖案之尺寸及距離。

(多關節機器人600之變形例)

多關節機器人600亦可並非為6軸之機器人，亦可為5軸、4軸、或3軸之機器人。

具體而言，亦可不具有軸J4。

若無利用相機690所進行之檢查且無需使刮板單元930移動至支架560，則亦可不具有軸J1。

若無利用相機690所進行之檢查且無需使刮板單元930於支架560之上空旋轉，則亦可不具有軸J6。

版移動機構700及起降機構800亦可針對使用使刮板單元930於水平方向直線地移動之驅動機構的網版印刷裝置而使用。

又，使用上述之基準標記的檢查內容及檢查方法亦可針對使用使刮板單元930於水平方向直線地移動之驅動機構的網版印刷裝置而使用。

又，相機690亦可不安裝於多關節機器人600，亦可將相機690安裝於使其於水平二維方向上移動的二維驅動機構，來代替將相機690安裝於多關節機器人600。

(版移動機構700之變形例)

版移動機構700亦可不使版框310左右地移動，而使版框310前後地移動。

版移動機構700亦可以版框310之一邊為軸而使版框310旋轉。

版移動機構700亦可不使版框310移動，而將起降機構800載置於移動台而移動起降機構800。

(起降機構800之變形例)

只要平台820為堅固，則亦可不具有位於起降機構800之中央的升降缸832及線性軸842。

位於起降機構800之前方的線性軸841亦可不具有4個，亦可為2個。

起降機構800亦可不具備有升降機構830及旋轉機構860之兩者，亦可僅具備有升降機構830或僅具備有旋轉機構860。

作為旋轉機構860，表示了僅向單側傾斜之機構，但旋轉機構860亦可為僅向相反側傾斜之機構。或者，旋轉機構860亦可為向兩側傾斜之機構。

升降導件350亦可於平台820之下表面之左右具有數個，或者於平台820之下表面之前後具有數個。

(印刷部900之變形例)

表示了於印刷部900具有刮板910及刮刀920之情況，但亦可交換刮板910與刮刀920中之任一者而安裝於印刷部900。

只要印刷部900為不因末端680之旋轉而與前臂660接觸，則亦可於印刷部900不設置空間S。

(動作之變形例：測試印刷)

針對進行測試印刷之情況，對與上述之動作不同之方面進行說明。

於工件200之搬入步驟S13中，將工件200載置於治具400。

其後，將位於捲筒保持部590的捲筒膜拉出而利用捲筒膜覆蓋工件200。

其後，針對捲筒膜而實施自設置步驟S14至檢查步驟S21為止。

即，將版框310及刮板單元930移動至印刷位置而對捲筒膜進行印刷。

其後，檢查對捲筒膜之印刷結果。

對捲筒膜之印刷結果之檢查結束後，自工件200剝去捲筒膜。

若對捲筒膜之印刷結果為不良，則除去不良之原因之後而再次進行測試印刷。

若對捲筒膜之印刷結果為正常，則針對工件200而實施自設置步驟S14至搬出步驟S22為止。即，將版框310及刮板單元930移動至印刷位置，而對工件200實施印刷及檢查，並將工件200搬出。

(動作之變形例：取樣檢查)

亦可不每次實施檢查步驟S21，亦可實施取樣檢查。

於進行取樣檢查之情形時，亦可不實施刮板單元930之分離步驟S20，代替分離步驟S20而實施刮板單元930之待機步驟。

待機步驟係指多關節機器人600為安裝有刮板單元930之狀態不變而使刮板單元930於油墨容納皿570之上空待機之步驟。

即便於待機中自刮板910或刮刀920油墨掉落，亦可利用油墨容納皿570接住。

(動作之變形例：凹面印刷至凸面印刷)

如圖1所示，亦可首先印刷工件200之凹面而後印刷凸面。

圖24係表示首先印刷工件200之凹面而後印刷凸面之情況。

對工件200之凹面進行印刷時，由於在印刷完畢之部分不具有凸部，故而無需將治具400自網版300拉離。

如圖24之(a)所示，對工件200之凸面之頂部220進行印刷之後，若下坡之高低差為較小，則在離版角度或工件200與網版300的距離為變小之前結束印刷，故而亦無需將治具400自網版300拉離。

對工件200之凸面之頂部220進行印刷之後，於下坡之高低差為較大之情形時，如圖24之(b)所示，僅使升降機構830動作，將治具400整體自網版300拉離。或者，如圖24之(c)所示，使旋轉機構860動作，將治具400之後方自網版300拉離。

雖未圖示，但於工件200為具有包含連續之數個凹凸的波狀之表面之情形時，控制部110係使用升降機構830及旋轉機構860而調整工件200與網版300的離版角度或工件200與網版300的距離。

原則上，控制部110係進行如下控制：於上坡之印刷後之下坡之印刷中，將工件200與網版300拉離。

(動作之變形例：相反方向印刷)

亦可使印刷方向相反。

於使印刷方向相反之情形時，考慮以下之構成。

構成1.使圖1所示之多關節機器人600之配置前後相反。

構成2.針對圖1所示之多關節機器人600，相反地安裝印刷部900。

構成3.針對圖1所示之多關節機器人600之印刷部900，使刮板910及刮刀920反轉180度且更換刮板910及刮刀920的安裝位置。

(動作之變形例：相機690之裝卸)

亦可於支架560形成保持相機690的相機保持部，並針對多關節機器人600進行裝卸相機690。於印刷時，控制部110係將相機690保持於相機保持部，於檢查時，自多關節機器人600將刮板單元930卸下而將相機690安裝於多關節機器人600。

(動作之變形例：印刷之壓力)

於印刷時，亦可不藉由加壓器931而藉由多關節機器人600對刮板910施加印刷之壓力。

或者，於印刷時，亦可藉由加壓器931及多關節機器人600而對刮板910施加印刷之壓力。

同樣地，於油墨塗佈時，亦可不藉由加壓器932而藉由多關節機器人600對刮刀920施加壓力。

或者，於油墨塗佈時，亦可藉由加壓器932及多關節機器人600對刮刀920施加壓力。

實施形態2.

於本實施形態中，對與上述之實施形態不同之方面進行說明。

本實施形態之起降機構800係將上述之實施形態之起降機構800之構成進行變更者。

於本實施形態中，對升降缸為伺服缸之情況進行說明。

<<起降機構800>>

圖25係起降機構800之前視圖。

圖26係起降機構800之左側視圖。

圖27係起降機構800之右側視圖。

圖28係起降機構800之俯視圖。

圖28之X係刪除升降機構830而易於觀察旋轉機構860的部分。

圖29係起降機構800之升降導件850之左側視圖。

圖25、圖26、及圖27係起降機構800為位於原點之圖，治具400為位於最下之圖。

<升降機構830>

升降機構830係被固定於殼體500之地板面950。

升降機構830之下部係配置於殼體500之地板面950與底面951之間。

升降機構830之上部係配置於殼體500之地板面950之上部。

升降機構830係具有沿印刷方向而所配置之數個伺服缸。

升降機構830係具有4個伺服缸及6個線性軸。

伺服缸係使平台820升降者。

伺服缸係指藉由控制伺服馬達之旋轉數而利用電動進行伸縮驅動的致動器。

伺服缸係具有伺服馬達889及上下移動之升降軸839。

控制部110係可藉由控制伺服馬達889之旋轉，而將升降軸839正確地定位於任意之位置。

線性軸係支撐伺服缸之直線運動者，係於鉛垂方向限制平台820之上下移動者。

各線性軸係具有滑動於上下的線性運動軸849。

4個伺服缸係配置於平台820之前方、後方之左右4個部位。

2個伺服缸881係配置於平台820之一端之下。

4個線性軸841係配置於2個伺服缸881之內側。

2個伺服缸883係配置於平台820之另一端。

2個線性軸843係配置於2個伺服缸883之內側。

於升降軸839之前端係安裝有調整銷837。調整銷837係旋入至升降軸839之前端的螺栓。藉由使調整銷837相對於升降軸839旋轉，可相對於升降軸839而調整調整銷837之高度。

於升降板844之下表面，安裝有推上部836。

推上部836係調整銷837之前端所接觸之點。

藉由升降軸839上升而使調整銷837上升，並藉由調整銷837上升而將推上部836推上去。如此，升降板844上升。

藉由升降軸839下降而使調整銷837下降，並藉由調整銷837下降而使推上部836下降。如此，升降板844係藉由自身重量而下降。

升降板844係被固定在配置於2個伺服缸881之內側的4個線性軸841之線性運動軸849。

升降板844係於兩端固定有2個軸承862。

升降板846係被固定在配置於2個伺服缸883之內側的2個線性軸843之線性運動軸849。

升降板846係於兩端固定有2個輥單元866。

升降板844之兩端係經由推上部836而載置於2個伺服缸881之調整銷837之上。

升降板846之兩端係經由推上部836而載置於2個伺服缸883之調整銷837之上。

升降板844及升降板846係經由調整銷837而載置於伺服缸，故而存在有升降板846因伺服缸之升降軸839之上升而向左右傾斜的可能性。

因此，將線性軸配置於伺服缸之側邊，藉由線性軸之線性運動軸849之上升而抑制升降板朝向左右之傾斜，使升降板846於上下方向水平地移動。

<升降導件850>

如圖25、圖28、及圖29所示，起降機構800係具有限制治具400之左右之傾斜的升降導件850。

圖29之(a)係表示於圖25所示之狀態即治具400位於最下之狀態的升降導件850。

圖29之(b)係表示使起降機構800之伺服缸883上升之情形。

升降導件850係配置於平台820之靠後方之位置且較伺服缸883更靠中央之位置，並配置於平台820之寬度方向中央。

升降導件850係防止於平台820之上下移動之時平台820朝向左右之移動及朝向左右之傾斜之至少任一者或兩者的導件。

升降導件850係具有平板851及凸輪從動件852。

凸輪從動件852係於平板851安裝有數個。

數個凸輪從動件852係配置於鉛垂方向。

升降導件850係具有引導柱854及引導部853。

引導柱854係被固定於殼體500之基台510之地板，且自地板面950而垂直地向上方延伸的柱。

引導部853係存在於引導柱854之單側之側面的上下方向，為夾持凸輪從動件852的鉛垂方向之導件。

引導部853係容許凸輪從動件852之上下方向及前後方向之移動，但禁止朝向左右方向之移動。

藉由引導部853而禁止治具400朝向左右之移動及朝向左右之傾斜。

<調整機構870>

圖27表示調整機構870。

升降機構830係具有調節伺服缸之高度的調整機構870。

調整機構870係具有連結板871。

連結板871係配置於殼體500之地板面950與底面951之間。

連結板871係配置於平台820之前、後之2個部位。

於升降板844之前後左右，安裝有合計4個線性運動軸849。

於升降板846之左右，安裝有合計2個線性運動軸849。

升降板844及升降板846係藉由線性運動軸849而相對於地板面950平行地上下移動。

<旋轉機構860>

旋轉機構860係將平台820配置於上部，為使平台820傾斜的機構。

旋轉機構860係具有軸單元864及輥單元866。

旋轉機構860及輥單元866之構成係與實施形態1相同。

＊＊＊動作之說明＊＊＊

以下，針對實施形態2之起降機構800之動作，主要對與實施形態1不同之方面進行說明。

控制部110係可於印刷中控制伺服缸881及伺服缸883之上升量，從而使平台820變更傾斜。

圖30係表示自於圖25所示之狀態即治具400位於最下之狀態，僅使用伺服缸883而使起降機構800之印刷方向前端之端部上升之情況。

圖31係表示自於圖30所示之狀態，僅使用伺服缸881而使起降機構800之印刷方向初始之端部上升之情況。

圖32係表示控制伺服缸881及伺服缸883之上升量而變更起降機構800之平台820之傾斜的狀態。

圖32之(a)係表示將伺服缸881之升降軸839之高度保持為固定並變更伺服缸883之升降軸839之高度之情況。

圖32之(b)係表示將伺服缸883之升降軸839之高度保持為固定並變更伺服缸881之升降軸839之高度之情況。

圖32之(c)係表示增加伺服缸881之升降軸839之高度並僅等量減少伺服缸883之升降軸839之高度之情況。

圖32之(d)係表示減少伺服缸881之升降軸839之高度並將伺服缸883之升降軸839之高度減少伺服缸881之升降軸839之2倍之情況。

如此，控制部110係可藉由伺服缸881及伺服缸883而自如且正確地變更平台820之傾斜。

如此，實施形態2之網版印刷裝置之升降機構係具有沿印刷方向而所配置之數個升降缸，藉由控制部110，而於網版印刷中調整數個升降缸之上升量。治具400係藉由升降缸之上升量之變更，於網版印刷中相對於印刷方向而向正方向或負方向傾斜。

＊＊＊實施形態2之效果之說明＊＊＊

根據實施形態2，由於具備有可向正方向或負方向變更平台之傾斜角的起降機構800，故而可最合適地調節工件200與網版300的離版角度。