TWI676750B - 齒輪裝置 - Google Patents

Abstract

齒輪裝置(X1)包含：外筒(2)；載體(3)，其具有包含母螺紋部(31d、32g)之內周面(31c、32e)；曲柄軸(5)，其係可旋轉地受內周面(31c、32e)支撐，且使外筒(2)及載體(3)之一者相對於另一者旋轉；及限制構件9，其具有螺合於母螺紋部(31d、32g)之公螺紋部(91a、92a)，限制曲柄軸(5)之軸方向上之曲柄軸(5)之移動。

Description

齒輪裝置

本發明係關於齒輪裝置。

先前，已知有揭示於日本專利特開2014-109285號公報之齒輪裝置。該公報所揭示之齒輪裝置係如圖13所示包含外筒210、具有偏心部220a之曲柄軸220、伴隨偏心部220a之旋轉而擺動旋轉之擺動齒輪230、及伴隨擺動齒輪230之擺動旋轉而相對於外筒210相對旋轉之載體240。於該齒輪裝置200中，曲柄軸220插入被形成於載體240之貫通孔240a，且於該貫通孔240a內旋轉自如地被載體240支持。

於曲柄軸220，於該曲柄軸220之軸方向之兩側分別形成有階差部220b、220c。又，於形成貫通孔240a之載體240之內周面240b形成有於曲柄軸220之軸方向分離之2個安裝槽。於各安裝槽嵌合有卡環250、260。於曲柄軸220之軸方向上之階差部220b與卡環250之間夾入有墊圈270，或於階差部220c與卡環260之間夾入有墊圈280。墊圈270、280作為限制曲柄軸220之向軸方向之移動之限制構件而發揮功能。

於齒輪裝置200中，嵌合於內周面240b之各安裝槽之卡環250、260位於貫通孔240a內。因此，於該貫通孔240a內位於卡環250、260與階差部220b、220c之間之墊圈270、280之厚度有可能變小。於墊圈270、280之厚度較小之情形時，於曲柄軸220在旋滾動作中沿軸方向移動時，有因自曲柄軸220對墊圈270、280施加之外力而導致該墊圈 270、280撓曲之虞。

本發明之目的在於提供可抑制限制構件撓曲之齒輪裝置。

本發明之一態樣之齒輪裝置包含：外筒；載體，其具有包含母螺紋部之內周面；曲柄軸，其係可旋轉地被上述內周面支持，且使上述外筒及上述載體之一者相對於另一者旋轉；及限制構件，其具有螺合於上述母螺紋部之公螺紋部，且限制上述曲柄軸之軸方向上之該曲柄軸之移動。

2‧‧‧外筒

2a‧‧‧內周面

2b‧‧‧安裝孔

3‧‧‧載體

4‧‧‧擺動齒輪

5‧‧‧曲柄軸

6‧‧‧曲柄軸軸承

6A‧‧‧第1曲柄軸軸承

6B‧‧‧第2曲柄軸軸承

7‧‧‧傳遞齒輪

8‧‧‧內齒銷

9‧‧‧限制構件

31‧‧‧第1構件

31a‧‧‧中央孔

31b‧‧‧曲柄軸安裝部

31c‧‧‧內周面

31d‧‧‧母螺紋部

31e‧‧‧階差部

31f‧‧‧支持部

31A‧‧‧外端面

31B‧‧‧內端面

32‧‧‧第2構件

32a‧‧‧基板部

32b‧‧‧軸部

32c‧‧‧中央孔

32d‧‧‧曲柄軸安裝部

32e‧‧‧內周面

32i‧‧‧支持部

32h‧‧‧階差部

32f‧‧‧安裝孔

32g‧‧‧母螺紋部

32k‧‧‧底面

32A‧‧‧外端面

32B‧‧‧內端面

41‧‧‧第1擺動齒輪

41a‧‧‧中央孔

41b‧‧‧插入孔

41c‧‧‧安裝部

42‧‧‧第2擺動齒輪

42a‧‧‧中央孔

42c‧‧‧安裝部

51‧‧‧軸本體

51a‧‧‧小徑部

51b‧‧‧第2軸頸部

51c‧‧‧第2軸頸部

51A‧‧‧端面

51B‧‧‧端面

54‧‧‧第1偏心部

54A‧‧‧端面

55‧‧‧第2偏心部

55A‧‧‧端面

61‧‧‧轉動體

62‧‧‧保持器

62a‧‧‧第1部位

62b‧‧‧第2部位

62c‧‧‧第3部位

91‧‧‧第1限制構件

91a‧‧‧公螺紋部

91b‧‧‧插入孔

91c‧‧‧限制面

91d‧‧‧凸緣部

91e‧‧‧安裝部

91A‧‧‧主表面

91B‧‧‧定位面

91C‧‧‧限制面

91D‧‧‧主表面

92‧‧‧第2限制構件

92a‧‧‧安裝部

92b‧‧‧插入孔

92e‧‧‧安裝部

200‧‧‧齒輪裝置

210‧‧‧外筒

220‧‧‧曲柄軸

220a‧‧‧偏心部

220b‧‧‧階差部

220c‧‧‧階差部

230‧‧‧擺動齒輪

240‧‧‧載體

240a‧‧‧貫通孔

240b‧‧‧內周面

250‧‧‧卡環

260‧‧‧卡環

270‧‧‧墊圈

280‧‧‧墊圈

911‧‧‧本體部

911a‧‧‧公螺紋部

911b‧‧‧插入孔

911e‧‧‧安裝部

911A‧‧‧主表面

911B‧‧‧定位面

911D‧‧‧主表面

912‧‧‧墊圈

912a‧‧‧插入孔

912A‧‧‧主表面

912B‧‧‧主表面

912C‧‧‧限制面

912D‧‧‧定位面

A1‧‧‧偏心部軸承

A2‧‧‧偏心部軸承

A3‧‧‧轉動體

A4‧‧‧保持器

A5‧‧‧端部

B1‧‧‧主軸承

B2‧‧‧主軸承

C1‧‧‧軸

T1‧‧‧緊固構件

X1‧‧‧齒輪裝置

圖1係表示本發明之實施形態之齒輪裝置之概略構成之剖視圖。

圖2係圖1所示之齒輪裝置之主要部分放大圖。

圖3係表示上述齒輪裝置1之第1限制構件之概略構成之立體圖。

圖4係表示本實施形態之齒輪裝置之變化例1之概略構成之圖，且係表示與圖2相同之部位之主要部分放大圖。

圖5係表示圖4所示之齒輪裝置之第1限制構件之概略構成之立體圖。

圖6係表示本實施形態之齒輪裝置之變化例2之概略構成之圖，且係表示與圖2相同之部位之主要部分放大圖。

圖7係表示本實施形態之齒輪裝置之變化例3之概略構成之圖，且係表示與圖2相同之部位之主要部分放大圖。

圖8係表示本實施形態之齒輪裝置之變化例4之概略構成之剖視圖。

圖9係表示本實施形態之齒輪裝置之變化例5之概略構成之剖視圖。

圖10係表示圖9所示之變化例5之齒輪裝置之主要部分放大圖。

圖11係表示本實施形態之齒輪裝置之變化例6之圖，且係與圖3相同表示第1限制構件之概略構成之立體圖。

圖12係表示本實施形態之齒輪裝置之變化例7之圖，且係與圖3相同表示第1限制構件之概略構成之立體圖。

圖13係表示先前之齒輪裝置之概略構成之剖視圖。

以下，針對本發明之一實施形態，參照圖式進行說明。然而，於以下參照之各圖為了方便說明，僅簡化表示本實施形態之齒輪裝置X1之構成構件中之主要構件。因此，本實施形態之齒輪裝置X1可包含本說明書所參照之各圖中未表示之任意構成構件。

如圖1及圖2所示，齒輪裝置X1係偏心擺動型齒輪裝置，其包含外筒2、載體3、擺動齒輪4、及曲柄軸5。於齒輪裝置X1中，藉由擺動齒輪4伴隨曲柄軸5之旋轉而擺動旋轉，而使外筒2與載體3相互相對旋轉。

外筒2係形成為將軸C1設為中心軸之大致筒形狀。於外筒2之內周面2a形成有多個銷槽。各銷槽以於軸C1方向延伸之方式配置，且於與該軸C1方向正交之剖面具有半圓形之剖面形狀。各銷槽於外筒2之圓周方向等間隔排列。

齒輪裝置X1進而包含安裝於外筒2之內周面2a之複數個內齒銷8。各內齒銷8形成沿外筒2之軸C1方向延伸之圓柱形狀。又，各內齒銷8安裝於被形成於外筒2之內周面2a之各銷槽。

於外筒2形成有複數個於軸C1方向貫通該外筒2之安裝孔2b。各安裝孔2b係於外筒2之圓周方向等間隔排列。各安裝孔2b係於在構成機器人之關節部分之基座等省略圖示之對象側構件安裝外筒2時利用。於在構成機器人之關節部分之基座安裝外筒2之情形時，外筒2成為齒輪裝置X1之固定側之構件。

載體3係以於軸C1方向上夾持擺動齒輪4之方式而構成，且與外筒2配置成同心狀。載體3具有於軸C1方向上相互對向之第1構件31及第2構件32。第1構件31及第2構件32係經由緊固構件T1而相互緊固。

第1構件31係形成大致圓板狀。第1構件31係一部分位於外筒2之內部，且剩餘部分於軸C1方向上位於外筒2之外部。

於第1構件31形成有中央孔31a、與曲柄軸安裝部31b。

中央孔31a係以於軸C1方向貫通第1構件31之方式形成於第1構件31之中央部分。

曲柄軸安裝部31b係安裝曲柄軸5之部位。曲柄軸安裝部31b係於中央孔31a之外側沿載體3之圓周方向排列。各曲柄軸安裝部31b藉由於軸C1方向貫通第1部位31之貫通孔，或第1部位31之一部分向軸C1方向凹陷所成之凹孔而形成。於本實施形態中，各曲柄軸安裝部31b係以於軸C1方向貫通第1構件31之方式而形成。又，於本實施形態中，於第1構件31形成有3個曲柄軸安裝部31b。

第2構件32具有大致圓板狀之基板部32a，與自該基板部32a向第1構件31側延伸之軸部32b。

基板部32a係一部分位於外筒2之內部，且剩餘部分於軸C1方向上位於外筒2之外部。

軸部32b係自基板部32a中之軸C1方向之第1構件31側之端面向該軸C1方向延伸。軸部32b係於載體3之圓周方向排列設置有複數個。於本實施形態中，第2構件32具有3個軸部32b。然而，軸部32b之數量可適當變更。

於第2構件32形成有中央孔32c、曲柄軸安裝部32d、及安裝孔32f。

中央孔32c係以於軸C1方向貫通第2構件32之基板部32a之方式形成於第2構件32之中央部分。

曲柄軸安裝部32d係安裝曲柄軸5之部位。曲柄軸安裝部32d係於中央孔32c之外側於載體3之圓周方向排列形成有複數個。各曲柄軸安裝部32d藉由於軸C1方向貫通基板部32a之貫通孔，或基板部32a之一部分於軸C1方向凹陷所成之凹孔而形成。於本實施形態中，各曲柄軸安裝部32d係以於軸C1方向貫通第2構件32之基板部32a之方式而形成。又，各曲柄軸安裝部32d係與形成於第1構件31之各曲柄軸安裝部31b之位置對應而設置。

安裝孔32f係以自第2構件32中與第1構件31為相反側之端面於軸C1方向凹陷之方式而形成。安裝孔32f係於在構成機器人之關節部分之旋轉主體等對象側構件安裝載體3時利用。於相對於載體3安裝構成機器人之關節部分之旋轉主體之情形時，該載體3成為齒輪裝置X1之旋轉側之構件。再者，若於例如將載體3安裝於構成機器人之關節部分之基座之情形時，則將外筒2安裝於構成機器人之關節部分之旋轉主體。藉此，載體3成為齒輪裝置X1之固定側之構件，並且外筒2成為齒輪裝置X1之旋轉側之構件。

齒輪裝置X1進而包含主軸承B1、B2。主軸承B1、B2設置於載體3之外周面與外筒2之內周面2a之間。具體而言，主軸承B1設置於第1構件31之外周面與外筒2之內周面2a之間，主軸承B2設置於第2構件32之基板部32a之外周面與外筒2之內周面2a之間。容許主軸承B1、B2於外筒2與載體3之間之相對旋轉。

曲柄軸5係於曲柄軸安裝部31b、31d上旋轉自如地被載體3支持。齒輪裝置X1進而包含容許曲柄軸5相對於載體3旋轉之曲柄軸軸承6。曲柄軸6包含曲柄軸6A、6B。曲柄軸5經由該曲柄軸軸承6A、6B而被載體3支持。於本實施形態中，曲柄軸5係於載體3之圓周方向排列設置有3個。再者，曲柄軸5之數量為任意，可根據齒輪裝置X1之使用態樣而適當變更。曲柄軸安裝部31b之數量亦可根據此而進行 適當變更。

曲柄軸5具有於軸C1方向延伸之軸本體51、相對於該軸本體51偏心之偏心部54、55。

軸本體51具有第1、第2軸頸部(大徑部)51b、51c，與具有較該第1、第2軸頸部51b、51c稍小之外徑之小徑部51a。

第1軸頸部51b位於第1構件31之曲柄軸安裝部31b內。於第1軸頸部51b之外周面安裝有第1曲柄軸軸承6A。

第2軸頸部51c具有與第1軸頸部51b相同之外徑。第2軸頸部51c位於第2構件32之曲柄軸安裝部32d內。於第2軸頸部51c之外周面安裝有第2曲柄軸軸承6B。

小徑部51a係於軸C1方向上鄰接於第1軸頸部51b，且向與第2軸頸部51c為相反側延伸。小徑部51a之一部分位於曲柄軸安裝部31b之外側。再者，亦可無小徑部51a，而使第1軸頸部51b自曲柄軸安裝部31b內遍及至曲柄軸安裝部31b之外側而延伸。

偏心部54、55於軸C1方向上位於第1軸頸部51b與第2軸頸部51c之間。於偏心部54、55經由偏心部軸承A1、A2而安裝有擺動齒輪4。偏心部軸承A1、A2容許偏心部54、55與擺動齒輪4之間之相對旋轉。

擺動齒輪4位於外筒2內，且於軸C1方向上夾持於第1構件31與第2構件32之基板部32a。齒輪裝置X1進而包含偏心部軸承A1、A2，擺動齒輪4具有經由偏心部軸承A1而安裝於第1偏心部54之第1擺動齒輪41，與經由偏心部軸承A2而安裝於第2偏心部55之第2擺動齒輪42。擺動齒輪41、42具有較外筒2之內徑稍小之外徑，且於其外周面形成有複數個外齒。形成於擺動齒輪41、42之各者之外周面之外齒之齒數量稍小於內齒銷8之數量。藉此，第1擺動齒輪41與第2擺動齒輪42可於外筒2之內部以各外齒嚙合於各內齒銷8之方式，以互不相同之相位擺動旋轉。

於第1擺動齒輪41形成有與第1構件31之中央孔31a之位置對應之中央孔41a、插入軸部32b之插入孔41b、插入第1偏心部54之曲柄軸安裝部41c。

於第2擺動齒輪42形成有與第2構件32之中央孔32c之位置對應之中央孔42a、插入軸部32b之插入孔42b、插入第2偏心部55之曲柄軸安裝部42c。

再者，於本實施形態中，擺動齒輪4具有第1擺動齒輪41與第2擺動齒輪42之2個擺動齒輪，但並非限定於此，既可僅具有1個擺動齒輪，亦可具有3個以上之擺動齒輪。

齒輪裝置X1進而包含將來自未圖示之驅動源之驅動力傳遞至曲柄軸5而使該曲柄軸5旋轉之傳遞齒輪7。於本實施形態中，與3個曲柄軸5之位置對應而設置有3個傳遞齒輪7。傳遞齒輪7於軸C1方向上隔著第1構件31而位於與第2構件32為相反側。傳遞齒輪7安裝於曲柄軸5之軸本體51之小徑部51a。傳遞齒輪7藉由以自軸C1方向之兩側夾持該傳遞齒輪7之方式安裝於軸本體51之小徑部51a之卡環而限制傳遞齒輪7於該軸C1方向上之移動。

再者，雖於本實施形態中，傳遞齒輪7係於軸C1方向上隔著第1構件31而位於與第2構件32為相反側，但並非限定於此。傳遞齒輪7亦可位於例如第1偏心部54與第2偏心部55之間。亦即，傳遞齒輪7之配置為任意，可根據齒輪裝置X1之態樣而進行適當變更。

傳遞齒輪7於其外周面具有複數個外齒，且省略圖示之馬達(驅動源)之輸入軸等嚙合於該複數個外齒，藉此將該馬達之驅動力(扭矩)傳遞至曲柄軸5。而且，藉由自傳遞齒輪7接受驅動力之曲柄軸5之偏心部54、55旋轉，而使擺動齒輪4根據該旋轉而於外筒2內擺動旋轉。藉此，外筒2與載體3相對旋轉。

齒輪裝置X1進而包含限制軸C1方向上之曲柄軸5之移動之限制構 件9。限制構件9具有於軸C1方向相互分離之第1限制構件91及第2限制構件92。第1限制構件91及第2限制構件92於軸C1方向上夾持曲柄軸5。藉此，第1限制構件91及第2限制構件92限制軸C1方向上之曲柄軸5之移動。

第1限制構件91係如圖3所示形成圓板形狀。於本實施形態中，於第1限制構件91形成有於軸C1方向貫通中央部分之插入孔91b。插入孔91b之直徑設定為較小徑部51a之直徑稍大，且較第1軸頸部51b之直徑小。第1限制構件91係如圖2所示，以小徑部51a位於插入孔91b內之方式配置。

第1限制構件91具有用於將該第1限制構件91固定於載體3之公螺紋部91a，與可安裝省略圖示之工具之安裝部91e。公螺紋部91a係遍及第1限制構件91之外周部分之全周而形成。安裝部91e形成於軸C1方向之第1限制構件91之主表面。如圖2所示，第1限制構件91以形成有安裝部91e之主表面於軸C1方向上朝向傳遞齒輪7側之方式而安裝於載體3。於本實施形態中，將第1限制構件91之軸C1方向之2個主表面中的形成有安裝部91e之主表面稱作一主表面91D，且將位於該一主表面91D之相反側之主表面稱作另一主表面91A。

再者，雖於本實施形態中，於一主表面91D形成有2個安裝部91e，但並非限定於此。安裝部91e既可僅形成有1個，亦可形成有3個以上。亦可省略安裝部91e。

又，於本實施形態中，由於安裝部91e係藉由一主表面91D之一部分凹陷而形成，故而為有底，但並非限定於此。安裝部91e亦可藉由例如第1限制構件91之一部分自一主表面91D遍及至另一主表面91A貫通而形成。

形成曲柄軸安裝部31b之第1構件31之內周面31c具有母螺紋部31d、階差部31e、及支持部31f。於本實施形態中，母螺紋部31d、階 差部31e、及支持部31f係自第1構件31之外端面31A側以該順序連接。

母螺紋部31d係於軸C1方向上，自位於外端面31A側之內周面31c之端部遍及至該內周面31c之中間部分而形成。於母螺紋部31d螺合有公螺紋部91a。藉此，限制構件9安裝於載體3。

階差部31e連接母螺紋部31d與支持部31f。階差部31e係自軸C1方向之母螺紋部31d之第1擺動齒輪41側之端部向曲柄軸5的直徑方向之內側延伸。於本實施形態中，階差部31e係如圖2所示於與軸C1方向正交之方向上，與第1軸頸部51b之偏心部54之相反側之端面即軸方向端面51A並排設置。

第1限制構件91之另一主表面91A之外周部分於軸C1方向上接觸於階差部31e。藉此，於本實施形態中，階差部31e係作為對第1限制構件91定位之定位部而發揮功能。又，第1限制構件91之另一主表面91A之中央部分接觸於第1軸頸部51b之軸方向端面51A。藉此，限制軸C1方向上之曲柄軸5之向傳遞齒輪7側之移動。如此，於本實施形態中，另一主表面91A包含有於軸C1方向上接觸於階差部31e之定位面91B，與接觸於第1軸頸部51b之軸方向端面51A之限制面91C。而且，定位面91B與限制面91C位於同一面上。於本實施形態中，另一主表面91A自定位面91B遍及至限制面91C而形成平坦狀。

再者，雖於本實施形態中，限制面91C接觸於第1軸頸部51b之軸方向端面51A，但並非限定於此。限制面91C亦可於軸C1方向上與軸方向端面51A之間隔著間隙而配置。於該情形時，階差部31e於軸C1方向上位於較軸方向端面51A更靠外端面31A側。

支持部31f自曲柄軸5之直徑方向之階差部31e之內端沿著軸C1方向朝第1擺動齒輪41側延伸。

支持部31f經由第1曲柄軸軸承6A而旋轉自如地支持第1軸頸部51b。第1曲柄軸軸承6A係如圖2所示，具有於軸C1方向延伸之轉動體 61，與可旋轉保持該轉動體61之保持器62。保持器62具有於曲柄軸5之直徑方向上位於轉動體61之外側之第1部位62a，與在軸C1方向上位於外端面31A側之第1部位62a之一端連接之第2部位62b，與在軸C1方向上位於第1擺動齒輪41側之第1部位62a之另一端連接之第3部位62c。轉動體61插入形成於第1部位62a之轉動體插入孔，且於軸C1方向之兩側上位於第2部位62b與第3部位62c之間。藉此，保持器62限制軸C1方向上之轉動體61之移動。而且，藉由轉動體61於支持部31f與第1軸頸部51b之間旋轉自如，而可使曲柄軸5相對於載體3旋轉。

於本實施形態中，保持器62之第2部位62b之軸C1方向之外端面以於與軸C1正交之方向上與第1軸頸部51b之軸方向端面51A並排之方式而配置。因此，保持器62之第2部位62b於定位面91B與限制面91C之間接觸另一主表面91A。藉此，第1限制構件91限制第1曲柄軸軸承6A之向軸C1方向之外端面31A側之移動。

再者，雖於本實施形態中，另一主表面91A接觸第1曲柄軸軸承6A之保持器62之第2部位62b，但並非限定於此。另一主表面91A亦可於軸C1方向上與保持器62之第2部位62b之間隔著間隙而配置。

於將第1限制構件91安裝於載體3之情形時，於小徑部51a安裝傳遞齒輪7之前，將第1限制構件91自另一主表面91A側嵌入於小徑部51a。而且，自一主表面91D側將未圖示之工具安裝於安裝部91e，且旋轉操作該工具，藉此使第1限制構件91之公螺紋部91a螺合於母螺紋部31d。然後，將第1限制構件91定位於另一主表面91A之定位面91B接觸於階差部31e之位置，且於該狀態下自安裝部91e取下工具。如此，可將第1限制構件91安裝於載體3。

另一方面，於將第1限制構件91自載體3取下之情形時，首先，自小徑部51a取下傳遞齒輪7，自一主表面91D側將工具安裝於安裝部91e。然後，藉由旋轉操作該工具而解除第1限制構件91之公螺紋部 91a與母螺紋部31d之螺合，自母螺紋部31d取下該第1限制構件91。如此，可自載體3取下第1限制構件91。

如此，第1限制構件91具有公螺紋部91a，藉由該公螺紋部91a與母螺紋部31d之螺合而固定於載體3，故可相對於該載體3重複進行安裝或取下。

再者，雖於本實施形態中，內周面31c具有階差部31e，但並非限定於此，內周面31c亦可不具有階差部31e。於該情形時，內周面31c自母螺紋部31d遍及至支持部31f而於軸C1方向延伸，母螺紋部31d自內周面31c之外端面31A側之端部遍及至中間部分而形成。母螺紋部31d之與外端面31A為相反側之端部係作為進行第1限制構件91之定位之定位部而發揮功能。而且，自內周面31c之中間部分至與外端面31A為相反側之端部為止之內周面31c，亦即支持部31f成為未形成母螺紋部31d之無螺旋之內周面。於該情形時，於將第1限制構件91安裝於載體3時，只要旋轉操作工具直至另一主表面91A到達上述中間部分為止即可。

第2限制構件92係形成圓板形狀。於本實施形態中，於第2限制構件92，與第1限制構件91相同地，於中央部分形成有插入孔92b。又，第2限制構件92係與第1限制構件91相同地具有公螺紋部92a、安裝部92e。又，形成曲柄軸安裝部32d之第2構件32之內周面32e係與第1構件31之內周面31c相同地，具有母螺紋部32g、階差部32h、支持部32i。又，第2曲柄軸軸承6B係與第1曲柄軸軸承6A相同地，包含轉動體61、與具有第1部位62a、第2部位62b、及第3部位62c之保持器62。第2限制構件92、第2構件32之內周面32e、及第2曲柄軸軸承6B之各者係以相對於第1限制構件91、第1構件31之內周面31c、及第1曲柄軸軸承6A之各者於軸C1方向對稱之方式而設置。此處，省略關於第2限制構件92、第2構件32之內周面32e、及第2曲柄軸軸承6B之各者之形狀 及配置的詳細說明。

第2限制構件92於軸C1方向上接觸於階差部32h，於該位置與第2軸頸部51c之外端面32A側之端面即軸方向端面51B對向。藉此，第2限制構件92限制軸C1方向上之曲柄軸5之向外端面32A側之移動。又，第2限制構件92於軸C1方向上與第2曲柄軸軸承6B之保持器62之第2部位62b對向。藉此，第2限制構件92限制軸C1方向上之曲柄軸5之向外端面32A之移動。

再者，於本實施形態中，第2軸頸部51c並未較外端面32A更向軸C1方向之外側突出。因此，亦可不於第2限制構件92形成插入孔92b。

於將第2限制構件92安裝於載體3之情形時，以於安裝部92e安裝工具之狀態，自最外面32A側將第2限制構件92插入於第2構件32之曲柄軸安裝部32d。其次，藉由旋轉操作工具而使第2限制構件92之公螺紋部92a螺合於母螺紋部32g。繼而，將該第2限制構件92定位於第2限制構件92接觸於階差部32h之位置，以該狀態自安裝部92e取下工具。如此，可將第2限制構件92安裝於載體3。

另一方面，於將第2限制構件92自載體3取下之情形時，首先自外端面32A側將工具安裝於安裝部92e。繼而，藉由旋轉操作該工具而解除第2限制構件92之公螺紋部92a與母螺紋部32g之螺合，自曲柄軸安裝部32d取下該第2限制構件92。如此，可將第2限制構件92自載體3取下。

如此，第2限制構件92具有公螺紋部92a，藉由該公螺紋部92a與母螺紋部32g之螺合而固定於載體3，故而，可相對於該載體3重複進行安裝或取下。

如以上所述，於齒輪裝置X1中，藉由第1、第2限制構件91、92之公螺紋部91a、92a螺合於載體3之母螺紋部31d、32g，而將第1、第 2限制構件91、92固定於載體3。藉此，該限制構件9限制軸C1方向上之曲柄軸5之移動。因此，無須設置與限制構件9不同之用於將該限制構件9固定於載體3之卡環等，從而可使限制構件9之厚度充分變大。因此，於自曲柄軸5對限制構件9施加外力之情形時，可抑制該限制構件9撓曲。

進而，於齒輪裝置X1中，因第1、第2限制構件91、92係藉由形成於載體3之階差部31e、32h而定位，故而，可適當決定限制構件9相對於被載體3支持之曲柄軸5之相對位置。而且，由於第1、第2限制構件91、92係以定位於階差部31e、32h之狀態將公螺紋部91a、92a螺合於母螺紋部31d、32g，故而，可相對於載體3而牢固地固定限制構件9。

進而，於齒輪裝置X1中，第1限制構件91係定位於軸C1方向上階差部31e與定位面91B接觸之位置，於與該定位面91B位於同一面上之限制面91C上限制軸C1方向之曲柄軸5之移動。因此，不管第1限制構件91之厚度，而藉由階差部31e與曲柄軸5之第1軸頸部51b之軸方向端面51A的位置關係決定第1限制構件91之限制面91C相對於曲柄軸5之相對位置。因此，可抑制因製造誤差所致之第1限制構件91之厚度不均而導致第1限制構件91之限制面91C相對於曲柄軸5之相對位置自適當之位置偏移。再者，關於第2限制構件92，由於具有與第1限制構件91相同之形狀，故而，可抑制因製造誤差所致之第2限制構件92之厚度不均而導致第2限制構件92之限制面相對於曲柄軸5之相對位置自適當之位置偏移。

進而，於齒輪裝置X1中，可藉由於安裝部91e、92e安裝工具，且一面操作該工具一面使公螺紋部91a、92a螺合於母螺紋部31d、32g，而容易地將第1、第2限制構件91、92安裝於載體3。而且，於安裝於載體3之第1、第2限制構件91、92之安裝部91e、92e安裝工具， 一面操作該工具一面解除公螺紋部91a、92a與母螺紋部31d、32g之螺合，而容易地將第1、第2限制構件91、92自載體3取下。如此，於齒輪裝置X1中，由於第1、第2限制構件91、92具有安裝部91e、92e，故而，容易進行第1、第2限制構件91、92相對於載體3之安裝及取下。

進而，於齒輪裝置X1中，第1限制構件91以可自第1構件31之外端面31A側相對於載體3裝卸之方式配置於曲柄軸安裝部31b內，又，第2限制構件92以可自第2構件32之外端面32A側相對於載體3裝卸之方式配置於曲柄軸安裝部32d內。因此，例如，於產生必須更換第1、第2限制構件91、92之情形時，即使不藉由取下緊固構件T1而將載體分解為第1構件31與第2構件32，亦可裝卸第1、第2限制構件91、92。因此，可提高操作性。

其次，一面參照圖4及圖5，一面就本實施形態之齒輪裝置X1之變化例1進行說明。

如圖4及圖5所示，於變化例1之齒輪裝置X1中，第1限制構件91包含形成圓環狀之環狀部91c、與自位於一主表面91D側之環狀部91c之端部向直徑方向外側突出之凸緣部91d。凸緣部91d之外徑設定為大於母螺紋部31d之內徑。

凸緣部91d係於軸C1方向上與第1構件31之外端面31A對向。而且，第1限制構件91於軸C1方向上定位於凸緣部91d之外端面31A側之端面接觸於該外端面31A之位置。因此，於變化例1中，軸C1方向之凸緣部91d之外端面31A側之端面成為定位面91B，外端面31A中之接觸於定位面91B之部位作為定位部發揮功能。

於變化例1中，第1限制構件91具有凸緣部91d，接觸於外端面31A之定位面91B與包含限制面91C之另一主表面91A位於不同面上。而且，於定位面91B接觸於外端面31A之位置，於另一主表面91A與階差部91e之間形成有間隙。亦即，於變化例1中，由於藉由位於與限制 面91C不同之面上之定位面91B而進行第1限制構件91之定位，故而，無須使階差部31e作為定位部發揮功能。因此，無須相對於位於較階差部31e更靠外端面31A側之內周面31c，於階差部31e之附近位置形成母螺紋部31d，從而可抑制加工變得繁雜之情形。

再者，如變化例1般，於藉由凸緣部91d之定位面91B與外端面31A而進行第1限制構件91相對於載體3之定位之情形時，因階差部31e並未作為定位部發揮功能，故而可省略階差部31e。於該情形時，第1構件31之內周面31c自母螺紋部31d遍及至支持部31f而於軸C1方向延伸。

又，於變化例1中，僅就限制構件9中之第1限制構件91進行說明，第2限制構件92亦可具有相同形狀。

其次，參照圖6就本實施形態之齒輪裝置X1之變化例2進行說明。

如圖6所示，於變化例2之齒輪裝置X1中，第1限制構件91具有本體部911、及與該本體部911為分體之墊圈912。於變化例2中，本體部911包含金屬材料，墊圈912包含樹脂材料。即，墊圈912包含與本體部911不同之材料。

本體部911形成圓板形狀。於本實施形態中，於本體部911形成有於軸C1方向貫通中央部分之插入孔911b。插入孔911b之直徑設定為稍大於小徑部51a之直徑。本體部911係以小徑部51a位於插入孔911b內之方式而配置。

本體部911包含螺合於母螺紋部31d之公螺紋部911a、及可安裝省略圖示之工具之安裝部911e。安裝部911e形成於軸C1方向之本體部911之主表面。本體部911係以形成有安裝部911e之主表面於軸C1方向朝向傳遞齒輪7側之方式安裝於載體3。於本實施形態中，將本體部911之軸C1方向之2個主表面中的形成有安裝部911e之主表面稱為一主 表面911D，將位於該一主表面911D之相反側之主表面稱為另一主表面911A。

本體部911係於軸C1方向上定位於另一主表面911A之外周部分接觸於階差部31e之位置。亦即，另一主表面911A具有用於將第1限制構件91定位於其外周部分之定位面911B。

墊圈912形成圓板形狀。於本實施形態中，於墊圈912形成有於軸C1方向貫通中央部分、且插入小徑部51a之插入孔912a。墊圈912之外徑設定為稍小於支持部31f之內徑。

墊圈912位於本體部911之另一主表面911A與第1軸頸部51b之軸方向端面51A之間。墊圈912具有於軸C1方向上與本體部911之另一主表面911A對向之一主表面912A，與位於該一主表面912A之相反側之另一主表面912B。而且，另一主表面912B之內周部分係於軸C1方向上與第1軸頸部51b之軸方向端面51A對向。於變化例2中，該另一主表面912B之內周部分成為限制曲柄軸5之軸C1方向之移動之限制面912C。於變化例2中，限制面912C接觸於軸方向端面51A。

又，墊圈912之另一主表面912B於較限制面912C更靠直徑方向之外側，於軸C1方向上與第1曲柄軸軸承6A之保持器62之第2部位62b對向。於變化例2中，另一主表面912B接觸於第2部位62b。

此外，於例如本體部911及曲柄軸5兩者皆包含金屬材料之情形時，若曲柄軸5以第1軸頸部51b接觸於本體部911之另一主表面911A之狀態旋轉，則有本體部911及曲柄軸5兩者磨損之虞。

另一方面，於變化例2中，第1限制構件91具有與本體部911分體之墊圈912，藉由於本體部911與第1軸頸部51b之間設置墊圈110，而不使本體部911與第1軸頸部51b直接接觸。而且，墊圈110係包含含有較本體部911之材質更易磨損之材質之樹脂材料形成。因此，可抑制本體部911及曲柄軸5兩者之磨損。

而且，於變化例2中，由於墊圈912亦位於保持器62之第2部位62b與本體部911之另一主表面911A之間，故而，於例如保持器62包含金屬材料之情形時，可藉由保持器62與本體部911接觸而抑制兩者產生磨損。

再者，於變化例2中，僅就第1限制構件91具有本體部911與墊圈912之例進行說明，但針對第2限制構件92亦相同，本體部與該本體部亦可具有分體之墊圈。

又，於變化例2中，本體部911與墊圈912形成為分體，該本體部911與墊圈912未接合，但並非限定於此。例如，本體部911與墊圈912既可藉由插入成型而一體成型，形成為分體之本體部911與墊圈912亦可藉由利用接著劑或螺栓等相互接合而一體化。再者，針對第2限制構件92亦相同。

其次，參照圖7就變化例2之齒輪裝置X1之又一變化例3進行說明。

如圖7所示，於變化例3之齒輪裝置X1中，第1限制構件91係與變化例2相同地，具有本體部911及與該本體部911分體之墊圈912。

變化例3之墊圈912之外徑係設定為大於變化例2之墊圈911之外徑。具體而言，於變化例3中，墊圈912之外徑設定為稍大於支持部31f之內徑。而且，墊圈912之另一主表面912B之外周部分於軸C1方向上接觸於階差部31e。藉此進行第1限制構件91之定位。亦即，於變化例3中，本體部911之另一主表面912A未接觸於階差部31e。墊圈912之另一主表面912B具有接觸於階差部31e之定位面912D，與限制曲柄軸5之軸C1方向之移動的限制面912C。

再者，於變化例3中，僅對第1限制構件91具有本體部911與墊圈912之例進行了說明，針對第2限制構件92亦相同，亦可具有本體部及與該本體部分體之墊圈。

又，於變化例3中，與變化例2相同地，本體部911與墊圈912形成為分體，該本體部911與墊圈912未接合，然而，並非限定於此。例如，本體部911與墊圈912既可藉由插入成型而一體成型，形成為分體之本體部911與墊圈912亦可藉由利用接著劑或螺栓等相互接合而一體化。再者，針對第2限制構件92亦相同。

其次，參照圖8就本實施形態之齒輪裝置X1之變化例4進行說明。

如圖8所示，於變化例4之齒輪裝置X1中，載體3之第2構件32之曲柄軸安裝部32d由有底之孔形成。亦即，於變化例4中，曲柄軸安裝部32d並非藉由貫通基板部32a之孔形成，而藉由基板部32a之第2擺動齒輪42側之端面之一部分向外端面32A側凹陷而形成。第2軸頸部51c及第2曲柄軸軸承6B係配置於曲柄軸安裝部32d內，第2軸頸部51c之軸方向端面51B及第2曲柄軸6B之保持器62之第2部位62b接觸於曲柄軸安裝部32d之底面32k。藉此，曲柄軸5及第2曲柄軸軸承6B被限制向軸C1方向之外端面32A之移動。

如此，於變化例4中，由於藉由曲柄軸安裝部32d之底面32k而限制軸C1方向上之曲柄軸5之向外端面32A側之移動，故而無需第2限制構件92。

再者，只要以藉由底面32k於軸C1方向上與第2軸頸部51c之軸方向端面51B對向，而限制軸C1方向上之曲柄軸5之向外端面32A側之移動的方式配置即可。因此，底面32k亦可不與例如第2軸頸部51c之軸方向端面51B接觸。又，亦可於底面32k形成有例如於軸C1方向貫通該底面32k之一部分之貫通孔。

又，於變化例4中，雖第2軸頸部51c之軸方向端面51B及第2曲柄軸軸承6B之保持器62之第2部位62b接觸於曲柄軸安裝部32d之底面32k，但並非限定於此。例如，亦可於軸C1方向上，於軸方向端面 51B及保持器62之第2部位62b與底面32k之間配置包含樹脂材料之墊圈。

其次，參照圖9及圖10就本實施形態之齒輪裝置X1之變化例5進行說明。

如圖9所示，於變化例5之齒輪裝置X1中，於軸C1方向上第1限制構件91與第2限制構件92以夾持偏心部54、55之方式而設置，藉此，限制軸C1方向上之曲柄軸5之移動。

第1限制構件91之插入孔91b之直徑設定為稍大於第1軸頸部51b之外徑，且稍小於第1偏心部54之外徑。而且，於插入孔91b插入第1軸頸部51b。

如圖10所示，第1構件31之內周面31c具有母螺紋部31d、階差部31e及支持部31f。母螺紋部31d、階差部31e、及支持部31f係自於軸C1方向上位於外端面31A之相反側之第1構件31之內端面31B側以該順序連續。

第1限制構件91係以於軸C1方向上形成有安裝部91e之一主表面91D朝第1擺動齒輪41之方式安裝於載體3之第1構件31。第1限制構件91係將公螺紋部91a螺合於母螺紋部31d，且定位於位於一主表面91D之相反側之另一主表面91A之外周部接觸於階差部31e之位置。亦即，於變化例5中，另一主表面91A具有用於定位第1限制構件91而接觸於階差部31e之定位面91B。

以定位面91B接觸於階差部31e之狀態，第1限制構件91之一主表面91D之內周部分係於第1偏心部54之第1軸頸部51b側之端面即軸方向端面54A對向。藉此，第1限制構件91限制軸C1方向上之曲柄軸5之向外端面31A側之移動。亦即，於變化例5中，一主表面91D具有藉由於軸C1方向上與軸方向端面54A對向而限制曲柄軸5之移動之限制面91c。

於變化例5中，第1限制構件91之內緣位於較與第1偏心部54之偏心方向為相反側之第1偏心部54之外緣更內側(軸本體51之軸心側)。藉此，第1限制構件91與第1偏心部54之軸方向端面54A遍及曲柄軸5之圓周方向全體而連接。因此，不管第1偏心部54之相位如何，於軸C1方向上第1限制構件91與第1偏心部54始終對向。

偏心部軸承A1包含轉動體A3、保持該轉動體A3之保持器A4。於變化例5中，第1限制構件91於軸C1方向上與偏心部軸承A1之保持器A4之外端面31A側之端部A5對向。藉此，第1限制構件91亦限制軸C1方向上之偏心部軸承A1之向外端面31A側之動作。

第2限制構件92具有與第1限制構件91相同之形狀，於該第2限制構件92之插入孔92b插入第2軸頸部51c。又，第2構件32之內周面32e係與第1構件31之內周面31c相同地具有母螺紋部32g、階差部32h、及支持部32i。母螺紋部32g、階差部32h、及支持部32i係自於軸C1方向上位於外端面32A之相反側之第2構件32之內端面32B側依此順序連續。又，偏心部軸承A2具有與偏心部軸承A1相同之形狀。第2限制構件92、第2構件32之內周面32e、及偏心部軸承A2之各者，係以相對於第1限制構件91、第1構件31之內周面31c、及偏心部軸承A1之各者於軸C1方向對稱之方式而設置。因此，省略關於第2限制構件92、第2構件32之內周面32e、及偏心部軸承A2之各者之形狀及配置的詳細說明。

第2限制構件92係螺合於母螺紋部32g，並且定位於接觸階差部32h之位置。而且，第2限制構件92係於與軸C1方向之階差部32h為相反側，與第2偏心部55之第2軸頸部51c側之端面即軸方向端面55A對向。於變化例5中，第2限制構件92之內緣係於與第2偏心部55之偏心方向為相反側，位於較第2偏心部55之外緣內側(軸本體51之軸心側)。藉此，第2限制構件92與第2偏心部55之軸方向端面55A遍及曲柄 軸5之圓周方向全體而連接。因此，不管第2偏心部55之相位如何，於軸C1方向上第2限制構件92與第2偏心部55始終對向。

又，於變化例5中，第2限制構件92於軸C1方向上與偏心部軸承A2之保持器之外端面32A側之端部對向。藉此，第2限制構件92亦限制軸C1方向上之偏心部軸承A2之向外端面32A側之移動。

其次，參照圖11就本實施形態之齒輪裝置X1之變化例6進行說明。

如圖11所示，於變化例6之齒輪裝置X1之第1限制構件91中，安裝部91e形成向一方向延伸之槽形狀。再者，關於第2限制構件92之安裝部92e，亦可與第1限制構件91之安裝部91e相同地形成向一方向延伸之槽形狀。

如此，安裝部91e、92e之形狀為任意，可根據例如安裝於該安裝部91e、92e之工具之形狀而進行適當變更。

其次，參照圖12就本實施形態之齒輪裝置X1之變化例7進行說明。

如圖12所示，於變化例7之齒輪裝置X1之第1限制構件91中，插入孔91b形成矩形狀，且該插入孔91b作為安裝部91e發揮功能。亦即，於變化例7中，對第1限制構件91之插入孔91b插入與該插入孔91b之形狀相匹配之矩形狀之工具，可藉由旋轉該工具而使公螺紋部91a螺合於母螺紋部31d。再者，針對第2限制構件92，亦與第1限制構件91相同，插入孔92b形成為矩形狀，且該插入孔92b作為安裝部92e發揮功能。

如此，於變化例7中，由於用於插入曲柄軸5之一部分之插入孔91b、92b亦作為工具之安裝部91e、92e而發揮功能，故而，無須與該插入孔91b、92b不同地形成安裝部91e、92e。

應考慮以上說明之本實施形態及變化例其所有點為例示，而並 非限制者。本發明之範圍並非藉由上述實施形態及變化例之說明而藉由申請專利範圍表示，進而包含與申請專利範圍均等之意思及範圍內之所有變更。

例如，於上述實施形態及變化例中，雖曲柄軸5之軸本體51具有第1、第2軸頸部51b、51c之2個軸頸部作為外徑較小徑部51a大之軸頸部，但並非限定於此。軸本體51亦可僅具有第1、第2軸頸部51b、51c之任一者，曲柄軸5於該一軸頸部被載體3支持。

例如，雖於上述實施形態及變化例中，曲柄軸5之軸本體51具有小徑部51a、與外徑較該小徑部51a大之第1、第2軸頸部51b、51c，但並非限定於此。軸本體51之外徑亦可遍及該軸本體51之長度方向全體而為固定。即使於此種情形，只要軸本體51具有與軸C1正交之軸方向端面，且該軸方向端面於軸C1方向上與限制構件9對向，則可藉由限制構件9限制曲柄軸5之軸C1方向之移動。

此處，對上述實施形態進行概括說明。

於上述齒輪裝置中，藉由限制構件之公螺紋部螺合於載體之母螺紋部而將限制構件固定於載體。藉此該限制構件限制曲柄軸之軸方向之移動。因此，無須與限制構件不同地設置用於將該限制構件固定於載體之卡環等，從而可使限制構件之厚度充分變大。因此，於自曲柄軸對限制構件施加外力之情形時可抑制該限制構件撓曲。

上述載體亦可具有進行上述軸方向之上述限制構件之定位之定位部。

於上述齒輪裝置中，由於限制構件係藉由形成於載體之定位部而定位，故而可適當決定限制構件相對於被載體支持之曲柄軸之相對位置。而且，由於在限制構件被定位於定位部之狀態下公螺紋部螺合於母螺紋，故而，可將該限制構件牢固地固定於載體。

亦可為上述限制構件包含有於上述軸方向上接觸於上述定位部 之定位面，與限制上述曲柄軸之上述軸方向之移動之限制面，且上述定位面與上述限制面位於同一面上。

於上述齒輪裝置中，限制構件係於曲柄軸之軸方向上定位於定位部與定位面接觸之位置。又，限制構件於位於與該定位面同一面上之限制面限制曲柄軸之軸方向之移動。因此，不管限制構件之厚度如何，藉由定位部與曲柄軸之位置關係而決定限制構件之限制面相對於曲柄軸之相對位置。因此，可抑制因由製造誤差所致之限制構件之厚度不均而導致限制構件之限制面相對於曲柄軸之相對位置自適當之位置偏移。

上述限制構件亦可具有限制上述曲柄軸之上述軸方向之移動之限制面，及位於與上述限制面不同之面上且接觸於上述定位部之定位面。

於上述齒輪裝置中，位於與該限制面不同之面上之定位面與定位部於曲柄軸之軸方向上接觸。因此，不管限制面之位置而均可定位限制構件。

上述限制構件亦可具有用於安裝使該限制構件之上述公螺紋部螺合於上述載體之上述母螺紋部之工具之安裝部。

於上述齒輪裝置中，可藉由於安裝部安裝工具，且一面操作該工具一面使公螺紋部螺合於母螺紋部，而容易地將該限制構件安裝於載體。而且，於安裝於載體之限制構件之安裝部安裝工具，藉由一面操作該工具一面解除公螺紋部與母螺紋部之螺合，而容易地將該限制構件自載體取下。如此，於上述齒輪裝置中，由於限制構件具有安裝部，故而可容易地相對於載體安裝及取下限制構件。

上述內周面係作為於上述軸方向貫通上述載體之貫通孔之內周面而形成，上述限制構件亦能以可自上述軸方向之上述載體之端面側相對於該載體裝卸之方式配置於上述貫通孔內。

於上述齒輪裝置中，由於限制構件係以可自載體之端面側相對於該載體裝卸之方式配置於貫通孔內，故而於例如必須更換限制構件之情形時，無須分解載體自身即可裝卸該限制構件。因此，可提高操作性。

如以上說明般，根據本實施形態，可提供抑制限制構件撓曲之齒輪裝置。

Claims (5)

1. 一種齒輪裝置，其包含：外筒；載體，其具有包含母螺紋部之內周面；曲柄軸，其係可旋轉地受上述內周面支撐，且使上述外筒及上述載體之一者相對於另一者旋轉；及限制構件，其具有螺合於上述母螺紋部之公螺紋部，且限制上述曲柄軸之軸方向上之該曲柄軸之移動；上述載體包含進行上述軸方向上之上述限制構件之定位之定位部；上述限制構件構成為包含：上述公螺紋部；定位面，於上述軸方向上藉由上述定位部而被定位；限制面，限制上述曲柄軸之上述軸方向上之移動。
2. 如請求項1之齒輪裝置，其中上述定位面與上述限制面位於同一面上。
3. 如請求項1之齒輪裝置，其中上述定位面位於與上述限制面不同之面上。
4. 如請求項1至3中任一項之齒輪裝置，其中上述限制構件包含安裝部，該安裝部用於安裝使該限制構件之上述公螺紋部，螺合於上述載體之上述母螺紋部之工具。
5. 如請求項1至3中任一項之齒輪裝置，其中上述內周面係作為於上述軸方向貫通上述載體之貫通孔之內周面而形成，上述限制構件係以可自上述軸方向之上述載體之端面側，相對於該載體裝卸之方式配置於上述貫通孔內。