JP2014119101A - 偏心揺動型歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】クランク軸の組み付け作業が煩雑になることを抑制する。
【解決手段】偏心揺動型歯車装置１は、偏心部１０ａ，１０ｂを有するクランク軸１０と、揺動歯車１４，１６と、揺動歯車１４，１６の外歯１４ａ，１６ａと噛み合う内歯ピン３を有する外筒２と、クランク軸孔４ｅが形成された基部５と、クランク軸孔７ｂが形成された端板部７とを有するキャリア４と、基部５のクランク軸孔４ｅに圧入された基部側保持部材３１と、端板部７のクランク軸孔７ｂに圧入された端板部側保持部材３２と、を備える。クランク軸１０は、基部側保持部材３１と端板部側保持部材３２とによって軸方向移動が規制された状態で保持されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。

従来、下記特許文献１及び２に開示されているように、二つの相手側部材間で所定の減速比で回転数を減速する偏心揺動型歯車装置が知られている。この偏心揺動型歯車装置は、一方の相手側部材に固定される外筒と、外筒内に配置されるとともに、もう一方の相手側部材に固定されるキャリアとを備えている。キャリアは、シャフト部が一体的に形成された基板部と、基板部とは別体に形成された端板部とを有している。基板部と端板部との間には、クランク軸の偏心部（例えば一対の偏心部）に取り付けられた揺動歯車が挟み込まれ、この状態でシャフト部と端板部とがボルトによって互いに締結されている。特許文献１に開示された歯車装置では、クランク軸を位置決めするために一対の止め輪が用いられている。すなわち、基板部及び端板部にはそれぞれクランク軸受が取り付けられているが、これらクランク軸受でクランク軸の偏心部を挟み込むことにより、クランク軸が位置決めされており、クランク軸受を止め輪で固定することにより、クランク軸の軸方向移動が規制されている。一方、特許文献２に開示された歯車装置では、基板部と一方の偏心部との間にワッシャが設けられるとともに、端板部ともう一方の偏心部との間にもワッシャが設けられている。そして、これらワッシャにより、クランク軸の軸方向移動が規制されている。

特開２００１−２５４７８７号公報 特開２００８−２０２７６４号公報

前記特許文献１及び２に開示された構成では、クランク軸の軸方向移動が規制されるが、クランク軸の組み付け作業が煩雑となり、自動組み立てにすることができないという問題がある。すなわち、特許文献１に開示された歯車装置では、止め輪が用いられている。止め輪を基板部等のクランク軸孔に形成された溝に嵌めるには、止め輪を一旦押し縮め、この状態で基板部に形成されたクランク軸孔内に挿入する必要がある。このため、組み立て時の作業が煩雑になる。一方、特許文献２に開示された歯車装置の組み立て時には、クランク軸孔が垂直になるように基板部をセットしたのち、ワッシャをクランク軸孔に合わせて基板部上に配置し、そこにクランク軸を挿入して、一方の偏心部と基板部とによってワッシャを挟む。そして、揺動歯車を取り付けた後、他方の偏心部の上にワッシャを載せ、端板部と揺動歯車によってこのワッシャを挟持する。このようにワッシャは組み立て時においては単に載置されるだけで、位置ずれすることもあるため、クランク軸の挿入や端板部の組み付けは慎重に行う必要があり、クランク軸の組み付け作業が煩雑となる。

そこで、本発明は、前記従来技術を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、クランク軸の組み付け作業が煩雑になることを抑制することにある。

前記の目的を達成するため、本発明は、偏心部を有するクランク軸と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有する外筒と、クランク軸孔が形成された基部と、クランク軸孔が形成された端板部とを有するキャリアと、前記基部の前記クランク軸孔に圧入された基部側保持部材と、前記端板部の前記クランク軸孔に圧入された端板部側保持部材と、を備え、前記クランク軸は、前記基部側保持部材と前記端板部側保持部材とによって軸方向移動が規制された状態で保持されている偏心揺動型歯車装置である。

本発明では、クランク軸の軸方向移動を規制しつつ保持する基部側保持部材と端板部側保持部材がそれぞれクランク軸孔に圧入される構成となっている。このため、クランク軸の組み付け時には、例えば基部のクランク軸孔に基部側保持部材を圧入して、該保持部材を所定の位置に固定し、その後、クランク軸を基部のクランク軸孔内に挿入して、クランク軸に取り付けられた揺動歯車を基部との間に挟むようにして端板部をセットする。そして、端板部のクランク軸孔に端板部側保持部材を圧入し、基部側保持部材と端板部側保持部材とによってクランク軸を保持させる。このように、クランク軸の組み付け時には、クランク軸の軸方向移動を規制するための保持部材（基部側保持部材と端板部側保持部材）をクランク軸孔に圧入するので、止め輪のように押し縮める作業は必要でなく、また、載置されたワッシャが位置ずれしないように慎重な作業が必要となるものでもない。したがって、クランク軸の組み付け作業が煩雑になることを抑制することができる。

ここで、前記基部側保持部材と前記クランク軸との間及び前記端板部側保持部材と前記クランク軸との間に、それぞれスラストワッシャが配置されていてもよい。この場合において、前記基部側保持部材と前記クランク軸との間に配置された前記スラストワッシャによって前記クランク軸の一方向の移動が規制され、前記端板部側保持部材と前記クランク軸との間に配置された前記スラストワッシャによって前記クランク軸の他方向の移動が規制されていてもよい。

この態様でも、止め輪が用いられないため、クランク軸の組み付け作業が煩雑になることを抑制することができる。

前記クランク軸は、スラストワッシャが当接する軸垂直面と、この軸垂直面からそれぞれ軸方向の外側に突出する突出端部とを有していてもよい。そして、前記突出端部にはそれぞれ、前記軸垂直面との間に前記スラストワッシャを挟持する挟持部材が外嵌されていてもよい。

この態様では、挟持部材とクランク軸の軸垂直面との間にスラストワッシャが挟持されている。このため、スラストワッシャがクランク軸に保持された状態で、該クランク軸をキャリアの基部及び端板部に組み付けることができる。したがって、組み付け作業性を向上することができる。

前記クランク軸は、前記基部側保持部材と前記端板部側保持部材とによって挟持されていてもよい。

この態様では、スラストワッシャを用いることなく、基部側保持部材及び端板部側保持部材によって直接クランク軸を保持することができる。したがって、構成を簡素化することができる。

以上説明したように、本発明によれば、クランク軸の組み付け作業が煩雑になることを抑制することができる。

本発明の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の断面図である。 前記偏心揺動型歯車装置を基板部側から見た側面図である。 本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の断面図である。 本発明のその他の実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の断面図である。

以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。本実施形態の偏心揺動型歯車装置（以下、歯車装置と称する）１は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部、各種工作機械の旋回部等に減速機として適用されるものである。

本実施形態に係る歯車装置１は、クランク軸１０の偏心部１０ａ，１０ｂを回転させることによって揺動歯車１４，１６を揺動回転させ、それによって入力回転から減速した出力回転を得るように構成されている。これにより、例えばロボットのベース（一方の相手部材）と旋回胴（他方の相手部材）との間で、相対回転を生じさせることができる。例えばベースは、第１の部材として例示され、例えば旋回胴は、第２の部材として例示される。

図１及び図２に示すように、歯車装置１は、外筒２と、キャリア４と、複数（例えば３つ）のクランク軸１０と、揺動歯車（第１揺動歯車１４、第２揺動歯車１６）と、を備えている。

外筒２は、歯車装置１の外面を構成するものであり、略円筒形状を有している。外筒２の内周面には、多数のピン溝２ｂが形成されている。各ピン溝２ｂは、外筒２の軸方向に延びるように配置され、軸方向に直交する断面において半円形の断面形状を有している。これらのピン溝２ｂは、外筒２の内周面に周方向に等間隔で並んでいる。

外筒２は、多数の内歯ピン３を有している。各内歯ピン３は、ピン溝２ｂにそれぞれ取り付けられている。具体的に、各内歯ピン３は、対応するピン溝２ｂにそれぞれ嵌め込まれており、外筒２の軸方向に延びる姿勢で配置されている。これにより、多数の内歯ピン３は、外筒２の周方向に沿って等間隔で並んでいる。これらの内歯ピン３には、第１揺動歯車１４の第１外歯１４ａ及び第２揺動歯車１６の第２外歯１６ａが噛み合う。

外筒２には、フランジ部が設けられており、このフランジ部は、例えばロボットのベースに固定するための締結具（ボルト）を挿通するための挿通孔２ａが形成されている。

キャリア４は、外筒２と同軸上に配置された状態で外筒２内に収容されている。キャリア４は、外筒２に対して同じ軸回りに相対回転する。具体的に、キャリア４は、外筒２の径方向内側に配置されており、この状態で、軸方向に互いに離間して設けられた一対の主軸受６によって外筒２に対して相対回転可能に支持されている。なお、外筒２とキャリア４との間には、環状のシール部材２５が設けられている。

キャリア４は、基板部４ａと複数（例えば３つ）のシャフト部４ｃとを有する基部５と、この基部５とは別体に形成された端板部７と、を備えている。

基板部４ａは、外筒２内において軸方向の一端部近傍に配置されている。この基板部４ａの径方向中央部には円形の貫通孔４ｄが設けられている。貫通孔４ｄの周囲には、複数（例えば３つ）のクランク軸孔４ｅが周方向に等間隔で設けられている（図２参照）。

基板部４ａには、キャリア４を例えばロボットの旋回胴に固定するための図略の締結具（ボルト）を締結するための締結孔４ｇが形成されている。

端板部７は、基板部４ａに対して軸方向に離間して設けられており、外筒２内において軸方向の他端部近傍に配置されている。端板部７の径方向中央部には貫通孔７ａが設けられている。貫通孔７ａの周囲には、複数（例えば３つ）のクランク軸孔７ｂが基板部４ａの複数のクランク軸孔４ｅと対応する位置に設けられている。そして、クランク軸孔４ｅの内径とクランク軸孔７ｂの内径とは同じ寸法となっている。

外筒２内には、端板部７及び基板部４ａの互いに対向する双方の内側面と、外筒２の内周面とで囲まれた閉空間Ｓが形成されている。つまり、外筒２とキャリア４とによって閉空間Ｓが形成されている。

３つのシャフト部４ｃは、基板部４ａと一体的に設けられており、基板部４ａの一主面（内側面）から端板部７側へ直線的に延びている。この３つのシャフト部４ｃは、周方向に等間隔で配設されている。各シャフト部４ｃは、ボルト９によって端板部７に締結されている。すなわち、端板部７にはボルト挿通孔７ｃが形成され、シャフト部４ｃ（基部５）には、その先端面から軸方向に延びるように締結孔４ｆが形成されている。そして、端板部７のボルト挿通孔７ｃに、基部４と反対側からボルト９が挿入されている。このボルト９は、シャフト部４ｃの締結孔４ｆに螺合されている。これにより、基板部４ａ、シャフト部４ｃ及び端板部７が一体化されている。また、基部５及び端板部７は、位置決めピン１１によって互いに位置決めされている。

３つのクランク軸１０は、外筒２内において中央の貫通孔４ｄ，７ａの周囲に等間隔で配置されている。各クランク軸１０は、一対のクランク軸受１２ａ，１２ｂによりキャリア４に対して軸回りに回転可能に支持されている。

具体的に、各クランク軸１０には、軸方向における基板部側の部位に第１クランク軸受１２ａが取り付けられており、この第１クランク軸受１２ａは、基板部４ａのクランク軸孔４ｅ内に配置されている。第１クランク軸受１２ａは、基部５（基板部４ａ）に対してクランク軸１０を回転可能に支持する基部側クランク軸受として機能する。また、各クランク軸１０には、軸方向における端板部側の部位に第２クランク軸受１２ｂが取り付けられており、この第２クランク軸受１２ｂは、端板部７のクランク軸孔７ｂ内に配置されている。第２クランク軸受１２ｂは、端板部７に対してクランク軸１０を回転可能に支持する端板部側クランク軸受として機能する。これにより、クランク軸１０は、基板部４ａ及び端板部７に回転可能に支持されている。

各クランク軸１０は、軸本体１０ｃと、この軸本体１０ｃに一体的に形成された偏心部１０ａ，１０ｂと、軸本体１０ｃにおける軸方向一端部から軸方向の外側に突出した突出端部としての第１突出部１０ｄと、軸本体１０ｃにおける軸方向他端部から軸方向の外側に突出した突出端部としての第２突出部１０ｅと、を有する。

第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、両クランク軸受１２ａ，１２ｂによって支持された部分の間に軸方向に並んで配置されている。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、それぞれ円柱形状を有しており、いずれも軸本体１０ｃの軸心に対して偏心した状態で軸本体１０ｃから径方向外側に張り出している。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、それぞれ軸心から所定の偏心量で偏心しており、互いに所定角度の位相差を有するように配置されている。

軸本体１０ｃは、第１偏心部１０ａよりも基板部側の部位（第１本体部）１０ｆと、第２偏心部１０ｂよりも端板部側の部位（第２本体部）１０ｇと、両偏心部１０ａ，１０ｂ間の部位（中間本体部）１０ｈとを有している。第１本体部１０ｆは円柱状に形成されており、該第１本体部１０ｆには、第１クランク軸受１２ａが取り付けられている。また、第２本体部１０ｇも円柱状に形成されており、該第２本体部１０ｇには、第２クランク軸受１２ｂが取り付けられている。クランク軸受１２ａ，１２ｂはニードル軸受等、針状ころ又は円柱状ころを有する軸受によって構成されている。第１本体部１０ｆと第２本体部１０ｇとは互いに同じ外径を有している。

第１突出部１０ｄは、第１本体部１０ｆと同心上に形成されており、該第１本体部１０ｆの外端面から軸方向の外側に延出されている。第１突出部１０ｄは円柱状（円板状）に形成されており、該第１突出部１０ｄの外径は第１本体部１０ｆの外径よりも小さくなっている。このため、第１本体部１０ｆの外端面のうち、第１突出部１０ｄよりも径方向外側の部位は、軸方向に垂直な面（軸垂直面）１０ｉとして第１本体部１０ｆの外端面を構成している。

第２突出部１０ｅは、第２本体部１０ｇと同心上に形成されており、該第２本体部１０ｇの外端面から軸方向の外側に延出されている。第２突出部１０ｅは円柱状（円板状）に形成されており、該第２突出部１０ｅの外径は第２本体部１０ｇの外径よりも小さくなっている。このため、第２本体部１０ｇの外端面のうち、第２突出部１０ｅよりも径方向外側の部位は、軸方向に垂直な面（軸垂直面）１０ｊとして第２本体部１０ｇの外端面を構成している。なお、第２突出部１０ｅには、図略の伝達歯車を装着できるようにスプライン加工が施されている。伝達歯車は、図外の入力ギアと噛み合い、該入力ギアを通して入力される回転駆動力をクランク軸１０に伝える。

クランク軸１０は、基部側保持部材３１と端板部側保持部材３２とによって軸方向移動が規制された状態で保持されている。具体的には、基板部４ａのクランク軸孔４ｅには、環状に形成された基部側保持部材３１が圧入されて固定されており、また、端板部７のクランク軸孔７ｂには、環状に形成された端板部側保持部材３２が圧入されて固定されている。そして、基部側保持部材３１とクランク軸１０の第１本体部１０ｆとの間にはスラストワッシャ（第１ワッシャ）３３が配置され、また端板部側保持部材３２とクランク軸１０の第２本体部１０ｇとの間にもスラストワッシャ（第２ワッシャ）３４が配置されている。基部側保持部材３１の内孔の内径は、第１本体部１０ｆの外径よりも大きく、また端板部側保持部材３２の内孔の内径は、第２本体部１０ｇの外径よりも大きい。

第１ワッシャ３３の内孔には、第１突出部１０ｄが挿通されており、この状態で、第１ワッシャ３３は、一方の面が基部側保持部材３１に当接し、他方の面が第１本体部１０ｆの軸垂直面１０ｉに当接している。このため、クランク軸１０は、第１ワッシャ３３を介して基部側保持部材３１によって基板部４ａの外端面４ｈに向かう方向の移動が規制されている。

第２ワッシャ３４の内孔には、第２突出部１０ｅが挿通されており、この状態で、第２ワッシャ３４は、一方の面が端板部側保持部材３２に当接し、他方の面が第２本体部１０ｇの軸垂直面１０ｊに当接している。このため、クランク軸１０は、第２ワッシャ３４を介して端板部側保持部材３２によって端板部７の外端面７ｄに向かう方向の移動が規制されている。

第１突出部１０ｄには、第１本体部１０ｆの軸垂直面１０ｉとの間に第１ワッシャ３３を挟持する環状の挟持部材（第１挟持部材）３７が外嵌されている。また、第２突出部１０ｅには、第２本体部１０ｇの軸垂直面１０ｊとの間に第２ワッシャ３４を挟持する環状の挟持部材（第２挟持部材）３８が外嵌されている。

これにより、クランク軸１０の組み付け時において、クランク軸１０に第１ワッシャ３３、クランク軸受１２ａ，１２ｂ、後述のころ軸受１８ａ，１８ｂ、第２ワッシャ３４を予め組み付けてクランク軸アッシーとすることができる。そしてこのアッシーの状態で、基板部４ａのクランク軸孔４ｅ又は端板部７のクランク軸孔７ｂにクランク軸１０の第１本体部１０ｆ又は第２本体部１０ｇを挿入する組み付け方法を採用することができる。

第１揺動歯車１４は、外筒２内の閉空間Ｓに配置されるとともに各クランク軸１０の第１偏心部１０ａに第１ころ軸受１８ａを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４は、各クランク軸１０が回転して第１偏心部１０ａが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。

第１揺動歯車１４は、外筒２の内径よりも少し小さい大きさを有している。第１揺動歯車１４は、第１外歯１４ａと、中央部貫通孔１４ｂと、複数（例えば３つ）の第１偏心部挿通孔１４ｃと、複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔１４ｄとを有している。第１外歯１４ａは、揺動歯車１４の周方向全体に亘って滑らかに連続する波形状を有している。

中央部貫通孔１４ｂは、第１揺動歯車１４の径方向中央部に設けられている。

３つの第１偏心部挿通孔１４ｃは、第１揺動歯車１４において中央部貫通孔１４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各第１偏心部挿通孔１４ｃには、第１ころ軸受１８ａが介装された状態で各クランク軸１０の第１偏心部１０ａがそれぞれ挿通されている。

３つのシャフト部挿通孔１４ｄは、第１揺動歯車１４において中央部貫通孔１４ｂの周りに周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔１４ｄは、周方向において、３つの第１偏心部挿通孔１４ｃ間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔１４ｄには、対応するシャフト部４ｃが遊びを持った状態で挿通されている。

第２揺動歯車１６は、外筒２内の閉空間Ｓに配設されるとともに各クランク軸１０の第２偏心部１０ｂに第２ころ軸受１８ｂを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４と第２揺動歯車１６は、第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂの位置に対応して軸方向に並んで設けられている。第２揺動歯車１６は、各クランク軸１０が回転して第２偏心部１０ｂが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。

第２揺動歯車１６は、外筒２の内径よりも少し小さい大きさを有しており、第１揺動歯車１４と同様の構成となっている。すなわち、第２揺動歯車１６は、第２外歯１６ａ、中央部貫通孔１６ｂ、複数（例えば３つ）の第２偏心部挿通孔１６ｃ及び複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔１６ｄを有している。これらは、第１揺動歯車１４の第１外歯１４ａ、中央部貫通孔１４ｂ、複数の第１偏心部挿通孔１４ｃ及び複数のシャフト部挿通孔１４ｄと同様の構造を有している。各第２偏心部挿通孔１６ｃには、第２ころ軸受１８ｂが介装された状態でクランク軸１０の第２偏心部１０ｂが挿通されている。

この歯車装置１では、図略の伝達歯車が回転することによって各クランク軸１０が回転すると、偏心部１０ａ，１０ｂに取り付けられた揺動歯車１４，１６は、偏心部１０ａ，１０ｂの回転に伴って内歯ピン３に噛み合いながら揺動し、これによってキャリア４及び外筒２が互いに相対的に回転する。

この歯車装置１を組み立てるには、まず、クランク軸１０の第１偏心部１０ａに第１ころ軸受１８ａを取り付けるとともにクランク軸１０の第１本体部１０ｆに第１クランク軸受１２ａを取り付ける。その後、第１突出部１０ｄに第１ワッシャ３３を外嵌するとともに、第１挟持部材３７を第１突出部１０ｄに外嵌し、第１挟持部材３７と第１本体部１０ｆの軸垂直面１０ｉとの間に第１ワッシャ３３を挟み込んで該第１ワッシャ３３を保持する。また、クランク軸１０の第２偏心部１０ｂに第２ころ軸受１８ｂを取り付けるとともにクランク軸１０の第２本体部１０ｇに第２クランク軸受１２ｂを取り付ける。その後、第２突出部１０ｅに第２ワッシャ３４を外嵌するとともに、第２挟持部材３８を第２突出部１０ｅに外嵌し、第２挟持部材３８と第２本体部１０ｇの軸垂直面１０ｊとの間に第２ワッシャ３４を挟み込んで該第２ワッシャ３４を保持する。そして、第１ころ軸受１８ａには第１揺動歯車１４を装着しておく一方、第２ころ軸受１８ｂには第２揺動歯車１６を装着しておく。

一方、基板部４ａのクランク軸孔４ｅに基部側保持部材３１を圧入して所定位置に固定する。基部側保持部材３１を所定位置に固定するには、プレス機等によって所定ストロークだけ基部側保持部材３１を挿入できる機械を用いればよい。

そして、基部側保持部材３１が固定された基部５を、シャフト部４ｃが上を向く姿勢でセットし、一方の主軸受６を取り付ける。この状態で、揺動歯車１４，１６、ワッシャ３３，３４等が取り付けられたクランク軸１０を第１突出部１０ｄ側から基板部４ａのクランク軸孔４ｅに挿入する。このとき、シャフト部４ｃを揺動歯車１４，１６のシャフト部挿通孔１４ｄ，１６ｄに挿入する。そして、他方の主軸受６を取り付けるとともに端板部７を基部５に組み付ける。このとき、第２ワッシャ３４が端板部７のクランク軸孔７ｂに挿入されるようにする。そして、端板部側保持部材３２を上からクランク軸孔７ｂに圧入し、端板部側保持部材３２と第２本体部１０ｇの軸垂直面１０ｊとによって第２ワッシャ３４が挟持された状態とする。これにより、クランク軸１０が基部側保持部材３１と端板部側保持部材３２とによって軸方向移動が規制された状態で保持されることとなる。

以上説明したように、本実施形態では、クランク軸１０の軸方向移動を規制しつつ保持する基部側保持部材３１と端板部側保持部材３２がそれぞれクランク軸孔４ｅ，７ｂに圧入される構成となっている。このため、クランク軸１０の組み付け時には、例えば基部５のクランク軸孔４ｅに基部側保持部材３１を圧入して、該保持部材３１を所定の位置に固定し、その後、クランク軸１０を基部５のクランク軸孔４ｅ内に挿入して、クランク軸１０に取り付けられた揺動歯車１４，１６を基部５の基板部４ａと端板部７との間に挟むようにして端板部７をセットする。そして、端板部７のクランク軸孔７ｂに端板部側保持部材３２を圧入し、基部側保持部材３１と端板部側保持部材３２とによってクランク軸１０を保持させる。このように、クランク軸１０の組み付け時には、クランク軸１０の軸方向移動を規制するための保持部材（基部側保持部材３１と端板部側保持部材３２）をクランク軸孔４ｅ，７ｂに圧入するので、止め輪のように押し縮める作業は必要でなく、また、載置されたワッシャが位置ずれしないように慎重な作業が必要となるものでもない。したがって、クランク軸１０の組み付け作業が煩雑になることを抑制することができる。

また本実施形態では、挟持部材３７，３８とクランク軸１０の軸垂直面１０ｉ，１０ｊとの間にワッシャ３３，３４が挟持されている。このため、ワッシャ３３，３４がクランク軸１０に保持された状態で、該クランク軸１０をキャリア４の基部４及び端板部７に組み付けることができる。したがって、組み付け作業性を向上することができる。

なお、本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、前記実施形態では、挟持部材３７，３８が用いられる構成としたが、図３に示すように、挟持部材３７，３８が省略された構成としてもよい。この構成において、第１本体部１０ｆの外端面１０ｉから突出した第１突出部１０ｄが省略された構成としてもよく、あるいは前記実施形態同様、第１突出部１０ｄが形成された構成としてもよい。

この構成では、挟持部材３７，３８が省略されているので、クランク軸１０を基板部４ａのクランク軸孔４ｅに挿入する前に第１ワッシャ３３及び第２ワッシャ３４を組み付けておくことはできない。したがって、基部側保持部材３１が取り付けられ、シャフト部４ｃが上を向く姿勢でセットされた基板部４ａのクランク軸孔４ｅに、第１ワッシャ３３をシャフト部４ｃ側の端部から挿入し、そこにクランク軸受１２ａが装着されたクランク軸１０をセットする。このとき、第１ワッシャ３３は、環状の基部側保持部材３１上に載置されるが、第１ワッシャ３３の外径がクランク軸孔４ｅの内径にほぼ等しくなっており、しかも、基部側保持部材３１の内孔は、第１ワッシャ３３が入り込めないような大きさに設定されているため、第１ワッシャ３３が位置ずれすることはない。しかも、第１ワッシャ３３の内径がクランク軸１０の第１本体部１０ｆの外径よりも小さくなっているため、クランク軸１０をクランク軸孔４ｅ内に挿入するだけで、第１本体部１０ｆを第１ワッシャ３３に当接させることができる。これにより、基部側保持部材３１と第１本体部１０ｆの軸垂直面１０ｉとの間に第１ワッシャ３３が挟み込まれた状態となる。そして、クランク軸１０の第２突出部１０ｅに第２ワッシャ３４を外嵌した上で、端板部７を基部５に締結する。これにより、端板部側保持部材３２と第２本体部１０ｇの軸垂直面１０ｊとの間に第２ワッシャ３４が挟まれた状態となる。これにより、クランク軸１０が基部側保持部材３１と端板部側保持部材３２とによって軸方向移動が規制された状態で保持されることとなる。

この構成では、挟持部材３７，３８が省略されているので、前記実施形態に比べて構成を簡素化することができる。この構成においても、止め輪が用いられないため、クランク軸１０の組み付け作業が煩雑になることを抑制することができる。

前記実施形態では、第１ワッシャ３３及び第２ワッシャ３４が用いられた構成となっているが、これに限られるものではない。図４に示すように、第１ワッシャ３３及び第２ワッシャ３４が省略されていてもよい。この構成では、基板部４ａのクランク軸孔４ｅに圧入されて固定された基部側保持部材３１に、クランク軸１０の第１本体部１０ｆにおける軸垂直面１０ｉが当接し、また、端板部７のクランク軸孔７ｂに圧入されて固定された端板部側保持部材３２に、クランク軸１０の第２本体部１０ｇにおける軸垂直面１０ｊが当接している。したがって、クランク軸１０は、基部側保持部材３１と端板部側保持部材３２とによって挟持されている。この構成では、基部側保持部材３１の内孔の内径は、第１本体部１０ｆの外径よりも小さく、また端板部側保持部材３２の内孔の内径は、第２本体部１０ｇの外径よりも小さい。また、この構成において、第１本体部１０ｆの外端面１０ｉから突出した第１突出部１０ｄが省略された構成としてもよく、あるいは前記実施形態同様、第１突出部１０ｄが形成された構成としてもよい。

この構成では、第１ワッシャ３３及び第２ワッシャ３４（スラストワッシャ）を用いることなく、基部側保持部材３１及び端板部側保持部材３２によって直接クランク軸１０を保持することができる。したがって、構成を簡素化することができる。また、クランク軸１０を基板部４ａに組み付ける際に、第１ワッシャ３３及び第２ワッシャ３４を固定する作業が必要なくなるため、組み付け工程の簡素化を図ることができる。

前記実施形態では、２つの揺動歯車１４，１６が設けられた構成としたが、これに限られるものではない。例えば、１つの揺動歯車が設けられる構成、又は３つ以上の揺動歯車が設けられる構成であってもよい。

また前記実施形態では、複数のクランク軸１０が中央の貫通孔４ｄ，７ａの周囲に配設された構成としたがこれに限られるものではない。例えば、クランク軸１０がキャリア４の中央部に配設されたセンタークランク式としてもよい。

１ 偏心揺動型歯車装置
２ 外筒
３ 内歯ピン
４ キャリア
４ａ 基板部
４ｃ シャフト部
５ 基部
７ 端板部
１０ クランク軸
１０ａ 第１偏心部
１０ｂ 第２偏心部
１２ａ 第１クランク軸受
１２ｂ 第２クランク軸受
１０ｃ 軸本体
１０ｄ 第１突出部
１０ｅ 第２突出部
１０ｆ 第１本体部
１０ｇ 第２本体部
１０ｉ 軸垂直面
１０ｊ 軸垂直面
１４ 第１揺動歯車
１４ａ 外歯
１４ｃ 偏心部挿通孔
１６ 第２揺動歯車
１６ａ 外歯
１６ｃ 偏心部挿通孔
３１ 基部側保持部材
３２ 端板部側保持部材
３３ 第１ワッシャ
３４ 第２ワッシャ
３７ 第１挟持部材
３８ 第２挟持部材

Claims (4)

1. 偏心部を有するクランク軸と、
   前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
   前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有する外筒と、
   クランク軸孔が形成された基部と、クランク軸孔が形成された端板部とを有するキャリアと、
   前記基部の前記クランク軸孔に圧入された基部側保持部材と、
   前記端板部の前記クランク軸孔に圧入された端板部側保持部材と、を備え、
   前記クランク軸は、前記基部側保持部材と前記端板部側保持部材とによって軸方向移動が規制された状態で保持されている偏心揺動型歯車装置。
2. 前記基部側保持部材と前記クランク軸との間及び前記端板部側保持部材と前記クランク軸との間に、それぞれスラストワッシャが配置されており、
   前記基部側保持部材と前記クランク軸との間に配置された前記スラストワッシャによって前記クランク軸の一方向の移動が規制され、
   前記端板部側保持部材と前記クランク軸との間に配置された前記スラストワッシャによって前記クランク軸の他方向の移動が規制されている請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
3. 前記クランク軸は、スラストワッシャが当接する軸垂直面と、この軸垂直面からそれぞれ軸方向の外側に突出する突出端部とを有しており、
   前記突出端部にはそれぞれ、前記軸垂直面との間に前記スラストワッシャを挟持する挟持部材が外嵌されている請求項２に記載の偏心揺動型歯車装置。
4. 前記クランク軸は、前記基部側保持部材と前記端板部側保持部材とによって挟持されている請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。

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