KR102172816B1

KR102172816B1 - 편심 요동형 기어 장치

Info

Publication number: KR102172816B1
Application number: KR1020167003045A
Authority: KR
Inventors: 가즈야 후루타
Original assignee: 나부테스코 가부시키가이샤
Priority date: 2013-07-10
Filing date: 2014-06-30
Publication date: 2020-11-02
Also published as: JP2015017646A; CN105378337A; CN105378337B; WO2015005168A1; JP6247035B2; KR20160030234A

Abstract

편심 요동형 기어 장치(1)는, 편심부(10a)을 갖는 크랭크축(10)과, 외치(14a)를 갖고, 편심부(10a)에 연동하는 요동 기어(14)와, 요동 기어(14)의 외치(14a)와 맞물리는 내치를 갖는 외통부(2)와, 크랭크축(10)이 삽입 관통되는 크랭크축 구멍(4e)이 형성된 기판부(4a)와, 기판부(4a)에 결합되는 단부판부(7)를 갖고, 기판부(4a) 및 단부판부(7) 사이에 요동 기어(14)가 배치되는 캐리어(4)와, 기판부(4a) 및 단부판부(7)에 대해 요동 기어(14)와는 반대측에 배치되고, 크랭크축(10)의 축방향 이동을 규제하는 이동 규제부(30)를 구비하고 있다.

Description

편심 요동형 기어 장치{ECCENTRIC ROCKING TYPE GEAR DEVICE}

본 발명은, 편심 요동형 기어 장치에 관한 것이다.

종래, 하기 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같이, 두 개의 상대 부재 사이에서 소정의 감속비로 회전수를 감속하는 편심 요동형 기어 장치가 알려져 있다. 도 6에 도시하는 바와 같이, 특허문헌 1에 개시된 편심 요동형 기어 장치는, 한쪽의 상대 부재에 고정되는 외통부(62)와, 외통부(62) 내에 배치됨과 함께, 다른 한쪽의 상대 부재에 고정되는 캐리어(64)를 구비하고 있다. 외통부(62)와 캐리어(64) 사이에는, 한 쌍의 주 베어링(66)이 배치되어 있다. 캐리어(64)는, 샤프트부(64c)가 일체적으로 형성된 기판부(64a)와, 기판부(64a)와는 별개로 형성된 단부판부(64b)를 갖고 있다. 기판부(64a)와 단부판부(64b) 사이에는, 2개의 요동 기어(68)가 끼워 넣어져 있다. 기판부(64a)측의 요동 기어(제1 요동 기어)(68)는, 크랭크축(70)의 기판부(64a)측의 편심부(제1 편심부)(70a)에 장착되어 있다. 또한 단부판부(64b)측의 요동 기어(제2 요동 기어)(68)는, 크랭크축(70)의 단부판부(64b)측의 편심부(제2 편심부)(70b)에 장착되어 있다. 이 상태에서 샤프트부(64c)와 단부판부(64b)가 볼트(72)에 의해 서로 체결되어 있다.

크랭크축(70)은, 제1 크랭크축 베어링(74a)에 의해 기판부(64a)에 대해 회전 가능하게 지지됨과 함께 제2 크랭크축 베어링(74b)에 의해 단부판부(64b)에 대해 회전 가능하게 지지되어 있다. 크랭크축(70)에는, 입력축의 구동력을 크랭크축(70)에 전달하기 위한 전달 기어(76)가 양 편심부(70a, 70b) 사이에 설치되어 있다. 기판부(64a)와 제1 편심부(70a) 사이에 와셔(제1 와셔)(78a)가 끼워 넣어져 있고, 또한, 단부판부(64b)와 제2 편심부(70b) 사이에도 와셔(제2 와셔)(78b)가 끼워 넣어져 있다. 이들 와셔(78a, 78b)에 의해, 크랭크축(70)의 축방향 이동이 규제되고 있다.

종래의 편심 요동형 기어 장치에서는, 제1 와셔(78a)가 기판부(64a)와 제1 편심부(70a) 사이에 끼워 넣어지고, 제2 와셔(78b)가 단부판부(64b)와 제2 편심부(70b) 사이에 끼워 넣어져 있다. 따라서, 이하와 같은 문제점이 있다.

즉, 와셔(78a, 78b)는 크랭크축(70)이 축방향으로 이동하지 않도록 규제하기 위해 사용되고 있지만, 크랭크축(70)이 축 주위로 회전하는 것을 저해하지 않도록 할 필요가 있다. 따라서, 기판부(64a), 단부판부(64b), 편심부(70a, 70b), 와셔(78a, 78b) 등의 치수가 고정밀도로 관리되고 있다. 그러나, 각 부품을 실제로 조립해 보면, 크랭크축(70)의 백래쉬가 조금 큰 경우나, 반대로, 편심부(70a, 70b)에의 와셔(78a, 78b)의 접촉이 조금 큰 경우가 발생하는 경우가 있다. 이러한 경우에는, 기어 장치를 한번 분해하여, 두께가 다른 와셔(78a, 78b)로 교환하거나, 심을 사용하는 등의 대처를 행하고, 다시 조립할 필요가 있다. 이와 같이, 기어 장치를 조립한 후 크랭크축(70)의 움직임을 조정하는 작업이 필요한 경우에, 부품마다 분해하는 등의 작업이 필요해진다.

일본 특허 공개 제2008-202764호 공보

본 발명의 목적은, 크랭크축의 조정 작업을 간소화할 수 있는 편심 요동형 기어 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 일 국면에 따르는 편심 요동형 기어 장치는, 편심부를 갖는 크랭크축과, 티스부를 갖고, 상기 편심부에 연동하는 요동 기어와, 상기 요동 기어의 상기 티스부와 맞물리는 내치를 갖는 외통부와, 상기 크랭크축이 삽입 관통되는 크랭크축 구멍이 형성된 기판부와, 상기 기판부에 결합되는 단부판부를 갖고, 상기 기판부 및 상기 단부판부 사이에 상기 요동 기어가 배치되는 내통부와, 상기 기판부 및 상기 단부판부에 대해 상기 요동 기어와는 반대측에 배치되고, 상기 크랭크축의 축방향 이동을 규제하는 이동 규제부를 구비하고 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치의 구성을 도시하는 도면이다.
도 2는 상기 기어 장치에 설치된 기판측 규제부의 구성을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 그 밖의 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치의 주요부를 도시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 그 밖의 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치의 주요부를 도시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 그 밖의 실시 형태에 관한 편심 요동형 기어 장치를 도시하는 도면이다.
도 6은 종래의 편심 요동형 기어 장치의 구성을 도시하는 도면이다.

이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다. 본 실시 형태의 편심 요동형 기어 장치(이하, 기어 장치라 칭함)(1)는, 예를 들어 로봇의 선회 몸통이나 팔 관절 등의 선회부, 각종 공작 기계의 선회부 등에 감속기로서 적용될 수 있다.

본 실시 형태에 관한 기어 장치(1)는, 크랭크축(10)의 편심부(10a, 10b)를 회전시킴으로써 요동 기어(14, 16)를 요동 회전시키고, 그것에 의해 입력된 회전수로부터 감속된 회전수의 출력을 얻도록 구성되어 있다. 이에 의해, 예를 들어 로봇의 베이스(제1 상대 부재)와 선회 몸통(제2 상대 부재) 사이에서, 상대 회전을 발생시킬 수 있다.

도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 기어 장치(1)는, 외통부(2)와, 내통부로서의 캐리어(4)와, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축(10)과, 요동 기어[제1 요동 기어(14), 제2 요동 기어(16)]를 구비하고 있다.

외통부(2)는, 기어 장치(1)의 외면을 구성하는 것이며, 대략 원통 형상을 갖고 있다. 외통부(2)의 내주면에는, 다수의 핀 홈(2b)이 형성되어 있다. 각 핀 홈(2b)은, 외통부(2)의 축방향으로 연장되도록 형성되고, 축방향에 직교하는 단면에 있어서 예를 들어 반원형의 단면 형상을 갖고 있다. 이들 핀 홈(2b)은, 외통부(2)의 내주면에 주위 방향으로 등간격으로 나열되어 있다.

외통부(2)는, 다수의 내치 핀(3)을 갖고 있다. 각 내치 핀(3)은, 핀 홈(2b)에 각각 장착되어 있다. 구체적으로, 각 내치 핀(3)은, 대응하는 핀 홈(2b)에 각각 끼움 삽입되어 있고, 외통부(2)의 축방향으로 연장되는 자세로 배치되어 있다. 이에 의해, 다수의 내치 핀(3)은, 외통부(2)의 주위 방향을 따라 등간격으로 나열되어 있다. 이들 내치 핀(3)에는, 제1 요동 기어(14)의 제1 외치(티스부)(14a) 및 제2 요동 기어(16)의 제2 외치(티스부)(16a)가 맞물린다.

외통부(2)에는, 플랜지부가 형성되어 있고, 이 플랜지부에는, 예를 들어 로봇의 베이스에 고정하기 위한 체결구(볼트)를 삽입 관통하기 위한 삽입 관통 구멍(2a)이 형성되어 있다.

캐리어(4)는, 외통부(2)와 동축상에 배치된 상태에서 외통부(2) 내에 수용되어 있다. 캐리어(4)는, 외통부(2)에 대해 동일한 축 주위로 상대 회전한다. 구체적으로, 캐리어(4)는, 외통부(2)의 직경 방향 내측에 배치되어 있고, 이 상태에서, 한 쌍의 주 베어링(6)에 의해 외통부(2)에 대해 상대 회전 가능하게 지지되어 있다. 한 쌍의 주 베어링(6)은, 축방향으로 서로 이격되어 설치되어 있다. 또한, 외통부(2)와 캐리어(4) 사이에는, 환 형상의 시일 부재(25)가 설치되어 있다.

캐리어(4)는, 기판부(4a)와 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부(4c)를 갖는 베이스부(5)와, 이 베이스부(5)와는 별개로 형성된 단부판부(7)를 구비하고 있다.

기판부(4a)는, 외통부(2) 내에 있어서 축방향의 일단부 근방에 배치되어 있다. 이 기판부(4a)의 직경 방향 중앙부에는 단면 원형의 관통 구멍(4d)이 형성되어 있다. 관통 구멍(4d)의 주위에는, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축 구멍(4e)이 주위 방향으로 등간격으로 형성되어 있다.

기판부(4a)에는, 캐리어(4)를 예를 들어 로봇의 선회 몸통에 고정하기 위한 도시 생략의 체결구(볼트)를 체결하기 위한 체결 구멍(4g)이 형성되어 있다. 체결 구멍(4g)은, 기판부(4a)에 있어서의 단부판부(7)와는 반대측의 단부면(4h)에 형성되어 있다. 이 단부면(외측 단부면)(4h)에는, 오목부(4i)가 형성되어 있다. 오목부(4i)는, 기판부(4a)의 축심과 동심 형상의 원판 형상으로 형성된 저면(4j)을 갖고 있다. 저면(4j)은, 캐리어(4)의 회전 축심에 수직인 면으로 되어 있다. 또한, 체결 구멍(4g)은, 오목부(4i)의 직경 방향 외측에 위치하고 있다.

단부판부(7)는, 기판부(4a)에 대해 축방향으로 이격되어 설치되어 있고, 외통부(2) 내에 있어서 축방향의 타단부 근방에 배치되어 있다. 단부판부(7)의 직경 방향 중앙부에는 단면 원형의 관통 구멍(7a)이 형성되어 있다. 관통 구멍(7a)의 주위에는, 복수(예를 들어 3개)의 크랭크축 구멍(7b)이 기판부(4a)의 복수의 크랭크축 구멍(4e)과 대응하는 위치에 형성되어 있다. 크랭크축 구멍(4e)의 내경과 크랭크축 구멍(7b)의 내경은 동일 치수로 되어 있다.

복수의 샤프트부(4c)는, 기판부(4a)와 일체적으로 설치되어 있고, 기판부(4a)로부터 단부판부(7)측으로 직선적으로 연장되어 있다. 이 복수의 샤프트부(4c)는, 주위 방향으로 등간격으로 배치되어 있다.

단부판부(7)는, 볼트(9)에 의해 베이스부(5)에 체결되어 있다. 즉, 단부판부(7)에는 볼트 삽입 관통 구멍(7c)이 형성되고, 샤프트부(4c)[베이스부(5)]에는, 그 선단면으로부터 축방향으로 연장되도록 체결 구멍(4f)이 형성되어 있다. 그리고, 단부판부(7)의 볼트 삽입 관통 구멍(7c)에, 베이스부(5)[기판부(4a)]와 반대측으로부터 볼트(9)가 삽입되어 있다. 이 볼트(9)는, 샤프트부(4c)의 체결 구멍(4f)에 나사 결합되어 있다. 이에 의해, 기판부(4a), 샤프트부(4c) 및 단부판부(7)가 일체화되어 있다. 즉, 단부판부(7)는, 기판부(4a)에 착탈 가능하게 결합되어 있다.

베이스부(5) 및 단부판부(7)에는, 핀 구멍(22)이 형성되어 있고, 위치 결정 핀(11)이 핀 구멍(22)에 삽입되어 있다. 위치 결정 핀(11)은 베이스부(5)로부터 단부판부(7)에 걸쳐 설치되어 있다. 이에 의해, 베이스부(5)에 대한 단부판부(7)의 위치가 고정밀도로 정해지고 있다.

단부판부(7)에는, 기판부(4a)와 반대측의 단부면(외측 단부면)(7d)에 오목부(7e)가 형성되어 있다. 오목부(7e)는, 단부판부(7)의 축심과 동심 형상의 원판 형상으로 형성된 저면(7f)을 갖고 있다. 저면(7f)은, 캐리어(4)의 회전 축심에 수직인 면으로 되어 있다. 또한, 크랭크축 구멍(7b), 볼트 삽입 관통 구멍(7c) 및 핀 구멍(22)은 각각, 오목부(7e)의 저면(7f)에 개구되어 있다.

복수의 크랭크축(10)은, 외통부(2) 내에 있어서 중앙의 관통 구멍(4d, 7a)의 주위에 등간격으로 배치되어 있다. 각 크랭크축(10)은, 한 쌍의 크랭크축 베어링(12a, 12b)에 의해 캐리어(4)에 대해 축 주위로 회전 가능하게 지지되어 있다.

구체적으로, 각 크랭크축(10)에는, 축방향에 있어서의 기판부측의 부위에 제1 크랭크축 베어링(12a)이 장착되어 있고, 이 제1 크랭크축 베어링(12a)은, 기판부(4a)의 크랭크축 구멍(4e) 내에 배치되어 있다. 제1 크랭크축 베어링(12a)은, 베이스부(5)[기판부(4a)]에 대해 크랭크축(10)을 회전 가능하게 지지하는 기판측 크랭크축 베어링으로서 기능한다. 또한, 각 크랭크축(10)에는, 축방향에 있어서의 단부판부측의 부위에 제2 크랭크축 베어링(12b)이 장착되어 있고, 이 제2 크랭크축 베어링(12b)은, 단부판부(7)의 크랭크축 구멍(7b) 내에 배치되어 있다. 제2 크랭크축 베어링(12b)은, 단부판부(7)에 대해 크랭크축(10)을 회전 가능하게 지지하는 단부판측 크랭크축 베어링으로서 기능한다. 이에 의해, 크랭크축(10)은, 기판부(4a) 및 단부판부(7)에 회전 가능하게 지지되어 있다.

각 크랭크축(10)은, 축 본체(10c)와, 이 축 본체(10c)에 일체적으로 형성된 편심부(10a, 10b)를 갖는다. 기판부(4a)측에 배치된 제1 편심부(10a)와, 단부판부(7)측에 배치된 제2 편심부(10b)는, 양 크랭크축 베어링(12a, 12b)에 의해 지지된 부분의 사이에 축방향으로 나란히 배치되어 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는, 각각 원기둥 형상을 갖고 있고, 모두 축 본체(10c)의 축심에 대해 편심된 상태에서 축 본체(10c)로부터 직경 방향 외측으로 돌출되어 있다. 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)는, 각각 축심으로부터 소정의 편심량으로 편심되어 있고, 서로 소정 각도의 위상차를 갖도록 배치되어 있다.

축 본체(10c)는, 제1 편심부(10a)보다도 기판부측의 제1 저널부(10f)와, 제2 편심부(10b)보다도 단부판부측의 제2 저널부(10g)와, 제2 저널부(10g)로부터 축방향 외측으로 돌출된 돌출부(10h)를 갖고 있다.

제1 저널부(10f)는 원기둥 형상으로 형성되어 있고, 상기 제1 저널부(10f)에는, 제1 크랭크축 베어링(12a)이 장착되어 있다. 또한, 제2 저널부(10g)도 원기둥 형상으로 형성되어 있고, 상기 제2 저널부(10g)에는, 제2 크랭크축 베어링(12b)이 장착되어 있다. 크랭크축 베어링(12a, 12b)은 니들 베어링 등, 침상 롤러 또는 원기둥 형상 롤러를 갖는 베어링에 의해 구성되어 있다. 제1 저널부(10f) 및 제2 저널부(10g)는 서로 동일한 외경을 갖고 있다.

제1 저널부(10f)의 외측 단부면은, 축방향에 수직인 면(축 수직면)(10i)으로서 축 본체(10c)의 한쪽의 외측 단부면을 구성하고 있다. 축 수직면(10i)은, 기판부(4a)에 있어서의 단부판부(7)와는 반대측의 축 수직면[오목부(4i)의 저면(4j)]과 동일 높이의 면의 상태로 배치되어 있다. 또한, 기판부(4a)에 있어서 오목부(4i)를 생략할 수 있다. 이 경우에는, 축 수직면(10i)은, 기판부(4a)에 있어서의 단부판부(7)와는 반대측의 단부면(축 수직면)(4h)과 동일 높이의 면의 상태로 배치되어 있으면 된다.

제2 저널부(10g)의 외측 단부면[기판부(4a)와 반대측의 면이고 축방향에 수직인 면]은, 축방향에 수직인 면(축 수직면)(10j)으로 되어 있다. 축 수직면(10j)은, 단부판부(7)에 있어서의 기판부(4a)와는 반대측의 축 수직면[오목부(7e)의 저면(7f)]과 동일 높이의 면의 상태로 배치되어 있다. 또한, 단부판부(7)에 있어서 오목부(7e)를 생략할 수 있다. 이 경우에는, 축 수직면(10j)은, 단부판부(7)에 있어서의 기판부(4a)와는 반대측의 단부면(축 수직면)(7d)과 동일 높이의 면의 상태로 배치되어 있으면 된다.

돌출부(10h)는, 축 수직면(10j)으로부터 축방향으로 연장되어 있다. 돌출부(10h)에는, 전달 기어(20)를 장착할 수 있도록 스플라인 가공이 실시되어 있다. 전달 기어(20)는, 도시 외의 입력 기어와 맞물려, 상기 입력 기어를 통해 입력되는 회전 구동력을 크랭크축(10)에 전달한다.

제1 요동 기어(14)는, 외통부(2) 내측의 폐공간 S 내에 있어서 기판부(4a)측에 배치되어 있고, 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)에 제1 롤러 베어링(18a)을 통해 장착되어 있다. 각 크랭크축(10)이 회전하여 제1 편심부(10a)가 편심 회전하면, 이 편심 회전에 연동하여, 제1 요동 기어(14)는 내치 핀(3)에 맞물리면서 요동 회전한다.

제1 요동 기어(14)는, 외통부(2)의 내경보다도 조금 작은 크기를 갖고 있다. 제1 요동 기어(14)는, 제1 외치(14a)와, 중앙부 관통 구멍(14b)과, 복수(예를 들어 3개)의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)과, 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)을 갖고 있다. 제1 외치(14a)는, 요동 기어(14)의 주위 방향 전체에 걸쳐 매끄럽게 연속되는 파형 형상을 갖고 있다.

중앙부 관통 구멍(14b)은, 제1 요동 기어(14)의 직경 방향 중앙부에 형성되어 있다.

복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)은, 제1 요동 기어(14)에 있어서 중앙부 관통 구멍(14b)의 주위에 주위 방향으로 등간격으로 형성되어 있다. 각 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c)에는, 제1 롤러 베어링(18a)이 개재 장착된 상태에서 각 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a)가 각각 삽입 관통되어 있다.

복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은, 제1 요동 기어(14)에 있어서 중앙부 관통 구멍(14b)의 주위에 주위 방향으로 등간격으로 형성되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)은, 주위 방향에 있어서, 인접하는 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c) 사이의 위치에 각각 배치되어 있다. 각 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)에는, 대응하는 샤프트부(4c)가 유격을 가진 상태에서 삽입 관통되어 있다.

제2 요동 기어(16)는, 외통부(2) 내측의 폐공간 S 내에 있어서 단부판부(7)측에 배치되어 있고, 각 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)에 제2 롤러 베어링(18b)을 통해 장착되어 있다. 제1 요동 기어(14)와 제2 요동 기어(16)는, 제1 편심부(10a)와 제2 편심부(10b)의 위치에 대응하여 축방향으로 나란히 설치되어 있다. 각 크랭크축(10)이 회전하여 제2 편심부(10b)가 편심 회전하면, 이 편심 회전에 연동하여, 제2 요동 기어(16)는 내치 핀(3)에 맞물리면서 요동 회전한다.

제2 요동 기어(16)는, 외통부(2)의 내경보다도 조금 작은 크기를 갖고 있고, 제1 요동 기어(14)와 마찬가지의 구성으로 되어 있다. 즉, 제2 요동 기어(16)는, 제2 외치(16a), 중앙부 관통 구멍(16b), 복수(예를 들어 3개)의 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c) 및 복수(예를 들어 3개)의 샤프트부 삽입 관통 구멍(16d)을 갖고 있다. 이들은, 제1 요동 기어(14)의 제1 외치(14a), 중앙부 관통 구멍(14b), 복수의 제1 편심부 삽입 관통 구멍(14c) 및 복수의 샤프트부 삽입 관통 구멍(14d)과 마찬가지의 구조를 갖고 있다. 각 제2 편심부 삽입 관통 구멍(16c)에는, 제2 롤러 베어링(18b)이 개재 장착된 상태에서 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b)가 삽입 관통되어 있다.

기어 장치(1)는, 크랭크축(10)의 축방향 이동을 규제하는 이동 규제부(30)를 구비하고 있다. 이동 규제부(30)는, 기판부(4a)에 접촉하도록 배치된 기판측 규제부(31)와, 단부판부(7)에 접촉하도록 배치된 단부판측 규제부(32)를 갖는다. 기판측 규제부(31)는, 기판부(4a)에 대해 요동 기어(14, 16)와는 반대측에 배치되어 있다. 단부판측 규제부(32)는, 단부판부(7)에 대해 요동 기어(14, 16)와는 반대측에 배치되어 있다. 그리고, 기판측 규제부(31) 및 단부판측 규제부(32)는, 모두 캐리어(4)의 외측에 노출되도록 배치되어 있고, 기판부(4a) 및 단부판부(7)의 외측으로부터 크랭크축(10)의 축방향 이동을 규제한다.

기판측 규제부(31)와 단부판측 규제부(32)는, 동일한 구성으로 되어 있다. 따라서, 양 규제부(31, 32)를 공통의 부품에 의해 구성할 수 있다.

기판측 규제부(31) 및 단부판측 규제부(32)는 동일한 형상을 갖고 있으므로, 이하, 기판측 규제부(31)의 구성에 대해 설명한다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 기판측 규제부(31)는, 얇은 판상으로 형성된 금속제 부재에 의해 구성되어 있다. 본 실시 형태에서는, 기판측 규제부(31)가 원판 형상으로 형성되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다.

기판측 규제부(31)에는, 크랭크축(10)의 돌출부(10h)를 삽입 관통 가능한 제1 삽입 관통 구멍(31a)과, 볼트(35)를 삽입 관통시키는 제2 삽입 관통 구멍(31b)과, 중앙의 제3 삽입 관통 구멍(31c)과, 통유(通油) 구멍(31d)이 형성되어 있다. 또한, 본 실시 형태에서는, 크랭크축(10)의 돌출부(10h)가 단부판측에 위치하고 있으므로, 기판측 규제부(31)의 제1 삽입 관통 구멍(31a)에 돌출부(10h)가 삽입 관통되어 있지 않고, 단부판측 규제부(32)의 제1 삽입 관통 구멍(32a)에 돌출부(10h)가 삽입 관통되어 있다. 또한, 제3 삽입 관통 구멍(31c)은 생략할 수 있다.

볼트(35)는, 기판측 규제부(31)를 기판부(4a)에 고정시키기 위한 체결구이다. 이 볼트(35)는, 기판부(4a) 및 단부판부(7)를 결합시키기 위한 볼트(9)와 동일한 직경의 수나사부 및 헤드부를 갖고 있다. 기판부(4a)에는 볼트(35)의 수나사부가 나사 결합되는 체결 구멍(4k)이 형성되어 있다. 이 체결 구멍(4k)은 오목부(4i)의 저면(4j)에 개구되어 있다. 따라서, 기판측 규제부(31)는, 기판부(4a)에 있어서의 오목부(4i) 내에 배치되어 저면(4j)에 면 접촉하고 있다. 이 상태에서, 기판측 규제부(31)는, 볼트(35)에 의해 기판부(4a)에 체결되어 있다. 즉, 기판측 규제부(31)[이동 규제부(30)]는 기판부(4a)에 대해 착탈 가능하게 되어 있다. 또한, 볼트(35)의 헤드부도 오목부(4i) 내에 수용되어 있기 때문에, 볼트(35)의 헤드부가 로봇의 선회 몸통과 간섭되는 일은 없다.

제1 삽입 관통 구멍(31a)은, 복수의 크랭크축(10)에 대응하도록 복수 형성되어 있다. 제1 삽입 관통 구멍(31a)은, 크랭크축(10)의 위치에 대응하는 위치에 형성되어 있다. 제1 삽입 관통 구멍(31a)은, 돌출부(10h)를 삽입할 수 있는 한편, 제1 저널부(10f)를 삽입할 수 없는 크기로 형성되어 있다. 이로 인해, 기판측 규제부(31)에는, 제1 저널부(10f)의 외측 단부면이 접촉하고 있다. 따라서, 크랭크축(10)은, 기판측 규제부(31)에 의해 단부판부(7)로부터 기판부(4a)를 향하는 방향의 이동이 규제되고 있다.

또한, 단부판측 규제부(32)의 제1 삽입 관통 구멍(32a)은, 돌출부(10h)를 삽입할 수 있는 한편, 제2 저널부(10g)를 삽입할 수 없는 크기로 형성되어 있다. 이로 인해, 단부판측 규제부(32)에는, 제2 저널부(10g)의 외측 단부면이 접촉하고 있다. 따라서, 크랭크축(10)은, 단부판측 규제부(32)에 의해 기판부(4a)로부터 단부판부(7)를 향하는 방향의 이동이 규제되고 있다.

제2 삽입 관통 구멍(31b)은, 볼트(35)의 위치에 대응하는 위치에 형성되어 있다. 제2 삽입 관통 구멍(31b)은, 볼트(35)의 수나사부를 삽입할 수 있는 한편, 볼트(35)의 헤드부를 삽입할 수 없는 크기로 형성되어 있다.

단부판측 규제부(32)의 제2 삽입 관통 구멍(32b)에는, 기판부(4a) 및 단부판부(7)를 결합하기 위한 볼트(9)가 삽입 관통되어 있다. 제2 삽입 관통 구멍(32b)은, 볼트(9)의 수나사부를 삽입할 수 있는 한편, 볼트(9)의 헤드부를 삽입할 수 없는 크기로 형성되어 있다. 이로 인해, 볼트(9)의 헤드부가 단부판측 규제부(32)의 한쪽의 면(축방향의 외면)에 접촉하고 있고, 이 한쪽의 면은, 볼트(9)의 체결력을 받고 있다. 이로 인해, 단부판측 규제부(32)는 볼트(9)의 와셔로서도 기능하고 있다. 단부판측 규제부(32)는 볼트(9)에 의해 단부판부(7)에 체결되어 있다. 즉, 단부판측 규제부(32)[이동 규제부(30)]는, 단부판부(7)에 대해 착탈 가능하게 되어 있다. 또한, 단부판측 규제부(32)는, 단부판부(7)의 오목부(7e) 내에 배치되어 저면(7f)에 면 접촉하고 있고, 이 상태에서 위치 결정 핀(11)이 삽입되어 있는 핀 구멍을 폐색하고 있다.

또한, 제2 삽입 관통 구멍(32b)으로는, 기판부(4a) 및 단부판부(7)를 결합하기 위한 볼트(9)가 삽입 관통되는 구성으로 한정되지 않는다. 이 볼트(9)와는 별개의 볼트에 의해, 단부판측 규제부(32)를 고정하는 구성으로 하고, 이 볼트가 제2 삽입 관통 구멍(32b)에 삽입 관통되는 구성으로 해도 된다. 이 볼트는 단부판측 규제부(32)를 단부판부(7)에 체결하기 위해서만 사용되고, 단부판부에는 이 볼트를 체결하기 위한 체결 구멍이 형성된다. 이 경우, 단부판측 규제부(32)는, 볼트 삽입 관통 구멍(7c)을 폐색하지 않는 형상으로 형성되어도 되고, 제2 삽입 관통 구멍(32b)이 볼트(9)의 헤드부를 삽입 관통시키는 크기로 형성되어 있어도 된다.

통유 구멍(31d)은, 제1 삽입 관통 구멍(31a)의 주위에 서로 간격을 두고 복수 형성되어 있다. 이 통유 구멍(31d)을 통해 윤활유를 공급할 수 있다.

이 기어 장치(1)에서는, 전달 기어(20)가 회전함으로써 각 크랭크축(10)이 회전하면, 편심부(10a, 10b)에 장착된 요동 기어(14, 16)는, 편심부(10a, 10b)의 회전에 수반하여 내치 핀(3)에 맞물리면서 요동한다. 이에 의해 캐리어(4) 및 외통부(2)가 서로 상대적으로 회전한다. 이에 의해, 입력된 회전수로부터 감속된 회전수의 출력이 얻어진다.

여기서, 본 실시 형태에 관한 기어 장치(1)에 있어서, 크랭크축(10)에 대한 이동 규제부(30)의 접촉 상태를 조정할 필요가 있는 경우에 행하는 조정 작업의 순서에 대해 설명한다.

우선, 기어 장치(1)가 조립된 후, 크랭크축(10)의 움직임을 체크한다. 즉, 기어 장치(1)의 조립이 완성된 후에, 크랭크축(10)이 축방향으로 이동하지 않는지, 혹은 축방향의 이동량이 상정된 이상으로 되어 있지 않은지, 혹은 크랭크축(10)의 축 수직면(10i, 10j)과 이동 규제부(30)의 접촉이 지나치게 강해져 있지 않은지 등을 체크한다.

그리고, 크랭크축(10)의 축방향에 있어서의 크랭크축(10)의 이동량이 상정된 이상으로 되어 있는 경우에는, 예를 들어 도 3에 도시하는 바와 같이, 심(스페이서)(36a)을 사용할 수 있다. 이 경우에는, 예를 들어, 볼트(35)를 기판부(4a)로부터 제거함과 함께, 기판측 규제부(31)를 기판부(4a)로부터 제거한다.

그리고, 크랭크축(10)의 제1 저널부(10f)에 심(환 형상의 판 부재)(36a)을 장착하고, 거기에 상기 기판측 규제부(31)를 구성하는 판 부재와 동일한 형상의 판 부재로 이루어지는 규제부 본체(36b)를 씌운다. 이에 의해, 심(36a)이 제1 크랭크축 베어링(12a)과 규제부 본체(36b) 사이에 끼워 넣어진다. 이 상태에서, 볼트(35)를 체결 구멍(4k)에 나사 결합시킨다. 이에 의해, 규제부 본체(36b)가 기판부(4a)에 고정되고, 이에 의해, 규제부 본체(36b)는, 심(36a)을 통해 크랭크축(10)을 압박한다. 이 상태에서, 크랭크축(10)의 축방향 이동은, 심(36a) 및 규제부 본체(36b)에 의해 규제된다. 즉, 이 경우에는, 규제부 본체(36b)와 심(36a)에 의해 기판측 규제부(31)가 구성된다. 이와 같이, 기판측 규제부(31)를 기판부(4a)로부터 제거하는 것만으로 크랭크축(10)의 조정을 행할 수 있어, 기어 장치(1)를, 그 구성 부품마다 분해할 필요는 없다. 또한, 심(36a)은, 제1 크랭크축 베어링(12a)과 규제부 본체(36b) 사이에 끼워 넣어지는 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 심(36a)은, 요동 기어(14)와 규제부 본체(36b) 사이에 끼워 넣어져 있어도 된다.

또한, 크랭크축(10)이 어느 정도 축방향으로 이동하는지에 의해, 그에 따른 두께를 갖는 심을 선정하면 된다.

도 3에서는, 제1 저널부(10f)에 외부 끼움되는 심(36a), 즉 기판부(4a)측에 배치되는 심(36a)을 나타내고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 이것 대신에, 또는 이것과 함께, 제2 저널부(10g)에 장착되는 심(도시 생략), 즉 단부판부측에 배치되는 심을 사용하도록 해도 된다. 이 경우에는, 당해 심과, 당해 심을 제2 크랭크축 베어링(12b) 사이에 끼워 넣기 위한 규제부 본체에 의해 단부판측 규제부(32)가 구성되게 된다. 규제부 본체는, 볼트(9)에 의해 단부판부(7)에 고정됨으로써, 심을 통해 크랭크축(10)을 압박한다. 또한, 이 경우에는, 전달 기어(20)가 크랭크축(10)으로부터 제거된 상태에서 작업을 행할 필요가 있다.

한편, 크랭크축(10)의 축 수직면(10i, 10j)에 대한 이동 규제부(30)의 접촉 상태가 지나치게 강해져 있는 경우에는, 도 4에 도시하는 바와 같이, 기판부(4a)에 접촉하도록 배치되는 심(스페이서)(37a)을 사용할 수 있다. 이 심(37a)은, 상기 기판측 규제부(31)를 구성하는 판 부재와 동일한 형상의 판 부재로 이루어지는 평판 형상의 규제부 본체(37b)와, 기판부(4a) 사이에 끼워 넣어진다. 이 상태에서, 볼트(35)가 체결 구멍(4k)에 나사 결합된다. 이에 의해, 크랭크축(10)에 대한 이동 규제부(30)의 접촉이 지나치게 강해지지 않도록, 규제부 본체(37b)에 의해 크랭크축(10)의 축 수직면(10i)을 압박할 수 있다. 이 경우, 규제부 본체(37b)와 심(37a)에 의해 기판측 규제부(31)가 구성된다.

도 4에서는, 기판부(4a)와 규제부 본체(37b) 사이에 끼워 넣어지는 심(37a)을 나타내고 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 이것 대신에, 또는 이것과 함께, 단부판부(7)와 규제부 본체(도시 생략) 사이에 끼워 넣어지는 심(도시 생략), 즉 단부판부(7)측에 배치되는 심을 사용하도록 해도 된다. 이 경우에는, 당해 심과, 규제부 본체에 의해 단부판측 규제부(32)가 구성되게 된다. 규제부 본체는, 볼트(9)에 의해 단부판부(7)에 고정됨으로써, 크랭크축(10)의 축 수직면(10j)을 압박할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 크랭크축(10)의 축방향 이동을 규제하기 위한 이동 규제부(30)가, 기판부(4a) 및 단부판부(7)에 대해 요동 기어(14, 16)와는 반대측에 배치되어 있다. 바꾸어 말하면, 이동 규제부(30)는, 기판부(4a)와 단부판부(7) 사이에 배치되는 것이 아니라, 기판부(4a) 및 단부판부(7)의 외측에 배치된다. 이로 인해, 크랭크축(10)의 축 이동 방향을 규제하기 위한 와셔를 캐리어(4)의 기판부(4a)와 크랭크축(10)의 제1 편심부(10a) 사이에 설치할 필요가 없고, 또한, 단부판부(7)와 크랭크축(10)의 제2 편심부(10b) 사이에도 와셔를 설치할 필요가 없다. 즉, 크랭크축(10)의 축방향으로 제1 요동 기어(14)와 겹치는 와셔가, 기판부(4a)와 요동 기어(14, 16) 사이에 설치되는 일이 없고, 또한 단부판부(7)와 제2 요동 기어(16) 사이에도 설치되지 않는다. 이로 인해, 기어 장치(1)를 조립한 후에, 크랭크축(10)의 움직임을 조정하는 작업이 필요해진 경우에는, 기판부(4a) 및 단부판부(7)의 외측에 배치된 이동 규제부(30)를 교환하거나, 기판부(4a) 또는 단부판부(7)와 규제부 본체(36b) 사이에 심(36a)을 물리게 하거나 함으로써 대처할 수 있다. 따라서, 기어 장치(1)를 각 부품마다 분해하지 않아도, 크랭크축(10)의 움직임을 조정하는 것이 가능해진다.

또한 본 실시 형태에서는, 기판측 규제부(31)가 기판부(4a)에 장착된 상태에서는, 기판측 규제부(31)는, 크랭크축(10)의 제1 저널부(10f)에 접촉한다. 따라서, 크랭크축(10)이 기판부(4a)의 외측을 향하는 방향의 크랭크축(10)의 이동이, 기판측 규제부(31)에 의해 규제된다. 또한, 단부판측 규제부(32)가 단부판부(7)에 장착된 상태에서는, 단부판측 규제부(32)는, 크랭크축(10)의 제2 저널부(10g)에 접촉한다. 따라서, 크랭크축(10)이 단부판부(7)의 외측을 향하는 방향의 크랭크축(10)의 이동이, 단부판측 규제부(32)에 의해 규제된다. 그리고, 기판부(4a) 및 단부판부(7) 사이의 결합이 해제된 상태에서는, 기판측 규제부(31)가 기판부(4a)로부터 제거되어 있는지의 여부에 관계없이, 크랭크축(10)을 제거할 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 기판측 규제부(31)와 상기 단부판측 규제부(32)가 동일한 형상으로 형성되어 있기 때문에, 기판측 규제부(31)와 단부판측 규제부(32)를 별도 부품으로서 관리할 필요가 없다. 따라서, 부품으로서 관리되는 종류를 저감시킬 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 단부판측 규제부(32)가, 기판부(4a) 및 단부판부(7)를 결합하는 볼트(9)의 와셔로서도 기능한다. 이로 인해, 볼트(9)의 헤드부가 압박되는 부분이 함몰되거나, 볼트(9)의 느슨해짐을 방지할 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 단부판측 규제부(32)가 위치 결정 핀(11)의 탈락 방지 부재로서도 기능하기 때문에, 위치 결정 핀(11)에 의해 기판부(4a)에 대한 단부판부(7)의 위치를 고정밀도로 맞출 수 있고, 또한, 단부판측 규제부(32)에 의해 위치 결정 핀(11)의 탈락 방지가 이루어진다. 따라서, 위치 결정 핀(11)이 탈락되어, 핀이 기어에 물려 들어가는 것 같은 문제가 발생해 버린다고 하는 사태를 피할 수 있다.

또한 본 실시 형태에서는, 이동 규제부(30)가 모든 크랭크축(10)의 이동을 규제하는 부재로서 구성되어 있기 때문에, 크랭크축(10)마다 별개로 이동 규제부(30)를 설치할 필요가 없다. 이로 인해, 부품 개수가 많아지는 것을 억제할 수 있다.

또한, 본 발명은, 상기 실시 형태에 한정되는 것이 아니라, 그 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경, 개량 등이 가능하다. 예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 기판측 규제부(31) 및 단부판측 규제부(32)를 공통의 부재에 의해 구성하였지만, 기판측 규제부(31) 및 단부판측 규제부(32)를 공통의 부재로서 형성하지 않아도 된다. 이 경우, 기판측 규제부(31)에서는, 돌출부(10h)를 삽입 관통시키는 삽입 관통 구멍이 생략되어 있어도 된다. 또한, 기판측 규제부(31)와 단부판측 규제부(32)에 있어서, 볼트(9, 35)를 삽입 관통시키는 제1 삽입 관통 구멍(31a, 32a)의 위치나 크기가 달라도 된다.

상기 실시 형태에서는, 기판측 규제부(31)가 기판부(4a)에 대해 볼트(35)에 의해 착탈 가능하고, 또한 단부판측 규제부(32)가 단부판부(7)에 대해 볼트(9)에 의해 착탈 가능한 구성으로 되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 기판측 규제부(31) 및 단부판측 규제부(32) 중 어느 한쪽만이 착탈 가능하고, 다른 쪽이 용접 등에 의해 착탈될 수 없는 구성으로 되어 있어도 된다.

도 5에 도시하는 바와 같이, 기판측 규제부(31)는 기판부(4a)의 오목부(4i)에 압입됨으로써 기판부(4a)에 고정되어 있어도 된다. 또한, 단부판측 규제부(32)는, 단부판부(7)의 오목부(7e)에 압입됨으로써, 단부판부(7)에 고정되어 있어도 된다. 또한, 기판측 규제부(31)는, 기판부(4a)에 접착제에 의해 접착 고정되어 있어도 된다. 또한, 단부판측 규제부(32)는, 단부판부(7)에 접착제에 의해 접착 고정되어 있어도 된다.

상기 실시 형태에서는, 크랭크축(10)이 단부판부(7)측으로 돌출되는 돌출부(10h)를 갖고, 단부판부(7)측에 전달 기어(20)가 배치된 구성으로 되어 있지만, 이것에 한정되지 않는다. 크랭크축(10)의 돌출부(10h)가 기판부(4a)측에 배치되고, 전달 기어(20)가 기판부(4a)측에 배치된 구성이어도 된다.

상기 실시 형태에서는, 단부판부(7)에 크랭크축 구멍(7b)이 형성된 예에 대해 설명하였지만, 단부판부(7)의 크랭크축 구멍(7b)이 생략되고, 크랭크축(10)이 기판부(4a)의 크랭크축 구멍(4e)으로 외팔보 지지되는 구성으로 해도 된다. 또한, 이 경우에는, 크랭크축(10)의 돌출부(10h) 및 전달 기어(18)는, 기판부(4a)측에 배치된다.

상기 실시 형태에서는, 2개의 요동 기어(14, 16)가 설치된 구성으로 하였지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 1개의 요동 기어가 설치되는 구성, 또는 3개 이상의 요동 기어가 설치되는 구성이어도 된다.

상기 실시 형태에서는, 복수의 크랭크축(10)이 중앙의 관통 구멍(4d, 7a)의 주위에 배치된 구성으로 하였지만 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 1개의 크랭크축(10)이 캐리어(4)의 중앙부에 배치된 센터 크랭크식이어도 된다.

상기 실시 형태에서는, 캐리어(4)를 선회 몸통에 체결하여 선회하도록 하고, 외통부(2)를 로봇의 베이스에 고정하여 부동으로 하고 있는 예가 나타내어져 있지만, 그 반대의 배치여도 된다. 즉, 외통부(2)가 선회 몸통에 체결되고, 캐리어(4)가 로봇의 베이스에 체결되어 있어도 된다. 이 경우에는, 외통부(2)가 캐리어(4)에 대해 상대 회전함으로써, 로봇의 선회 몸통은, 베이스에 대해 선회하게 된다.

여기서, 상기 실시 형태에 대해 개략 설명한다.

(1) 본 실시 형태에서는, 크랭크축의 축방향 이동을 규제하기 위한 이동 규제부가, 기판부 및 단부판부에 대해 요동 기어와는 반대측에 배치되어 있다. 바꾸어 말하면, 이동 규제부는, 기판부와 단부판부 사이에 배치되는 것이 아니라, 기판부 및 단부판부의 외측에 배치된다. 이로 인해, 크랭크축의 축방향 이동을 규제하기 위한 와셔를 내통부의 기판부와 크랭크축의 편심부 사이에 설치할 필요가 없고, 또한, 내통부의 단부판부와 크랭크축의 편심부 사이에도 와셔를 설치할 필요가 없다. 즉, 크랭크축의 축방향에 요동 기어와 겹치는 와셔가, 기판부와 요동 기어 사이에 설치되는 일이 없고, 또한 단부판부와 요동 기어 사이에도 설치되지 않는다. 이로 인해, 기어 장치를 조립한 후에, 크랭크축의 움직임을 조정하는 작업이 필요해진 경우에는, 기판부 및 단부판부의 외측에 배치된 이동 규제부를 교환하거나, 기판부 또는 단부판부와 이동 규제부 사이에 심을 물리게 하거나 함으로써 대처할 수 있다. 따라서, 기어 장치를 각 부품마다 분해하지 않아도, 크랭크축의 움직임을 조정하는 것이 가능해진다.

(2) 상기 이동 규제부는, 기판측 규제부와 단부판측 규제부를 갖고 있어도 된다. 이 경우, 상기 기판측 규제부가 상기 기판부에 대해 탈착 가능한 구성 및 상기 단부판측 규제부가 상기 단부판부에 대해 탈착 가능한 구성 중 적어도 한쪽이 채용되어 있어도 된다.

(3) 이 바람직한 형태에 있어서, 상기 기판측 규제부는, 상기 기판부에 대해 볼트에 의해 착탈 가능하게 결합되어 있어도 된다. 상기 단부판측 규제부는, 상기 단부판부에 대해 볼트에 의해 착탈 가능하게 결합되어 있어도 된다.

이 형태에서는, 볼트를 제거함으로써, 기판측 규제부를 기판부로부터 용이하게 제거할 수 있다. 또한, 볼트를 제거함으로써, 단부판측 규제부를 단부판부로부터 용이하게 제거할 수 있다. 또한, 기판측 규제부 및 단부판측 규제부는, 기판부 및 단부판부에 대해 요동 기어와는 반대측에 배치되어 있으므로, 볼트에 의해 기판부 및 단부판부에 대해 용이하게 체결할 수 있다.

(4) 이 바람직한 형태에 있어서, 상기 기판부의 상기 크랭크축 구멍 내에 배치됨과 함께 상기 크랭크축의 제1 저널부에 장착되는 제1 크랭크축 베어링과, 상기 단부판부에 형성된 크랭크축 구멍에 배치됨과 함께 상기 크랭크축의 제2 저널부에 장착되는 제2 크랭크축 베어링을 구비하고 있어도 된다. 상기 기판측 규제부는, 상기 제1 저널부에 접촉하여 상기 크랭크축의 축방향 이동을 규제하고, 상기 단부판측 규제부는, 상기 제2 저널부에 접촉하여 상기 크랭크축의 축방향 이동을 규제해도 된다.

이 형태에서는, 기판측 규제부가 기판부에 장착된 상태에서는, 기판측 규제부는, 크랭크축의 제1 저널부에 접촉한다. 따라서, 크랭크축이 기판부의 외측을 향하는 방향의 크랭크축의 이동이, 기판측 규제부에 의해 규제된다. 또한, 단부판측 규제부가 단부판부에 장착된 상태에서는, 단부판측 규제부는, 크랭크축의 제2 저널부에 접촉한다. 따라서, 크랭크축이 단부판부의 외측을 향하는 방향의 크랭크축의 이동이, 단부판측 규제부에 의해 규제된다. 그리고, 기판부 및 단부판부 사이의 결합이 해제된 상태에서는, 기판측 규제부가 기판부로부터 제거되어 있는지의 여부에 관계없이, 또한, 단부판측 규제부가 단부판부로부터 제거되어 있는지에 관계없이, 크랭크축을 제거할 수 있다.

(5) 상기 기판측 규제부와 상기 단부판측 규제부는, 동일한 구성이어도 된다. 이 형태에서는, 기판측 규제부와 단부판측 규제부를 별도 부품으로서 관리할 필요가 없다. 따라서, 부품으로서 관리되는 종류를 저감시킬 수 있다.

(6) 상기 기판측 규제부 및 상기 단부판측 규제부 중 적어도 한쪽은, 상기 기판부와 상기 단부판부를 체결하는 볼트에 의해 결합되어 있어도 된다. 이 형태에서는, 상기 이동 규제부를 상기 기판부 혹은 상기 단부판부에 결합하는 볼트를 새롭게 설치할 필요가 없다.

(7) 이 형태에 있어서, 상기 이동 규제부는, 상기 볼트의 와셔로서도 기능해도 된다. 이 형태에서는, 볼트의 헤드부가 압박되는 부분이 함몰되거나, 볼트의 느슨해짐을 방지할 수 있다.

(8) 상기 기판부에 대한 상기 단부판부의 위치를 맞추기 위한 위치 결정 핀이 설치되어 있어도 된다. 이 경우, 상기 이동 규제부는, 상기 위치 결정 핀의 탈락 방지 부재로서도 기능해도 된다.

이 형태에서는, 위치 결정 핀에 의해, 기판부에 대한 단부판부의 위치를 고정밀도로 맞출 수 있다. 또한, 이동 규제부에 의해 위치 결정 핀의 구멍이 폐색되기 때문에, 위치 결정 핀이 빠져서 탈락되어, 핀이 기어에 물려 들어가는 것 같은 문제가 발생해 버린다고 하는 사태를 피할 수 있다.

(9) 상기 크랭크축을 포함하는 복수의 크랭크축이 설치되어 있어도 된다. 이 경우, 상기 이동 규제부는, 모든 크랭크축의 이동을 규제하는 부재로서 구성되어 있어도 된다. 이 형태에서는, 크랭크축마다 별개로 이동 규제부를 설치할 필요가 없기 때문에, 부품 개수가 많아지는 것을 억제할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 크랭크축의 조정 작업을 간소화할 수 있다.

Claims

편심부를 갖는 크랭크축과,
티스부를 갖고, 상기 편심부에 연동하는 요동 기어와,
상기 요동 기어의 상기 티스부와 맞물리는 내치를 갖는 외통부와,
상기 크랭크축이 삽입 관통되는 크랭크축 구멍이 형성된 기판부와, 상기 기판부에 결합되는 단부판부를 갖고, 상기 기판부 및 상기 단부판부 사이에 상기 요동 기어가 배치되는 캐리어와,
상기 기판부 및 상기 단부판부에 대해 상기 요동 기어와는 반대측에 배치되고, 상기 크랭크축의 축방향 이동을 규제하는 이동 규제부를 구비하고,
상기 이동 규제부는 기판측 규제부를 갖고,
상기 크랭크축은 상기 편심부보다도 기판부 측의 제1 저널부를 갖고,
상기 기판측 규제부는 상기 제1 저널부에 접촉하여 상기 크랭크축의 축방향 이동을 규제하고 있는, 편심 요동형 기어 장치.
제1항에 있어서, 상기 이동 규제부는 단부판측 규제부를 더 갖고,
상기 기판측 규제부가 상기 기판부에 대해 탈착 가능한 구성 및 상기 단부판측 규제부가 상기 단부판부에 대해 탈착 가능한 구성 중 적어도 한쪽이 채용되어 있는, 편심 요동형 기어 장치.
제2항에 있어서, 상기 기판측 규제부는, 상기 기판부에 대해 볼트에 의해 착탈 가능하게 결합되고,
상기 단부판측 규제부는, 상기 단부판부에 대해 볼트에 의해 착탈 가능하게 결합되어 있는, 편심 요동형 기어 장치.
제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 기판부의 상기 크랭크축 구멍 내에 배치됨과 함께 상기 크랭크축의 상기 제1 저널부에 장착되는 제1 크랭크축 베어링과,
상기 단부판부에 형성된 크랭크축 구멍에 배치됨과 함께 상기 크랭크축의 제2 저널부에 장착되는 제2 크랭크축 베어링을 구비하고 있고,
상기 단부판측 규제부는, 상기 제2 저널부에 접촉하여 상기 크랭크축의 축방향 이동을 규제하는, 편심 요동형 기어 장치.
제2항에 있어서, 상기 기판측 규제부와 상기 단부판측 규제부는, 동일한 구성인, 편심 요동형 기어 장치.
제2항에 있어서, 상기 기판측 규제부 및 상기 단부판측 규제부 중 적어도 한쪽은, 상기 기판부와 상기 단부판부를 체결하는 볼트에 의해 결합되어 있는, 편심 요동형 기어 장치.
제3항 또는 제6항에 있어서, 상기 이동 규제부는, 상기 볼트의 와셔로서도 기능하는, 편심 요동형 기어 장치.
제1항에 있어서, 상기 기판부에 대한 상기 단부판부의 위치를 맞추기 위한 위치 결정 핀이 설치되어 있고,
상기 이동 규제부는, 상기 위치 결정 핀의 탈락 방지 부재로서도 기능하는, 편심 요동형 기어 장치.
제1항에 있어서, 상기 크랭크축을 포함하는 복수의 크랭크축이 설치되어 있고,
상기 이동 규제부는, 모든 크랭크축의 이동을 규제하는 부재로서 구성되어 있는, 편심 요동형 기어 장치.