CN105378337B - 偏心摆动型齿轮装置 - Google Patents

Abstract

偏心摆动型齿轮装置(1)具有：曲轴(10)，其具有偏心部(10a)；摆动齿轮(14)，其具有外齿(14a)，且与偏心部(10a)相连动；外筒部(2)，其具有与摆动齿轮(14)的外齿(14a)啮合的内齿；齿轮架(4)，其具有形成有供曲轴(10)贯穿的曲轴孔(4e)的基板部(4a)和与基板部(4a)相结合的端板部(7)，且在基板部(4a)和端板部(7)之间配置有摆动齿轮(14)；移动限制部(30)，其相对于基板部(4a)和端板部(7)配置在与摆动齿轮(14)相反的一侧，限制曲轴(10)的轴向移动。

Description

偏心摆动型齿轮装置

技术领域

本发明涉及一种偏心摆动型齿轮装置。

背景技术

以往，如下述专利文献1所公开的那样，公知有一种在两个配合构件之间以规定的减速比来降低转速的偏心摆动型齿轮装置。如图6所示，专利文献1所公开的偏心摆动型齿轮装置具有：固定于一个配合构件的外筒部62；以及配置在外筒部62内并且固定于另一个配合构件的齿轮架64。在外筒部62和齿轮架64之间配置有一对主轴承66。齿轮架64具有：与轴部64c一体形成的基板部64a；以及与基板部64a独立地形成的端板部64b。在基板部64a和端板部64b之间夹入有两个摆动齿轮68。基板部64a侧的摆动齿轮(第1摆动齿轮)68安装于曲轴70的基板部64a侧的偏心部(第1偏心部)70a。另外，端板部64b侧的摆动齿轮(第2摆动齿轮)68安装于曲轴70的端板部64b侧的偏心部(第2偏心部)70b。在该状态下，利用螺栓72将轴部64c和端板部64b彼此紧固起来。

曲轴70被第1曲轴轴承74a支承为能相对于基板部64a自由旋转的同时，被第2曲轴轴承74b支承为能相对于端板部64b自由旋转。在曲轴70上，用于将输入轴的驱动力传递到曲轴70的传动齿轮76设置于两个偏心部70a、70b之间。在基板部64a和第1偏心部70a之间夹入垫片(第1垫片)78a，另外，也在端板部64b和第2偏心部70b之间夹入垫片(第2垫片)78b。利用这些垫片78a、78b限制曲轴70的轴向移动。

在以往的偏心摆动型齿轮装置中，将第1垫片78a夹在基板部64a和第1偏心部70a之间，将第2垫片78b夹在端板部64b和第2偏心部70b之间。因此，存在以下那样的问题。

即、虽然垫片78a、78b用于限制曲轴70以使曲轴70不在轴向上移动，但是需要不妨碍曲轴70绕轴线旋转。因此，对基板部64a、端板部64b、偏心部70a、70b、垫片78a、78b等的尺寸高精度地进行管理。然而，在实际组装各零件时，有时产生曲轴70的晃动稍大的情况，相反，有时产生垫片78a、78b向偏心部70a、70b的接触稍大的情况。在这样的情况下，需要将齿轮装置拆开一次，并更换为厚度不同的垫片78a、78b，或者实施使用垫圈等应对方式，并且要再一次重新组装起来。这样一来，在将齿轮装置组装起来后需要进行调整曲轴70的动作的作业时，需要将齿轮装置拆卸成每个零件等的作业。

专利文献1：日本特开2008-202764号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够简化曲轴的调整作业的偏心摆动型齿轮装置。

本发明的一个技术方案的偏心摆动型齿轮装置具有：曲轴，其具有偏心部；摆动齿轮，其具有齿部，且与所述偏心部相连动；外筒部，其具有与所述摆动齿轮的所述齿部啮合的内齿；内筒部，其具有形成有供所述曲轴贯穿的曲轴孔的基板部和与所述基板部相结合的端板部，且在所述基板部和所述端板部之间配置有所述摆动齿轮；移动限制部，其相对于所述基板部和所述端板部配置在与所述摆动齿轮相反一侧，用于限制所述曲轴的轴向移动。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的偏心摆动型齿轮装置的结构的图。

图2是表示设置于所述齿轮装置的基板侧限制部的结构的图。

图3是表示本发明的其他实施方式的偏心摆动型齿轮装置的主要部件的图。

图4是表示本发明的其他实施方式的偏心摆动型齿轮装置的主要部件的图。

图5是表示本发明的其他实施方式的偏心摆动型齿轮装置的图。

图6是表示以往的偏心摆动型齿轮装置的结构的图。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明实施本发明的实施方式。本实施方式的偏心摆动型齿轮装置(以下，称为齿轮装置)1例如作为减速器而使用在机器人的转动主体、腕关节等转动部、各种工作设备的转动部等。

本实施方式的齿轮装置1以如下方式构成：通过使曲轴10的偏心部10a、10b旋转来使摆动齿轮14、16摆动旋转，并利用该摆动旋转，输出自所输入的转速减速后的转速。由此，例如能够在机器人的基部(第一配合构件)和转动主体(第二配合构件)之间产生相对旋转。

如图1和图2所示，齿轮装置1具有：外筒部2、作为内筒部的齿轮架4、多个(例如三个)曲轴10以及摆动齿轮(第1摆动齿轮14、第2摆动齿轮16)。

外筒部2是构成齿轮装置1的外表面的构件，具有大致圆筒形状。在外筒部2的内周面形成有多个销槽2b。各销槽2b以沿着外筒部2的轴向延伸的方式形成，并且在与轴向正交的截面上具有例如半圆形的截面形状。这些销槽2b在外筒部2的内周面沿着圆周方向等间隔地排列。

外筒部2具有多个内齿销3。各内齿销3分别安装于销槽2b。具体而言，各内齿销3分别嵌入所对应的销槽2b内，并且以沿着外筒部2的轴向延伸的姿态配置。由此，多个内齿销3沿着外筒部2的圆周方向等间隔地排列。第1摆动齿轮14的第1外齿(齿部)14a和第2摆动齿轮16的第2外齿(齿部)16a与这些内齿销3啮合。

在外筒部2上设置有凸缘部，在该凸缘部例如形成有供紧固件(螺栓)贯穿的贯穿孔2a，该紧固件例如用于将外筒部2固定于机器人的基部。

齿轮架4以与外筒部2配置在同一轴线上的状态收纳在外筒部2内。齿轮架4相对于外筒部2绕着相同的轴线进行相对旋转。具体而言，齿轮架4配置在外筒部2的径向内侧，在该状态下，被一对主轴承6支承为可相对于外筒部2进行相对旋转。一对主轴承6在轴向上彼此分开地设置。另外，在外筒部2和齿轮架4之间设置有环状的密封构件25。

齿轮架4具有基部5和端板部7，该基部5具有基板部4a和多个(例如3个)轴部4c，该端板部7与该基部5独立地形成。

基板部4a在外筒部2内配置在轴向的一端部附近。在该基板部4a的径向中央部设置有截面圆形的贯通孔4d。在贯通孔4d的周围，多个(例如3个)曲轴孔4e沿着圆周方向等间隔地设置。

在基板部4a上形成有用于紧固省略图示的紧固件(螺栓)的紧固孔4g，该紧固件用于将齿轮架4固定于例如机器人的转动主体。紧固孔4g形成在基板部4a的与端板部7相反的一侧的端面4h上。在该端面(外端面)4h上形成有凹部4i。凹部4i具有底面4j，该底面4j形成为与基板部4a的轴心为同心状的圆板状。底面4j成为与齿轮架4的旋转轴心垂直的面。另外，紧固孔4g位于凹部4i的径向外侧。

端板部7相对于基板部4a沿着轴向分开地设置，配置在外筒部2内的轴向的另一端部附近。在端板部7的径向中央部设置有截面圆形的贯通孔7a。在贯通孔7a的周围，多个(例如三个)曲轴孔7b设置在与基板部4a的多个曲轴孔4e相对应的位置。曲轴孔4e的内径与曲轴孔7b的内径是相同的尺寸。

多个轴部4c与基板部4a一体设置，从基板部4a朝向端板部7侧直线地延伸。该多个轴部4c沿着圆周方向等间隔地配设。

端板部7利用螺栓9紧固于基部5。即、在端板部7形成有螺栓贯穿孔7c，在轴部4c(基部5)形成有从其顶端面沿着轴向延伸的紧固孔4f。而且，将螺栓9从与基部5(基板部4a)相反的一侧插入端板部7的螺栓贯穿孔7c。该螺栓9与轴部4c的紧固孔4f螺纹结合。由此，将基板部4a、轴部4c以及端板部7一体化。也就是说，端板部7可拆装地与基板部4a结合。

在基部5和端板部7上形成有销孔22，将定位销11插入销孔22。定位销11从基部5横跨端板部7地设置。由此，能够精度良好地确定端板部7相对于基部5的位置。

在端板部7上，在与基板部4a相反的一侧的端面(外端面)7d上形成有凹部7e。凹部7e具有底面7f，该底面7f形成为与端板部7的轴心为同心状的圆板状。底面7f成为与齿轮架4的旋转轴心垂直的面。另外，曲轴孔7b、螺栓贯穿孔7c以及销孔22分别开设在凹部7e的底面7f。

多个曲轴10等间隔地配置在外筒部2内的中央的贯通孔4d、7a的周围。各曲轴10被一对曲轴轴承12a、12b支承为能够相对于齿轮架4绕着轴线旋转。

具体而言，在各曲轴10的轴向的基板部侧的部位安装有第1曲轴轴承12a，该第1曲轴轴承12a配置在基板部4a的曲轴孔4e内。第1曲轴轴承12a作为支承曲轴10使曲轴10能相对于基部5(基板部4a)旋转的基板侧曲轴轴承发挥作用。另外，在各曲轴10的轴向的端板部侧的部位安装有第2曲轴轴承12b，该第2曲轴轴承12b配置在端板部7的曲轴孔7b内。第2曲轴轴承12b作为支承曲轴10使曲轴10能相对于端板部7旋转的端板侧曲轴轴承发挥作用。由此，曲轴10能旋转地支承于基板部4a和端板部7。

各曲轴10具有：轴主体10c和与该轴主体10c一体形成的偏心部10a、10b。配置于基板部4a侧的第1偏心部10a和配置于端板部7侧的第2偏心部10b在被两个曲轴轴承12a、12b所支承的部分之间沿着轴向排列配置。第1偏心部10a和第2偏心部10b分别具有圆柱形状，均在相对于轴主体10c的轴心偏心的状态下从轴主体10c向径向外侧伸出。第1偏心部10a和第2偏心部10b分别从轴心偏心规定的偏心量，并且以彼此具有规定角度的相位差的方式配置。

轴主体10c具有：比第1偏心部10a靠基板部侧的第1轴颈部10f、比第2偏心部10b靠端板部侧的第2轴颈部10g以及从第2轴颈部10g向轴向外侧突出的突出部10h。

第1轴颈部10f形成为圆柱状，在该第1轴颈部10f上安装有第1曲轴轴承12a。另外，第2轴颈部10g也形成为圆柱状，在该第2轴颈部10g上安装有第2曲轴轴承12b。曲轴轴承12a、12b是由滚针轴承等、具有针状滚子或者圆柱状滚子的轴承构成。第1轴颈部10f和第2轴颈部10g彼此具有相同的外径。

第1轴颈部10f的外端面作为与轴向垂直的面(轴垂直面)10i而构成轴主体10c的一个外端面。轴垂直面10i以同基板部4a的与端板部7相反的一侧的轴垂直面(凹部4i的底面4j)平齐的状态配置。另外，在基板部4a中，能够省略凹部4i。在该情况下，轴垂直面10i以同基板部4a的与端板部7相反的一侧的端面(轴垂直面)4h平齐的状态配置即可。

第2轴颈部10g的外端面(与基板部4a相反的一侧的面且垂直于轴向的面)成为垂直于轴向的面(轴垂直面)10j。轴垂直面10j以同端板部7的与基板部4a相反的一侧的轴垂直面(凹部7e的底面7f)平齐的状态配置。另外，在端板部7中能够省略凹部7e。在该情况下，轴垂直面10j以同端板部7的与基板部4a相反的一侧的端面(轴垂直面)7d平齐的状态配置即可。

突出部10h从轴垂直面10j沿着轴向延伸。在突出部10h上，以能够安装传动齿轮20的方式实施花键加工。传动齿轮20与附图以外的输入齿轮啮合，用于将通过该输入齿轮所输入的旋转驱动力传递到曲轴10。

第1摆动齿轮14配置在外筒部2内侧的封闭空间S内的靠基板部4a侧的位置，借助第1滚子轴承18a安装于各曲轴10的第1偏心部10a。当各曲轴10进行旋转且第1偏心部10a进行偏心旋转时，第1摆动齿轮14与第1偏心部10a的偏心旋转相连动地一边与内齿销3啮合一边摆动旋转。

第1摆动齿轮14的大小比外筒部2的内径稍小。第1摆动齿轮14具有：第1外齿14a、中央部贯通孔14b、多个(例如三个)第1偏心部贯穿孔14c以及多个(例如三个)轴部贯穿孔14d。第1外齿14a具有在摆动齿轮14的整个圆周方向顺畅地连续的波形状。

中央部贯通孔14b设置于第1摆动齿轮14的径向中央部。

多个第1偏心部贯穿孔14c在第1摆动齿轮14上沿着圆周方向等间隔地设置于中央部贯通孔14b的周围。各曲轴10的第1偏心部10a以夹装有第1滚子轴承18a的状态分别贯穿各第1偏心部贯穿孔14c。

多个轴部贯穿孔14d在第1摆动齿轮14上沿着圆周方向等间隔地设置于中央部贯通孔14b的周围。各轴部贯穿孔14d在圆周方向上分别配设在相邻的第1偏心部贯穿孔14c之间的位置。所对应的轴部4c以带有间隙的状态贯穿各轴部贯穿孔14d。

第2摆动齿轮16配设在外筒部2内侧的封闭空间S内的靠端板部7侧的位置，并且借助第2滚子轴承18b安装于各曲轴10的第2偏心部10b。第1摆动齿轮14和第2摆动齿轮16与第1偏心部10a和第2偏心部10b的位置相对应地沿着轴向排列设置。当各曲轴10进行旋转且第2偏心部10b进行偏心旋转时，第2摆动齿轮16与该第2偏心部10b的偏心旋转相连动地一边与内齿销3啮合一边摆动旋转。

第2摆动齿轮16的大小比外筒部2的内径稍小，且形成为与第1摆动齿轮14相同的结构。即、第2摆动齿轮16具有：第2外齿16a、中央部贯通孔16b、多个(例如三个)第2偏心部贯穿孔16c以及多个(例如三个)轴部贯穿孔16d。这些构件具有与第1摆动齿轮14的第1外齿14a、中央部贯通孔14b、多个第1偏心部贯穿孔14c以及多个轴部贯穿孔14d相同的结构。曲轴10的第2偏心部10b以夹装有第2滚子轴承18b的状态贯穿各第2偏心部贯穿孔16c。

齿轮装置1具有用于限制曲轴10的轴向移动的移动限制部30。移动限制部30具有：基板侧限制部31，其以与基板部4a接触的方式配置；端板侧限制部32，其以与端板部7接触的方式配置。基板侧限制部31相对于基板部4a配置在与摆动齿轮14、16相反的一侧。端板侧限制部32相对于端板部7配置在与摆动齿轮14、16相反的一侧。而且，基板侧限制部31和端板侧限制部32以均暴露在齿轮架4的外侧的方式配置，从基板部4a和端板部7的外侧限制曲轴10的轴向移动。

基板侧限制部31和端板侧限制部32构成为相同的结构。因此，能够利用共通的零件构成两个限制部31、32。

基板侧限制部31和端板侧限制部32具有相同的形状，以下，说明基板侧限制部31的结构。如图2所示，基板侧限制部31由形成为薄板状的金属制构件构成。在本实施方式中，基板侧限制部31形成为圆板状，但并不限于此。

在基板侧限制部31上形成有：可供曲轴10的突出部10h贯穿的第1贯穿孔31a、供螺栓35贯穿的第2贯穿孔31b、中央的第3贯穿孔31c以及通油孔31d。另外，在本实施方式中，曲轴10的突出部10h位于端板侧，因此，能够不使突出部10h贯穿基板侧限制部31的第1贯穿孔31a地使突出部10h贯穿端板侧限制部32的第1贯穿孔32a。另外，能够省略第3贯穿孔31c。

螺栓35是用于将基板侧限制部31固定于基板部4a的紧固件。该螺栓35具有与用于将基板部4a和端板部7相结合的螺栓9相同直径的外螺纹部和头部。在基板部4a上形成有供与螺栓35的外螺纹部螺纹结合的紧固孔4k。该紧固孔4k在凹部4i的底面4j开口。因此，基板侧限制部31与配置在基板部4a的凹部4i内的底面4j面接触。在该状态下，基板侧限制部31利用螺栓35紧固于基板部4a。即、基板侧限制部31(移动限制部30)相对于基板部4a可拆装。另外，螺栓35的头部也收纳在凹部4i内，因此，螺栓35的头部不会与机器人的转动主体干涉。

第1贯穿孔31a以与多个曲轴10相对应的方式设置有多个。第1贯穿孔31a形成在与曲轴10的位置相对应的位置。第1贯穿孔31a形成为能够供突出部10h插入但是不能使第1轴颈部10f插入的大小。因此，基板侧限制部31与第1轴颈部10f的外端面抵接。因此，曲轴10被基板侧限制部31限制从端板部7朝向基板部4a的方向的移动。

另外，端板侧限制部32的第1贯穿孔32a形成为能够供突出部10h插入但是不能使第2轴颈部10g插入的大小。因此，端板侧限制部32与第2轴颈部10g的外端面抵接。因此，曲轴10被端板侧限制部32限制从基板部4a朝向端板部7的方向的移动。

第2贯穿孔31b形成在与螺栓35的位置相对应的位置。第2贯穿孔31b形成为能够供螺栓35的外螺纹部插入但是不能使螺栓35的头部插入的大小。

用于将基板部4a和端板部7相结合的螺栓9贯穿端板侧限制部32的第2贯穿孔32b。第2贯穿孔32b形成为能够供螺栓9的外螺纹部插入但是不能使螺栓9的头部插入的大小。因此，螺栓9的头部与端板侧限制部32的一个面(轴向的外表面)抵接，该一个面承受螺栓9的紧固力。因此，端板侧限制部32也作为螺栓9的垫圈发挥作用。端板侧限制部32利用螺栓9紧固于端板部7。即、端板侧限制部32(移动限制部30)相对于端板部7可拆装。另外，端板侧限制部32配置在端板部7的凹部7e内且与底面7f面接触，在该状态下将插入有定位销11的销孔封闭。

另外，并不限于用于将基板部4a和端板部7相结合的螺栓9贯穿第2贯穿孔32b的结构。也可以构成为利用与该螺栓9不同的螺栓来固定端板侧限制部32，并且将该螺栓贯穿第2贯穿孔32b的结构。该螺栓只用于将端板侧限制部32紧固于端板部7，在端板部上形成用于紧固该螺栓的紧固孔。在该情况下，端板侧限制部32可以形成为不封闭螺栓贯穿孔7c的形状，第2贯穿孔32b也可以形成为使螺栓9的头部贯穿的大小。

通油孔31d彼此隔开间隔地在第1贯穿孔31a的周围形成有多个。能够通过该通油孔31d来供给润滑油。

在该齿轮装置1中，当通过使传动齿轮20进行旋转而使各曲轴10旋转时，安装于偏心部10a、10b的摆动齿轮14、16伴随着偏心部10a、10b的旋转一边与内齿销3啮合一边摆动。由此，齿轮架4和外筒部2彼此相对地旋转。由此，可输出自所输入的转速减速后的转速。

在这里，在本实施方式的齿轮装置1中，说明在需要调整移动限制部30相对于曲轴10的接触程度的情况下所进行的调整作业的顺序。

首先，在将齿轮装置1组装起来后，检查曲轴10的动作。即、在完成了齿轮装置1的组装之后，检查曲轴10是否沿着轴向移动、或者轴向的移动量是否达到预想以上、或者曲轴10的轴垂直面10i、10j和移动限制部30的接触是否过强等。

而且，在曲轴10的轴向上的曲轴10的移动量为预想以上的情况下，例如，如图3所示，能够使用垫圈(隔离件)36a。在该情况下，例如，将螺栓35从基板部4a拆下的同时，将基板侧限制部31从基板部4a卸下来。

而且，将垫圈(环状的板构件)36a安装于曲轴10的第1轴颈部10f，并在这里覆盖由与构成上述基板侧限制部31的板构件相同形状的板构件构成的限制部主体36b。由此，将垫圈36a夹入第1曲轴轴承12a和限制部主体36b之间。在该状态下，使螺栓35与紧固孔4k螺纹结合。由此，将限制部主体36b固定于基板部4a，由此，限制部主体36b隔着垫圈36a按压曲轴10。在该状态下，曲轴10的轴向移动被垫圈36a和限制部主体36b所限制。即、在该情况下，由限制部主体36b和垫圈36a构成基板侧限制部31。这样一来，只将基板侧限制部31从基板部4a卸下来就能够进行曲轴10的调整，无需将齿轮装置1拆成每个结构零件。另外，垫圈36a也不限于被夹入第1曲轴轴承12a和限制部主体36b之间的结构。例如，垫圈36a也可以被夹入摆动齿轮14和限制部主体36b之间。

另外，根据曲轴10沿着轴向移动何种程度来选择具有与此对应的厚度的垫圈即可。

在图3中，示出了外嵌于第1轴颈部10f的垫圈36a、即配置在基板部4a侧的垫圈36a，但并不限于此。可以使用安装于第2轴颈部10g的垫圈(省略图示)、即配置在端板部侧的垫圈来代替垫圈36a或者与垫圈36a一起使用。在该情况下，由该垫圈和限制部主体构成端板侧限制部32，该限制部主体用于将该垫圈夹在其与第2曲轴轴承12b之间。限制部主体被螺栓9固定于端板部7，由此，隔着垫圈按压曲轴10。另外，在该情况下，需要在将传动齿轮20从曲轴10卸下来的状态下进行作业。

另一方面，在移动限制部30相对于曲轴10的轴垂直面10i，10j的接触程度过强的情况下，如图4所示，能够使用以与基板部4a接触的方式配置的垫圈(隔离件)37a。该垫圈37a被夹在平板状的限制部主体37b和基板部4a之间，该限制部主体37b由与构成上述基板侧限制部31的板构件相同形状的板构件构成。在该状态下，将螺栓35与紧固孔4k螺纹结合。由此，为了不使移动限制部30相对于曲轴10的接触过强，能够利用限制部主体37b按压曲轴10的轴垂直面10i。在该情况下，利用限制部主体37b和垫圈37a构成基板侧限制部31。

在图4中，示出了夹在基板部4a和限制部主体37b之间的垫圈37a，但并不限于此。也可以使用夹在端板部7和限制部主体(省略图示)之间的垫圈(省略图示)、即配置在端板部7侧的垫圈来代替垫圈37a或者与垫圈37a一起使用。在该情况下，由该垫圈和限制部主体构成端板侧限制部32。限制部主体被螺栓9固定于端板部7，由此，能够按压曲轴10的轴垂直面10j。

如以上说明那样，在本实施方式中，用于限制曲轴10的轴向移动的移动限制部30相对于基板部4a和端板部7配置在与摆动齿轮14、16相反的一侧。换言之，移动限制部30不是配置在基板部4a和端板部7之间，而配置在基板部4a和端板部7的外侧。因此，无需将用于限制曲轴10的轴移动方向的垫片设置在齿轮架4的基板部4a和曲轴10的第1偏心部10a之间，另外，也无需将垫片设置在端板部7和曲轴10的第2偏心部10b之间。即、在曲轴10的轴向上与第1摆动齿轮14重叠的垫片不设置在基板部4a和摆动齿轮14、16之间，另外也不设置在端板部7和第2摆动齿轮16之间。因此，在组装出齿轮装置1后，在需要进行调整曲轴10的动作的作业的情况下，能够通过更换被配置在基板部4a和端板部7的外侧的移动限制部30或者将垫圈36a塞入基板部4a或端板部7与限制部主体36b之间来应对。因此，即使不将齿轮装置1拆成各零件，也能够调整曲轴10的动作。

另外，在本实施方式中，在将基板侧限制部31安装于基板部4a的状态下，基板侧限制部31与曲轴10的第1轴颈部10f抵接。因此，利用基板侧限制部31限制曲轴10朝向基板部4a的外侧的方向的曲轴10的移动。另外，在将端板侧限制部32安装于端板部7的状态下，端板侧限制部32与曲轴10的第2轴颈部10g抵接。因此，利用端板侧限制部32限制曲轴10朝向端板部7的外侧的方向的曲轴10的移动。而且，在解除了基板部4a和端板部7之间的结合的状态下，与是否将基板侧限制部31从基板部4a卸下来无关，都能够卸下曲轴10。

另外，在本实施方式中，基板侧限制部31和上述端板侧限制部32形成为相同的形状，因此，无需将基板侧限制部31和端板侧限制部32作为独立零件来管理。因此，能够减少所管理的零件的种类。

另外，在本实施方式中，端板侧限制部32也作为用于将基板部4a和端板部7相结合的螺栓9的垫圈发挥作用。因此，能够防止用于被螺栓9的头部的按压部分下陷或者螺栓9松动。

另外，在本实施方式中，端板侧限制部32也作为定位销11的脱落防止构件发挥作用，因此，能够利用定位销11将端板部7相对于基板部4a的位置进行高精度地定位，而且，利用端板侧限制部32防止定位销11脱落。因此，能够避免定位销11脱落、销与齿轮啮合这样的不良情况发生。

另外，在本实施方式中，移动限制部30作为用于限制所有的曲轴10的移动的构件而构成，因此，每个曲轴10无需单独设置移动限制部30。因此，能够抑制零件个数变多。

另外，本发明并不限于上述实施方式，能够在不脱离该主旨的范围内进行各种改变、改良等。例如，在上述实施方式中，利用共通的构件来构成基板侧限制部31和端板侧限制部32，也可以不用共通的构件形成基板侧限制部31和端板侧限制部32。在该情况下，对于基板侧限制部31而言，也可以省略供突出部10h贯穿的贯穿孔。另外，在基板侧限制部31和端板侧限制部32上，也可以使供螺栓9、35贯穿的第1贯穿孔31a、32a的位置、大小不同。

在上述实施方式中，构成为利用螺栓35使基板侧限制部31相对于基板部4a可拆装、并且利用螺栓9使端板侧限制部32相对于端板部7可拆装的结构，但并不限于此。也可以构成为仅基板侧限制部31和端板侧限制部32中的一方可拆装，另一方通过焊接等而不能拆装的结构。

如图5所示，也可以通过将基板侧限制部31压入基板部4a的凹部4i而将基板侧限制部31固定于基板部4a。另外，也可以通过将端板侧限制部32压入端板部7的凹部7e而将端板侧限制部32固定于端板部7。另外，基板侧限制部31也可以通过粘接剂粘接固定于基板部4a。另外，端板侧限制部32也可以通过粘接剂粘接固定于端板部7。

在上述实施方式中，构成为曲轴10具有向端板部7侧突出的突出部10h、且在端板部7侧配置有传动齿轮20的结构，但并不限于此。也可以构成为曲轴10的突出部10h配置在基板部4a侧、传动齿轮20配置在基板部4a侧的结构。

在上述实施方式中，说明了在端板部7上形成有曲轴孔7b的例子，但是也可以构成为省略端板部7的曲轴孔7b、而以基板部4a的曲轴孔4e悬臂支承曲轴10的结构。另外，在该情况下，曲轴10的突出部10h和传动齿轮18配置在基板部4a侧。

在上述实施方式中，构成为设置有两个摆动齿轮14、16的结构，但并不限于此。例如，也可以构成为设置有一个摆动齿轮的结构或者设置有三个以上摆动齿轮的结构。

在上述实施方式中，构成为将多个曲轴10配设在中央的贯通孔4d、7a的周围的结构，但并不限于此。例如，也可以是将一个曲轴10配设在齿轮架4的中央部的中间曲轴式。

在上述实施方式中，示出了齿轮架4紧固于转动主体并转动且外筒部2固定于机器人的基部而不动的例子，但也可以是与其相反的配置。即、也可以是外筒部2紧固于转动主体、齿轮架4紧固于机器人的基部。在该情况下，通过使外筒部2相对于齿轮架4进行相对旋转，而使机器人的转动主体相对于基座进行转动。

在这里，对上述实施方式进行概述。

(1)在本实施方式中，用于限制曲轴的轴向移动的移动限制部相对于基板部和端板部配置在与摆动齿轮相反的一侧。换言之，移动限制部并非配置在基板部和端板部之间，而是配置在基板部和端板部的外侧。因此，用于限制曲轴的轴向移动的垫片无需设置在内筒部的基板部和曲轴的偏心部之间，另外，垫片也无需设置在内筒部的端板部和曲轴的偏心部之间。即、在曲轴的轴向上与摆动齿轮重叠的垫片未设置在基板部和摆动齿轮之间，另外也未设置在端板部和摆动齿轮之间。因此，在组装出齿轮装置后，在需要进行调整曲轴的动作的作业的情况下，能够通过更换被配置在基板部和端板部的外侧的移动限制部或者将垫圈塞入基板部或端板部与限制部主体之间来应对。因此，即使不将齿轮装置拆成各零件，也能够调整曲轴的动作。

(2)上述移动限制部可以具有基板侧限制部和端板侧限制部。在该情况下，可以采用上述基板侧限制部相对于上述基板部可拆装的结构以及上述端板侧限制部相对于上述端板部可拆装的结构中的至少一种结构。

(3)在该优选的形态下，上述基板侧限制部可以利用螺栓与上述基板部可拆装地相结合。上述端板侧限制部可以利用螺栓与上述端板部可拆装地相结合。

在该形态下，通过卸下螺栓，能够容易地将基板侧限制部从基板部卸下来。另外，通过卸下螺栓，能够容易地将端板侧限制部从端板部卸下来。另外，基板侧限制部和端板侧限制部相对于基板部和端板部配置在与摆动齿轮相反的一侧，因此，能够利用螺栓将基板侧限制部和端板侧限制部容易地相对于基板部和端板部紧固。

(4)在该优选的形态下，可以具有：第1曲轴轴承，其配置在上述基板部的上述曲轴孔内且安装于上述曲轴的第1轴颈部；第2曲轴轴承，其配置在形成于上述端板部的曲轴孔内且安装于上述曲轴的第2轴颈部。上述基板侧限制部与上述第1轴颈部抵接且限制上述曲轴的轴向移动，并且上述端板侧限制部与上述第2轴颈部抵接且限制上述曲轴的轴向移动。

在该形态下，在将基板侧限制部安装于基板部的状态下，基板侧限制部与曲轴的第1轴颈部抵接。因此，利用基板侧限制部限制曲轴朝向基板部的外侧的方向的曲轴移动。另外，在将端板侧限制部安装于端板部的状态下，端板侧限制部与曲轴的第2轴颈部抵接。因此，利用端板侧限制部限制曲轴朝向端板部的外侧的方向的曲轴移动。而且，在解除了基板部和端板部之间的结合的状态下，与是否将基板侧限制部从基板部卸下来无关，另外，与是否将端板侧限制部从端板部卸下来无关，都能够卸下曲轴。

(5)上述基板侧限制部和上述端板侧限制部可以是相同结构。在该形态下，无需将基板侧限制部和端板侧限制部作为独立零件来管理。因此，能减少所管理的零件的种类。

(6)也可以是上述基板侧限制部和上述端板侧限制部中的至少一者利用将上述基板部和上述端板部紧固起来的螺栓相结合。在该形态下，无需新设置将上述移动限制部与上述基板部或者上述端板部相结合的螺栓。

(7)在该形态下，上述移动限制部也可以作为上述螺栓的垫圈发挥作用。在该形态下，能够防止螺栓的头部所按压的部分下陷或者螺栓松动。

(8)也可以设置有用于将上述端板部相对于上述基板部的位置定位的定位销。在该情况下，上述移动限制部也可以作为上述定位销的脱落防止构件发挥作用。

在该形态下，利用定位销，能够将端板部相对于基板部的位置进行高精度定位。而且，利用移动限制部封闭定位销的孔，因此，能够避免定位销拔出并脱落、销与齿轮啮合这样的不良情况发生。

(9)也可以设置包含上述曲轴在内的多个曲轴。在该情况下，上述移动限制部作为用于限制所有的曲轴的移动的构件而构成。因此，在该形态下，无需针对每个曲轴单独设置移动限制部，能够抑制零件个数变多。

如以上说明那样，采用本实施方式，能够简化曲轴的调整作业。

Claims (8)

1.一种偏心摆动型齿轮装置，其中，其具有：

曲轴，其具有偏心部；

摆动齿轮，其具有齿部，且与所述偏心部相连动；

外筒部，其具有与所述摆动齿轮的所述齿部啮合的内齿；

内筒部，其具有形成有供所述曲轴贯穿的曲轴孔的基板部和与所述基板部相结合的端板部，且在所述基板部和所述端板部之间配置有所述摆动齿轮；

移动限制部，其相对于所述基板部和所述端板部配置在与所述摆动齿轮相反的一侧，用于限制所述曲轴的轴向移动；

第1曲轴轴承，其配置在所述基板部的所述曲轴孔内且安装于所述曲轴的第1轴颈部；

第2曲轴轴承，其配置在形成于所述端板部的曲轴孔内且安装于所述曲轴的第2轴颈部，

所述移动限制部具有基板侧限制部和端板侧限制部，

所述基板侧限制部与所述第1轴颈部抵接且限制所述曲轴的轴向移动，

所述端板侧限制部与所述第2轴颈部抵接且限制所述曲轴的轴向移动。

2.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

采用所述基板侧限制部相对于所述基板部能拆装的结构以及所述端板侧限制部相对于所述端板部能拆装的结构中的至少一种结构。

3.根据权利要求2所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

所述基板侧限制部利用螺栓与所述基板部能拆装地相结合，

所述端板侧限制部利用螺栓与所述端板部能拆装地相结合。

4.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

所述基板侧限制部和所述端板侧限制部是相同结构。

5.根据权利要求2所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

所述基板侧限制部和所述端板侧限制部中的至少一者利用将所述基板部和所述端板部紧固起来的螺栓相结合。

6.根据权利要求3或5所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

所述移动限制部也作为所述螺栓的垫圈发挥作用。

7.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

该偏心摆动型齿轮装置设置有用于将所述端板部相对于所述基板部的位置定位的定位销，

所述移动限制部也可以作为所述定位销的脱落防止构件发挥作用。

8.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

该偏心摆动型齿轮装置设置有包含所述曲轴在内的多个曲轴，

所述移动限制部作为限制所有的曲轴的移动的构件而构成。