TWI556783B - 吸塵器、控制程式及記錄該控制程式之電腦可讀取記錄媒體 - Google Patents

吸塵器、控制程式及記錄該控制程式之電腦可讀取記錄媒體 Download PDF

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TWI556783B
TWI556783B TW102101533A TW102101533A TWI556783B TW I556783 B TWI556783 B TW I556783B TW 102101533 A TW102101533 A TW 102101533A TW 102101533 A TW102101533 A TW 102101533A TW I556783 B TWI556783 B TW I556783B
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坪井雅倫
阪本實雄
松本正士
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夏普股份有限公司
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Description

吸塵器、控制程式及記錄該控制程式之電腦可讀取記錄媒體
本發明係關於吸塵器等者。
近年來，自動進行吸塵之機器人吸塵器在一般家庭中亦開始普及。再者，最近，不僅簡單具備吸塵功能，且進行表現情感之動作之機器人吸塵器已登場。專利文獻1中揭示有檢測到人體時選擇情感，且根據該選擇之情感控制本體之動作之自走式吸塵器。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本公開專利公報「日本特開2005-296512號公報(2005年10月27日公開)」
在專利文獻1所揭示之技術中，使用隨機數隨機選擇情感，或使用情感選擇用之感測器決定情感。但，如此之技術只不過是將先前已知之機器人裝置所使用之情感決定技術應用於機器人吸塵器。尤其，由於關於吸塵之資訊未反映於情感，因此不會成為反映其為吸塵器之情感表現。
本發明係鑑於上述問題點而完成者，其目的在於提供一種根據基於有關吸塵之資訊之情感執行動作之吸塵器等。
為解決上述問題，本發明之一態樣之吸塵器係進行吸塵者，且具備：事件檢測機構，其檢測本機中產生關於吸塵之事件；動作模式選擇機構，其在上述事件檢測機構檢測到上述事件之產生時，根據本機可測定之關於吸塵之測定資訊，從複數個選擇項中選擇本機作為對該事件之應答而動作時之動作模式；動作記憶部，其將上述事件與上述動作模式及表示上述動作之動作資訊相對應而記憶；動作控制機構，其按照將上述事件檢測機構檢測到之事件及上述動作模式選擇機構所選擇之動作模式相對應而存儲於上述動作記憶部中之動作資訊，使本機執行上述動作。
又，為解決上述問題，本發明之一態樣之吸塵器係進行吸塵者，且具備：事件檢測機構，其檢測本機中產生關於吸塵之事件；動作模式選擇機構，其在上述事件檢測機構檢測到上述事件之產生之情形時，根據該產生之事件，從複數個選擇項中選擇本機作為對該事件之產生之應答而動作時之動作模式；動作記憶部，其將上述事件與上述動作模式及表示上述動作之動作資訊相對應而記憶；動作控制機構，其按照將上述事件檢測機構檢測出之事件及上述動作模式選擇機構所選擇之動作模式相對應而存儲於上述動作記憶部中之動作資訊，使本機執行上述動作。
根據本發明之一態樣，將動作模式視為吸塵器之「情感」之情形時，發揮可執行根據基於有關吸塵之資訊所選擇之情感之應答動作的效果。
又，將動作模式視為吸塵器之「情感」之情形時，發揮可執行 根據基於有關吸塵之事件所選擇之情感之應答動作的效果。
1‧‧‧自走式吸塵器(吸塵器)
2‧‧‧本體框體
3‧‧‧蓋部
4‧‧‧充電端子
5‧‧‧緩衝器
6‧‧‧吸入口
7‧‧‧排氣口
8‧‧‧凹部
9‧‧‧旋轉刷
10‧‧‧側刷
11‧‧‧第1吸氣路
12‧‧‧第2吸氣路
14‧‧‧蓄電池(二次電池)
15‧‧‧控制基板
20‧‧‧馬達單元(馬達)
22‧‧‧電動送風機
26‧‧‧後輪
27‧‧‧前輪
29‧‧‧驅動輪
29a‧‧‧旋轉軸
30‧‧‧集塵部
31‧‧‧集塵容器
32‧‧‧上部罩
32a‧‧‧扣止部
33‧‧‧過濾器
34‧‧‧流入路
34a‧‧‧流入口
34b‧‧‧流入部
35‧‧‧流出路
35a‧‧‧流出口
39‧‧‧集塵室
40‧‧‧充電台
41‧‧‧供電端子
50‧‧‧操作面板
51‧‧‧LED燈
52‧‧‧控制部
53‧‧‧通信控制部(通信控制機構)
54‧‧‧LED燈點亮部
55‧‧‧電壓檢測部
57‧‧‧記憶部
58‧‧‧行走驅動部
59‧‧‧旋轉刷驅動部
60‧‧‧側刷驅動部
61‧‧‧送風裝置
62‧‧‧離子產生裝置
63‧‧‧聲音輸入部
64‧‧‧聲音輸出部
65‧‧‧階差檢測部
66‧‧‧氣味測定部
67‧‧‧溫度測定部
68‧‧‧碰撞檢測部
101~106‧‧‧事件檢測部(事件檢測機構)
111‧‧‧聲音判定部
121‧‧‧命令判定部
131‧‧‧操作判定部
201~211‧‧‧情感選擇部(動作模式選擇機構)
231~241‧‧‧運算值決定部
251‧‧‧情感運算部
301‧‧‧應答動作控制部(動作控制機構)
401‧‧‧吸塵歷史資訊存儲部(吸塵次數存儲機構、吸塵天數存儲機構)
402‧‧‧電池剩餘量測定部(電池剩餘量測定機構)
403‧‧‧電流值測定部(電流值測定機構)
404‧‧‧返回控制部(移動控制機構)
501‧‧‧開始及停止按鈕
502‧‧‧模式選擇按鈕
503‧‧‧蓄電池標記
504‧‧‧時刻顯示部
505‧‧‧定時設置按鈕
506‧‧‧倒垃圾燈
570‧‧‧應答動作資訊記憶部(動作記憶部)
571‧‧‧吸塵次數記憶部
572‧‧‧吸塵天數記憶部
573‧‧‧吸塵次數/運算值記憶部
574‧‧‧吸塵天數/運算值記憶部
575‧‧‧電池剩餘量/運算值記憶部
576‧‧‧電流值/運算值記憶部
577‧‧‧經過時間/運算值記憶部
578A‧‧‧事件/運算值記憶部
578B‧‧‧事件/運算值記憶部
578C‧‧‧事件/運算值記憶部
579‧‧‧碰撞次數/運算值記憶部
580‧‧‧落下迴避次數/運算值記憶部
581‧‧‧氣味次數/運算值記憶部
582‧‧‧溫度/運算值記憶部
A1‧‧‧箭頭
A2‧‧‧箭頭
A3‧‧‧箭頭
C‧‧‧中心線
F‧‧‧地板
S‧‧‧側壁
圖1係本發明之一實施形態之自走式吸塵器之立體圖。
圖2係上述自走式吸塵器之側視剖面圖。
圖3係上述自走式吸塵器之仰視圖。
圖4係顯示上述自走式吸塵器之操作面板之一例之圖。
圖5係上述自走式吸塵器之側視剖面圖，係顯示打開本體框體之蓋部取出集塵部之情形。
圖6係對上述自走式吸塵器進行充電之充電台之立體圖。
圖7係顯示上述自走式吸塵器之功能構成之方塊圖。
圖8係顯示上述自走式吸塵器之記憶部及控制部之構成之方塊圖。
圖9(a)係顯示記憶於上述記憶部所含之吸塵次數/運算值記憶部中之資料之一例之模式圖。(b)係顯示記憶於上述記憶部所含之吸塵天數/運算值記憶部中之資料之一例之模式圖。
圖10係顯示記憶於上述記憶部所含之應答動作資訊記憶部中之資料之一例之模式圖。
圖11係顯示上述控制部所含之情感運算部使用之係數之一例之模式圖。
圖12係顯示作為上述控制部所含之情感運算部運算之結果而獲得之情感值與情感之對應關係之模式圖。
圖13係顯示上述自走式吸塵器之處理流程之流程圖。
圖14係顯示本發明之另一實施形態之自走式吸塵器之記憶部及控制部之構成之方塊圖。
圖15係顯示記憶於上述記憶部所含之電池剩餘量/運算值記憶部中之資料之一例之模式圖。
圖16係顯示本發明之進而另一實施形態之自走式吸塵器之記憶部及控制部之構成之方塊圖。
圖17係顯示記憶於上述記憶部所含之電流值/運算值記憶部之資料之一例之模式圖。
圖18係顯示本發明之進而另一實施形態之自走式吸塵器之記憶部及控制部之構成之方塊圖。
圖19係顯示記憶於上述記憶部所含之經過時間/運算值記憶部之資料之一例之模式圖。
圖20係顯示本發明之進而另一實施形態之自走式吸塵器之記憶部及控制部之構成之方塊圖。
圖21係顯示記憶於上述記憶部所含之事件/運算值記憶部中之資料之一例之模式圖。
圖22係顯示本發明之進而另一實施形態之自走式吸塵器之記憶部及控制部之構成之方塊圖。
圖23係顯示記憶於上述記憶部所含之事件/運算值記憶部中之資料之一例之模式圖。
圖24係顯示本發明之進而另一實施形態之自走式吸塵器之記憶部及控制部之構成之方塊圖。
圖25係顯示記憶於上述記憶部所含之事件/運算值記憶部中之資料之一例之模式圖。
圖26係顯示本發明之進而另一實施形態之自走式吸塵器之記憶部及控制部之構成之方塊圖。
圖27係顯示記憶於上述記憶部所含之碰撞次數/運算值記憶部中之資料之一例之模式圖。
圖28係顯示本發明之進而另一實施形態之自走式吸塵器之記憶部及控制部之構成之方塊圖。
圖29係顯示記憶於上述記憶部所含之落下迴避次數/運算值記憶部中之資料之一例之模式圖。
圖30係顯示本發明之進而另一實施形態之自走式吸塵器之記憶部及控制部之構成之方塊圖。
圖31係顯示記憶於上述記憶部所含之氣味次數/運算值記憶部中之資料之一例之模式圖。
圖32係顯示本發明之進而另一實施形態之自走式吸塵器之記憶部及控制部之構成之方塊圖。
圖33係顯示記憶於上述記憶部所含之溫度/運算值記憶部中之資料之一例之模式圖。
[本發明之概要]
本發明之自走式吸塵器1係一方面自走並吸引灰塵而進行吸塵之裝置。自走式吸塵器1在產生對自走式吸塵器1之吸塵開始指示等之關於吸塵之事件時，執行作為對該事件之應答之動作(以下，記作應答動作)。此時，主要特徵為根據可以自走式吸塵器1測定之關於吸塵之各種資訊或上述產生之事件，決定執行應答動作時之動作模式，在此基礎上執行根據該決定之動作模式之應答動作。
以下，將上述動作模式視為對自走式吸塵器1擬人化之情形之自走式吸塵器1之「情感」進行說明。即，自走式吸塵器1係決定根據可以自走式吸塵器1測定之關於吸塵之各種資訊或上述產生之事件之情感，且執行根據該決定之情感之應答動作者。
另，自走式吸塵器1之情感係自複數個選擇項中選擇並決定。在各實施形態中，有心情好之「愉悅」，心情一般之「一般」，心情差之「不愉悅」3個選擇項。
又，應答動作之典型例係下述(R1)~(R4)之任一者、及該等之組 合。但不限定於該等，只要為使用者可視聽之動作，則可為任意者。
(R1)輸出特定聲音(以下，記作聲音輸出動作)。(R2)控制自走用之驅動輪，使自走式吸塵器1圍繞中心線C旋轉(以下，記作本體動作)。(R3)使用以掃除地板之灰塵之側刷旋轉(以下，記作側刷動作)。(R4)使點亮部點亮(以下，記作點亮動作)。
再者，亦可為使用者可選擇自走式吸塵器1之「性格」之構成。性格之典型例係情感之持續度較長之「情感型」、情感之持續度普通之「溫和型」、情感之持續度較短之「寬容型」。藉由選擇該等類型，而可根據使用者之喜好調節情感之持續程度。
另，本發明不限定於自走式吸塵器，亦可應用於非自走吸塵器。
[實施形態1]
對本發明之一實施形態，基於圖1~圖13說明如下。
(自走式吸塵器之結構)
圖1~3中分別顯示本實施形態之自走式吸塵器1之立體圖、側視剖面圖、仰視圖。
自走式吸塵器1係如圖1所示，具有以俯視下圓形之本體框體2形成外框之自走式吸塵器1本體，與如圖2、3所示，將蓄電池(二次電池)14作為電力供給源驅動之驅動輪29，而一面自走一面集塵(吸塵)之裝置。
如圖1所示，於本體框體2之上表面，設有對自走式吸塵器1進行指示輸入之操作面板50、LED(Light Emitting Diode：發光二極體)燈51、及使集塵部30進出時開閉之蓋部3。另，本實施形態中本體框體2雖為其上表面及底面成圓形之形狀，但無需限定於該形狀。
LED燈51在本實施形態中設於本體框體2之上表面之周圍，且如後述般，配合自走式吸塵器1之狀態而點亮之顏色及點亮圖案變化。 另，亦可設置LED以外之燈。又，LED燈亦可設於在本體之上表面設置之排氣口7之附近。
於操作面板50上，設有根據來自使用者之操作而接受各種指示、文字、數字等資料之輸入之操作開關(操作部)，與顯示對使用者提示之各種資訊之顯示器(顯示部)。操作面板50亦可設置為觸控面板。又，亦可於操作面板50上設置顯示用LED。
圖4中顯示操作面板50之一例。圖4所示之操作面板50具備：指示吸塵之開始及停止之「開始及停止按鈕」501；可選擇吸塵模式之「模式選擇按鈕」502；可設定目前時刻或使自走式吸塵器1運轉之預約時刻之「定時設置按鈕」505；顯示目前時刻或預約時刻之時刻顯示部504；及當檢測到後述之集塵容器31裝滿時點亮之倒垃圾燈506。又，操作面板50顯示表示蓄電池14(二次電池)之充電量之「蓄電池標記」503。該等係單純之例示，操作面板50亦可具備實現該等以外的功能之操作部或顯示部。
如圖2、3所示，於本體框體2之底面，配置有從底面突出而以水平之旋轉軸29a旋轉之一對驅動輪29。驅動輪29之旋轉軸29a配置於本體框體2之中心線C上。當驅動輪29之兩輪在同一方向旋轉時自走式吸塵器1進退，在相反方向旋轉時則自走式吸塵器1圍繞本體框體2之中心線C旋轉。驅動輪29係由蓄電池14驅動，藉此，自走式吸塵器1自走。以下，將自走式吸塵器1自走而進行吸塵時之行進方向之前面稱作前方，將後面稱作後方。又，將沿著進行吸塵時之行進方向之移動稱作前進，將沿著與進行吸塵時之行進方向相反方向之移動稱作後退。又，將本體框體2之周面(側面)中、朝向進行吸塵時之行進方向之面稱作前面，將位於與前面相反側之面稱作背面。背面為朝向後退時之行進方向之面。
吸塵中，當本體框體2到達吸塵區域之周緣之情形或與進路上之 障礙物碰撞時，驅動輪29停止。然後，使驅動輪29之兩輪互相在相反方向旋轉，以本體框體2之中心線C為中心使自走式吸塵器1本體旋轉而改變朝向並迴旋。藉此，可使自走式吸塵器1在期望之吸塵區域全體中自走，且避開障礙物自走。另，亦可使驅動輪29之兩輪相對於前進時反轉，而使自走式吸塵器1後退。
於本體框體2之底面之前方設有吸入口6。吸入口6係藉由凹設於本體框體2之底面之凹部8之開放面面向地板F而形成。於凹部8內配置有以水平之旋轉軸旋轉之旋轉刷9，於凹部8之兩側方配置有以垂直之旋轉軸旋轉之側刷10。
再者，於本體框體2之底面，於吸入口6之進而前方設有滾筒形狀之前輪27。又，於本體框體2之底面之後方端部(後端)，設有由自由車輪構成之後輪26。自走式吸塵器1其重量分配在相對於配置於本體框體2之中心之驅動輪29的前後方向，前輪27與地板F隔開，旋轉刷9、驅動輪29及後輪26與地板F接地而進行吸塵。因此，可不被前輪27遮擋地將進路前方之灰塵導入吸入口6。前輪27與出現在進路上之階差接地，從而自走式吸塵器1容易跨過階差。
於本體框體2之周圍設有緩衝器5，以緩衝對自走式吸塵器1本體之衝擊或振動。自走式吸塵器1若於行走中檢測到緩衝器5與障礙物接觸，則變更行進方向繼續行走。
於本體框體2之周面之後端，露出設置有進行蓄電池14之充電之充電端子4。在本實施形態中，充電端子4係在本體框體2之周面之後端上下設有2個，但亦可設置1個或3個以上。自走式吸塵器1當吸塵後或充電量低於特定值時，返回至設有充電台40之場所。然後，將充電端子4接觸於設於充電台40之供電端子41，而對蓄電池14進行充電。連接於商用電源之充電台40之背面(不與本體框體2之周面對向之面)通常沿著室內之側壁S設置。對充電台40將後述。
蓄電池14係自走式吸塵器1整體之電力供給源。作為蓄電池14，期望為可反復充放電之大容量之充電池。可使用例如鉛電池、鎳氫電池、鋰離子電池或電容器等。
於本體框體2內配置有收集灰塵之集塵部30。集塵部30配置於驅動輪29之旋轉軸29a上方，且收納於設於本體框體2中之集塵室39內。由於集塵部30配置於驅動輪29之旋轉軸29a之上方，因此即使因集塵而重量變大，仍可維持本體框體2之重量平衡。集塵室39包含覆蓋四方之周面及底面之隔離室，以分隔本體框體2內之方式於旋轉刷9之軸向延伸形成。集塵室39之各壁面，除了在旋轉刷9之軸向延伸之前壁外分別閉塞。於集塵室39之前壁上，設有與凹部8連通之第1吸氣路11及配置於凹部8之上方且與馬達單元20(馬達)連通之第2吸氣路12。
集塵部30藉由如圖5所示般打開本體框體2之蓋部3，而可相對本體框體2進出。集塵部30係在有底之集塵容器31之上部安裝具有過濾器33之上部罩32而形成。上部罩32藉由可動之扣止部32a扣止於集塵容器31，且根據扣止部32a之操作開閉集塵容器31之上表面。藉此，可廢棄堆積於集塵容器31中之灰塵。
於集塵容器31之周面設有於前端使流入口34a開口而與第1吸氣路11連通之流入路34。又，於集塵容器31內設有與流入路34連續且藉由彎曲而向下方導入氣流之流入部34b。於上部罩32之周面設有於前端使流出口35a開口而與第2吸氣路12連通之流出路35。
在流入口34a及流出口35a之周圍設有與集塵室39之前壁密接之襯墊(未圖示)。藉此，將收納有集塵部30之集塵室39內密閉。流入口34a之開口面、流出口35a之開口面及集塵室39之前壁形成為傾斜面，而可防止因集塵部30進出時之滑動所致之襯墊之劣化。
於本體框體2內之集塵室39之後方之上部配置控制基板15。於控制基板15上設置控制自走式吸塵器1之各部之後述之控制部52或記憶 各種資料之後述之記憶部57。於集塵室39之後方之下部配置可裝卸之蓄電池14。蓄電池14經由充電端子4從充電台40充電，對控制基板15、驅動輪29、旋轉刷9、側刷10及電動送風機22等各部供給電力。
在上述構成之自走式吸塵器1中，若指示吸塵運轉，則供給來自蓄電池14之電力，驅動電動送風機22、後述之離子產生裝置62、驅動輪29、旋轉刷9及側刷10。藉此，自走式吸塵器1之旋轉刷9、驅動輪29及後輪26與地板F接地，而於特定之吸塵區域內自走，從吸入口6吸入包含地板F之灰塵之氣流。此時，藉由旋轉刷9之旋轉而使地板F上之灰塵上揚，從而導入凹部8內。又，藉由側刷10之旋轉而將吸入口6之側方之灰塵導入吸入口6。
從吸入口6吸入之氣流係如圖2之箭頭A1所示般向後方流通第1吸氣路11，且經由流入口34a流入集塵部30。流入集塵部30之氣流由過濾器33捕集灰塵，且經由流出口35a從集塵部30流出。藉此，灰塵集塵堆積於集塵容器31內。從集塵部30流出之氣流係如箭頭A2所示般向前方流通第2吸氣路12，而流入馬達單元20之電動送風機22。
通過電動送風機22之氣流從設於本體框體2之上表面之排氣口7如箭頭A3所示般向後上方排氣。另，電動送風機22之附近具備離子產生裝置(未圖示)，從排氣口7排放包含離子之氣流。
如以上般，進行室內之吸塵，且自走之自走式吸塵器1之排氣所含之離子遍及室內而進行室內之除菌或除臭。此時，由於從排氣口7向上方排氣，因此可防止地板F之灰塵上揚而提高室內之清潔度。
亦可構成為將包含通過第2吸氣路12流動之離子之氣流之一部分導入凹部8內。若如此般構成，則從吸入口6導入第1吸氣路11之氣流內含有離子。藉此，可進行集塵部30之集塵容器31或過濾器33之除菌及除臭。
充電台40係用以對自走式吸塵器1之蓄電池14進行充電之裝置， 充電台40於內部具備控制向蓄電池14之充電之充電電路等。
如圖6所示，於充電台40之前面(與本體框體2之周面對向之面)，可與自走式吸塵器1之充電端子4接觸之位置上，設有與自走式吸塵器1之充電端子4同數之供電端子41。供電端子41在不與任何物體接觸之狀態下，從充電台40之前面突出，且可推回直至供電端子41之前端面與充電台40之前面大致平坦為止。在自走式吸塵器1之充電端子4與充電台40之供電端子41接觸(電性接觸)之狀態下，若推壓直至供電端子41之前端面與充電台40之前面大致平坦為止，則與接點導通，而來自充電台40連接之商用電源之電流流動於自走式吸塵器1。可在該狀態下對蓄電池14進行充電。
又，充電台40係以發送表示充電台40之設置場所及供電端子41之位置之返回信號之方式構成。自走式吸塵器1在檢測到吸塵結束之情形或蓄電池14之充電量低於特定值之情形時，檢測從充電台40發送之返回信號，而自動返回至設有充電台40之場所。此處，吸塵結束之檢測係例如可藉由自走式吸塵器1檢測移動一定距離或經過一定時間，或以感測器等檢測吸塵區域之清掃狀態而進行。或，亦可藉由自走式吸塵器1從操作面板50或後述之遙控裝置或利用無線通信連接之終端裝置而接受吸塵結束指示或中斷指示等之促使返回至充電台40之指示而進行。
在本實施形態中，雖發送紅外線信號作為表示充電台40之設置場所及供電端子41之位置之返回信號，但亦可發送紅外線信號以外之信號。若將充電台40與商用電源連接，且自走式吸塵器1從充電台40離開，則不斷地發送返回信號。
在本實施形態中，自走式吸塵器1檢測到返回信號，而前進(換言之，使前面朝向行進方向而移動)返回至充電台40之設置場所附近時，暫時停止，圍繞本體框體2之中心線C旋轉，直到充電端子4來到 與供電端子41對向之位置為止。其後，本體框體2開始後退(換言之，使背面朝向行進方向而移動)。自走式吸塵器1在充電端子4與供電端子41接觸後進而後退，而來到與充電端子4接觸之供電端子41之前端面與充電台40之前面大致平坦之位置(供電端子41之推回停止之位置，對接位置)為止時，檢測到來自供電端子41之通電，而停止後退。在該停止狀態下進行充電。另，關於自走式吸塵器1之返回及充電端子4與供電端子41之對接(自走式吸塵器1與充電台40之對接)之處理，可使用周知之技術。
充電端子4與供電端子41之對接，例如可藉由一方面在本體框體2之背面(後端)設置後方感測器，以後方感測器檢測返回信號，並使自走式吸塵器1後退而進行。若後方感測器未檢測到返回信號，則使自走式吸塵器1圍繞本體框體2之中心線C以微量正轉(順時針旋轉)或反轉(逆時針旋轉)，檢測到返回信號後進行後退。如此般，一方面始終維持返回信號之檢測並使本體框體2後退，藉此可使充電端子4與供電端子41之位置對準。
另，後方感測器及充電端子4較好為共同設置在與驅動輪29之旋轉軸29a平行之線上。若如此般設置，則後方感測器一方面維持來自充電台40之返回信號之檢測並後退，而可適當進行將充電端子4與供電端子41連接。
又，自走式吸塵器1可構成為根據設定，而在充電端子4與供電端子41連接之狀態、即蓄電池14之充電中及充電結束後，可驅動電動送風機22及離子產生裝置。若如此般構成，則充電中及充電結束後，從排氣口7向後上方放出包含離子之氣流。由於充電端子4設於本體框體2之後端，因此包含離子之氣流在充電台40之方向流通。此處，將充電台40之背面沿著室內之側壁S設置之情形時，包含離子之氣流沿著側壁S上升。該氣流沿著室內之頂壁及對向之側壁流通。因此，離 子遍及室內整體，而可提高除菌效果或除臭效果。
又，亦可構成為於自走式吸塵器1上設有檢測周邊環境狀態之環境檢測部，基於環境檢測部檢測到之周邊環境之狀態，在特定部位停留一定時間，而從排氣口7放出包含離子之氣流。
在本實施形態中，自走式吸塵器1不僅藉由本機所具備之操作面板50，亦藉由IrDA、IrSS(註冊商標)等紅外線通信，利用遙控裝置(未圖示)而可進行操作。又，自走式吸塵器1亦可經由利用Bluetooth(註冊商標)、WiFi(註冊商標)、ZigBee(註冊商標)等無線通信連接之智慧型電話等之終端裝置(未圖示)進行操作。又，亦可從自走式吸塵器1對利用無線通信連接之終端裝置發送資料。即，自走式吸塵器1可與以無線電波方式連接之終端裝置進行雙向通信。又，自走式吸塵器1亦可與廣域之無線網路連接。該情形時，可從連接於廣域之無線網路之終端裝置對自走式吸塵器1進行操作。
再者，自走式吸塵器1亦可利用聲音進行輸入操作。又，自走式吸塵器1亦可以輸出記憶於自走式吸塵器1之聲音資料之方式構成。
又，自走式吸塵器1構成為具備各種感測器，可避開障礙物，不會從階差或階梯落下而自走。作為如此之感測器，例如可舉出懸崖感測器(階差檢測感測器)、障礙物檢測感測器、人感感測器、CCD(Charge-Coupled Device：電荷耦合裝置)照相機等。該等係單純之例示，且無需具備該等全體。懸崖感測器或人感感測器可以例如紅外線感測器構成，又，障礙物檢測感測器可以例如超音波感測器構成。
又，自走式吸塵器1可例如具備加速度感測器、距離檢測感測器、及角度感測器等，而控制吸塵中之動作等。再者，自走式吸塵器1亦可如後述般具備溫度測定部或氣味測定部，以進行根據測定結果之吸塵或離子放出等之方式進行控制。
在本實施形態中，將自走式吸塵器1作為吸引式吸塵器說明，但自走式吸塵器1例如亦可應用於拖把式吸塵器。又，自走式吸塵器1不僅為家庭用者，亦可為業務用者。
又，在本實施形態中，自走式吸塵器1雖具備離子產生裝置62，但無需一定具備。
(自走式吸塵器之功能構成)
接著，針對自走式吸塵器1之功能構成進行說明。自走式吸塵器1係如圖7所示，具備控制部52、通信控制部53(通信控制機構)、操作面板50、LED燈點亮部54、LED燈51、電壓檢測部55、充電端子4、蓄電池14、記憶部57、行走驅動部58、旋轉刷驅動部59、旋轉刷9、側刷驅動部60、側刷10、驅動輪29、送風裝置61、離子產生裝置62、聲音輸入部63、聲音輸出部64、階差檢測部65、氣味測定部66、溫度測定部67、碰撞檢測部68。對前出之構件省略說明。
控制部52係基於記憶於記憶部57之程式或資料，進而基於自前出之操作面板50、遙控裝置、及利用無線通信連接之終端裝置輸入之程式、資料，而進行自走式吸塵器1之各種動作之控制之區塊。控制部52設於前述之控制基板15上。
通信控制部53係控制與外部裝置之資料之傳送接收之區塊。從前出之遙控裝置或利用無線通信連接之終端裝置，接收用以控制自走式吸塵器1之控制信號等。又，對利用無線通信連接之終端裝置，發送自走式吸塵器1中記憶之資料或可由自走式吸塵器1測定之資料。通信控制部53亦接收來自充電台40之返回信號。
LED燈點亮部54係對LED燈51供給驅動電流，而控制LED燈51之點亮之區塊。LED燈點亮部54配合自走式吸塵器1之狀態，使點亮之顏色及點亮圖案變化。例如，亦可根據正進行吸塵之吸塵模式、充電中即充電模式、不進行吸塵而產生離子(對離子產生將於後述)之離子 產生模式、發生緊急事態之緊急事態模式，而使顏色及點亮圖案變化。
電壓檢測部55係檢測蓄電池14之電壓之區塊，根據檢測出之電壓求得蓄電池14之充電量。以對蓄電池14電性連接充電端子4之方式構成。
記憶部57係記憶(1)自走式吸塵器1之控制部52所執行之控制程式、(2)控制部52所執行之OS程式、(3)控制部52用以執行自走式吸塵器1具有之各種功能之應用程式、及(4)執行該應用程式時讀取之各種資料者。或者記憶(5)控制部52在執行各種功能之過程中使用於運算之資料及運算結果等者。例如，將上述(1)~(4)之資料記憶於ROM(read only memory：唯讀記憶體)、快閃記憶體、EPROM(Erasable Programmable ROM：可抹除可程式化ROM)、EEPROM(註冊商標)(Electrically EPROM：電子EPROM)、HDD(Hard Disc Drive：硬碟驅動器)等非揮發性記憶裝置中。例如，將上述(5)之資料記憶於RAM(Random Access Memory：隨機存取記憶體)等揮發性記憶裝置中。
又，記憶部57記憶經由操作面板50或通信控制部53而從前出之遙控裝置或終端裝置接受之、自走式吸塵器1之動作之各種條件設定。再者，記憶部57亦可記憶自走式吸塵器1之設置場所周邊之行走圖。所謂行走圖，是指自走式吸塵器1之行走路徑或行走速度等關於行走之資訊，或關於吸塵區域之資訊。行走圖可由使用者預先設定而記憶於記憶部57，亦可以由自走式吸塵器1自身自動記錄之方式構成。
行走驅動部58係具備馬達驅動器、驅動輪馬達等，且基於來自控制部52之控制信號決定旋轉方向、旋轉角度等，而使驅動輪29驅動之區塊。
旋轉刷驅動部59係具備馬達驅動器、旋轉刷馬達等，且基於來自控制部52之控制信號決定旋轉數等，而使旋轉刷9驅動之區塊。
側刷驅動部60係具備馬達驅動器、側刷馬達等，且基於來自控制部52之控制信號決定旋轉數等，而使側刷10驅動之區塊。
送風裝置61相當於前出之馬達單元20，具備電動送風機22等，且進行向本體框體2內部吸氣及自內部排氣之裝置。
離子產生裝置62係在控制部52之控制下驅動時產生離子之裝置。在本實施形態中，離子產生裝置62係電漿簇離子(註冊商標)產生裝置。因此，於離子產生裝置62上設有電漿簇離子產生元件，電漿簇離子產生元件具備產生正離子之正離子產生部、與產生負離子之負離子產生部。另，如此之離子產生元件詳細揭示於本案申請人先前申請之日本特開2002-58731號中。
從離子產生裝置62產生之離子，藉由送風裝置61向本體框體2之外部排出。另，藉由控制部52之控制，自走式吸塵器1可同時執行吸塵動作與離子產生動作，此外亦可各自單獨執行吸塵動作與離子產生動作。
聲音輸入部63係麥克風等聲音輸入裝置，係從外部向自走式吸塵器1輸入聲音者。
聲音輸出部64係揚聲器等聲音輸出裝置，係按照記憶於記憶部57之聲音資料向外部輸出聲音者。
階差檢測部65係檢測自走式吸塵器1之行走面之階差之感測器，例如包含懸崖感測器等。
氣味測定部66係測定自走式吸塵器1周邊之氣味之氣味感測器，例如包含氣體感測器等。
溫度測定部67係測定自走式吸塵器1周邊之氣溫之溫度感測器，例如包含熱敏電阻等。
碰撞檢測部68係檢測緩衝器5與障礙物碰撞之接觸感測器。
接著，一面參照圖8~12，針對記憶部57及控制部52之構成詳細說明。
(記憶部之構成)
記憶部57包含吸塵次數記憶部571、吸塵天數記憶部572、吸塵次數/運算值記憶部573、吸塵天數/運算值記憶部574、及應答動作資訊記憶部570(動作記憶部)。
吸塵次數記憶部571係每天記憶自走式吸塵器1實施吸塵之次數(以下，記作吸塵次數)者。又，吸塵天數記憶部572係每天記憶自走式吸塵器1是否已實施吸塵者。另，即使同一天已進行複數次吸塵，記錄於吸塵天數記憶部572之資訊仍僅為該日已實施吸塵之旨意。另，記憶於吸塵次數記憶部571及吸塵天數記憶部572中之資料係藉由後述之吸塵歷史資訊存儲部401更新。
另，自走式吸塵器1可以下述(N1)~(N4)所示之吸塵模式實施吸塵。吸塵次數記憶部571及吸塵天數記憶部572可以每個吸塵模式記憶資料，亦可不區別吸塵模式而記憶資料。
(N1)對可吸塵之全部範圍進行吸塵之模式(自動模式)。(N2)於特定範圍內進行吸塵之模式(點1模式)。(N3)於與點1模式不同範圍之特定範圍內進行吸塵之模式(點2模式)。(N4)對牆邊進行吸塵之模式(牆邊模式)。
另，記憶於吸塵次數記憶部571及吸塵天數記憶部572中之資料，較好為以藉由特定觸發器重置為初始值(通常為「0」)之方式構成。
接著，吸塵次數/運算值記憶部573係將吸塵次數、與後述之情感運算部251進行之運算所使用之參數即情感運算值M1相對應而記憶者。可設定自走式吸塵器1之性格類型之構成之情形時，進而可為以 每個性格類型記憶與吸塵次數相對應之情感運算值M1之構成。另，記憶於吸塵次數/運算值記憶部573之資料可為預先設定者，亦可由使用者設定。
一面參照圖9(a)，說明記憶於吸塵次數/運算值記憶部573之資料之一例。圖9(a)係顯示記憶於吸塵次數/運算值記憶部573之資料之一例之模式圖。在同圖所示之例中，吸塵次數分成「不滿4次」、「4次以上不滿7次」、「7次以上」3階段，對各階段，相對應有每個性格類型之情感運算值M1。
接著，吸塵天數/運算值記憶部574係將已實施吸塵之天數(以下，記作吸塵天數)、與情感運算值M1相對應而記憶者。可設定自走式吸塵器1之性格類型之構成之情形時，進而可為以每個性格類型記憶與吸塵天數相對應之情感運算值M1之構成。另，記憶於吸塵天數/運算值記憶部574之資料可為預先設定者，亦可由使用者設定。
一面參照圖9(b)，說明記憶於吸塵天數/運算值記憶部574之資料之一例。圖9(b)係顯示記憶於吸塵天數/運算值記憶部574之資料之一例之模式圖。在同圖所示之例中，吸塵次數分為「不滿4天」、「4天以上不滿7天」、「7天」之3階段，對各階段，相對應有每個性格類型之情感運算值M1。
接著，應答動作資訊記憶部570係使表示事件產生時自走式吸塵器1執行之應答動作之應答動作資訊及情感與每個事件相對應而記憶者。另，記憶於應答動作資訊記憶部570之資料可為預先設定者，亦可由使用者設定。
一面參照圖10，說明記憶於應答動作資訊記憶部570之資料之一例。圖10係顯示記憶於應答動作資訊記憶部570之資料之一例之模式圖。在同圖所示之例中，將表示吸塵之開始指示之事件、表示該事件產生時自走式吸塵器1執行之應答動作之應答動作資訊、及情感相對 應而記憶。
然後，於應答動作資訊記憶部570中記憶有聲音資料作為表示聲音輸出動作之應答動作資訊。作為表示本體動作之應答動作資訊，記憶有自走式吸塵器1之旋轉數。作為表示側刷動作之應答動作資訊，記憶有側刷10之旋轉數。作為表示點亮動作之應答動作資訊，記憶有點亮顏色及點亮圖案。
若舉例說明「愉悅」之情感，則「愉悅」之情感中，首先，連同產生機率相對應有4種聲音輸出動作(句子1「知道了」之聲音為95%之產生機率，句子2「是」之聲音為3%之產生機率，句子3「是、是」之聲音為1%之產生機率，無聲為1%之產生機率)。
再者，「愉悅」之情感中，連同產生機率相對應有3種本體動作(3旋轉為97%之產生機率，2旋轉為3%之產生機率，無旋轉為0%之產生機率)。
再者，「愉悅」之情感中，連同產生機率相對應有3種側刷動作(3旋轉為10%之產生機率，2旋轉為5%之產生機率，無旋轉為85%之產生機率)。
再者，「愉悅」之情感中，1種點亮動作相對應(以「BLINK1_GREEN」所特定之顏色，以1秒週期點亮)。
另，應答動作資訊為1種之情形時無需必然設定產生機率。
(控制部之構成)
控制部52包含事件檢測部101(事件檢測機構)、情感選擇部201(動作模式選擇機構)、應答動作控制部301(動作控制機構)、及吸塵歷史資訊存儲部401(吸塵次數存儲機構、吸塵天數存儲機構)。
首先，事件檢測部101係檢測有關自走式吸塵器1之事件之產生者。事件檢測部101檢測之事件之典型例係下述(E1)~(E3)所示之事件。
(E1)從聲音輸入部63輸入表示對自走式吸塵器1之動作指示之聲音(即，使用者對自走式吸塵器1以聲音進行動作指示)(以下，記作聲音輸入事件)。(E2)從使用者所有之便攜式終端或遙控等外部裝置，經由通信控制部53接收表示對自走式吸塵器1之動作指示之控制信號(即，使用者使用便攜式終端或遙控等對自走式吸塵器1進行動作指示)(以下，記作命令接收事件)。(E3)於操作面板50中直接輸入對自走式吸塵器1之動作指示(以下，記作指示輸入事件)。
另，動作指示之典型例係吸塵之開始指示、吸塵之結束指示、吸塵之暫時停止指示、移動方向之變更指示、本體之旋轉指示、向充電台40之返回指示等。
為檢測聲音輸入事件、命令接收事件、及指示輸入事件之產生，而包含事件檢測部101、聲音判定部111、命令判定部121、及操作判定部131。
聲音判定部111對照從聲音輸入部63輸入之聲音、與預先註冊於記憶部57之關於動作指示之聲音，且兩者一致之情形時，檢測到已產生聲音輸入事件。另，使用者亦可註冊關於動作指示之聲音。
命令判定部121判定經由通信控制部53接收之控制信號是否為表示動作指示者。接收表示動作指示之控制信號之情形時，檢測到已產生命令接收事件。
操作判定部131判定是否已接受以操作面板50表示動作指示之操作。已接受表示動作指示之操作之情形時，檢測到已產生指示輸入事件。
接著，針對情感選擇部201進行說明。情感選擇部201在事件檢測部101檢測到事件之產生時，根據自走式吸塵器1實施之吸塵之頻率，從「愉悅」、「一般」、及「不愉悅」中選擇對該事件執行應答動作時之情感。
所謂吸塵之頻率，係在最近之特定期間(以下，記作期間T)實施吸塵之次數(以下，記作最近吸塵次數)，及在期間T實施吸塵之天數(以下，記作最近吸塵天數)之至少任一者。另，如此之吸塵頻率係關於可以自走式吸塵器1測定之吸塵之資訊，亦係自走式吸塵器1之使用狀況之標準之一種。
另，作為期間T之典型例，可舉出(1)最近之數日間、(2)最近投入自走式吸塵器1之主電源後直至現在為止之期間、(3)自走式吸塵器1之出貨時直至現在為止之期間等。
情感選擇部201包含運算值決定部231及情感運算部251。首先，運算值決定部231在事件檢測部101檢測到事件之產生時，根據自走式吸塵器1實施之吸塵頻率，決定情感運算部251進行之運算所使用之參數即情感運算值M1。
首先，針對將最近吸塵次數作為吸塵頻率使用之情形進行說明。該情形時，運算值決定部231首先獲取存儲於吸塵次數記憶部571之、期間T所含之各日之吸塵次數。然後，獲取與該獲得之吸塵次數之合計值相對應而記憶於吸塵次數/運算值記憶部573之情感運算值M1。
在期間T為最近之7日間之情形下，舉具體例進行說明。在圖9(a)所示之資料記憶於吸塵次數/運算值記憶部573之情形下，最近7日間之吸塵次數之合計值不滿4且自走式吸塵器1之性格為情感型時，運算值決定部231獲取「-10」作為情感運算值M1。同樣，吸塵次數之合計值不滿4且自走式吸塵器1之性格為溫和型時，運算值決定部231獲取「-7」作為情感運算值M1。同樣，吸塵次數之合計值不滿4且自走式吸塵器1之性格為寬容型時，運算值決定部231獲取「-5」作為情感運算值M1。
接著，針對將最近吸塵天數作為吸塵頻率使用之情形進行說 明。該情形時，運算值決定部231首先獲取存儲於吸塵天數記憶部572之在期間T內實施吸塵之日之個數。然後，獲取與該獲取之個數相對應而記憶於吸塵天數/運算值記憶部574之情感運算值M1。
在期間T為最近之7日間之情形下，舉具體例進行說明。在圖9(b)所示之資料記憶於吸塵天數/運算值記憶部574之情形下，最近7日間之吸塵日之合計值不滿4且自走式吸塵器1之性格為情感型時，運算值決定部231獲取「-20」作為情感運算值M1。同樣，吸塵日之合計值不滿4且自走式吸塵器1之性格為溫和型時，運算值決定部231獲取「-14」作為情感運算值M1。同樣，吸塵日之合計值不滿4且自走式吸塵器1之性格為寬容型時，運算值決定部231獲取「-10」作為情感運算值M1。
另，關於是否將最近吸塵次數及最近吸塵天數之任一者作為吸塵之頻率使用，可隨機選擇任一者，亦可設置特定之優先順序而選擇。
接著，情感運算部251使用運算值決定部231決定之情感運算值M1，根據特定之運算式，運算用以特定情感之情感值M。運算式之典型例為下述(式1)~(式3)，但不限定於該等，可應用各種運算式。
M=M1...(式1)
M=m×M0+M1...(式2)
M=m×M0+M1+M2...(式3)
此處，「M0」表示前一次運算時之情感值M。
又，「m」表示根據自運算前一次情感值M之時刻之經過時間變動之係數(0以上1以下)。係數m為自前一次運算情感值M之時刻之經過時間越長則越小之值。
一面參照圖11，說明係數m之一例。圖11係顯示係數m之一例之模式圖。在該例中，以自走式吸塵器1之每個性格類型設定係數m。 如同圖所示，係數m係以自運算前一次之情感值M之時刻隨著時間經過而值變小之方式設定。例如，若性格係情感型，則經過時間不滿1小時時，係數m為1，經過時間為18小時以上時，係數m為0.6。
又，「M2」表示作為使用者以便攜式終端等實施特定遊戲等之結果而獲得之點值。該點值係經由通信控制部53接收者。
在上述(式1)中，將情感運算值M1直接作為此次之情感值M。相對於此，在上述(式2)中，可根據自前一次之運算時之時間經過，將前一次之情感值M反映於此次之情感值M上。又，若使用上述(式3)，則進而可獲得加上作為使用者以便攜式終端等進行特定遊戲之結果而獲得之點之情感值M。
然後，情感運算部251按照作為運算結果所獲得之情感值M之值，選擇自走式吸塵器1之情感。例如，如圖12所示，將情感值M與情感相對應之情形時，若情感值M為25以上則選擇「愉悅」，若情感值為-25以上不滿25則選擇「一般」，若情感值不滿-25則選擇「不愉悅」。
接著，針對應答動作控制部301進行說明。應答動作控制部301基於事件檢測部101檢測出之事件及情感選擇部201選擇之情感，使自走式吸塵器1執行對產生之事件之應答動作。更詳細言之，按照與事件檢測部101檢測出之事件及情感選擇部201選擇之情感相對應而記憶於應答動作資訊記憶部570之應答動作資訊，使自走式吸塵器1執行應答動作。
因此，在事件檢測部101檢測出表示吸塵之開始指示之聲音輸入事件、命令接收事件、及指示輸入事件之任一者，且情感選擇部201選擇「愉悅」之情形下，圖10所示之資料記憶於應答動作資訊記憶部570之情形時，應答動作控制部301執行下述(r1)~(r4)之任一者或該等之組合。
(r1)作為聲音輸出動作，從聲音輸出部64，以95%之機率輸出句子1之聲音，以3%之機率輸出句子2之聲音，以1%之機率輸出句子3之聲音，以1%之機率不輸出聲音。
(r2)作為本體動作，以97%之機率本體圍繞中心線C旋轉3次，又，以3%之機率本體圍繞中心線C旋轉2次，如此般，經由行走驅動部58控制驅動輪29。
(r3)作為側刷動作，以10%之機率側刷10旋轉1次，又，以5%之機率側刷10旋轉2次，又，以85%之機率側刷10不旋轉，如此般，控制側刷驅動部60。
(r4)作為點亮動作，以「BLINK1_GREEN」所特定之顏色，以1秒週期點亮LED燈51，如此般控制LED燈點亮部54。
接著，針對吸塵歷史資訊存儲部401進行說明。吸塵歷史資訊存儲部401在自走式吸塵器1開始吸塵時，更新記憶於吸塵次數記憶部571之吸塵次數，且將已實施吸塵之旨意記憶於吸塵天數記憶部572。另，吸塵歷史資訊存儲部401可根據吸塵次數記憶部571及吸塵天數記憶部572之資料結構，以每個吸塵模式存儲資料，亦可不區分吸塵模式而存儲資料。
(處理流程)
接著，一面參照圖13，針對自走式吸塵器1之處理流程進行說明。圖13係顯示自走式吸塵器1之處理流程之流程圖。
首先，若事件檢測部101檢測到事件之產生(步驟(以下，簡單記作「S」)11中為YES)，則運算值決定部231決定情感運算值M1(S12)。
然後，情感運算部251使用步驟S12所決定之情感運算值M1運算情感值M(S13)，按照情感值M之值選擇情感(S14)。
然後，應答動作控制部301使自走式吸塵器1執行與步驟S11所檢 測出之事件及步驟S14所選擇之情感相對應之應答動作(S15)。
另，步驟S11所檢測出之事件為對自走式吸塵器1之動作指示之情形時，接著步驟S15所執行之應答動作，而執行按照該動作指示之動作(吸塵等)(S16)。
[實施形態2]
針對本發明之另一實施形態，基於圖14及圖15說明如下。另，為方便說明，而對與上述實施形態所示之各構件具有相同功能之構件標註相同符號，除特別揭示之情形外，省略其說明。
一面參照圖14，針對本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成進行說明。圖14係顯示本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成之方塊圖。另，本實施形態之自走式吸塵器1之構成，除記憶部57及控制部52外，與實施形態1之自走式吸塵器1相同。
(記憶部之構成)
本實施形態之記憶部57包含電池剩餘量/運算值記憶部575、及應答動作資訊記憶部570。
電池剩餘量/運算值記憶部575係將蓄電池14之電池剩餘量與情感運算值M1相對應而記憶者。為可設定自走式吸塵器1之性格類型之構成之情形時，進而，亦可為以每個性格類型記憶與電池剩餘量相對應之情感運算值M1之構成。另，記憶於電池剩餘量/運算值記憶部575之資料可預先設定，亦可由使用者設定。
一面參照圖15，說明記憶於電池剩餘量/運算值記憶部575之資料之一例。圖15係顯示記憶於電池剩餘量/運算值記憶部575之資料之一例之模式圖。在同圖所示之例中，電池剩餘量分成「不滿20%」、「20%以上不滿90%」、及「90%以上」3階段，對各階段，相對應有每個性格類型之情感運算值M1。
(控制部之構成)
本實施形態之控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部202(動作模式選擇機構)、應答動作控制部301、及電池剩餘量測定部402(電池剩餘量測定機構)。
首先，電池剩餘量測定部402係根據蓄電池14之電池剩餘量之測定要求，經由電壓檢測部55測定蓄電池14之電池剩餘量者。另，蓄電池14之電池剩餘量係根據充滿電時之電池剩餘量與測定時之電池剩餘量之差分而求得。
接著，情感選擇部202在事件檢測部101檢測到事件之產生時，根據蓄電池14之電池剩餘量，從「愉悅」、「一般」、及「不愉悅」中選擇執行對該事件之應答動作時之自走式吸塵器1之情感。另，蓄電池14之電池剩餘量係可以自走式吸塵器1測定之關於吸塵之資訊，亦係自走式吸塵器1之使用狀況之標準之一種。
情感選擇部202包含運算值決定部232及情感運算部251。運算值決定部232首先對電池剩餘量測定部402請求蓄電池14之電池剩餘量之測定，而獲取電池剩餘量測定部402測定之電池剩餘量。然後，獲取與該獲取之電池剩餘量相對應而記憶於電池剩餘量/運算值記憶部575之情感運算值M1。
舉出將圖15所示之資料記憶於電池剩餘量/運算值記憶部575之情形為具體例進行說明。在電池剩餘量不滿20%且自走式吸塵器1之性格為情感型之情形下，運算值決定部232獲取「-50」作為情感運算值M1。同樣，電池剩餘量不滿20%且自走式吸塵器1之性格為溫和型之情形時，運算值決定部232獲取「-35」作為情感運算值M1。同樣，電池剩餘量不滿20%且自走式吸塵器1之性格為寬容型之情形時，運算值決定部232獲取「-25」作為情感運算值M1。
(處理流程)
本實施形態之處理流程，除取代運算值決定部231，而運算值決定部232決定情感運算值M1之點外，與實施形態1之自走式吸塵器1之處理流程相同，因此省略說明。
[實施形態3]
針對本發明之進而另一實施形態，基於圖16及圖17說明如下。另，為方便說明，而對與上述實施形態所示之各構件具有相同功能之構件標註相同符號，除特別揭示之情形外，省略其說明。
一面參照圖16，針對本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成進行說明。圖16係顯示本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成之方塊圖。另，本實施形態之自走式吸塵器1之構成，除記憶部57及控制部52外，與實施形態1之自走式吸塵器1相同。
(記憶部之構成)
本實施形態之記憶部57包含電流值/運算值記憶部576、及應答動作資訊記憶部570。
電流值/運算值記憶部576係將馬達單元20之電流值、與情感運算值M1相對應而記憶者。為可設定自走式吸塵器1之性格類型之構成之情形時，進而，亦可為以每個性格類型記憶與電流值相對應之情感運算值M1之構成。另，記憶於電流值/運算值記憶部576之資料可預先設定，亦可由使用者設定。
一面參照圖17，說明記憶於電流值/運算值記憶部576之資料之一例。圖17係顯示記憶於電流值/運算值記憶部576之資料之一例之模式圖。在同圖所示之例中，電流值分成「不滿1.4 A」、「1.4 A以上不滿1.6 A」、及「1.6 A以上」3階段，對各階段，相對應有每個性格類型之情感運算值M1。
(控制部之構成)
本實施形態之控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部203(動作模式選擇機構)、應答動作控制部301、及電流值測定部403(電流值測定機構)。
首先，電流值測定部403係根據馬達單元20之電流值之測定要求，測定馬達單元20之電流值者。
接著，情感選擇部203在事件檢測部101檢測到事件之產生時，根據集塵部30內之灰塵之蓄積量，從「愉悅」、「一般」、及「不愉悅」中選擇執行對該事件之應答動作時之自走式吸塵器1之情感。另，集塵部30內之灰塵之蓄積量係可以自走式吸塵器1測定之關於吸塵之資訊，亦係自走式吸塵器1之使用狀況之標準之一種。
情感選擇部203包含運算值決定部233及情感運算部251。
集塵部30內之灰塵之蓄積量可根據驅動中之馬達單元20之電流值把握估算量。因此，運算值決定部233首先對電流值測定部403請求馬達單元20之電流值之測定，而獲取電流值測定部403測定之電流值。然後，獲取與該獲得之電流值相對應而記憶於電流值/運算值記憶部576之情感運算值M1。
舉將圖17所示之資料記憶於電流值/運算值記憶部576之情形為具體例說明。電流值不滿1.4 A且自走式吸塵器1之性格為情感型之情形時，運算值決定部233獲取「-20」作為情感運算值M1。同樣，電流值不滿1.4 A且自走式吸塵器1之性格為溫和型之情形時，運算值決定部233獲取「-14」作為情感運算值M1。同樣，電流值不滿1.4 A且自走式吸塵器1之性格為寬容型之情形時，運算值決定部233獲取「-10」作為情感運算值M1。
(處理流程)
本實施形態之處理流程，除取代運算值決定部231，而運算值決定部233決定情感運算值M1之點外，與實施形態1之自走式吸塵器1之 處理流程相同，因此省略說明。
[實施形態4]
針對本發明之進而另一實施形態，基於圖18及圖19說明如下。另，為方便說明，而對與上述實施形態所示之各構件具有相同功能之構件標註相同符號，除特別揭示之情形外，省略其說明。
一面參照圖18，針對本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成進行說明。圖18係顯示本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成之方塊圖。另，本實施形態之自走式吸塵器1之構成，除記憶部57及控制部52外，與實施形態1之自走式吸塵器1相同。
(記憶部之構成)
本實施形態之記憶部57包含經過時間/運算值記憶部577、及應答動作資訊記憶部570。
經過時間/運算值記憶部577係將表示時間之時間資訊、與情感運算值M1相對應而記憶者。為可設定自走式吸塵器1之性格類型之構成之情形時，進而，亦可為以每個性格類型記憶與時間資訊相對應之情感運算值M1之構成。另，記憶於經過時間/運算值記憶部577之資料可預先設定，亦可由使用者設定。
一面參照圖19，說明記憶於經過時間/運算值記憶部577之資料之一例。圖19係顯示記憶於經過時間/運算值記憶部577之資料之一例之模式圖。在同圖所示之例中，時間資訊分成「不滿2天」、「2天以上不滿5天」、及「5天以上」3階段，對各階段，相對應有每個性格類型之情感運算值M1。
(控制部之構成)
本實施形態之控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部204(動作模式選擇機構)、及應答動作控制部301。
接著，情感選擇部204在事件檢測部101檢測到事件之產生時，每次於該事件產生後特定期間內，根據該事件產生後之經過時間，從「愉悅」、「一般」、及「不愉悅」中選擇執行應答動作時之自走式吸塵器1之情感。另，事件產生後之經過時間係可以自走式吸塵器1測定之關於吸塵之資訊，亦係自走式吸塵器1之使用狀況之標準之一種。
情感選擇部204包含運算值決定部234及情感運算部251。運算值決定部234測量事件檢測部101檢測到事件之產生後之經過時間。然後，每經過預先設定之時間時，接著獲取與該測量之經過時間相對應而記憶於經過時間/運算值記憶部577之情感運算值M1。
舉將圖19所示之資料記憶於經過時間/運算值記憶部577之情形為具體例進行說明。如圖19所示，經過時間為5天以上且自走式吸塵器1之性格為情感型之情形時，運算值決定部234獲取「-10」作為情感運算值M1。同樣，經過時間為5天以上且自走式吸塵器1之性格為溫和型之情形時，運算值決定部234獲取「-7」作為情感運算值M1。同樣，經過時間為5天以上且自走式吸塵器1之性格為寬容型之情形時，運算值決定部234獲取「-5」作為情感運算值M1。
(處理流程)
本實施形態之處理流程，除取代運算值決定部231，而運算值決定部234決定情感運算值M1之點外，與實施形態1之自走式吸塵器1之處理流程相同，因此省略說明。
[實施形態5]
針對本發明之進而另一實施形態，基於圖20及圖21說明如下。另，為方便說明，而對與上述實施形態所示之各構件具有相同功能之構件標註相同符號，除特別揭示之情形外，省略其說明。
一面參照圖20，針對本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成進行說明。圖20係顯示本實施形態之自走式吸塵器1 之記憶部57及控制部52之構成之方塊圖。另，本實施形態之自走式吸塵器1之構成，除記憶部57及控制部52外，與實施形態1之自走式吸塵器1相同。
(記憶部之構成)
本實施形態之記憶部57包含事件/運算值記憶部578A、及應答動作資訊記憶部570。
事件/運算值記憶部578A係將事件與情感運算值M1相對應而記憶者。為可設定自走式吸塵器1之性格類型之構成之情形時，進而，亦可為以每個性格類型記憶與事件相對應之情感運算值M1之構成。另，記憶於事件/運算值記憶部578A之資料可預先設定，亦可由使用者設定。
一面參照圖21，說明記憶於事件/運算值記憶部578A之資料之一例。圖21係顯示記憶於事件/運算值記憶部578A之資料之一例之模式圖。在同圖所示之例中，對聲音輸入事件、命令接收事件、及指示輸入事件，相對應有每個性格類型之情感運算值M1。
(控制部之構成)
本實施形態之控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部205(動作模式選擇機構)、及應答動作控制部301。
情感選擇部205在事件檢測部101檢測到事件之產生時，根據該事件從「愉悅」、「一般」、及「不愉悅」中選擇執行對該事件之應答動作時之自走式吸塵器1之情感。
情感選擇部205包含運算值決定部235及情感運算部251。運算值決定部235在事件檢測部101檢測到事件之產生時，從事件/運算值記憶部578A獲取執行對該事件之應答動作時使用之情感運算值M1。
舉將圖21所示之資料記憶於事件/運算值記憶部578A之情形為具體例進行說明。自走式吸塵器1之性格為情感型之情形時，運算值決 定部235獲取「7」作為情感運算值M1。同樣，自走式吸塵器1之性格為溫和型之情形時，運算值決定部235獲取「6」作為情感運算值M1。同樣，自走式吸塵器1之性格為寬容型之情形時，運算值決定部235獲取「5」作為情感運算值M1。
(處理流程)
本實施形態之處理流程，除取代運算值決定部231，而運算值決定部235決定情感運算值M1之點外，與實施形態1之自走式吸塵器1之處理流程相同，因此省略說明。
[實施形態6]
針對本發明之進而另一實施形態，基於圖22及圖23說明如下。另，為方便說明，而對與實施形態1~5所示之各構件具有相同功能之構件標註相同符號，除特別揭示之情形外，省略其說明。
一面參照圖22，針對本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成進行說明。圖22係顯示本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成之方塊圖。另，本實施形態之自走式吸塵器1之構成，除記憶部57及控制部52外，與實施形態1之自走式吸塵器1相同。
(記憶部之構成)
本實施形態之記憶部57包含事件/運算值記憶部578B、及應答動作資訊記憶部570。
事件/運算值記憶部578B係將事件與情感運算值M1相對應而記憶者。為可設定自走式吸塵器1之性格類型之構成之情形時，進而，亦可為以每個性格類型記憶與事件相對應之情感運算值M1之構成。另，記憶於事件/運算值記憶部578B之資料可預先設定，亦可由使用者設定。
一面參照圖23，說明記憶於事件/運算值記憶部578B之資料之一 例。圖23係顯示記憶於事件/運算值記憶部578B之資料之一例之模式圖。在同圖所示之例中，對「拆下集塵部30」此事件(以下，記作拆下事件)，相對應有每個性格類型之情感運算值M1。
(控制部之構成)
本實施形態之控制部52包含事件檢測部102(事件檢測機構)、情感選擇部206(動作模式選擇機構)、及應答動作控制部301。
事件檢測部102係檢測到拆下事件之產生者。因此，事件檢測部102判定集塵部30之裝卸狀態(為安裝狀態或拆下狀態)。已拆下集塵部30之情形時，檢測到已產生拆下事件。另，拆下事件係關於吸塵之事件之一種。
接著，針對情感選擇部206進行說明。情感選擇部206包含運算值決定部236及情感運算部251。運算值決定部236在事件檢測部102檢測到事件之產生時，從事件/運算值記憶部578B獲取執行對該事件之應答動作時使用之情感運算值M1。
舉將圖23所示之資料記憶於事件/運算值記憶部578B之情形為具體例進行說明。自走式吸塵器1之性格為情感型之情形時，運算值決定部236獲取「10」作為情感運算值M1。同樣，自走式吸塵器1之性格為溫和型之情形時，運算值決定部236獲取「7」作為情感運算值M1。同樣，自走式吸塵器1之性格為寬容型之情形時，運算值決定部236獲取「5」作為情感運算值M1。
(處理流程)
本實施形態之處理流程，除取代事件檢測部101，而事件檢測部102檢測事件之點，及取代運算值決定部231，而運算值決定部236決定情感運算值M1之點外，與實施形態1之自走式吸塵器1之處理流程相同，因此省略說明。
[實施形態7]
針對本發明之進而另一實施形態，基於圖24及圖25說明如下。另，為方便說明，而對與實施形態1~6所示之各構件具有相同功能之構件標註相同符號，除特別揭示之情形外，省略其說明。
一面參照圖24，針對本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成進行說明。圖24係顯示本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成之方塊圖。另，本實施形態之自走式吸塵器1之構成，除記憶部57及控制部52外，與實施形態1之自走式吸塵器1相同。
(記憶部之構成)
本實施形態之記憶部57包含事件/運算值記憶部578C、及應答動作資訊記憶部570。
事件/運算值記憶部578C係將事件與情感運算值M1相對應而記憶者。為可設定自走式吸塵器1之性格類型之構成之情形時，進而，亦可為以每個性格類型記憶與事件相對應之情感運算值M1之構成。另，記憶於事件/運算值記憶部578C之資料可預先設定，亦可由使用者設定。
一面參照圖25，說明記憶於事件/運算值記憶部578C之資料之一例。圖25係顯示記憶於事件/運算值記憶部578C之資料之一例之模式圖。在同圖所示之例中，對自走式吸塵器1已返回至充電台40(正常結束)此事件(以下，記作返回成功事件)，相對應有每個性格類型之情感運算值M1。又，對自走式吸塵器1無法返回至充電台40(異常結束)此事件(以下，記作返回失敗事件)，亦相對應有每個性格類型之情感運算值M1。
另，返回失敗事件係在返回中電池剩餘量變少而自走式吸塵器1停止之情形，及返回徑路上有障礙物而無法返回之情形時產生。
(控制部之構成)
本實施形態之控制部52包含事件檢測部103(事件檢測機構)、情感選擇部207(動作模式選擇機構)、返回控制部404(移動控制機構)、及應答動作控制部301。
返回控制部404在吸塵結束時、或充電量低於特定值時，以與充電台40之供電端子41連接之方式使自走式吸塵器1移動(即，返回至充電台40)，如此般，經由行走驅動部58控制驅動輪29。
事件檢測部103判定自走式吸塵器1是否已返回至充電台40，作為利用返回控制部404之返回控制之結果。已返回至充電台40之情形時，檢測到返回成功事件之產生。另一方面，未返回至充電台40之情形時，檢測到返回失敗事件之產生。另，返回成功事件及返回失敗事件係關於吸塵之事件之一種。
接著，針對情感選擇部207進行說明。情感選擇部207包含運算值決定部237及情感運算部251。運算值決定部237在事件檢測部103檢測到事件之產生時，從事件/運算值記憶部578C獲取執行對該事件之應答動作時使用之情感運算值M1。
舉將圖25所示之資料記憶於事件/運算值記憶部578C之情形為具體例進行說明。檢測到返回成功事件時，自走式吸塵器1之性格為情感型之情形時，運算值決定部237獲取「20」作為情感運算值M1。同樣，自走式吸塵器1之性格為溫和型之情形時，運算值決定部237獲取「14」作為情感運算值M1。同樣，自走式吸塵器1之性格為寬容型之情形時，運算值決定部237獲取「10」作為情感運算值M1。
另一方面，檢測到返回失敗事件時，自走式吸塵器1之性格為情感型之情形時，運算值決定部237獲取「-20」作為情感運算值M1。同樣，自走式吸塵器1之性格為溫和型之情形時，運算值決定部237獲取「-14」作為情感運算值M1。同樣，自走式吸塵器1之性格為寬容型之情形時，運算值決定部237獲取「-10」作為情感運算值M1。
(處理流程)
本實施形態之處理流程，除取代事件檢測部101，而事件檢測部103檢測事件之點，及取代運算值決定部231，而運算值決定部237決定情感運算值M1之點外，與實施形態1之自走式吸塵器1之處理流程相同，因此省略說明。
[實施形態8]
針對本發明之進而另一實施形態，基於圖26及圖27說明如下。另，為方便說明，而對與實施形態1~7所示之各構件具有相同功能之構件標註相同符號，除特別揭示之情形外，省略其說明。
一面參照圖26，針對本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成進行說明。圖26係顯示本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成之方塊圖。另，本實施形態之自走式吸塵器1之構成，除記憶部57及控制部52外，與實施形態1之自走式吸塵器1相同。
(記憶部之構成)
本實施形態之記憶部57包含碰撞次數/運算值記憶部579、及應答動作資訊記憶部570。
碰撞次數/運算值記憶部579係將自走式吸塵器1於吸塵中與牆壁或障礙物碰撞之次數(以下，記作碰撞次數)與情感運算值M1相對應而記憶者。為可設定自走式吸塵器1之性格類型之構成之情形時，進而，亦可為以每個性格類型記憶與碰撞次數相對應之情感運算值M1之構成。另，記憶於碰撞次數/運算值記憶部579之資料可預先設定，亦可由使用者設定。
一面參照圖27，說明記憶於碰撞次數/運算值記憶部579之資料之一例。圖27係顯示記憶於碰撞次數/運算值記憶部579之資料之一例之模式圖。在同圖所示之例中，碰撞次數分成「不滿30次」、「30次以上 不滿60次」、及「60次以上」3階段，對各階段，相對應有每個性格類型之情感運算值M1。
(控制部之構成)
本實施形態之控制部52包含事件檢測部104、情感選擇部208、及應答動作控制部301。
事件檢測部104在於自走式吸塵器1之吸塵開始時，對碰撞檢測部68指示碰撞之檢測，且以碰撞檢測部68檢測到碰撞此事件(以下，記作碰撞事件)產生時，計數碰撞次數。又，吸塵結束時，將所計數之碰撞次數重置為初始值(通常為「0」)。另，碰撞事件係關於吸塵之事件之一種。
接著，情感選擇部208包含運算值決定部238及情感運算部251。運算值決定部238從碰撞次數/運算值記憶部579獲取與在碰撞事件產生之時點事件檢測部104計數之碰撞次數相對應之情感運算值M1。
舉將圖27所示之資料記憶於碰撞次數/運算值記憶部579之情形為具體例進行說明。碰撞次數為30次以上不滿60次之值且自走式吸塵器1之性格為情感型時，運算值決定部238獲取「-50」作為情感運算值M1。同樣，碰撞次數為30次以上不滿60次之值且自走式吸塵器1之性格為溫和型時，運算值決定部238獲取「-30」作為情感運算值M1。同樣，碰撞次數為30次以上不滿60次之值且自走式吸塵器1之性格為寬容型時，運算值決定部238獲取「-20」作為情感運算值M1。
(處理流程)
本實施形態之處理流程，除取代運算值決定部231，而運算值決定部238決定情感運算值M1之點外，與實施形態1之自走式吸塵器1之處理流程相同，因此省略說明。
[實施形態9]
針對本發明之進而另一實施形態，基於圖28及圖29說明如下。 另，為方便說明，而對與實施形態1~8所示之各構件具有相同功能之構件標註相同符號，除特別揭示之情形外，省略其說明。
一面參照圖28，針對本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成進行說明。圖28係顯示本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成之方塊圖。另，本實施形態之自走式吸塵器1之構成，除記憶部57及控制部52外，與實施形態1之自走式吸塵器1相同。
(記憶部之構成)
本實施形態之記憶部57包含落下迴避次數/運算值記憶部580、及應答動作資訊記憶部570。
落下迴避次數/運算值記憶部580係將自走式吸塵器1避免因階差而落下之次數(以下，記作落下迴避次數)與情感運算值M1相對應而記憶者。為可設定自走式吸塵器1之性格類型之構成之情形時，進而，亦可為以每個性格類型記憶與落下迴避次數相對應之情感運算值M1之構成。另，記憶於落下迴避次數/運算值記憶部580之資料可預先設定，亦可由使用者設定。
一面參照圖29，說明記憶於落下迴避次數/運算值記憶部580之資料之一例。圖29係顯示記憶於落下迴避次數/運算值記憶部580之資料之一例之模式圖。在同圖所示之例中，落下迴避次數分成「不滿4次」、「4次以上不滿7次」、及「7次以上」3階段，對各階段，相對應有每個性格類型之情感運算值M1。
(控制部之構成)
本實施形態之控制部52包含事件檢測部105、情感選擇部209、及應答動作控制部301。
事件檢測部105在於自走式吸塵器1之吸塵開始時，對階差檢測部65指示階差之檢測，且藉由以階差檢測部65檢測到階差，而自走式 吸塵器1迴避落下此事件(以下，記作落下迴避事件)產生時，計數落下迴避次數。又，吸塵結束時，將所計數之落下迴避次數重置為初始值(通常為「0」)。另，落下迴避事件係關於吸塵之事件之一種。
接著，情感選擇部209包含運算值決定部239及情感運算部251。運算值決定部239從落下迴避次數/運算值記憶部580獲取與在落下迴避事件產生之時點事件檢測部105計數之落下迴避次數相對應之情感運算值M1。
舉將圖29所示之資料記憶於落下迴避次數/運算值記憶部580之情形為具體例進行說明。落下迴避次數為4次以上不滿7次之值且自走式吸塵器1之性格為情感型時，運算值決定部239獲取「-50」作為情感運算值M1。同樣，落下迴避次數為4次以上不滿7次之值且自走式吸塵器1之性格為溫和型時，運算值決定部239獲取「-30」作為情感運算值M1。同樣，落下迴避次數為4次以上不滿7次之值且自走式吸塵器1之性格為寬容型時，運算值決定部239獲取「-20」作為情感運算值M1。
(處理流程)
本實施形態之處理流程，除取代事件檢測部101，而事件檢測部105檢測事件之點外，及取代運算值決定部231，而運算值決定部239決定情感運算值M1之點外，與實施形態1之自走式吸塵器1之處理流程相同，因此省略說明。
[實施形態10]
針對本發明之進而另一實施形態，基於圖30及圖31說明如下。另，為方便說明，而對與實施形態1~9所示之各構件具有相同功能之構件標註相同符號，除特別揭示之情形外，省略其說明。
一面參照圖30，針對本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成進行說明。圖30係顯示本實施形態之自走式吸塵器1 之記憶部57及控制部52之構成之方塊圖。另，本實施形態之自走式吸塵器1之構成，除記憶部57及控制部52外，與實施形態1之自走式吸塵器1相同。
本實施形態之記憶部57包含氣味次數/運算值記憶部581、及應答動作資訊記憶部570。
氣味次數/運算值記憶部581係將自走式吸塵器1於行走中檢測到超過特定值之氣味之次數(以下，記作氣味次數)與情感運算值M1相對應而記憶者。可設定自走式吸塵器1之性格類型之構成之情形時，進而，亦可為以每個性格類型記憶與氣味次數相對應之情感運算值M1。另，記憶於氣味次數/運算值記憶部581之資料可預先設定，亦可由使用者設定。
一面參照圖31，說明記憶於氣味次數/運算值記憶部581之資料之一例。圖31係顯示記憶於氣味次數/運算值記憶部581之資料之一例之模式圖。在同圖所示之例中，氣味次數分成「不滿3次」、「3次以上不滿5次」、及「5次以上」3階段，對各階段，相對應有每個性格類型之情感運算值M1。
(控制部之構成)
本實施形態之控制部52包含事件檢測部106、情感選擇部210、及應答動作控制部301。
事件檢測部106在於自走式吸塵器1之吸塵開始時，對氣味測定部66指示氣味之測定，且以氣味測定部66測定超過特定值之氣味此事件(以下，記作氣味事件)產生時，計數氣味次數。又，吸塵結束時，將所計數之氣味次數重置為初始值(通常為「0」)。另，氣味事件係關於吸塵之事件之一種。
接著，情感選擇部211包含運算值決定部240及情感運算部251。運算值決定部240從氣味次數/運算值記憶部581獲取與在氣味事件產 生之時點事件檢測部106計數之氣味次數相對應之情感運算值M1。
舉將圖31所示之資料記憶於氣味次數/運算值記憶部581之情形為具體例進行說明。氣味次數為3次以上不滿5次之值且自走式吸塵器1之性格為情感型時，運算值決定部240獲取「-50」作為情感運算值M1。同樣，氣味次數為3次以上不滿5次之值且自走式吸塵器1之性格為溫和型時，運算值決定部240獲取「-30」作為情感運算值M1。同樣，氣味次數為3次以上不滿5次之值且自走式吸塵器1之性格為寬容型時，運算值決定部240獲取「-20」作為情感運算值M1。
(處理流程)
本實施形態之處理流程，除取代事件檢測部101，而事件檢測部106檢測事件之點，及取代運算值決定部231，而運算值決定部240決定情感運算值M1之點外，與實施形態1之自走式吸塵器1之處理流程相同，因此省略說明。
[實施形態11]
針對本發明之進而另一實施形態，基於圖32及圖33說明如下。另，為方便說明，而對與實施形態1~10所示之各構件具有相同功能之構件標註相同符號，除特別揭示之情形外，省略其說明。
一面參照圖32，針對本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成進行說明。圖32係顯示本實施形態之自走式吸塵器1之記憶部57及控制部52之構成之方塊圖。另，本實施形態之自走式吸塵器1之構成，除記憶部57及控制部52外，與實施形態1之自走式吸塵器1相同。
(記憶部之構成)
本實施形態之記憶部57包含溫度/運算值記憶部582、及應答動作資訊記憶部570。
溫度/運算值記憶部582係將溫度與情感運算值M1相對應而記憶 者。可設定自走式吸塵器1之性格類型之構成之情形時，進而，亦可為以每個性格類型記憶與溫度相對應之情感運算值M1。另，記憶於溫度/運算值記憶部582之資料可預先設定，亦可由使用者設定。
一面參照圖33，說明記憶於溫度/運算值記憶部582之資料之一例。圖33係顯示記憶於溫度/運算值記憶部582之資料之一例之模式圖。在同圖所示之例中，溫度分成「不滿13℃」、「13℃以上不滿30℃」、及「30℃以上」3階段，對各階段，相對應有每個性格類型之情感運算值M1。
(控制部之構成)
本實施形態之控制部52包含事件檢測部101、情感選擇部211、及應答動作控制部301。
情感選擇部211在每次事件檢測部101檢測到事件之產生後特定期間內，根據自走式吸塵器1周邊之氣溫，從「愉悅」、「一般」、及「不愉悅」中選擇執行對該事件之應答動作時之自走式吸塵器1之情感。另，自走式吸塵器1周邊之氣溫係可以自走式吸塵器1測定之關於吸塵之資訊。
情感選擇部211包含運算值決定部241及情感運算部251。運算值決定部241於每個特定期間對溫度測定部67請求氣溫之測定，獲取溫度測定部67測定之氣溫。然後，獲取與該獲取之氣溫相對應而記憶於溫度/運算值記憶部582之情感運算值M1。
舉將圖33所示之資料記憶於溫度/運算值記憶部582之情形為具體例說明。溫度不滿13℃且自走式吸塵器1之性格為情感型之情形時，運算值決定部241獲取「-150」作為情感運算值M1。同樣，溫度不滿13℃且自走式吸塵器1之性格為溫和型之情形時，運算值決定部241獲取「-100」作為情感運算值M1。同樣，溫度不滿13℃且自走式吸塵器1之性格為寬容型之情形時，運算值決定部241獲取「-50」作為情 感運算值M1。
(處理流程)
本實施形態之處理流程，除取代運算值決定部231，而運算值決定部241決定情感運算值M1之點外，與實施形態1之自走式吸塵器1之處理流程相同，因此省略說明。
[變化例]
在上述各實施形態中，選擇自走式吸塵器1之情感，結果有情感為「一般」或「不愉悅」。但，例如，對使用者而言為可喜之日(生日等)時，自走式吸塵器1之情感較佳為「愉悅」。
因此，以情感選擇部201~211選擇情感時之系統日期在與由使用者預先註冊於自走式吸塵器1之日一致時，作為例外處理，亦可為不獲取記憶於記憶部57之情感運算值M1，而以使情感成為「愉悅」之方式使情感值M為特定大小值之構成。
藉此，可根據使用者之設定，設置自走式吸塵器1之情感一定為「愉悅」之日。
[各實施形態之組合]
關於適當組合上述各實施形態中分別揭示之技術機構所獲得之實施形態，亦包含在本發明之技術範圍內。
即，亦可構成為使用(1)吸塵頻率，(2)蓄電池14之電池剩餘量，(3)集塵部30內之灰塵之蓄積量，(4)事件產生後之經過時間，(5)對自走式吸塵器1之動作指示，(6)集塵部30之拆下，(7)向充電台40之返回成功及返回失敗，(8)與障礙物之碰撞，(9)落下之迴避，(10)周邊之氣味，及(11)周邊之氣溫中之複數個，而選擇自走式吸塵器1之情感。
即，控制部52及記憶部57亦可以同時包含實施形態1~11之各者所揭示之區塊之方式構成。以包含情感選擇部201~211中之2個以上之 方式構成控制器52之情形時，可決定複數個情感選擇部M1，但該情形時，只要按照特定優先度或條件決定情感運算值M1即可。
[對其他電子機器之應用]
決定根據可以本機測定之各種資訊或本機中產生之事件之情感此技術思想，亦可對吸塵器以外之電子機器進行應用。例如，亦可應用於空氣淨化器、加濕器、除濕器等電子機器。
[控制部之實現形態]
最後，自走式吸塵器1之控制部52可利用形成於積體電路(IC晶片)上之邏輯電路作為硬體構成，亦可如下般使用CPU利用軟體實現。
利用軟體實現之情形時，自走式吸塵器1具備：執行實現各功能之控制程式之命令之CPU、存儲有上述程式之ROM(read only memory：唯讀記憶體)、展開上述程式之RAM(random access memory：隨機存取記憶體)、及存儲上述程式及各種資料之記憶體等記憶裝置(記錄媒體)等。且，本發明之目的亦可藉由將可以電腦讀取地記錄實現上述功能之軟體即自走式吸塵器1之控制程式之程式編碼(執行形式程式、中間編碼程式、來源程式)之記錄媒體供給於上述自走式吸塵器1，且該電腦(或CPU或MPU)讀取執行記錄於記錄媒體之程式編碼而達成。
作為上述記錄媒體，例如，可使用磁帶或卡式磁帶等磁帶類、包含軟性(註冊商標)磁碟/硬碟等磁碟或CD-ROM/MO/MD/DVD/CD-R等光碟之磁碟類、IC卡(包含記憶卡)/光卡等卡類、或遮罩式ROM/EPROM/EEPROM(註冊商標)/快閃ROM等半導體記憶體類、PLD(Programmable logic device：可程式化邏輯裝置)等邏輯電路類等。
又，可將自走式吸塵器1與通信網路連接而構成，亦可將上述程 式編碼經由通信網路供給。作為該通信網路，無特別限定，例如，可利用網際網路、內部網路、商際網路、LAN、ISDN、VAN、CATV通信網、虛擬專用網(virtual private network)、電話線路網、移動體通信網、衛星通信網等。又，作為構成通信網路之傳送媒體，無特別限定，例如，亦可利用IEEE1394、USB、電力線搬送、有線TV線路、電話線、ADSL線路等有線，或如IrDA或遙控之紅外線、Bluetooth(註冊商標)、IEEE802.11無線、HDR(High Data Rate：高資料率)、NFC(Near Field Communication：近場通信)、DLNA(Digital Living Network Alliance：數位生活網路聯盟)、行動電話網、衛星線路、地波數位網等無線。
如此般，在本說明書中，所謂機構，並非一定意指物理機構，亦包含利用軟體實現各機構之功能之情形。再者，一個機構之功能可利用2個以上之物理機構實現，或，亦可利用1個物理機構實現2個以上之機構之功能。
本發明不限定於上述各實施形態，可在請求項所示範圍內進行各種變更，關於適當組合不同實施形態中分別揭示之技術機構所獲得之實施形態，亦包含在本發明之技術範圍內。
為解決上述問題，本發明之吸塵器之特徵在於：其係進行吸塵者，且具備：事件檢測機構，其檢測出本機中已產生關於吸塵之事件；動作模式選擇機構，其在上述事件檢測機構檢測到上述事件之產生時，根據可以本機測定之關於吸塵之測定資訊，從複數個選擇項中選擇本機作為對該事件之應答而動作時之動作模式；動作記憶部，其將上述事件及上述動作模式與表示上述動作之動作資訊相對應而記憶；動作控制機構，其按照將上述事件檢測機構檢測出之事件及上述動作模式選擇機構選擇之動作模式相對應而存儲於上述動作記憶部之動作資訊，使本機執行上述動作。
根據上述構成，首先，檢測本機中產生關於吸塵之事件。然後，檢測到上述事件之產生時，根據可以本機測定之有關吸塵之測定資訊，從複數個選擇項中選擇本機作為對該事件之應答而動作時之動作模式。然後，按照將上述檢測出之事件及上述所選擇之動作模式相對應之動作資訊，使本機執行上述動作。
藉此，關於吸塵之事件產生時，可選擇根據有關吸塵之測定資訊之動作模式，按照與該動作模式相對應之動作資訊，執行對該事件之應答動作。此處，將動作模式視為吸塵器之「情感」之情形時，可視為根據按照關於吸塵之測定資訊所選擇之情感，而執行對事件之應答動作。
因此，本發明之吸塵器發揮可執行根據基於有關吸塵之資訊所選擇之情感之應答動作之效果。
再者，本發明之吸塵器之構成可進而具備：每天記憶已執行吸塵之次數之吸塵次數記憶部；與每次執行吸塵時，使與已執行該吸塵之日相對應而存儲於上述吸塵次數記憶部之上述次數增加一次而更新之吸塵次數存儲機構；且上述動作模式選擇機構將與特定時期所含之日相對應而存儲於上述吸塵次數記憶部之上述次數之合計值作為上述測定資訊，而選擇上述動作模式。
根據上述構成，首先，每次執行吸塵時，使與已執行該吸塵之日相對應之已執行吸塵之次數增加1次而更新。然後，將與特定期間所含之日相對應之上述次數之合計值作為上述測定資訊，而選擇上述動作模式。
藉此，可選擇根據特定期間內執行吸塵之合計次數之動作模式，按照與該動作模式相對應之動作資訊，而執行對該事件之應答動作。
因此，將動作模式視為吸塵器之「情感」之情形時，發揮可執 行根據基於特定時期內執行吸塵之合計次數所選擇之情感之應答動作之效果。
再者，本發明之吸塵器之構成可進而具備：記憶已執行吸塵之執行日之吸塵日記憶部；與執行吸塵時，將上述執行日存儲於上述吸塵日記憶部之吸塵日存儲機構；且上述動作模式選擇機構將存儲於上述吸塵日記憶部之上述執行日中、特定期間所含之上述執行日之數之合計值作為上述測定資訊，而選擇上述動作模式。
根據上述構成，將已執行吸塵之執行日中、特定期間所含之執行日之數之合計值作為上述測定資訊，而選擇上述動作模式。
藉此，可選擇根據特定時期內已執行吸塵之合計天數之動作模式，按照與該動作模式相對應之動作資訊，而執行對事件之應答動作。
因此，將動作模式視為吸塵器之「情感」之情形時，發揮可執行根據基於特定期間內已執行吸塵之合計天數所選擇之情感之應答動作之效果。
再者，本發明之吸塵器之構成可進而具備：用以對本機供供電力之電力供給源即二次電池；與測定上述二次電池之電池剩餘量之電池剩餘量測定機構；且上述動作模式選擇機構將上述電池剩餘量測定機構測定之電池剩餘量作為上述測定資訊，而選擇上述動作模式。
根據上述構成，將二次電池之電池剩餘量作為上述測定資訊，而選擇上述動作模式。
藉此，可選擇根據二次電池之電池剩餘量之動作模式，按照與該動作模式相對應之動作資訊，而執行對事件之應答動作。
因此，將動作模式視為吸塵器之「情感」之情形時，發揮可執行根據基於二次電池之電池剩餘量所選擇之情感之應答動作之效果。
再者，本發明之吸塵器之構成可進而具備：吸引灰塵之馬達； 與測定上述馬達之電流值之電流值測定機構；且上述動作模式選擇機構將上述電流值測定機構測定之電流值作為上述測定資訊，而選擇上述動作模式。
根據上述構成，將吸引灰塵之馬達之電流值作為上述測定資訊，而選擇上述動作模式。
藉此，可選擇根據上述馬達之電流值之動作模式，按照與該動作模式相對應之動作資訊，而執行對事件之應答動作。
因此，將動作模式視為吸塵器之「情感」之情形時，發揮可執行根據基於上述馬達之電流值所選擇之情感之應答動作之效果。
又，為解決上述問題，本發明之吸塵器之特徵在於，其係進行吸塵者，且具備：事件檢測機構，其檢測出本機中已產生關於吸塵之事件；動作模式選擇機構，其在上述事件檢測機構檢測到上述事件之產生之情形時，根據該產生之事件，從複數個選擇項中選擇本機作為對該事件之產生之應答而動作時之動作模式；動作記憶部，其將上述事件及上述動作模式與表示上述動作之動作資訊相對應而記憶；動作控制機構，其按照將上述事件檢測機構檢測出之事件及上述動作模式選擇機構選擇之動作模式相對應而存儲於上述動作記憶部之動作資訊，使本機執行上述動作。
根據上述構成，首先，檢測出本機中已產生關於吸塵之事件。然後，檢測到上述事件之產生時，根據該產生之事件從複數個選擇項中選擇本機作為對該事件之產生之應答而動作時之動作模式。然後，按照將上述檢測出之事件及上述所選擇之動作模式相對應之動作資訊，使本機執行上述動作。
藉此，關於吸塵之事件產生時，可選擇根據該產生之事件之動作模式，按照與該動作模式相對應之動作資訊，而執行對事件之應答動作。此處，將動作模式視為吸塵器之「情感」之情形時，可視為根 據按照關於吸塵之測定資訊所選擇之情感，而執行對事件之應答動作。
因此，本發明之吸塵器發揮可執行根據基於有關吸塵之事件所選擇之情感之應答動作之效果。
再者，本發明之吸塵器之構成可進而具備從外部裝置接收控制信號之通信控制機構，且上述事件為以上述通信控制機構接收表示對本機之動作指示之控制信號。
藉此，可選擇根據已接收表示動作指示之控制信號之動作模式，按照與該動作模式相對應之動作資訊，而執行對事件之應答動作。
因此，將動作模式視為吸塵器之「情感」之情形時，發揮可執行根據基於已接收表示動作指示之控制信號所選擇之情感之應答動作之效果。
再者，本發明之吸塵器之構成可進而具備用以收集灰塵之、可裝卸之集塵部，且上述事件係上述集塵部之拆下。
藉此，可選擇根據集塵部之拆下之動作模式，按照與該動作模式相對應之動作資訊，而執行對事件之應答動作。
因此，將動作模式視為吸塵器之「情感」之情形時，發揮可執行根據藉由拆下集塵部所選擇之情感之應答動作之效果。
再者，本發明之吸塵器之構成可進而具備：用以對本機供供電力之電力供給源即二次電池；及以與用以對上述二次電池進行充電之充電台電性連接之方式使本機移動之移動控制機構；且上述事件為作為利用上述移動控制機構之移動之結果，而本機與上述充電台連接。
藉此，可選擇根據向充電台正常返回之事件之動作模式，按照與該動作模式相對應之動作資訊，而執行對事件之應答動作。
因此，將動作模式視為吸塵器之「情感」之情形時，發揮可執 行根據藉由向充電台正常返回所選擇之情感之應答動作之效果。
再者，本發明之吸塵器之構成可進而具備：用以對本機供供電力之電力供給源即二次電池；及以與用以對上述二次電池進行充電之充電台連接之方式使本機移動之移動控制機構；且上述事件為作為利用上述移動控制機構之移動之結果，而本機未與上述充電台連接。
藉此，可選擇根據未返回至充電台之事件之動作模式，按照與該動作模式相對應之動作資訊，而執行對事件之應答動作。
因此，將動作模式視為吸塵器之「情感」之情形時，發揮可執行根據藉由無法向充電台返回而選擇之情感之應答動作之效果。
另，上述吸塵器亦可藉由電腦實現，該情形時，藉由使電腦作為上述各機構動作而以電腦實現上述吸塵器之上述吸塵器之控制程式，及記錄其之電腦可讀取記錄媒體亦包含在本發明之範疇內。
[產業上之可利用性]
本發明可應用於吸塵器。尤其可較佳應用於自走式吸塵器。
1‧‧‧自走式吸塵器
50‧‧‧操作面板
52‧‧‧控制部
53‧‧‧通信控制部
54‧‧‧LED燈點亮部
57‧‧‧記憶部
58‧‧‧行走驅動部
59‧‧‧側刷驅動部
63‧‧‧聲音輸入部
64‧‧‧聲音輸出部
101‧‧‧事件檢測部
111‧‧‧聲音判定部
121‧‧‧命令判定部
131‧‧‧操作判定部
201‧‧‧情感選擇部
231‧‧‧運算值決定部
251‧‧‧情感運算部
301‧‧‧應答動作控制部
401‧‧‧吸塵歷史資訊存儲部
570‧‧‧應答動作資訊記憶部
571‧‧‧吸塵次數記憶部
572‧‧‧吸塵天數記憶部
573‧‧‧吸塵次數/運算值記憶部
574‧‧‧吸塵天數/運算值記憶部

Claims (14)

  1. 一種吸塵器，其特徵在於：其係進行吸塵者，且包含：事件檢測機構，其檢測本機中產生關於吸塵之事件；動作模式選擇機構，其在上述事件檢測機構檢測到上述事件之產生時，根據本機可測定之關於吸塵之測定資訊、及自前一次進行用以選擇上述動作模式之運算之時刻起之經過時間，從複數個選擇項中選擇本機作為對該事件之應答而動作時之動作模式；動作記憶部，其將上述事件及上述動作模式與表示上述動作之動作資訊相對應而記憶；及動作控制機構，其按照將上述事件檢測機構檢測到之事件及上述動作模式選擇機構所選擇之動作模式相對應而存儲於上述動作記憶部之動作資訊，使本機執行上述動作。
  2. 如請求項1之吸塵器，其進而包含：吸塵次數記憶部，其每天記憶執行吸塵之次數；及吸塵次數存儲機構，其於每次執行吸塵時，使與執行該吸塵之日相對應而記憶於上述吸塵次數記憶部之上述次數增加一次並更新；且上述動作模式選擇機構將與含在特定期間內之日相對應而存儲於上述吸塵次數記憶部之上述次數之合計值作為上述測定資訊，而選擇上述動作模式。
  3. 如請求項1之吸塵器，其進而包含：吸塵日記憶部，其記憶執行吸塵之執行日；及吸塵日存儲機構，其在已執行吸塵時，將上述執行日存儲於上述吸塵日記憶部；且 上述動作模式選擇機構將存儲於上述吸塵日記憶部之上述執行日中、含在特定期間內之上述執行日之日數之合計值作為上述測定資訊，而選擇上述動作模式。
  4. 如請求項1之吸塵器，其進而包含：二次電池，其係用以對本機供給電力之電力供給源；及電池剩餘量測定機構，其測定上述二次電池之電池剩餘量；且上述動作模式選擇機構將上述電池剩餘量測定機構所測定之電池剩餘量作為上述測定資訊，而選擇上述動作模式。
  5. 如請求項1之吸塵器，其進而包含：吸引灰塵之馬達；及測定上述馬達之電流值之電流值測定機構；且上述動作模式選擇機構將上述電流值測定機構所測定之電流值作為上述測定資訊，而選擇上述動作模式。
  6. 一種吸塵器，其特徵在於：其係進行吸塵者，且包含：事件檢測機構，其檢測本機中產生關於吸塵之事件；動作模式選擇機構，其在上述事件檢測機構檢測到上述事件之產生之情形時，根據該產生之事件、及自前一次進行用以選擇上述動作模式之運算之時刻起之經過時間，從複數個選擇項中選擇本機作為對該事件產生之應答而動作時之動作模式；動作記憶部，其使上述事件及上述動作模式與表示上述動作之動作資訊相對應而記憶；及動作控制機構，其按照上述事件檢測機構檢測出之事件及上述動作模式選擇機構所選擇之動作模式相對應而存儲於上述動作記憶部之動作資訊，使本機執行上述動作。
  7. 如請求項6之吸塵器，其進而包含從外部裝置接收控制信號之通 信控制機構，且上述事件以上述通信控制機構接收表示對本機之動作指示之控制信號。
  8. 如請求項6之吸塵器，其進而包含用以收集灰塵之可裝卸之集塵部，且上述事件係上述集塵部之拆下。
  9. 如請求項6之吸塵器，其進而包含：二次電池，其係用以對本機供給電力之電力供給源；及移動控制機構，其以與用以對上述二次電池進行充電之充電台電性連接之方式使本機移動；且上述事件係本機作為上述移動控制機構之移動結果而與上述充電台連接。
  10. 如請求項6之吸塵器，其進而包含：二次電池，其係用以對本機供給電力之電力供給源；及移動控制機構，其以與用以對上述二次電池進行充電之充電台連接之方式使本機移動；且上述事件係本機作為利用上述移動控制機構之移動之結果而未與上述充電台連接。
  11. 一種吸塵器，其特徵在於：其係進行吸塵者，且包含：事件檢測機構，其檢測本機中產生關於吸塵之事件；動作模式選擇機構，其在上述事件檢測機構檢測到上述事件之產生時，根據本機可測定之關於吸塵之測定資訊，從複數個選擇項中選擇本機作為對該事件之應答而動作時之動作模式；動作記憶部，其將上述事件及上述動作模式與表示上述動作之動作資訊相對應而記憶；動作控制機構，其按照將上述事件檢測機構檢測到之事件及 上述動作模式選擇機構所選擇之動作模式相對應而存儲於上述動作記憶部之動作資訊，使本機執行上述動作；吸塵次數記憶部，其每天記憶執行吸塵之次數；及吸塵次數存儲機構，其於每次執行吸塵時，使與執行該吸塵之日相對應而記憶於上述吸塵次數記憶部之上述次數增加一次並更新；且上述動作模式選擇機構將與含在特定期間內之日相對應而存儲於上述吸塵次數記憶部之上述次數之合計值作為上述測定資訊，而選擇上述動作模式。
  12. 一種吸塵器，其特徵在於：其係進行吸塵者，且包含：事件檢測機構，其檢測本機中產生關於吸塵之事件；動作模式選擇機構，其在上述事件檢測機構檢測到上述事件之產生時，根據本機可測定之關於吸塵之測定資訊，從複數個選擇項中選擇本機作為對該事件之應答而動作時之動作模式；動作記憶部，其將上述事件及上述動作模式與表示上述動作之動作資訊相對應而記憶；動作控制機構，其按照將上述事件檢測機構檢測到之事件及上述動作模式選擇機構所選擇之動作模式相對應而存儲於上述動作記憶部之動作資訊，使本機執行上述動作；吸塵日記憶部，其記憶執行吸塵之執行日；及吸塵日存儲機構，其在已執行吸塵時，將上述執行日存儲於上述吸塵日記憶部；且上述動作模式選擇機構將存儲於上述吸塵日記憶部之上述執行日中、含在特定期間內之上述執行日之日數之合計值作為上述測定資訊，而選擇上述動作模式。
  13. 一種控制程式，其係使如請求項1至12中任一項之吸塵器所具備 之電腦動作者，且用以使上述電腦作為上述各機構發揮功能。
  14. 一種電腦可讀取記錄媒體，其記錄有如請求項13之控制程式。
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