TWI597041B - 自走式電子機器、終端裝置、及操作系統 - Google Patents

Description

自走式電子機器、終端裝置、及操作系統

本發明係關於按照來自終端裝置之操作而動作之自走式電子機器等者。

近年來，作為面向一般家庭之家務支持機器人，自動進行吸塵之機器人吸塵器正開始普及。

專利文獻1中，揭示有根據從通信終端經由通信網給與之運轉指示而清掃屋內之吸塵器，且揭示有「吸塵器機器人具有將待機中(非運轉狀態)、正常運轉、跌倒、蓄電池之剩餘量有多少等之類關於自身運轉狀態之資訊作為機器資訊而記憶之功能。吸塵器機器人將該機器資訊向行動電話發送」。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本公開專利公報「日本特開2005-118354號公報(2005年5月12日公開)」

根據專利文獻1所揭示之技術，行動電話之使用者雖可確認關於吸塵器機器人之目前運轉狀態之資訊，但可確認之資訊較少，又，不 可說提供有可對吸塵器機器人具親切感而進行確認之結構。

本發明係鑑於上述問題點而完成者，其目的在於提供一種向外部提供表示作為本機之動作結果所獲得之各種資訊之訊息之自走式電子機器等。

為解決上述問題，本發明之一態樣之自走式電子機器係按照來自終端裝置之操作而動作者，且具備：存儲機構，其將表示藉由動作所獲得之資訊之訊息與獲得該資訊之時日相對應而存儲於記憶部；及發送機構，其根據來自上述終端裝置之請求，將存儲於上述記憶部之、與上述時日相對應之上述訊息向上述終端裝置發送。

又，為解決上述問題，本發明之一態樣之終端裝置係操作按照來自本裝置之操作而動作之自走式電子機器者，且上述自走式電子機器具備：獲取機構，其將表示藉由動作所獲得之資訊之訊息連同獲得該資訊之時日一併保持，從上述自走式電子機器連同上述時日一併獲取上述訊息；及顯示控制機構，其將由上述獲取機構獲取之上述訊息以連同該訊息一併獲取之時日之順序排列，而顯示於顯示部。

又，為解決上述問題，本發明之一態樣之操作系統係具備具有顯示部之終端裝置、與按照來自該終端裝置之操作而動作之自走式電子機器者，且具備：存儲機構，其將表示藉由上述自走式電子機器動作所獲得之資訊之訊息與獲得該資訊之時日相對應而存儲於記憶部；及顯示控制機構，其將存儲於上述記憶部之、與上述時日相對應之上述訊息，以該時日之順序排列而顯示於上述顯示部。

根據本發明之一態樣，可藉由使終端裝置之使用者閱覽顯示於顯示部之訊息，而確認上述歷史。

另，若使用友善之表達預先設定上述訊息，則使用者可對自走 式電子機器具親切感而確認上述歷史。

1‧‧‧自走式吸塵器(自走式電子機器)

2‧‧‧本體外殼

3‧‧‧蓋部

4‧‧‧充電端子

5‧‧‧緩衝器

6‧‧‧吸入口

7‧‧‧排氣口

8‧‧‧凹部

9‧‧‧旋轉刷

10‧‧‧側面刷

11‧‧‧第1吸氣路

12‧‧‧第1吸氣路

14‧‧‧蓄電池

15‧‧‧控制基板

20‧‧‧馬達單元

22‧‧‧電動送風機

26‧‧‧後輪

27‧‧‧後輪

29‧‧‧驅動輪

29a‧‧‧旋轉軸

30‧‧‧集塵部

31‧‧‧集塵容器

32‧‧‧上部罩

32a‧‧‧扣止部

33‧‧‧過濾器

34‧‧‧流入路

34a‧‧‧流入口

34b‧‧‧流入部

35‧‧‧流出路

35a‧‧‧流出口

39‧‧‧集塵室

40‧‧‧充電台

41‧‧‧給電端子

50‧‧‧操作面板

51‧‧‧LED燈

52‧‧‧控制部

53‧‧‧通信部

54‧‧‧LED燈點亮部

55‧‧‧電源檢測部

56‧‧‧攝影部

57‧‧‧記憶部

58‧‧‧行走驅動部

59‧‧‧旋轉刷驅動部

60‧‧‧側面刷驅動部

61‧‧‧送風裝置

62‧‧‧離子產生裝置

63‧‧‧聲音輸入部

64‧‧‧聲音輸出部

65‧‧‧階差檢測部

66‧‧‧氣味測定部

67‧‧‧溫度測定部

68‧‧‧碰撞檢測部

101‧‧‧吸氣口

102‧‧‧排氣口

103‧‧‧吸氣埠

104‧‧‧旋轉風扇

105‧‧‧過濾器

106‧‧‧吸入口

107‧‧‧過濾器保持構件

110‧‧‧自走式空氣清潔器(自走式電子機器)

120‧‧‧本體外殼

200‧‧‧終端裝置

201‧‧‧控制部

202‧‧‧記憶部

203‧‧‧通信部

204‧‧‧輸入輸出面板(顯示部)

205‧‧‧聲音輸入部

206‧‧‧聲音輸出部

207‧‧‧攝影部

208‧‧‧加速度感測器

211‧‧‧主畫面控制部

212‧‧‧日曆畫面控制部(獲取機構、顯示控制機構)

213‧‧‧觀察畫面控制部

214‧‧‧運轉畫面控制部

215‧‧‧預約畫面控制部

216‧‧‧蓄電池狀態顯示畫面控制部

217‧‧‧各種設定畫面控制部

218‧‧‧求助程式畫面控制部

219‧‧‧連接處理部

400‧‧‧主畫面

401‧‧‧受了很多傷【吸塵結果】散步

402‧‧‧歷史顯示區域

402a‧‧‧相遇後

402b‧‧‧散步後

402c‧‧‧合計行走距離

402d‧‧‧扔垃圾後

403‧‧‧現狀狀態顯示區域

403a‧‧‧靜止圖像

403b‧‧‧太郎

403c‧‧‧23℃

403d‧‧‧氣味香

404‧‧‧菜單按鈕顯示區域

404a‧‧‧觀察

404b‧‧‧散步

404c‧‧‧專輯

404d‧‧‧淨離子群

405‧‧‧設定按鈕顯示區域

405a‧‧‧預約設定按鈕

405b‧‧‧蓄電池狀態按鈕

405c‧‧‧主畫面按鈕

405d‧‧‧各種設定按鈕

405e‧‧‧求助程式按鈕

406‧‧‧日曆顯示按鈕

410‧‧‧日曆畫面

411‧‧‧標題顯示區域

412‧‧‧專輯顯示區域

413‧‧‧靜止圖像

414‧‧‧返回

415‧‧‧放大顯示畫面

420‧‧‧觀察畫面

421‧‧‧攝影圖像顯示區域

422‧‧‧指示符顯示區域

423‧‧‧氣溫/氣味顯示區域

424‧‧‧按鈕

425‧‧‧角色圖像

430‧‧‧運轉畫面

431‧‧‧圖像顯示區域

432‧‧‧運轉菜單顯示區域

432a‧‧‧運轉結束按鈕

432b‧‧‧運轉暫時中斷按鈕

432c‧‧‧畫面縱橫切換按鈕

432d‧‧‧運轉菜單按鈕d

433‧‧‧快門按鈕

434‧‧‧麥克風按鈕

435‧‧‧箭頭

436‧‧‧子菜單

436a‧‧‧停止

436b‧‧‧牆邊

436c‧‧‧點1

436d‧‧‧點2

436e‧‧‧SNS

437‧‧‧返回中畫面

438‧‧‧返回成功畫面

439‧‧‧暫時中斷畫面

439a‧‧‧運轉重新開始按鈕

440‧‧‧預約設定畫面

441‧‧‧標題顯示區域

442‧‧‧預約菜單區域

442a‧‧‧散步預約

442b‧‧‧留言預約

442c‧‧‧朗讀預約

443‧‧‧運轉星期幾選擇畫面

444‧‧‧運轉時刻選擇畫面

444a‧‧‧保存

444b‧‧‧取消

445‧‧‧留言訊息註冊/時日設定畫面

445a‧‧‧麥克風按鈕

445b‧‧‧播放按鈕

445c‧‧‧保存

445d‧‧‧取消

446‧‧‧錄音中畫面

447‧‧‧訊息播放畫面

448‧‧‧朗讀時日設定畫面

448a‧‧‧訊息按鈕

448b‧‧‧保存

448c‧‧‧取消

449‧‧‧訊息選擇畫面

450‧‧‧蓄電池狀態顯示畫面

451‧‧‧狀態顯示區域

452‧‧‧角色圖像顯示區域

453‧‧‧蓄電池剩餘量顯示區域

454‧‧‧返回按鈕

455‧‧‧返回中畫面

456‧‧‧返回成功畫面

457‧‧‧充電中狀態畫面

457a‧‧‧圖像

458‧‧‧充電完成畫面

459‧‧‧離子產生之圖像

460‧‧‧設定畫面

460a‧‧‧名稱顯示區域

460b‧‧‧點2設定菜單

460c‧‧‧語言．角色．性格設定菜單

460d‧‧‧網站設定菜單

460f‧‧‧生日設定菜單

460g‧‧‧無線通信菜單

460h‧‧‧初始化區域

461‧‧‧點設定畫面

462‧‧‧語言．角色．性格設定畫面

462a‧‧‧顯示角色菜單

462b‧‧‧語言菜單

462c‧‧‧性格菜單

462d‧‧‧角色設定畫面

462e‧‧‧語言設定畫面

462f‧‧‧性格設定畫面

463a‧‧‧網站資訊畫面

463b‧‧‧網站新註冊畫面

463c‧‧‧登入畫面

463d‧‧‧登入後畫面

464‧‧‧生日設定畫面

465‧‧‧無線通信設定畫面

466‧‧‧設定初始化畫面

470‧‧‧求助程式畫面

471‧‧‧按鈕

472‧‧‧求助程式詳細畫面

480‧‧‧配對開始畫面

481‧‧‧通信對方探索畫面

482‧‧‧名稱設定畫面

483‧‧‧配對完成畫面

484‧‧‧初始設定畫面

484a‧‧‧按鈕

484b‧‧‧按鈕

485‧‧‧攝影畫面

485a‧‧‧按鈕

490‧‧‧通信對方探索畫面

491‧‧‧登入畫面

495‧‧‧切斷畫面

496‧‧‧通信對方檢索畫面

497‧‧‧檢索結果畫面

520‧‧‧控制部

570‧‧‧記憶部

571‧‧‧動作歷史記憶部(記憶部)

572‧‧‧上次動作歷史記憶部

573‧‧‧經過資訊記憶部

574‧‧‧運轉預約資訊記憶部

575‧‧‧留言預約資訊記憶部

576‧‧‧發聲預約資訊記憶部

577‧‧‧設定資訊記憶部

900‧‧‧操作系統

5201‧‧‧命令處理部

5202‧‧‧電池剩餘量測定部(存儲機構)

5203‧‧‧攝影控制部(存儲機構)

5204‧‧‧運轉管理部(存儲機構)

5205‧‧‧行走控制部

5206‧‧‧返回控制部

5207‧‧‧碰撞管理部(存儲機構)

5208‧‧‧氣味管理部

5209‧‧‧溫度管理部

5210‧‧‧裝卸管理部

5211‧‧‧離子產生控制部

5212‧‧‧資料獲取部(發送機構)

5213‧‧‧預約管理部

5214‧‧‧設定資訊管理部

5215‧‧‧連接處理部

圖1係顯示本發明之一實施形態之操作系統之構成之模式圖。

圖2係上述操作系統所含之自走式吸塵器之立體圖。

圖3係上述自走式吸塵器之側視剖面圖。

圖4係上述自走式吸塵器之仰視圖。

圖5係顯示上述自走式吸塵器之操作面板之一例之圖。

圖6係上述自走式吸塵器之側視剖面圖，係顯示打開本體框體之蓋部取出集塵部之情形。

圖7係對上述自走式吸塵器進行充電之充電台之立體圖。

圖8係顯示上述自走式吸塵器之功能構成之方塊圖。

圖9係顯示上述自走式吸塵器之記憶部及控制部之詳細構成之方塊圖。

圖10係顯示上述自走式吸塵器之蓄電池之電池剩餘量與表示電池剩餘量之概要之訊息之相對應之一例之圖。

圖11係顯示上述自走式吸塵器與障礙物之碰撞次數與表示碰撞狀況之概要之訊息之相對應之一例之圖。

圖12係顯示記憶於上述自走式吸塵器之記憶部所含之動作歷史記憶部中之資料之一例之模式圖。

圖13係顯示上述自走式吸塵器之行走距離與表示行走距離之訊息之相對應之一例之圖。

圖14係顯示上述自走式吸塵器測定之氣味與表示氣味之訊息之相對應之一例之圖。

圖15係顯示記憶於上述自走式吸塵器之記憶部所含之上次動作歷史記憶部中之資料之一例之模式圖。

圖16係顯示記憶於上述自走式吸塵器之記憶部所含之經過資訊 記憶部中之資料之一例之模式圖。

圖17係顯示記憶於上述自走式吸塵器之記憶部所含之運轉預約資訊記憶部中之資料之一例之模式圖。

圖18係顯示記憶於上述自走式吸塵器之記憶部所含之留言預約資訊記憶部中之資料之一例之模式圖。

圖19(a)係顯示記憶於上述自走式吸塵器之記憶部所含之發聲預約資訊記憶部中之資料之一例之模式圖。(b)係顯示記憶於上述發聲預約資訊記憶部中之訊息之種類之模式圖。

圖20係顯示記憶於上述自走式吸塵器之記憶部所含之設定資訊記憶部中之資料之一例之模式圖。

圖21係顯示上述操作系統所含之終端裝置之記憶部及控制部之構成之方塊圖。

圖22係顯示上述終端裝置所顯示之主畫面之一例之模式圖。

圖23(a)係顯示上述終端裝置所顯示之日曆畫面之一例之模式圖。(b)係顯示將上述日曆畫面所顯示之靜態圖像放大顯示之畫面之一例之模式圖。

圖24係顯示上述終端裝置所顯示之觀察畫面之一例之模式圖。

圖25(a)係顯示上述終端裝置所顯示之運轉畫面之一例之模式圖。(b)係顯示以橫畫面顯示上述運轉畫面時之一例之模式圖。

圖26(a)係顯示上述終端裝置所顯示之返回中畫面之一例之模式圖。(b)係顯示上述終端裝置所顯示之返回成功畫面之一例之模式圖。(c)係顯示上述終端裝置所顯示之暫時中斷畫面之一例之模式圖。(d)係顯示上述運轉畫面上彈出顯示之子選單之一例之模式圖。

圖27(a)係顯示上述終端裝置所顯示之、未進行任何預約之情形之預約設定畫面之一例之模式圖。(b)係顯示上述終端裝置所顯示之、已預約之情形之預約設定畫面之一例之模式圖。

圖28(a)係顯示上述終端裝置所顯示之運轉星期幾選擇畫面之一例之模式圖。(b)係顯示上述終端裝置所顯示之運轉星期幾選擇畫面之一例之模式圖。

圖29(a)係顯示上述終端裝置所顯示之留言訊息登錄/時日設定畫面之一例之模式圖。(b)係顯示上述終端裝置所顯示之錄音中畫面之一例之模式圖。(c)係顯示上述終端裝置所顯示之訊息播放畫面之一例之模式圖。

圖30(a)係顯示上述終端裝置所顯示之朗讀時日設定畫面之一例之模式圖。(b)係顯示上述終端裝置所顯示之訊息選擇畫面之一例之模式圖。

圖31係顯示上述終端裝置所顯示之蓄電池狀態顯示畫面之一例之模式圖。

圖32(a)係顯示上述終端裝置所顯示之返回中畫面之一例之模式圖。(b)係顯示上述終端裝置所顯示之返回成功畫面之一例之模式圖。(c)係顯示上述終端裝置所顯示之充電中狀態畫面之一例之模式圖。(d)係顯示上述終端裝置所顯示之充電結束畫面之一例之模式圖。(e)係顯示上述終端裝置所顯示之充電結束畫面之另一例之模式圖。

圖33係顯示上述終端裝置所顯示之各種設定畫面之一例之模式圖。

圖34係顯示上述終端裝置所顯示之點設定畫面之一例之模式圖。

圖35(a)係顯示上述終端裝置所顯示之語言、角色、性格設定畫面之一例之模式圖。(b)係顯示上述終端裝置所顯示之角色設定畫面之一例之模式圖。(c)係顯示上述終端裝置所顯示之語言設定畫面之一例之模式圖。(d)係顯示上述終端裝置所顯示之性格設定畫面之一 例之模式圖。

圖36(a)係顯示上述終端裝置所顯示之網站資訊畫面之一例之模式圖。(b)係顯示上述終端裝置所顯示之網站新登錄畫面之一例之模式圖。(c)係顯示上述終端裝置所顯示之登入畫面之一例之模式圖。(d)係顯示上述終端裝置所顯示之登入後畫面之一例之模式圖。

圖37係顯示上述終端裝置所顯示之生日設定畫面之一例之模式圖。

圖38(a)係顯示上述終端裝置所顯示之無線通信設定畫面之一例之模式圖。(b)係顯示上述終端裝置所顯示之無線通信設定畫面之另一例之模式圖。(c)係顯示上述終端裝置所顯示之無線通信設定畫面之進而另一例之模式圖。

圖39係顯示上述終端裝置所顯示之設定初始化畫面之一例之模式圖。

圖40A係顯示上述終端裝置所顯示之求助程式畫面之一例之模式圖。

圖40B係顯示上述終端裝置所顯示之求助程式畫面之另一例之模式圖。

圖40C係顯示上述終端裝置所顯示之求助程式畫面之進而另一例之模式圖。

圖41A係顯示上述終端裝置所顯示之求助程式詳細畫面之一例之模式圖。

圖41B係顯示上述終端裝置所顯示之求助程式詳細畫面之另一例之模式圖。

圖41C係顯示上述終端裝置所顯示之求助程式詳細畫面之進而另一例之模式圖。

圖41D係顯示上述終端裝置所顯示之求助程式詳細畫面之進而另 一例之模式圖。

圖41E係顯示上述終端裝置所顯示之求助程式詳細畫面之進而另一例之模式圖。

圖42(a)係顯示上述終端裝置所顯示之配對開始畫面之一例之模式圖。(b)係顯示上述終端裝置所顯示之通信對方探索畫面之一例之模式圖。(c)係顯示上述終端裝置所顯示之名稱設定畫面之一例之模式圖。(d)係顯示上述終端裝置所顯示之配對結束畫面之一例之模式圖。(e)係顯示上述終端裝置所顯示之初始設定畫面之一例之模式圖。(f)係顯示上述終端裝置所顯示之攝影畫面之一例之模式圖。

圖43(a)係顯示上述終端裝置所顯示之通信對方探索畫面之一例之模式圖。(b)係顯示上述終端裝置所顯示之登入畫面之一例之模式圖。

圖44(a)係顯示上述終端裝置所顯示之通信切斷畫面之一例之模式圖。(b)係顯示上述終端裝置所顯示之通信對方探索畫面之一例之模式圖。(c)係顯示上述終端裝置所顯示之檢索結果畫面之一例之模式圖。

圖45係顯示本發明之自走式電子機器之應用例即自走式空氣清潔器之立體圖。

圖46係上述自走式空氣清潔器之側視剖面圖。

圖47係拆下上述自走式空氣清潔器之吸氣埠之情形之立體圖。

針對將本發明之自走式電子機器應用於一方面自走並集塵而進行吸塵之自走式吸塵器之一實施形態，參照圖1~圖44說明如下。

(系統之概要)

首先，一面參照圖1，針對本實施形態之操作系統900之構成進行說明。圖1係顯示操作系統900之構成之模式圖。如圖示般，操作系 統900具備自走式吸塵器(自走式電子機器)1、與操作自走式吸塵器1且從自走式吸塵器1獲取各種資訊之終端裝置200。

在本實施形態中，作為終端裝置200操作之機器，雖具例說明自走式吸塵器1，但終端裝置200操作之機器不限定於自走式吸塵器，只要係接收終端裝置200發送之操作信號而動作控制之機器，可為任意者。又，不限定於具有自走之構成之機器，亦可為不具有自走之構成之機器。

又，終端裝置200只要具備發送操作信號操作自走式吸塵器1，且輸出從自走式吸塵器1獲取之各種資訊之功能，可為任何裝置。在本實施形態中，作為終端裝置200，雖舉智慧型電話為例說明，但亦可為平板終端、行動電話、PDA(Personal Digital Assistance：個人數位助理)、筆記型個人電腦、及便攜式遊戲機等。

自走式吸塵器1與終端裝置200係以可經由通信網路300進行雙向通信之方式連接。由於本實施形態中設想利用終端裝置200遠距離操作自走式吸塵器1，因此終端裝置200與自走式吸塵器1較佳為藉由WiFi(登錄商標)、Bluetooth(登錄商標)、Zigbee(登錄商標)等無線電波方式連接。在本實施形態中，以藉由WiFi連接者進行說明。

另，雖可由1台終端裝置200操作複數台自走式吸塵器1，但自走式吸塵器1不會同時自複數台終端裝置200受理操作。

在以下之說明中，將自走式吸塵器1進行吸塵記作「運轉」。又，將自走式吸塵器1自動運轉記作「(散步)」。又，將使自走式吸塵器1獲取自走式吸塵器1之周邊狀況(具體為周圍之圖像、周邊之氣味、周邊之氣溫)、及以終端裝置200確認該獲取之狀況記作「觀察」。

(自走式吸塵器之外觀構成)

自走式吸塵器1係如圖2所示，具有以俯視圓形之本體框體2形成 外框之自走式吸塵器1本體，與如圖3及圖4所示，將蓄電池(二次電池)14作為電力供給源驅動之驅動輪29，且一方面自走並集塵(吸塵)之裝置。

如圖2所示，於本體框體2之上表面，設有對自走式吸塵器1進行指示輸入之操作面板50、LED(Light Emitting Diode：發光二極體)燈51、攝影部56、及後述之集塵部30進出時進行開閉之蓋部3。另，在本實施形態中，本體框體2其上表面及底面係成圓形之形狀，但不限定於該形狀。

LED燈51在本實施形態中設於本體框體2之上表面之周圍，且如後述般，配合自走式吸塵器1之狀態，而點亮之顏色及點亮圖案變化。另，亦可設有LED以外之燈。又，LED燈亦可設於在本體之上表面設置之排氣口7之附近。

於操作面板50上，設有藉由來自使用者之操作而受理各種指示、文字、數字等資料之輸入之操作開關(操作部)，與顯示對使用者提示之各種資訊之顯示器(顯示部)。操作面板50亦可設置為觸摸面板。又，亦可於操作面板50上設有顯示用LED。

圖5中顯示操作面板50之一例。圖5所示之操作面板50具備指示吸塵之開始及停止之「開始及停止按鈕」501、可選擇吸塵模式「模式選擇按鈕」502、設置成可設定目前時刻或使自走式吸塵器1運轉之預約時刻之「定時設置按鈕」505、顯示目前時刻或預約時刻之時刻顯示部504、及檢測到後述之集塵容器31裝滿時點亮之倒垃圾燈506。又，操作面板50顯示表示蓄電池14之充電量之「蓄電池標記」503。該等只為例示，操作面板50亦可具備實現該等以外功能之操作部或顯示部。

攝影部56係攝影動態圖像及靜止圖像者，係由光學透鏡、彩色濾光器、受光元件即CCD(Charge Coupled Device：電荷耦合裝置)等 構成。

如圖3、4所示，於本體框體2之底面，配置有從底面突出且以水平之旋轉軸29a旋轉之一對驅動輪29。驅動輪29之旋轉軸29a配置於本體框體2之中心線(中心軸)C上。若驅動輪29之兩輪在同一方向旋轉則自走式吸塵器1進退，若在相反方向旋轉則自走式吸塵器1圍繞本體框體2之中心線C旋轉。藉由蓄電池14驅動驅動輪29，藉此自走式吸塵器1自走。以下，將自走式吸塵器1自走而進行吸塵時之行進方向之前面稱作前方，將後面稱作後方。又，將沿著進行吸塵時之行進方向之移動稱作前進，將沿著與進行吸塵時之行進方向相反方向之移動稱作後退。又，將本體框體2之周面(側面)中、朝向進行吸塵時之行進方向之面稱作前面，將位於與前面相反側之面稱作背面。背面為朝向後退時之行進方向之面。

吸塵中，本體框體2到達吸塵區域之周緣之情形或與進路上之障礙物碰撞時，驅動輪29停止。然後，使驅動輪29之兩輪互相在相反方向旋轉，以本體框體2之中心線C為中心使自走式吸塵器1本體旋轉，而改變朝向進行旋轉。藉此，可使自走式吸塵器1在期望之吸塵區域整體中自走，且避開障礙物自走。另，亦可使驅動輪29之兩輪相對前進時反轉，而使自走式吸塵器1後退。

於本體框體2之底面之前方設有吸入口6。吸入口6藉由凹設於本體框體2之底面之凹部8之開放面而面向地板F形成。於凹部8內配置有以水平之旋轉軸旋轉之旋轉刷9，於凹部8之兩側方配置有以垂直之旋轉軸旋轉之側刷10。

再者，於本體框體2之底面，吸入口6之進而前方設有滾筒形狀之前輪27。又，於本體框體2之底面之後方端部(後端)，設有由自由車輪構成之後輪26。自走式吸塵器1於相對配置於本體框體2中心之驅動輪29前後方向上分配重量，前輪27從地板F離開，而旋轉刷9、驅動 輪29及後輪26與地板F接地進行吸塵。因此，可將進路前方之灰塵不由前輪27遮蔽而導入吸入口6。前輪27與出現於進路上之階差接地，從而自走式吸塵器1容易跨過階差。

又，於本體框體2之周圍設有緩衝器5，而緩衝對自走式吸塵器1本體之衝擊或振動。自走式吸塵器1若行走中檢測到緩衝器5與障礙物接觸，則變更行進方向繼續行走。

於本體框體2之周面之後端，露出設置有進行蓄電池14之充電之充電端子4。在本實施形態中，充電端子4於本體框體2之周面之後端之上下設有2個，但亦可設有1個或3個以上。自走式吸塵器1在吸塵後或充電量低於特定值時，返回至充電台40之設置場所。然後，對設於充電台40之供電端子41連接充電端子4，而對蓄電池14進行充電。連接於商用電源之充電台40之背面(不與本體框體2之周面對向之面)通常沿著室內之側壁S設置。對充電台40將後述。

蓄電池14係自走式吸塵器1整體之電力供給源。作為蓄電池14，期望為可反復充放電之大容量之充電池。例如，可使用鉛電池、鎳氫電池、鋰離子電池或電容器等。

於本體框體2內配置有收集灰塵之集塵部30。集塵部30配置於驅動輪29之旋轉軸29a上方，且收納於設於本體框體2中之集塵室39內。由於集塵部30配置於驅動輪29之旋轉軸29a之上方，因此即使因集塵而重量變大，仍可維持本體框體2之重量平衡。集塵室39包含覆蓋四方之周面及底面之隔離室，以隔開本體框體2內之方式於旋轉刷9之軸向延伸形成。集塵室39之各壁面，除沿著旋轉刷9之軸向之前壁外分別閉塞。於集塵室39之前壁配置有與凹部8連通之第1吸氣路11及配置於凹部8之上方而與馬達單元20連通之第2吸氣路12。

集塵部30藉由如圖6所示般打開本體框體2之蓋部3，而可相對本體框體2進出。集塵部30係於有底之集塵容器31之上部安裝具有過濾 器33之上部罩32而形成。上部罩32藉由可動之扣止部32a扣止於集塵容器31，藉由扣止部32a之操作而開閉集塵容器31之上表面。藉此，可將堆積於集塵容器31之灰塵廢棄。

於集塵容器31之周面設有於前端使流入口34a開口而與第1吸氣路11連通之流入路34。又，於集塵容器31內設有與流入路34連續且藉由彎曲而向下方導入氣流之流入部34b。於上部罩32之周面設有於前端使流出口35a開口而與第2吸氣路12連通之流出路35。

於流入口34a及流出口35a周圍設有與集塵室39之前壁密接之襯墊(未圖示)。藉此，使收納有集塵部30之集塵室39內密閉。流入口34a之開口面、流出口35a之開口面及集塵室39之前壁形成為傾斜面，而可防止因集塵部30進出時之滑動所致之襯墊劣化。

於本體框體2內之集塵室39之後方之上部配置控制基板15。於控制基板15上設置控制自走式吸塵器1之各部之後述之控制部52或記憶各種資料之後述之記憶部57。於集塵室39之後方之下部配置可裝卸之蓄電池14。蓄電池14經由充電端子4自充電台40充電，從而對控制基板15、驅動輪29、旋轉刷9、側刷10及電動送風機22等各部供給電力。

在上述構成之自走式吸塵器1中，若指示吸塵運轉，則供給來自蓄電池14之電力，從而驅動電動送風機22、後述之離子產生裝置62、驅動輪29、旋轉刷9及側刷10。藉此，自走式吸塵器1中，旋轉刷9、驅動輪29及後輪26與地板F接地，於特定吸塵區域中自走，且從吸入口6吸入包含地板F之灰塵之氣流。此時，藉由旋轉刷9之旋轉，地板F上之灰塵攏起而導入凹部8內。又，藉由側刷10之旋轉而將吸入口6之側方之灰塵導入吸入口6。

從吸入口6吸入之氣流係如圖3之箭頭A1所示般，向後方流通第1吸氣路11，且經由流入口34a流入集塵部30。流入集塵部30之氣流藉 由過濾器33捕集灰塵，且經由流出口35a從集塵部30流出。藉此，灰塵集塵堆積於集塵容器31內。從集塵部30流出之氣流係如箭頭A2所示般向前方流通第2吸氣路12，而流入馬達單元20之電動送風機22。

通過電動送風機22之氣流從設於本體框體2之上表面之排氣口7如箭頭A3所示般向後上方排氣。另，電動送風機22附近具備離子產生裝置(未圖示)，從排氣口7排放包含離子之氣流。

如以上般，進行室內之吸塵，且自走之自走式吸塵器1之排氣所含之離子遍及室內而進行室內之除菌或除臭。此時，由於從排氣口7向上方排氣，因此可防止地板F之灰塵揚起，而提高室內之清潔度。

亦可以將包含通過第2吸氣路12流動之離子之氣流之一部分導入凹部8之方式構成。若如此般構成，則從吸入口6導入第1吸氣路11之氣流內包含離子。藉此，可進行集塵部30之集塵容器31或過濾器33之除菌及除臭。

充電台40係用以對自走式吸塵器1之蓄電池14進行充電之裝置，充電台40於內部具備控制向蓄電池14之充電之充電電路等。

如圖7所示，於充電台40之前面(與本體框體2之周面對向之面)，可與自走式吸塵器1之充電端子4接觸之位置上，設有與自走式吸塵器1之充電端子4同數之供電端子41。供電端子41在不與任何物體接觸之狀態下，從充電台40之前面突出，且可推回直至供電端子41之前端面與充電台40之前面大致平坦為止。若在自走式吸塵器1之充電端子4與充電台40之供電端子41接觸(電性連接)之狀態下，推壓直至供電端子41之前端面與充電台40之前面大致平坦為止，則與接點導通，而來自充電台40連接之商用電源之電流流動於自走式吸塵器1。可在該狀態下對蓄電池14進行充電。

又，充電台40係以發送表示充電台40之設置場所及供電端子41之位置之返回信號之方式構成。自走式吸塵器1在檢測到吸塵結束之 情形或蓄電池14之充電量低於特定值之情形時，檢測自充電台40發送之返回信號，而自動返回至設有充電台40之場所。此處，吸塵結束之檢測係例如可藉由自走式吸塵器1檢測移動一定距離或經過一定時間，或以感測器等檢測吸塵區域之清掃狀態而進行。或，亦可藉由自走式吸塵器1從操作面板50或後述之遙控裝置或利用無線通信連接之終端裝置受理吸塵結束指示或中斷指示等之促進向充電台40返回之指示而進行。

在本實施形態中，作為表示充電台40之設置場所及供電端子41之位置之返回信號，雖發送紅外線信號，但亦可發送紅外線信號以外之信號。若將充電台40與商用電源連接，且自走式吸塵器1從充電台40離開，則時常發送返回信號。

在本實施形態中，若自走式吸塵器1檢測到返回信號，而前進(換言之，使前面朝向行進方向而移動)返回至充電台40之設置場所附近，則暫時停止，圍繞本體框體2之中心線C旋轉，直至充電端子4來到與供電端子41對向之位置為止。其後，本體框體2開始後退(換言之，使背面朝向行進方向而移動)。自走式吸塵器1在充電端子4與供電端子41接觸後進而後退，且來到與充電端子4接觸之供電端子41之前端面與充電台40之前面大致成平坦位置(供電端子41之推回停止之位置，對接位置)時，檢測到來自供電端子41之通電，而停止後退。在該停止狀態下進行充電。另，關於自走式吸塵器1之返回及充電端子4與供電端子41之對接(自走式吸塵器1與充電台40之對接)之處理，可使用周知之技術。

充電端子4與供電端子41之對接，例如可藉由一方面在本體框體2之背面(後端)設置後方感測器，以後方感測器檢測返回信號，並使自走式吸塵器1後退而進行。若後方感測器未檢測到返回信號，則使自走式吸塵器1圍繞本體框體2之中心線C以微量正轉(順時針旋轉)或 反轉(逆時針旋轉)，檢測到返回信號後進行後退。如此般，一方面始終維持返回信號之檢測並使本體框體2後退，藉此可使充電端子4與供電端子41之位置對準。

另，後方感測器及充電端子4較好為共同設置於與驅動輪29之旋轉軸29a平行之線上。若如此般設置，則後方感測器一方面維持來自充電台40之返回信號之檢測並後退，而可適當進行將充電端子4與供電端子41連接。

又，自走式吸塵器1亦可構成為根據設定充電端子4與供電端子41連接之狀態，即蓄電池14之充電中及充電結束後，可驅動電動送風機22及離子產生裝置。若如此般構成，則充電中及充電結束後，從排氣口7向後上方放出包含離子之氣流。由於充電端子4設於本體框體2之後端，因此包含離子之氣流向充電台40之方向流通。此處，充電台40之背面沿著室內之側壁S設置之情形時，包含離子之氣流沿著側壁S上升。該氣流沿著室內之頂棚壁及對向之側壁流通。因此，離子遍及室內整體，而可提高除菌效果或除臭效果。

又，亦可構成為於自走式吸塵器1上，設有檢測周邊環境狀態之環境檢測部，基於環境檢測部檢測之周邊環境狀態，在特定部位停留一定時間，從排氣口7放出包含離子之氣流。

在本實施形態中，除本機所具備之操作面板50外，如上述般，可自經由通信網路300連接之終端裝置200操作自走式吸塵器1。再者，自走式吸塵器1亦可構成為如後述般具備聲音輸入部63，利用聲音進行輸入操作。

又，自走式吸塵器1構成為如後述般具備聲音輸出部64，輸出記憶於自走式吸塵器1之聲音資料。

又，自走式吸塵器1構成為具備各種感測器，可迴避障礙物，不會從階差或階梯落下而自走。作為如此之感測器，例如，可舉出懸崖 感測器(階差檢測感測器)、障礙物檢測感測器、人感感測器、CCD(Charge-Coupled Device：電荷耦合裝置)照相機等。該等係單純之例示，且無需具備該等全部。懸崖感測器或人感感測器可以例如紅外線感測器構成，又，障礙物檢測感測器可以例如超音波感測器構成。

又，自走式吸塵器1如後述般具備溫度測定部或氣味測定部，以進行根據各測定結果之吸塵或離子放出等之方式進行控制。再者，自走式吸塵器1亦可例如具備加速度感測器、距離檢測感測器、角度感測器等，而控制吸塵中之動作等。

在本實施形態中，雖將自走式吸塵器1作為吸引式吸塵器進行說明，但自走式吸塵器1例如亦可應用於拖把式吸塵器。又，自走式吸塵器1可家庭用，亦可為業務用者。

又，在本實施形態中，自走式吸塵器1雖具備離子產生裝置62，但無需一定具備。

(自走式吸塵器之功能構成)

接著，針對自走式吸塵器1之功能構成進行說明。自走式吸塵器1係如圖8所示，具備控制部52、通信部53、操作面板50、LED燈點亮部54、LED燈51、電壓檢測部55、充電端子4、蓄電池14、攝影部56、記憶部57、行走驅動部58、旋轉刷驅動部59、旋轉刷9、側刷驅動部60、側刷10、驅動輪29、送風裝置61、離子產生裝置62、聲音輸入部63、聲音輸出部64、階差檢測部65、氣味測定部66、溫度測定部67、碰撞檢測部68。對於前出之構件省略說明。

控制部52係基於記憶於記憶部57之程式或資料，再者基於從前出之操作面板50輸入之資料、從外部裝置接收之程式或資料等，而統括控制自走式吸塵器1之各區塊之區塊。

通信部53係進行外部裝置及終端裝置200之資料之傳送接收之區 塊。從終端裝置200，接收用以控制自走式吸塵器1之控制信號等。又，對終端裝置200，發送記憶於自走式吸塵器1之資料或可以自走式吸塵器1測定之資料。通信部53亦接收來自充電台40之返回信號。

LED燈點亮部54係對LED燈51供給驅動電流，而控制LED燈51之點亮之區塊。LED燈點亮部54配合自走式吸塵器1之狀態，使點亮之顏色及點亮圖案變化。例如，亦可根據正進行吸塵之吸塵模式、充電中即充電模式、不進行吸塵而正進行離子產生(對離子產生將後述)之離子產生模式、及發生緊急事態之緊急事態模式，使顏色及點亮圖案變化。

電壓檢測部55係檢測蓄電池14之電壓之區塊，根據檢測出之電壓求得蓄電池14之充電量。以於蓄電池14上電性連接充電端子4之方式構成。

記憶部57係記憶(1)自走式吸塵器1之控制部52執行之控制程式、(2)控制部52執行之OS程式、(3)控制部52用以執行自走式吸塵器1具有之各種功能之應用程式、及(4)執行該應用程式時讀取之各種資料者。或，係記憶(5)控制部52執行各種功能之過程中使用於運算之資料及運算結果等者。例如，將上述(1)~(4)之資料記憶於ROM(read only memory：唯讀記憶體)、快閃記憶體、EPROM(Erasable Programmable ROM：可抹除可程式化ROM)、EEPROM(登錄商標)(Electrically EPROM：電子EPROM)、HDD(Hard Disc Drive：硬碟驅動器)等非揮發性記憶裝置中。例如，將上述(5)之資料記憶於RAM(Random Access Memory：隨機存取記憶體)等揮發性記憶裝置中。

又，記憶部57記憶經由操作面板50、或通信部53從終端裝置200受理之、自走式吸塵器1之動作之各種條件設定。再者，記憶部57亦可記憶自走式吸塵器1之設置場所周邊之行走圖。所謂行走圖，係自 走式吸塵器1之行走路徑或行走速度等之類關於行走之資訊，或關於吸塵區域之資訊。行走圖可使用者預先設定而記憶於記憶部57，亦可以自走式吸塵器1自身自動記錄之方式構成。

行走驅動部58係具備馬達驅動器、驅動輪馬達等，且基於來自控制部52之控制信號決定旋轉方向、旋轉角度等，而使驅動輪29驅動之區塊。

旋轉刷驅動部59係具備馬達驅動器、旋轉刷馬達等，且基於來自控制部52之控制信號決定旋轉數等，而使旋轉刷9驅動之區塊。

側刷驅動部60係具備馬達驅動器、側刷馬達等，且基於來自控制部52之控制信號決定旋轉數等，而使側刷10驅動之區塊。

送風裝置61相當於前出之馬達單元20，係具備電動送風機22等，且進行向本體框體2內部之吸氣及來自內部之排氣之裝置。

離子產生裝置62係在控制部52之控制下驅動後產生離子之裝置。在本實施形態中，離子產生裝置62係電漿星團離子(登錄商標)產生裝置。藉此，於離子產生裝置62上，設有電漿星團離子產生元件，電漿星團離子產生元件具備產生正離子之正離子產生部、與產生負離子之負離子產生部。另，如此之離子產生元件詳細揭示於本案申請人先前申請之日本特開2002-58731號中。

從離子產生裝置62產生之離子，藉由送風裝置61向本體框體2之外部排出。另，藉由控制部52之控制，自走式吸塵器1可同時執行吸塵動作與離子產生動作，此外，亦可分別單獨執行吸塵動作與離子產生動作。

聲音輸入部63係麥克風等聲音輸入裝置，係從外部向自走式吸塵器1輸入聲音者。

聲音輸出部64係揚聲器等聲音輸出裝置，係按照記憶於記憶部57之聲音資料或自外部獲取之聲音資料而向外部輸出聲音者。

階差檢測部65係檢測自走式吸塵器1之行走面之階差之感測器，例如包含懸崖感測器等。

氣味測定部66係測定自走式吸塵器1之周邊之氣味之氣味感測器，例如包含氣體感測器等。

溫度測定部67係測定自走式吸塵器1之周邊之氣溫之溫度感測器，例如包含熱敏電阻等。

碰撞檢測部68係檢測緩衝器5與障礙物碰撞之接觸感測器。

接著，一面參照圖9~圖20，針對記憶部57及控制部52之詳細構成進行說明。

(自走式吸塵器之記憶部之詳細構成)

如圖9所示，記憶部57包含動作歷史記憶部(記憶部)571、上次動作歷史記憶部572、經過資訊記憶部573、運轉預約資訊記憶部574、留言預約資訊記憶部575、發聲預約資訊記憶部576、及設定資訊記憶部577。

動作歷史記憶部571係記憶關於自走式吸塵器1目前為止之動作之資訊者。記憶之資訊之典型例係(H1)關於利用攝影部56之攝影之資訊，(H2)關於運轉開始之資訊，(H3)關於蓄電池14之電池剩餘量之測定之資訊，及(H4)關於與障礙物之碰撞之資訊，但不限定於該等。

本實施形態中記憶上述(H1)之情形時，動作歷史記憶部571將攝影時日、表示已攝影之旨意之訊息、與攝影之靜止圖像相對應而記憶。

又，本實施形態中記憶上述(H2)之情形時，動作歷史記憶部571將運轉開始時日、與表示已開始運轉之旨意之訊息相對應而記憶。

又，本實施形態中記憶上述(H3)之情形時，動作歷史記憶部571將電池剩餘量之測定時日、與表示電池剩餘量之概要之訊息相對應而記憶。表示電池剩餘量之概要之訊息係如圖10所示之例般，與電池剩 餘量相對應而設定。該訊息可預先設定於自走式吸塵器1，亦可由使用者設定。

另，動作歷史記憶部571亦可為取代表示電池剩餘量之概要之訊息或除該訊息外，記憶電池剩餘量本身之構成。

又，本實施形態中記憶上述(H4)之情形時，動作歷史記憶部571將碰撞時日、與表示碰撞狀況之概要之訊息相對應而記憶。表示碰撞狀況之概要之訊息係如圖11所示之例般，與碰撞次數相對應而設定。該訊息可預先設定於自走式吸塵器1，亦可由使用者設定。

另，動作歷史記憶部571亦可為取代表示碰撞狀況之概要之訊息或除該訊息外記憶碰撞次數本身之構成。

一面參照圖12，說明記憶於動作歷史記憶部571之資料之一例。圖12係顯示記憶於動作歷史記憶部571之資料之一例之模式圖。

在同圖所示之例中，作為上述(H1)之一例，記憶有資料D11。另，表示已攝影之旨意之訊息「太郎已攝影！」中之「太郎」，係記憶於設定資訊記憶部577之自走式吸塵器1之名稱。

又，作為上述(H2)之一例，記憶有資料D13及D15。又，作為上述(H3)之一例，記憶有資料D12。又，作為上述(H4)之一例，記憶有資料D14及D16。

接著，針對上次動作歷史記憶部572進行說明。上次動作歷史記憶部572係記憶關於自走式吸塵器1上次運轉時之動作之資訊者。記憶自資訊之典型例係(J1)上次運轉開始時日，(J2)關於上次運轉結束時之蓄電池14之電池剩餘量之測定之資訊，(J3)關於上次運轉時與障礙物之碰撞之資訊，(J4)關於上次運轉時之行走之資訊，(J5)關於上次運轉時之利用溫度測定部67之測定之資訊，(J6)關於上次運轉時之利用氣味測定部66之測定之資訊，但不限定於該等。

本實施形態中記憶上述(J2)之情形時，上次動作歷史記憶部572 記憶表示電池剩餘量之概要之訊息。另，上次動作歷史記憶部572亦可為取代表示電池剩餘量之概要之訊息或除該訊息外並記憶電池剩餘量本身之構成。

又，本實施形態中記憶上述(J3)之情形時，上次動作歷史記憶部572記憶表示碰撞狀況之概要之訊息。另，上次動作歷史記憶部572亦可為取代表示碰撞狀況之概要之訊息或除該訊息外並記憶碰撞次數本身之構成。

又，本實施形態中記憶上述(J4)之情形時，上次動作歷史記憶部572記憶表示上次運轉時之行走距離之訊息。表示行走距離之訊息係如圖13所示之例般，與行走距離相對應而設定。該訊息可預先設定於自走式吸塵器1，亦可由使用者設定。另，上次動作歷史記憶部572亦可為取代表示行走距離之訊息或除該訊息外並記憶行走距離本身之構成。

又，本實施形態中記憶上述(J5)之情形時，上次動作歷史記憶部572記憶上次運轉時由溫度測定部67所測定之氣溫。另，上次動作歷史記憶部572亦可為取代氣溫或連同該訊息並記憶表示溫度之訊息之構成。

又，本實施形態中記憶上述(J6)之情形時，上次動作歷史記憶部572記憶表示上次運轉時由氣味測定部66測定之氣味之訊息。表示氣味之訊息係如圖14所示之例般，與以氣味測定部66檢測出之值(電壓計算值)相對應而設定。圖14所示之基準值1及基準值2係按照以氣味測定部66之感度設定所設定之值而適當決定。以氣味測定部66檢測出之值取0以上1以下之值之情形時，例如，基準值1為0，基準值2為0.5。即，以氣味測定部66檢測出之值為0之情形時，相對應有「氣味很好」之訊息，以氣味檢測部66檢測出之值大於0不滿0.5之情形時，相對應有「氣味好」之訊息，以氣味檢測部66檢測出之值為0.5以上 之情形時，相對應有「氣味不好」之訊息。惟該對應係單純之例示。該訊息可預先設定於自走式吸塵器1，亦可由使用者設定。另，上次動作歷史記憶部572亦可為取代表示氣味之訊息或除該訊息外並記憶氣味值本身之構成。

一面參照圖15，說明記憶於上次動作歷史記憶部572之資料之一例。圖15係顯示記憶於上次動作歷史記憶部572之資料之一例之模式圖。

在同圖所示之例中，作為上述(J1)之一例，記憶有資料D21。又，作為上述(J2)之一例，記憶有資料D22。又，作為上述(J3)之一例，記憶有資料D23。又，作為上述(J4)之一例，記憶有資料D24。又，作為上述(J5)之一例，記憶有資料D25。又，作為上述(J6)之一例，記憶有資料D26。

接著，針對經過資訊記憶部573進行說明。經過資訊記憶部573係記憶用以獲得各種經過資訊之資訊者。所記憶之資訊之典型例有：(L1)自走式吸塵器1之主電源最初投入並啟動之日；(L2)自走式吸塵器1之截至目前為止之總行走距離；及(L3)上次拆下集塵部30之日，但不限定於該等。

另，上述(L1)可視為自走式吸塵器1與使用者相遇之日。因此，可使用上述(L1)算出自相遇日起經過之天數。

又，上述(L3)可視為上次丟棄集塵部30中收集之灰塵之日。因此，可使用上述(L3)算出自上次丟棄灰塵後經過之天數。

另，距上次運轉日之經過天數雖可根據存儲於上次動作歷史記憶部572之上述(J1)算出，但亦可為於經過資訊記憶部573記憶上次運轉日之構成。

一面參照圖16，說明記憶於經過資訊記憶部573之資料之一例。圖16係顯示記憶於經過資訊記憶部573之資料之一例之模式圖。

在同圖所示之例中，作為上述(L1)之一例，記憶有資料D31。又，作為上述(L2)之一例，記憶有資料D32。又，作為上述(P3)之一例，記憶有資料D33。

接著，針對運轉預約資訊記憶部574進行說明。運轉預約資訊記憶部574係以每星期幾記憶自走式吸塵器1之運轉開始預約時刻者。另，記憶於運轉預約資訊記憶部574之資料係藉由後述之預約管理部5213更新。

一面參照圖17，說明記憶於運轉預約資訊記憶部574之資料之一例。圖17係顯示記憶於運轉預約資訊記憶部574之資料之一例之模式圖。在同圖所示之例中，記憶有星期天、星期二、星期四、星期六之運轉開始預約時刻為10點。另，在同圖所示之例中，星期一、星期三、星期五由於未設定運轉開始預約時刻，因此不執行運轉。

接著，針對留言預約資訊記憶部575進行說明。留言預約資訊記憶部575係將使用者以終端裝置200輸入而發送至自走式吸塵器1之聲音與來自聲音輸出部64之輸出預約時日相對應而記憶者。另，記憶於留言預約資訊記憶部575之資料係藉由預約管理部5213更新。

一面參照圖18，說明記憶於留言預約資訊記憶部575之資料之一例。圖18係顯示記憶於動作歷史記憶部571之資料之一例之模式圖。在同圖所示之例中，記憶有將「voicesample.wav」之檔案名所示之聲音資料在2011年12月12日10點47分從聲音輸出部64輸出。

接著，針對發聲預約資訊記憶部576進行說明。發聲預約資訊記憶部576係將預先設定於自走式吸塵器1之聲音訊息與來自聲音輸出部64之輸出預約時日相對應而記憶者。另，記憶於發聲預約資訊記憶部576之資料係藉由預約管理部5213更新。

一面參照圖19，說明記憶於發聲預約資訊記憶部576之資料之一例。圖19(a)係顯示記憶於發聲預約資訊記憶部576之資料之一例之模 式圖。在同圖所示之例中，記憶有於2011年12月15日10點47分從聲音輸出部64輸出「您辛苦了」之聲音訊息。另，如圖19(b)所示之例般，於自走式吸塵器1中預先設定有1種以上之聲音訊息。

接著，針對設定資訊記憶部577進行說明。設定資訊記憶部577係記憶自走式吸塵器1之各種設定資訊者。

記憶之資訊之典型例係(N1)自走式吸塵器1之名稱，(N2)後述之點2模式下之運轉範圍(例如，2 m/3 m/4 m)，(N3)自走式吸塵器1之角色(例如，豬/貓/微笑/紅圓點/草坪/無)，(N4)自走式吸塵器1發聲時之語言(例如，標準日語/關西口音之日語/英語/中文)，(N5)自走式吸塵器1之性格(例如，情感之持續度較長之情感型(亦記作「敏捷」)/情感持續度一般之溫和型(亦記作「淡泊」)/情感持續度較短之寬容型(亦記作「悠閒」))，(N6)操作面板50之操作音之有無，及(N7)使用者之生日，但不定限於該等。另，圖20係顯示記憶於設定資訊記憶部577之資料之一例之模式圖。在圖20所示之例中，作為上述(N1)~(N7)之一例，記憶有資料D31~D37。記憶於設定資訊記憶部577之各種資訊，可由使用者設定而構成。對設定之方法將後述。

(自走式吸塵器之控制部之詳細構成)

接著，針對控制部52詳細說明。如圖9所示，控制部52包含命令處理部5201、電池剩餘量測定部(存儲機構)5202、攝影控制部(存儲機構)5203、運轉管理部(存儲機構)5204、行走控制部5205、返回控制部5206、碰撞管理部(存儲機構)5207、氣味管理部5208、溫度管理部5209、裝卸管理部5210、離子產生控制部5211、資料獲取部(發送機構)5212、預約管理部5213、設定資訊管理部5214、及連接處理部5215。

命令處理部5201係解析從終端裝置200經由通信部53接收之資料所含之命令，而使自走式吸塵器1之各部執行根據命令之處理者。

接著，電池剩餘量測定部5202係測定蓄電池14之電池剩餘量者。命令處理部5201接收之命令中包含蓄電池14之電池剩餘量之獲取請求之情形時，電池剩餘量測定部5202經由電壓檢測部55測定蓄電池14之電池剩餘量，且將該測定之電池剩餘量向終端裝置200發送。

再者，電池剩餘量測定部5202於自走式吸塵器1之運轉中測定蓄電池14之電池剩餘量。然後，每次該測定之電池剩餘量達到特定基準值時，將表示電池剩餘量之概要之訊息與測定電池剩餘量之時日相對應而存儲於動作歷史記憶部571。

再者，電池剩餘量測定部5202測定自走式吸塵器1運轉結束時之蓄電池14之電池剩餘量，且將表示該測定之電池剩餘量之概要之訊息存儲於上次動作歷史記憶部572。

接著，攝影控制部5203係控制攝影部56而使其執行攝影者。命令處理部5201接收之命令中包含自走式吸塵器1周圍之靜止圖像之攝影指示之情形時，攝影控制部5203驅動攝影部56及行走驅動部58，而攝影自走式吸塵器1周圍之靜止圖像。具體言之，一方面使自走式吸塵器1圍繞中心線C以90度為單位旋轉，並依次攝影前後左右合計4幅靜止圖像。然後，將所攝影之4幅靜止圖像與表示已進行攝影之旨意之訊息及攝影時日相對應而存儲於動作歷史記憶部571。

又，命令處理部5201接收之命令中包含動態圖像之攝影指示之情形時，攝影控制部5203驅動攝影部56而攝影動態圖像，且將該動態圖像串流傳送至終端裝置200。

再者，於自走式吸塵器1之運轉中，命令處理部5201接收包含靜止圖像之攝影指示之命令之情形時，攝影控制部5203以攝影部56攝影靜止圖像，且將該靜止圖像向終端裝置200發送。

接著，運轉管理部5204係根據自走式吸塵器1之運轉開始、暫時中斷、重新開始、結束，而對與運轉關連之各部給與指示者。然後， 自走式吸塵器1開始運轉時，將已開始運轉之旨意之訊息與運轉開始時日相對應而存儲於動作歷史記憶部571。又，於上次動作歷史記憶部572中，存儲運轉開始時日。

另，自走式吸塵器1結束運轉時，運轉管理部5204以使自走式吸塵器1返回至充電台40之方式，對返回控制部5206進行指示。

又，向充電台40之返回處理結束時，將表示此次運轉之行走距離之概要之訊息存儲於上次動作歷史記憶部572，且將至此為止之總行走距離存儲於經過資訊記憶部573。另，行走距離可使用行走驅動部58之編碼器進行測量。

接著，行走控制部5205，在命令處理部5201接收之命令中包含自走式吸塵器1之行進方向之指示之情形時，以按照該指示改變行進方向之方式控制行走驅動部58。

接著，返回控制部5206，在命令處理部5201接收之命令中包含自走式吸塵器1向充電台40之返回指示之情形時，以向充電台40返回之方式控制行走驅動部58。又，有來自運轉管理部5204之返回指示時亦相同，以向充電台40返回之方式控制行走驅動部58。另，向充電台40之返回處理結束時，將返回成功與否向終端裝置200發送。

另，返回至充電台40後對蓄電池14進行充電。蓄電池14之充電結束後，可以離子產生控制部5211驅動離子產生裝置62而產生離子。

接著，碰撞管理部5207係計數自走式吸塵器1與障礙物碰撞之次數者。具體言之，碰撞管理部5207每次在自走式吸塵器1之運轉中以碰撞檢測部68檢測出碰撞時計數碰撞次數。然後，每次該計數之碰撞次數達到特定基準值時，將表示碰撞狀況之概要之訊息與時日相對應而存儲於動作歷史記憶部571。

再者，碰撞管理部5207在自走式吸塵器1之運轉結束時，根據該運轉下所計數之碰撞次數，將表示碰撞狀況之概要之訊息存儲於上次 動作歷史記憶部572。

另，碰撞管理部5207在自走式吸塵器1之運轉結束後，將所計數之碰撞次數重置為初始值(通常為「0」)。

接著，氣味管理部5208在命令處理部5201接收之命令中包含自走式吸塵器1周邊之氣味之獲取請求之情形時，對氣味測定部66指示氣味之測定。然後，將該測定之氣味值及表示該氣味之訊息向終端裝置200發送。

再者，氣味管理部5208在自走式吸塵器1之運轉中對氣味測定部66指示氣味之測定，且將表示測定中最高值之氣味之訊息在自走式吸塵器1之運轉結束時存儲於上次動作歷史記憶部572。

接著，溫度管理部5209在命令處理部5201接收之命令中包含自走式吸塵器1周邊之氣溫之獲取請求之情形時，對溫度測定部67指示氣溫之測定。然後，將該測定之氣溫向終端裝置200發送。

再者，溫度管理部5209在自走式吸塵器1之運轉中對溫度測定部67指示氣溫之測定，且將測定中最高之氣溫在自走式吸塵器1之運轉結束時存儲於上次動作歷史記憶部572。

接著，裝卸管理部5210係檢測集塵部30之裝卸狀態者。且，檢測到為已拆下集塵部30之狀態之情形時，將該檢測日作為上次拆下集塵部30之日存儲於經過資訊記憶部573。

接著，預約管理部5213係管理運轉預約資訊記憶部574、留言預約資訊記憶部575、及發聲預約資訊記憶部576者。

首先，預約管理部5213在到達存儲於運轉預約資訊記憶部574之運轉開始預約時日時，對運轉管理部5204指示自走式吸塵器1之運轉開始。

又，預約管理部5213在到達存儲於留言預約資訊記憶部575之預約時日時，將記憶於留言預約資訊記憶部575之聲音從聲音輸出部64 輸出。

又，預約管理部5213在到達存儲於發聲預約資訊記憶部576之預約時日時，將記憶於發聲預約資訊記憶部576之聲音訊息從聲音輸出部64輸出。

再者，命令處理部5201接收之命令中包含存儲於運轉預約資訊記憶部574之資料之獲取請求之情形時，預約管理部5213按照該獲取請求獲取存儲於運轉預約資訊記憶部574之資料，且將該獲取之資料向終端裝置200發送。同樣，命令處理部5201接收之命令中包含存儲於留言預約資訊記憶部575之資料之獲取請求之情形時，預約管理部5213按照該獲取請求獲取存儲於留言預約資訊記憶部575之資料，且將該獲取之資料向終端裝置200發送。同樣，命令處理部5201接收之命令中包含存儲於發聲預約資訊記憶部576之資料之獲取請求之情形時，預約管理部5213按照該獲取請求獲取存儲於發聲預約資訊記憶部576之資料，且將該獲取之資料向終端裝置200發送。

另一方面，命令處理部5201接收之命令中包含向運轉預約資訊記憶部574之資料之存儲請求之情形時，預約管理部5213按照該存儲請求將命令處理部5201接收之資料存儲於運轉預約資訊記憶部574。同樣，命令處理部5201接收之命令中包含向留言預約資訊記憶部575之資料之存儲請求之情形時，預約管理部5213按照該存儲請求將命令處理部5201接收之資料存儲於留言預約資訊記憶部575。同樣，命令處理部5201接收之命令中包含向發聲預約資訊記憶部576之資料之存儲請求之情形時，預約管理部5213按照該存儲請求將命令處理部5201接收之資料存儲於發聲預約資訊記憶部576。

接著，設定資訊管理部5214係管理設定資訊記憶部577者。命令處理部5201接收之命令中包含存儲於設定資訊記憶部577之資料之獲取請求之情形時，設定資訊管理部5214按照該獲取請求獲取存儲於設 定資訊記憶部577之資料，且將該獲取之資料向終端裝置200發送。另一方面，命令處理部5201接收之命令中包含向設定資訊記憶部577之資料之存儲請求之情形時，設定資訊管理部5214將命令處理部5201接收之資料存儲於設定資訊記憶部577。

接著，離子產生控制部5211係控制離子產生裝置62者。命令處理部5201接收之命令中包含切換離子產生裝置62之驅動與停止之旨意之指示之情形時，切換離子產生裝置62之驅動與停止。

接著，資料獲取部5212係將存儲於動作歷史記憶部571、上次動作歷史記憶部572、及經過資訊記憶部573中之資料經由通信部53向終端裝置200發送者。

具體言之，命令處理部5201接收之命令中包含存儲於動作歷史記憶部571之資料之獲取請求之情形時，按照該獲取請求獲取存儲於動作歷史記憶部571之資料，且將該獲取之資料向終端裝置200發送。

又，資料獲取部5212在命令處理部5201接收之命令中包含存儲於上次動作歷史記憶部572之資料之獲取請求之情形時，按照該獲取請求獲取存儲於上次動作歷史記憶部572之資料，且將該獲取之資料向終端裝置200發送。

又，資料獲取部5212在命令處理部5201接收之命令中包含存儲於經過資訊記憶部573之資料之獲取請求之情形時，按照該獲取請求獲取存儲於經過資訊記憶部573之資料，且將該獲取之資料向終端裝置200發送。

連接處理部5215係進行關於與終端裝置200之連接之各種處理者。具體言之，係進行無線通信之設定處理、無線通信之ON/OFF處理、與終端裝置200之配對處理、自終端裝置200之登入/登出處理者。

(終端裝置之構成)

接著，一面參照圖21，針對終端裝置200之構成進行說明。圖21係顯示終端裝置200之構成之方塊圖。

如同圖所示，終端裝置200具備控制部201、記憶部202、通信部203、及輸入輸出面板(顯示部)204。再者，亦可具備聲音輸入部205、聲音輸出部206、攝影部207、及加速度感測器208。

控制部201係基於記憶於記憶部202之程式或資料，進而基於從輸入輸出面板204輸入之資料、及從外部裝置接收之程式或資料等，統括控制終端裝置200之各區塊之區塊。對控制部201之詳細構成將後述。

記憶部202係記憶控制部201執行之各種程式、執行各種程式時使用及製作之各種資料、以及輸入於終端裝置200之各種資料等者，係以ROM、快閃記憶體、EPROM、EEPROM(登錄商標)、HDD等非揮發性記憶裝置、或RAM等揮發性記憶裝置構成。

在本實施形態中，記憶體部202特別記憶用以操作自走式吸塵器1之各種模組、及包含用以於輸入輸出面板204輸入輸出在與自走式吸塵器1間傳送接收之資料之各種模組之應用程式(以下，記作操作應用程式)。另，操作應用程式可為終端裝置200之出貨時預先存儲於記憶部202者，亦可為從提供自走式吸塵器1之經營者之伺服器裝置或提供操作應用程式之經營者之伺服器裝置獲取者。

通信部203係經由通信網路300進行與包含自走式吸塵器1之外部裝置之資料之傳送接收之區塊。尤其，通信部203將用以操作自走式吸塵器1之操作信號向自走式吸塵器1發送，且從自走式吸塵器1接收記憶於自走式吸塵器1之資料及以自走式吸塵器1獲取之資料。

輸入輸出面板204係輸入功能與顯示功能作為一體構成之觸摸面板，係根據使用者手指之接觸或筆尖等之操作而受理各種資料之輸入且顯示各種資料者。另，亦可取代輸入輸出面板204，而分別設置具 備輸入功能之輸入部與具備顯示功能之顯示部。

聲音輸入部205係麥克風等聲音輸入裝置，係從外部向終端裝置200輸入聲音者。

聲音輸出部206係揚聲器等聲音輸出裝置，係按照記憶於記憶部202之聲音資料或從外部獲取之聲音資料向外部輸出聲音者。

攝影部207係攝影動態圖像及靜止圖像者，且由光學透鏡、彩色濾光器、受光元件即CCD(Charge Coupled Device：電荷耦合裝置)等構成。

加速度感測器208係檢測終端裝置200之傾斜者。

(顯示於輸入輸出面板204之畫面例)

接著，一面參照圖22~圖44，針對藉由控制部201執行操作應用程式而顯示於輸入輸出面板204之各畫面之一例進行說明。此處說明之畫面及顯示於畫面之各種資訊係單純之例示，而不限定於該等。

另，藉由執行操作應用程式而顯示於輸入輸出面板204之各畫面及顯示於畫面之各種資訊，亦可為根據自走式吸塵器1之機種適當變更之構成。另，就不具備氣味測定部66之機種而言，不顯示關於氣味之資訊。

(主畫面)

首先，一面參照圖22，針對主畫面400進行說明。圖22係顯示主畫面400之一例之模式圖。

啟動操作應用程式而向自走式吸塵器1之登入結束後，操作應用程式之選單畫面即主畫面400顯示於輸入輸出面板204。

如同圖所示，主畫面400中，包含跑馬燈顯示區域401、歷史顯示區域402、現狀狀態顯示區域403、選單按鈕顯示區域404、及設定按鈕顯示區域405。

跑馬燈顯示區域401係顯示自走式吸塵器1上次之動作歷史之區 域，具體言之，顯示從自走式吸塵器1之上次動作歷史記憶部572獲取之資料。存儲於上次動作歷史記憶部572之資料為上述(J1)~(J6)之情形時，跑馬燈顯示區域401中，顯示上次運轉時日、表示上次運轉結束時之蓄電池14之電池剩餘量之概要之訊息、表示上次運轉時緩衝器5與障礙物之碰撞狀況之概要之訊息、表示上次運轉時之行走距離之概要之訊息、表示上次運轉時由溫度測定部67測定之氣溫、上次運轉時由氣味測定部66測定之氣味之概要之訊息(例如，「氣味香」等)。

接著，歷史顯示區域402係顯示各種經過資訊之區域。具體言之，歷史顯示區域402中，首先，基於從自走式吸塵器1之經過資訊記憶部573獲取之、最初投入自走式吸塵器1之主電源之日，顯示距自走式吸塵器1與使用者相遇之日之經過天數(402a)。又，基於從上次動作歷史記憶部572獲取之上次運轉日，顯示距上次運轉時之經過天數(402b)。又，顯示從經過資訊記憶部573獲取之、自走式吸塵器1之總行走距離(402c)。又，基於從經過資訊記憶部573獲取之、上次拆下集塵部30之日，顯示上次丟棄灰塵後之經過天數(402d)。

接著，於現狀狀態顯示區域403中，顯示自走式吸塵器1之靜止圖像(403a)。又，顯示從自走式吸塵器1之設定資訊記憶部577獲取之自走式吸塵器1之名稱(403b)。又，顯示自走式吸塵器1之溫度測定部67測定之氣溫(403c)。又，顯示表示自走式吸塵器1之氣味測定部66測定之氣味之概要之訊息(403d)。

另，顯示於現狀狀態顯示區域403之自走式吸塵器1之靜止圖像雖係由攝影部207攝影，且存儲於記憶部202者，但亦可藉由輕觸現狀狀態顯示區域403而重新攝影。另，未攝影自走式吸塵器1之靜止圖像時，取代靜止圖像，而顯示無靜止圖像之旨意(「No Photo」等)。

接著，於選單按鈕顯示區域404中，顯示觀察開始按鈕404a、運轉開始按鈕404b、專輯按鈕404c、及離子運轉切換按鈕404d。

若輕觸觀察開始按鈕404a，則轉變成後述之觀察畫面420。若輕觸運轉開始按鈕404b則轉變成後述之運轉畫面430。若輕觸專輯按鈕404c則轉變成後述之日曆畫面410。若輕觸離子運轉切換按鈕404d，則將包含切換離子產生裝置62之驅動與停止之旨意之命令向自走式吸塵器1發送。

於設定按鈕顯示區域405中，顯示預約設定按鈕405a、蓄電池狀態按鈕405b、主畫面按鈕405c、各種設定按鈕405d、及求助程式按鈕405e。

若輕觸預約設定按鈕405a則轉變成後述之預約設定畫面440。若輕觸蓄電池狀態按鈕405b則轉變成後述之蓄電池狀態顯示畫面450。若輕觸主畫面按鈕405c則轉變成主畫面400。另，若顯示主畫面400中輕觸主畫面按鈕405c，則僅執行表示已輕觸之效果而畫面不轉變。若輕觸各種設定按鈕405d則轉變成後述之各種設定畫面460。若輕觸求助程式按鈕405e則轉變成求助程式畫面470。

另，蓄電池狀態按鈕405b顯示根據蓄電池14之電池剩餘量之圖像。再者，蓄電池14之電池剩餘量低於特定值時，顯示標註批式「！」之圖像。對於蓄電池狀態按鈕405b之圖像顯示，以下各畫面亦相同。

再者，亦可於主畫面400上顯示日曆顯示按鈕406。若輕觸日曆顯示按鈕406則轉變成日曆畫面410。即，日曆顯示按鈕406與專輯按鈕404c具有相同功能。

(日曆畫面)

接著，一面參照圖23，針對日曆畫面410進行說明。圖23(a)係顯示日曆畫面410之一例之模式圖。日曆畫面410係顯示自走式吸塵器1之動作歷史之畫面。日曆畫面410中包含標題顯示區域411、專輯顯示區域412、及設定按鈕顯示區域405。

於標題顯示區域411中，連同日曆畫面410之標題，顯示用以返回至主畫面400之按鈕414。若輕觸按鈕414，則轉變成主畫面400。

專輯顯示區域412係將從自走式吸塵器1之動作歷史記憶部571獲取之資料以動作時日之順序依時間順序(在時間線上)顯示之區域。另，專輯顯示區域412可藉由上下方向之輕擊於時間軸方向滾動。

又，專輯顯示區域412中顯示關於攝影之資訊之情形時，合併顯示攝影之靜止圖像413。若輕觸靜止圖像413，則如圖23(b)所示之放大顯示畫面415，放大顯示靜止圖像。

另，於放大顯示畫面415中顯示用以返回至日曆畫面410之按鈕，且輕觸該按鈕時，返回至轉變前之日曆畫面410。又，放大顯示畫面415中包含設定按鈕顯示區域405。

於日曆畫面410之設定按鈕顯示區域405及放大顯示畫面415之設定按鈕顯示區域405中，顯示與主畫面400之設定按鈕顯示區域405所顯示之按鈕相同之按鈕。

(觀察畫面)

接著，一面參照圖24，針對觀察畫面420進行說明。圖24係顯示觀察畫面420之一例之模式圖。觀察畫面420係獲取自走式吸塵器1進行觀察之結果而顯示之畫面。觀察畫面420中，包含攝影圖像顯示區域421、指示符顯示區域422、氣溫/氣味顯示區域423、及設定按鈕顯示區域405。

於攝影圖像顯示區域421中，顯示由自走式吸塵器1之攝影部56攝影之、自走式吸塵器1周圍之靜止圖像。自走式吸塵器1開始觀察後，一方面驅動攝影部56及行走驅動部58而圍繞中心線C以90度為單位旋轉，並依次攝影前後左右合計4幅靜止圖像。因此，於攝影圖像顯示區域421中，每次攝影1幅靜止圖像時，顯示所攝影之靜止圖像。

然後，顯示全部4幅靜止圖像時，通知表示攝影結束之訊息(例 如，「已拍攝！」)。其後，自動轉變成主畫面400。另，該訊息可顯示於觀察畫面420內，亦可從終端裝置200之聲音輸出部206輸出聲音。

又，於攝影圖像顯示區域421中，顯示用以返回至主畫面400之按鈕424，藉由輕觸按鈕424，而轉變成主畫面400。

於指示符顯示區域422中，以模擬指示符之圖像顯示觀察執行中以自走式吸塵器1之氣味測定部66測定之氣味。

氣溫/氣味顯示區域423中，顯示表示觀察執行中以自走式吸塵器1之溫度測定部67測定之氣溫、及以自走式吸塵器1之氣味測定部66測定之氣味之訊息(例如，「氣味香」等)。

於觀察畫面420之設定按鈕顯示區域405中，顯示與主畫面400之設定按鈕顯示區域405所顯示之按鈕相同之按鈕。

另，於觀察畫面420中，重疊顯示有自走式吸塵器1之角色圖像425。角色圖像425係以後述之角色設定畫面462d選擇之角色之背影。藉由顯示角色之背影，而對使用者顯示所攝影之靜止圖像係以自走式吸塵器1之視線捕捉者。

(運轉畫面)

接著，一面參照圖25及圖26，針對運轉畫面430及從運轉畫面430轉變之各畫面進行說明。圖25(a)係顯示運轉畫面430之一例之模式圖。運轉畫面430係即時顯示自走式吸塵器1之運轉中所攝影之動態圖像，且用以給與運轉中可執行之指示之畫面。運轉畫面430中包含圖像顯示區域431、運轉選單顯示區域432、及設定按鈕顯示區域405。

圖像顯示區域431係顯示以自走式吸塵器1之攝影部56攝影且流傳送之動態圖像之區域。於圖像顯示區域431中，進而顯示快門按鈕433及麥克風按鈕434。

若輕觸快門按鈕433，則將包含以攝影部56攝影靜止圖像之旨意之指示之命令向自走式吸塵器1發送。然後，從自走式吸塵器1獲取所攝影之靜止圖像，而保存於記憶部202。

若輕觸麥克風按鈕434，則終端裝置200對自走式吸塵器1發送包含從自走式吸塵器1之聲音輸出部64輸出從聲音輸入部205輸入之聲音之旨意之指示之命令，且將從聲音輸入部205輸入之聲音向自走式吸塵器1發送。

於運轉選單顯示區域432中，顯示運轉結束按鈕432a、運轉暫時中斷按鈕432b、畫面縱橫切換按鈕432c、及運轉選單按鈕432d。另，運轉暫時中斷按鈕432b僅在運轉中顯示。

若輕觸運轉結束按鈕432a，則向自走式吸塵器1發送包含結束運轉而返回至充電台40之旨意之指示之命令。另，發送前，終端裝置200亦可顯示用以對使用者確認是否結束運轉而返回至充電台40之確認警報。

然後，自走式吸塵器1返回充電台40期間，轉變成圖26(a)所示之返回中畫面437，表示返回中之旨意。再者，向充電台40之返回成功時，轉變成圖26(b)所示之返回成功畫面438，表示返回成功之旨意。其後，自動轉變成主畫面400。另，返回失敗時，表示該旨意並自動轉變成主畫面400。

若輕觸運轉暫時中斷按鈕432b，則向自走式吸塵器1發送包含暫時中斷運轉之旨意之指示之命令。另，暫時中斷中係轉變成圖26(c)所示之暫時中斷畫面439，而表示暫時中斷中之旨意。若輕觸暫時中斷畫面439之運轉重新開始按鈕439a，則向自走式吸塵器1發送包含重新開始暫時中斷中之運轉之旨意之指示之命令，且轉變成運轉畫面430。

若輕觸畫面縱橫切換按鈕432c，則控制部201切換圖25(a)所示之 縱畫面顯示與圖25(b)所示之橫畫面顯示。橫畫面之運轉畫面430中，於畫面內重疊顯示表示上下左右之箭頭435之圖像。若輕觸箭頭435，則向自走式吸塵器1發送包含自走式吸塵器1之行進方向指示之命令。另，亦可為藉由使終端裝置200傾斜而指示行進方向之構成。該情形時，終端裝置200之傾斜係以加速度感測器208檢測。

若輕觸運轉選單按鈕432d，則彈出顯示圖26(d)所示之子選單436。

若輕觸顯示於子選單436之選單436a，則向自走式吸塵器1發送包含上述(G16)之命令，其結果，自走式吸塵器1停止行走，而從離子產生裝置62產生離子。

若輕觸顯示於子選單436之選單436b，則向自走式吸塵器1發送包含上述(G17)之命令，其結果，自走式吸塵器1以牆邊模式運轉。

若輕觸顯示於子選單436之選單436c，則向自走式吸塵器1發送包含上述(G19)之命令，其結果，自走式吸塵器1以點1模式運轉。

若輕觸顯示於子選單436之選單436d，則向自走式吸塵器1發送包含上述(G20)之命令，其結果，自走式吸塵器1以點2模式運轉。

若輕觸顯示於子選單436之選單436e，則終端裝置200向SNS(Social Networking Service：社交網路服務)等網站進行存取。例如，向Facebook(登錄商標)之站點進行存取。

另，在運轉畫面430上，與觀察畫面420相同，重疊顯示有自走式吸塵器1之角色圖像425。藉由顯示角色之背影，而對使用者顯示所攝影之動態圖像係以自走式吸塵器1之視線捕捉者。

另，於運轉畫面430之設定按鈕顯示區域405上，顯示與主畫面400之設定按鈕顯示區域405所顯示之各按鈕相同之按鈕。

(預約設定畫面)

接著，一面參照圖27~圖30，針對預約設定畫面440及從預約設 定畫面440轉變之各畫面進行說明。圖27係顯示預約設定畫面440之一例之模式圖。預約設定畫面440係預約自走式吸塵器1之動作之畫面。預約設定畫面440中，包含標題顯示區域441、預約選單區域442、及設定按鈕顯示區域405。

於標題顯示區域441中，顯示預約設定畫面440之標題。於預約選單區域442中，顯示3種預約選單。

散步預約選單442a係用以進行星期幾不同之運轉開始時刻之預約之選單。留言預約選單442b係使用者用以對自走式吸塵器1錄音聲音，且進行該錄音之聲音之輸出時日之預約之選單。朗讀預約選單442c係使用者用以選擇預先登錄於自走式吸塵器1之聲音訊息，且進行該選擇之聲音訊息之輸出時日之預約之選單。

另，圖27(a)係尚未進行任何預約之情形之預約設定畫面440。另一方面，圖27(b)係已預約之情形之預約設定畫面440。如圖27(b)所示，已預約之情形時，於散步預約選單442a上顯示預約件數。所謂預約件數，係記憶於自走式吸塵器1之運轉預約資訊記憶部574之記錄總數。又，於留言預約選單442b上顯示預約時日。所謂預約時日，係記憶於自走式吸塵器1之留言預約資訊記憶部575之輸出預約時日。又，於朗讀預約選單442c上顯示預約時日及聲音訊息。所謂預約時日及聲音訊息，係記憶於自走式吸塵器1之發聲預約資訊記憶部576之輸出預約時日及聲音訊息。

若輕觸散步預約選單442a，則轉變成運轉星期幾選擇畫面443。又，若輕觸留言預約選單442b，則轉變成留言訊息登錄/時日設定畫面445。又，若輕觸朗讀預約選單442c，則轉變成朗讀時日設定畫面448。

接著，一面參照圖28，針對輕觸散步預約選單442a時之畫面轉變進行說明。若輕觸散步預約選單442a，則轉變成圖28(a)所示之運轉星 期幾選擇畫面443。圖28(a)係顯示運轉星期幾選擇畫面443之一例之模式圖。在運轉星期幾選擇畫面443中，可選擇每星期幾之運轉預約時刻。另，已預約之情形時，顯示記憶於自走式吸塵器1之運轉預約資訊記憶部574之資料。在同圖所示之例中，表示在星期天、星期二、星期四之10點有預約，星期一、星期三、星期五時無預約之旨意(「無散步」)。

若在運轉星期幾選擇畫面443中輕觸星期幾之欄，則轉變成圖28(b)所示之運轉時刻選擇畫面444。圖28(b)係顯示運轉時刻選擇畫面444之一例之模式圖。運轉時刻選擇畫面444係設定運轉預約時刻之畫面。若輕觸Save(保存)按鈕444a，則設定所選擇之時刻下之預約。另，若輕觸Cancel(取消)按鈕444b，則顯示用以對使用者確認是否取消預約之確認警報並取消預約。

另，自走式吸塵器1在變成以運轉星期幾選擇畫面443及運轉時刻選擇畫面444設定之星期幾之運轉預約時刻時，開始運轉。

接著，一面參照圖29，針對輕觸留言預約選單442b時之畫面轉變進行說明。若輕觸留言預約選單442b，則轉變成圖29(a)所示之留言訊息登錄/時日設定畫面445。圖29(a)係顯示留言訊息登錄/時日設定畫面445之一例之模式圖。在留言訊息登錄/時日設定畫面445中，進行聲音之錄音及聲音之輸出預約時日之設定。另，已預約之情形時，顯示記憶於自走式吸塵器1之留言預約資訊記憶部575之資料。

若輕觸麥克風按鈕445a，則轉變成圖29(b)所示之錄音中畫面446，開始聲音之錄音。若在錄音中畫面446中輕觸麥克風按鈕445a，則錄音結束。另，若在留言訊息登錄/時日設定畫面445中輕觸播放按鈕445b，則轉變成圖29(c)所示之訊息播放畫面447，播放錄音之聲音。

若在留言訊息登錄/時日設定畫面445中輕觸Save按鈕445c，則執 行所選擇之時日下之預約。另，若輕觸Cancel按鈕445d，則顯示用以對使用者確認是否取消預約之確認警報並取消預約。

另，自走式吸塵器1在變成以留言訊息登錄/時日設定畫面445設定之聲音之輸出預約時日時，進行所錄音之聲音之輸出。

接著，一面參照圖30，針對輕觸朗讀預約選單442c時之畫面轉變進行說明。若輕觸朗讀預約選單442c，則轉變成圖30(a)所示之朗讀時日設定畫面448。圖30(a)係顯示朗讀時日設定畫面448之一例之模式圖。在朗讀時日設定畫面448中，進行聲音訊息之選擇及聲音訊息之輸出預約時日之設定。另，已預約之情形時，顯示記憶於自走式吸塵器1之發聲預約資訊記憶部576之資料。若輕觸訊息按鈕448a，則轉變成圖30(b)所示之訊息選擇畫面449。在訊息選擇畫面449中，可選擇預先登錄之聲音訊息。在同圖所示之例中，可選擇顯示5種聲音訊息。

若在朗讀時日設定畫面448中輕觸Save按鈕448b，則執行所選擇之時日下之預約。另，若輕觸Cancel按鈕448c，則顯示用以對使用者確認是否取消預約之確認警報並取消預約。

另，自走式吸塵器1在變成以朗讀時日設定畫面448設定之聲音之輸出預約時日後，進行以訊息選擇畫面449選擇之聲音之輸出。此時，可直接對所選擇之訊息進行聲音輸出，亦可取代其而以自使用者聽說之體裁進行聲音輸出。例如，以訊息選擇畫面449選擇「我愛你」之情形時，可以朗讀從使用者(該情形時為父親)聽到之方式輸出聲音「父親說『我愛你』」。

(蓄電池狀態顯示畫面)

接著，一面參照圖31及圖32，針對蓄電池狀態顯示畫面450進行說明。圖31係顯示蓄電池狀態顯示畫面450之一例之模式圖。蓄電池狀態顯示畫面450中，包含跑馬燈顯示區域401、狀態顯示區域451、 角色圖像顯示區域452、蓄電池剩餘量顯示區域453、返回按鈕454、及設定按鈕顯示區域405。

在跑馬燈顯示區域401中，顯示與主畫面400之跑馬燈顯示區域401所顯示之資訊相同之資訊。

於狀態顯示區域451中，顯示根據從自走式吸塵器1獲取之蓄電池14之電池剩餘量而預先登錄於記憶部202之文本資料。例如，蓄電池14之剩餘量為100%之情形時，顯示充滿電之旨意之文本資料(「肚子飽了」)，蓄電池14之剩餘量為50%以上不滿100%之情形時，顯示剩餘量有富餘之旨意之文本資料(「精神還好」)，蓄電池14之剩餘量不滿50%之情形時，顯示剩餘量減少之旨意之文本資料(「好像想回家了」)。

於角色圖像顯示區域452中，顯示根據從自走式吸塵器1獲取之蓄電池14之電池剩餘量之、登錄於記憶部202之自走式吸塵器1之角色圖像。

於蓄電池剩餘量顯示區域453中，從自走式吸塵器1獲取之蓄電池14之電池剩餘量以百分比顯示，且使用模擬電池容量之圖像進行顯示。

若輕觸返回按鈕454，則顯示用以向使用者確認是否需返回充電台40之確認警報，並且將返回充電台40之旨意之指示向自走式吸塵器1發送，而轉變成返回中畫面455。

於蓄電池狀態顯示畫面450之設定按鈕顯示區域405中，顯示與主畫面400之設定按鈕顯示區域405所顯示之按鈕相同之按鈕。

接著，一面參照圖32，針對返回按鈕454被輕觸時之畫面轉變進行說明。首先，圖32(a)係顯示返回中畫面455之一例之模式圖。在返回中畫面455中，於跑馬燈顯示區域401中，顯示返回中之旨意之文本資料(「返回中」)。另，若在顯示返回中畫面455中蓄電池14之剩餘 量用盡之情形時，轉變成後述之切斷畫面495，且執行來自自走式吸塵器1之登出。

顯示返回中畫面455中，若從自走式吸塵器1接收到無法返回至充電台40之旨意，則顯示表示該旨意之訊息，並且轉變成主畫面畫面400。

另一方面，顯示返回中畫面455中，若從自走式吸塵器1接收到已返回至充電台40之旨意，則轉變成圖32(b)所示之返回成功畫面456。在返回成功畫面456中，於跑馬燈顯示區域401及狀態顯示區域451中，顯示返回成功之旨意之文本資料(「順利回到充電座！」)。然後轉變成圖32(c)所示之充電中狀態畫面457。

在充電中狀態畫面457中，於跑馬燈顯示區域401中，顯示充電中之旨意之文本資料(「充電中」)，且將顯示於角色圖像顯示區域452及蓄電池剩餘量顯示區域453中之圖像，置換成表示充電中之圖像。另，圖像457a係模擬打呼泡泡者。然後，若蓄電池14之充電完成，則轉變成圖32(d)所示之充電完成畫面458。

在充電完成畫面458中，於跑馬燈顯示區域401中顯示充電已完成之旨意之文本資料(「滿電」)，且於狀態顯示區域451中顯示充電已完成之旨意之文本資料(「肚子飽了」)。又，顯示於角色圖像顯示區域452及蓄電池剩餘量顯示區域453之圖像，轉換成表示充電已完成之圖像。

另，在自走式吸塵器1具備離子產生裝置62之情形下，如為蓄電池14之充電完成時從離子產生裝置62產生離子之構成之情形時，如圖32(e)所示，顯示表示離子產生之圖像459。

(各種設定畫面)

接著，一面參照圖33~圖39，針對各種設定畫面460及自各種設定畫面460轉變之畫面進行說明。

圖33係顯示各種設定畫面460之一例之模式圖。各種設定畫面460包含名稱顯示區域460a、點2設定選單460b、語言、角色、性格設定選單460c、網站設定選單460d、生日設定選單460f、無線通信選單460g、初始化區域460h、及設定按鈕顯示區域405。

於名稱顯示區域460a中，顯示藉由檢索發現之自走式吸塵器1之名稱。另，檢索到複數個之情形時，於名稱顯示區域460a中顯示任一者，但可輕觸名稱顯示區域460a而選擇其他。

接著，若輕觸點2設定選單460b，則轉變成圖34所示之點設定畫面461。在點設定畫面461中，顯示登錄於設定資訊記憶部577之、點2模式下之運轉範圍，且受理該運轉範圍之輸入。另，為將以點設定畫面461輸入之運轉範圍存儲於自走式吸塵器1之設定資訊記憶部577，向自走式吸塵器1發送包含向設定資訊記憶部577之資料之存儲請求之命令。

接著，若輕觸各種設定畫面460之語言、角色、性格設定選單460c，則轉變成圖35(a)所示之語言、角色、性格設定畫面462。在語言、角色、性格設定畫面462中，顯示角色選單462a、語言選單462b、及性格選單462c。

若輕觸角色選單462a，則轉變成圖35(b)所示之角色設定畫面462d。在角色設定畫面462d中，顯示登錄於設定資訊記憶部577之、自走式吸塵器1之角色，且受理該角色之選擇。又，顯示根據所選擇之角色之角色圖像。另，此處所選擇之角色之角色圖像，顯示於蓄電池狀態顯示畫面450之角色圖像顯示區域452、觀察畫面420、及運轉畫面430上。另，為將以角色設定畫面462d選擇之角色存儲於自走式吸塵器1之設定資訊記憶部577，向自走式吸塵器1發送包含向設定資訊記憶部577之資料之存儲請求之命令。

若輕觸語言選單462b，則轉變成圖35(c)所示之語言設定畫面 462e。在語言設定畫面462e中，顯示登錄於設定資訊記憶部577之、自走式吸塵器1發聲時之語言，且受理該語言之選擇。另，為將以語言設定畫面462e選擇之語言存儲於自走式吸塵器1之設定資訊記憶部577，向自走式吸塵器1發送包含向設定資訊記憶部577之資料之存儲請求之命令。

若輕觸性格選單462c，則轉變成圖35(d)所示之性格設定畫面462f。在性格設定畫面462f中，顯示登錄於設定資訊記憶部577之、自走式吸塵器1之性格，且受理該性格之選擇。另，為將以性格設定畫面462f選擇之性格存儲於自走式吸塵器1之設定資訊記憶部577，向自走式吸塵器1發送包含向設定資訊記憶部577之資料之存儲請求之命令。

另，亦可為根據以語言．角色．性格設定畫面462設定之語言、角色、性格，變更顯示於終端裝置200之輸入輸出面板204之各畫面及顯示於各畫面之各種資訊(例如，顯示於專輯顯示區域412之資訊)，或從自走式吸塵器1之聲音輸出部63輸出之聲音的音質或音程之構成。再者，亦可為變更自走式吸塵器1執行之動作等之構成。

接著，若輕觸各種設定畫面460之網站設定選單460d，則不具有對網站之帳戶之情形時，經由圖36(a)所示之網站資訊畫面463a，轉變成圖36(b)所示之網站新登錄畫面463b。在網站新登錄畫面463b中，輸入密碼等使用者資訊。另一方面，具有對網站之帳戶之情形時，經由圖36(a)所示之網站資訊畫面463a，轉變成圖36(c)所示之登入畫面463c。以登入畫面463c進行登入後，轉變成圖36(d)所示之登入後畫面463d。

接著，於各種設定畫面460之鍵操作音切換設定選單460e中，顯示登錄於設定資訊記憶部577之、操作面板50之操作音之有無。然後，藉由左右輕彈鍵操作音切換設定選單460e，可選擇操作面板50之 操作音之有無。另，為將以鍵操作音切換設定選單460e選擇之操作面板50之操作音之有無存儲於自走式吸塵器1之設定資訊記憶部577，向自走式吸塵器1發送包含向設定資訊記憶部577之資料之存儲請求之命令。

接著，若輕觸各種設定畫面460之生日設定選單460f，則轉變成圖37所示之生日設定畫面464。在生日設定畫面464中，顯示登錄於設定資訊記憶部577之、使用者之生日，且受理該生日之輸入。另，為將以生日設定畫面464輸入之使用者生日存儲於自走式吸塵器1之設定資訊記憶部577，向自走式吸塵器1發送包含向設定資訊記憶部577之資料之存儲請求之命令。

接著，若輕觸各種設定畫面460之無線通信選單460g，則執行自走式吸塵器1與終端裝置200之配對之確立處理，於執行中，依次轉變成圖38(a)、圖38(b)、及圖38(c)所示之無線通信設定畫面465。

接著，若輕觸各種設定畫面460之初始化區域460h，則轉變成圖39所示之設定初始化畫面466。另，在設定初始化畫面466中，初始化僅表示以自走式吸塵器1進行之旨意。

另，於各種設定畫面460及從各種設定畫面460轉變之各畫面上，顯示與主畫面400相同之設定按鈕顯示區域405。

(求助程式畫面)

接著，一面參照圖40A至圖40C、及圖41A至圖41E，針對求助程式畫面470進行說明。圖40A至圖40C及圖41A至圖41E係顯示求助程式畫面470之一例之模式圖。

於求助程式畫面470中，顯示操作應用程式之使用方法，藉由左右方向之輕彈，而切換頁面(參照圖40A至圖40C)。又，顯示有用以顯示詳細說明之按鈕471之情形時，若輕觸按鈕471，則轉變成顯示詳細說明之求助程式詳細畫面472(參照圖41A至圖41E)。在求助程式詳細 畫面472中，藉由上下方向之輕彈而滾動顯示內容。

(初始啟動時之畫面)

接著，一面參照圖42，針對操作應用程式之初次啟動時之畫面轉變進行說明。

操作應用程式之初次啟動時，首先，如圖42(a)~(d)所示之畫面，進行與自走式吸塵器1之配對。

若在圖42(a)所示之配對開始畫面480中輕觸配對開始按鈕480a，則轉變成圖42(b)所示之通信對方探索畫面481，且開始自走式吸塵器1之探索。

然後，發現自走式吸塵器1後，以圖42(c)所示之名稱設定畫面482，受理自走式吸塵器1之名稱之輸入。

另，亦可為藉由對終端裝置200之聲音輸入，而受理自走式吸塵器1之名稱之輸入之構成。此時，亦可為從聲音輸出部64輸出該輸入之聲音時，轉換音質或音程並輸出之構成。如此般，藉由從自走式吸塵器1輸出與使用者輸入之聲音之音質或音程不同之聲音，而作為自走式吸塵器1自身之聲音，可使使用者聽到。

接著，若於名稱輸入區域482a輸入名稱，則向自走式吸塵器1發送包含該名稱之發送請求之命令，其後，執行配對處理。執行配對處理後，從自走式吸塵器1接收連接用密碼，而登錄於記憶部202。配對處理完成後，轉變成圖42(d)所示之配對完成畫面483。

接著，轉變成圖42(e)所示之初始設定畫面484。在初始設定畫面484中，進行自走式吸塵器1之靜止圖像之攝影、及自走式吸塵器1之語言、角色、性格之初始設定。

若在初始設定畫面484中輕觸按鈕484a，則驅動攝影部207，而顯示圖42(f)所示之攝影畫面485。若在攝影畫面485中輕觸按鈕485a，則將以攝影部207攝影之靜止圖像存儲於記憶部202。

又，若在初始設定畫面484中輕觸按鈕484b，則轉變成語言、角色、性格設定畫面462，而受理自走式吸塵器1之語言、角色、性格之選擇。

(啟動畫面)

接著，一面參照圖43，針對在終端裝置200與自走式吸塵器1完成配對之狀態下啟動操作應用程式時之畫面進行說明。

若以終端裝置200啟動操作應用程式，則在圖43(a)所示之通信對方探索畫面490中開始自走式吸塵器1之探索。然後，發現自走式吸塵器1時，轉變成圖43(b)所示之登入畫面491，顯示所發現之自走式吸塵器1之名稱。選擇自走式吸塵器1之名稱後，執行向自走式吸塵器1之登入處理。然後，登入完成時，初次登入之情形時，轉變成求助程式畫面470。另一方面，第2次以後之登入之情形時，轉變成主畫面400。

(登出畫面)

接著，一面參照圖44，針對從自走式吸塵器1登出時之畫面進行說明。另，登出係在其他終端裝置200登入自走式吸塵器1時、及與自走式吸塵器1之通信切斷時執行。

首先，如圖44(a)所示，顯示表示已切斷通信之旨意之通信切斷畫面495。其後，檢索可通信之自走式吸塵器1，且顯示圖44(b)所示之通信對方檢索畫面496。然後，發現自走式吸塵器1時，轉變成圖44(c)所示之檢索結果畫面497。選擇顯示於檢索結果畫面497之自走式吸塵器1之名稱後，執行登入處理。

(終端裝置之控制部之詳細構成)

接著，針對控制部201之詳細構成進行說明。如圖21所示，控制部201構成為包含主畫面控制部211、日曆畫面控制部(獲取機構、顯示控制機構)212、觀察畫面控制部213、運轉畫面控制部214、預約畫 面控制部215、蓄電池狀態顯示畫面控制部216、各種設定畫面控制部217、求助程式畫面控制部218、及連接處理部219。該等各部藉由執行操作應用程式，而構成於控制部201內。

主畫面控制部211係產生主畫面400並向輸入輸出面板204輸出者。主畫面控制部211為產生主畫面400，而將至少包含下述(G1)~(G6)之命令經由通信部203向自走式吸塵器1發送，而從自走式吸塵器1獲取資料。

(G1)存儲於上次動作歷史記憶部572之資料之獲取請求，(G2)存儲於經過資訊記憶部573之資料之獲取請求，(G3)存儲於設定資訊記憶部577之自走式吸塵器1之名稱之獲取請求，(G4)自走式吸塵器1之周邊氣溫之獲取請求，(G5)自走式吸塵器1之周邊氣味之獲取請求，(G6)蓄電池14之電池剩餘量之獲取請求。

另，由於藉由上述(G4)~(G6)獲取之資料時刻變化，因此，較好的是，以於每個特定週期或每次有變化時獲取之方式對自走式吸塵器1進行指示。

另，主畫面控制部211使用藉由上述(G1)獲取之資料，顯示主畫面400之跑馬燈顯示區域401。又，使用藉由上述(G2)獲取之資料，顯示主畫面400之歷史顯示區域402。使用藉由上述(G3)~(G5)獲取之資料，顯示主畫面400之現狀狀態顯示區域403。又，使用藉由上述(G6)獲取之電池剩餘量，顯示主畫面400之蓄電池狀態按鈕405b。

又，主畫面控制部211受理設於主畫面400之觀察開始按鈕404a之輕觸操作後，轉變成觀察畫面420，因此呼叫觀察畫面控制部213。

又，主畫面控制部211受理設於主畫面400之運轉開始按鈕404b之輕觸操作後，轉變成運轉畫面430，因此呼叫運轉畫面控制部214。

又，主畫面控制部211受理設於主畫面400之專輯按鈕404c之輕觸操作後，轉變成日曆畫面410，因此呼叫日曆畫面控制部212。

又，主畫面控制部211受理設於主畫面400之離子運轉切換按鈕404d之輕觸操作後，將包含切換自走式吸塵器1之離子產生裝置62之驅動與停止之旨意之命令，經由通信部203向自走式吸塵器1發送。

接著，日曆畫面控制部212係產生日曆畫面410並向輸入輸出面板204輸出者。日曆畫面控制部212為產生日曆畫面410，而將至少包含下述(G7)之命令經由通信部203向自走式吸塵器1發送，且從自走式吸塵器1獲取資料。

(G7)存儲於動作歷史記憶部571之資料之獲取請求。

另，日曆畫面控制部212使用藉由上述(G7)獲取之資料，顯示日曆畫面410之專輯顯示區域412。

又，日曆畫面控制部212受理專輯顯示區域412中上下方向之輕彈操作時，使專輯顯示區域412在時間軸方向滾動。

又，輕觸顯示於日曆畫面410之專輯顯示區域412之靜止圖像之情形時，日曆畫面控制部212將放大顯示該靜止圖像之放大顯示畫面415顯示於輸入輸出面板204上。

接著，觀察畫面控制部213係產生觀察畫面420並向輸入輸出面板204輸出者。觀察畫面控制部213為產生觀察畫面420，而將包含上述(G4)、上述(G5)、及下述(G8)之命令經由通信部203向自走式吸塵器1發送，且從自走式吸塵器1獲取資料。

(G8)自走式吸塵器1周圍之靜止圖像之攝影指示。

另，觀察畫面控制部213使用藉由上述(G4)及(G5)獲取之資料，顯示觀察畫面420之指示符顯示區域422及氣溫/氣味顯示區域423。又，將藉由上述(G8)獲取之靜止圖像顯示於觀察畫面420之攝影圖像顯示區域421。

接著，運轉畫面控制部214係產生運轉畫面430並向輸入輸出面板204輸出者。運轉畫面控制部214為產生運轉畫面430，首先，將包 含下述(G9)及(G10)之命令經由通信部203向自走式吸塵器1發送，操作自走式吸塵器1，且從自走式吸塵器1獲取資料。

(G9)運轉開始指示，(G10)以攝影部56攝影動態圖像之旨意之指示。

另，運轉畫面控制部214將藉由上述(G10)獲取之動態圖像顯示於運轉畫面430之圖像顯示區域431。

然後，運轉開始後，根據運轉畫面430中之各按鈕之輕觸操作，將包含下述(G11)~(G20)之任一者之命令經由通信部203向自走式吸塵器1發送，操作自走式吸塵器1，且從自走式吸塵器1獲取資料。

(G11)以攝影部56攝影靜止圖像之旨意之指示，(G12)將從聲音輸入部205輸入之聲音從聲音輸出部64輸出之旨意之指示，(G13)結束運轉，返回至充電台40之旨意之指示，(G14)暫時中斷運轉之旨意之指示，(G15)重新開始運轉之旨意之指示，(G16)暫時停止而從離子產生裝置62產生離子之旨意之指示，(G17)在牆邊運轉(記作牆邊模式)之旨意之指示，(G18)在特定之圓形區域內運轉(記作點1模式)之旨意之指示，(G19)在與點1模式不同大小之圓形區域內運轉(記作點2模式)之旨意之指示，(G20)行進方向之指示。

再者，若在運轉畫面430中輕觸選單436e，則運轉畫面控制部214向SNS等網站進行存取。例如，向Facebook之站點進行存取。

接著，預約畫面控制部215係產生預約設定畫面440及從預約設定畫面440轉變之各畫面而向輸入輸出面板204輸出者。預約畫面控制部215為產生預約設定畫面440及從預約設定畫面440轉變之各畫面，而將包含下述(G22)~(G24)之命令經由通信部203向自走式吸塵器1發送，且從自走式吸塵器1獲取資料。

(G22)存儲於運轉預約資訊記憶部574之資料之獲取請求，(G23)存儲於留言預約資訊記憶部575之資料之獲取請求，(G24)存儲於發聲 預約資訊記憶部576之資料之獲取請求。

另，預約畫面控制部215使用藉由上述(G22)獲取之資料，顯示預約設定畫面400之散步預約選單442a及運轉星期幾選擇畫面443。又，使用藉由上述(G23)獲取之資料，顯示預約設定畫面440之留言預約選單442b及留言訊息登錄/時日設定畫面445。又，使用藉由上述(G24)獲取之資料，顯示預約設定畫面440之朗讀預約選單442c及朗讀時日設定畫面448。

又，預約畫面控制部215將包含將以運轉星期幾選擇畫面443、留言訊息登錄/時日設定畫面445、及朗讀時日設定畫面448之各畫面輸入之資料向運轉預約資訊記憶部574、留言預約資訊記憶部575、發聲預約資訊記憶部576存儲之請求的命令，經由通信部203向自走式吸塵器1發送，於自走式吸塵器1存儲資料。

接著，蓄電池狀態顯示畫面控制部216係產生蓄電池狀態顯示畫面450及從蓄電池狀態顯示畫面450轉變之各畫面，而向輸入輸出面板204輸出者。蓄電池狀態顯示畫面控制部216為產生蓄電池狀態顯示畫面450及從蓄電池狀態顯示畫面450轉變之各畫面，而將含上述(G1)及(G6)之命令經由通信部203向自走式吸塵器1發送，從自走式吸塵器1獲取資料。

另，蓄電池狀態顯示畫面控制部216使用藉由上述(G1)獲取之資料，顯示蓄電池狀態顯示畫面450之跑馬燈顯示區域401。又，使用藉由上述(G6)獲取之資料，顯示蓄電池狀態顯示畫面450之狀態顯示區域451、角色圖像顯示區域452、蓄電池剩餘量顯示區域453。

又，蓄電池狀態顯示畫面控制部216在輕觸設於蓄電池狀態顯示畫面450之返回按鈕454時，將包含向充電台40之返回指示之命令經由通信部203向自走式吸塵器1發送，且產生返回中畫面455，而向輸入輸出面板204輸出。

另，蓄電池狀態顯示畫面控制部216在自走式吸塵器1返回至充電台40時，產生返回成功畫面456，而向輸入輸出面板204輸出。然後，自走式吸塵器1以充電台40充電中之時，產生充電中狀態畫面457，而向輸入輸出面板204輸出。然後，自走式吸塵器1之充電完成時，產生充電完成畫面458，而向輸入輸出面板204輸出。

接著，各種設定畫面控制部217係產生各種設定畫面460及從各種設定畫面460轉變之各畫面，而向輸入輸出面板204輸出者。各種設定畫面控制部217為產生各種設定畫面460及從各種設定畫面460轉變之各畫面，而將包含下述(G25)之命令經由通信部203向自走式吸塵器1發送，獲取各種資料。

(G25)存儲於設定資訊記憶部577之資料之獲取請求。

又，各種設定畫面控制部217為將以各種設定畫面460及從各種設定畫面460轉變之各畫面輸入之資料向設定資訊記憶部577存儲，而將包含下述(G26)之命令經由通信部203向自走式吸塵器1發送。

(G26)向設定資訊記憶部577之資料之存儲請求。

接著，求助程式畫面控制部218係產生求助程式畫面470並向輸入輸出面板204輸出者。求助程式畫面控制部218為產生求助程式畫面470，而獲取存儲於記憶部202之用以表示操作應用程式之使用方法之資料。

接著，連接處理部219係進行關於與自走式吸塵器1之連接之各種處理者。具體言之，進行無線通信之設定處理、無線通信之ON/OFF處理、與自走式吸塵器1之配對處理、及向自走式吸塵器1之登入/登出處理、

[變化例]

在上述中，針對以自走式吸塵器1之動作歷史記憶部571及上次動作歷史記憶部572，將各種訊息與時日相對應而記憶之構成進行說 明。但，不限定於該構成，亦可為以終端裝置200管理訊息之構成。該情形時，將藉由自走式吸塵器1之動作所獲得之資訊直接向終端裝置200發送，以終端裝置200進行與訊息之相對應。

[自走式電子機器之應用例]

本發明之自走式電子機器，除上述自走式吸塵器1外，亦可應用於自走式空氣清潔器(自走式電子機器)110、自走式加濕器、自身式除濕器等。應用本發明之自走式電子機器之機器，可與終端裝置200進行雙向通信，按照來自終端裝置200之操作而動作。然後，構成為將表示藉由動作所獲得之資訊之訊息與獲得該資訊之時日相對應而記憶於記憶部，且根據來自終端裝置200之請求，將存儲於上述記憶部之、相對應有上述時日之訊息向終端裝置200發送。

將自走式空氣清潔器110進行空氣清潔記作「運轉」，又，將自走式空氣清潔器110自動運轉記作「散步」，又，將使自走式空氣清潔器110獲取自走式空氣清潔器110周邊之狀況(周圍之圖像、周邊之氣味、周邊之氣溫)、及以終端裝置200確認該獲取之狀況記作「觀察」。該情形時，自走式空氣清潔器110之構成，除取代吸塵功能而具有空氣清潔功能之點外，與上述自走式吸塵器1相同，自走式空氣清潔器110具備之控制部520及記憶部570，分別與自走式吸塵器1具備之控制部52及記憶部27相同。

針對自走式空氣清潔器110之外觀構成之一例說明如下。對與以自走式吸塵器1說明之各構件具有相同功能之構件，標註相同符號，除特別揭示之情形外省略其說明。

圖45及圖46中，分別顯示本實施形態之自走式空氣清潔器110之立體圖、側視剖面圖。

自走式空氣清潔器110係如圖45所示，具有以俯視下圓形之本體框體120形成外框之自走式空氣清潔器110本體，與如圖46所示，將蓄 電池(二次電池)14作為電力供給源驅動之驅動輪(未圖示)，一方面自走並清潔空氣之裝置。自走式空氣清潔器110藉由馬達使旋轉風扇104旋轉驅動驅動而產生氣流，使從吸氣口101吸氣之空氣通過內部之過濾器105，混入以離子產生裝置62產生之離子而從排氣口102排氣。圖46之空白箭頭係表示使旋轉風扇104旋轉時之空氣之流動者。

如圖45所示，於本體框體120之上表面，設有吸氣埠103。吸氣埠103係覆蓋本體框體120之上表面之一部分者，為使異物或垃圾或灰塵等不進入吸氣口101，在自走式空氣清潔器110停止之狀態下，吸氣埠103向下方下降直至堵塞吸氣口101之位置。圖46係在裝置動作中吸氣埠向上方移動之狀態。若為吸氣埠103如此般向上方移動之狀態，則可吸入空氣。另，若從本體框體120拆下吸氣埠103，則自走式空氣清潔器110變成圖47所示狀態。但，吸氣埠103通常不會拆下。又，雖未圖示，但於本體框體120上表面，設置對自走式空氣清潔器110進行指示輸入之操作面板。

過濾器105係捕集從吸氣口101吸入之空氣之垃圾、灰塵等者。過濾器105藉由過濾器保持構件107安裝於本體框體120上。對過濾器105，例如，可使用HEPA(High Efficiency Particulate Air：高效微粒空氣)過濾器或活性碳過濾器等周知之過濾器。

離子產生裝置62係與實施形態1所說明之離子產生裝置62相同者，在本實施形態中，亦為電漿簇產生裝置。離子產生裝置62係如圖46所示，設於旋轉風扇104附近。將離子產生裝置62所產生之正離子及負離子混入已通過過濾器105之空氣中，吸入藉由旋轉風扇104之旋轉產生之氣流內，從排氣口102放出。藉由放出之正離子及負離子去除空氣中之浮游細菌，而可進行空氣之淨化。

另，離子產生裝置62之離子產生量係由後述之控制部520控制。控制部520亦可根據自走式空氣清潔器110之動作狀態，使離子產生裝 置62中之離子產生量變化。例如，亦可於自走式空氣清潔器110預先設置氣味感測器，在氣味高於設定值之環境下，使正離子與負離子之產生量之比例與通常運轉時有變化，增大負離子之產生量。在氣味之消除、去除上，負離子更有效。因此，在以氣味感測器感測到之氣味高於設定值之環境下，在來自離子產生裝置62之離子產生量中，以負離子之產生量增大之方式切換，而從自走式空氣清潔器110產生更多包含負離子之空氣流，藉此可有效去除氣味。該等係例示，例如，在氣味高於設定值之環境下，亦可以比通常運轉時增大兩者之離子之產生量之方式切換。

圖46之虛線表示自離子產生裝置62產生之離子之流動。包含自離子產生裝置62產生之離子之空氣係從吸入口106排出，吸入藉由旋轉風扇104之旋轉產生之氣流內，而從排氣口102放出。另，在圖12中，自走式空氣清潔器110之行進方向係如箭頭X般從圖右至左。因此，自走式空氣清潔器110相對行進方向從後側吸入空氣，而向前側排出空氣。

另，離子產生裝置62無需在自走式空氣清潔器110之行走中始終產生離子。自走式空氣清潔器110上，可設有停止離子產生之模式，亦可設有離子產生量不同之複數個模式。

又，於本體框體120內配置控制基板150。於控制基板150上設置控制自走式空氣清潔器110之各部之控制部520及記憶各種資料之記憶部570。控制部520基於記憶於記憶部570之程式或資料，進而基於自操作面板50、利用無線通信連接之終端裝置200輸入之程式、資料，進行自走式空氣清潔器110之各種動作之控制。

又，於本體框體120之周面(側面)之後端，露出設置有進行蓄電池14之充電之充電端子4。自走式空氣清潔器110在空氣清潔後或蓄電池14之充電量低於特定值時，返回至具有供電端子41之充電台40(參 照圖7)之設置場所。關於自走式空氣清潔器110之返回，進行與自走式吸塵器1相同之處理。

在自走式空氣清潔器110中，在控制部520之控制下指示運轉時，供給來自蓄電池14之電力，而驅動旋轉風扇104、離子產生裝置62、及驅動輪，從而自走式空氣清潔器110一方面自走並進行空氣清潔。

另，1台終端裝置200在自走式吸塵器1與自走式空氣清潔器110進行配對之情形時，可以1台終端裝置200操作該等兩者之機器。另，藉由於配對時對每個機器標註不同名稱，可容易區別兩者之機器。又，該情形時，顯示於終端裝置200之輸入輸出面板204之各畫面及顯示於畫面之各種資訊，可根據自走式吸塵器1與自走式空氣清潔器110適當變更。

[控制部之實現形態]

最後，自走式吸塵器1之控制部52、自走式空氣清潔器110之控制部520、及終端裝置200之控制部201可分別藉由形成於積體電路(IC晶片)上之邏輯電路構成為硬體，亦可如下般使用CPU藉由軟體實現。

即，自走式吸塵器1、自走式空氣清潔器110、終端裝置200分別具備執行實現各功能之控制程式之命令之CPU(central processing unit：中央處理單元)、存儲有上述程式之ROM(read only memory：唯讀記憶體)、展開上述程式之RAM(random access memory：隨機存取記憶體)、及存儲上述程式及各種資料之記憶體等記憶裝置(記錄媒體)等。且，本發明之目的係藉由對自走式吸塵器1、自走式空氣清潔器110、終端裝置200分別供給可電腦讀取地記錄有實現上述功能之軟體即自走式吸塵器1、自走式空氣清潔器110、終端裝置200之各控制程式之程式編碼(執行形式程式、中間編碼程式、來源程式)之記錄媒體，且該電腦(或CPU或MPU)讀取執行記錄於記錄媒體之程式編碼亦可達成。

作為上述記錄媒體，例如，可使用磁帶或卡式磁帶等磁帶類、包含軟性(登錄商標)磁碟/硬磁碟等磁碟或CD-ROM/MO/MD/DVD/CD-R等光碟之磁碟類、IC卡(包含記憶卡)/光卡等卡類、或遮罩式ROM/EPROM/EEPROM(登錄商標)/快閃ROM等半導體記憶體類、PLD(Programmable logic device：可程式化邏輯裝置)等邏輯電路類等。

又，可將自走式吸塵器1、自走式空氣清潔器110、終端裝置200與通信網路連接而構成，亦可經由通信網路供給上述程式編碼。作為該通信網路，無特別限定，例如，可利用網際網路、內部網路、商際網路、LAN、ISDN、VAN、CATV通信網、虛擬專用網(virtual private network)、電話線路網、移動體通信網、衛星通信網等。又，作為構成通信網路之傳送媒體，無特別限定，例如，可利用IEEE1394、USB、電力線搬送、有線TV線路、電話線、ADSL線路等有線，或如IrDA或遙控之紅外線、Bluetooth(登錄商標)、IEEE802.11無線、HDR(High Data Rate：高資料率)、NFC(Near Field Communication：近場通信)、DLNA(Digital Living Network Alliance：數位生活網路聯盟)、行動電話網、衛星線路、地波數位網等無線。另，本發明亦可以將上述程式編碼以電子傳送具體化之、嵌入載波之電腦資料信號之形態實現。

本發明不限定於上述實施形態，可進行各種變更。即，關於組合不脫離本發明主旨之範圍內適當變更之技術機構所獲得之實施形態，亦包含在本發明之技術範圍內。

為解決上述問題，本發明之自走式電子機器之特徵在於，其係按照來自終端裝置之操作而動作者，且具備：存儲機構，其將表示藉由動作所獲得之資訊之訊息與獲得該資訊之時日相對應而存儲於記憶部；及發送機構，其根據來自上述終端裝置之請求，將存儲於上述記 憶部之、相對應有上述時日之上述訊息向上述終端裝置發送。

藉此，在終端裝置中，可連同時日獲取表示藉由自走式電子機器動作所獲得之資訊之訊息。因此，發揮藉由使終端裝置之使用者閱覽訊息，而可確認上述資訊之歷史之效果。

另，若使用易親密表現預先設定上述訊息，則使用者可對自走式電子機器具親切感而確認上述歷史。

為解決上述問題，本發明之終端裝置之特徵在於，其係操作按照來自本裝置之操作而動作之自走式電子機器者，且上述自走式電子機器將表示藉由動作所獲得之資訊之訊息連同獲得該資訊之時日進行保持，且具備：獲取機構，其從上述自走式電子機器，連同上述時日獲取上述訊息；及顯示控制機構，其將由上述獲取機構所獲取之上述訊息，以連同該訊息獲取之時日之順序排列顯示於顯示部。

藉此，在終端裝置中，發揮可將藉由自走式電子機器動作所獲得之資訊之歷史沿著時間順序顯示於顯示部之效果。因此，藉由使終端裝置之使用者閱覽顯示於顯示部之訊息，而可確認上述歷史。

另，若使用易親密表現預先設定上述訊息，則使用者可對自走式電子機器具親切感而確認上述歷史。

為解決上述問題，本發明之操作系統之特徵在於，其係具備具有顯示部之終端裝置、與具備按照來自該終端裝置之操作而動作之自走式電子機器者，且具備：存儲機構，其將表示藉由上述自走式電子機器動作所獲得之資訊之訊息與獲得該資訊之時日相對應而存儲於記憶部；及顯示控制機構，其將存儲於上述記憶部之、相對應有上述時日之上述訊息，以該時日之順序排列顯示於上述顯示部。

藉此，在終端裝置中，發揮可將藉由自走式電子機器動作所獲得之資訊之歷史沿著時間順序顯示於顯示部之效果。因此，藉由使終端裝置之使用者閱覽顯示於顯示部之訊息，而可確認上述歷史。

另，若使用易親密表現預先設定上述訊息，則使用者可對自走式電子機器具親切感而確認上述歷史。

上述自走式電子機器及上述終端裝置亦可藉由電腦實現，該情形時，藉由使電腦作為上述各機構動作而以電腦實現上述自走式電子機器及上述終端裝置之上述自走式電子機器及上述終端裝置之控制程式、及記錄有其之電腦可讀取記錄媒體，亦包含在本發明之範疇內。

[產業上之可利用性]

本發明可應用於根據來自終端裝置之指示而動作之自走式電子機器等。尤其，可較佳應用於自走式吸塵器及自走式空氣清潔器、以及操作其之終端裝置。

1‧‧‧自走式吸塵器

30‧‧‧集塵部

52‧‧‧控制部

53‧‧‧通信部

55‧‧‧電源檢測部

56‧‧‧攝影部

57‧‧‧記憶部

58‧‧‧行走驅動部

62‧‧‧離子產生裝置

64‧‧‧聲音輸出部

66‧‧‧氣味測定部

67‧‧‧溫度測定部

68‧‧‧碰撞檢測部

571‧‧‧動作歷史記憶部

572‧‧‧上次動作歷史記憶部

573‧‧‧經過資訊記憶部

574‧‧‧運轉預約資訊記憶部

575‧‧‧留言預約資訊記憶部

576‧‧‧發聲預約資訊記憶部

577‧‧‧設定資訊記憶部

5201‧‧‧命令處理部

5202‧‧‧電池剩餘量測定部

5203‧‧‧攝影控制部

5204‧‧‧運轉管理部

5205‧‧‧行走控制部

5206‧‧‧返回控制部

5207‧‧‧碰撞管理部

5208‧‧‧氣味管理部

5209‧‧‧溫度管理部

5210‧‧‧裝卸管理部

5211‧‧‧離子產生控制部

5212‧‧‧資料獲取部

5213‧‧‧預約管理部

5214‧‧‧設定資訊管理部

5215‧‧‧連接處理部

Claims (3)

1. 一種自走式電子機器，其特徵在於其係按照來自終端裝置之操作而動作者，且包含：存儲機構，其對於包含藉由動作所獲得之數值而與以預先設定之基準值作為邊界的數值範圍相對應地設定之訊息，每當上述數值達到上述基準值，則將該訊息與獲得該數值之時日相對應而存儲於記憶部；及發送機構，其根據來自上述終端裝置之請求，將存儲於上述記憶部之與上述時日相對應之上述訊息向上述終端裝置發送。
2. 一種終端裝置，其特徵在於其係操作按照來自本裝置之操作而動作之自走式電子機器者，且上述自走式電子機器係對於包含藉由動作所獲得之數值而與以預先設定之基準值作為邊界的數值範圍相對應地設定之訊息，每當上述數值達到上述基準值，則將該訊息連同獲得該數值之時日一併存儲於上述自走式電子機器之記憶部；且上述終端裝置包含：獲取機構，其從上述自走式電子機器連同上述時日一併獲取上述訊息；及顯示控制機構，其將由上述獲取機構獲取之上述訊息，依連同該訊息一併獲取之時日之順序排列而顯示於顯示部。
3. 一種操作系統，其係包含具備顯示部之終端裝置、及按照來自該終端裝置之操作而動作之自走式電子機器者，且包含：存儲機構，其對於包含藉由上述自走式電子機器動作所獲得之數值而與以預先設定之基準值作為邊界的數值範圍相對應地設定之訊息，每當上述數值達到上述基準值，則將該訊息與獲 得該數值之時日相對應而存儲於記憶部；及顯示控制機構，其將存儲於上述記憶部之與上述時日相對應之上述訊息，依上述時日之順序排列而顯示於上述顯示部。