TWI555689B - Linear conveyor - Google Patents

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TWI555689B
TWI555689B TW101141420A TW101141420A TWI555689B TW I555689 B TWI555689 B TW I555689B TW 101141420 A TW101141420 A TW 101141420A TW 101141420 A TW101141420 A TW 101141420A TW I555689 B TWI555689 B TW I555689B
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Description

線性輸送機
本發明係關於一種以線性馬達作為驅動源之線性輸送機(linear conveyor)。
先前，公知有如下線性輸送機：將線性馬達(linear motor)作為驅動源，使搬送台車(滑件)沿鋪設於基台上之軌道移動(例如，專利文獻1)。線性輸送機存在視其用途而延長搬送路徑長之情形、或視需要而要求搬送台車之裝卸之情形。因此，多數情況下應用所謂之可動磁鐵型線性馬達作為上述線性馬達。該可動磁鐵型線性馬達包括：線性馬達固定子，其包含於基台上排成一行而固定之複數個電磁鐵(磁性磁鐵)；及線性馬達可動子，其包含固定於搬送台車上之永久磁鐵；且藉由控制對構成電磁鐵之線圈之電流供給而對搬送台車賦予推進力。再者，可動磁鐵型線性馬達包括線性標度尺(linear scale)，該線性標度尺包含固定於搬送台車上之標度尺、及配置於基台側之複數個感測器，基於利用該線性標度尺之位置檢測而控制對上述電磁鐵之電流供給，藉此使搬送台車向特定位置移動。
線性輸送機存在每個使用者所要求之搬送路徑之形態(直線狀或環狀)或搬送路徑長不同之情形，又，存在後發地要求搬送路徑之形態或搬送路徑長之變更之情形。為了容易應對此種需求，而考慮使線性輸送機單元化。即，構成包括上述基台、軌道、電磁鐵及線性標度尺之感測器之 單元構件。而且，較為合理的是連結複數個單元構件而構成線性輸送機並且針對每個單元構件設置馬達控制裝置，個別地控制各單元構件之電磁鐵之電流供給。
然而，於此情形時，考慮到如下問題。由於各搬送台車分別具有因加工誤差或組裝誤差所致之固有之移動誤差，故而為了以較高之精度定位搬送台車，而必需預先調查該固有之移動誤差，並針對每個搬送台車修正該移動誤差。亦即，於如上所述般使線性輸送機單元化之情形時，必需於各單元構件之馬達控制裝置中分別預先記憶用以修正搬送台車之移動誤差之位置修正用資料，並使用該位置修正用資料控制電磁鐵之電流供給。因此，於包含多個搬送台車之線性輸送機中，作業人員必需進行分別於各馬達控制裝置中存儲(記憶)各搬送台車之位置修正用資料之作業，而變得繁雜。又，於後發地變更搬送路徑之形態或搬送路徑長、或者追加搬送台車之情形等時，作業人員必需有意識地管理各馬達控制裝置中之位置修正用資料之有無。若疏忽此種管理作業，則難以確保搬送台車之定位精度。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2011-98786號公報
本發明之目的在於提供一種線性輸送機，其係將線性馬達固定子分割成複數個區間而個別地進行控制，另一方面，可不伴隨各馬達控制裝置中之位置修正用資料之管理 負擔而以較高之精度定位搬送台車。
而且，本發明之一態樣之線性輸送機包括：線性馬達固定子，其包含沿特定之搬送路徑排列之複數個電磁鐵，且於每個特定之區間個別地受到通電控制；複數個搬送台車，其等分別包含與上述線性馬達固定子協動地構成線性馬達之包含永久磁鐵之線性馬達可動子、及記憶有特定之固有資訊之固有資訊記憶設備，且沿上述搬送路徑移動自如地設置；複數個馬達控制裝置，其等係分別與上述線性馬達固定子之上述各區間相對應地設置，且針對每個上述區間個別地進行上述電磁鐵之通電控制；及讀取設備，其讀取上述固有資訊記憶設備中所記憶之上述固有資訊；且上述固有資訊記憶設備記憶有用以修正上述搬送台車之固有之移動誤差之位置修正用資料作為上述固有資訊，上述複數個馬達控制裝置分別為了使搬送台車於目標停止位置上停止，而將上述讀取設備所讀取之上述位置修正用資料或使用該位置修正用資料進行處理之處理資料之任一者定為控制用資料，並使用該控制用資料進行上述電磁鐵之通電控制。
以下，一面參照隨附圖式一面對本發明之較佳之一實施形態進行詳細敍述。
圖1以立體圖表示本發明之線性輸送機之整體。該圖中，以於水平面上互相正交之兩個方向(X方向、Y方向)作為方向指標進行圖示。
如該圖所示，線性輸送機包括：基台1；設置於該基台1上，且於特定方向(X方向)上互相平行地延伸之一對直線搬送部(第1直線搬送部2A、第2直線搬送部2B)及分別位於該等直線搬送部2A、2B之長度方向兩側之方向反轉部(第1方向反轉部3A、第2方向反轉部3B)；以及沿上述各直線搬送部2A、2B移動之複數個滑件4(相當於本發明之搬送台車)。
各直線搬送部2A、2B係使上述滑件4於X方向上移動者，且分別包括於X方向上延伸之軌道6，使滑件4沿該軌道6移動。各方向反轉部3A、3B係藉由使滑件4於兩直線搬送部2A、2B之末端位置自該等之一方向另一方平行移動而使滑件4之移動方向反轉者。即，於該線性輸送機中，各滑件4係如該圖中之中空箭頭所示般，自第1直線搬送部2A之一端側(X方向(+)側)朝向另一端側(X方向(-)側)移動，且藉由第1方向反轉部3A自第1直線搬送部2A移動至第2直線搬送部2B。繼而，各滑件4自第2直線搬送部2B之一端側(X方向(-)側)朝向另一端側(X方向(+)側)移動後，藉由第2方向反轉部3B自第2直線搬送部2B移動至第1直線搬送部2A。藉此，各滑件4進行環繞移動。
各方向反轉部3A、3B具有以下構成。此處，對第1方向反轉部3A進行說明。
第1方向反轉部3A包含接收部P2、送出部P1、滑動機構15、拉入機構16及送出機構18。接收部P2具有與上游側之直線搬送部(第1直線搬送部2A)之軌道6連接之軌道12且自 第1直線搬送部2A接收滑件4。送出部P1具有與下游側之直線搬送部(第2直線搬送部2B)之軌道6連接之軌道11且對第2直線搬送部2B送出滑件4。滑動機構15包含支持滑件4之支持部14，使支持於該支持部14上之滑件4與該支持部14一併跨及與上述接收部P2相對應之位置(圖示位置)及與上述送出部P1相對應之位置而於Y方向上滑動。拉入機構16將位於接收部P2之滑件4拉入至滑動機構15之上述支持部14。送出機構18將支持於上述支持部14上之滑件4自該支持部14拉出至送出部P1，進而自該送出部P1推出至第2直線搬送部2B。
再者，上述支持部14包含未圖示之軌道，於支持部14與上述接收部P2相對應之位置上該軌道於Y方向上與上述接收部P2之軌道12一致。因此，藉由上述拉入機構16使滑件4移動，藉此，滑件4自接收部P2之軌道12向支持部14之軌道上移動，從而該滑件4被拉入至支持部14。另一方面，於支持部14與上述送出部P1相對應之位置上上述未圖示之軌道於Y方向上與上述送出部P1之軌道11一致。因此，藉由上述送出機構18使滑件4移動，藉此，滑件4自支持部14之軌道向送出部P1之軌道11上移動，從而該滑件4自支持部14被拉出至送出部P1。
亦即，到達至第1直線搬送部2A之末端位置之滑件4係自該末端位置由第1方向反轉部3A之接收部P2接收，並藉由拉入機構16自接收部P2拉入至滑動機構15之支持部14。其後，滑件4藉由滑動機構15之作動而與支持部14一併平行 移動至與送出部P1相對應之位置，且藉由送出機構18之作動，而自該支持部14被拉出至送出部P1，其後被推出至第2直線搬送部2B。如此，第1方向反轉部3A藉由將各滑件4自第1直線搬送部2A移至第2直線搬送部2B，而使滑件4之移動方向反轉。
以上為第1方向反轉部3A之構成，第2方向反轉部3B亦僅於由接收部P2自第2直線搬送部2B接收滑件4之方面、及將滑件4自送出部P1送出至第1直線搬送部2A之方面有所不同，而具有與第1方向反轉部3A同等之構成。
再者，上述各滑件4於各直線搬送部2A、2B中以線性馬達作為驅動源被驅動。該線性馬達包括各直線搬送部2A、2B中所包含之線性馬達固定子7、及各滑件4中所包含之下述線性馬達可動子8。以下，包括該方面在內，使用圖2~圖5對各直線搬送部2A、2B及滑件4之具體構成進行說明。再者，各直線搬送部2A、2B之基本構成大致相同，故而此處對第1直線搬送部2A進行說明。
如圖2所示，第1直線搬送部2A係藉由將複數個單元構件20於X方向上連結而構成。於該例中，第1直線搬送部2A係藉由連結4個單元構件20而構成。
如圖3~圖5所示，各單元構件20包含於X方向上延伸之細長之框架22、以及分別固定於該框架22上之單位軌道24、電磁鐵單元26及感測器基板28。
框架22包括：長方形狀之底板部23a，其於X方向上延伸；長方形狀之上板部23c，其位於該底板部23a之上方， 且於X方向上延伸；及連結部23b，其於該等板部23a、23c之間沿上下方向延伸且將該板部23a、23c彼此跨及該等之長度方向而連結；該等各板部23a~23c係由鋁合金一體地形成。而且，於該框架22之上板部23c之上表面以沿與該上板部23c之長度方向為相同方向延伸之方式固定有上述單位軌道24，進而，於該上板部23c之上表面且上述單位軌道24之後側(Y方向(-)側)之位置上，以沿該單位軌道24排成一行(串聯)之狀態固定有複數個電磁鐵單元26。於該例中，固定有具有相同構造之4個電磁鐵單元26。該等電磁鐵單元26係構成上述線性馬達固定子7者，且分別包含於X方向上排成一行之複數個電磁鐵。
於上述框架22之上述連結部23b固定有複數個上述感測器基板28。於該例中，與上述電磁鐵單元26同樣地固定有4個感測器基板28。具體而言，各感測器基板28係以沿上述單位軌道24排成一行(串聯)之狀態，沿連結部23b之側壁以立起姿勢固定於連結部23b。
該等感測器基板28係與固定於各滑件4之下述磁標度尺(magnetic scale)50a~50c協動地構成線性標度尺者。感測器基板28係以於配置有各電磁鐵單元26之區間內分別檢測磁標度尺50a~50c之方式配置於各電磁鐵單元26之各者之前側(Y方向(+)側)。即，該單元構件20係將於長度方向(X方向)上四等分之1個區間設為線性馬達之1個控制區間，且於各區間內分別固定有具有與該區間同等之長度尺寸之電磁鐵單元26。而且，如下所述，於每個區間設置下述馬 達控制器C，基於感測器基板28對磁標度尺50a~50c之檢測，而藉由馬達控制器C個別地控制每個區間之對於電磁鐵單元26之電流供給。再者，於該例中，單元構件20之全長(X方向之全長)係設為640mm，因此，上述1個控制區間(電磁石單元26)之全長為160mm。
如圖4所示，上述感測器基板28包含沿上下方向排列之3個感測器區域30a~30c(自上側起依序稱為第1感測器區域30a、第2感測器區域30b、第3感測器區域30c)。於各感測器區域30a~30c分別設置有包含可檢測磁標度尺50a~50c之霍耳元件(Hall element)或MR(Magnetic Resistance，磁阻)元件之一至複數個感測器32。各感測器區域30a~30c之感測器32係於X方向上以特定之序列固定。
各感測器區域30a~30c中之感測器32之配置或數量於各感測器基板28之間共通，各感測器32藉由檢測下述磁標度尺50a~50c，而輸出與其磁通密度相應之輸出電壓(振幅)之波形信號。
再者，上述單元構件20中，於感測器基板28之前側(Y方向(+)側)之位置設置有上述電磁鐵單元26及感測器基板28之配線連接部34。
該配線連接部34包含以可連接立設於上述框架22之底板部23a上之固定板35與對象側連接器之方式分別朝向前方地保持於該固定板35上的上述電磁鐵單元26之配線用連接器27及上述感測器基板28之配線用連接器29。該例中，於自右端(圖4中為右端)數起第1個與第3個各感測器基板28之 前側之位置上分別設置有配線連接部34，互相鄰接之2個電磁鐵單元26之配線用連接器27係保持於共通之配線連接部34之固定板35。再者，於該例中，作為互相鄰接之2個感測器基板28之配線用連接器，設置有共通之配線用連接器29，且將該配線用連接器29保持於各配線連接部34之固定板35。
上述第1直線搬送部2A係藉由如下方式構成，即，如上所述之4個單元構件20以串聯地對接之狀態排列(連結)於長度方向上，且各框架22之底板部23a分別藉由螺釘等固定設備而固定於上述基台1上。而且，如此將4個單元構件20連結，藉此各單元構件20之上述單位軌道24於X方向上連接而構成上述軌道6，並且同樣地上述電磁鐵單元26於X方向上連接而構成上述線性馬達固定子7。
以上，雖對第1直線搬送部2A之構成進行了說明，但第2直線搬送部2B亦具有與第1直線搬送部2A同等之構成。
如圖5所示，上述滑件4包含框架40、分別固定於該框架40上之導塊(guide block)42、線性馬達可動子8(永久磁鐵44)、磁標度尺50a~50c及RF(Radio Frequency，射頻)標籤55。
上述框架40係成為滑件4之母體者且具有於X方向上細長之形狀。詳細而言，該框架40具有剖面呈逆L字型之形狀，該形狀包含：矩形板狀之水平部41a，其位於上述直線搬送部2A、2B之軌道6之上方；及矩形板狀之垂直部41b，其以自該水平部41a之寬度方向前側(Y方向之(+)側) 垂下，且與上述感測器基板28對向之方式定位；且該等水平部41a與垂直部41b係由鋁合金一體地形成。
於上述水平部41a之上表面，以特定之序列設置有可固定平台或工具等之複數個螺孔。於該水平部41a之下表面固定有導塊42，該導塊42安裝於上述軌道6上。藉此，滑件4移動自如地支持於該軌道6上。該導塊42及上述軌道6(單位軌道24)例如由線性導軌(linear guide)構成。
於上述水平部41a之下表面中之上述導塊42之後側(Y方向(-)側)之位置、詳細而言為與直線搬送部2A、2B之線性馬達固定子7(單元構件20之電磁鐵單元26)對向之位置上，固定有上述線性馬達可動子8。該線性馬達可動子8包含：板狀之磁軛(yoke)45，其固定於上述水平部41a之下表面；及板狀之複數個永久磁鐵44，其等以於X方向(滑件4之移動方向)上排成一行之狀態固定於上述磁軛45之下表面。該等永久磁鐵44係以於下表面交替出現N極與S極之方式排列。亦即，藉由下述馬達控制器C對上述線性馬達固定子7(電磁鐵單元26)之各電磁鐵之線圈供給相位互不相同之u相、v相、w相中之任一相之電流，藉此利用該電磁鐵中產生之磁通與永久磁鐵44之磁通之互相作用而於框架40中生成推進力，藉由該推進力使滑件4沿上述軌道6移動。
上述磁標度尺50a~50c係以與上述感測器基板28對向之方式固定於框架40之上述垂直部41b之內側面(圖5之右側面)。
各磁標度尺50a~50c上下排列(自上側起稱為第1磁標度 尺50a、第2磁標度尺50b、第3磁標度尺50c)，第1磁標度尺50a與上述第1感測器區域30a對向，第2磁標度尺50b與上述第2感測器區域30b對向，第3磁標度尺50c與第3感測器區域30c對向。
省略詳細圖，各磁標度尺50a~50c分別為於特定之標度尺長內，將永久磁鐵52以於X方向上排成一行且於感測器基板28側交替出現N極與S極之方式排列而成之構成。
而且，於滑件4之移動中，各感測器區域30a~30c之感測器32檢測對應之磁標度尺50a~50c，藉此以自上述感測器基板28向下述馬達控制器C輸出特定之信號之方式，設定各磁標度尺50a~50c之永久磁鐵52及各感測器區域30a~30c之感測器32之數量、序列，並且構成上述感測器基板28之基板上電路。
具體而言，基於第1感測器區域30a之感測器32對第1磁標度尺50a之檢測，感測器基板28輸出A相之正弦波信號、以及振幅及週期與A相相同且相位僅偏離90°之B相之正弦波信號，又，基於第2感測器區域30b之感測器32對第2磁標度尺50b之檢測，而輸出Z相之信號，進而，基於第3感測器區域30c之感測器32對第3磁標度尺50c之檢測，而輸出週期較上述A相、B相長且互相相位偏離之具有相同振幅之複數個波形信號，以此方式設定各磁標度尺50a~50c之永久磁鐵52及各感測器區域30a~30c之感測器32之數量、序列，並且構成感測器基板28之基板上電路。
再者，圖5中，符號56係固定於框架40之垂直部41b之標 度尺蓋。該標度尺蓋56藉由覆蓋上述磁標度尺50a~50c而保護該磁標度尺50a~50c。又，符號58係固定於上述單元構件20之框架22之感測器蓋58。該感測器蓋58藉由覆蓋上述感測器基板28而保護該感測器基板28。該等蓋56、58之任一者均由鋁合金形成。再者，於圖3、圖4中，以省略了上述各蓋56、58之狀態表示線性輸送機。
上述RF標籤55係固定於框架40之上述垂直部41b之外側面(圖5之左側面)且該垂直部41b之長度方向(X方向)及上下方向之各中間之位置。於該RF標籤55中記憶有該滑件4之固有資訊。具體而言，記憶有滑件4之ID(identification，識別)資訊(識別資料)、及用以修正該滑件4所具有之固有之移動誤差之位置修正用資料。於該例中，作為該位置修正用資料，記憶有如圖6所示之移動誤差資料。該資料係使用包含具有與上述單元構件20同等之構成之主單元構件及基準標度尺之夾具，對於1個控制區間(160mm)求出根據使滑件4於主單元構件上自其起點起移動時之上述感測器基板28之輸出而求出之滑件4之位置與基準標度尺上之滑件4之位置、即絕對位置的誤差所得者。
再者，於該線性輸送機中配置有讀寫器60(示於圖7)，該讀寫器60可以非接觸之方式讀出或覆寫各滑件4之記錄於RF標籤55中之固有資訊。該讀寫器60係配置於線性輸送機之搬送起點之附近。於該例中，第1直線搬送部2A之上游側之端部為搬送起點，讀寫器60配置於將滑件4送出至該搬送起點之送出部P1(第2方向反轉部3B之送出部P1)之 側部。於該例中，RF標籤55相當於本發明之固有資訊記憶設備，上述讀寫器60相當於本發明之讀取設備。又，於該線性輸送機中，如圖1所示，藉由在設置於第2方向反轉部3B之送出部P1之上述軌道11上安裝新的滑件4，而可於上述搬送起點之位置上將該滑件4插入至搬送路徑內。因此，於該例中，該送出部P1(軌道11)及送出機構18相當於本發明之插入機構。
如此，根據於第2直線搬送部2B之送出部P1之側部配置讀寫器60之構成，可於使滑件4停止之狀態下讀取RF標籤55中記憶之各資料，因此具有使該資料之讀取精度提高之優點。
再者，於該線性輸送機中，藉由在設置於第1方向反轉部3A之送出部P1之上述軌道11上安裝新的滑件4，亦可將滑件4插入至搬送路徑內。因此，該第1方向反轉部3A之送出部P1(軌道11)及送出機構18亦相當於本發明之插入機構。由此，若於第1方向反轉部3A之送出部P1之側部配置讀寫器60，則可於使滑件4停止之狀態下讀取RF標籤55中記憶之各資料，因此，於此情形時亦具有使該資料之讀取精度提高之優點。
其次，對上述線性輸送機之控制系統進行說明。
圖7係表示上述線性輸送機之控制系統之配線圖。如該圖所示，線性輸送機包括用以控制上述直線搬送部2A、2B之線性馬達之複數個馬達控制器C(C1、C2...；相當於本發明之馬達控制裝置)。於該線性輸送機中，如上所 述，於單元構件20之上述每一個控制區間內配備有獨立之電磁鐵單元26，藉由馬達控制器C針對該每一個控制區間控制對於電磁鐵單元26之電流供給。因此，各直線搬送部2A、2B分別包含4個單元構件20之該線性輸送機包含合計32個馬達控制器C。各馬達控制器C分別與LAN(Local Area Network，區域網路)62(相當於本發明之網路設備)連接，藉此，以可進行資料發送之方式互相連結。又，於如下馬達控制器C中連接有上述讀寫器60，該馬達控制器C係控制對以該線性輸送機之搬送起點(第1直線搬送部2A之上游側之端部)為基準而位於最上游側之控制區間之電磁鐵單元26、即位於構成第1直線搬送部2A之最上游側(圖7之右端)之單元構件20之最上游側的電磁鐵單元26之各電磁鐵之電流供給。
再者，於以下說明中，於必需針對每個控制區間區分馬達控制器C之情形時，自該位於最上游側之馬達控制器起依序稱為第1控制器C1、第2控制器C2、第3控制器C3......第32控制器C32。
線性輸送機進而包括用以啟動其動作之PLC(Programmable Logic Controller，可程式邏輯控制器)65。該PLC65與第1控制器C1連接，且對第1控制器C1輸出用以啟動其內部程式之信號。基於該信號輸入，第1控制器C1如下述般啟動內部程式，並將組入該程式中之滑件4之停止位置(目標停止位置)或移動速度等分別傳送至各控制器C1~C32。各控制器C1~C32分別並行地進行滑件4之 停止及移動控制。再者，關於上述各方向反轉部3A、3B，設置有與馬達控制器C分別獨立之控制器，藉由該控制器獨立地控制上述滑動機構15、拉入機構16及送出機構18之驅動。
圖8係以方塊圖表示上述馬達控制器C(第1控制器C1)之功能構成。該第1控制器C1包含搭載有CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)或各種記憶體之電路基板等，作為其功能構成，包含電流控制部71、主運算部72、位置檢測部73、資料記憶部74、輸入輸出部75、通信控制部76等。
上述主運算部72係經由電流控制部71而控制對上述電磁鐵單元26之各電磁鐵之電流供給者，且基於來自上述PLC65之信號輸入，而執行附設於該主運算部72之圖外之程式記憶部中所記憶之程式，並基於組入該程式中之滑件4之停止位置(目標停止位置)或移動速度等資訊而控制對電磁鐵單元26之電流供給，並且進行該控制所需之運算處理。
上述位置檢測部73係基於經由輸入輸出部75而輸入之來自上述感測器基板28之信號而檢測滑件4之位置者。
上述資料記憶部74係記憶讀寫器60所讀取之各滑件4之固有資訊、並且記憶各滑件4之搬送路徑上之排列順序者。再者，上述主運算部72於在該第1控制器C1控制負擔之區間內存在滑件4之目標停止位置之情形時，參照資料記憶部74內之該滑件4之位置修正用資料，基於該位置修 正用資料修正目標停止位置資料，並依據修正後之目標停止位置資料控制對電磁鐵單元26之各電磁鐵之電流供給。
上述通信控制部76係控制該第1控制器C1與其他控制器C2~C32之間之資料發送者。再者，於該例中，第1控制器C1之上述主運算部72及通信控制部76相當於本發明之傳輸控制設備。
以上，此處對馬達控制器C中之第1控制器C1之功能構成進行了說明，但除了於內部程式中組入有滑件4之停止位置(目標停止位置)或移動速度等資訊方面、及直接輸入來自PLC65之信號或讀寫器60所讀取之滑件4之固有資訊方面以外，其他控制器C2、C3...亦具有與控制器C1大致共通之構成。即，於其他控制器C2~C32中，僅感測器基板28與輸入輸出部75連接，PLC65、讀寫器60並未連接，因此，自第1控制器C1傳送之各資訊自通信控制部76被資料記憶部74取得。再者，於該例中，各控制器C1~C32之資料記憶部74分別記憶各滑件4之搬送路徑上之排列順序。因此，各資料記憶部74具有作為本發明之排列順序記憶設備之功能。
其次，對該線性輸送機之上述線性馬達之控制進行說明。
首先，對各滑件4之固有資訊之讀取及分配之處理進行說明。於該線性輸送機中，如上所述，線性馬達藉由馬達控制器C對直線搬送部2A、2B之每一個控制區間進行控制。因此，為了精度良好地定位滑件4，各馬達控制器C必 需可參照各滑件4之位置修正用資料之環境，於該線性輸送機中，依據圖9所示之流程圖，各馬達控制器C取得該位置修正用資料。
首先，若將滑件4配置於搬送起點(第2方向反轉部3B之送出部P1)，則第1控制器C1(主運算部72)經由上述讀寫器60讀入該滑件4之RF標籤55中所記憶之ID資訊(步驟S1)。第1控制器C1判斷該ID資訊是否新、即是否已取得該滑件4之位置修正用資料(步驟S3)。此處，於判斷為YES(是)之情形時，第1控制器C1經由讀寫器60進而讀入該滑件4之位置修正用資料，並將該位置修正用資料與ID資訊建立關聯而存儲至資料記憶部74中(步驟S5)，進而將該位置修正用資料與該ID資訊一併經由LAN62傳輸至其他控制器C2~C32(步驟S7)。其後，各控制器C1~C32將該滑件4之排列順序(插入順序)記憶於資料記憶部74中(步驟S9)。再者，在步驟S3之處理中，於判斷為ID資訊並非新資訊之情形時，第1控制器C1僅將經由上述讀寫器60而讀取之滑件4之ID資訊傳輸至其他控制器C2~C32。藉此，第1控制器C1及其他控制器C2~C32更新滑件4之排列順序(插入順序)資料。
於該線性輸送機中，於初始設置時，將滑件4自第2方向反轉部3B之送出部P1依序插入至搬送路徑內(參照圖1、圖7)。因此，藉由上述步驟S1~S9之處理，各馬達控制器C分別保有於線性輸送機內環繞移動之滑件4之排列順序及各滑件4之位置修正用資料。再者，上述步驟S1~S9之處理於 線性輸送機之運轉後亦繼續執行。因此，即便於將新的滑件4追加插入至搬送路徑內之情形時，各馬達控制器C亦分別保有所追加之滑件4之位置修正用資料，又，保有最新之排列順序之資料。
其次，依據圖10之流程圖對藉由各馬達控制器C之線性馬達之控制動作進行說明。
首先，藉由來自PLC65之信號輸入啟動第1控制器C1之程式，藉此，藉由第1控制器C1決定滑件4之目標停止位置(步驟S11)。第1控制器C1將該目標停止位置資料經由LAN62傳送至其他控制器C2~C32(步驟S13)。
各馬達控制器C(主運算部72)基於該目標停止位置資料與既知之設計資料、即單元構件20之全長(640 mm)及1個控制區間長(160 mm)，而識別目標停止位置是否屬於自己之控制區間內(步驟S15)。
識別出目標停止位置屬於自己之控制區間之馬達控制器C基於資料記憶部74之記憶資料，而指定於目標停止位置上停止之滑件4，並且參照該滑件4之位置修正用資料(參照圖6)，修正目標停止位置(步驟S17)。此時，各馬達控制器C(主運算部72)經由上述LAN62而參照搬送路徑上之滑件4之配置狀況，並基於該結果、讀寫器60所讀取之識別資料(圖9之步驟S1中所讀取之識別資料)及上述資料記憶部74中所記憶之排列順序資料，指定成為控制對象之滑件4(於目標停止位置上停止之滑件4：以下稱為對象滑件)。
如此，若修正目標停止位置，則識別出滑件4之目標停 止位置屬於自己之控制區間內的馬達控制器C基於該修正後之目標停止位置而控制對電磁鐵單元26之各電磁鐵之電流供給(步驟S19)。
若具體說明以上之步驟S11~S19之控制動作則如下所述。例如，如圖11所示，假定對自搬送起點起於X=240 mm之地點停止之滑件4決定目標停止位置(X=880.55 mm)之情形。於此情形時，目標停止位置屬於自搬送起點起第2個單元構件20中自上游側起第2個控制區間內。因此，與該控制區間相對應之第6控制器C6識別為目標停止位置屬於自己之控制區間(步驟S11~S15之處理)。
第6控制器C6求出目標停止位置為自己之控制區間內之哪一位置。具體而言，第6控制器C6藉由以自搬送起點起至目標停止位置(X=880.55 mm)為止之距離除以1個控制區間(160 mm)之距離，而求出自己之控制區間內之目標停止位置(80.55 mm)。繼而，藉由加上對象滑件4之位置修正用資料之該目標停止位置之誤差(例如-0.02 mm)，而修正目標停止位置(80.53 mm=80.55+(-0.02))(步驟S17之處理)。
藉此，第6控制器C6基於修正後之目標停止位置(80.53 mm)而控制對電磁鐵單元26之各電磁鐵之電流供給(步驟S19之處理)。
根據如上之線性輸送機，為如下構成：藉由連結複數個單元構件20而構成直線搬送部2A、2B，又，針對每一個經細分化之控制區間藉由個別之馬達控制器C驅動控制線 性馬達，因此搬送路徑長之自由度較高。因此，根據該線性輸送機，可視用途而自由地設定搬送路徑長，並且亦可容易地應對後發之搬送路徑長之變更。
而且，於該線性輸送機中，於各滑件4上分別搭載有RF標籤55，該RF標籤55記憶有用以修正固有之移動誤差之位置修正用資料，藉由讀寫器60讀取上述位置修正用資料並傳輸、記憶於各馬達控制器C。繼而，於滑件4之驅動時，各馬達控制器C分別使用與滑件4相對應之位置修正用資料而修正目標停止位置後，控制各滑件4之驅動。即，控制對電磁鐵單元26之各電磁鐵之電流供給。因此，儘管如上所述般為使用複數個馬達控制器C控制伺服馬達之構成，亦可對各滑件4參考該等固有之移動誤差且以較高之精度進行定位。尤其，於該線性輸送機中，如上所述，於各滑件4上搭載上述RF標籤55，於將滑件4插入至搬送路徑內時，藉由讀寫器60讀取位置修正用資料並傳輸至各馬達控制器C。因此，作業人員無需進行逐一使各馬達控制器C記憶位置修正用資料等繁雜之作業。又，即便於後發地追加滑件4之情形時，只要作業人員將滑件4自第2方向反轉部3B之送出部P1插入至搬送路徑內，則亦可自動地讀取該滑件4之位置修正用資料並傳輸、記憶於各馬達控制器C。因此，作業人員可不進行特別之資料輸入作業而直接使用新的滑件4。
再者，於該例中，各馬達控制器C(主運算部72)係基於各自之資料記憶部74中所記憶之排列順序資料而指定對象 滑件4，然而，亦可例如將排列順序資料預先僅記憶於第1控制器C1之資料記憶部74中，於步驟S13之處理中，將對象滑件4之排列順序及ID資訊與目標停止位置資料一併經由LAN62傳送至其他控制器C2~C32。於此情形時，第1控制器C1之資料記憶部74作為本發明之排列順序記憶設備發揮功能。
(線性馬達之控制之變形例)
於上述線性輸送機中，使各滑件4之位置修正用資料及排列順序資料預先記憶於各馬達控制器C中，但亦可使各滑件4之位置修正用資料及排列順序資料預先僅記憶於第1控制器C1中。以下，依據圖12之流程圖對該情形時之各馬達控制器C對線性馬達之控制動作進行說明。再者，作為前提，於該控制之情形時，省略圖9之流程圖之步驟S7之處理。
首先，若藉由來自PLC65之信號輸入啟動第1控制器C1之程式，而決定目標停止位置(步驟S21)，則第1控制器C1基於資料記憶部74中所記憶之資料，並參照該滑件4之位置修正用資料，而算出目標停止位置之修正值(步驟S23)。其後，將目標停止位置及修正值之各資料經由LAN62傳輸至其他控制器C2~C32(步驟S25)。
各馬達控制器C(主運算部72)基於目標停止位置資料識別目標停止位置是否屬於自己之控制區間內(步驟S27)。識別出目標停止位置屬於自己之控制區間內之馬達控制器C基於上述修正值資料修正目標停止位置(步驟S29)。
藉此，識別出目標停止位置屬於自己之控制區間內的馬達控制器C基於該修正後之目標停止位置而控制對電磁鐵單元26之各電磁鐵之電流供給(步驟S31)。
若基於圖11所示之例具體說明以上之步驟S21~S31之控制動作，則如下所述。
首先，第1控制器C1求出目標停止位置為控制區間內之哪一位置。具體而言，藉由以自搬送起點起至目標停止位置(X=880.55 mm)為止之距離除以1個控制區間(160 mm)之距離，而求出控制區間內之目標停止位置(80.55 mm)。繼而，第1控制器C1參照對象滑件4之位置修正用資料，而求出該目標停止位置之誤差、即修正值(例如-0.02 mm)，並將目標停止位置(X=880.55 mm)及修正值(-0.02 mm)之各資料傳輸至各控制器C2~C32(步驟S21~S25之處理)。此時，第1控制器C1(主運算部72)經由上述LAN62參照搬送路徑上之滑件4之配置狀況，且基於該結果、由讀寫器60讀取之識別資料(圖9之步驟S1中所讀取之識別資料)及上述資料記憶部74中所記憶之排列順序資料，而指定對象滑件4。
其次，各馬達控制器C判斷目標停止位置是否屬於自己之控制區間(步驟S27之處理)。此處，由於目標停止位置(X=880.55 mm)屬於自搬送起點起第2個單元構件20中自上游側起第2個控制區間，故而與該控制區間相對應之第6控制器C6識別為目標停止位置屬於自己之控制區間。又，第6控制器C6根據目標停止位置資料(X=880.55 mm)求出自己 之控制區間內之目標停止位置(80.55 mm)，並以修正值資料(-0.02 mm)修正該目標停止位置(80.53 mm=80.55+(-0.02))(步驟S29之處理)。
藉此，第6控制器C6基於修正後之目標停止位置(80.53 mm)而控制對電磁鐵單元26之各電磁鐵之電流供給(步驟S31之處理)。
根據該圖12所示之控制，若與使所有滑件4之位置修正用資料記憶於各馬達控制器C中之情形相比，則可抑制第1控制器C1以外之控制器C2~C32中之資料記憶部74之記憶容量，又，可抑制經由LAN62而傳輸之資料量。
再者，作為該圖12所示之控制之又一變形例，亦可依據圖13所示之流程圖控制伺服馬達。該流程圖係改變圖12之步驟S25而追加步驟S24、S26，進而省略了圖12之步驟S29者。即，於該流程圖中，在步驟S23中，第1控制器C1求出修正值後，進而該第1控制器C1基於該修正值修正目標停止位置(步驟S24)，且將該修正後之目標停止位置資料經由LAN62傳輸至其他控制器C2~C32(步驟S26)。繼而，各馬達控制器C基於該修正後之目標停止位置資料識別目標停止位置是否屬於自己之控制區間(步驟S27)。識別出目標停止位置屬於自己之控制區間的馬達控制器C基於該目標停止位置控制對電磁鐵單元26之各電磁鐵之電流供給(步驟S31)。
若基於圖11所示之例具體地進行說明，則第1控制器C1於求出目標停止位置之誤差、即修正值(例如-0.02 mm) 後，藉由該修正值(-0.02 mm)修正目標停止位置(X=880.55 mm)(880.53 mm=880.55+(-0.02))(步驟S21、S23之處理)。
繼而，將該修正後之目標停止位置資料(X'=880.53 mm)傳輸至其他控制器C2~C32(步驟S26之處理)。
各馬達控制器C判斷該修正後之目標停止位置是否屬於自己之控制區間(步驟S27之處理)。此處，由於目標停止位置(X'=880.53 mm)屬於自搬送起點起第2個單元構件20中自上游側起第2個控制區間，故而與該控制區間相對應之第6控制器C6識別為目標停止位置屬於自己之控制區間。
藉此，第6控制器C6根據目標停止位置資料(X'=880.53 mm)求出該控制區間內之目標停止位置(80.53 mm)，並基於該目標停止位置控制對電磁鐵單元26之各電磁鐵之電流供給(步驟S31之處理)。
此種圖13之流程圖所示之線性馬達之控制之情形亦可享有與圖12之流程圖之控制之情形相同之作用效果。
然而，以上所說明之線性輸送機係本發明之線性輸送機之較佳之實施形態之例示，其具體之構成可於不脫離本發明之主旨之範圍內進行適當變更。
例如，於上述實施形態(圖9之流程圖)中，由配置於線性輸送機之搬送起點之讀寫器60讀取各滑件4之位置修正用資料，且各馬達控制器C記憶該資料，藉此各馬達控制器C使用各滑件4之位置修正用資料修正目標停止位置。然而，亦可於直線搬送部2A、2B之各控制區間之各者配置 讀寫器60，各馬達控制器C直接經由讀寫器60而讀取對象滑件4之位置修正用資料。根據此種構成，只要賦予目標停止位置與滑件4之ID資訊，則各馬達控制器C可直接指定滑件4，並可自該RF標籤55中讀取位置修正用資料而修正目標停止位置，因此，可享有與上述實施形態之線性輸送機同等之作用效果。然而，於此情形時，必需多個讀寫器60，因此若考慮成本方面或維護方面，則如上述實施形態般藉由共通之讀寫器60讀取各滑件4之位置修正用資料等較為有利。
再者，於如上所述般在各控制區間之各者配置讀寫器60之情形時，亦可不必使ID資訊記憶於各滑件4之RF標籤55中。例如，於滑件4之移動速度非常低之情形等時，若目標停止位置所屬之控制區間之馬達控制器C直接自向該控制區間靠近而來之滑件4之RF標籤55中讀取位置修正用資料，並基於該位置修正用資料修正目標停止位置，則各馬達控制器C無需識別滑件4。因此，於此情形時，可省略ID資訊。又，即便於如上述實施形態(圖10之例)般以共通之(單一之)讀寫器60讀取RF55之資訊之情形時，於其後不變更滑件4之數量之情形時，亦可省略RF標籤55之ID資訊。例如，若以各滑件4之排列順序記憶位置修正用資料，則馬達控制器C可藉由經由LAN62參照搬送路徑上之滑件4之配置狀況，而指定於目標停止位置上停止之滑件4之排列順序。因此，若基於與該排列順序對應之位置修正用資料修正目標停止位置，則無需使用ID資訊即可控制滑件4。
又，於上述實施形態之線性輸送機中，於控制器C1~C32中最靠近搬送起點之第1控制器C1之內部程式中組入滑件4之停止位置(目標停止位置)或移動速度等資訊，當藉由來自PLC65之信號輸入啟動第1控制器C1之內部程式時，滑件4之停止位置(目標停止位置)或滑件之移動速度等資訊分別自第1控制器C1傳送至各控制器C1~C32，並組入至內部程式中。又，以如下方式構成：藉由將讀寫器60與該第1控制器C1連接，而由該讀寫器60讀取之各滑件4之固有資訊(ID資訊、位置修正用資料)分別自第1控制器C1傳送至各控制器C1~C32而組入內部程式中，藉此，各控制器C1~C32基於內部程式而控制向對應之各電磁鐵單元26之電磁鐵之電流。然而，於上述線性輸送機中，例如第1控制器C1或其他控制器C2~C32中之任一者之控制器亦可統一地控制各馬達控制器C。
又，讀寫器60亦可不必如實施形態般配置於搬送起點之附近(第2方向反轉部3B之送出部P1)，只要為可讀取各滑件4之RF標籤55中所記錄之固有資訊之位置，則亦可配置於搬送起點以外之位置。
又，於上述實施形態之線性輸送機中，以滑件4沿水平面環繞移動之方式形成搬送路徑，但亦可以滑件4沿垂直面環繞移動之方式形成搬送路徑。亦即，亦可以如下方式構成各方向反轉部3A、3B：第1直線搬送部2A與第2直線搬送部2B於上下方向上相隔而配置，使滑件4於該等直線搬送部2A、2B之間沿上下方向平行移動。
又，於上述實施形態之線性輸送機中，為於互相平行之2個直線搬送部2A、2B之長度方向兩端分別配置有方向反轉部3A、3B之構成，但亦可為例如包含單一之直線搬送部、及使到達至該直線搬送部之終端位置之滑件4返回至始端位置之帶式輸送機(belt conveyor)等搬運設備的構成。搬運設備亦可為線性運動型機器人等。
又，於上述實施形態之線性輸送機中，應用RF標籤55作為本發明之固有資訊記憶設備，由讀寫器60讀取其中所記憶之固有資訊，但只要本發明之固有資訊記憶設備及讀取設備可非接觸地讀取固有資訊記憶設備中所記憶之固有資訊，則亦可應用上述實施形態以外之構成。
又，上述實施形態之線性輸送機為滑件4沿環狀之搬送路徑環繞移動之構成，但當然亦可為滑件4沿直線狀之搬送路徑移動之構成。即，亦可為如配置於直線狀之搬送路徑上之複數個滑件4分別於所分配之一定區域內一體地沿相同方向進退移動或個別地進退移動之構成。
又，於上述實施形態之線性輸送機中，構成各直線搬送部2A、2B之單元構件20包含4個控制區間(電磁鐵單元26)，但該控制區間之數量亦可未達4個或為5個以上。
又，於上述實施形態之線性輸送機中，藉由連結複數個單元構件20而構成各直線搬送部2A、2B，但例如亦可為如下構成：包含跨及直線搬送部2A(或2B)之長度方向全域而連接之單一框架，將複數個電磁鐵單元26及複數個感測器基板28分別以排列成一行之狀態固定於該框架。
若總結以上所說明之本發明，則如下所述。
本發明之一態樣之線性輸送機包括：線性馬達固定子，其包含沿特定之搬送路徑排列之複數個電磁鐵，且可於每個特定區間個別地受到通電控制；複數個搬送台車，其等分別包括與上述線性馬達固定子協動地構成線性馬達之包含永久磁鐵之線性馬達可動子、及記憶有特定之固有資訊之固有資訊記憶設備，且沿上述搬送路徑移動自如地設置；複數個馬達控制裝置，其等係分別與上述線性馬達固定子之上述各區間相對應地設置，且針對每個上述區間個別地進行上述電磁鐵之通電控制；及讀取設備，其讀取上述固有資訊記憶設備中所記憶之上述固有資訊；且上述固有資訊記憶設備記憶有用以修正上述搬送台車之固有之移動誤差的位置修正用資料作為上述固有資訊，上述複數個馬達控制裝置分別為了使搬送台車於目標停止位置上停止，而將上述讀取設備所讀取之上述位置修正用資料或使用該位置修正用資料進行處理之處理資料之任一者定為控制用資料，並使用該控制用資料進行上述電磁鐵之通電控制。
於該線性輸送機中，用以修正搬送台車所具有之固有之移動誤差之位置修正用資料記憶於各搬送台車(固有資訊記憶設備)中，且讀取設備讀取該位置修正用資料，藉此，各馬達控制裝置分別使用該位置修正用資料(或處理資料)進行擔當之區間之電磁鐵之通電控制。因此，可不伴隨作業人員將各搬送台車之位置修正用資料逐一記憶於 各馬達控制裝置中等繁雜之作業，而以較高之精度定位搬送台車。
再者，於該線性輸送機中，亦可與複數個馬達控制裝置各者相對應地設置上述讀取設備，但於此情形時，必需與搬送台車之數量相應之多個讀取設備，從而成本變高。因此，於上述線性輸送機中，更包括連接上述各馬達控制裝置以便可進行資訊之傳輸之網路設備、及控制藉由該網路設備之資訊之傳輸的傳輸控制設備，上述讀取設備僅配置於上述搬送路徑中之預先規定之特定地點且數量少於上述馬達控制裝置之數量之地點，上述傳輸控制設備較佳為對上述各馬達控制裝置傳輸上述控制用資料。於此情形時，例如若特定之地點為一處，則可進一步抑制成本。
根據該構成，由配置於特定地點之讀取設備讀取各搬送台車之位置修正用資料，並傳輸至各馬達控制裝置。因此，可抑制因分別對應於各馬達控制裝置設置讀取設備而導致之成本升高。
再者，作為上述線性輸送機之更具體之構成，上述固有資訊記憶設備進而記憶可識別上述搬送台車之識別資料作為上述固有資訊，上述讀取設備除了讀取上述位置修正用資料以外亦讀取上述識別資料，上述傳輸控制設備將上述讀取設備所讀取之上述位置修正用資料及上述識別資料傳輸至各馬達控制裝置，上述各馬達控制裝置分別包括將上述各搬送台車之識別資料與上述位置修正用資料建立關聯而記憶之資料記憶設備，且於使搬送台車在上述目標停止 位置上停止時，基於上述資料記憶設備中所記憶之上述位置修正用資料中成為控制對象之搬送台車之位置修正用資料而修正上述目標停止位置，且基於該修正後之目標停止位置進行上述電磁鐵之通電控制。
於該構成中，於各馬達控制裝置之資料記憶設備中記憶所有搬送台車之位置修正用資料，且各馬達控制裝置分別使用資料記憶設備中所記憶之位置修正用資料修正搬送台車之目標停止位置，並基於該修正後之目標停止位置進行電磁鐵之通電控制。
於此情形時，較佳為如下者，即，包括排列順序記憶設備，該排列順序記憶設備係基於上述讀取設備所讀取之上述識別資料之順序而記憶排列於上述搬送路徑上之搬送台車之排列順序，上述各馬達控制裝置經由上述網路設備而參照搬送路徑上之搬送台車之配置狀況，且基於該參照結果、由上述讀取設備讀取之上述識別資料、及上述排列順序記憶設備中所記憶之排列順序，而指定成為上述控制對象之搬送台車。
根據該構成，各馬達控制裝置可容易地自於搬送路徑上移動之複數個搬送台車中指定應於目標停止位置上停止之搬送台車。於此情形時，基於上述讀取設備所讀取之上述識別資料之順序，各馬達控制裝置之資料記憶設備或特定之一個馬達控制裝置之資料記憶部記憶排列於上述搬送路徑上之搬送台車之排列順序，藉此，該資料記憶設備亦可作為上述傳輸控制設備發揮功能。
又，作為線性輸送機之另一具體構成，可為如下者：上述傳輸控制設備包括將上述各搬送台車之識別資料與上述位置修正用資料建立關聯而記憶之資料記憶設備，且於使搬送台車在上述目標停止位置上停止時，基於上述資料記憶設備中所記憶之上述位置修正用資料中成為控制對象之搬送台車之位置修正用資料而修正上述目標停止位置，且將表示該修正後之目標停止位置之資料作為上述控制用資料傳輸至上述各馬達控制裝置，且亦可為上述各馬達控制裝置分別基於上述修正後之目標停止位置進行上述電磁鐵之通電控制者。
於該構成中，於傳輸控制設備之資料記憶設備中記憶所有搬送台車之位置修正用資料。繼而，藉由該傳輸控制設備修正搬送台車之目標停止位置，且各馬達控制裝置接收修正後之目標停止位置之資料而進行電磁鐵之通電控制。
於此情形時，較佳為上述資料記憶設備基於上述讀取設備所讀取之上述識別資料之順序進而記憶排列於上述搬送路徑上之搬送台車之排列順序，上述傳輸控制設備經由上述網路設備而參照搬送路徑上之搬送台車之配置狀況，且基於該參照結果、由上述讀取設備讀取之上述識別資料、及上述資料記憶設備中所記憶之排列順序，而指定成為上述控制對象之搬送台車。
根據該構成，傳輸控制設備可容易地自於搬送路徑上移動之複數個搬送台車中指定應於目標停止位置上停止之搬送台車。
再者，於上述線性輸送機中，上述傳輸控制設備亦可為與各馬達控制裝置分別獨立地設置者，但較佳為進行上述線性馬達固定子之複數個區間中之特定區間之通電控制的馬達控制裝置具備作為上述傳輸控制設備之功能。
根據該構成，藉由使馬達控制裝置具有上述傳輸控制設備之功能，而使裝置構成合理化，且亦抑制成本。
又，配置讀取設備之上述特定之地點只要為可讀取各搬送台車之固有資訊之位置即可，亦可為搬送路徑上之複數個地點。於此情形時，較佳為包含搬送台車之特定之搬送起點或與其接近之位置。又，於更包括可於上述搬送起點或與其接近之位置上將上述搬送台車插入至上述搬送路徑內之插入機構之情形時，上述讀取設備較佳為配置於該插入機構之位置。於此情形時，搬送起點既可為對於所有搬送台車共通之地點(位置)，亦可為針對經分組之複數個搬送台車之每一個而個別地設定之複數個地點。因此，於搬送起點為複數個地點之情形時，亦可包含複數個插入機構。
根據該等構成，於搬送台車自特定之搬送起點起開始移動時、或者將搬送台車插入至搬送路徑內時，讀取該搬送台車之位置修正用資料。尤其，根據藉由插入機構將搬送台車插入至搬送路徑內時讀取位置修正用資料之構成，由於搬送台車處於停止或低速移動之狀態，故而修正用資料之讀取精度提高。
又，上述線性輸送機較佳為如下者，即，包括複數個單 元構件，該等複數個單元構件分別包含用以形成上述搬送路徑之軌道構件、及沿該軌道構件分別配置之上述電磁鐵，且該等單元構件於上述軌道構件之長度方向上串聯地連結，藉此，由上述軌道構件形成上述搬送路徑並且由上述電磁鐵形成上述線性馬達固定子，上述各馬達控制裝置分別對作為上述線性馬達固定子之一區間而包含於上述單元構件中之上述電磁鐵進行通電控制。
根據該構成，可提高線性輸送機中之搬送路徑長之自由度，並且亦可靈活地應對後發之搬送路徑長之變更。
[產業上之可利用性]
如上所述，本發明之線性輸送機儘管將線性馬達固定子分割成複數個區間而個別地利用馬達控制裝置進行通電控制，但亦可不伴隨將位置修正用資料記憶於各馬達控制裝置中等管理負擔，而以較高之精度定位搬送台車。因此，對要求工件之搬送路徑之形態(直線狀或環狀)或搬送路徑長之自由度之工場設備、或者後發地要求變更搬送路徑之形態或搬送路徑長之工場設備等有用。
1‧‧‧基台
2A‧‧‧第1直線搬送部
2B‧‧‧第2直線搬送部
3A‧‧‧第1方向反轉部
3B‧‧‧第2方向反轉部
4‧‧‧滑件
6‧‧‧軌道
7‧‧‧線性馬達固定子
8‧‧‧線性馬達可動子
11‧‧‧軌道
12‧‧‧軌道
14‧‧‧支持部
15‧‧‧滑動機構
16‧‧‧拉入機構
18‧‧‧送出機構
20‧‧‧單元構件
22‧‧‧框架
23a‧‧‧底板部
23b‧‧‧連結部
23c‧‧‧上板部
24‧‧‧單位軌道
26‧‧‧電磁鐵單元
27‧‧‧配線用連接器
28‧‧‧感測器基板
29‧‧‧配線用連接器
30a‧‧‧第1感測器區域
30b‧‧‧第2感測器區域
30c‧‧‧第3感測器區域
32‧‧‧感測器
34‧‧‧配線連接部
35‧‧‧固定板
40‧‧‧框架
41a‧‧‧水平部
41b‧‧‧垂直部
42‧‧‧導塊
44‧‧‧永久磁鐵
45‧‧‧磁軛
50a‧‧‧第1磁標度尺
50b‧‧‧第2磁標度尺
50c‧‧‧第3磁標度尺
52‧‧‧永久磁鐵
55‧‧‧RF標籤
56‧‧‧標度尺蓋
58‧‧‧感測器蓋
60‧‧‧讀寫器
62‧‧‧LAN
65‧‧‧PLC
71‧‧‧電流控制部
72‧‧‧主運算部
73‧‧‧位置檢測部
74‧‧‧資料記憶部
75‧‧‧輸入輸出部
76‧‧‧通信控制部
C(C1、C2、C3、C4、C5、C6、C7、C8)‧‧‧馬達控制器
P1‧‧‧送出部
P2‧‧‧接收部
X‧‧‧方向
Y‧‧‧方向
圖1係表示本發明之線性輸送機之整體像之立體圖。
圖2係表示線性輸送機之搬送路徑(直線搬送部)之立體圖。
圖3係表示構成線性輸送機之單元構件之立體圖。
圖4係表示單元構件之前視圖。
圖5係表示單元構件及滑件之側視圖。
圖6係表示位置修正用資料之一例之圖(圖表)。
圖7係表示線性輸送機之控制系統之配線圖。
圖8係表示馬達控制器之功能構成之方塊圖。
圖9係表示固有資訊之讀取及分配之處理之一例的流程圖。
圖10係表示線性輸送機中之滑件之控制例之流程圖。
圖11係用以說明滑件之控制例之線性輸送機之前視略圖。
圖12係表示線性輸送機中之滑件之控制例之流程圖。
圖13係表示線性輸送機中之滑件之控制例之流程圖。
2A‧‧‧第1直線搬送部
3B‧‧‧第2方向反轉部
4‧‧‧滑件
20‧‧‧單元構件
26‧‧‧電磁鐵單元
28‧‧‧感測器基板
55‧‧‧RF標籤
60‧‧‧讀寫器
62‧‧‧LAN
65‧‧‧PLC
C(C1、C2、C3、C4、C5、C6、C7、C8)‧‧‧馬達控制器
P1‧‧‧送出部

Claims (10)

  1. 一種線性輸送機，其特徵在於包括：線性馬達固定子，其包含沿特定之搬送路徑排列之複數個電磁鐵，且可於每個特定之區間個別地受到通電控制；複數個搬送台車，其等分別包括與上述線性馬達固定子協動地構成線性馬達之包含永久磁鐵之線性馬達可動子、及記憶有特定之固有資訊之固有資訊記憶設備，且沿上述搬送路徑移動自如地設置；複數個馬達控制裝置，其等係分別與上述線性馬達固定子之上述各區間相對應地設置，且針對每個上述區間個別地進行上述電磁鐵之通電控制；及讀取設備，其讀取上述固有資訊記憶設備中所記憶之上述固有資訊；且上述固有資訊記憶設備記憶有用以修正上述搬送台車之固有之移動誤差的位置修正用資料作為上述固有資訊；上述複數個馬達控制裝置分別為了使搬送台車於目標停止位置上停止，而將上述讀取設備所讀取之上述位置修正用資料或使用該位置修正用資料進行處理之處理資料之任一者定為控制用資料，並使用該控制用資料進行上述電磁鐵之通電控制。
  2. 如請求項1之線性輸送機，其更包括：網路設備，其連接上述各馬達控制裝置以便可進行資訊之傳輸；及 傳輸控制設備，其控制藉由該網路設備而進行之資訊之傳輸；且上述讀取設備僅配置於上述搬送路徑中之預先規定之特定地點且數量少於上述馬達控制裝置之數量之地點；上述傳輸控制設備對上述各馬達控制裝置傳輸上述控制用資料。
  3. 如請求項2之線性輸送機，其中上述固有資訊記憶設備進而記憶有可識別上述搬送台車之識別資料作為上述固有資訊；上述讀取設備除了讀取上述位置修正用資料以外亦讀取上述識別資料；上述傳輸控制設備將上述讀取設備所讀取之上述位置修正用資料及上述識別資料傳輸至各馬達控制裝置；上述各馬達控制裝置分別包含將上述各搬送台車之識別資料與上述位置修正用資料建立關聯而記憶之資料記憶設備，且於使搬送台車在上述目標停止位置上停止時，基於上述資料記憶設備中所記憶之上述位置修正用資料中成為控制對象之搬送台車之位置修正用資料修正上述目標停止位置，且基於該修正後之目標停止位置進行上述電磁鐵之通電控制。
  4. 如請求項3之線性輸送機，其包括排列順序記憶設備，該排列順序記憶設備係基於上述讀取設備所讀取之上述識別資料之順序而記憶排列於上述搬送路徑上之搬送台車之排列順序； 上述各馬達控制裝置經由上述網路設備而參照搬送路徑上之搬送台車之配置狀況，且基於該參照結果、由上述讀取設備讀取之上述識別資料及上述排列順序記憶設備中所記憶之排列順序而指定成為上述控制對象之搬送台車。
  5. 如請求項2之線性輸送機，其中上述固有資訊記憶設備係進而記憶可識別上述搬送台車之識別資料作為上述固有資訊；上述讀取設備除了上述位置修正用資料外，亦讀取上述識別資料；上述傳輸控制設備包含將上述讀取設備所讀取的上述各搬送台車之上述識別資料與上述位置修正用資料建立關聯而記憶之資料記憶設備，且於使搬送台車在上述目標停止位置上停止時，基於上述資料記憶設備中所記憶之上述位置修正用資料中成為控制對象之搬送台車之位置修正用資料修正上述目標停止位置，且將表示該修正後之目標停止位置之資料作為上述控制用資料傳輸至上述各馬達控制裝置；上述各馬達控制裝置分別基於上述修正後之目標停止位置而進行上述電磁鐵之通電控制。
  6. 如請求項5之線性輸送機，其中上述資料記憶設備基於上述讀取設備所讀取之上述識別資料之順序進而記憶排列於上述搬送路徑上之搬送台車之排列順序；上述傳輸控制設備經由上述網路設備而參照搬送路徑 上之搬送台車之配置狀況，且基於該參照結果、由上述讀取設備讀取之上述識別資料及上述資料記憶設備中所記憶之排列順序而指定成為上述控制對象之搬送台車。
  7. 如請求項2至6中任一項之線性輸送機，其中進行上述線性馬達固定子之複數個區間中之特定區間之通電控制的馬達控制裝置具備作為上述傳輸控制設備之功能。
  8. 如請求項2至6中任一項之線性輸送機，其中上述特定之地點包含搬送台車之特定之搬送起點或與其接近之位置。
  9. 如請求項8之線性輸送機，其更包括插入機構，該插入機構可於上述搬送起點或與其接近之位置上將搬送台車插入至上述搬送路徑內；上述讀取設備係配置於該插入機構之位置上。
  10. 如請求項1至6中任一項之線性輸送機，其包括複數個單元構件，該等複數個單元構件分別包含用以形成上述搬送路徑之軌道構件、及沿該軌道構件分別配置之上述電磁鐵，該等單元構件於上述軌道構件之長度方向上串聯地連結，藉此，由上述軌道構件形成上述搬送路徑並且由上述電磁鐵形成上述線性馬達固定子；上述各馬達控制裝置分別對作為上述線性馬達固定子之一區間而包含於上述單元構件中之上述電磁鐵進行通電控制。
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