CN103918174A - 线性输送机 - Google Patents

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Abstract

一种线性输送机，其包括：线性马达定子(7)，包含多个电磁铁(26)，且能够按每一区间个别地接受通电控制；搬送台车(4)，包含线性马达动子(8)及固有信息存储装置(55)；多个马达控制装置(C)，按每一区间进行电磁铁的通电控制；读取装置(60)，读取固有信息存储装置所存储的搬送台车的位置修正用数据。各马达控制装置利用读取装置所读取的修正用数据修正搬送台车的目标停止位置，根据修正后的目标停止位置进行通电控制。

Description

线性输送机
技术领域
本发明涉及以线性马达作为驱动源的线性输送机(linearconveyor)。
背景技术
以往公知有将线性马达作为驱动源而使搬送台车(滑件)沿铺设在基台上的轨道移动的线性输送机(例如，专利文献1)。线性输送机有时因其用途而会延长搬送路径长度，或有时因需要而要求搬送台车能够装拆。因此，作为上述线性马达而应用所谓的可动磁铁型线性马达的情形居多。该可动磁铁型线性马达包括：线性马达定子，包含在基台上排成一列且被固定的多个电磁铁(励磁磁铁)；线性马达动子，包含固定在搬送台车上的永磁铁；其中，通过控制对构成电磁铁的线圈的电流供给而对搬送台车赋予推进力。此外，可动磁铁型线性马达包括线性标尺(linear scale)，该线性标尺包含固定在搬送台车上的标尺和设置在基台侧的多个传感器，其中，根据该线性标尺的位置检测而控制对上述电磁铁的电流供给，由此使搬送台车向特定位置移动。
线性输送机有时因使用者的不同而要求搬送路径的形态(直线状或环状)或搬送路径长度不同，此外，有时还会后发性地要求变更搬送路径的形态或搬送路径长度。为了容易应对这样的需求，可考虑使线性输送机单元化。即，构成包括上述基台、轨道、电磁铁、以及线性标尺的传感器的单元构件。于是，较为合理的是连结多个单元构件而构成线性输送机并且针对每一单元构件设置马达控制装置，个别地控制各单元构件的电磁铁的电流供给。
然而，此情况下有可能存在如下问题。由于各搬送台车分别具有因加工误差或组装误差所导致的固有的移动误差，因此为了以高精度定位搬送台车而必需预先调查该固有的移动误差，并针对每一搬送台车修正该移动误差。亦即，当如上述般使线性输送机单元化时，必需将用以修正搬送台车的移动误差的位置修正用数据分别预先存储于各单元构件的马达控制装置，并利用该位置修正用数据控制电磁铁的电流供给。因此，在包含多个搬送台车的线性输送机中，作业人员必需进行对各马达控制装置分别存入(存储)各搬送台车的位置修正用数据的作业，因而作业繁杂。此外，在后发性地变更搬送路径的形态或搬送路径长度、或者追加搬送台车等时，作业人员必需有意识地管理各马达控制装置中的位置修正用数据的有无。若疏忽了这样的管理作业，则难以确保搬送台车的定位精度。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利公开公报特开2011-98786号
发明内容
本发明的目的在于提供一种线性输送机，一方面将线性马达定子分割在多个区间而个别地进行控制，另一方面不伴随各马达控制装置中的位置修正用数据的管理负担便能够以高精度定位搬送台车。
本发明一方面所涉及的线性输送机包括：线性马达定子，包含沿指定的搬送路径排列的多个电磁铁，且能够按每一指定的区间个别地接受通电控制；多个搬送台车，分别包括线性马达动子和固有信息存储装置，且以沿所述搬送路径移动自如的方式设置，所述线性马达动子包含永磁铁且与所述线性马达定子协作而构成线性马达，所述固有信息存储装置存储有指定的固有信息；多个马达控制装置，分别与所述线性马达定子的所述各区间相对应地设置，且按每一所述区间个别地进行所述电磁铁的通电控制；读取装置，读取所述固有信息存储装置所存储的所述固有信息；其中，所述固有信息存储装置存储作为所述固有信息用以修正所述搬送台车的固有的移动误差的位置修正用数据，所述多个马达控制装置分别将所述读取装置所读取的所述位置修正用数据和利用该位置修正用数据而被处理的处理数据的任一者定为控制用数据，并利用该控制用数据进行所述电磁铁的通电控制，以使搬送台车在目标停止位置停止。
附图说明
图1是表示本发明所涉及的线性输送机的整体状态的立体图。
图2是表示线性输送机的搬送路径(直线搬送部)的立体图。
图3是表示构成线性输送机的单元构件的立体图。
图4是表示单元构件的主视图。
图5是表示单元构件及滑件的侧视图。
图6是表示位置修正用数据的一例的图(图表)。
图7是表示线性输送机的控制系统的配线图。
图8是表示马达控制器的功能结构的方块图。
图9是表示固有信息的读取及分配的处理的一例的流程图。
图10是表示线性输送机中的滑件的控制例的流程图。
图11是用以说明滑件的控制例的线性输送机的主视略图。
图12是表示线性输送机中的滑件的控制例的流程图。
图13是表示线性输送机中的滑件的控制例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的较理想的一实施方式进行详细叙述。
图1以立体图表示本发明的线性输送机的整体。该图中，以在水平面上互相正交的两个方向(X方向、Y方向)作为方向指标进行图示。
如该图所示，线性输送机包括：基台1；设置在该基台1上，且在特定方向(X方向)上互相平行地延伸的一对直线搬送部(第1直线搬送部2A、第2直线搬送部2B)及分别位于这些直线搬送部2A、2B的长度方向两侧的方向反转部(第1方向反转部3A、第2方向反转部3B)；沿所述各直线搬送部2A、2B移动的多个滑件4(相当于本发明的搬送台车)。
各直线搬送部2A、2B使所述滑件4在X方向上移动，分别包括在X方向上延伸的轨道6，并且使滑件4沿该轨道6移动。各方向反转部3A、3B在两直线搬送部2A、2B的末端位置使滑件4从这些直线搬送部的一方向另一方平行移动从而使滑件4的移动方向反转。即，在该线性输送机中，各滑件4如该图中的中空箭头所示般，自第1直线搬送部2A的一端侧(X方向(+)侧)向另一端侧(X方向(-)侧)移动，通过第1方向反转部3A自第1直线搬送部2A移动至第2直线搬送部2B。而且，各滑件4自第2直线搬送部2B的一端侧(X方向(-)侧)向另一端侧(X方向(+)侧)移动后，通过第2方向反转部3B自第2直线搬送部2B移动至第1直线搬送部2A。由此，各滑件4进行环绕移动。
各方向反转部3A、3B具有以下结构。此处，对第1方向反转部3A进行说明。
第1方向反转部3A包含接收部P2、送出部P1、滑动机构15、拉入机构16及送出机构18。接收部P2具有与上游侧的直线搬送部(第1直线搬送部2A)的轨道6连续的轨道12且自第1直线搬送部2A接收滑件4。送出部P1具有与下游侧的直线搬送部(第2直线搬送部2B)的轨道6连续的轨道11且对第2直线搬送部2B送出滑件4。滑动机构15包括支撑滑件4的支持部14，并且使被支撑在该支持部14上的滑件4与该支持部14一并在与所述接收部P2相对应的位置(图示位置)和与所述送出部P1相对应的位置之间的范围沿Y方向滑动。拉入机构16将位于接收部P2的滑件4拉入至滑动机构15的所述支持部14。送出机构18将被支撑在所述支持部14上的滑件4自该支持部14拉出至送出部P1，进而自该送出部P1推出至第2直线搬送部2B。
另外，所述支持部14包括未图示的轨道，在支持部14与所述接收部P2相对应的位置，该轨道在Y方向上与所述接收部P2的轨道12相一致。因此，通过所述拉入机构16使滑件4移动，由此，滑件4自接收部P2的轨道12向支持部14的轨道上移动，从而该滑件4被拉入至支持部14。另一方面，在支持部14与所述接收部P1相对应的位置，所述未图示的轨道在Y方向上与所述接收部P1的轨道11相一致。因此，通过所述送出机构18使滑件4移动，由此，滑件4自支持部14的轨道向接收部P1的轨道11上移动，从而该滑件4自支持部14被拉出至送出部P1。
即，到达第1直线搬送部2A的末端位置的滑件4自该末端位置被接收到第1方向反转部3A的接收部P2，并通过拉入机构16自接收部P2被拉入到滑动机构15的支持部14。之后，滑件4通过滑动机构15的运作而与支持部14一并平行移动至与送出部P1相对应的位置，且通过送出机构18的运作，自该支持部14被拉出至送出部P1后，被推出至第2直线搬送部2B。如此，第1方向反转部3A通过将各滑件4自第1直线搬送部2A移至第2直线搬送部2B，从而使滑件4的移动方向反转。
以上为第1方向反转部3A的结构，第2方向反转部3B也具有与第1方向反转部3A同等的结构，但仅在自第2直线搬送部2B将滑件4接收至接收部P2这一点、以及将滑件4自送出部P1送出至第1直线搬送部2A这一点有所不同。
另外，所述各滑件4在各直线搬送部2A、2B中以线性马达作为驱动源而被驱动。该线性马达包括各直线搬送部2A、2B中所具备的线性马达定子7、以及各滑件4中所具备的后述的线性马达动子8。以下，包括此点，利用图2～图5对各直线搬送部2A、2B及滑件4的具体结构进行说明。另外，各直线搬送部2A、2B的基本结构大致相同，因此此处对第1直线搬送部2A进行说明。
如图2所示，第1直线搬送部2A通过多个单元构件20在X方向上被连结而构成。在该例中，第1直线搬送部2A通过4个单元构件20被连结而构成。
如图3～图5所示，各单元构件20包含在X方向上延伸的细长的框架22、分别固定在该框架22上的单位轨道24、电磁铁单元26及传感器基板28。
框架22包括：长方形状的底板部23a，在X方向上延伸；长方形状的上板部23c，位于底板部23a的上方，且在X方向上延伸；连结部23b，在这些板部23a、23c之间沿上下方向延伸且将该板部23a、23c彼此在它们的长度方向的范围上连结；其中，所述的各部23a～23c由铝合金一体地形成。而且，在该框架22的上板部23c的上表面上以沿与该上板部23c的长度方向为相同方向延伸的方式固定有所述单位轨道24，此外，在该上板部23c的上表面且所述单位轨道24的后侧(Y方向(-)侧)的位置上，多个电磁铁单元26以沿着该单位轨道24排成一列(串联)的状态被固定。在该例中，固定有具有相同结构的4个电磁铁单元26。这些电磁铁单元26构成所述线性马达定子7，且分别包含在X方向上排成一列的多个电磁铁。
在所述框架22的所述连结部23b上固定有多个所述传感器基板28。在该例中，与所述电磁铁单元26同样地固定有4个传感器基板28。具体而言，各传感器基板28以沿着所述单位轨道24排成一列(串联)的状态，沿连结部23b的侧壁以立起姿势固定在连结部23b上。
这些传感器基板28与固定在各滑件4上的后述磁标尺(magneticscale)50a～50c协作而构成线性标尺。传感器基板28以在设置有各电磁铁单元26的区间分别检测磁标尺50a～50c的方式设置在各电磁铁单元26的各者的前侧(Y方向(+)侧)。即，该单元构件20以长度方向(X方向)上被四等分的1个区间作为线性马达的1个控制区间，在各区间分别固定有具有与该区间同等的长度尺寸的电磁铁单元26。而且，如后所述，按每一区间地设置后述马达控制器C，根据传感器基板28对磁标尺50a～50c的检测，由马达控制器C个别地控制每一区间的对电磁铁单元26的电流供给。另外，在该例中，单元构件20的全长(X方向的全长)是设为640mm，因此，所述1个控制区间(电磁铁单元26)的全长为160mm。
如图4所示，所述传感器基板28具有沿上下方向排列的3个传感器区域30a～30c(自上侧起依序称为第1传感器区域30a、第2传感器区域30b、第3传感器区域30c)。在各传感器区域30a～30c分别设置有包含能够检测磁标尺50a～50c的霍耳元件(Hall element)或MR(MagneticResistance，磁阻)元件的一至多个传感器32。各传感器区域30a～30c的传感器32在X方向上以指定的排列方式固定。
各传感器区域30a～30c中的传感器32的设置及数量在各传感器基板28之间共通，各传感器32通过检测后述磁标尺50a～50c，而输出与其磁通密度相应的输出电压(振幅)的波形信号。
另外，所述单元构件20中，在传感器基板28的前侧(Y方向(+)侧)的位置设置有所述电磁铁单元26及传感器基板28的配线连接部34。
该配线连接部34包含：固定板35，立设在所述框架22的底板部23a上；所述电磁铁单元26的配线用连接器27及所述传感器基板28的配线用连接器29，以能够连接对象侧连接器的方式分别朝向前方地被保持在固定板35上。该例中，在自右端(图4中的右端)数起第1个与第3个各传感器基板28的前侧的位置分别设置有配线连接部34，互相邻接的2个电磁铁单元26的配线用连接器27被保持在共同的配线连接部34的固定板35上。另外，在该例中，作为互相邻接的2个传感器基板28的配线用连接器，设置有共用的配线用连接器29，且该配线用连接器29被保持在各配线连接部34的固定板35上。
所述第1直线搬送部2A通过如下方式构成，即，如上所述的4个单元构件20以在长度方向上串联地对接的状态排列(连结)，且各框架22的底板部23a分别通过螺栓等固定手段而固定在所述基台1上。而且，通过如此将4个单元构件20连结，各单元构件20的所述单位轨道24在X方向上连续而构成所述轨道6，并且同样地所述电磁铁单元26在X方向上连续而构成所述线性马达定子7。
以上，虽对第1直线搬送部2A的结构进行了说明，但第2直线搬送部2B也具有与第1直线搬送部2A同等的结构。
如图5所示，所述滑件4包含框架40、分别固定在该框架40上的导块42、线性马达动子8(永磁铁44)、磁标尺50a～50c及RF(RadioFrequency，射频)标签55。
所述框架40为滑件4的基体且具有在X方向上细长的形状。详细而言，该框架40具有剖面呈逆L字型的形状，该形状包含：矩形板状的水平部41a，位于所述直线搬送部2A、2B的轨道6的上方；矩形板状的垂直部41b，以自该水平部41a的宽度方向前侧(Y方向的(+)侧)垂下，且与所述传感器基板28相对的方式定位；其中，所述的水平部41a和垂直部41b是由铝合金一体地形成。
在所述水平部41a的上表面，以指定的排列方式设置有能够固定工作台或工具等的多个螺孔。在该水平部41a的下表面固定有导块42，该导块42安装在所述轨道6上。由此，滑件4移动自如地被支撑在该轨道6上。该导块42及所述轨道6(单位轨道24)例如由线性导轨(linearguide)构成。
在所述水平部41a的下表面中的所述导块42的后侧(Y方向(-)侧)的位置，详细而言为与直线搬送部2A、2B的线性马达定子7(单元构件20的电磁铁单元26)相对的位置，固定有所述线性马达动子8。该线性马达动子8包含：板状的磁轭(yoke)45，固定在所述水平部41a的下表面；板状的多个永磁铁44，以在X方向(滑件4的移动方向)上排成一列的状态固定在所述磁轭45的下表面。这些永磁铁44以下表面交替呈现N极与S极的方式排列。即，通过后述马达控制器C，对所述线性马达定子7(电磁铁单元26)的各电磁铁的线圈供给相位互不同的u相、v相、w相中的任一相的电流，由此利用该电磁铁中产生的磁通与永磁铁44的磁通的互相作用而产生对框架40的推进力，通过该推进力使滑件4沿所述轨道6移动。
所述磁标尺50a～50c以与所述传感器基板28相对的方式固定在框架40的所述垂直部41b的内侧面(图5的右侧面)。
各磁标尺50a～50c上下排列(自上侧起称为第1磁标尺50a、第2磁标尺50b、第3磁标尺50c)，第1磁标尺50a与所述第1传感器区域30a相对，第2磁标尺50b与所述第2传感器区域30b相对，第3磁标尺50c与第3传感器区域30c相对。
虽然省略了详细图，但各磁标尺50a～50c分别为以在特定的标尺长度内永磁铁52在X方向上排成一列而且在传感器基板28侧交替呈现N极与S极的方式排列而成的结构。
而且，以在滑件4的移动中各传感器区域30a～30c的传感器32检测所对应的磁标尺50a～50c从而自所述传感器基板28向后述马达控制器C输出指定的信号的方式，设定各磁标尺50a～50c的永磁铁52及各传感器区域30a～30c的传感器32的数量及排列，并且构成所述传感器基板28的基板上电路。
具体而言，以基于第1传感器区域30a的传感器32对第1磁标尺50a的检测，传感器基板28输出A相的正弦波信号、以及振幅及周期与A相相同而相位仅偏离90°的B相的正弦波信号，而且基于第2传感器区域30b的传感器32对第2磁标尺50b的检测，而输出Z相的信号，而且还基于第3传感器区域30c的传感器32对第3磁标尺50c的检测，而输出周期较所述A相、B相长而相位互相偏离的具有相同振幅的多个波形信号的方式，设定各磁标尺50a～50c的永磁铁52及各传感器区域30a～30c的传感器32的数量及排列，并且构成传感器基板28的基板上电路。
另外，图5中，符号56表示固定在框架40的垂直部41b上的标尺盖。该标尺盖56通过覆盖所述磁标尺50a～50c而保护该磁标尺50a～50c。另外，符号58表示固定在所述单元构件20的框架22上的传感器盖58。该传感器盖58通过覆盖所述传感器基板28而保护该传感器基板28。这些盖56、58均由铝合金形成。另外，在图3、图4中，以省略所述各盖56、58的状态来表示线性输送机。
所述RF标签55被固定在框架40的所述垂直部41b的外侧面(图5的左侧面)且该垂直部41b的长度方向(X方向)及上下方向的各中间的位置。在该RF标签55中存储有该滑件4的固有信息。具体而言，存储有滑件4的ID信息(识别数据)、及用以修正该滑件4所具有的固有的移动误差的位置修正用数据。在该例中，作为该位置修正用数据，存储有如图6所示的移动误差数据。该数据是利用包含具有与所述单元构件20同等的结构的校对单元构件及基准标尺的夹具，针对1个控制区间(160mm)，求出从使滑件4在校对单元构件上自其起点起移动时的所述传感器基板28的输出得出的滑件4的位置与基准标尺上的滑件4的位置亦即绝对位置之间的误差所得的数据。
另外，在该线性输送机中设置有读写器60(表示在图7中)，该读写器60能够以非接触的方式读出或重写记录在各滑件4的RF标签55中的固有信息。该读写器60设置在线性输送机的搬送起点的近傍。在该例中，第1直线搬送部2A的上游侧的端部为搬送基点，读写器60设置在将滑件4送出至该搬送基点的送出部P1(第2方向反转部3B的送出部P1)的侧部。在该例中，RF标签55相当于本发明的固有信息存储装置，所述读写器60相当于本发明的读取装置。此外，在该线性输送机中，如图1所示，通过在设置于第2方向反转部3B的送出部P1的所述轨道11上安装另外的滑件4，从而可在所述搬送起点的位置将该滑件4插入至搬送路径内。因此，在该例中，该送出部P1(轨道11)及送出机构18相当于本发明的插入机构。
如此，根据在第2直线搬送部2B的送出部P1的侧部设置读写器60的结构，能够在使滑件4停止的状态下读取RF标签55中所存储的各数据，因此具有提高该数据的读取精度的优点。
另外，在该线性输送机中，通过在设置在第1方向反转部3A的送出部P1的所述轨道11上安装另外的滑件4，也可将滑件4插入至搬送路径内。因此，该第1方向反转部3A的送出部P1(轨道11)及送出机构18也相当于本发明的插入机构。由此，若在第1方向反转部3A的送出部P1的侧部设置读写器60，由于能够在使滑件4停止的状态下读取RF标签55中所存储的各数据，因此，此情况下也具有提高该数据的读取精度的优点。
其次，对所述线性输送机的控制系统进行说明。
图7是表示所述线性输送机的控制系统的配线图。如该图所示，线性输送机包括用以控制所述直线搬送部2A、2B的线性马达的多个马达控制器C(C1、C2…；相当于本发明的马达控制装置)。在该线性输送机中，如上所述，单元构件20的所述每一个控制区间配备有独立的电磁铁单元26，通过马达控制器C针对该每一个控制区间控制对电磁铁单元26的电流供给。因此，各直线搬送部2A、2B分别包含4个单元构件20的该线性输送机包括合计32个马达控制器C。各马达控制器C分别与LAN(Local Area Network，区域网络)62(相当于本发明的网络设备)连接，由此，以能够进行数据发送的方式互相连结。此外，所述读写器60与对以该线性输送机的搬送起点(第1直线搬送部2A的上游侧的端部)为基准而位于最上游侧的控制区间的电磁铁单元26亦即位于构成第1直线搬送部2A的最上游侧(图7的右端)的单元构件20的最上游侧的电磁铁单元26的各电磁铁进行电流供给的控制的马达控制器C连接。
另外，在以下的说明中，在必需按每一控制区间区分马达控制器C的情况下，自该位于最上游侧的马达控制器起依序称为第1控制器C1、第2控制器C2、第3控制器C3……第32控制器C32。
线性输送机还包括用以启动其运作的PLC(Programmable LogicController，可编程逻辑控制器)65。该PLC65与第1控制器C1连接，且对第1控制器C1输出用以启动其内部程序的信号。基于该信号输入，第1控制器C1如后述般启动内部程序，并将组入该程序中的滑件4的停止位置(目标停止位置)及移动速度等分别转送至各控制器C1～C32。各控制器C1～C32分别并行地进行滑件4的停止及移动控制。另外，关于所述各方向反转部3A、3B，设置有与马达控制器C分别独立的控制器，通过该控制器独立地控制所述滑动机构15、拉入机构16及送出机构18的驱动。
图8以方块图表示所述马达控制器C(第1控制器C1)的功能结构。该第1控制器C1包括搭载有CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及各种存储器的电路基板等，作为其功能结构，包含电流控制部71、主运算部72、位置检测部73、数据存储部74、输入输出部75、通信控制部76等。
所述主运算部72经由电流控制部71而控制对所述电磁铁单元26的各电磁铁的电流供给，且基于来自所述PLC65的信号输入，而执行附设于该主运算部72的图外的程序存储部中所存储的程序，并基于组入该程序中的滑件4的停止位置(目标停止位置)及移动速度等信息而控制对电磁铁单元26的电流供给，并且进行该控制所需的运算处理。
所述位置检测部73基于经由输入输出部75而输入的来自所述传感器基板28的信号而检测滑件4的位置。
所述数据存储部74存储读写器60所读取的各滑件4的固有信息，并且存储各滑件4的搬送路径上的排列顺序。另外，所述主运算部72在该第1控制器C1所控制负担的区间内存在滑件4的目标停止位置的情况下，参照数据存储部74内的该滑件4的位置修正用数据，根据该位置修正用数据修正目标停止位置数据，并依据修正后的目标停止位置数据控制对电磁铁单元26的各电磁铁的电流供给。
所述通信控制部76控制该第1控制器C1与其他的控制器C2～C32之间的数据发送。另外，在该例中，第1控制器C1的所述主运算部72及通信控制部76相当于本发明的传输控制装置。
以上，对马达控制器C中的第1控制器C1的功能结构进行了说明，但除了在内部程序中组入有滑件4的停止位置(目标停止位置)及移动速度等信息这一点、以及直接输入来自PLC65的信号或读写器60所读取的滑件4的固有信息这一点以外，其他的控制器C2、C3…也具有与控制器C1大致共通的结构。即，在其他的控制器C2～C32中，仅传感器基板28与输入输出部75连接，PLC65、读写器60并未连接，因此，自第1控制器C1转送的各信息自通信控制部76被数据存储部74取得。另外，在该例中，各控制器C1～C32的数据存储部74分别存储各滑件4的搬送路径上的排列顺序。因此，各数据存储部74具有作为本发明的排列顺序存储装置的功能。
下面，对该线性输送机的所述线性马达的控制进行说明。
首先，对各滑件4的固有信息的读取及分配的处理进行说明。在该线性输送机中，如上所述，线性马达通过马达控制器C按直线搬送部2A、2B的每一个控制区间进行控制。因此，为了精度良好地定位滑件4，各马达控制器C必需有能够参照各滑件4的位置修正用数据的环境，在该线性输送机中，依据图9所示的流程图，各马达控制器C取得其位置修正用数据。
首先，滑件4被设置在搬送起点(第2方向反转部3B的送出部Pl)后，第1控制器C1(主运算部72)经由所述读写器60读入该滑件4的RF标签55中所存储的ID信息(步骤S1)。第1控制器C1判断该ID信息是否是新的信息，亦即判断是否已取得该滑件4的位置修正用数据(步骤S3)。此处，当判断为“是”时，第1控制器C1经由读写器60进一步读入该滑件4的位置修正用数据，并将该位置修正用数据与ID信息建立关联而存储至数据存储部74中(步骤S5)，进而将该位置修正用数据与该ID信息一并经由LAN62传输至其他的控制器C2～C32(步骤S7)。之后，各控制器C1～C32将该滑件4的排列顺序(插入顺序)存储在数据存储部74中(步骤S9)。另外，在步骤S3的处理中，在判断为ID信息并非新信息时，第1控制器C1仅将经由所述读写器60读取的滑件4的ID信息传输至其他的控制器C2～C32。由此，第1控制器C1及其他的控制器C2～C32更新滑件4的排列顺序(插入顺序)数据。
在该线性输送机中，在初始设置时，滑件4自第2方向反转部3B的送出部P1依序被插入到搬送路径内(参照图1、图7)。因此，通过所述步骤S1～S9的处理，各马达控制器C分别保有在线性输送机内环绕移动的滑件4的排列顺序及各滑件4的位置修正用数据。另外，所述步骤S1～S9的处理在线性输送机的运转后仍被继续执行。因此，即便在另外的滑件4被追加插入到搬送路径内的情况下，各马达控制器C也分别保有所追加的滑件4的位置修正用数据，而且保有最新的排列顺序的数据。
其次，依据图10的流程图对通过各马达控制器C进行的线性马达的控制动作进行说明。
首先，基于来自PLC65的信号输入而启动第1控制器C1的程序，由此，通过第1控制器C1决定滑件4的目标停止位置(步骤S11)。第1控制器C1将该目标停止位置数据经由LAN62转送至其他的控制器C2～C32(步骤S13)。
各马达控制器C(主运算部72)根据该目标停止位置数据、既知的设计数据亦即单元构件20的全长(640mm)及1个控制区间长度(160mm)，识别目标停止位置是否属于自己的控制区间(步骤S15)。
识别出目标停止位置属于自己的控制区间的马达控制器C，根据数据存储部74的存储数据，确定在目标停止位置上停止的滑件4，并且参照该滑件4的位置修正用数据(参照图6)，修正目标停止位置(步骤S17)。此时，各马达控制器C(主运算部72)通过所述LAN62来参照搬送路径上的滑件4的配置状况，并根据该结果、读写器60所读取的识别数据(图9的步骤S1中所读取的识别数据)、以及所述数据存储部74中所存储的排列顺序数据，确定成为控制对象的滑件4(在目标停止位置上停止的滑件4：以下称为对象滑件)。
在如此修正目标停止位置后，识别出滑件4的目标停止位置属于自己的控制区间内的马达控制器C，根据该修正后的目标停止位置而控制对电磁铁单元26的各电磁铁的电流供给(步骤S19)。
以上的步骤S11～S19的控制动作具体说明如下。例如，如图11所示，假定为对自搬送起点起在X＝240mm的地点停止的滑件4决定了目标停止位置(X＝880.55mm)的情形。在此情况下，目标停止位置属于自搬送起点起第2个单元构件20中自上游侧起第2个控制区间内。因此，与该控制区间相对应的第6控制器C6识别为目标停止位置属于自己的控制区间(步骤S11～S15的处理)。
第6控制器C6求出目标停止位置是在自己的控制区间中的哪一位置。具体而言，第6控制器C6通过以自搬送起点起至目标停止位置(X＝880.55mm)为止的距离除以1个控制区间(160mm)的距离，而求出自己的控制区间内的目标停止位置(80.55mm)。而且，通过加上对象滑件4的位置修正用数据的该目标停止位置的误差(例如-0.02mm)，而修正目标停止位置(80.53mm＝80.55+(-0.02))(步骤S17的处理)。
由此，第6控制器C6根据修正后的目标停止位置(80.53mm)而控制对电磁铁单元26的各电磁铁的电流供给(步骤S19的处理)。
根据以上的线性输送机，由于采用了通过连结多个单元构件20而构成直线搬送部2A、2B并且按每一个经细分化的控制区间通过个别的马达控制器C驱动控制线性马达的结构，因而搬送路径长度的自由度高。因此，根据该线性输送机，能够根据用途而自由地设定搬送路径长度，并且也能够容易地应对后发性的搬送路径长度的变更。
而且，在该线性输送机中，在各滑件4上分别搭载有RF标签55，该RF标签55存储有用以修正固有的移动误差的位置修正用数据，所述位置修正用数据被读写器60读取并被传输、存储在各马达控制器C中。而且，在滑件4的驱动时，各马达控制器C分别利用与滑件4相对应的位置修正用数据而修正目标停止位置后，控制各滑件4的驱动。即，控制对电磁铁单元26的各电磁铁的电流供给。因此，尽管采用如上所述般利用多个马达控制器C控制伺服马达的结构，也可对各滑件4附加它们的固有的移动误差而以高精度进行定位。尤其，在该线性输送机中，如上所述，在各滑件4上搭载有所述RF标签55，在滑件4被插入至搬送路径内时，通过读写器60读取位置修正用数据并传输至各马达控制器C。因此，作业人员无需进行逐一使各马达控制器C存储位置修正用数据等繁杂的作业。另外，即便在后发性地追加滑件4的情况下，只要作业人员将滑件4自第2方向反转部3B的送出部P1插入至搬送路径内，便会自动地将该滑件4的位置修正用数据读取并传输、存储在各马达控制器C中。因此，作业人员可不进行特别的数据输入作业而直接使用新增加的滑件4。
另外，在该例中，各马达控制器C(主运算部72)根据各自的数据存储部74中所存储的排列顺序数据来确定对象滑件4。然而，也可例如使排列顺序数据预先仅存储在第1控制器C1的数据存储部74中，在步骤S13的处理中，将对象滑件4的排列顺序及ID信息与目标停止位置数据一并经由LAN62转送至其他的控制器C2～C32。在此情况下，第1控制器C1的数据存储部74作为本发明的排列顺序存储装置发挥功能。
(线性马达的控制的变形例)
在所述线性输送机中，各滑件4的位置修正用数据及排列顺序数据预先存储在各马达控制器C中，但也可使各滑件4的位置修正用数据及排列顺序数据预先仅存储在第1控制器C1中。以下，依据图12的流程图对此时的各马达控制器C对线性马达的控制动作进行说明。另外，作为前提，在该控制的情况下，省略图9的流程图中的步骤S7的处理。
首先，基于来自PLC65的信号输入而启动第1控制器C1的程序，目标停止位置决定(步骤S21)后，第1控制器C1根据数据存储部74中所存储的数据，并参照该滑件4的位置修正用数据，算出目标停止位置的修正值(步骤S23)。之后，将目标停止位置及修正值的各数据经由LAN62传输至其他的控制器C2～C32(步骤S25)。
各马达控制器C(主运算部72)根据目标停止位置数据识别目标停止位置是否属于自己的控制区间(步骤S27)。识别出目标停止位置属于自己的控制区间的马达控制器C，根据所述修正值数据修正目标停止位置(步骤S29)。
由此，识别出目标停止位置属于自己的控制区间的马达控制器C，根据该修正后的目标停止位置而控制对电磁铁单元26的各电磁铁的电流供给(步骤S31)。
以上的步骤S21～S31的控制动作，依据图11所示的例具体说明如下。
首先，第1控制器C1求出目标停止位置是控制区间中的哪一位置。具体而言，通过以自搬送起点起至目标停止位置(X＝880.55mm)为止的距离除以1个控制区间(160mm)的距离，而求出控制区间内的目标停止位置(80.55mm)。而且，第1控制器C1参照对象滑件4的位置修正用数据，而求出该目标停止位置的误差亦即修正值(例如-0.02mm)，并将目标停止位置(X＝880.55mm)及修正值(-0.02mm)的各数据传输至各控制器C2～C32(步骤S21～S25的处理)。此时，第1控制器C1(主运算部72)通过所述LAN62来参照搬送路径上的滑件4的配置状况，且根据该结果、由读写器60读取的识别数据(图9的步骤S1中所读取的识别数据)、以及所述数据存储部74中所存储的排列顺序数据，来确定对象滑件4。
其次，各马达控制器C判断目标停止位置是否属于自己的控制区间(步骤S27的处理)。此处，由于目标停止位置(X＝880.55mm)属于自搬送起点起第2个单元构件20中自上游侧起第2个控制区间，因此与该控制区间相对应的第6控制器C6识别为目标停止位置属于自己的控制区间。而且，第6控制器C6根据目标停止位置数据(X＝880.55mm)求出自己的控制区间内的目标停止位置(80.55mm)，并以修正值数据(-0.02mm)修正该目标停止位置(80.53mm＝80.55+(-0.02))(步骤S29的处理)。
由此，第6控制器C6根据修正后的目标停止位置(80.53mm)而控制对电磁铁单元26的各电磁铁的电流供给(步骤S31的处理)。
根据该图12所示的控制，与使所有滑件4的位置修正用数据存储在各马达控制器C中的情形相比，可抑制第1控制器C1以外的控制器C2～C32中的数据存储部74的存储容量，而且可抑制经由LAN62而传输的数据量。
另外，作为该图12所示的控制的又一变形例，也可依据图13所示的流程图控制伺服马达。该流程图是改变图12的步骤S25而追加步骤S24、S26，并且还省略了图12的步骤S29的图。即，在该流程图中，在步骤S23中，第1控制器C1求出修正值后，继而该第1控制器C1根据该修正值修正目标停止位置(步骤S24)，且将该修正后的目标停止位置数据经由LAN62传输至其他的控制器C2～C32(步骤S26)。而且，各马达控制器C根据该修正后的目标停止位置数据而识别目标停止位置是否属于自己的控制区间(步骤S27)。识别出目标停止位置属于自己的控制区间的马达控制器C，根据该目标停止位置控制对电磁铁单元26的各电磁铁的电流供给(步骤S31)。
根据图11所示的例具体地进行说明，第1控制器C1在求出目标停止位置的误差亦即修正值(例如-0.02mm)后，通过该修正值(-0.02mm)来修正目标停止位置(X＝880.55mm)(880.53mm＝880.55+(-0.02))(步骤S21、S23的处理)。
而且，将该修正后的目标停止位置数据(X'＝880.53mm)传输至其他的控制器C2～C32(步骤S26的处理)。
各马达控制器C判断该修正后的目标停止位置是否属于自己的控制区间(步骤S27的处理)。此处，由于目标停止位置(X'＝880.53mm)属于自搬送起点起第2个单元构件20中自上游侧起第2个控制区间，因此与该控制区间相对应的第6控制器C6识别为目标停止位置属于自己的控制区间。
由此，第6控制器C6根据目标停止位置数据(X'＝880.53mm)求出该控制区间内的目标停止位置(80.53mm)，并根据该目标停止位置控制对电磁铁单元26的各电磁铁的电流供给(步骤S31的处理)。
这样的图13的流程图所示的线性马达的控制的情况下也可获得与图12的流程图的控制的情形相同的作用效果。
然而，以上所说明的线性输送机是本发明所涉及的线性输送机的较理想的实施方式的例示，其具体的结构可在不脱离本发明的主旨的范围内进行适当变更。
例如，在所述实施方式(图9的流程图)中，由设置在线性输送机的搬送起点的读写器60读取各滑件4的位置修正用数据，且各马达控制器C存储该数据，由此各马达控制器C利用各滑件4的位置修正用数据修正目标停止位置。然而，也可在直线搬送部2A、2B的各控制区间的各者设置读写器60，各马达控制器C直接经由读写器60而读取对象滑件4的位置修正用数据。根据这样的结构，只要给予目标停止位置与滑件4的ID信息，各马达控制器C便可直接确定滑件4，并可自该RF标签55中读取位置修正用数据而修正目标停止位置，因此，可获得与所述实施方式的线性输送机同等的作用效果。然而，在此情况下，必需要多个读写器60，因此若考虑成本方面或维护方面，则如所述实施方式般通过共用的读写器60读取各滑件4的位置修正用数据等较为有利。
另外，在如上所述般在各控制区间的各者设置读写器60的情况下，并非一定使ID信息存储在各滑件4的RF标签55中。例如，在滑件4的移动速度非常低的情形等时，若使目标停止位置所属的控制区间的马达控制器C直接自向该控制区间接近而来的滑件4的RF标签55中读取位置修正用数据，并根据该位置修正用数据修正目标停止位置，则各马达控制器C无需识别滑件4。因此，在此情况下，可省略ID信息。另外，即便在如所述实施方式(图10的例)般以共用的(单一的)读写器60读取RF55的信息的情况下，当之后不变更滑件4的数量时，也可省略RF标签55的ID信息。例如，若以各滑件4的排列顺序来存储位置修正用数据，则马达控制器C可通过经由LAN62来参照搬送路径上的滑件4的配置状况，而确定在目标停止位置上停止的滑件4的排列顺序。因此，若根据与该排列顺序对应的位置修正用数据来修正目标停止位置，则无需利用ID信息便可控制滑件4。
另外，在所述实施方式的线性输送机中，在控制器C1～C32中最靠近搬送起点的第1控制器C1的内部程序中组入有滑件4的停止位置(目标停止位置)及移动速度等信息，当基于来自PLC65的信号输入而启动第1控制器C1的内部程序时，滑件4的停止位置(目标停止位置)及滑件的移动速度等信息自第1控制器C1分别转送至各控制器C1～C32，并组入至内部程序中。此外，基于读写器60与该第1控制器C1连接，由该读写器60读取的各滑件4的固有信息(ID信息、位置修正用数据)自第1控制器C1分别转送至各控制器C1～C32而组入内部程序中，由此，各控制器C1～C32根据内部程序而控制向对应的各电磁铁单元26的电磁铁的电流。然而，在所述线性输送机中，例如第1控制器C1或其他的控制器C2～C32中的任一者的控制器也可统一地控制各马达控制器C。
此外，读写器60也可不必如实施方式般设置在搬送起点的近傍(第2方向反转部3B的送出部P1)，只要是可读取各滑件4的RF标签55中所记录的固有信息的位置，其也可设置在搬送起点以外的位置。
另外，在所述实施方式的线性输送机中，以滑件4沿水平面环绕移动的方式形成搬送路径，但也可以滑件4沿垂直面环绕移动的方式形成搬送路径。即，也可以以第1直线搬送部2A与第2直线搬送部2B在上下方向上相离开地设置且在这些直线搬送部2A、2B之间使滑件4沿上下方向平行移动的方式来构成各方向反转部3A、3B。
此外，在所述实施方式的线性输送机中，采用在互相平行的2个直线搬送部2A、2B的长度方向两端分别设置方向反转部3A、3B的结构，但也可采用例如包括单一的直线搬送部、以及使到达至该直线搬送部的终端位置的滑件4返回至始端位置的带式输送机(belt conveyor)等搬运装置的结构。搬运装置也可为直动式机器人等。
此外，在所述实施方式的线性输送机中，应用RF标签55作为本发明的固有信息存储装置，由读写器60读取该RF标签中所存储的固有信息，但本发明的固有信息存储装置及读取装置只要是能够非接触地读取固有信息存储装置中所存储的固有信息，其也可应用所述实施方式以外的结构。
此外，所述实施方式的线性输送机采用滑件4沿环状的搬送路径环绕移动的结构，但当然也可采用滑件4沿直线状的搬送路径移动的结构。即，可采用设置在直线状的搬送路径上的多个滑件4分别在所分配的一定区域内一体地沿相同方向进退移动或个别地进退移动的结构。
另外，在所述实施方式的线性输送机中，构成各直线搬送部2A、2B的单元构件20包含4个控制区间(电磁铁单元26)，但该控制区间的数量也可为少于4个或为5个以上。
此外，在所述实施方式的线性输送机中，多个单元构件20被连结而构成各直线搬送部2A、2B，但例如也可为采用如下结构，即，具备在直线搬送部2A(或2B)的长度方向全域的范围连续的单一框架，多个电磁铁单元26及多个传感器基板28分别以排列成一列的状态固定在该框架上。
以上所说明的本发明总结如下。
本发明一方面所涉及的线性输送机包括：线性马达定子，包含沿指定的搬送路径排列的多个电磁铁，且能够按每一指定的区间个别地接受通电控制；多个搬送台车，分别包括线性马达动子和固有信息存储装置，且以沿所述搬送路径移动自如的方式设置，所述线性马达动子包含永磁铁且与所述线性马达定子协作而构成线性马达，所述固有信息存储装置存储有指定的固有信息；多个马达控制装置，分别与所述线性马达定子的所述各区间相对应地设置，且按每一所述区间个别地进行所述电磁铁的通电控制；读取装置，读取所述固有信息存储装置所存储的所述固有信息；其中，所述固有信息存储装置存储作为所述固有信息用以修正所述搬送台车的固有的移动误差的位置修正用数据，所述多个马达控制装置分别将所述读取装置所读取的所述位置修正用数据和利用该位置修正用数据而被处理的处理数据的任一者定为控制用数据，并利用该控制用数据进行所述电磁铁的通电控制，以使搬送台车在目标停止位置停止。
在该线性输送机中，用以修正搬送台车所具有的固有的移动误差的位置修正用数据存储在各搬送台车(固有信息存储装置)中，且读取装置读取该位置修正用数据，由此，各马达控制装置分别利用该位置修正用数据(或处理数据)进行所担当的区间的电磁铁的通电控制。因此，能够不伴随作业人员将各搬送台车的位置修正用数据逐一存储于各马达控制装置等繁杂的作业而以高精度定位搬送台车。
在该线性输送机中，也可与多个马达控制装置分别相对应地设置所述读取装置，但此情况下，需要与搬送台车的数量对应的多个读取装置，因而成本增高。因此，在所述线性输送机中，较为理想的是还包括：网络设备，以能够进行信息的传输的方式连接所述各马达控制装置；传输控制装置，控制由所述网络设备进行的信息的传输；其中，所述读取装置仅设置在所述搬送路径中被预先规定的特定的地点且是数量少于所述马达控制装置的数量的地点，所述传输控制装置对所述各马达控制装置传输所述控制用数据。此情况下，例如若特定的地点为一处，能够进一步抑制成本。
根据该结构，通过设置在特定的地点的读取装置读取各搬送台车的位置修正用数据，并传输给各马达控制装置。因此，能够抑制因与各马达控制装置分别对应地设置读取装置而导致的成本增高。
作为所述线性输送机的更具体的结构，所述固有信息存储装置还存储作为所述固有信息能够识别所述搬送台车的识别数据，所述读取装置除了读取所述位置修正用数据以外还读取所述识别数据，所述传输控制装置将所述读取装置所读取的所述位置修正用数据及所述识别数据传输给各马达控制装置，所述各马达控制装置分别包括将所述各搬送台车的识别数据与所述位置修正用数据对应关联地存储的数据存储装置，而且在使搬送台车在所述目标停止位置停止时，根据所述数据存储装置所存储的所述位置修正用数据中成为控制对象的搬送台车的位置修正用数据来修正所述目标停止位置，并根据该修正后的目标停止位置进行所述电磁铁的通电控制。
在该结构中，所有的搬送台车的位置修正用数据存储在各马达控制装置的数据存储装置中，各马达控制装置分别利用数据存储装置所存储的位置修正用数据修正搬送台车的目标停止位置，并基于该修正后的目标停止位置进行电磁铁的通电控制。
在此情况下，较为理想的是包括：排列顺序存储装置，根据所述读取装置所读取的所述识别数据的顺序而存储所述搬送路径上排列的搬送台车的排列顺序；其中，所述各马达控制装置通过所述网络设备来参照搬送路径上的搬送台车的配置状况，根据该参照结果和由所述读取装置所读取的所述识别数据以及由所述排列顺序存储装置所存储的排列顺序而确定成为所述控制对象的搬送台车。
根据该结构，各马达控制装置能够容易地从在搬送路径上移动的多个搬送台车中确定应在目标停止位置处停止的搬送台车。在此情况下，也可由各马达控制装置的数据存储装置或特定的一个马达控制装置的数据存储部根据所述读取装置所读取的所述识别数据的顺序来存储所述搬送路径上排列的搬送台车的排列顺序，从而使该数据存储装置作为所述传输控制装置发挥功能。
作为线性输送机的另一具体结构，也可为：所述传输控制装置包含将所述各搬送台车的识别数据与所述位置修正用数据对应关联地存储的数据存储装置，而且在使搬送台车在所述目标停止位置停止时，根据所述数据存储装置所存储的所述位置修正用数据中成为控制对象的搬送台车的位置修正用数据来修正所述目标停止位置，并将表示该修正后的目标停止位置的数据作为所述控制用数据传输给所述各马达控制装置，所述各马达控制装置分别根据所述修正后的目标停止位置进行所述电磁铁的通电控制。
在该结构中，所有的搬送台车的位置修正用数据存储在传输控制装置的数据存储装置中。于是，通过该传输控制装置来修正搬送台车的目标停止位置，各马达控制装置接收修正后的目标停止位置的数据而进行电磁铁的通电控制。
在此情况下，较为理想的是所述数据存储装置还根据所述读取装置所读取的所述识别数据的顺序而存储所述搬送路径上排列的搬送台车的排列顺序，所述传输控制装置通过所述网络设备来参照搬送路径上的搬送台车的配置状况，根据该参照结果和由所述读取装置所读取的所述识别数据以及由所述数据存储装置所存储的排列顺序而确定成为所述控制对象的搬送台车。
根据该结构，传输控制装置能够容易地从在搬送路径上移动的多个搬送台车中确定应在目标停止位置处停止的搬送台车。
在所述线性输送机中，所述传输控制装置也可相对于各马达控制装置个别地独立设置，但较为理想的是进行所述线性马达定子的多个区间中的特定区间的通电控制的马达控制装置具备作为所述传输控制装置的功能。
根据该结构，由于马达控制装置具备所述传输控制装置的功能，因而使装置结构合理化，也能够抑制成本。
此外，读取装置所设置的所述特定的地点只要是能够读取各搬送台车的固有信息的位置即可，其也可以是搬送路径上的多个地点。此情况下，较为理想的是所述特定的地点包含搬送台车的指定的搬送起点或与该搬送起点接近的位置。另外，在还包括能够在所述搬送起点或与该搬送起点接近的位置将所述搬送台车插入到所述搬送路径内的插入机构的情况下，较为理想的是所述读取装置设置在所述插入机构的位置。此情况下，搬送起点既可以是对于所有搬送台车为共用的地点(位置)，也可以是按每一被分组后的多个搬送台车个别地设定的多个地点。因此，在搬送起点为多个地点的情况下，也可包含多个插入机构。
根据这些结构，在搬送台车从指定的搬送起点开始移动时、或者搬送台车被插入搬送路径内时，该搬送台车的位置修正用数据被读取。尤其是采用在由插入机构将搬送台车插入搬送路径内时读取位置修正用数据的结构时，由于搬送台车处于停止或低速移动的状态，因此修正用数据的读取精度提高。
此外，所述线性输送机较为理想的是包括：多个单元构件，分别包含用以形成所述搬送路径的轨道部件、以及沿所述轨道部件分别设置的所述电磁铁；其中，这些单元构件在所述轨道部件的长度方向上串联地连结，从而由所述轨道部件形成所述搬送路径并且由所述电磁铁形成所述线性马达定子，所述各马达控制装置分别对作为所述线性马达定子的一区间而包含在所述单元构件中的所述电磁铁进行通电控制。
根据该结构，能够提高线性输送机中的搬送路径长度的自由度，并且还能够灵活地应对后发性的搬送路径长度的变更。
产业上的可利用性
如上所述，本发明的线性输送机尽管将线性马达定子分割在多个区间而个别地利用马达控制装置进行通电控制，也能够不伴随将位置修正用数据存储于各马达控制装置中等管理负担而以高精度定位搬送台车。因此，其对于要求工件的搬送路径的形态(直线状或环状)或搬送路径长度的自由度的工场设备、或者后发性地要求变更搬送路径的形态或搬送路径长度的工场设备等具有实用性。

Claims (10)

1.一种线性输送机，其特征在于包括：
线性马达定子，包含沿指定的搬送路径排列的多个电磁铁，且能够按每一指定的区间个别地接受通电控制；
多个搬送台车，分别包括线性马达动子和固有信息存储装置，且以沿所述搬送路径移动自如的方式设置，所述线性马达动子包含永磁铁且与所述线性马达定子协作而构成线性马达，所述固有信息存储装置存储有指定的固有信息；
多个马达控制装置，分别与所述线性马达定子的所述各区间相对应地设置，且按每一所述区间个别地进行所述电磁铁的通电控制；
读取装置，读取所述固有信息存储装置所存储的所述固有信息；其中，
所述固有信息存储装置存储作为所述固有信息用以修正所述搬送台车的固有的移动误差的位置修正用数据，
所述多个马达控制装置分别将所述读取装置所读取的所述位置修正用数据和利用该位置修正用数据而被处理的处理数据的任一者定为控制用数据，并利用该控制用数据进行所述电磁铁的通电控制，以使搬送台车在目标停止位置停止。
2.根据权利要求1所述的线性输送机，其特征在于还包括：
网络设备，以能够进行信息的传输的方式连接所述各马达控制装置；
传输控制装置，控制由所述网络设备进行的信息的传输；其中，
所述读取装置仅设置在所述搬送路径中被预先规定的特定的地点且是数量少于所述马达控制装置的数量的地点，
所述传输控制装置对所述各马达控制装置传输所述控制用数据。
3.根据权利要求2所述的线性输送机，其特征在于：
所述固有信息存储装置还存储作为所述固有信息能够识别所述搬送台车的识别数据，
所述读取装置除了读取所述位置修正用数据以外还读取所述识别数据，
所述传输控制装置将所述读取装置所读取的所述位置修正用数据及所述识别数据传输给各马达控制装置，
所述各马达控制装置分别包括将所述各搬送台车的识别数据与所述位置修正用数据对应关联地存储的数据存储装置，而且在使搬送台车在所述目标停止位置停止时，根据所述数据存储装置所存储的所述位置修正用数据中成为控制对象的搬送台车的位置修正用数据来修正所述目标停止位置，并根据该修正后的目标停止位置进行所述电磁铁的通电控制。
4.根据权利要求3所述的线性输送机，其特征在于包括：
排列顺序存储装置，根据所述读取装置所读取的所述识别数据的顺序而存储所述搬送路径上排列的搬送台车的排列顺序；其中，
所述各马达控制装置通过所述网络设备来参照搬送路径上的搬送台车的配置状况，根据该参照结果和由所述读取装置所读取的所述识别数据以及由所述排列顺序存储装置所存储的排列顺序而确定成为所述控制对象的搬送台车。
5.根据权利要求2所述的线性输送机，其特征在于：
所述传输控制装置包含将所述各搬送台车的识别数据与所述位置修正用数据对应关联地存储的数据存储装置，而且在使搬送台车在所述目标停止位置停止时，根据所述数据存储装置所存储的所述位置修正用数据中成为控制对象的搬送台车的位置修正用数据来修正所述目标停止位置，并将表示该修正后的目标停止位置的数据作为所述控制用数据传输给所述各马达控制装置，
所述各马达控制装置分别根据所述修正后的目标停止位置进行所述电磁铁的通电控制。
6.根据权利要求5所述的线性输送机，其特征在于：
所述数据存储装置还根据所述读取装置所读取的所述识别数据的顺序而存储所述搬送路径上排列的搬送台车的排列顺序，
所述传输控制装置通过所述网络设备来参照搬送路径上的搬送台车的配置状况，根据该参照结果和由所述读取装置所读取的所述识别数据以及由所述数据存储装置所存储的排列顺序而确定成为所述控制对象的搬送台车。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的线性输送机，其特征在于：
进行所述线性马达定子的多个区间中的特定区间的通电控制的马达控制装置，具备作为所述传输控制装置的功能。
8.根据权利要求2至7中任一项所述的线性输送机，其特征在于：
所述特定的地点包含搬送台车的指定的搬送起点或与该搬送起点接近的位置。
9.根据权利要求8所述的线性输送机，其特征在于还包括：
插入机构，能够在所述搬送起点或与该搬送起点接近的位置将搬送台车插入到所述搬送路径内；其中，
所述读取装置设置在所述插入机构的位置。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的线性输送机，其特征在于包括：
多个单元构件，分别包含用以形成所述搬送路径的轨道部件、以及沿所述轨道部件分别设置的所述电磁铁；其中，
这些单元构件在所述轨道部件的长度方向上串联地连结，从而由所述轨道部件形成所述搬送路径并且由所述电磁铁形成所述线性马达定子，
所述各马达控制装置分别对作为所述线性马达定子的一区间而包含在所述单元构件中的所述电磁铁进行通电控制。
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