436435 A7 B7 好濟部中央摞準局貝工消f合作社印裝 五、發明説明 ( f ) (發明之背景） 本 發 明 係 關 於 工 業 車 輛 用 之 傾 斜 控 制 裝 置 » 更 具 體 地 説 明 9 % 關 於 閉 鎖 軸 之 工 業 車 輔 傾 斜 控 制 裝 置 » 此 裝 置 能 依 路 況 相 對 於 車 m 傾 斜 Ο 已 往 技 術 堆 高 機 偽 採 用 能 對 車 體 傾 斜 俾 穩 定 行 駛 中 之 堆 高 機 之 後 輪 〇 但 是 9 能 傾 斜 之 軸 當 堆 高 機 因 改 變 方 向 而 産 生 離 心 力 時 會 造 成 車 體 之 過 度 傾 斜 〇 這 則 降 低 行 駛 中 P 之 車 輛 之 穩 定 性 〇 因 此 > 曰 本 專 利 申 請 公 報 第 58 -2 1 1 9 0 3號掲示具有偵 測 離 心 力 之 偵 潮 器 〇 當 作 用 在 車 輛 上 之 離 心 力 超 過 既 定 信 時 可 傾 斜 之 軸 即 被 閉 鎖 〇 軸 之 閉 鎖 在 改 變 方 向 時 能 滅 少 車 體 之 傾 斜 及 能 執 行 穩 定 之 轉 向 〇 B 本 專 利 申 請 公 報 第 58 匿1 67 2 1 5號掲露- -種具有偵測 放 置 於 堆 高 機 叉 上 之 物 體 之 重 量 之 重 量 偵 m 器 及 偵 m 叉 之 垂 直 位 置 之 高 度 偵 m 器 之 堆 高 機 〇 當 承 載 在 叉 上 之 物 體 之 重 量 超 高 既 定 值 及 叉 之 上 昇 位 置 高 於 既 定 位 時 可 傾 斜 之 軸 即 被 閉 鎖 〇 但 是 * 前 述 兩 種 堆 高 機 ) 若 偵 測 器 之 任 一 有 異 常 時 卽 會 妨 礙 軸 之 閉 鎖 0 這 則 會 妨 礙 車 輛 之 穩 定 轉 向 〇 (發明之槪述） 因 此 * 本 發 明 之 百 的 係 提 供 一 種 不 受 各 種 偵 m 器 異 常 之 影 m 而 能 穩 定 轉 向 之 工 業 車 輛 傾 斜 控 制 裝 置 7 前 述 那 些 偵 測 器 用 來 決 定 是 否 閉 鎖 輪 軸 〇 為 逹 到 上 述 巨 的 9 本 發 明 3 提 供 種 用 於 輪 送 物 體 之 工 本紙張尺度速用中0 0家採準（〇化）六4規格（21〇/297公嫠） 436435 B7 經滴部中央標準局員工消费合作社印製 五、發明説明 ( > ) 1 1 業 車 輛 〇 這 工 業 車 輛 包 含 框 i 樞 軸 地 裝 在 框 上 之 軸，用 於 1 限 制 軸 之 植 動 之 限 制 機 構 S 可 旋 轉 地 被 支 播 在 軸 上 之 —. 1 | 對 車 輪及 轉 向 機 携 0 該 轉 向 機 構 具 有 轉 向 盤 侔 依 轉 向 盤 t·~·、 請 1 | 之 旋 轉 改 變 車 輪 之 方 向 6 第 —- 偵 m 裝 置 偵 潮 轉 向 盤 之 角 閱 1 I 1 | 位 置 〇 角 位 置 代 表 轉 向 盤 之 轉 向 量 〇 第 二 偵 m 裝 置 偵 m 背 面 1 | 之 1 輪 角 0 輪 角 為 垂 直 於 車 輪 之 旋 轉 軸 之 平 面 與 代 表 車 輔 ί 1 I 直 線 行 駛 之 線 間 之 角 〇 第 — 俱 m 裝 置 偵 m 車 輔 之 槭 駛 率 事 項 1 I 再 〇 第 四 偵 m 器 偵 潮 車 速 Ο 計 算 機 構 根 據 偵 測 出 之 轉 向 盤 填 寫 本 k 之 角 位 置 > 輪 角 r 镐 駛 率 及 車 速 以 計 算 多 元 m 數 〇 這 頁 ^—- 1 I m 數 包 含 横 向 加 速 度 ♦ 偏 駛 率 變 化 率 及 横 向 加 速 度 變 1 化 率 〇 控 制 44jt 俄 構 當 這 些 變 數 之 一 超 過 既 定 參 考 值 時 卽 1 I 控 制 限 制 機 構 以 限 制 軸 之 櫃 動 〇 1 本 發 明 之 其 它 方 向 及 優 點 將 因 下 面 參 照 附 圖 舉 例 説 明 IT ί 本 發 明 之 原 理 而 更 形 清 楚 0 [ 1 (圖式之簡單說明） \ 1 相 信 偽 為 創 新 之 本 發 明 之 待 徽 係 詳 述 於 串 請 專 利 範 圍 I 各 項 〇 本 發 明 及 其 g 的 和 優 點 將 因 下 面 參 照 附 圖 說 明 良 線 I 好 實 例 而 能 更 清 楚 9 其 中 1 1 第 1 圖 偽 示 出 本 發 明 之 傾 斜 控 制 裝 置 之 第 1 實 例 之 示 1 1 ^c. 思 圖 1 | 第 2 圖 係 示 出 第 1 圖 之 裝 置 之 閉 鎖 機 構 之 示 意 圖 1 1 第 3 圖 示 出 採 用 第 1 圖 之 裝 置 之 堆 高 機 之 Μ 視 m 9 1 | 第 4 圓 偽 示 出 第 3 圖 之 堆 高 機 之 平 面 匾 1 I 第 5 圈 % 示 出 第 1 圖 之 裝 4 置 之 電 氣 結 構 之 方 塊 圈 1 1 1 1 1 1 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 436435 A7 B7 五、發明説明（ 經滴部中央標準局貝工消费合作社印掣 ; 及 圖 程 圏程圖 輪1010 園數度 程 制 程制程 向 Μίίίρ軸 明倒速 流 控 流控流 。轉USS9後後 說之 加 之.， 斜 之動 之 例後illt。。 之徑 向 式式 傾 式擺. 式 實只la伸 壓半 横 程程 之 程之 程 1兩 框延 電向 間 ；制流；.，例 制例 制 第及^7接 1 體部 之轉 0 B控-N1IHS控¾控 之7^!5"有後 出與 向 程斜式程程外 動外 動 明輪6r示%具下 0 ^ 轉 流傾程流流 DR 振 DR 据 發動 MHIS91之 Μ ^ 行 之之驗之之之 之之 之 本驅 usfellsssla 被輪 進 式圃試驟驟明 圖明 圏 明前iifM 高框 角ί 在；程 9 路步步發14發16說只lou被堆體 輪 0 機圖制第短驗驗本 第本 第 圖兩機 過 依角 高之控自 \ 試試於 自於 自12有高 示通 述手 堆動斜缠線铉路用 缠用 鑲 至具堆 U 前所地 教把1;當變傾接斷脱短使 連使 連nl出或 it,圖向 匯 述比 於出 出之出出出出出出 出出 出 Μ 第冗，圖 M2 横 用示 示率示示示示示示；示示：示 W 照3®輛1 ® 第間 俗係 傜化偽偽像俗偽僳圖偽傜圖係 W 參第車第)e及之 圖_圖變圖圖圖圖圖 _ 程圖圖程圖Ι#?將及業於圖 111 67P8 率 91011121314流1516流17FS面 1H 示 3 第輪 第第 r 第驶第第第第第第之第第之第 Μ 下第之8(第如後 1/褊 式 式 <11輪於在 ---------t------ΐτ-------線 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4*t格（210X297公釐） 436435 B7 經漪部中央標準局負工消費合作社印策 五、發明説明 (4 ) 1 1 傜 樞 軸 地 被支 撐 於 中 心銷1 Da而容許後轅1 0對體框1 a傾 ! 斜 〇 中 心 銷20 支 撐 每 只後轅11使後輪能對 後騸 1 0轉 向〇 1 1 後 輪 1 1係 被鞞 向 機 携 (未圖示）轉向。轉向 機構 包含 一轉 讀 1 I 向 • 及 傣被 配 置 在 後軸10上。後_ 1 1傈 嬈箸 中心 銷10a 先 閲 讀 1 1 而 與 後 10 — 體 地 被 楣軸《操控轉向盤， 或縛 向把 手12 背 if 1 I 之 1 » 可 作 動 轉向 缸 並 藉 中心銷2 0使後輪1 1轉 向0 ί [ I 液 壓 阻 尼器 13將 體 框la接於後軸阻 尼器 13係 為多 Ψ 項 再 1 1 動 缻 其 含有 外 殼 1 3 a ,活塞1 3b及活塞桿 13c, 外殼Ua 寫 本 % 結 合 於 體框 la , 而 自活塞13 b延伸之活塞桿1 3 c則 結合 頁 1 1 於 後 軸 1 0 〇 1 阻尼器1 3内部藉活塞13 b而分隔成兩室R1及R2 〇電 磁切 1 1 換 閥 1 4傜 經第 1 通 路 P1接至第1室R1及經 第2 通路 P2接 關閉 。如 訂 至 第 2 室 R2〇 電 磁 切 換閥14具有兩口且像 正常 1 此 切 換 閥 14當 消 磁 時 像闋閉的。切換閥1 4 包含 具有 限制 1 1 部 15及 流 通部 1 6 之 凸 緣短管（Spool)。 1 | 電 磁 切 換閥 14 之 凸 緣短管俗位在第2圖 上之 關閉 方向 1 m 油 在 此狀 態 畤 無法流進流出油室R1 ,R2 β如 此， 線 | 切 換 閥 14閉鎖 阻 尼 器 13並禁止後軸1D對體 框la 傾斜 0 田 1 I 凸 絲 短 管 自第 2 圖 所 示之狀態移位到連通 位置 時則 容許 1 1 m 油 流 進 流出 油 室 R 1 ,R2。如此，切換閥 14釋 放阻 尼器 1 I 1 3進 而 容 許後 軸 1 0 對 體框la傾斜。節流闕 19供 設在 第2 1 1 通 路 P2上 〇阻 尼 器 13及電磁切換閥U構成 軸限 制機 構。 1 1 如 第 1 及第 2 圖 所 示，輪角偵測器21僳 設在 中心 銷20 1 I 之 上 侔 偵_ 後 輪 11之轉向角，或對鼴於 -6 - 中心 銷20 之轉 1 1 1 1 1 1 本紙張尺度適用中國國家標华（CNS ) A4規格（210X297公釐） 4364 3 5 A7 B7 經满部中央標率局貞工消費合作社印$ 五、發明説明 ( r ) 1 1 向 量 之 輪 角 θ 〇 諸 如 電 位 計 等之裝 置可被採用作為輪角 1 偵 m 器 2 1 〇 如 第 1 圓 所 示 ， 車速偵 澜器22偽裝在差動齒 ! 1 輪 8 上 侔 稂 據 差 動 齒 輪 之 旋 轉偵拥1 堆高機1之速率、或 請 ί 先 f 速 度 Ο 閲 I 讀 1 1 轉 向 把 手 1 2俗 設 在 轉 向 軸 12a± 0 旋轉编_器2 3則設 背 1 I 之 1 在 轉 向 軸 1 2 a上俾偵測轉向把手12之角位置，或把手角 注 意 1 I 度 HQ 〇 旋 轉 编 碼 器 2 3 包 含 盤 24及光 網合器組《盤及光播 事 項 1 I 再 1 1 合 器 —- 體 Tfui 地 旋 轉 〇 盤 2 4之 周 邊上設 有等距間隔之縫24a 4 寫 本 裝 〇 光 網 合 器 偵 m 通 過 縫 24 a之光β旋轉编碼器23係作為 頁 1 I 把 手 角 度 偵 潮 器 2 5 〇 把 手 角 度偵潮 器25依藉光電晶體偵 1 1 潮 出 之 把 手 之 旋 轉 而 輸 出 數 位信號 h。旋轉编碼器23可 1 I 用 來 補 償 轉 向 把 手 1 2 之 旋 轉 角與後 輪11之所要之轉向角 1 訂 簡 之 差 異 9 於 此 實 例 上 t 旋 轉编碼 器23係用來找出異常。 1 如 第 1 圖 所 示 堆 高 機 1 包含控 制器2 8。控制器2 8偽 1 I 接 至 偵 潮 堆 高 機 1 之 镝 駛 率 ω之偏 駛率之迺轉儀 1 1 1 (gyr 0 S C 0 pe ) 4 5。 酒轉儀4 5係如第4 圖所示，位在體框1 a 1 1 之 後 部 頂 面 0 線 I 控 制 器 28 另 與 電 磁 切 換 閥 14之電 磁線圈14a及偵測器21 1 1 * 2 2 2 5 45作 成 電 氣 連 接 0 1 ! 下 面 將 參 照 第 5 圖 說 明 堆 高機1 之電氣结構。 1 ) 控 制 器 2 8包 含 徹 電 腦 2 9 * 類比/ 數位（A/ D)轉換器30 1 > 3 1 * 4 6 » 及 電 磁 線 圈 1 4 a驅動用之驅動回路33。微電 1 | 腦 29構 成 第 1 , 第2 * 第 3判斷值偵測器。控制器28另包 1 I 活 中 央 處 理 单 元 (C PD)34 , 唯讀記憶體U〇M)35,随機存 7 - 1 [ 1 1 1 t 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS > A4規格（210X297公釐） 4364 3 5 A7 B7 經满部中央標準局貝工消費合作社印繁 五、發明説明 ( Ο 1 1 取 記 億 醱 (RAH ) 3 6 , 時鐘回路3 7 , 轉向計數器38, 誤差 1 計 數 器 3 9 9 40 , 4 3 f 輪 入 介 面 4 1 » 及 輸 出 介 面 4 2 i | 轅 角 偵 澜 器2 1偵 測 出 之 輪 角 Θ 偽 經 A/D 轉 換 器 3C 輪 至 諳 1 | C P U 34 〇 車 速偵 m 器 2 2偵 m 出 之 車 速 V 傜 經 A/D 轉 換 器 先 閱 1 I 讀 1 | 3 1 輪 出 CP ϋ 34β 偵 m 器 45偵 潮 出 之 偏 駛 率 ω 偽 經 A/D 轉 背 1 I 之 1 換 器 46輪 至 CPU 3 4 〇 把 手 角 度 偵 測 器 25輸 出 數 位 信 號 h 注 意 1 至 C P 1) 34 〇 CPU 34輪 出 指 令 信 號 至 m 動 回 路 3 3 俾 激 磁 或 事 項 1 | 再 1 消 磁 電 磁 線 圈。 更 具 醱 地 說 • 當 C P ϋ 34送 出 釋 放 信 號 俾 填 % 本 ) 裝 移 動 凸 緣 短 管到 連 通 位 置 時 電 磁 切 換 閥 1 4 m 被 激 磁 〇 當 頁 V___J 1 I C P U 34送 出 閉鎖 信 m 俾 移 動 凸 緣 短 営 到 關 閉 位 置 時 電 磁 1 切 換 闕 14 卽 被消 磁 〇 1 I 各 種 資 料 ,如 第 9 及 1 0 圖 所 示 之 傾 斜 控 制 程 式 7 第 11 1 Γ 及 第 1 2 函 所 示之 偵 潮 器 試 驗 程 式 皆 貯 存 在 R0 Η 3 5内 〇 當 η 1 行 駛 中 之 堆 高機 1 變 成 不 穩 定 時 傾 斜 控 制 即 參 考 閉 鋇 後 1 I 軸 10 之 控 制 以抑 制 車 體 之 横 向 傾 斜9傾 斜 控 制 偽 依 堆 高 機 1 1 1 之 行 駛 狀 態及 承 載 物 體 之 狀 況 而 執 行 1 當 執 行 傾 斜控 制 時 各 種 判 斷 值 (變數）俗 遇 期 地 被 偵 測 線 I 俾 決 定 是 否 閉鎖 後 軸 10 0 1 1 判 斷 值 {變數） 包 含 當 堆 高 機 1 改 變 方 向 時 加 於 其 上 之 1 I 離 心 加 速 度 (横向加速度） Θ C 及 G s 之 參 數 〇 横 向 加 速 度 G c 1 I 偽 e 車 速 及 轉向 半 徑 求 出 9 而 横 向 加 速 度 Gs % 白 車 速 及 1 1 偏 駛 率 求 出 〇横 向 加 速 度 Gs 將 於 下 文 詳 述 〇 1 | 判 斷 值 另 包含 預 估 之 之 辐 駛 率 對 時 間 之 變 化 率 (當 1 改 變 方 向 時 産生 之 角 速 度 )或預估之偏駛率變化率。 8 _ 1 1 1 1 1 1 本紙張尺度適用中國囷家揉準（CNS ) Λ4说格（210X297公釐） A7 436435 B7 五、發明説明（7 ) 判斷值之另外參數傺實際偏駛率ω (當改變方向時産 生之角速度）對時間之變化率Ys。
當週期地偵測出之判斷值G c , G s , Y , Y s之任佝之一等 於或大於對應之參考值gQ , gl , 時後軸1 Q即被閉鎖D 參考值g (j, gi , y〇 , 1傑從實驗或理論之計算求出並代 表表示當後軸1 0應閉鎖俾穩定行駛中之車輛之值。 時鐘回路37輸出時鐘信號至CPU 34。CPU 34於每一既 定時間期間（例如，1 0毫秒）執行傾斜控制程式及偵測器 試驗程式β偵測器試驗程式偽每當執行既定次數之擺動 控制程式後即執行一次。 轉向計數器38計數對應於把手角度ΗΘ之計數值Η。計 數值Η自把手角度偵測器2 5輸入C P U 3 4且相位互相偏移 1/4波長差之兩類數位資料偵測出把手轉向之方向，當 轉向把手1 2轉左時每當偵測到數位信號h之緣時計數值 H即遞降。當轉向把手1 2轉右時每當偵測到數位信號h 之緣時計數值Η即遞舁。 當執行偵測器試驗程式（第1 1及第1 2圖）時則用到三只 誤差計數器3 9 , 4 0 , 4 3。誤差計數器3 9 , 4 0 , 4 3分別表 示計數值Ckl，C k2，。每只計數器3 9 , 4 0 , 4 3每當表示 輪角偵測器2 1或把手角度偵測器2 5之異常之條件谋足時 即遞昇相關之計數值Ckl , , Ck3直到最大值1 Q止。計 數值Ck；L，Ck2，C k3，相反地，每當表示偵測器2 1，2 5之正 常蓮作之條件碣足時卽遞降直到最小值0，止。最大及最 小計數值不限定於上述之情而傜可以随意改變。
第fi圖示出被輪角偵測器2 1偵測出之輪角（電壓）。當 輪角偵測器2 1正常蓮作時輪入值0俗含於έ 0 S 本纸張尺度適用中囡國家標卒（CNS ) Α4規格Γ21#Χ 257公釐）_ g _ ---------裝---；---訂------'線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ίί溁部中决標if局員工消費合竹社印繁 經漭部中央標準局貝工消费合作社印^ 4 3 64 35 A7 A / B7 五、發明説明（f ) 0max 2 範圍内》S & · & $ # Λ 0 /J、55 ® /J、ί]| β min 時輪角偵潮器21即被判斷為由於斷線而異常。如果輪入 值0大於最大值6max時輪角偵測器21即被判斷為由於 短路而異常。於第6圖上，字母E偽表示電源電暖。 當輪角偵潮器21自中心銷20脫落時不管怎樣操作轉向 把手12,輸角0不會改變。RAH 36内存有一些先前之輪 角資料0及把手角度資料H0。輪角偵測器21如果轉向 把手角速度丨H0-H0 1I / ΛΤ)僳正值， 但是輪角速度么0/八1'(=|0-0 1|/八11)係零時即 被判斷已自相關之中心銷脱落。換言之，如果滿足脫落 條件（ΔΗΘ / ΑΤ>0及△Τ/ΛΤ: 0)時輪角偵潮器21即 被判斷葆為異常。值0 1及Η0 1表示早先在旣定時間内 取得之資料。 如果輪角偵測器21正常蓮作時則利用輪角0及車速V 計算橫向加速度Gc及預估之鵪駛率變化率Υ。如果輪角 偵測器21異常時則使用把手角度Η0及車速V計算橫向 加速度Gc及預估之镐駛率變化率Υ»換言之，如第9及 10圖所示利用轉向把手角度H0替代輪角0計算預估之 偏駛率之變化率Y。 ROM 35内貯存當自輪角0 (把手角ΗΘ )求車輛轉向半 徑之倒數 Ι/r 時需參考之圖表韻估之横向加 速度Gc傑利用自輪角β (把手角度)求出之轉向半徑 之倒數Ι/r自下面方程式（1)求出。 G c = V 2 / r .....(1) -1 0 - 本紙張尺度適用中國@家標準（CNS ) Λ4現格（210X297公釐） » 訂 V 線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經漭部中次標率局負工消費合作社印家 4364 35 at _B7_____ 一丨—*1 五、發明説明（$ ) 預估之镐駛率費化率Y係自下面方程式（2)求出。 γ = V ·厶（1/Γ)/ △ T .....(2 ) 上述之方程式裡△ U/r)係對應於轉向半徑之倒數每 既定時間ΔΤί例如，1〇毫秒）之變化量》RAH 36内存有 一些先前之輪角資料0及把手角度資料變化量 △ (l/r)(=l l/r-1/rl丨）俺利用轉向半徑之倒數丨"1 計算，1/rl係由先前在既定時間ΔΤ内取得之輪角資料 0 1(把手角度資料Η0 1)決定《•於本實例上，轉向半徑 之倒數Ι/r當車锸轉左時傺負，反之，則正。 偏驶率ω傜用ω = ν/ Γ代表。如此，預估之偏駛率變 化率Υ(=Λω/ΛΤ)傺對鼴於本公式之時間導數並以下 式表7]"^。 γ Δ(1/γ)/ΑΤ + ΔΤ/ΔΤ· (1/γ). .-{3) 於方程式（3)上，如果堆高機1改變方向時之車速V 傜實質相同時（Δν/ΔΤ=0)第2項則可省略。於此實 例上，方程式（3)之概略式，亦即公式（2)係用來求出預 估镐駛率變化率丫。 後《10—旦被閉鎖後只有在判斷值變成小於閉鋇值一 既定倌後才會釋放。這樣可遊免當預估鴒駛率變化率Υ恰 好趨近參考值ΥΟ時産生頻繁地重複閉鎖及釋放之情事。 後軸10傷以下述實例所述相同之方式閉鎖β 於第9及第10圏之流程圓上，步驟S10, S40，S50· S6 0傜執行偵測第1及第2判斷值β步驟S10, S7d僳執 行偵澜第3判斷值。步驟S10, S80#執行偵潮偏駛率變 -1 1 - 本紙张尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210Χ297公釐） ί 裝 訂-------線 (请先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 經滴部中决標準局負工消费合作社印架 436435 A7 _________ 五、發明説明（) 化率。步驟S100至S150你執行限制後軸之傾斜。 於第U至13麵之流程圔上，步驟S210至S280及步嫌S310 至S40fl傜根據輪角偵制異常。步驟S510至S580傷根據把 手角度偵測異常。 下面將參照第9至13圖所示之流程画說明傾斜控制程 式及偵潮器試驗程式。當點火鍵轉向οη位置時CPU 34即 自相關之偵_器21, 22, 25，45輸入偵满信號Θ，V，h， cos。CPU 34接著每一既定時間期間（例如，1〇毫秒）執行 傾斜控制程式並每執行傾斜控制既定次數後即執行偵拥 器試驗程式。轉向計數器3 8依把手角度計數計數倌 下面將說明偵潮器試驗程式。 下面將首先參照第11圖説明輪角偵澜器21之斷線/短 路回路之試驗。在步驟S21Q上CPU 34讀取輪角在步 驟S220上，CPU 34判斷斷線及短路回路條件0<0min或 0>0 max是否滿足。如果輪角偵拥器21正常蓮作且轎角 偽在0minS 0笤0max範圍内時CPU 34即進入步驟 S230並遞降誤差計數器39之計數值Ckl « 如果輪角偵潮器21上發生斷線時輪角0則谋足0 之條件。如果輪角偵測器21發生短路時輪角0刖祺足 (9 > 0 max之條件。如果任一條件皆谋足時CPU 34即進入 步驟S260並遞昇誤差計數器39之計數值Ckl。 CPU 34自步驟S2 3 0進入步驟S 2 4 0。當輪角偵測器21正 常地運作時誤差計數器39之計數值Cki在執行偵渕器試 驗程式期間傜表示零。如果CPU 34在步驟S240上判定誤 -1 2 _ 本紙張尺度適用中國S家標準（CNS Μ4见格（2丨〇 X 297公釐） H -I I cur : - 一 - - I ^^^1 I - - - - - ^5JI - n^i m I —^ϋ (锖先W讀背面之注意事項再填寫本頁) 經滴部中央榡率局負工消費合作社印策 43 6435
•^、發明説明（"） 差計數器33之計數值ckl表示零時CPU 34即進入步嫌S250 缒堉除第1異常旗號FU如果計數值ckl大於零時CPU 34 ®终止試驗程式。 CPU 34自步驟S260進人步驟S270e如果計數值Ckl仍 維持低於畤CPU 34邸判定輪角偵拥I器21正常蓮作中而 終止試驗程式。當計數值Ckl達到1〇時CPU 34即進入步 驟S280並設定第1異常旗號為“這表示輪角偵測器21 像異常。
例如，如果對應於輪角0之電壓係暫畤性之不穩定， 如起動引擎期間，時表示異常之條件，0<θ mb或 β>θ max，可能在短時間内這種情形，計數 值C kl不會達到10,因而第1異常旗號Μ不設定為iD但 是，當轅角偵測器21發生或短路時計數值Ckl即達到10, 進而CPU 34設定第1異常旗號F1為U 下面將參照第12圍説明餘角偵拥器21之脫落試驗程式 。在步驟S310上，CPU 34讀取輪角θ, βΐ及把手角度ΗΘ ,Η0 1。在步驟S320上，CPU 34計算輪逹厶= I 0-0 1丨ΔΤ。在步驟S330上，CPU 34計算把手角速 Δ Η θ / Δ T = | H0-H0 1I /Δ Τβ 在步驟iU40上，CPU 34判斷對鼷於輪角偵測器21股落 之條件是否谋足。與輸角速度相關之脱镕條件是 △ 0 0,及與把手角速度相隨之脱辖條件是△ηθ /△Τ>0β換言之，CPU 34判別輪角速度是否依把手角 速度適當地改變。當輪角偵澜器21正常薄作時如果與把 -1 3- 本紙浪尺度適用中®®家標準（CNS ) A4規格（2I0X297公釐） ---------ά------ΪΤ----- (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 436435 A7 B7 經潢部中央棹隼局負η消费合作社印聚 五、發明説明（P ) 手角速度（ΔΗ0 / △!>0)相關之條件谋足的話與輪角速 度（△β/ΔΤΜ)相關之條件總會谋足。但是，這種情形 ，脱落條件不猫足。因此，CPU 34則進人步驟S350,並 避昇誤差計數器Ί0之計數值CkV 如果輪角偵剷器21自中心銷20脫落時則在相關之後輪 11轉向期間，中心銷20之旋轉不會傳動至輪角偵測器21之 輪入軸。結果輪角偵潮器21偵測出之輪角0均維持一定 不變。這種情形，輪角速度不對瞌於把手角速度。因此 CPU 34則進入步驟S38G並遞昇誤差計數器4G之計數值 C k2〇 在步驟S 3 9 0上，如果計數值Ck2小於1時CPU 34卽終 止試驗程式。當計數值Ck2到達10時CPU 34即進人步驟 S40G,並設定第1異常旗號F1於1俾表示輪角偵澍器21 已自中心銷20脱落。 如果輪角偵拥器2丨正常蓮作時誤差計數器40之計數值 C]c2則表示〇。這種情形，CPU 34則自步驟S 3 6 0進入步驟 S37G並清除第1異常旗號F1俾表示輪角偵澜器21偽正常 運作》 例如，如果輪角偵潮器21正常運作但對把手之操作， 後輪11之移動産生遲延時則可能會滿足△ΗΘ/ΔΤΜ及 ΑΘ/ΛΤ=0之條件。但是，因這種狀況係暫時性，故 計數值Ck2不會逹到1〇。因此，第ί異常旗號仍保留 為零。如果輪角偵潮器21自中心銷20脱落時計數值CkJ2 則逹到10拔維持在此值。因此第1異常旗號F1維持設定 -1 4- -I ί - -- I I II 1-- .·Μ I - - - - -- -- I - - - 一5J= I - - - -- - ...... , (請先閱讀背面之注意Ϋ項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4現格（210X297公釐） 烀潢部+央標準局負工消费合作社印笨 r 4 3 6435 A7 B7 ' ' * -— - - 五、發明説明（〇 ) 於1。 下面將參照第13圖説明把手角度偵拥器25之斷線/短 路回路試驗程式〇 在步驟S510上，CPU 34讀取把手角度ΒΘ。在步驟S52〇 上，CPU 34判別斷線及短路之條件 1«0>1>011^是否滿足。如果把手角度偵拥器2 5傜正常運 作且把手角度H0像在Ιΐβπάηέ HMH0rain之崦園内時cp(i 34 卽進人步驟S530,並魅降誤差計數器43之計數值（^3。 如果把手角度偵潮器25發生斷線時把手角度H0僳為 祺足Η θ < Η Θ min之條件之值*如果把手角度偵澜器25發 生短路時把手角度H0刖為谋足110 >flemax之條件之值β 如果任何條件皆棋足時CPU 34卽進λ步驟S 560並遞昇誤 差計數器4 3之計數值C k3 β CPU 34自步驟S 5 6 0進入歩驟S57B。如果計數倌ck3低 於in時CPU 34卽终止程式。如果CPU 34在步驟S570上判 斷計數值Ck3己逹10時即進入步驟S58〇，並設定第2異 常旗號F2為1。 CPU 34自步驟S 5 30進入步驟S540。當把手角度偵捆器 25正常蓮作時誤差計數器43之計數值Ck3荆表示〇β如果 誤差計數器43之計數值Ck3在步驟S 5 4 0上判定係表示〇時 CPU 34即進人步嫌S550,並清除第2異常旗號F2。 例如，如果偵拥出之電壓0偽暫時性穩定，如起動引 擎期間，表示異常之條件Η 0 < Η Θ min或B 0 > Η 0 max，可 能會在短時間内暫時棋足《但是，這種情形，計數值Cr3 -15- 本紙張尺度適用中國國家橾準< CNS ) Λ4说格（210X297公* ) I-------IT 1 I If i 訂 1 I ^線 (諳先閱讀背面之注項再填寫本頁〕 經滴部中央標率局®;工消費合作社印笨 436435 五、發明説明（μ) 不會達到10,因此第2異常旗號μ未設定於丨。但是， 當把手角度偵潮器25發生斷線或短路時計數值Ck3卽達 到10,.進而CPU 34設定第2異常旗號P2為1β 下面將參照第9及1〇圈説明傾斜控制程式β 在步费tSIO上，CPU 34黷取輪角0 ,把手角度^ ,車 速乂，及镐駛率（*^。在步费^20上，〇?«34判別第1異 常旗號F1是否設定為丨。如果輪角偵满器21正常連作且 第1異常旗號F1設定為〇時CPU 34即進入步駿S340。 如果輪角偵_器21發生斷線或短路時或輪角偵測器21 自中心銷2Q脱落致第1異常旗號F1被設定為1時^0 34 卽進入步驟S30並以在步驟S10上讀取之把手角度H0之值 代替輪角0之值。 因此，如果輪角偵測器21發生新線或短路時或輪角偵 潮器21自中心銷20脱落致第1異常旗號Η被設定為1時 CPU 34即以在步驟S10上讀取之把手角度ΗΘ替代輪角Θ。 如果輪角偵測器21無發生斷線或短路時或輪角偵潮器 21未自中心銷20脱落，而第1異常旗號F1被設定為〇時 CPU 34則沿用在步驟S10上謓取之輪角0，然後進入步 驟 S40。 為簡單起見，自步驟S40起像使用輪角β説明，即使 把手角度H0實際上偽替代輪角0。 在步驟S40上，CPU 34利用貯存在R0H 35内之圖表自 輪角0求出轉向半徑之倒數1/1^第7圖示出表示把手 角度H0 (輪角Θ )及轉向半徑之倒數Ι/r間之關僳。 -1 6 - 本紙張尺度適用中國國家標隼（CNS > A4規格（210 X 297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) .-擊- ,r 經湞部中吹桴卒局K工消贽合作社印家 ^ 4 3 6435 A7 B7 五、發明説明（15 ) 在步驟S50上，利用車速V及轉向半徑之倒數1/r依 方程式（1)計算預估之橫向加速度Gc。於步驟S6D上， CPU 34計算偏駛率變化率Y。換言之，CPU 34自RAH 36 之既定之記憶區讀取先前在既定時間ΛΤ内取得之輪角 資料Θ1。CPU 34然後求出對應於輪角0 1之轉向半徑之 倒數Ι/rl並利用方程式（2)計算預估之偏駛率變化率Y。 在步驟S7Q上，利用車速V及偏駛率ws依下式計算横 向加速度G s ^ G s ~ V * 〇> s 在步驟S8Q上，CPU 34利用偏駛率〇>3計算偏駛率變化 率Ys。 Υ8=Δω8/ΔΤ 在步驟S90上，CPU 34判斷第2異常旗號F2是否設定 為1 ^如果把手角度偵測器2 5正常蓮作且第2異常旗號 被設定於〇時C P U 3 4即進入步驟S 1 0 0。 在SltlO上，CPU 34決定預估偏駛率變化率Y是否等於 或大於參考值y〇。如果祺足Y茗y〇之條件時CPU 34即進 λ步驟S15Q並産生閉鎖之指令。更具體地説，CPU 34送 出閉鎖信號至電磁切換閥1 4以將凸緣短管移位至關閉位 置。如果滿足Y<Y〇之條件時CP» 34即進入步驟S】10。 在步驟S110上，CPU 34決定預估之横向加速度Gc是否 等於或大於相關之參考值GO。如果谋足GcggO之條件時 CPU 34即進入步驟S15G並産生閉鎖指令。具體地說，CPU 34送出閉鎖信號至電磁切換閥14俾移動短管至關閉位置 -1 7 - 本紙张尺度i|用屮闼囤家桴隼（CNS ) A4规格（210X297公釐） ---------裝---：---IX------Ά (讀先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 43 6435 B7 妓滴部中决標羋局Η工消贽合作社印奴 五、發明説明 ( 叫 1 1 如 果 祺 足 G c < P (3之條件時C PL 34卽進入步驟S 1 2 〇。 1 ! | 在 步 驟 S 1 2 0 上 > C P U 34判 m 偏駛 率變化 率Ys 是 否 等於 I 1 或 大 於 參 考 值 Y 1 0 如 果 滿 足 Ys < y 1之條件畤C PU 3 4即進 t 先 1 入 步 驟 S 1 3 0 α 閱 讀 | 在 步 驟 S 1 3 0 上 C P U 3 4 決 定 横向 加速度 G s是 否 等 於或 背 ιέ 1 | 之 I 大 於 相 m 之 參 考 值 g l 0 如 果 滿 足Gs 这gl之 條件 時 CP U 34 注 意 古 1 I 卽 進 入 步 驟 S 1 S 0 並 産 生 閉 鎖 指 令。 具體地 說， C P U 34送 Ψ 項 再 1 出 閉 鎖 信 Prb 號 至 電 磁 切 換 閥 1 4俾 移動 短管至 關閉 位 置 〇如 填 寫 本 i I 果 滿 足 G s < § 1之條件時C PU 34即進人步驟S 1 4 0並産生釋放 頁 、- 1 I 指 令 0 具 體 地 說 9 CP U 34 送 出 釋放 信號至 電磁 切 換 閥14 1 L 俥 移 動 短 管 至 連 通 位 置 〇 1 1 因 此 > 田 偏 駛 率 變 化 率 Y , Y s及橫向加速度G c , G s 之任 訂 ™- 變 成 等 於 或 大 於 其 之 相 關 參 考值 y0,g〇 , y 1 , g 1時電磁 1 切 換 閥 14 01 移 位 至 關 閉 位 置 俾 閉鎖 後軸1 0 〇於 本 宵 例上 1 1 > 參 考 值 y 0 ,y 1傜相等。 參考值g 0， g 1亦相 等。 但 是 ,對 1 1 陴 之 參 考 值 亦 可 互 不 相 同 〇 I 線 1 在 步 驟 S 1 10上 > 如 果 谋 足 G< g〇之 條件時 CPU 3 4 可 跳過 步 驟 S 1 2 0 9 S 1 3 0 而 直 接 進 入 步 驟S 1 4 0 〇 1 I 第 8 圖 示 出 當 堆 高 機 1 改 變 方向 時横向 加速 度 Gc ，6 s 1 1 與 偏 駛 變 化 率 Y， Ys 間 之 變 化 之關 係。例 如， 如 果 堆高 l 機 1 先 在 直 線 上 行 駛 然 後 轉 左 時， 偏駛率 變化 率 Y , Ys超 [ 1 過 相 關 之 參 考 值 y 〇 ,y 1並早- -步閉鎖後軸1 〇。當輪角Θ I ί (把手角度Η Θ )變成定常時偏駛率變化率Y ,Ys 變 成 低於 ί ! 相 關 之 參 考 值 y 0 ,y 1 〇 但是， 這時横向加速度G c , G s 偽等 i 1 -1 8 - 1 1 i ! 本紙張尺度適用中國國家標芈（CNS ) Α4規格（210X297公釐） 經满部中央榇卑局負工消費合作社印絜 43S435 ^ 五、發明説明（<) 於或大於相两之參考值gig1。如此，只要堆离機1轉向 後翰10卽保持閉鎖狀況》 當堆高機1在轉左後再轉右時於横向加速度之方向從 左改變到右期間横向加速度傈暫時性變成低於相關之參 考值go, gu但是，在這期間《駛率變化率Y，YS像等於 或大於相鬭之參考值y〇,yi。如此，當堆高機1持續地 在相反方向轉向時後軸ίο傺維持在閉鎖狀況。於第8園 上，為簡單起見，示出之參考值^0，^1及y〇，yl偽等值。 但是，這些值號不箱一定要相等。 在步驟S90上，如果把手角度偵測器25異常且第2異 常祺號P2被設定於1時CPU 34即進入步驟S120eCPU 34 然後根據在步驟S120及S13 0上從偏駛率ω s算出之傷软率 變化率Ys及横向加速度Gs決定是否産生閉鎖指令》 具體地言之，在步驟S120上，CPU 34決定傾駛率變化 率Ys是否等於或大於相關之參者值yU如果滿足YUy1 之搽件時CPU 34卽進人步驟S150並産生閉鎖指令。如果 在步糠S120上，滿足Ys<yl之條件畤CPU 34即進人步驟 S 1 3 0〇 在步驟S 1 3 0上，C Ρ ϋ 3 4決定横向加速度G S是否等於或 大於相圃之參考值gl。如果淇足Gs^gl之條件時CPU 34 即進人步驟S150並産生閉鎖指令。如果滿足Gs<gl之條件 畤CPU 34即進人步驟S150並産生閉鎖指令。如果SS足GS < g 1之隹件時C P If 3 4卽進人步糠S 1 4 0並産生釋放指令。 本實例播得之優點如下述。 -1 9- 本紙張尺度適用中國國家標隼< CNS ) Λ4規格（2IOX297公釐) (讀先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝 • > 1τ 經湞部中决標卑局兵乂消费合作社印家 4 3 64 3 5 A7 B7 五、發明説明（d ) (a )當輪角偵測器2 1及把手角度偵測器2 5正常蓮作時 C P U 3 4計算被輪角偵測器2 1偵測出之輪角0。C Ρ ϋ 3 4也 根據藉迴轉儀45偵測出之偏駛率ω s計算偏駛率變化率 Y，Ys及横向加速度Gc，Gs。當偏駛率變化率Y，Ys及横向 加速度G c , G s變成等於或大於相關參考值y 0 , y 1 , g G , g 1 時CPU 34即閉鎖含有阻尼器13及電磁切換閥14之軸限制 機構。因此，當堆高機1改變方向時能確保其之穩定性。 (h )當輪角偵測器2 1異常但把手角度偵測器2 5正常時 CPU 34即根據藉把手角度偵測器25偵測出之把手角度ΗΘ 及藉迴轉儀4 5偵測出之偏駛率ω s計算偏駛率變化率Y， Y s及橫向加速度G c , G s。當偏駛率變化率Υ，Y s及橫向加 速度G c , G s之任何之一變成等於或大於柑關之參考值y 0 , y 1，g G，g 1時C P U 3 4即閉鎖含有阻尼器1 3及電磁切換閥1 4 之軸限制機構。因此，當堆高機1改變方向時不管輪角 偵测器21之異常，能確保堆高機1之穩定性。 (c )縱使輪角偵測器2 1及把手角度偵測器2 5兩者皆異 常，仍能根據迴轉儀45偵測出之偏駛率o>s計算偏駛率 變化率Ys及橫向加速度Gs。當偏駛率變化率Ys及横向加 速度Gs之任一變成等於或大於相關之參考值yl，gl時CPU 3 4即閉鎖含有阻尼器1 3及電磁切換閥1 4之軸限制機構。 因此，堆高機1改變時不管輪角偵潮器21及把手角度偵 濟丨器25皆異常，仍能確保堆高機1之穩定性。 (d )偵測與輪角Θ同步變化之把手角度Η 0之把手角度 偵测器2 5俗用來試驗輪角偵測器2 1。再者，C P U 3 4藉判 -2 0 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210Χ 297公釐） i : : ) :: ^) ' LI n I ϋ i 訂 I I I 線 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 4364 35 A7 A7 B7五、發明説明（〇) 別把手角速度ΛΗ0 / ΔΤ及輪角速度Δ θ / ΛΤ間之蘭係 是否谋足ΛΗ0 / △!>0及△ 0 / ΛΤ = 0之條件以找出異 常。因此，如果輪角偵測器21自中心銷20脱落畤可確保 獲知輪角偵測器21未運作之狀況。 (e) CPU 34監視對應於被輪角偵測器21偵拥出之輪角 0之電壓並判别此電壓是否在表示輪角偵潮器21之正常 蓮作範圍内。這可找出輪角偵脚器21發生斷線或短路之 異常情況。 (f) 當輪角偵測器21異常時邸用把手角度ΗΘ替代輪角 。如此，當輪角偵潮器21異常時CPU 34仍執行舆輪角偵 測器21正常時實質相同之控制。 (g) CPU 34監視對應於藉把手角度偵測器25偵測出之 把手角度之電壓，並判別此電壓是否在表示把手角 度偵潮器25之正常運作之範圍内。這可發現把手角度偵 潮器25發生斷線或短路之情事。 (h) 當偏駛率變化率Y,Ys變成等於或大於相關之參考 值y〇，yl畤CPU 34亦閉鎖後軸1L當操作員開始旋轉堆 高機1之轉向把手時可容易閉鎖後軸10。再者，當堆高 機1持鑛地從一齒方向改變到另一方向時後軸10保持被 閉鎖，故可確保在轉向中之堆高機这穩定性。 U)本來俗用於另外目的之把手偵測器2 5傜被用來試 驗搌動控制偵潮器〇當輪角偵測器2 5異常時把手角度偵 測器25亦可替代輪角偵潮器25使用。就製造成本言，使 用相同之偵測器於不同之目的偽有利的。 -2 1 - (請先Μ讀背面之注意事項再填寫本頁)
本紙張尺度適用中國國家榇準（CNS ) Λ4規格（210X297公释） 經浐部中央樣皁局員工消費合作社印繁 436435 A7 B7 —^‘― -------- 五、發明説明（^) 下面将參照第14及第15圖說明本發明之第2實例。於 本實例上，與對應於第1實例者，相似或相同之元件僳 用相同符號表示。 在第2實例上執行之偵測器試驗程式傺與第1實例上 執行者相同。 於第2實例上，輪角0及把手角度Η0偽被用來求出 預估之镅駛率變化率及横向加速度。輪角β傷用來求出 轉向半徑Γ,横向加速度Gc,及預估之偏駛率變化率 把手角度H0係用來求出轉向半徑rh,横向加速度Gch, 及預估之韬駛率變化率Yhe 於第14及15圖上，步驟S10, S40A, S50傺執行偵拥第 1判斷值。步驟S10,S4〇A, S5 0A係執行偵澍第2判斷值》 步驟S 1 fl , S 7 0偽執行偵潮第3判斷值。步驟S 1 0 , S 8 0 煤執行偵測偏駛率變化率β步驟S10G至S150執行將軸閉 鎖於車匾。R0H35貯存用於自輪角0求出轉向半徑之倒 數Ι/r及自把手角度Η0求出鹌向半徑之倒數1/rlu對應 於輪角0之轉向半徑之倒數1/Γ僳用來計算預估之横向 加速度G%對應於把手角度H0之轉向半徑之倒數1/rh 俗用來計算預估之横向加速度Gclu 下面将説明第14及15圖所示之傾斜控制程式之流程圈 。此流程圓與第3及10圖所示之第1實例之對應流程圖 不同之點在於省掉步篇！ S 20及S 30,步费f S 40被S4D A取代， 步驟S50A被插入於步驟S50及S60之間，步糠S60A被插入 於步驟S60及S70之間，步驟S110A及S110B被插入於步霣 -2 2- 本紙張尺度適用中國國家標率（CNS ) A4規格（210X297公釐> II I •一 I. - - - —11.1— - - 、- I- -- ΐ ·ίτ1 - - in- i_- --——----- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本I) 經漭部中央標準局货-τ消费合竹社印罘 436435 Α7 Β7 五、發明説明（“） S110及S120之間》其它之步霉則與第9及10圖所示之傾 斜控制程式之流程園上執行之對應步驟相同。 當進入傾斜控制程式時〇« 34首先執行步骤S10e CPU 34然後進人步驟S40A並參考貯存在R0H 35内之圖表求出 對應翰角0之轉向半徑之倒數Ι/r及對應把手角度H0之 轉向半徑值l/rhe CPU 34接著執行步驟S50,之後進人步驟S50A。在步驟 S5GA上，CPU 34依方程式U)計算預估之横向加速度值 Gch。在步驟S60上，CPU 34計算預估之偏駛率受化率Y。 在步驟S60A上，CPU 34自把手角度B0算出預估之偏駛率 變化率Y h β 在執行步驟S70及S80之後CPU 34即進入步驟S90A並決 定第1異常旗號F1是否被設定為1。如果輪角偵餺器21 正常運作且第1異常旗號F1被設定為0時CPU 34即進入 步驟S9iU在步驟S90A上，如果輪角偵測器21異常且第1 異常旗號F1被設定為Q時CPU 34即進人步驟S110A。 在步揉S 9 0上，C P U 3 4決定第2異常旗號F 2是否設定 為1。如果把手角度偵拥器2 5正常運作且第2異常旗號 f 2設定為0時C P U 3 4卽進人步驟S 1 0 0。在步駿S 9 fl上， 如果第2異常旗號F2設定為1時CPU 34即進人步驟S120。 在步驟S10G上，CPU 34傜以與第1實例者相同之方法 決定預估之偏駛率變化率Y是否等於或大於相關之參考 倌y〇。如果祺足YfcyO之條件時CPU 34即進入步驟S150 並産生閉鋇指令。如果滿足Y < y D之條件時C P U 3 4即進入 -2 3- 本纸張尺度適用中國國家標隼（CNS ) Μ規格（2】ΟΧ29·7公釐） --------，裝-- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ,1Τ 線 436435 A7 B7 五、發明説明（^) 步驟SU 0。 在步驟S 1 1 0上，c P U 3 4決定預估之横向加速度值G c是 否等於或大於相蘭之參考值g〇。如果滿足GC產g〇之條件 時CPU 34即進人步驟S150並産生閉鋇指令。如果滿足 Gc<g0之條件時CPU 34卽進人步驟S110A。 在步驟SI 10A上，CPU 34決定預估之偏駛率變化率Yh是 否等於或大於參考值y2。參考值y2可為任何值，因此不 需等於參考值y 〇或y U如果緙足Y h g y 2之條件時C P I) 3 4 即進步驟S150並産生指令信號《如果滿足Yh<y2之條件 時C Ρ ϋ 3 4卽進人步驟S 1 1 0 Β β 在步驟S110B, CPU 34決定横向加速度Gch是杏等於或 大於參考值g2。參考值g2可為任意值，因此不需等於參 考值g〇或gl。如果谋足Gch>g2之條件時CPU 34卽進入步 驟S150_並産生指令信號。如果滿足GCh<g2之條件時CPU 34即進入步驟S120並以與第1實例相同之方式進行爾後 之步驟。在步驟SHfl上，如果棋足AGc<gO之條件時CPU 3 4可跳過步驟S 1 1 0 A , S 1 10 B , S 1 2 0 , S 1 3 0而直接進入步 KS14G。再者，在步驟S110B上，如果谋足Gch<g2之條 件時CPU 34即跳過步篇[S120, S130而直接進人步驟S14fle 因此，當縝駛率變化率Y，Yh,Ys及横向加速度Gc,Gch, Gs變成等於或大於相關之參考值5^,以，以，目〇,62,81時 即滿足閉鎖輪軸之條件。 第2實例楢得之優點如下述。 (a)當輪角偵測器21及把手角度偵測器25正常蓮作時 -2 4- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） --------.裝---.--Γ訂-----線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經"-部中央標率局貝Μ消費合竹社印掌 經沪部中央標準局兵τ,消費合竹社印掣 436435 A7 B7 五、發明説明（W ) CPU 34根據輸角偵测器21及把手角度偵澜器H0計算_ 角0。CPU 34也根雔姮轉儀4 5偵測出之镐駛率ws計算 傾駛宰费化率Y，Yh，Ys及横向加速度Ge，Gch，Gse當 IS駛率變化率Y,Yh,Ys及横向加速度Gc，Gch,Gs變成等 於或大於相關參考值7〇，以，〇,〇,82,〇時（^1]34即閉 鎖含有阻尼器13及電磁切換閥14之軸限制機構。因此， 當堆高機1改變方向時可確保其之穩定性。 (H當輪角偵測器21異常但把手角度偵測器25正常狸 作時CPU 34則根據藉把手角度偵測25偵潮出之把手角度 H0及藉迺轉儀45偵_出之偏駛率ω s計算偏駛率變化率 Yh，Ys及横向加速度Gch,Gs。當偏駛率變化率Yh，Ys及横 向加速度Gch，Gs之任何之一變成等於或大於相關參考值 y2,yl,g2,gl時CPU 34卽閉鎖含有阻尼器13及電磁切換 閥14之軸限制機構。因此，不管輪角偵澜21之異常•能 確保轉向中之堆高機1之穩定性。 (c)邸使輪角偵測器21及把手角度偵拥器25兩者皆異 常CPU 34仍可根據迺轉儀45偵測出之镐驶率ws計算偏 驗率變化率Ys及楢向加速度Gs·當偏駛率變化率YS及横 向加速度Gs變成等於或大於相鼷值yl,gl時CPU 34即閉 鎖含有陏尼器13及電磁切換閥14之軸限制機構。因此， 敏使輪角偵測器21及把手角度偵測器25兩者皆異常能 確保轉向中之堆高機1之穩定性。 (<Π本實例亦具有第1實例之（d>到U)項之優黏。 下而將説明本發明之第3實例。 本紙张尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公釐) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝_ 訂 43 6435 A7 B7 經满部中决標準局消费合竹社印^ 五、發明説明（ >4 ) 1 1 於 第 1 實 例上 當CPU 34根 據 方 程式 (2), 亦即 1 1 Υ = =V △ (1 /γ) / Δ Τ , 計算 偏 駛 率 變化 率Υ 時係將 車速 1 1 V 當 成 定 常 〇但 是 .於 本實 例 裡 1 CPU 34計 及車速 V之 請 1 先 1 變 化 〇 第 3 實例 與 第1 實例 不 同 之 點僅 在於 計算偏 駛率 閱 讀 1 m 化 率 Υ 之 方程 式 〇 背 面 1 I 之 1 與 第 1 實 例之 方 式相 似， 第 3 實 例也 採用 輪角偵 潮器 意 1 I 2 1 Λ 把 手 角 度偵 潮 器25及車 速 偵 潮 器22 。於 本實例 上， Ψ 項 1 | 再 利 用 方 程 式（3 )替代方程式（ 2>計 筧偏 ^ψ- «ΙΗ 駛率 變化率 填 寫 本 裝 Υ{ A ω / △ Τ ) 俾 反映 車速 V 之 變 化： 頁 1 I 再 度 列 出 方程 式 (3)如下- 1 Υ = =V - △ (1 /r )/ △ T + Δ V/ Δ T ( 1 / Γ) * · ' * (3) 1 1 ROM 3 5上 貯存 下 述用 為自 方 程 (3)計算偏駛率變化率 訂 Υ 之 方 程 式 (3a) 1 Υ = V 1 / r - 1 / r 1 | /Δ T + ( l/r) •IV -VII /△ Τ ..{ 3a) 1 I 方 程 式 (3 a)上 » VI， V表 示 經 過 之既 定時 間A Τ ( = 1 I η * △ T0) 之 前及 後 之車 速。 再 者 » 1 /r 1 ,1/Γ 偽參照 團表 1 分 別 白 輪 角 0 1， 0求出之轉向半徑之倒數。 於本實例 線 | 上 * RAH 36貯存 —- 些先 前之 輪 角 資 料0 及車 速資料 V〇 1 I 也 可 使 用 如下 述 之方 程式 (4 )替代方程式（3 )以計 算偏 1 1 駛 率 變 化 率 Yo 1 I Υ = =Λ (V / Γ ) / Δ T ‘（4 ) 1 1 R0 Η 35貯 存下 面 稂據 方程 式 (4 )計算偏駛率變化率Y 1 1 之 方 程 式 (4 a ) 〇 1 I Y = Υ s -* Ys 1 | /△ T = I V r -V 1/ r 1 1 / Δ Τ)…·（ 4 a) 1 1 -26- 1 1 1 1 本紙張尺度適用中家標準（CNS ) Α4規格（210X297公釐） 經"部中央標率局負工消费合作社印裝 436435 A7 B7五、發明説明（） 方程式（4a)上，Ysl,Ys分別表示經過既定時間AT之 前及後之偏駛率資料，並亦可以Ysl = Vl/rl及Ys = V/ r表 示。V1,V分别表示經過既定時間ΛΤ之前及後之車述， 而1 / !· 1 , ί / r則分別表示經過既定時間△ Τ之前及後之轉 向半徑之倒數。CPU 34貯存一些先前之横向加速度資料 Gc於RAM 3C内。當使用偵測出之車速V作為改變量時噪 音刖增加。因此，於本實例上，提供過濾噪音之軟體以 防止噪音量之增加^ CPU 34利用方程式（3a)或（4a)根據 目前之V, 1/r之資料及先前於既定時間AT内取得之VI， Ι/rl資料計算偏駛率變化率。 第3實例具有下列優點： (a)於本實例裡，利用方程式（3)及（4>，計及車速對 時間之變化算出偏駛率變化率Y。如此，縱使當車述V之 變化無法忽視時，如加速或減速（例如剎車期間）期間， 亦可能求得精確之偏駛率變化率Y。因此，與車速之變 化無關，當需要時則閉鎖後軸1 0。這則避免後軸不箱要 之閉鋇。 下面將參照第16及17圖説本發明之第4實例。本實例 之硬體結構傜與第1實例者相同。如此，相似及相同之 對應元件偽用相同符號表示。 於第4實例上，横向加速度變化率葆替代餳駛率變化 率Υ用作為判斷值。本實例執行之偵潮器試驗程式條與 第丨實例執行者相同。傾斜控制程式刖與第1實例所執 ---------裝---r--'丨訂-----.、線 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁〕 本紙張尺度璉用中圉國家標準（CNS ) Λ4規格（210Χ297公釐） 436435 經濟部中央標準局負工消费合作社印聚 A7 B7五、發明説明（d ) 行者不同。 各種程式資料偽貯存於ROM 35内〇這些資料包括第16 及17圖之流程圖所示之傾斜控制程式。 於本實例上，求出描向加速度Gc (或當轉向時施加於 堆高機上之離心力）及横向加速度變化率7 ，然後作為 判斷值。當横向加速度Gc或横向加速度變化率π任何之 一變成等於或大於相關之參考值時卽閉鎖後軸10。 於第丨6及17圖之流程圖上，步驟S10，S40, S50, S60 偽執行偵潮第1及第2判斷值。步驟S 1 0 , S 7 0 , S 8 0偽 執行偵測第3判斷值。步驟S 1 0 0 A至S 1 5 0偽執行軸之傾 斜控制。 ROM 35貯存與横向加速度變化率π有關聯之參考值π 0 。參考值gU, 7 〇係藉實驗及理論計算求出並設定成當需 穩定行駛中之堆高機1時即閉鎖後軸1G。 横向加速度之時間徹分Λβ/ΔΤ,或橫向加速度變化 率7偽藉下式（5)求出。 i7=AG/AT=V2 *Δ(1/γ)/ΔΤ ....(5) 橫向加速度變化率▽傜根據_角6 (或把手角度H0 ), 車速V,及圖表，藉方程式式（5)之變更式之下式（5a)計 算。 ”=△6/厶 T=V2 . | 1/r- 1/r 1 | /Δ Τ . . . . ( 5a) 方程式（5a)上，π表示每既定時間AT(例如，10毫秒） 之横向加速度之變化量，而1 / Γ及1 / r 1則分別表示經過 之既定時間△·[之前及後之轉向半徑之倒數β _ 2 8 _ --------------'π------>0 (#先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標耷{ CNS > Λ4见格（210X297公釐） ^滴部中决標準局貝工消費合作社印" 43 64 3 5 A7 _B7_五、發明説明（W ) 橫向加速度變化率7傜對應於第1實例所述之時間微 分方程式（U,且以下式表示。 17 = V 2 · Δ ( 1/γ )/Δ T + ( 1 / Γ ) · 2V · Δν/ΔΤ...(6) 於方程式（6)上，第2項AV/AT偽表示車速V之變化 率。堆高機1轉向中之車速V正常俗被視為常數。如此 ,Δν/ΛΤ表示之值傜遠小於第2項之△(Ι/Μ/ΛΤ表 示之價。於本實例上，方程式（6)之第2項被略去，另 外V之值傜由方程式<5)求出。 ROM 35内貯存横向加速度變化率7之參考倌π 1。參 考值g〇, 7 1俱藉筲驗及理論計算求出，並被設定為當需 要穩定行駛中之堆高機1時即閉鋇後軸1〇β 橫向加速度之時間徹分AG/AT,或横向加速度變化 率V S稱從下式（7>求出。 V s- A G/ Α Ί = Μ · Δω/ΔΤ ....(7) 於本實例上，藉方程式（7)之變更之方程式（7a)根據 值i?s及V算出横向加速度變化率vs。 7 s=AG/ AT=V. | CtJS-ω 1| / ΔΤ ...(7a) 方程式<7a)上，vs表示每既定時間ΛΤ(例如，10毫 秒）之楢向加速度變化率，而ω s , ω 1則分別表示經過 之旣定時間ΛΤ之前及後之角加速度。 下而將敘述第16及17圖之流程圖。 於流程圖上，第1實例之第8圖所示之流程圖之步驟 S ti 0係改為步驟S 6 0 Β。步驟S 8 0改為步驟S 8 0 A ,步驟S 1 0 0 改為步驟S100A及步驟120改為步驟S120A。其它步驟俗 -29- I ; - I I - - I - I I - - I Hr - -- - ,- 丁____I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙张尺度適用中圉國家標準（CNS ) A4说格（2]0X297公釐） 經潢部中决榡準局貝Η消费合作社印製 d36A3& A7 B7五、發明説明（d) 相同於第1實例之對_步驟。 當依第16及17圓之流程圖執行傾斜控制程式時CPU 34 在執行完步驟S50後卽進人步驟S6GI在步驟S6flB上， CPH 34計算横向加速度變化率換言之，CPU 34從RAH 36之既定地區讀取先前在既定時間ΛΤ内取得之輪角資 料0 1。CPU 34然後求出對應於0 1之值之轉向半徑之倒 數Ι/rl及藉方程式（5)求出π值。之後CPU 34即進入步驟 S70〇 在步驟S 7 G上，C P U 3 4計算橫向加速度G s c在步驟S 8 0 A 上，CPU 34根據車速V及偏駛率ws及藉下式計算横向加 速度變化率？7 se η s=V· £\ ω % / ΔΤ 在步驟S90上，CPU 34判斷第2異常旗號F2是否設定 為如果把手角度偵測器2 5正常蓮作且第2異常旗號 F 2偽設定為〇時C P U 3 4卽進入步驟S 1 Ο Ο Α β 在步驟S100A上，CPU 34決定橫向加速度變化率π是 否等於或大於相關之參考值如果滿足7 之條 件時CPU 34即進人步驟S150並産生一閉鎖指令。如果滿 足π < π 0之條件時C P U 3 4即進入步驟S 1 1 0。 在步驟SUG上，CPU 34決定預定之横向加速度Gc是 否等於或大於參考值GQ。如果淇足Gc£ gO之條件時CPU 34卽進入步驟S150,並産生閉鎖指令。如果淇足Gc<gO 之條件時CPU 34即進入步驟S120A。 在步驟S120A上，CPU 34決定横向加建度變化率π s是 -3 0 - --------—装------1Τ-----[-0 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標芈{ CNS ) Α4規格（2ΙΟΧ297公# ) 436435 A7 B7 經濟部中央標準局—工消費合作社印si 五、發明説明 ) 1 1 否 等 於 或 大 於參 考 值 V 1。如果谋足π SS Ϊ7 1之條件時 1 1 CPU 34 即 進 入步 m S 1 50 並産生閉 鎖指令。如 果谋足7 s [ i < 7 1之 條 件 時CPU 34即 進入步驟 S 1 30〇 請 ί 1 在 步 驟 S 1 3 0上 CP U 34決定横 向加速度Gs 是否等於或 先 閱 ί I 讀 ϊ 1 大 於 參 考 值 g 1 〇 如 果 m 足 GsS gl 之條件時CP U 34即進入 背 面 I ί 之 1 步 驟 S 1 50並 産生 閉 鎖 指 令。如果 滿足G s < g 1之條件時C Ρ ϋ 注 意 ί I 34 即 進 入 步 驟S1 4 0並 産 生釋放倍 號。 事 項 1 [ 再 ι 當 備 駛 率 變化 率 V 7 s及横向加速度G c , Gs任一變成 填 本 裝 等 於 或 大 於 柑關 之 參 考 值 7 〇 , r? 1 , gD , gl時電磁切換閥 頁 1 I 1 4 m 切 換 至 關閉 位 置 俾 閉鎖後軸 1 0 〇 1 1 在 步 驟 S90 上， 如果把手角度偵測器25偽異常且第2異 I 常 旗 號 F2係 設定 為 1 時 CPU 34¾] 進入步驟S1 20A ,在步驟 1 訂 S 1 2 0 A及S 130 上， C PU 34決定對議於藉迺轉儀45偵測出之 1 橫 向 加 速 度 變化 率 V s及横向加速度Gs是否大於柑關之 1 1 參 考 值 〇 根 據步 驟 S 1 2 0 A及S 1 3 0之結果，C P U 34決定是 ί I 否 産 生 閉 鎖 指令 或 釋 放 指令。 1 > 因 此 y 如 果偏 驶 率 變 化率V， π s及横向加速度Gc,Gs 線 i 之 任 等 於 或大 於 相 關 之參考值 v 〇 , v 1 , g 〇 ，gl時卽諶 1 1 足 閉 鎮 之 搽 件。 1 1 第 4 實 例 具有 下 述 優 點。 1 I (a )在第4 實例上， 當計算横向加速度變化率^7時CPU 1 1 3 4刖 m 分 m 輪角 偵 m 器 2 1偵測出 且不受堆高 機i之展動 1 1 之 影 鬱 之 輪 角Θ 9 及 從 把手角度 Η 0得出之1 /r之值。因 1 1 此 與 噪 音 之放 大 無 關 ,能以高 可靠性預估 横向加速度 1 1 -31- 1 1 1 1 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 436435 A7 B7 經滴部中央標隼局貝工消费合作社印製 五、發明説明（V ) 變化率7。 (b)於本實例上，横向加速度變化率1?係作為決定是 否閉鎖後軸之判斷值。如此，當堆高機1開始轉向或當 堆高機1自一方向轉到S —方向時後軸即馬上被閉鎖。 這則穩定堆高機1。 對於熟悉此項技術者言應很清楚本發明能具體化成許 多其他之待定型式而無逾越本發明之精神及範圍。具體 地說，本發明能具體化成下述型式。 (1) 每只偵測器偵測出之值及自偵測值算出之判斷值 可經低通頻濾波器處理以消除噪音。 (2) 不需自相關之中心銷20之旋轉量偵測出輪角0。 例如，輪角0可藉偵測動力轉向裝置之轉向缸之活塞之 位置之偵潮器偵測。 (3 )用於偵測計算判斷值所用之值之偵測器並不限定 於兩型。例如，偵濟I不同物體之三或四型之偵測器亦可 用來求出判斷值。 (4) 軸之傾斜不需藉完全閉鎖軸來限制《例如，軸之 傾斜可限制在極小之範圍内^只要_之傾斜可限制在窄 範圍，卽可獲得本發明之優點。 (5) 本發明可窸用於被蓄電池驅動之堆高機。本發明 亦可應用於其它之工業車輛。 因此，上述例子及實例應視為只作説明用而非限制性 ,另外本發明亦不限定於上述之细節，而可在申請專利 範圍各項之範圍及同等内變更6 -32- --------裝---^---訂------泳 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國®家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公嫠） 4 3 6 4 3 5 a7 B7五、發明説明（々I ) 參考符號說明 la..........框 7...........前輪 lfl..........後軸 10a.........中心銷 11 ..........後輪 12 ..........轉向把手 14..........電磁切換閥 14a.........電磁線圈 21..........輪角偵測器 23..........旋轉编碼器 25..........把手角度偵測器 28..........控制器 34..........中央處理單元 38..........轉向計數器 45..........迴轉儀 ---------裝---：--卜訂-----1 紐 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中次椁率局貝工消费合作社印製 -33- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X297公嫠）