KR102111292B1 - 전동식 파워 스티어링 시스템 및 이를 사용한 차량 쏠림 보상 방법 - Google Patents

전동식 파워 스티어링 시스템 및 이를 사용한 차량 쏠림 보상 방법 Download PDF

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KR102111292B1
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Abstract

본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템 및 이를 사용한 차량 쏠림 보상 방법에 관한 것이다.
본 발명은 차량의 쏠림 보상 기능 활성화를 상기 차량의 운전자로부터 요청받으면, 상기 쏠림 보상 기능의 활성화를 위한 쏠림 보상 기능 활성화 신호를 생성하는 쏠림 보상 활성화 선택부; 상기 차량의 쏠림 현상을 보상하기 위한 보상 조향각 값의 크기를 조절하는 보상 조향각 조절부; 상기 쏠림 보상 활성화 선택부에서 상기 쏠림 보상 활성화 신호를 수신하면, 상기 보상 조향각 조절부를 활성화한 후, 상기 보상 조향각 조절부로부터 소정의 보상 조향각 값을 입력받으면, 상기 소정의 보상 조향각 값에 해당하는 쏠림 보상 제어 전류를 생성하는 조향 제어부; 및 상기 조향 제어부로부터 상기 쏠림 보상 제어 전류를 전달받으면, 상기 쏠림 보상 제어 전류에 해당하는 쏠림 보상 토크를 발생하는 조향 모터를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 제공한다.

Description

전동식 파워 스티어링 시스템 및 이를 사용한 차량 쏠림 보상 방법{ELECTRIC POWER STEERING SYSTEM AND VEHICLE PULLING COMPENSATION METHOD USING THEM}
본 발명은 전동식 파워 스티어링 시스템 및 이를 사용한 차량 쏠림 보상 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량 주행 간에 발생하는 쏠림(Pulling) 현상은 다양한 원인으로 인해서 발생하고 있다.
이러한 쏠림 현상에 대한 차량의 내적인 원인으로는 얼라인먼트 미정렬, 타이어의 공기압 차이 및 서스펜션 노후화 등이 있고, 차량의 외적인 원인으로는 도로 구배에 따른 쏠림 또는 도로상에 발생하는 횡풍 등이 있다.
이러한 차량의 쏠림 현상은 차량의 직진 주행성과 선회 주행성을 떨어뜨리기 때문에 운전자가 차량의 주행 방향을 일정하게 유지하기 위해 조향 휠을 지속적으로 조타하여야 하고, 이로 인해 운전자의 피로도가 증가하게 되는 문제점이 있다.
종래에는 이러한 문제점을 해결하기 위해 차량의 각종 센서를 통해 수집한 정보를 이용하여 차량의 쏠림 현상을 파악하고, 이에 대한 보상 제어를 수행하였으나, 이러한 종래의 보상 제어는 운전자의 개인적 성향을 고려하지 않았기 때문에 운전자에 따라 종래의 보상 제어에 불만을 제기할 가능성이 존재하는 문제점이 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량의 쏠림 현상에 대해 차량의 주행 방향을 일정하게 유지하기 위한 보상 조향각을 운전자가 선택하도록 하고, 운전자가 선택한 조향각을 지속적으로 유지하기 위한 조향 제어를 수행하는 전동식 파워 스티어링 시스템 및 이에 대한 조향 제어 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은 차량의 쏠림 보상 기능 활성화를 상기 차량의 운전자로부터 요청받으면, 상기 쏠림 보상 기능의 활성화를 위한 쏠림 보상 기능 활성화 신호를 생성하는 쏠림 보상 활성화 선택부; 상기 차량의 쏠림 현상을 보상하기 위한 보상 조향각 값의 크기를 조절하는 보상 조향각 조절부; 상기 쏠림 보상 활성화 선택부에서 상기 쏠림 보상 활성화 신호를 수신하면, 상기 보상 조향각 조절부를 활성화한 후, 상기 보상 조향각 조절부로부터 소정의 보상 조향각 값을 입력받으면, 상기 소정의 보상 조향각 값에 해당하는 쏠림 보상 제어 전류를 생성하는 조향 제어부; 및 상기 조향 제어부로부터 상기 쏠림 보상 제어 전류를 전달받으면, 상기 쏠림 보상 제어 전류에 해당하는 쏠림 보상 토크를 발생하는 조향 모터를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템을 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 전동식 파워 스티어링 시스템에서 차량의 쏠림 현상을 보상하는 방법에 있어서, 상기 차량의 운전자로부터 상기 차량의 쏠림 보상 기능의 활성화를 요청받으면, 상기 쏠림 보상 기능을 활성화하는 쏠림 보상 기능 활성화 단계; 상기 쏠림 보상 기능이 활성화된 상태에서 상기 운전자로부터 상기 쏠림 현상에 대한 보상 조향각 값을 입력받는 보상 조향각 값 입력 단계; 상기 보상 조향각 값에 해당하는 쏠림 보상 토크를 발생하는 쏠림 보상 토크 발생 단계; 및 상기 쏠림 현상이 보상된 상태에서의 상기 차량의 조향각 값을 유지하는 쏠림 보상 유지 단계를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 차량 쏠림 보상 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 쏠림 현상에 대해 운전자가 선택한 보상 조향각을 전동식 파워 스티어링 시스템에서 입력받고, 전동식 파워 스티어링 시스템이 이에 대한 쏠림 보상을 실시하기 때문에 차량의 쏠림 보상시 운전자의 개인적 성향을 고려하여 운전자별로 각기 다른 쏠림 보상을 실시할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 쏠림 보상 활성화 선택부 및 보상 조향각 조절부를 예시적으로 나타낸 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템에서 차량의 쏠림을 보상하는 과정을 나타낸 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.
본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 조향각 센서(110), 토크 센서(120), 쏠림 보상 활성화 선택부(130), 보상 조향각 조절부(140), 조향 제어부(150) 및 조향 모터(160)를 포함한다.
조향각 센서(110)는 조향축(미도시)의 입력축에 배치되고, 운전자의 조작에 의해 회전하는 조향 휠의 회전 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하고, 생성한 조향각 정보를 후술할 조향 제어부(150)로 전송한다.
토크 센서(120)는 조향 휠의 회전에 따른 조향축(미도시)의 입력축 및 출력축의 상대 회전 변위를 통해 조향 토크를 감지하여 조향 토크 정보를 생성하고, 생성한 조향 토크 정보를 후술할 조향 제어부(150)로 전송한다.
쏠림 보상 활성화 선택부(130)는 차량의 쏠림 보상 기능 활성화를 차량의 운전자로부터 요청받으면, 쏠림 보상 기능의 활성화를 위한 쏠림 보상 기능 활성화 신호를 생성한다.
다시 말해서, 얼라인먼트 미정렬, 타이어의 공기압 차이 및 서스펜션 노후화 등의 차량의 내적인 원인 또는 도로 구배에 따른 쏠림, 도로상에 발생하는 횡풍 등의 차량의 외적인 원인에 의해 발생하는 차량의 쏠림 현상에 대한 쏠림 보상 기능을 활성화하기 위해 차량의 운전자가 도 2와 같이 버튼식으로 형성된 쏠림 보상 활성화 선택부(130)를 입력하면, 쏠림 보상 활성화 선택부(130)는 쏠림 보상 기능 활성화 신호를 생성하여 후술할 조향 제어부(150)로 전송한다. 여기서, 쏠림 보상 활성화 선택부(130)는 푸쉬 버튼 등의 물리적인 버튼, 터치 아이콘 등의 가상 버튼일 수 있다.
보상 조향각 조절부(140)는 차량의 쏠림 현상을 보상하기 위한 보상 조향각 값의 크기를 조절한다.
구체적으로, 보상 조향각 조절부(140)는 보상 조향각 값이 차량의 좌측 방향으로 증가하도록 하는 우측 쏠림 보상 조절부(142), 보상 조향각 값이 차량의 우측 방향으로 증가하도록 하는 좌측 쏠림 보상 조절부(144)를 포함하고, 차량의 쏠림 방향에 반대가 되는 방향으로 보상 조향각 값을 조절하기 위해 차량의 운전자가 도 2와 같이 버튼식으로 형성된 우측 쏠림 보상 조절부(142) 및 좌측 쏠림 보상 조절부(144) 중 어느 하나를 일 회 이상 입력하면, 보상 조향각 조절부(140)는 우측 쏠림 보상 조절부(142) 및 좌측 쏠림 보상 조절부(144) 중 어느 하나가 일 회 이상 입력된 입력 횟수를 산출한다. 여기서, 우측 쏠림 보상 조절부(142) 및 좌측 쏠림 보상 조절부(144)는 푸쉬 버튼 등의 물리적인 버튼, 터치 아이콘 등의 가상 버튼 및 조그 셔틀 중 어느 하나일 수 있다.
이러한, 보상 조향각 조절부(140)는 평상시에는 비활성화 상태를 유지하고, 조향 제어부(150)가 쏠림 보상 활성활 선택부(130)로부터 쏠림 보상 기능 활성화 신호를 수신한 경우, 조향 제어부(150)에 의해 활성화될 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에서 보상 조향각 조절부(140)는 우측 쏠림 보상 조절부(142) 및 좌측 쏠림 보상 조절부(144)의 1회 입력에 대한 조절각 단위를 설정하는 조절각 단위 설정부(146)를 더 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 2의 2B와 같이 쏠림 보상 활성화 선택부(130)를 중심으로 우측 쏠림 보상 조절부(142)와 좌측 쏠림 보상 조절부(144)가 양측에 위치하고, 조절각 단위 설정부(146)가 쏠림 보상 활성화 선택부(130)의 상하에 위치한 버튼식으로 형성되며, 조절각 단위 설정부(146)의 "+" 버튼 또는 "-" 버튼을 1회 입력할 때마다 0.1°씩 증감하고, 차량의 쏠림 보상 기능이 초기 상태인 경우, 운전자가 조절각 단위 설정부(146)의 "+" 버튼을 10회 입력하면, 우측 쏠림 보상 조절부(142) 및 좌측 쏠림 보상 조절부(144)의 1회 입력시 조절각 단위는 1°가 되는 것이다.
만약, 차량이 우측으로 쏠림 현상이 발생한 상태에서 운전자가 차량의 주행 방향을 일정하게 유지하기 위해 우측 쏠림 보상 조절부(142)를 10회 입력하면, 보상 조향각 조절부(140)는 이에 대한 보상 조향각인 좌측 10°를 보상 조향각 값으로 생성하여 조향 제어부(150)에 전송한다. 다시 말해서, 보상 조향각 값은 우측 쏠림 보상 조절부(142) 및 좌측 쏠림 보상 조절부(144) 중 어느 하나의 입력 횟수에 조절각 단위 설정부(146)에서 설정된 조절각 단위를 곱한 값이다.
전동식 파워 스티어링 시스템(100)의 전반적인 동작을 제어하는 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit)인 조향 제어부(150)는 조향각 센서(110) 및 토크 센서(120)를 포함하는 다수의 센서로부터 조향 제어에 필요한 정보를 수신하고, 수신한 정보를 고려한 제어 전류를 생성하여 후술할 전동 모터(160)의 구동 방향 및 구동 토크를 제어한다.
본 발명의 실시예에서 조향 제어부(150)는 쏠림 보상 활성화 선택부(130)에서 쏠림 보상 활성화 신호를 수신하면, 보상 조향각 조절부(140)를 활성화한 후, 보상 조향각 조절부(140)로부터 소정의 보상 조향각 값을 수신하면, 소정의 보상 조향각 값에 해당하는 쏠림 보상 제어 전류를 생성하고, 이를 후술할 조향 모터(160)에 전달한다.
예를 들어, 보상 조향각 조절부(140)로부터 수신한 보상 조향각 값이 좌측 10°이면, 조향 제어부(150)는 차량의 우측 방향 쏠림 현상으로 인해 중립 위치에서 우측 방향으로 소정 각도 회전된 조향 휠을 좌측 10°만큼 회전시키기 위한 쏠림 보상 제어 전류를 생성하여 조향 모터(160)에 전달한다.
여기서, 조향 제어부(150)는 쏠림 보상 활성화 신호를 수신할 때에 차량의 차속 센서(미도시)로부터 수신한 차속 정보가 소정 속도 이상이고, 조향 토크 변화량과 조향각속도가 소정 값 이하인 경우에 기 수행 중이던 기존 조향 제어를 중지하고, 위와 같은 쏠림 보상 기능을 활성화할 수 있다. 다시 말해서, 조향 제어부(150)는 차량의 고속 주행시 발생하는 쏠림 현상에 대해 쏠림 보상 기능을 활성화하되, 쏠림 보상 기능 활성화시 안전성을 확보하기 위해 차량의 주행 방향이 일정할 경우에만 쏠림 보상 기능을 활성화할 수 있는 것이다. 여기서, 조향 토크 변화량 및 조향각속도는 토크 센서(120) 및 조향각 센서(110)에서 각각 수신한 조향 토크 정보 및 조향각 정보를 통해서 산출할 수 있다.
만약, 조향 제어부(150)가 쏠림 보상 활성화 신호를 수신할 때에 차량의 차속 정보가 소정 속도 이하이거나, 조향 토크 변화량과 조향각속도가 소정 값 이상이면, 조향 제어부(150)는 쏠림 보상 기능을 활성화하지 않고, 기 수행 중이던 기존 조향 제어를 지속하여 수행한다.
한편, 본 발명의 실시예에서 조향 제어부(150)는 후술할 조향 모터(160)가 쏠림 보상 제어 전류를 통해 쏠림 보상 토크를 발생하여 차량의 쏠림 현상이 보상된 상태에서 조향 모터(160)의 회전자를 고정하기 위한 조향 모터 제동 전류를 조향 모터(160)에 지속적, 즉 쏠림 보상 기능이 비활성화될 때까지 공급할 수 있다. 다시 말해서, 조향 제어부(150)는 운전자가 보상 조향각 조절부(140)를 통해 입력한 보상 조향각 값으로 차량의 쏠림 현상을 보상하여 차량의 주행 방향을 일정하게 유지하는 것이다. 여기서, 조향 모터 제동 전류의 전류값은 차량의 종류에 따라 각각 상이한 값으로 기 설정될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에서 조향 제어부(150)는 위와 같은 쏠림 보상 기능을 활성화한 상태에서 운전자가 조향 휠을 회전하여 조향각 센서(110) 및 토크 센서(120)에서 소정값 이상의 조향각 정보 및 조향 토크 정보를 생성하거나, 운전자가 차량의 제동을 실시하면, 쏠림 보상 기능을 비활성화할 수도 있다.
조향 모터(160)는 조향 제어부(150)의 제어 전류에 의해 정회전 또는 역회전으로 구동하여 운전자의 핸들 조향시, 보조 조향력을 제공한다.
본 발명의 실시예에서 조향 모터(160)는 조향 제어부(150)로부터 쏠림 보상 제어 전류를 전달받으면, 쏠림 보상 제어 전류에 해당하는 쏠림 보상 토크를 발생한다. 예를 들어, 차량의 우측 방향 쏠림 현상으로 인해 중립 위치에서 우측 방향으로 소정 각도 회전된 조향 휠을 좌측 10°만큼 회전시키기 위한 쏠림 보상 제어 전류를 조향 제어부(150)로부터 수신한 조향 모터(160)는 이에 대한 쏠림 보상 토크를 발생하여 차량의 조향축(미도시) 또는 랙바(미도시)에 전달하고, 이를 통해 우측 방향으로 소정 각도 회전된 조향 휠이 좌측 10°만큼 회전되는 것이다.
쏠림 보상 토크를 발생, 즉 조향 모터(160)의 회전자가 소정 각도만큼 회전한 상태에서 조향 모터(160)는 조향 제어부(150)로부터 조향 모터 제동 전류를 전달받아서, 회전자(미도시)를 고정시킬 수 있다.
위와 같이 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 차량의 쏠림 현상에 대해 운전자가 선택한 보상 조향각을 입력받고, 이에 대한 쏠림 보상을 실시하기 때문에 차량의 쏠림 보상시 운전자의 개인적 성향을 고려하여 운전자별로 각기 다른 쏠림 보상을 실시할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템(100)에서 차량의 쏠림 현상을 보상하기 위한 과정을 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 파워 스티어링 시스템에서 차량의 쏠림을 보상하는 과정을 나타낸 순서도이다.
차량이 주행 중인 상태에서 차량의 운전자로부터 차량의 쏠림 보상 기능의 활성화를 요청받으면, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 쏠림 보상 기능을 활성화한다(S310, S320). 여기서, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 차량의 차속 센서(미도시)로부터 수신한 차속 정보가 소정 속도 이상이고, 조향 토크 변화량과 조향각속도가 소정 값 이하인 경우에 기 수행 중이던 기존 조향 제어를 중지하고, 위와 같은 쏠림 보상 기능을 활성화할 수 있다. 만약, 차량의 차속 정보가 소정 속도 이하이거나, 조향 토크 변화량과 조향각속도가 소정 값 이상이면, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 쏠림 보상 기능을 활성화하지 않고, 기 수행 중이던 기존 조향 제어를 지속하여 수행할 수 있다.
상기 단계 S320에서 쏠림 보상 기능을 활성화한 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 차량의 운전자로부터 쏠림 현상에 대한 보상 조향각 값을 입력받고, 보상 조향각 값에 해당하는 쏠림 보상 토크를 발생하여 차량의 주행 방향이 일정해지도록 쏠림 보상을 한다(S330, S340). 상기 단계 S330에서 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 도 2와 같이 보상 조향각 값이 차량의 좌측 방향으로 증가하도록 하는 우측 쏠림 보상 조절 버튼(우측 쏠림 보상 조절부(142)) 또는 보상 조향각 값이 차량의 우측 방향으로 증가하도록 하는 좌측 쏠림 보상 조절 버튼(좌측 쏠림 보상 조절부(144) 중 어느 하나가 입력된 입력 횟수를 산출하고, 우측 솔림 보상 조절 버튼 또는 좌측 쏠림 보상 조절 버튼의 1회 입력에 대한 조절각 단위와 산출한 입력 횟수를 곱셈하여 보상 조향각 값을 산출할 수 있다.
위와 같이 쏠림 보상 토크를 발생하여 차량의 쏠림 현상이 보상된 상태에서, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 차량의 주행 방향이 일정할 때의 차량의 조향각 값, 즉 조향각 정보를 조향각 센서(110)로부터 수신하고, 이를 지속적으로 유지, 즉 쏠림 보상 기능이 비활성화될 때까지 유지한다(S350).
상기 단계 S340 이후에, 운전자가 조향 휠을 회전하거나, 운전자가 차량의 제동을 실시하면, 전동식 파워 스티어링 시스템(100)은 쏠림 보상 기능을 비활성화할 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (8)

  1. 차량의 쏠림 보상 기능 활성화를 상기 차량의 운전자로부터 요청받으면, 상기 쏠림 보상 기능의 활성화를 위한 쏠림 보상 기능 활성화 신호를 생성하는 쏠림 보상 활성화 선택부;
    상기 차량의 쏠림 현상을 보상하기 위한 보상 조향각 값의 크기를 조절하는 보상 조향각 조절부;
    상기 쏠림 보상 활성화 선택부에서 상기 쏠림 보상 활성화 신호를 수신하면, 상기 보상 조향각 조절부를 활성화한 후, 상기 보상 조향각 조절부로부터 소정의 보상 조향각 값을 입력받으면, 상기 소정의 보상 조향각 값에 해당하는 쏠림 보상 제어 전류를 생성하는 조향 제어부; 및
    상기 조향 제어부로부터 상기 쏠림 보상 제어 전류를 전달받으면, 상기 쏠림 보상 제어 전류에 해당하는 쏠림 보상 토크를 발생하는 조향 모터
    를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 보상 조향각 조절부는
    상기 보상 조향각 값이 상기 차량의 좌측 방향으로 증가하도록 하는 우측 쏠림 보상 조절부; 및
    상기 보상 조향각 값이 상기 차량의 우측 방향으로 증가하도록 하는 좌측 쏠림 보상 조절부
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 보상 조향각 조절부는
    상기 우측 쏠림 보상 조절부 및 상기 좌측 쏠림 보상 조절부의 1회 입력에 대한 조절각 단위를 설정하는 조절각 단위 설정부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 보상 조향각 조절부는 상기 우측 쏠림 보상 조절부 및 좌측 쏠림 보상 조절부 중 어느 하나의 입력 횟수에 상기 조절각 단위를 곱하여 상기 보상 조향각 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 조향 제어부는 상기 조향 모터가 상기 쏠림 보상 토크를 발생하여 상기 쏠림 현상이 보상된 상태에서 상기 조향 모터의 회전자를 고정하기 위한 조향 모터 제동 전류를 상기 조향 모터에 지속적으로 공급하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템.
  6. 전동식 파워 스티어링 시스템에서 차량의 쏠림 현상을 보상하는 방법에 있어서,
    상기 차량의 운전자로부터 상기 차량의 쏠림 보상 기능의 활성화를 요청받으면, 상기 쏠림 보상 기능을 활성화하는 쏠림 보상 기능 활성화 단계;
    상기 쏠림 보상 기능이 활성화된 상태에서 상기 운전자로부터 상기 쏠림 현상에 대한 보상 조향각 값을 입력받는 보상 조향각 값 입력 단계;
    상기 보상 조향각 값에 해당하는 쏠림 보상 토크를 발생하는 쏠림 보상 토크 발생 단계; 및
    상기 쏠림 현상이 보상된 상태에서의 상기 차량의 조향각 값을 유지하는 쏠림 보상 유지 단계
    를 포함하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 차량 쏠림 보상 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 쏠림 보상 유지 단계 이후에,
    상기 운전자가 상기 차량의 조향 휠을 회전하면, 상기 쏠림 보상 유지 단계를 종료하고, 상기 쏠림 보상 기능을 비활성화하는 쏠림 보상 기능 해제 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 차량 쏠림 보상 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 보상 조향각 입력 단계는
    상기 보상 조향각 값이 상기 차량의 좌측 방향으로 증가하도록 하는 우측 쏠림 보상 조절 버튼 또는 상기 보상 조향각 값이 상기 차량의 우측 방향으로 증가하도록하는 좌측 쏠림 보상 조절 버튼 중 어느 하나가 입력된 입력 횟수를 산출하는 입력 횟수 산출 단계; 및
    상기 우측 쏠림 보상 조절 버튼 또는 상기 좌측 쏠림 보상 조절 버튼의 1회 입력에 대한 조절각 단위와 상기 입력 횟수를 곱셈하여 상기 보상 조향각 값을 산출하는 보상 조향각 값 산출 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 파워 스티어링 시스템의 차량 쏠림 보상 방법.
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