TW202235341A - 搬送台車系統 - Google Patents

Abstract

本發明之搬送台車系統1具備有：軌道4，其至少配置有第一供電線8及第二供電線9之兩條供電線；搬送台車6，其被構成為可從第一供電線8及第二供電線9之雙方接收電力，而沿著軌道4移行；第一電力供給裝置11，其被連接於第一供電線8；以及第二電力供給裝置15，其被連接於第二供電線9。第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15藉由第一供電線8及第二供電線9分擔而供給搬送台車6之正常行駛模式所需要的電力，並且從第一供電線8及第二供電線9之各者供給使搬送能力低於正常行駛模式之緊急行駛模式所需要的電力。

Description

搬送台車系統

本發明一態樣係關於搬送台車系統。

專利文獻1揭示有具備堆高式起重機、入出庫輸送機、進出貨輸送機、及分類搬送台車等之搬送機器的物品搬送設備(搬送台車系統)。該等搬送機器(搬送台車)被構成為利用由電力所驅動之電動馬達或致動器等來作動。從電力公司等所供給之電力經由物品搬送設備所具備之配電盤(電力供給裝置)被供給至搬送機器。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2013-100153號公報

(發明所欲解決之問題)

相對於在如此之物品搬送設備中，例如當來自電力公司之電力供給被停止之情形時則會使搬送機器無法運轉，而上述專利文獻1之物品搬送設備由於具備有自設的發電裝置，因此可持續使其運轉。然而，即便其為持續進行電力之供給的狀態，若配電盤發生異常，電力便無法供給至搬送機器。假設，即便在來自電力公司之電力的供給中止，電力從如上述專利文獻1之物品搬送設備般之自設的發電裝置被供給之情形時，若配電盤發生異常，電力亦無法供給至搬送機器。因此，將不得不使物品搬送設備的運轉停止。

因此，本發明一態樣之目的，在於提供可防止系統之運轉停止之搬送台車系統。 (解決問題之技術手段)

本發明一態樣之搬送台車系統具備有：軌道，其至少配置有第一供電線及第二供電線之兩條供電線；搬送台車，其被構成為可從兩條供電線之雙方接收電力，而沿著軌道移行；第一電力供給裝置，其被連接於第一供電線；以及第二電力供給裝置，其被連接於第二供電線；第一電力供給裝置及第二電力供給裝置藉由兩條供電線分擔而供給搬送台車之正常行駛模式所需要的電力，並且從兩條供電線之各者，供給使搬送能力低於正常行駛之緊急行駛模式所需要的電力。

於該構成之搬送台車系統中，正常行駛模式所需要的電力係藉由將從被連接於第一電力供給裝置之供電線所供給之電力、與從被連接於第二電力供給裝置之供電線所供給之電力結合而被供給。而且，即便假使第一電力供給裝置及第二電力供給裝置之一者發生異常，而來自第一電力供給裝置及第二電力供給裝置之一者的電力供給中斷，緊急行駛模式所需要的電力亦會從第一電力供給裝置及第二電力供給裝置之另一者被供給。藉此，當第一電力供給裝置及第二電力供給裝置之一者發生異常之情形時，搬送台車系統之搬送能力雖會下降但仍可使搬送台車的行駛持續。亦即，其可防止搬送台車系統之運轉停止的情形。

於本發明一態樣之搬送台車系統中，亦可為搬送台車具有如下進行控制的控制部：於可接收到正常行駛模式所需要的電力之情形時以第一加速度值進行加速，而於只能接收到緊急行駛模式所需要的電力之情形時以被限制為小於第一加速度值之第二加速度值進行加速。於該構成中，在從第一電力供給裝置及第二電力供給裝置之一者所供給之電力中斷之狀態時，搬送台車加速時之加速度則被限制為較正常模式時為小，系統整體之消耗電力則被抑制。藉此，即便於電力僅從第一電力供給裝置及第二電力供給裝置之另一者被供給之情形時，其亦可持續搬送台車之行駛。

於本發明一態樣之搬送台車系統中，亦可進一步具備有控制裝置，該控制裝置若取得表示第一電力供給裝置及第二電力供給裝置之一者發生異常而搬送台車無法從兩條供電線之一者接收到電力之狀態的資訊，便將搬送台車的行駛從正常行駛模式切換為緊急行駛模式。於該構成中，在從第一電力供給裝置及第二電力供給裝置之一者經由供電線之電力供給中斷之狀態時，由於可自動地切換為行駛而藉由僅從第一電力供給裝置及第二電力供給裝置之另一者所供給之電力而持續之狀態，因此其可自動地防止搬送台車系統之運轉停止的情形。

於本發明一態樣之搬送台車系統中，亦可為正常行駛模式係位於電力從第一電力供給裝置及第二電力供給裝置被供給之區間之所有搬送台車的最大加速度被設定為第一加速度值的模式，緊急行駛模式係位於區間之至少一台搬送台車之最大加速度被限制為小於第一加速度值的模式。於該構成中，由於緊急行駛模式下之搬送台車之加速時的加速度被限制為小於正常行駛模式時，因此系統整體之消耗電力則被抑制。藉此，可成為如下的狀態：搬送台車之行駛可藉由僅從第一電力供給裝置及第二電力供給裝置之另一者所供給之電力而持續。

於本發明一態樣之搬送台車系統中，亦可為正常行駛模式係可進入電力從第一電力供給裝置及第二電力供給裝置被供給之區間之搬送台車的台數被設定為第一既定值的模式，緊急行駛模式係可進入區間之搬送台車的台數被限制為較第一既定值少之第二既定值的模式。於該構成中，由於緊急行駛模式下可進入電力從第一電力供給裝置及第二電力供給裝置被供給之區間之搬送台車的台數被限制為較正常行駛模式時少，因此系統整體的消耗電力會被抑制。藉此，則可成為如下的狀態：搬送台車之行駛可藉由僅從第一電力供給裝置及第二電力供給裝置之另一者所供給之電力而持續。

於本發明一態樣之搬送台車系統中，亦可為第一電力供給裝置及第二電力供給裝置係對分別被連接於該等之供電線供給高頻電流的裝置，第一電力供給裝置及第二電力供給裝置之各者使被輸出之高頻電流的週期彼此同步。於該構成中，可提供可以非接觸之方式對搬送台車進行供電之非接觸供電系統。 (對照先前技術之功效)

根據本發明一態樣，其可防止系統之運轉停止的情形。

以下，參照隨附圖式，對本發明一態樣之較佳之實施形態詳細地說明。再者，於圖式之說明中對相同或相當之元件被標示以相同符號，並省略重複的說明。

如圖1及圖2所示，搬送台車系統1係使用可沿著軌道4移動之搬送台車6，而用以在例如處理裝置等之載置部之間搬送物品F的系統。物品F例如包含有如儲存複數個半導體晶圓之FOUP(前開式晶圓傳送盒；Front Opening Unified Pod)、及儲存玻璃基板之光罩傳送盒等的容器、以及普通零件等。搬送台車系統1具備有搬送台車6、軌道4、供電設備7、電力監視裝置(控制裝置)70、及搬送車控制器80。

搬送台車6沿著軌道4移行，而搬送物品F。搬送台車6被構成為可移載物品F。搬送台車系統1所具備之搬送台車6之台數並無特別限定，而為複數台。搬送台車6具有本體部20、移行部50、及本體控制器(控制部)35。本體部20具有本體框架22、橫向進給部24、θ驅動機26、升降驅動部28、升降台30、及外罩33。

本體框架22與移行部50連接，支撐橫向進給部24、θ驅動機26、升降驅動部28、升降台30、及外罩33。橫向進給部24將θ驅動機26、升降驅動部28及升降台30統括地朝與軌道4之延伸方向垂直的方向橫向進給。θ驅動機26使升降驅動部28及升降台30之至少任一者在水平面內且在既定之角度範圍內轉動。升降驅動部28藉由鋼絲、繩索及皮帶等之懸吊構件的捲取或捲出來使升降台30升降。於升降台30設有夾頭，被設為物品F的把持或解放自如。外罩33例如於搬送台車6之移行方向上的前後設有一對。外罩33使未圖示之爪等出沒，來防止於搬送中物品F掉落之情形。

移行部50使搬送台車6沿著軌道4移行。移行部50主要具有移行滾輪51、側滾輪52、移行驅動部53、及受電裝置55。移行滾輪51在軌道4之下表面部40B上滾動。移行滾輪51被配置於移行部50之前後的左右兩端。側滾輪52被設為可與軌道4之側面部40C接觸。移行驅動部53係LDM(線性直流馬達；Linear DC(Direct Current) Motor)，被設於移行部50之前後。於移行驅動部53設有電磁鐵，而於移行驅動部53，使該電磁鐵在與被配置於軌道4之上表面之磁板42之間產生用以使搬送台車6加速或制動的磁力。

從搬送台車6之上方觀察的俯視時，受電裝置55以沿著左右方向夾著移行驅動部53之方式被配置於移行部50之前後。於受電裝置55中，在與後面詳述之第一供電線8及第二供電線9之間進行利用非接觸之供電。如圖3所示，受電裝置55之各者具備有芯部56及受電線圈57。芯部56具有沿著上下方向延伸之基部56A、及自基部56A沿著水平方向延伸的三根腳部56B、56B、56B。芯部56係與軌道4之延伸方向正交之截面形狀為E型的芯部。芯部56例如由肥粒鐵等之磁性材料所形成。在中央之腳部56B的前端，設有作為受電線圈57之防脫落部而發揮功能的凸緣部56C。

受電線圈57係藉由例如由琺瑯等被覆之銅線被捲繞於中央之腳部56B所構成。受電線圈57藉由因被供給至第一供電線8及第二供電線9之電流(高頻電流)所產生的磁場來產生感應電流，並藉由該感應電流，對上述之升降驅動部28、移行驅動部53及本體控制器35供給電力。再者，上述之芯部56並不被限定為截面呈E型的芯部。例如亦可使用兩根腳部56B、56B自基部56A沿著水平方向平行地延伸之形狀的芯部。於擁有兩根腳部56B、56B之芯部之情形時，受電線圈57亦可藉由銅線被捲繞於兩根腳部56B、56B中之一腳部56B所構成。

返回圖1及圖2，軌道4例如被鋪設於作業者之頭上空間即天花板附近。軌道4例如自天花板被懸吊。軌道4係用以使搬送台車6移行之預先所決定的移行路徑。軌道4係由支柱40A、40A所支撐。

軌道4具有由一對下表面部40B、40B、一對側面部40C、40C及頂面部40D所構成之筒狀的軌道本體部40、供電線支撐部41、以及磁板42。軌道本體部40收容搬送台車6之移行部50。下表面部40B沿著搬送台車6之移行方向延伸，構成軌道本體部40之下表面。下表面部40B係用以使搬送台車6之移行滾輪51滾動而移行之板狀構件。側面部40C沿著搬送台車6之移行方向延伸，構成軌道本體部40之側面。頂面部40D沿著搬送台車6之移行方向延伸，構成軌道本體部40之上表面。

供電線支撐部41支撐對搬送台車6供給電力之第一供電線8及第二供電線9。供電線支撐部41被固定於一對側面部40C、40C之各者，既可沿著軌道本體部40之延伸方向延伸，亦可隔開間隔地被配置。再者，關於第一供電線8及第二供電線9，將於後詳述之。磁板42使搬送台車6之移行驅動部53產生用以移行或停止之磁力(推力)。磁板42被固定於頂面部40D，沿著移行方向延伸。

供電設備7係用以對搬送台車6之受電裝置55以非接觸之狀態供給電力的設備。供電設備7具備有第一電力供給裝置11、第二電力供給裝置15、第一供電線8、第二供電線9、及端子台10。

第一電力供給裝置11對第一供電線8供給高頻電流。第一電力供給裝置11由周知之配線用遮斷器、電力轉換器、控制裝置等之機器所構成，且在控制裝置中，被附加於後詳述之監視功能、同步功能、及異常時應對功能之周知的功能。第一電力供給裝置11被連接至電力公司等所提供之商用電源等的交流電源，而接受交流電力(三相200 V)的供給。交流電力之頻率例如為50 Hz或60 Hz。第二電力供給裝置15對第二供電線9供給高頻電流。第二電力供給裝置15之構成與第一電力供給裝置11相同。

如圖1至圖3所示，第一供電線8及第二供電線9經由供電線支撐部41被固定於軌道4之側面部40C，且沿著軌道4之延伸方向被配置。如圖3所示，第一供電線8及第二供電線9除了一部分區間以外，被配置於軌道4雙方之側面的內側(左側之側面部40C之內表面與右側之側面部40C之內表面的雙方)。更詳細而言，被連接至第一電力供給裝置11之第一供電線8及連接至第二供電線9之第二供電線9的兩條電線，以並行的方式被配置於軌道4。藉此，搬送台車6之受電裝置55可從第一供電線8及第二供電線9之兩條供電線同時地以非接觸之方式接收電力。

本實施形態之軌道4，支撐第一供電線8及第二供電線9之供電線支撐部41被排列於上下方向。第一供電線8及第二供電線9之兩條電線為一組之供電線群，以可夾著搬送台車6之受電裝置55中之受電線圈57之方式被配置。亦即，若搬送台車6移行，搬送台車6之受電線圈57則在被以第一供電線8及第二供電線9之兩條電線為一組之供電線群所夾的狀態下移動。

如圖1及圖5所示，軌道4其軌道配置係藉由沿著搬送台車6之移行方向將複數個軌道配件4A加以聯接所構成。於軌道配件之接縫處配置有端子台10。端子台10藉由將接縫處之被配置於一軌道配件4A之第一供電線8A、第二供電線9A、第一供電線8B及第二供電線9B之各者、與被配置於另一軌道配件4A之第一供電線8A、第二供電線9A、第一供電線8B及第二供電線9B之各者，加以電性地連接。於端子台10，將接縫處被配置於一軌道配件4A之第一供電線8A、第二供電線9A、第一供電線8B及第二供電線9B，連接於端子部10A、端子部10B、端子部10C及端子部10D之各者，並將接縫處之被配置於另一軌道配件4A之第一供電線8A、第二供電線9A、第一供電線8B及第二供電線9B，連接於端子部10E、端子部10F、端子部10G及端子部10H之各者，而完成電性地連接。

端子台10被安裝於軌道4之與配置有第一供電線8及第二供電線9之軌道4之側面的內側(側面部40C之內表面)為相反側之側面的外側(側面部40C之外表面)。被配置於軌道4之側面之內側的第一供電線8及第二供電線9，經由被形成於軌道4之貫通孔40E，從軌道4之側面之內側被取出至軌道4之側面的外側，而被連接於端子台10。於本實施形態中，設有將被配置於軌道4之內側之側面的第一供電線8及第二供電線9、與被配置於軌道4之外側之側面的第一供電線8及第二供電線9加以連接之跨接線8C、9C(於圖1中以虛線表示)。再者，端子台10不僅可用於如上述般接縫處之第一供電線8彼此與第二供電線9彼此的連接，亦可用於跨接線8C、9C與被配置於軌道4之內側之側面之第一供電線8及第二供電線9的連接、以及跨接線8C、9C與被配置於軌道4之外側之側面之第一供電線8及第二供電線9的連接。

於圖3中被排列於上下方向之供電線群中，相互地逆向之電流流至上側之供電線群及下側之供電線群。例如，從圖3近前側流向圖式深側的電流，則流至圖3所示之構成上側之供電線群的第一供電線8A及第二供電線9A，從圖3深側流向圖式近前側之電流，則流至圖3所示之構成下側之供電線群的第一供電線8B及第二供電線9B。如此之構成如圖1所示般，例如係藉由如下的內容所實現：將被連接於第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之一端的第一供電線8A及第二供電線9A，如圖1所示般在由上側之供電線支撐部41所支撐之狀態下從S地點鋪設至R地點後折返(將折返後之第一供電線8及第二供電線9分別稱為第一供電線8B及第二供電線9B)，接著再將第一供電線8B及第二供電線9B，在由下側之供電線支撐部41所支撐之狀態下從R地點沿著軌道4鋪設至S地點之後，使該等連接於第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之另一端。

如圖1及圖4所示，第一電力供給裝置11具備有控制部12、輸入部13、及輸出部14。控制部12係被組裝於積體電路之電腦系統或處理器。控制部12係第一電力供給裝置11之執行各種控制處理的部分，例如由CPU(中央處理器；Central Processing Unit)、ROM(唯讀記憶體；Read Only Memory)、RAM(隨機存取記憶體；Random Access Memory)等、及輸出入介面等所構成。於ROM儲存有各種程式或資料。控制部12具有執行各種控制處理之作為概念之部分的監視部12A、及電力控制部12B。監視部12A及電力控制部12B例如係藉由被儲存於ROM之程式被下載至RAM上並由CPU所執行而被形成。

監視部12A監視第二電力供給裝置15之狀態。表示第二電力供給裝置15之狀態的例子，包含從第二電力供給裝置15之變流器所輸出的開關信號。又，監視部12A亦可根據上述開關信號的輸出狀況，來監視第二電力供給裝置15之異常的有無。電力控制部12B控制從第一電力供給裝置11所輸出之高頻電流之電流值及相位等。輸入部13則被輸入從第二電力供給裝置15之變流器所輸出之開關信號。輸出部14則被輸出從第一電力供給裝置11之變流器所輸出之開關信號。

第二電力供給裝置15亦與第一電力供給裝置11同樣地，具備有控制部16、輸入部17、及輸出部18，控制部16具有監視部16A、及電力控制部16B。第二電力供給裝置15之控制部16、輸入部17及輸出部18之各者由於與第一電力供給裝置11之控制部12、輸入部13及輸出部14之各者設為相同功能，因此省略此處之詳細的說明。

於本實施形態之供電設備7中，搬送台車6之正常行駛模式所需要的電力係由兩條供電線、即第一供電線8及第二供電線9所分擔而被供給。換言之，第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之各者，以搬送台車6可得到正常行駛模式所需要之電力的方式，只要在正常時便一直對第一供電線8及第二供電線9輸出高頻電流。

例如，於將搬送台車6為了得到正常行駛模式所需要的電力之高頻電流之電流值設為x(A)時，第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之各者輸出x/2(A)之高頻電流。藉此，搬送台車6之受電裝置55從第一供電線8及第二供電線9並行之供電線群可得到之高頻電流之電流值為x(A)。再者，第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15所輸出之高頻電流之電流值之分擔比，亦可並非如上述般為1：1(各為一半)，而只要第一供電線8及第二供電線9之各者可供給緊急行駛時所需要的電力，則亦可為例如1：2或1：3等。

第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之各者，具有彼此互相監視狀態的監視功能。具體而言，第一電力供給裝置11之監視部12A監視從第二電力供給裝置15所輸出之變流器的開關信號，而第二電力供給裝置15之監視部16A監視從第一電力供給裝置11所輸出之變流器的開關信號。

第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之各者，具有使輸出之高頻電流之週期相互地同步的同步功能。具體而言，於如上述般之監視藉由第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15所進行的過程中，第一電力供給裝置11之電力控制部12B以不偏離從第二電力供給裝置15所輸出之高頻電流之相位的方式，使從第一電力供給裝置11所輸出之高頻電流之相位與從第二電力供給裝置15所輸出之高頻電流之相位同步。再者，亦可取代上述之構成而設為如下之構成：第二電力供給裝置15之電力控制部16B使從第二電力供給裝置15所輸出之高頻電流之相位與從第一電力供給裝置11所輸出之高頻電流之相位同步。

第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之各者，具有異常時應對功能。具體而言，監視部12A根據會被輸入至輸入部13之來自第二電力供給裝置15之開關信號，判定第二電力供給裝置15之異常的有無。監視部16A根據被輸入至輸入部17來自第一電力供給裝置11之開關信號，判定第一電力供給裝置11之異常的有無。第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之異常，例如包含動作停止之情形、無法輸出按照上述分擔比之既定電流值的情形等。監視部12A及監視部16A若偵測到監視對象裝置之異常，便向電力監視裝置70輸出該意旨的資訊。再者，亦可為電力監視裝置70取得監視部12A所捕捉到之第二電力供給裝置15的異常、及監視部16A所捕捉到之第一電力供給裝置11的異常。

電力控制部12B若偵測到第二電力供給裝置15無法動作之情形、即偵測到監視對象有異常之情形，則設為可進行較搬送台車6之正常行駛模式所需要的電力為低且較偵測到有異常以前所供給之電力為高之範圍內之電力的供給。換言之，第一電力供給裝置11以在既定範圍內大於偵測到有異常以前所供給之電流值之方式進行切換。上述既定範圍例如可設為10%～20%。

電力監視裝置70監視第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之狀態。電力監視裝置70例如由CPU、ROM、RAM等、及輸出入介面等所構成。ROM儲存有各種程式或資料。電力監視裝置70藉由有線或無線，可進行通信地被連接於第一電力供給裝置11、第二電力供給裝置15及搬送車控制器80。電力監視裝置70若偵測到第一電力供給裝置11及/或第二電力供給裝置15有異常發生，則對搬送車控制器80輸出該意旨的資訊。

搬送車控制器80被設為可藉由有線或無線與複數台搬送台車6進行通信，而控制搬送台車6之移行。更詳細而言，搬送車控制器80將從上位控制器(未圖示)所發送而來之搬送指令分配至搬送台車6，使搬送台車6依照搬送指令移動。搬送車控制器80例如由CPU、ROM、RAM等、及輸出入介面等所構成。ROM儲存有各種程式或資料。

搬送車控制器80若取得表示第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之一者發生異常，搬送台車6無法從第一供電線8及第二供電線9之一者接收到電力之狀態的資訊，便將搬送台車6之行駛從正常行駛模式切換為緊急行駛模式。

本實施形態之正常行駛模式係位於電力從第一電力供給裝置及第二電力供給裝置所供給之區間之所有搬送台車之最大加速度被設定為第一加速度值的模式，而緊急行駛模式係位於上述之區間之至少一台搬送台車6之最大加速度被限制為小於第一加速度值的模式。換言之，搬送車控制器80若取得表示第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之一者有異常發生之異常資訊，便限制為位於電力從第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15所供給之區間之至少一台搬送台車6之加速度較取得異常資訊之前為低。再者，此處所謂的加速度，係意指加速時之加速度，並不包含減速時之加速度。

又，上述實施形態之緊急行駛模式亦可取代上述的限制或追加限制為，可進入電力從第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15所供給之區間搬送台車6之台數(第二既定值)較取得異常資訊之前的台數(第一既定值)為少。換言之，已取得上述異常資訊之搬送車控制器80亦可代替上述加速度之限制或追加限制為，可進入電力從第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15所供給之區間之搬送台車6之台數較取得異常資訊之前為少。

於上述實施形態之搬送台車系統1中，正常行駛模式所需要的電力藉由將從被連接於第一電力供給裝置11之第一供電線8所供給之電力、與從被連接於第二電力供給裝置15之第二供電線9所供給之電力結合而被供給。而且，即便假使於第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之一者發生異常，來自第一供電線8及第二供電線9之一者之電力供給中斷，緊急行駛模式所需要的電力也會從第一供電線8及第二供電線9之另一者被供給。藉此，於第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之一者有異常發生之情形時，搬送台車系統1之搬送能力雖會下降但仍可使搬送台車6之行駛持續。亦即，其可防止搬送台車系統1之運轉停止之情形。

於上述實施形態之搬送台車系統1中，由於搬送車控制器80在從第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之一者所供給之電力中斷之狀態時，會自動地切換為行駛可藉由從第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之另一者所供給之電力而持續的狀態，因此其可防止搬送台車系統1之運轉停止的情形。

於上述實施形態之搬送台車系統1中，由於緊急行駛模式下搬送台車6之加速時之加速度被限制為小於正常行駛模式時，因此搬送台車系統1整體之消耗電力被抑制。藉此，即便利用僅從被連接於第一電力供給裝置11之第一供電線8及被連接於第二電力供給裝置15之第二供電線9之一者所供給的電力，亦可設為持續搬送台車6之行駛的狀態。

於上述實施形態之搬送台車系統1中，由於緊急行駛模式下可進入電力從第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15所供給之區間之搬送台車6之台數被限制為較正常行駛模式時為少，因此搬送台車系統1整體之消耗電力被抑制。藉此，即便利用僅從被連接於第一電力供給裝置11之第一供電線8及被連接於第二電力供給裝置15之第二供電線9之一者所供給的電力，亦可設為可持續搬送台車6之行駛的狀態。

於上述實施形態中，如圖3所示，由上側之第一供電線8A及第二供電線9A所構成之供電線群及由下側之第一供電線8B及第二供電線9B所構成之供電線群以夾著受電線圈57之方式被配置，並且相互地逆向之電流流至上側之供電線群及下側之供電線群。藉此，在上側之供電線群及下側之供電線群之周圍所產生之磁場則會協同作用於受電線圈57，而可於受電線圈57得到較僅具備一供電線群之構成更大的感應電流。

以上，雖已對一實施形態進行說明，但本發明之態樣並不限於上述實施形態。其可於不脫離本發明主旨之範圍內進行各種變更。

於上述實施形態之搬送台車系統1中，雖已舉出在搬送台車6無法從被連接至第一電力供給裝置11之第一供電線8及被連接至第二電力供給裝置15之第二供電線9之一者被供電之狀態時，搬送台車6之行駛模式會藉由搬送車控制器80之控制被切換為異常行駛模式之例子進行說明，但本發明並不受限於此。例如，搬送台車6之本體控制器(搬送部)35亦可以如下的方式進行控制：於可接收到正常行駛模式所需要的電力時以第一加速度值進行加速，而於僅可接收到緊急行駛模式所需要的電力時(即僅可從第一供電線8及第二供電線9之一者接收電力時)以被限制為較第一加速度值小之第二加速度值進行加速。

即便為如此之變化例的構成，在來自第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之一者電力之供給中斷時，搬送台車6之加速時之加速度則被限制為小於正常模式時，搬送台車系統1整體之消耗電力則被抑制。藉此，即便僅從第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之另一者所供給的電力，亦可持續搬送台車6之行駛。

再者，上述實施形態之搬送車控制器80若於第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15之一者被偵測到上述之異常，雖可將位於電力從第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15所供給之區間之至少一台搬送台車6之加速度限制為較取得異常資訊之前為低，但於變化例之例子中，位於電力從第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15所供給之區間所有搬送台車6之加速度，會被限制為較取得異常資訊之前為低。

於上述實施形態及變化例中，雖已舉出被懸吊於天花板之軌道4為例進行說明，但其亦可應用於地上之被設置於地板面的軌道。

於上述實施形態及變化例中，雖已舉出電力從第一供電線8及第二供電線9以非接觸之方式被供給之受電裝置55為例進行說明，但其亦可設為電力藉由滑接線方式等之直接接觸而被供給的受電裝置。

於上述實施形態及變化例中，雖已舉出第一電力供給裝置11及第二電力供給裝置15被連接於由電力公司等所提供之商用電源等之交流電源的例子進行說明，但其亦可被連接於自設之發電裝置等的交流電源。於該情形時，電力從在緊急時等作動之自設發電裝置被供給時，則可防止搬送台車系統1之運轉停止。

1:搬送台車系統 4:軌道 4A:軌道配件 6:搬送台車 7:供電設備 8(8A,8B):第一供電線 8C,9C:跨接線 9(9A,9B):第二供電線 10:端子台 10A,10B,10C,10D,10E,10F,10G,10H:端子部 11:第一電力供給裝置 12,16:控制部 12A,16A:監視部 12B,16B:電力控制部 13,17:輸入部 14,18:輸出部 15:第二電力供給裝置 20:本體部 22:本體框架 24:橫向進給部 26:θ驅動機 28:升降驅動部 30:升降台 33:外罩 35:本體控制器(控制部) 40:軌道本體部 40A:支柱 40B:下表面部 40C:側面部 40D:頂面部 40E:貫通孔 41:供電線支撐部 42:磁板 50:移行部 51:移行滾輪 52:側滾輪 53:移行驅動部 55:受電裝置 56:芯部 56A:基部 56B:腳部 56C:凸緣部 57:受電線圈 70:電力監視裝置 80:搬送車控制器(控制裝置) F:物品 R,S:地點

圖1係示意性地表示一實施形態之搬送台車系統之一例的圖。 圖2係從在軌道上移行之搬送台車之前方觀察的前視圖。 圖3係將圖2之搬送台車之受電裝置放大地表示的前視圖。 圖4係表示供電設備及搬送台車之功能構成的方塊圖。 圖5係表示被設於軌道之端子台之一例的側視圖。

1:搬送台車系統

4:軌道

4A:軌道配件

6:搬送台車

7:供電設備

8(8A,8B):第一供電線

8C,9C:跨接線

9(9A,9B):第二供電線

10:端子台

11:第一電力供給裝置

15:第二電力供給裝置

70:電力監視裝置

80:搬送車控制器(控制裝置)

R,S:地點

Claims (6)

1. 一種搬送台車系統，其具備有： 軌道，其至少配置有第一供電線及第二供電線之上述兩條供電線； 搬送台車，其被構成為可從上述兩條供電線之雙方接收電力，而沿著上述軌道移行； 第一電力供給裝置，其被連接於上述第一供電線；以及 第二電力供給裝置，其被連接於上述第二供電線； 上述第一電力供給裝置及上述第二電力供給裝置藉由上述兩條供電線分擔而供給上述搬送台車之正常行駛模式所需要的電力，並且從上述兩條供電線之各者，供給使搬送能力低於上述正常行駛模式之緊急行駛模式所需要的電力。
2. 如請求項1之搬送台車系統，其中， 上述搬送台車具有可進行控制的控制部：於可接收到上述正常行駛模式所需要的電力之情形時以第一加速度值進行加速，而於只能接收到上述緊急行駛模式所需要的電力之情形時則以被限制為比第一加速度值為小之第二加速度值進行加速。
3. 如請求項1之搬送台車系統，其中， 其進一步具備有控制裝置，該控制部若取得表示上述第一電力供給裝置及上述第二電力供給裝置之一者發生異常而上述搬送台車無法從上述兩條供電線之一者接收到電力之狀態的資訊，則將上述搬送台車的行駛從上述正常行駛模式切換為上述緊急行駛模式。
4. 如請求項3之搬送台車系統，其中， 上述正常行駛模式係位於電力從上述第一電力供給裝置及上述第二電力供給裝置被供給之區間之所有上述搬送台車的最大加速度被設定為第一加速度值的模式， 上述緊急行駛模式係位於上述區間之至少一台上述搬送台車之最大加速度被限制為小於上述第一加速度值的模式。
5. 如請求項3之搬送台車系統，其中， 上述正常行駛模式係可進入電力從上述第一電力供給裝置及上述第二電力供給裝置被供給之區間之上述搬送台車的台數被設定為第一既定值的模式， 上述緊急行駛模式係可進入上述區間之上述搬送台車的台數被限制為較上述第一既定值少之第二既定值的模式。
6. 如請求項1至5中任一項之搬送台車系統，其中， 上述第一電力供給裝置及上述第二電力供給裝置係對分別被連接於該等之上述供電線供給高頻電流的裝置， 上述第一電力供給裝置及上述第二電力供給裝置之各者使被輸出之上述高頻電流的週期彼此同步。

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