JP2024040531A - 搬送台車システム - Google Patents

Abstract

【課題】システムの稼働が停止することを防止できる搬送台車システムを提供する。【解決手段】搬送台車システム１は、第一給電線８及び第二給電線９の二本の給電線が少なくとも配置された軌道４と、第一給電線８及び第二給電線９の両方から受電可能に構成され、軌道４に沿って走行する搬送台車６と、第一給電線８に接続された第一電力供給装置１１と、第二給電線９に接続された第二電力供給装置１５と、を備える。第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５は、搬送台車６の通常運転モードに必要とされる電力を、第一給電線８及び第二給電線９によって分担して供給すると共に、通常運転モードよりも搬送能力を低下させた非常運転モードに必要とされる電力を、第一給電線８及び第二給電線９のそれぞれから供給する。【選択図】図１

Description

本発明の一側面は、搬送台車システムに関する。

特許文献１には、スタッカクレーン、入出庫コンベヤ、入出荷コンベヤ、及び仕分搬送台車等の搬送機器を備えた物品搬送設備（搬送台車システム）が開示されている。これらの搬送機器（搬送台車）は、電力によって駆動される電動モータ又はアクチュエータ等によって作動するように構成されている。搬送機器には、物品搬送設備に備えられた配電盤（電力供給装置）を介して、電力会社等から供給される電力が供給される。

特開２０１３－１００１５３号公報

このような物品搬送設備では、例えば電力会社からの電力供給が停止された場合、搬送機器を稼働させることができないところ、上記特許文献１の物品搬送設備では、自家発電装置を備えているので、継続して稼働させることができる。しかしながら、電力の供給が継続している状態であっても、配電盤に異常が発生すると、搬送機器に電力が供給できなくなる。仮に、電力会社からの電力の供給がストップし、上記特許文献１の物品搬送設備のような自家発電装置から電力が供給される場合であっても、配電盤に異常が発生すると、搬送機器に電力が供給できなくなる。このため、物品搬送設備の稼働を停止せざるを得なくなる。

そこで、本発明の一側面の目的は、システムの稼働が停止することを防止できる搬送台車システムを提供することにある。

本発明の一側面に係る搬送台車システムは、第一給電線及び第二給電線の二本の給電線が少なくとも配置された軌道と、二本の給電線の両方から受電可能に構成され、軌道に沿って走行する搬送台車と、第一給電線に接続された第一電力供給装置と、第二給電線に接続された第二電力供給装置と、を備え、第一電力供給装置及び第二電力供給装置は、搬送台車の通常運転モードに必要とされる電力を、二本の給電線によって分担して供給すると共に、通常運転よりも搬送能力を低下させた非常運転モードに必要とされる電力を、二本の給電線のそれぞれから供給する。

この構成の搬送台車システムでは、通常運転モードに必要な電力は、第一電力供給装置に接続された給電線から供給される電力と、第二電力供給装置に接続された給電線から供給される電力とを合わせることによって供給される。そして、仮に第一電力供給装置及び第二電力供給装置の一方に異常が発生し、第一電力供給装置及び第二電力供給装置の一方からの電力供給が途絶えたとしても、第一電力供給装置及び第二電力供給装置の他方からは、非常運転モードに必要とされる電力が供給される。これにより、第一電力供給装置及び第二電力供給装置の一方に異常が発生した場合、搬送台車システムの搬送能力は低下するものの搬送台車の運転を継続させることができる。すなわち、搬送台車システムの稼働が停止することを防止できる。

本発明の一側面に係る搬送台車システムでは、搬送台車は、通常運転モードに必要とされる電力を受電できるときは第一加速度値で加速し、非常運転モードに必要とされる電力しか受電できないときは第一加速度値と比べて小さく制限された第二加速度値で加速するように制御する制御部を有してもよい。この構成では、第一電力供給装置及び第二電力供給装置の一方から供給される電力が途絶えた状態となったとき、搬送台車における加速時の加速度が通常モード時に比べ小さく制限され、システム全体の消費電力が抑制される。これにより、第一電力供給装置及び第二電力供給装置の他方からのみ電力が供給される場合であっても、搬送台車の運転を継続することができる。

本発明の一側面に係る搬送台車システムでは、第一電力供給装置及び第二電力供給装置の一方に異常が発生し、搬送台車が二本の給電線の一方から受電ができなくなった状態を示す情報を取得すると、搬送台車の運転を通常運転モードから非常運転モードに切り替える制御装置を更に備えてもよい。この構成では、第一電力供給装置及び第二電力供給装置の一方から給電線を介した電力の供給が途絶えた状態となったとき、第一電力供給装置及び第二電力供給装置の他方からのみ供給される電力によって運転が継続できる状態に自動的に切り替えられるので、搬送台車システムの稼働が停止することを自動的に防止できる。

本発明の一側面に係る搬送台車システムでは、通常運転モードは、第一電力供給装置及び第二電力供給装置から電力が供給される区間に位置する全ての搬送台車の最大加速度が第一加速度値に設定されたモードであり、非常運転モードは、区間に位置する少なくとも一台の搬送台車の最大加速度が第一加速度値と比べて小さく制限されたモードであってもよい。この構成では、非常運転モードにおける搬送台車における加速時の加速度が通常運転モード時に比べ小さく制限されるので、システム全体の消費電力が抑制される。これにより、第一電力供給装置及び第二電力供給装置の他方からのみ供給される電力によって搬送台車の運転が継続できる状態にすることができる。

本発明の一側面に係る搬送台車システムでは、通常運転モードは、第一電力供給装置及び第二電力供給装置から電力が供給される区間に入場可能な搬送台車の台数が第一所定値に設定されたモードであり、非常運転モードは、区間に入場可能な搬送台車の台数が第一所定値よりも少ない第二所定値に制限されたモードであってもよい。この構成では、非常運転モードにおける第一電力供給装置及び第二電力供給装置から電力が供給される区間に入場可能な搬送台車の台数が通常運転モード時に比べ少なく制限されるので、システム全体の消費電力が抑制される。これにより、第一電力供給装置及び第二電力供給装置の他方のみから供給される電力によって搬送台車の運転が継続できる状態にすることができる。

本発明の一側面に係る搬送台車システムでは、第一電力供給装置及び第二電力供給装置は、それぞれに接続される給電線に高周波電流を供給する装置であり、第一電力供給装置及び第二電力供給装置のそれぞれは、出力される高周波電流の周期を互いに同期させてもよい。この構成では、搬送台車に非接触で給電を行うことができる非接触給電システムを提供することができる。

本発明によれば、システムの稼働が停止することを防止できる。

図１は、一実施形態に係る搬送台車システムの一例を模式的に示した図である。 図２は、軌道を走行する搬送台車の前方から見た正面図である。 図３は、図２における搬送台車の受電装置を拡大して示した正面図である。 図４は、給電設備及び搬送台車の機能構成を示したブロック図である。 図５は、軌道に設けられた端子台の一例を示す側面図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

図１及び図２に示されるように、搬送台車システム１は、軌道４に沿って移動可能な搬送台車６を用いて、例えば、物品Ｆを処理装置等の載置部間で搬送するためのシステムである。物品Ｆには、例えば、複数の半導体ウェハを格納するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）及びガラス基板を格納するレチクルポッド等のような容器、並びに一般部品等が含まれる。搬送台車システム１は、搬送台車６と、軌道４と、給電設備７と、電力監視装置（制御装置）７０と、搬送車コントローラ８０と、を備える。

搬送台車６は、軌道４に沿って走行し、物品Ｆを搬送する。搬送台車６は、物品Ｆを移載可能に構成されている。搬送台車システム１が備える搬送台車６の台数は、特に限定されず、複数である。搬送台車６は、本体部２０と、走行部５０と、本体コントローラ（制御部）３５と、を有する。本体部２０は、本体フレーム２２と、横送り部２４と、θドライブ２６と、昇降駆動部２８と、昇降台３０と、カバー３３と、を有する。

本体フレーム２２は、走行部５０と接続されており、横送り部２４と、θドライブ２６と、昇降駆動部２８と、昇降台３０と、カバー３３とを支持する。横送り部２４は、θドライブ２６、昇降駆動部２８及び昇降台３０を一括して、軌道４の延在方向と直角な方向に横送りする。θドライブ２６は、昇降駆動部２８及び昇降台３０の少なくとも何れかを水平面内で所定の角度範囲内で回動させる。昇降駆動部２８は、昇降台３０をワイヤ、ロープ及びベルト等の吊持材の巻取りないし繰出しによって昇降させる。昇降台３０には、チャックが設けられており、物品Ｆの把持又は解放が自在とされている。カバー３３は、例えば搬送台車６の走行方向の前後に一対設けられている。カバー３３は、図示しない爪等を出没させて、搬送中に物品Ｆが落下することを防止する。

走行部５０は、搬送台車６を軌道４に沿って走行させる。走行部５０は、主に、走行ローラ５１と、サイドローラ５２と、走行駆動部５３と、受電装置５５と、を有している。走行ローラ５１は、軌道４の下面部４０Ｂを転動する。走行ローラ５１は、走行部５０の前後の左右両端に配置されている。サイドローラ５２は、軌道４の側面部４０Ｃに接触可能に設けられている。走行駆動部５３は、ＬＤＭ（Linear DC Motor）であり、走行部５０の前後に設けられている。走行駆動部５３には、電磁石が設けられており、走行駆動部５３には、その電磁石に、軌道４の上面に配置された磁気プレート４２との間で搬送台車６を加速又は制動させるための磁力を発生させる。

受電装置５５は、搬送台車６の上方から見た平面視において、走行部５０の前後に、左右方向に走行駆動部５３を挟むように配置されている。受電装置５５では、後段にて詳述される第一給電線８及び第二給電線９との間で非接触による給電が行われる。図３に示されるように、受電装置５５のそれぞれは、コア５６と、受電コイル５７と、を備えている。コア５６は、上下方向に延びた基部５６Ａと、基部５６Ａから水平方向に延在する三本の脚部５６Ｂ，５６Ｂ，５６Ｂと、を有する。コア５６は、軌道４の延在方向に直交する断面形状がＥ型のコアである。コア５６は、例えばフェライト等の磁性材料で形成されている。中央の脚部５６Ｂの先端には、受電コイル５７の抜け止めとして機能するフランジ部５６Ｃが設けられている。

受電コイル５７は、中央の脚部５６Ｂに、例えばエナメル等で被覆された銅線が巻回されることによって構成されている。受電コイル５７は、第一給電線８及び第二給電線９に供給された電流（高周波電流）によって生じた磁界により誘導電流を生じさせ、この誘導電流により、上記の昇降駆動部２８、走行駆動部５３及び本体コントローラ３５に電力を供給する。なお、上記したコア５６は、断面Ｅ型のコアであることに限定されない。例えば、基部５６Ａから二本の脚部５６Ｂ，５６Ｂが水平方向に平行に延在する形状のコアが用いられてもよい。二本の脚部５６Ｂ，５６Ｂを持つコアの場合、受電コイル５７は、二本の脚部５６Ｂ，５６Ｂのうち一方の脚部５６Ｂに銅線が巻回されることによって構成されてもよい。

図１及び図２に戻り、軌道４は、例えば、作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。軌道４は、例えば天井から吊り下げられている。軌道４は、搬送台車６を走行させるための予め定められた走行路である。軌道４は、支柱４０Ａ，４０Ａにより支持される。

軌道４は、一対の下面部４０Ｂ，４０Ｂと一対の側面部４０Ｃ，４０Ｃと天面部４０Ｄとからなる筒状のレール本体部４０と、給電線支持部４１と、磁気プレート４２と、を有している。レール本体部４０は、搬送台車６の走行部５０を収容する。下面部４０Ｂは、搬送台車６の走行方向に延在し、レール本体部４０の下面を構成する。下面部４０Ｂは、搬送台車６の走行ローラ５１を転動させて走行させるための板状部材である。側面部４０Ｃは、搬送台車６の走行方向に延在し、レール本体部４０の側面を構成する。天面部４０Ｄは、搬送台車６の走行方向に延在し、レール本体部４０の上面を構成する。

給電線支持部４１は、搬送台車６に電力を供給する第一給電線８及び第二給電線９を支持する。給電線支持部４１は、一対の側面部４０Ｃ，４０Ｃのそれぞれに固定され、レール本体部４０の延在方向に沿って延在していてもよいし、間隔をあけて配置されていてもよい。なお、第一給電線８及び第二給電線９については、後段にて詳述する。磁気プレート４２は、搬送台車６の走行駆動部５３に走行又は停止のための磁力（推力）を発生させる。磁気プレート４２は、天面部４０Ｄに固定され、走行方向に沿って延在している。

給電設備７は、搬送台車６の受電装置５５に対して非接触の状態で電力を供給するための設備である。給電設備７は、第一電力供給装置１１と、第二電力供給装置１５と、第一給電線８と、第二給電線９と、端子台１０と、を備えている。

第一電力供給装置１１は、第一給電線８に高周波電流を供給する。第一電力供給装置１１は、公知の配線用遮断器、電力変換器、制御装置等の機器から構成されており、制御装置には、後段にて詳述する監視機能、同期機能、及び異常時対応機能が公知の機能に付加されている。第一電力供給装置１１は、電力会社等が提供する商用電源等の交流電源に接続されており、交流電力（三相２００Ｖ）の供給を受けている。交流電力の周波数は、例えば、５０Ｈｚ又は６０Ｈｚである。第二電力供給装置１５は、第二給電線９に高周波電流を供給する。第二電力供給装置１５の構成は、第一電力供給装置１１と同じである。

図１～図３に示されるように、第一給電線８及び第二給電線９は、軌道４の側面部４０Ｃに給電線支持部４１を介して固定され、軌道４の延在方向に沿って配置されている。図３に示されるように、第一給電線８及び第二給電線９は、一部区間を除き、軌道４の外側と内側との両方に配置されている。より詳細には、軌道４には、第一電力供給装置１１に接続される第一給電線８及び第二給電線９に接続される第二給電線９の二本が並走するように配置されている。これにより、搬送台車６の受電装置５５は、第一給電線８及び第二給電線９の二本の給電線から同時に非接触で受電することができる。

本実施形態の軌道４は、第一給電線８及び第二給電線９を支持する給電線支持部４１が上下方向に配列されている。第一給電線８及び第二給電線９の二本を一組とする給電線群は、搬送台車６の受電装置５５における受電コイル５７を挟むように配置されている。すなわち、搬送台車６の受電コイル５７は、搬送台車６が走行すると、第一給電線８及び第二給電線９の二本を一組とする給電線群に挟まれた状態で移動する。

図１及び図５に示されるように、軌道４は、搬送台車６の走行方向に複数の軌道パーツ４Ａを繋ぎ合わせることによって軌道レイアウトが構成されている。軌道パーツの繋ぎ目には、端子台１０が配置されている。端子台１０は、繋ぎ目における一方の軌道パーツ４Ａに配置された第一給電線８Ａ、第二給電線９Ａ、第一給電線８Ｂ及び第二給電線９Ｂのそれぞれと、他方の軌道パーツ４Ａに配置された第一給電線８Ａ、第二給電線９Ａ、第一給電線８Ｂ及び第二給電線９Ｂのそれぞれとを電気的に接続する。端子台１０では、繋ぎ目における一方の軌道パーツ４Ａに配置された第一給電線８Ａ、第二給電線９Ａ、第一給電線８Ｂ及び第二給電線９Ｂを、端子部１０Ａ、端子部１０Ｂ、端子部１０Ｃ及び端子部１０Ｄのそれぞれに接続し、繋ぎ目における他方の軌道パーツ４Ａに配置された第一給電線８Ａ、第二給電線９Ａ、第一給電線８Ｂ及び第二給電線９Ｂを、端子部１０Ｅ、端子部１０Ｆ、端子部１０Ｇ及び端子部１０Ｈのそれぞれに接続することで、電気的な接続がなされる。

端子台１０は、軌道４において第一給電線８及び第二給電線９が配置された軌道４の内側面とは反対側の外側面に取り付けられている。軌道４の内側面に配置された第一給電線８及び第二給電線９は、軌道４に形成された貫通孔４０Ｅを介して、軌道４の内側から軌道４の外側に取り出され、端子台１０に接続されている。本実施形態では、軌道４の内側に配置される第一給電線８及び第二給電線９と、軌道４の外側に配置される第一給電線８及び第二給電線９とを接続するジャンプ線８Ｃ，９Ｃ（図１において破線で示される）が設けられている。なお、端子台１０は、上述したような繋ぎ目における第一給電線８同士及び第二給電線９同士の接続に用いられるだけでなく、ジャンプ線８Ｃ，９Ｃと軌道４の内側に配置される第一給電線８及び第二給電線９との接続、ジャンプ線８Ｃ，９Ｃと軌道４の外側に配置される第一給電線８及び第二給電線９との接続に用いられてもよい。

図３において上下方向に配列された給電線群において、上側の給電線群及び下側の給電線群には互いに逆向きの電流が流れる。例えば、図３に示される上側の給電線群を構成する第一給電線８Ａ及び第二給電線９Ａには、図面手前側から図面奥側へ向かう電流が、図３に示される下側の給電線群を構成する第一給電線８Ｂ及び第二給電線９Ｂには、図面奥側から図面手前側へ向かう電流が、それぞれ流れる。このような構成は、図１に示されるように、例えば、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５の一端に接続される第一給電線８Ａ及び第二給電線９Ａを、図１に示されるようにＳ地点から上側の給電線支持部４１に支持させた状態でＲ地点まで敷設して折り返し（折返し後の第一給電線８及び第二給電線９をそれぞれ第一給電線８Ｂ及び第二給電線９Ｂと称する。）、今度は第一給電線８Ｂ及び第二給電線９Ｂを、Ｒ地点から下側の給電線支持部４１に支持させた状態で軌道４に沿ってＳ地点まで敷設した後、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５の他端に接続させることで実現される。

図４に示されるように、第一電力供給装置１１は、制御部１２と、入力部１３と、出力部１４とを備えている。制御部１２は、集積回路に実装されたコンピュータシステムあるいはプロセッサである。制御部１２は、第一電力供給装置１１における各種制御処理を実行する部分であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等、及び入出力インターフェース等から構成される。ＲＯＭには、各種プログラム又はデータが格納されている。制御部１２は、各種制御処理を実行する概念的な部分としての監視部１２Ａと、電力制御部１２Ｂとを有している。監視部１２Ａ及び電力制御部１２Ｂは、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されることにより形成される。

監視部１２Ａは、第二電力供給装置１５の状態を監視する。第二電力供給装置１５の状態を示す例として、第二電力供給装置１５のインバータから出力されるスイッチング信号が含まれる。また、監視部１２Ａは、上記スイッチング信号の出力状況に基づいて、第二電力供給装置１５の異常の有無を監視することもできる。電力制御部１２Ｂは、第一電力供給装置１１から出力される高周波電流の電流値及び位相等を制御する。入力部１３は、第二電力供給装置１５のインバータから出力されるスイッチング信号が入力される。出力部１４は、第一電力供給装置１１のインバータから出力されるスイッチング信号が出力される。

第二電力供給装置１５も第一電力供給装置１１と同様に、制御部１６と、入力部１７と、出力部１８とを備え、制御部１６は、監視部１６Ａと、電力制御部１６Ｂとを有している。第二電力供給装置１５の制御部１６、入力部１７及び出力部１８のそれぞれは、第一電力供給装置１１の制御部１２、入力部１３及び出力部１４のそれぞれと機能を同じくするので、ここでの詳細な説明は省略する。

本実施形態の給電設備７では、搬送台車６の通常運転モードに必要とされる電力が、二本の給電線、すなわち第一給電線８及び第二給電線９に分担されて供給される。言い換えれば、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５のそれぞれは、搬送台車６が通常運転モードに必要とされる電力が得られるように、通常時であれば常に第一給電線８及び第二給電線９に高周波電流を出力する。

例えば、搬送台車６が通常運転モードに必要とされる電力を得るための高周波電流の電流値をｘ（Ａ）としたとき、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５のそれぞれは、ｘ／２（Ａ）の高周波電流を出力する。これにより、搬送台車６の受電装置５５が、第一給電線８及び第二給電線９が並走する給電線群から得られる高周波電流の電流値は、ｘ（Ａ）となる。なお、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５が出力する高周波電流の電流値の分担比は、上記のように１：１（半分ずつ）でなくてもよく、第一給電線８及び第二給電線９のそれぞれが非常運転時に必要な電力を供給できさえすれば、例えば、１：２又は１：３等であってもよい。

第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５のそれぞれは、互いに状態を監視し合う監視機能を有している。具体的には、第一電力供給装置１１の監視部１２Ａは、第二電力供給装置１５から出力されるインバータのスイッチング信号を監視し、第二電力供給装置１５の監視部１６Ａは、第二電力供給装置１５から出力されるインバータのスイッチング信号を監視している。

第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５のそれぞれは、出力される高周波電流の周期を互いに同期させる同期機能を有している。具体的には、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５によって、上記のような監視が行われる中、第一電力供給装置１１の電力制御部１２Ｂは、第二電力供給装置１５から出力される高周波電流の位相とずれないように、第一電力供給装置１１から出力される高周波電流の位相を、第二電力供給装置１５から出力される高周波電流の位相に同期させる。なお、上記の構成に代えて、第二電力供給装置１５の電力制御部１６Ｂが、第二電力供給装置１５から出力される高周波電流の位相を、第一電力供給装置１１から出力される高周波電流の位相に同期させる構成としてもよい。

第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５のそれぞれは、異常時対応機能を有している。具体的には、監視部１２Ａは、入力部１３に入力される第二電力供給装置１５からのスイッチング信号に基づいて、第二電力供給装置１５の異常の有無を判定する。監視部１６Ａは、入力部１７に入力される第一電力供給装置１１からのスイッチング信号に基づいて、第一電力供給装置１１の異常の有無を判定する。第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５の異常には、例えば、動作が停止すること、上記分担比に従った所定電流値が出力できないこと等が含まれる。監視部１２Ａ及び監視部１６Ａは、監視対象装置の異常を検知すると、電力監視装置７０に向けてその旨の情報を出力する。なお、電力監視装置７０が、監視部１２Ａが捉えた第二電力供給装置１５の異常、監視部１６Ａが捉えた第一電力供給装置１１の異常を取得してもよい。

電力制御部１２Ｂは、第二電力供給装置１５が動作できないことを検知すると、すなわち、監視相手に異常が有ることを検知すると、搬送台車６の通常運転モードに必要とされる電力よりも低く、異常が有ることが検知される以前に供給されていた電力よりも高い範囲での電力の供給を可能にする。言い換えれば、第一電力供給装置１１は、異常が有ることが検知される以前に供給されていた電流値よりも所定範囲で大きくするように切り替える。上記所定範囲は、例えば１０％～２０％とすることができる。

電力監視装置７０は、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５の状態を監視している。電力監視装置７０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等、及び入出力インターフェース等から構成される。ＲＯＭには、各種プログラム又はデータが格納されている。電力監視装置７０は、第一電力供給装置１１、第二電力供給装置１５及び搬送車コントローラ８０に、有線又は無線によって通信可能に接続されている。電力監視装置７０は、第一電力供給装置１１及び／又は第二電力供給装置１５に異常が発生したことを検知すると、搬送車コントローラ８０にその旨の情報を出力する。

搬送車コントローラ８０は、複数の搬送台車６と有線又は無線によって通信可能に設けられており、搬送台車６の走行を制御する。より詳細には、搬送車コントローラ８０は、上位コントローラ（図示せず）から送信されてくる搬送指令を搬送台車６に割り付け、搬送指令に従って搬送台車６を移動させる。搬送車コントローラ８０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等、及び入出力インターフェース等から構成される。ＲＯＭには、各種プログラム又はデータが格納されている。

搬送車コントローラ８０は、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５の一方に異常が発生し、搬送台車６が第一給電線８及び第二給電線９の一方から受電ができなくなった状態を示す情報を取得すると、搬送台車６の運転を通常運転モードから非常運転モードに切り替える。

本実施形態における通常運転モードは、第一電力供給装置及び第二電力供給装置から電力が供給される区間に位置する全ての搬送台車の最大加速度が第一加速度値に設定されたモードであり、非常運転モードは、上記の区間に位置する少なくとも一台の搬送台車６の最大加速度が第一加速度値と比べて小さく制限されたモードである。言い換えれば、搬送車コントローラ８０は、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５の一方に異常が発生したことを示す異常情報を取得すると、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５から電力が供給される区間に位置する少なくとも一台の搬送台車６の加速度が、異常情報を取得する前と比べて低くなるように制限する。なお、ここでいう加速度は、加速時の加速度を意味し、減速時の加速度は含まない。

また、上記実施形態の通常運転モードは、上記の制限に代えて、又は加えて、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５から電力が供給される区間に入場可能な搬送台車６の台数（第二所定値）が、異常情報を取得する前の台数（第一所定値）と比べて少なくなるように制限してもよい。言い換えれば、上記異常情報を取得した搬送車コントローラ８０は、上記加速度の制限に、代えて又は加えて、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５から電力が供給される区間に入場可能な搬送台車６の台数が、異常情報を取得する前と比べて少なくなるように制限してもよい。

上記実施形態の搬送台車システム１では、通常運転モードに必要な電力は、第一電力供給装置１１に接続された第一給電線８から供給される電力と、第二電力供給装置１５に接続された第二給電線９から供給される電力とを合わせることによって供給される。そして、仮に第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５の一方に異常が発生し、第一給電線８及び第二給電線９の一方からの電力供給が途絶えたとしても、第一給電線８及び第二給電線９の他方から非常運転モードに必要とされる電力が供給される。これにより、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５の一方に異常が発生した場合、搬送台車システム１の搬送能力は低下するものの搬送台車６の運転を継続させることができる。すなわち、搬送台車システム１の稼働が停止することを防止できる。

上記実施形態の搬送台車システム１では、搬送車コントローラ８０が、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５の一方から供給される電力が途絶えた状態となったとき、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５の他方から供給される電力によって運転が継続できる状態に自動的に切り替えるので、搬送台車システム１の稼働が停止することを防止できる。

上記実施形態の搬送台車システム１では、非常運転モードにおける搬送台車６における加速時の加速度が通常運転モード時に比べ小さく制限されるので、搬送台車システム１全体の消費電力が抑制される。これにより、第一電力供給装置１１に接続された第一給電線８及び第二電力供給装置１５に接続された第二給電線９の一方のみから供給される電力でも、搬送台車６の運転を継続できる状態にすることができる。

上記実施形態の搬送台車システム１では、非常運転モードにおける第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５から電力が供給される区間に入場可能な搬送台車６の台数が通常運転モード時に比べ少なく制限されるので、搬送台車システム１全体の消費電力が抑制される。これにより、第一電力供給装置１１に接続された第一給電線８及び第二電力供給装置１５に接続された第二給電線９の一方のみから供給される電力でも、搬送台車６の運転を継続できる状態にすることができる。

上記実施形態では、図３に示されるように、上側の第一給電線８Ａ及び第二給電線９Ａからなる給電線群及び下側の第一給電線８Ｂ及び第二給電線９Ｂからなる給電線群は、受電コイル５７を挟むように配置されると共に、上側の給電線群及び下側の給電線群には互いに逆向きの電流が流される。これにより、上側の給電線群及び下側の給電線群の周囲に発生させられた磁界が受電コイル５７に相乗的に作用し、一方の給電線群のみが備えられた構成に比べて大きな誘導電流が受電コイル５７において得ることができる。

以上、一実施形態について説明したが、本発明の一側面は、上記実施形態に限られない。発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

上記実施形態の搬送台車システム１では、搬送台車６が第一電力供給装置１１に接続された第一給電線８及び第二電力供給装置１５に接続された第二給電線９の一方から給電がされなくなる状態となったときに、搬送車コントローラ８０の制御によって搬送台車６の運転モードが異常運転モードに切り替えられる例を挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、搬送台車６の本体コントローラ（搬送部）３５は、通常運転モードに必要とされる電力を受電できるときは第一加速度値で加速し、非常運転モードに必要とされる電力しか受電できないとき（すなわち、第一給電線８及び第二給電線９の一方からしか受電できないとき）は、第一加速度値と比べて小さく制限された第二加速度値で加速するように制御してもよい。

このような変形例に係る構成であっても、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５の一方から電力の供給が途絶えた状態となったとき、搬送台車６における加速時の加速度が通常モード時に比べ小さく制限され、搬送台車システム１全体の消費電力が抑制される。これにより、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５の他方からのみ供給される電力でも、搬送台車６の運転を継続することができる。

なお、上記実施形態の搬送車コントローラ８０は、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５の一方に上記の異常が検知されると、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５から電力が供給される区間に位置する少なくとも一台の搬送台車６の加速度を、異常情報を取得する前と比べて低くなるように制限できたが、変形例に係る例では、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５から電力が供給される区間に位置する全ての搬送台車６の加速度が、異常情報を取得する前と比べて低くなるように制限される。

上記実施形態及び変形例では、天井に吊り下げられた軌道４を例に挙げて説明したが、地上の床面に設置される軌道に適用してもよい。

上記実施形態及び変形例では、第一給電線８及び第二給電線９から非接触で電力が供給される受電装置５５を例に挙げて説明したが、トロリー線方式等の直接接触することによって電力が供給される受電装置としてもよい。

上記実施形態及び変形例では、第一電力供給装置１１及び第二電力供給装置１５が電力会社等によって提供される商用電源等の交流電源に接続される例を挙げて説明したが、自家発電装置等の交流電源に接続されてもよい。この場合、非常時等に作動する自家発電装置から電力が供給される場合に、搬送台車システム１の稼働が停止することを防止できる。

１…搬送台車システム、４…軌道、６…搬送台車、７…給電設備、８（８Ａ，８Ｂ）…第一給電線、９（９Ａ，９Ｂ）…第二給電線、１０…端子台、１１…第一電力供給装置、１２…制御部、１２Ａ…監視部、１２Ｂ…電力制御部、１５…第二電力供給装置、１６…制御部、１６Ａ…監視部、１６Ｂ…電力制御部、３５…本体コントローラ（制御部）、４１…給電線支持部、５０…走行部、５３…走行駆動部、５５…受電装置、５７…受電コイル、７０…電力監視装置、８０…搬送車コントローラ（制御装置）。

Claims (6)

1. 第一給電線及び第二給電線の二本の前記給電線が少なくとも配置された軌道と、
   前記二本の給電線の両方から受電可能に構成され、前記軌道に沿って走行する搬送台車と、
   前記第一給電線に接続された第一電力供給装置と、
   前記第二給電線に接続された第二電力供給装置と、を備え、
   前記第一電力供給装置及び前記第二電力供給装置は、前記搬送台車の通常運転モードに必要とされる電力を、前記二本の給電線によって分担して供給すると共に、前記通常運転モードよりも搬送能力を低下させた非常運転モードに必要とされる電力を、前記二本の給電線のそれぞれから供給する、搬送台車システム。
2. 前記搬送台車は、前記通常運転モードに必要とされる電力を受電できるときは第一加速度値で加速し、前記非常運転モードに必要とされる電力しか受電できないときは第一加速度値と比べて小さく制限された第二加速度値で加速するように制御する制御部を有する、請求項１記載の搬送台車システム。
3. 前記第一電力供給装置及び前記第二電力供給装置の一方に異常が発生し、前記搬送台車が前記二本の給電線の一方から受電ができなくなった状態を示す情報を取得すると、前記搬送台車の運転を前記通常運転モードから前記非常運転モードに切り替える制御装置を更に備える、請求項１記載の搬送台車システム。
4. 前記通常運転モードは、前記第一電力供給装置及び前記第二電力供給装置から電力が供給される区間に位置する全ての前記搬送台車の最大加速度が第一加速度値に設定されたモードであり、
   前記非常運転モードは、前記区間に位置する少なくとも一台の前記搬送台車の最大加速度が前記第一加速度値と比べて小さく制限されたモードである、請求項３記載の搬送台車システム。
5. 前記通常運転モードは、前記第一電力供給装置及び前記第二電力供給装置から電力が供給される区間に入場可能な前記搬送台車の台数が第一所定値に設定されたモードであり、
   前記非常運転モードは、前記区間に入場可能な前記搬送台車の台数が前記第一所定値よりも少ない第二所定値に制限されたモードである、請求項３又は４記載の搬送台車システム。
6. 前記第一電力供給装置及び前記第二電力供給装置は、それぞれに接続される前記給電線に高周波電流を供給する装置であり、
   前記第一電力供給装置及び前記第二電力供給装置のそれぞれは、出力される前記高周波電流の周期を互いに同期させる、請求項１～５の何れか一項記載の搬送台車システム。

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