TW202041186A - 自行移動式抽吸機器人以及由自行移動式抽吸機器人與外部抽吸式清潔設備組成之系統 - Google Patents

自行移動式抽吸機器人以及由自行移動式抽吸機器人與外部抽吸式清潔設備組成之系統 Download PDF

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Abstract

本發明係有關於一種具有殼體(2)及用於容置待吸物之過濾腔(3)的自行移動式抽吸機器人(1)，其中，殼體(2)具有相對於抽吸機器人(1)之在自行移動期間的常見定向而形成於殼體(2)之頂側上的殼體開口(4)，其包含可位移的封閉元件(5)，而該封閉元件係可自封閉殼體開口(4)之關閉位置移入釋放殼體開口(4)之釋放位置，從而實現對過濾腔(3)的觸及，即，藉由經使用者手動導引之外部抽吸式清潔設備(6)以吸空過濾腔(3)之內腔。為了針對使用者而對此種抽吸機器人(1)進行改良，本發明提出：封閉元件(5)係可線性移動地支承在殼體(2)上，其中，為了使封閉元件(5)移動，封閉元件(5)之作用區域(20)係可自殼體(2)之外部機械式接觸，且其中，抽吸機器人(1)具有偵測裝置(9)，適於偵測在抽吸機器人(1)之殼體開口(4)之區域內是否存在待與殼體開口(4)連接之外部抽吸式清潔設備(6)，而其中，抽吸機器人(1)具有控制裝置，適於在偵測出外部抽吸式清潔設備(6)之存在的情況下控制殼體開口(4)之開啟。

Description

自行移動式抽吸機器人以及由自行移動式抽吸機器人與外部抽吸式清潔設備組成之系統
本發明係有關於一種具有殼體及用於容置待吸物之過濾腔的自行移動式抽吸機器人，其中，殼體具有相對於抽吸機器人之在自行移動期間的常見定向而形成於殼體之頂側上的殼體開口，其包含可位移的封閉元件，而該封閉元件係可自封閉殼體開口之關閉位置移入釋放殼體開口之釋放位置，從而實現對該過濾腔的觸及，即，藉由經使用者手動導引之外部抽吸式清潔設備以吸空過濾腔之內腔。
本發明亦有關於一種由此種抽吸機器人與外部抽吸式清潔設備、特別是經使用者手動導引之抽吸式清潔設備組成之系統，其中，抽吸機器人之殼體開口與抽吸式清潔設備之吸入口係可形狀對應地相連，使得抽吸機器人之過濾腔可藉由抽吸式清潔設備以吸空。
抽吸機器人在先前技術中已為吾人所熟知。此等抽吸機器人通常具有所謂的永久過濾器，其提供用於容置待吸物的過濾腔。為了進行清空，可將此永久過濾器自抽吸機器人之殼體取出，或是可藉由外部抽吸式清潔設備再生清理(regenerate)其永久過濾器，其中，藉由外部抽吸式清潔設備之風扇以吸出存在於過濾腔之內腔中的待吸物。其外部抽吸式清潔設備例如可為另一個吸塵器，特別是，經使用者手動導引之抽吸式清潔設備，但亦可為另一個抽吸機器人。此外，此種抽吸式清潔設備可為供抽吸機器人對接的基座之一部分，以便接收服務工作，在此例如為過濾腔之再生清理，但亦可為其他服務，例如，蓄電池之充電、清潔刷之清潔，或諸如此類。
為了藉由經使用者手動導引之抽吸式清潔設備以吸空抽吸機器人之過濾腔，亦為吾人所知的是，使用者開啟位於抽吸機器人的殼體上的封閉元件，並且，在殼體開口與過濾腔開口並非為同一開口的情況下，還開啟過濾腔之開口。隨後，使用者可將殼體開口或過濾腔開口連接於抽吸式清潔設備之吸入口。
基於上述先前技術，本發明之目的在於：對抽吸機器人進行改良，以便使用者更加舒適地使用抽吸機器人，其中，特別是能夠在儘可能不經使用者協助或僅由使用者作少量協助的情況下，實現過濾腔之再生清理。
為了達成上述目的，本發明首先提出：此抽吸機器人之封閉元件係可線性移動地支承在殼體上，其中，為了使封閉元件移動，該封閉元件之一作用區域特別是可自殼體之外部機械式接觸，且其中，此抽吸機器人具有偵測裝置，適於偵測在此抽吸機器人之殼體開口之區域內是否存在待與該殼體開口連接的外部抽吸式清潔設備，而其中，此抽吸機器人具有控制裝置，適於在偵測出外部抽吸式清潔設備之存在的情況下控制殼體開口之開啟。
根據本發明，封閉元件之支承現係適用於全自動操縱，因為，為了釋放殼體開口，並不將封閉元件自抽吸機器人之殼體翻起，而是線性地、特別是平行於抽吸機器人之殼體表面以進行封閉元件之位移運動。藉此，例如避免了位於抽吸機器人周圍環境中的物體進入封閉元件之偏轉半徑，進而阻礙殼體開口的開啟。該封閉元件現係佈置及建構在此抽吸機器人上，使其能夠例如在基座上實現全自動對接以及過濾腔之再生清理，或者，能夠實現殼體開口之開啟，以便透過外部抽吸式清潔設備以將過濾腔吸空，而不存在抽吸式清潔設備非期望地撞向封閉元件的危險。特別是提出：可移動的封閉元件之作用區域適於被外部抽吸式清潔設備機械式接觸，即，特別是可自外部觸及，故而，封閉元件亦可由使用者或經使用者手持之抽吸式清潔設備手動地移動。其作用區域較佳係以自封閉元件之表面伸出及/或成為封閉元件之側面之一部分的方式以建構在封閉元件上，其中，該作用區域之作用平面與移動裝置不相互平行，而特別是相互正交。如此建構之作用區域簡化了在封閉元件上的作用，使得透過機械式接觸以及使用推力便能使封閉元件自關閉位置移入釋放位置。
偵測裝置適於檢知外部抽吸式清潔設備靠近抽吸機器人、從而對抽吸機器人之過濾腔進行再生清理的情況。為此，該偵測裝置具有一偵測區域，在該偵測區域內能夠偵測出外部抽吸式清潔設備的存在。該偵測區域可自偵測裝置出發而跨過例如與偵測裝置間隔不超過20 cm的區域。偵測區域愈小，便需要使抽吸式清潔設備愈靠近抽吸機器人，但，其他物體在此偵測區域內觸發訊號的危險也愈小。一旦外部抽吸式清潔設備之分區進入偵測區域，偵測裝置便能立即偵測出此分區，並將一對應的偵測訊號傳輸至抽吸機器人之控制裝置，而該控制裝置便獲得有關外部抽吸式清潔設備之存在的資訊。偵測裝置之偵測區域較佳係處於殼體開口之區域內，例如係與其鄰接，以免將任何有物體存在於抽吸機器人之周圍環境中的情況皆視作連接請求。就此而言，殼體開口較佳(相對於抽吸機器人之在工作模式期間的常見定向)係佈置在抽吸機器人之頂側上，以及，偵測裝置之偵測區域並不指向抽吸機器人之潛在的移動方向，而是例如自抽吸機器人之殼體出發朝上。其中，如前文所述，較佳地亦可採用以下方案：偵測裝置具有一有限的偵測範圍，故而，與偵測裝置的距離大於最大距離的物體不會被評估為待連接的外部抽吸式清潔設備。作為替代或補充方案，該偵測裝置可將所測得的與障礙物的距離傳輸至此抽吸機器人之控制裝置，該控制裝置則隨即將所測得的距離與定義的最大距離進行比較，並且在確定其距離大於最大距離的情況下不引起殼體開口之開啟。如此便能確保：僅當以極高的概率斷定需要將外部抽吸式清潔設備與抽吸機器人連接時，才將殼體開口開啟並且允許觸及抽吸機器人之過濾腔。此外，亦可採用以下方案：偵測裝置適於偵測位於殼體開口附近的物體之更多的參數，從而能夠測定存在的物體是否實際為外部抽吸式清潔設備。此等參數例如包括物體之運動方向、物體之尺寸、物體之形狀或諸如此類。亦可採用以下方案：外部抽吸式清潔設備對偵測裝置之一分區進行機械式接觸，偵測裝置藉此以檢知外部抽吸式清潔設備之存在。
本發明提出：殼體具有用於導引封閉元件之位移的導引裝置，其中，該導引裝置係相對於殼體開口佈置在此抽吸機器人上，使得，封閉元件能夠沿導引裝置自關閉位置移入釋放位置，以及自釋放位置移入關閉位置。其導引裝置特別是可具有兩個相互平行延伸的導引元件，封閉元件則係沿諸導引元件以及在該等導引元件之間可移動地支承，其中，該等導引元件特別是可成為導引滑座及/或軌道導引系統之一部分。此抽吸機器人之導引裝置係用於對封閉元件之線性位移運動進行定向導引。較佳地，導引裝置係建構為三維導引滑座，或建構為軌道導引系統，而封閉元件則能夠在該軌道導引系統中移動。根據一技術方案，導引裝置可具有兩個導引元件，在該等導引元件之導引區域內設有此抽吸機器人之殼體開口，故而，封閉元件能夠在實施位移運動的過程中到達其殼體開口上方並將之封閉。在採用兩個相互平行的軌道導引系統的情況下，殼體開口較佳係位於此等軌道導引系統之間。殼體開口特別是在導引裝置之導引區域內位於端側分區上，使得，導引裝置及/或導引元件之止擋元件例如定義出封閉元件之與殼體開口重疊的位置。
本發明還提出：此抽吸機器人具有使封閉元件位移的位移裝置。該位移裝置例如可為電動馬達，其係由抽吸機器人之控制裝置所控制。作為補充方案，亦或作為替代方案，位移裝置可具有彈簧元件，其復位力係自封閉元件之釋放位置出發朝向關閉位置，使得，在不施加作用於封閉元件的開啟力的情況下，封閉元件重新移回關閉位置。藉此，在將外部抽吸式清潔設備自殼體開口移除的過程中，自動地將殼體開口關閉。根據一尤佳的技術方案，殼體開口之開啟及關閉皆在無使用者協助的情況下進行，以及，一旦確定外部抽吸式清潔設備處於殼體開口前並且應建立與此殼體開口的流體連接，或確定外部抽吸式清潔設備自殼體開口移除，便立即引起封閉元件之位移。因此，不再需要使用者手動地作用於封閉元件，以使此封閉元件相對於殼體開口位移。
就此抽吸機器人之偵測裝置而言，本發明提出：偵測裝置具有接觸感測器及/或磁場感測器及/或影像擷取裝置。接觸感測器適於檢知物體與偵測裝置之對應的偵測區域的接觸，以及將有關所偵測出的接觸的資訊傳輸至抽吸機器人之控制裝置。接觸感測器係響應機械式接觸，其中，為了檢知作為外部抽吸式清潔設備之有效連接請求的接觸，較佳地需要將一最小力施加至偵測區域。例如可採用以下方案：接觸感測器被設計成與外部抽吸式清潔設備之一分區接觸，其中，使用者較佳地將持於手中之抽吸式清潔設備放置在該接觸感測器上，以及，僅抽吸式清潔設備之重力便足以超出定義的最小力。視情況而定，亦可將一脈衝傳輸至接觸感測器，具體方式例如為：使用者將抽吸式清潔設備額外地壓向接觸感測器。此外，接觸感測器亦可適於偵測施加至接觸感測器之力的方向，從而視情況將外部抽吸式清潔設備與環境中之其他物體區分開。接觸感測器例如可整合在殼體開口之邊緣區域中，從而，在抽吸式清潔設備接觸殼體開口的情況下，產生針對抽吸機器人之控制裝置的訊號。根據一特殊的實施方式，例如可藉由機電開關產生該訊號，其中，透過抽吸式清潔設備與接觸感測器之接觸以將電路閉合。其中，該開關較佳係位於在抽吸機器人與抽吸式清潔設備之間的典型接觸點上，特別是直接位於殼體開口上。為了形成偵測裝置，亦可替代性地使用磁場感測器。磁場感測器例如可為霍耳(Hall)感測器，其係提供與磁場相關之輸出電壓。根據此技術方案，外部抽吸式清潔設備之待與殼體開口連接的分區例如具有永磁體，其磁場能夠被此抽吸機器人之霍耳感測器所偵測。在此情形下，該霍耳感測器提供了與諸永磁體之磁通密度互成比例的輸出電壓。此外，偵測裝置亦可替代性或補充性地具有影像擷取裝置。影像擷取裝置較佳地為設於抽吸機器人上的攝影機或適於進行影像擷取的晶片，例如CCD晶片。影像擷取裝置具有一偵測區域，其較佳係覆蓋住位於殼體開口前之耦合區域，以便偵測朝向殼體開口運動的外部抽吸式清潔設備。較佳地，透過一影像處理程式對該影像擷取裝置所接收之訊號、特別是影像進行處理，從而偵測出在殼體開口之區域內是否存在外部抽吸式清潔設備。為此，其影像處理程式能夠將所拍攝的影像與諸多抽吸式清潔設備之參考影像進行比較，該等抽吸式清潔設備則係適於與抽吸機器人之殼體開口連接。如此，便能防止抽吸機器人之環境中的其他物體抑或不適用的抽吸式清潔設備引發殼體開口之開啟。
特別是提出：偵測裝置係適於檢知外部抽吸式清潔設備相對於此抽吸機器人之殼體開口的位置及/或定向。在偵測裝置具有影像擷取裝置的情況下，此技術方案尤其適用。在將偵測裝置所拍攝之影像與顯示外部抽吸式清潔設備之不同位置及/或定向的參考影像進行比較時，能夠檢知外部抽吸式清潔設備如何相對於殼體開口定位以及定位在何處。但，例如亦可透過一接觸感測器或若干接觸感測器之佈局，以檢知外部抽吸式清潔設備在抽吸機器人上的有效位置及/或定向，在抽吸式清潔設備正常抵靠在抽吸機器人上的情況下，諸接觸感測器係被接觸。
根據一較佳實施方案，本發明提出：此抽吸機器人之控制裝置係適於根據偵測裝置之偵測訊號，以控制 抽吸機器人相對於外部抽吸式清潔設備的移動，使得殼體開口與外部抽吸式清潔設備接觸，從而，在抽吸機器人之過濾腔與外部抽吸式清潔設備之吸入口之間建立起流體連接。根據此技術方案，偵測裝置首先偵測外部抽吸式清潔設備相對於抽吸機器人之殼體開口的位置及/或定向，並將結果傳輸至控制裝置，而該控制裝置則據此測定：相對於為實現抽吸式清潔設備在抽吸機器人之殼體開口上的正常耦合所需的位置及/或定向而言，所偵測出的位置及/或定向具有何種位置偏差及/或定向偏差。隨後，控制裝置控制此抽吸機器人，使其自動地相對於所偵測出的外部抽吸式清潔設備以運動及對準，例如朝向此抽吸式清潔設備移行及/或旋轉，直至殼體開口相對於外部抽吸式清潔設備達到一位置，而在該位置中，外部抽吸式清潔設備之具有吸入口的分區係與抽吸機器人之殼體開口流體連接。尤佳地，此抽吸機器人之殼體開口係呈旋轉對稱，特別是呈圓形，故而存在不止一個能夠將外部抽吸式清潔設備之具有吸入口的分區與抽吸機器人之殼體開口連接的位置。在抽吸機器人之移動過程中，抽吸式清潔設備之分區較佳地沿前述導引裝置滑動，而該導引裝置係建構在抽吸機器人之殼體上，從而進行抽吸式清潔設備之進入殼體開口的定向運動。
除為了在外部抽吸式清潔設備上對準而使抽吸機器人發生運動的控制訊號以外，亦可在將抽吸機器人之殼體開口與外部抽吸式清潔設備連接的過程中，設置抽吸式清潔設備之對應的抽吸功率級，從而實現最佳的清潔結果。此外，其訊號亦可引起抽吸機器人之風扇的工作，從而協助過濾腔之再生清理，其中，抽吸機器人之自有的風扇例如將收集在過濾腔中之待吸物自殼體開口吹出。其中，較佳地，僅有當偵測裝置檢知一外部抽吸式清潔設備實際上正常且塵密地與抽吸機器人之殼體開口連接時，方引起抽吸機器人之風扇之工作。
本發明還提出：控制裝置係適於藉由此抽吸機器人之朝向外部抽吸式清潔設備的移動，以引起封閉元件之進入釋放位置的位移，使得封閉元件透過外部抽吸式清潔設備之機械力作用而移入開啟位置。根據此技術方案，在偵測裝置檢知外部抽吸式清潔設備與抽吸機器人之接觸的情況下，產生一針對機器人的訊號，使得機器人運動，致使其可移動的封閉元件為了將過濾腔吸空而釋放殼體開口。此抽吸機器人朝向抽吸式清潔設備之具有吸入口的分區移行，使得抽吸式清潔設備與封閉元件發生接觸，並且使得封閉元件在抽吸機器人之繼續移動過程中移入釋放位置。其中，使用者僅需要將外部抽吸式清潔設備保持就位。使用者毋需使外部抽吸式清潔設備朝向抽吸機器人運動。確切言之，抽吸機器人自身承擔了相對於抽吸式清潔設備之吸入口的對準。
總體而言，藉此，能夠自動化過濾腔之再生清理操作之實施，其中，抽吸機器人之封閉元件係放置及建構在抽吸機器人之殼體上，使其能夠在抽吸機器人與外部抽吸式清潔設備之間建立連接，而無需使用者之補充性或準備性的手動干預。確切言之，能夠透過抽吸機器人全自動地建立連接。為此，該封閉元件，特別是其位置、形狀及/或尺寸，尤佳地與外部抽吸式清潔設備之具有吸入口的分區相匹配。在檢知外部抽吸式清潔設備之耦合請求的情況下，透過自主式抽吸機器人之定向運動以協助流體連接之建立。
除了前述抽吸機器人以外，本發明還提出一種由此種自行移動式抽吸機器人與外部抽吸式清潔設備組成之系統，其中，抽吸機器人之殼體開口與抽吸式清潔設備之吸入口係可形狀對應地相連，以便藉由抽吸式清潔設備以將抽吸機器人之過濾腔吸空。外部抽吸式清潔設備特別是可由使用者手動導引的抽吸式清潔設備。但，作為替代方案，抽吸式清潔設備亦可為針對抽吸機器人而實質上固定的基座之一部分，或亦為自行移動式抽吸機器人。就本發明之系統而言，抽吸機器人之殼體開口係建構成可透過外部抽吸式清潔設備之尤佳地具有吸入口的分區以將該殼體開口開啟。此外，前文就自行移動式抽吸機器人描述的特徵及優點，亦相應地適用於包含此種抽吸機器人及外部抽吸式清潔設備的系統。
特別是提出：抽吸機器人之封閉元件係可藉由抽吸式清潔設備之具有吸入口的分區，以自關閉位置移入釋放位置，其中，抽吸機器人還尤佳具有導引裝置，其係既適於導引封閉元件，亦適於導引抽吸式清潔設備之具有吸入口的分區。
下面結合實施例對本發明進行詳細說明。圖1例示性示出適於自行移動的抽吸機器人1。為此，抽吸機器人1係以常見的方式具有馬達驅動的輪子16(參閱圖3及圖4)以及導航裝置，而抽吸機器人1能夠藉由該導航裝置以在環境中定向及定位。為此，抽吸機器人1具有測距裝置13，其例如可為雷射三角測量法測量裝置。根據所測定的距離值，抽吸機器人1創建一環境地圖，而抽吸機器人1則能夠利用該環境地圖以規劃在環境中的移行路徑或自行定位。
抽吸機器人1具有抽吸裝置，但，亦可整合有其他清潔功能，例如額外地具有擦拭功能。其抽吸裝置具有風扇以及驅動該風扇的電動馬達(未繪示)，而該抽吸裝置能夠將待吸物自待清潔面吸入抽吸機器人1之過濾腔3。抽吸機器人1還具有數個用於作用於待清潔之地面的清潔元件17，在此例如為旋轉式側刷以及圍繞實質上水平的軸線而旋轉的刷毛滾筒。抽吸機器人1之開關15用於接通抽吸裝置及/或抽吸機器人1之清潔元件17，從而啟動常見的清潔模式。為了避免與環境中的障礙物發生碰撞，抽吸機器人1還具有障礙物感測器14，例如，超音波感測器，其係相對於抽吸機器人1之常見的向前運動佈置在抽吸機器人1之殼體2之正面。
在殼體2之頂側上建構有殼體開口4(參閱圖2)，其同時將過濾腔3開啟。在殼體開口4與過濾腔3之間，例如在一抽吸通道區段的範圍內可存在流體連接，或者，殼體開口4可同時作為過濾腔3之過濾腔開口，使得在殼體開口4之開啟過程中同時發生過濾腔3之開啟，並能將待吸物自過濾腔3吸出。
抽吸機器人1之殼體開口4係對應於一封閉元件5，其係可線性移動地支承在殼體2上。封閉元件5在此係以可透過導引裝置7移動的方式支承，使得封閉元件5能夠自如圖1所示之關閉位置移入如圖2所示之釋放位置。導引裝置7在此例示性地具有兩個長條形的導引元件8，其係相互平行延伸並構成針對封閉元件5的導軌。封閉元件5係對應於一位移裝置10，在此例如係對應於一彈簧元件，其復位力朝向封閉元件5之如圖1所示的關閉位置。但，亦可將致動器、例如具有電動馬達或諸如此類的線性驅動器用作為位移裝置10，而該致動器則能夠使封閉元件5移入關閉位置且視情況而定亦移入釋放位置。在封閉元件5上還定義有一作用區域20，根據在此示出的實施方案，該作用區域係對應於封閉元件5之一側緣。下文將說明此作用區域20之功能。此外，抽吸機器人1之殼體開口4係對應於一偵測裝置9。
圖3及圖4示出包含有外部抽吸式清潔設備6的抽吸機器人1。抽吸式清潔設備6在此例示性地建構為手動導引的吸塵器。抽吸式清潔設備6具有柄部18，使用者能夠藉由該柄部以在待清潔面之範圍內導引抽吸式清潔設備6。抽吸式清潔設備6還以常見的方式具有包含電動馬達的抽吸風扇，用以將待吸物接收至自有的過濾腔(未繪示)。在抽吸式清潔設備6之殼體上建構有腔蓋19，以便將過濾腔或濾袋自抽吸式清潔設備6取出。抽吸式清潔設備6在一分區12上具有吸入口11，而在該吸入口上透過該風扇以產生負壓。在所示系統中，吸入口11係以與抽吸機器人1之殼體開口4形狀對應的方式建構，故而可將吸入口11或分區12與抽吸機器人1之殼體開口4連接，以吸空抽吸機器人1之過濾腔3。
在抽吸機器人1之使用者檢知、或較佳地亦在抽吸機器人1自主地檢知應對抽吸機器人1之過濾腔3進行再生清理的情況下，使用者將外部抽吸式清潔設備6引向抽吸機器人1，即，引入殼體開口4之應與抽吸式清潔設備6之具有吸入口11的分區12相連接的區域。
根據一可行的實施方式，抽吸機器人1之偵測裝置9例如可建構成為影像擷取裝置，並且檢知外部抽吸式清潔設備6靠近抽吸機器人1之殼體開口4的情況。隨後，抽吸機器人1之控制裝置能夠激活位移裝置10、即特別是電動馬達，從而使封閉元件5在導引裝置7內自關閉位置移入釋放位置，直至殼體開口4敞開，用以將抽吸式清潔設備6之吸入口11與抽吸機器人1之殼體2或其過濾腔3連接。隨後，可藉由抽吸式清潔設備6之風扇對過濾腔3進行再生清理。一旦使用者將抽吸式清潔設備6重新自抽吸機器人1之殼體開口4移除，位移裝置10及/或彈簧元件便立即沿復位力之方向起作用，直至封閉元件5移至殼體開口4上方，並進而將殼體開口封閉。
根據一替代性實施方式，可採用如下方案：並非使用者將抽吸式清潔設備6之該分區與抽吸機器人1之殼體開口4連接，確切言之，抽吸機器人1自身即相對於外部抽吸式清潔設備6移行，使得，殼體開口4位於抽吸式清潔設備6之吸入口11下方，或與此吸入口發生接觸。較佳地，殼體開口4已預先自動開啟，故而可在抽吸機器人1與抽吸式清潔設備6之間直接建立流體連接。
根據另一可行的實施方式，將抽吸機器人1與外部抽吸式清潔設備6全自動地相連，而握持抽吸式清潔設備6的使用者無需手動地相對於抽吸機器人1之殼體開口4實施抽吸式清潔設備6之精調。根據此方案，使用者例如如圖3所示將抽吸式清潔設備6引向抽吸機器人1，直至具有吸入口11的分區12與偵測裝置9、即在此例如與一接觸感測器發生接觸。偵測裝置9例如具有一機電開關，其係被抽吸式清潔設備6之分區12操縱，使得電路閉合，隨後，抽吸機器人1之控制裝置控制了相對於抽吸式清潔設備6的移動。其中，抽吸式清潔設備6之分區12係處於抽吸機器人1之導引裝置7之諸導引元件8之間。將偵測裝置9之接觸訊號傳輸至抽吸機器人1之控制裝置，而該控制裝置隨即將一導航命令傳輸至抽吸機器人1，從而控制抽吸機器人1之經定義的移動，而該移動係適於將抽吸機器人1之殼體開口4及抽吸式清潔設備6之吸入口11送至彼此處。其中，如此地控制抽吸機器人1之移動，使得，抽吸機器人1之封閉元件5藉由其作用區域20以抵向抽吸式清潔設備6之分區12，並在抽吸機器人1之繼續運動過程中自如圖3所示之關閉位置移入如圖4所示之釋放位置。其中，使得封閉元件5平行於導引裝置7之諸導引元件8之縱向延伸以移入釋放位置，而抽吸式清潔設備6之分區12同樣改變其在導引裝置7內的位置，直至吸入口11與抽吸機器人1之殼體開口4接觸。例如係以與建構為彈簧元件的位移裝置10之復位力反向的方式，進行封閉元件5之位移。彈簧元件藉此便張緊，並且能夠在抽吸式清潔設備6與抽吸機器人1分離時重新移入關閉位置。導引裝置7之導引幾何形狀提供了凹陷的導引區域，故而，在使用者握住抽吸式清潔設備6的情況下，不會隨著具有吸入口11的分區12自抽吸機器人1上滑脫。抽吸機器人1之自主運動係使得使用者僅需要將握於手中之抽吸式清潔設備6保持就位，並視情況而定略微向下壓向抽吸機器人1，其中，抽吸式清潔設備6之自有的重力亦足以響應偵測裝置9之接觸感測器。
視情況而定，抽吸式清潔設備6之吸入口11或具有吸入口11的分區12可具有感測器，其係偵測吸入口11與抽吸機器人1之殼體開口4的正常連接，其中，抽吸式清潔設備6之控制裝置隨後接通抽吸式清潔設備6之風扇，並設置對應的抽吸功率級，其係適於在抽吸機器人1之過濾腔3之吸空過程中實現最佳的清潔結果。視情況而定，抽吸機器人1之殼體開口4之開口邊緣例如亦可具有感測器，用以啟動抽吸機器人1之風扇，其係補充性地朝向抽吸式清潔設備6吹掃過濾腔3，從而協助外部抽吸式清潔設備6之抽吸操作。
1:抽吸機器人 2:(抽吸機器人)殼體 3:(抽吸機器人)過濾腔 4:殼體開口 5:封閉元件 6:(外部)抽吸式清潔設備 7:導引裝置 8:導引元件 9:偵測裝置 10:位移裝置 11:吸入口 12:(抽吸式清潔設備)分區 13:測距裝置 14:障礙物感測器 15:開關 16:輪子 17:清潔元件 18:(抽吸式清潔設備)柄部 19:(抽吸式清潔設備)腔蓋 20:(封閉元件)作用區域
圖1為本發明之抽吸機器人以其封閉元件處於關閉位置中之示意圖。 圖2為圖1之抽吸機器人以其封閉元件處於釋放位置中之示意圖。 圖3為處於第一位置中之由圖1及圖2所示之抽吸機器人與外部抽吸式清潔設備組成之系統之示意圖。 圖4為圖3所示之系統處於第二位置中之示意圖。
1:抽吸機器人
2:(抽吸機器人)殼體
3:(抽吸機器人)過濾腔
5:封閉元件
6:(外部)抽吸式清潔設備
7:導引裝置
8:導引元件
9:偵測裝置
11:吸入口
12:(抽吸式清潔設備)分區
13:測距裝置
14:障礙物感測器
15:開關
16:輪子
17:清潔元件
18:(抽吸式清潔設備)柄部
19:(抽吸式清潔設備)腔蓋
20:(封閉元件)作用區域

Claims (11)

  1. 一種自行移動式抽吸機器人，具有一殼體(2)以及用於容置待吸物的一過濾腔(3)，其中，該殼體(2)具有相對於此抽吸機器人(1)之在自行移動期間的常見定向而形成於該殼體(2)之頂側上的一殼體開口(4)，該殼體開口則包含可位移的一封閉元件(5)，而該封閉元件係可自封閉該殼體開口(4)之關閉位置移入釋放該殼體開口(4)之釋放位置，從而實現對該過濾腔(3)的觸及，即，藉由經使用者手動導引之一外部抽吸式清潔設備(6)以吸空該過濾腔(3)之內腔，其特徵在於： 該封閉元件(5)係可線性移動地支承在該殼體(2)上，其中，為了使該封閉元件(5)移動，該封閉元件(5)之一作用區域(20)係可自該殼體(2)之外部機械式接觸，且其中，此抽吸機器人(1)具有一偵測裝置(9)，適於偵測在此抽吸機器人(1)之該殼體開口(4)之區域內是否存在待與該殼體開口(4)連接的外部抽吸式清潔設備(6)，而其中，此抽吸機器人(1)具有一控制裝置，適於在偵測出外部抽吸式清潔設備(6)之存在的情況下控制該殼體開口(4)之開啟。
  2. 如請求項1之抽吸機器人，其中，該殼體(2)具有用於導引該封閉元件(5)之位移的一導引裝置(7)，而其中，該導引裝置(7)係相對於該殼體開口(4)佈置在此抽吸機器人(1)上，使得，該封閉元件(5)能夠沿該導引裝置(7)自關閉位置移入釋放位置，以及自釋放位置移入關閉位置。
  3. 如請求項2之抽吸機器人，其中，該導引裝置(7)具有兩個相互平行延伸的導引元件(8)，該封閉元件(5)則係沿著該等導引元件以及在該等導引元件之間可移動地支承，而其中，該等導引元件(8)特別是可成為一導引滑座及/或一軌道導引系統之一部分。
  4. 如請求項1至3中任一項之抽吸機器人，其中，設有使該封閉元件(5)位移的一位移裝置(10)。
  5. 如請求項1至4中任一項之抽吸機器人，其中，該偵測裝置(9)具有一接觸感測器及/或一磁場感測器及/或一影像擷取裝置。
  6. 如請求項1至5中任一項之抽吸機器人，其中，該偵測裝置(9)係適於檢知該外部抽吸式清潔設備(6)相對於此抽吸機器人(1)之該殼體開口(4)的位置及/或定向。
  7. 如請求項6之抽吸機器人，其中，該控制裝置係適於根據該偵測裝置(9)之偵測訊號，以控制此抽吸機器人(1)相對於該外部抽吸式清潔設備(6)的移動，使得該殼體開口(4)與該外部抽吸式清潔設備(6)接觸，從而，在此抽吸機器人(1)之該過濾腔(3)與該外部抽吸式清潔設備(6)之一吸入口(11)之間建立起流體連接。
  8. 如請求項1至7中任一項之抽吸機器人，其中，該控制裝置係適於藉由此抽吸機器人(1)之朝向該外部抽吸式清潔設備(6)的移動，以引起該封閉元件(5)之進入釋放位置的位移，使得該封閉元件(5)透過該外部抽吸式清潔設備(6)之機械力作用而移入開啟位置。
  9. 一種由請求項1至8中任一項之自行移動式抽吸機器人與外部抽吸式清潔設備組成之系統，其抽吸式清潔設備特別是經使用者手動導引之抽吸式清潔設備(6)，其中，該抽吸機器人(1)之該殼體開口(4)與該抽吸式清潔設備(6)之一吸入口(11)係可形狀對應地相連，使得該抽吸機器人(1)之該過濾腔(3)可藉由該抽吸式清潔設備(6)以吸空。
  10. 如請求項9之系統，其中，該抽吸機器人(1)之該封閉元件(5)係可藉由該抽吸式清潔設備(6)之具有該吸入口(11)的一分區(12)，以自關閉位置移入釋放位置。
  11. 如請求項10之系統，其中，該抽吸機器人(1)具有一導引裝置(7)，其係既適於導引該封閉元件(5)，亦適於導引該抽吸式清潔設備(6)之具有該吸入口(11)的該分區(12)。
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