CN204445703U - 一种智能扫地机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能扫地机器人系统。所述系统包括智能扫地机器人（1）和与之配套的垃圾桶（2）。通过无线定位技术使机器人（1）在需要清理其内部的垃圾盒时能自己找的垃圾桶（2）。再通过对接系统将机器人（1）与垃圾桶（2）连接成一体，最后将机器人体内垃圾盒中的垃圾吸入垃圾桶（2）。通过上述系统实现了智能扫地机器人（1）自动清理垃圾盒的功能，从而更好的将人们从打扫卫生的繁琐劳动中解放出来。

Description

一种智能扫地机器人系统

技术领域

本实用新型涉及智能家居用品领域，特别是涉及一种智能扫地机器人系统。

背景技术

现有的智能扫地机器人很好的解决了打扫室内卫生的问题，将人们将从繁琐的扫地、拖地等简单劳动中解放出来，使人们能将有限的时间更多的投入到学习及更加有创造性的活动中，从而为社会创造更多的财富。但是目前的智能扫地机器人还存在一个问题，就是它无法自动清理其垃圾盒内的垃圾，而是要使用者将垃圾盒从机器人体内取出后清理干净再从新装回机器人体内备用，这样的设计与设计智能扫地机器人的初衷不太相符合。

实用新型内容

为了克服上述缺陷和不足本实用新型提供以下技术方案：一种智能扫地机器人系统，包括一个扫地机器人和一个与之配套的垃圾桶，所述扫地机器人包括圆碟状的机器人壳体，设置在所述壳体内的能源系统、控制系统、驱动系统、垃圾盒、重力传感器，设置在壳体底部的行走系统、清扫系统，设置在壳体外部的多个无线信号收发装置，及与配套垃圾桶匹配的对接系统，所述对接系统包括设置在机器人壳体侧面的通孔A和两个光敏探头，所述通孔A与垃圾盒相通，所述通孔A内设有活门，所述两个光敏探头对称分布在所述通孔A两侧的机器人壳体上，所述垃圾桶包括一中空的桶体，设置在所述桶体内上部的垃圾收集桶，设置在所述桶体内下部的控制系统、能源系统，设置在桶体正面下部中间的无线信号收发装置，设置在桶体上方，与桶体枢接的桶盖，设置在桶体外一侧下部的与扫地机器人相匹配的对接及清理系统，所述对接及清理系统通过连接管与垃圾收集桶相通。所述垃圾桶上设置的对接及清理系统包括设置在对接及清理系统壳体正面的通孔B，通孔B内设有带自动锁止装置的伸缩连接管，及对称设置在所述通孔B两侧的两个激光发射器，所述两个激光发射器的位置与扫地机器人上光敏探头的位置对应，所述伸缩连接管与连接管连通，所述对接及清理系统的壳体内还设有执行机构。

需要打扫时，使用者通过遥控方式发送命令给智能扫地机器人系统，垃圾桶上的无线信号收发装置接收到命令后将其传给在其体内的控制系统的，控制系统发出指令使无线信号收发装置发出无线信号作为扫地机器人定位的参照物，机器人上的无线信号收发装置接收到命令后将其传给在其体内的控制系统的，控制系统发开始以垃圾桶为参照物，通过计算机器人上的多个无线信号收发装置收到的垃圾桶发出的定位无线信号的时间差从而确定扫地机器人所在的位置，然后根据使用者的要求发出指令控制扫地机器人开始打扫，同时重力传感器开始持续测量垃圾盒的重力变化，当垃圾盒的重力变化值大于等于预设的数值时，传感器向控制系统发送垃圾盒满，需要清理的信号。控制系统收到信号后如果此时打扫任务已完成，那么直接控制机器人去寻找垃圾桶，如果打扫任务未完成，那么先暂停当前的打扫任务，保存机器人当前的位置信息及当前的任务进度，然后控制机器人去寻找垃圾桶。当机器人来到距离垃圾桶前方一个预设距离的地方时机器人停止运动，其控制系统通过其上的无线信号收发装置不断发出准备对接的请求直到收到请求已收到的回复，垃圾桶收到对接请求后，发送请求收到的回复给机器人，同时控制对接及清理系统的执行机构将伸缩连接管完全伸出，然后启动其上的激光发射器，发出两道完全相同的对接引导激光束，最后发送同意对接信号。机器人收到同意对接信号后启动光敏探头，同时开始调整自己的位置，直到两个光敏探头接收到激光信号无时间差，无强度差，此时机器人上的通孔A刚好对准垃圾桶上的伸缩连接管，机器人直线前进使伸缩连接管逐渐插入通孔A内，当伸缩连接管的前端面接触机器人时自动触发伸缩连接管管头部的锁止机构将机器人与伸缩连接管锁定为一个整体，同时锁止机构发出对接成功的信号给垃圾桶上的控制系统，垃圾桶控制系统在将对接成功的信号发送至机器人，机器人收到信号后停止继续前进，同时将通孔A内的活门打开，然后发送可以清理的信号给垃圾桶，垃圾桶收到可以清理的信号后，控制对接及清理系统的执行机构将机器人垃圾盒内的垃圾吸入垃圾桶的垃圾收集桶内。在垃圾桶吸入垃圾的同时，机器人上的重力传感器继续的测量垃圾盒的重力，当其侧到垃圾盒已被清空时，发出信号通知机器人控制系统，机器人控制系统关闭活门，同时通过其上的无线信号收发装置将清理完成的信号发给垃圾桶，垃圾桶在收到清理完成的信号后，停止吸入，解锁伸缩连接管与机器人，然后收回伸缩连接管，当伸缩连接管完全复位后，发出对接解除信号，机器人收到对接解除信号后继续进行原先未完成的打扫任务，或是回复至其初始位置，然后发出任务完成信号，垃圾桶收到任务完成信号后停止定位参照信号的发射。

作为优选，在所述扫地机器人上的活门外部设有密封垫。这样可使对接时的密封更好，吸入垃圾时效果更好，同时也能起到缓冲的作用，延长伸缩连接管的使用寿命。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型的智能扫地机器人系统中当扫地机器人的垃圾盒内的垃圾收集到一定量后会自动找到与其配套的垃圾桶，并自动与该垃圾桶对接，然后垃圾桶会将机器人内的垃圾吸入垃圾桶内，从而实现扫地机器人自动清理其体内的垃圾盒，而不必使用者人工干预，从而进一步将人们从打扫卫生的繁琐工作中解放出来。

附图说明

图1是本实用新型扫地机器人立体图。

图2是本实用新型配套垃圾桶立体图。

图3是本实用新型扫地机器人与垃圾桶对接后的状态的立体图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式作详细说明。一种智能扫地机器人系统，包括一个扫地机器人1和一个与之配套的垃圾桶2，如图1所述扫地机器人1包括圆碟状的机器人壳体11，设置在所述壳体11内的能源系统、控制系统、驱动系统、垃圾盒、重力传感器，设置在壳体11底部的行走系统12、清扫系统，设置在壳体11顶部外表面上的三个无线信号收发装置16，及与配套垃圾桶2匹配的对接系统，所述对接系统包括设置在机器人壳体11侧面的通孔A和两个光敏探头13，所述通孔A与垃圾盒相通，所述通孔A内设有活门14，所述活门14外部设有密封垫15。所述两个光敏探头13对称分布在所述通孔A两侧的机器人壳体11上。如图2 所述垃圾桶2包括一中空的桶体21，设置在所述桶体21内上部的垃圾收集桶，设置在所述桶体21内下部的控制系统、能源系统，设置在桶体21正面下部中间的无线信号收发装置26，设置在桶体21上方，与桶体21枢接的桶盖22，设置在桶体21外一侧下部的与扫地机器人1相匹配的对接及清理系统，所述对接及清理系统通过连接管23与垃圾收集桶相通。所述垃圾桶2上设置的对接及清理系统包括设置在对接及清理系统壳体正面的通孔B，通孔B内设有带自动锁止装置的伸缩连接管25，及对称设置在所述通孔B两侧的两个激光发射器24，所述激光发射器24的位置与扫地机器人1上光敏探头13的位置对应，所述伸缩连接管25与连接管23连通，所述对接及清理系统的壳体内还设有执行机构。

需要打扫时，使用者通过遥控方式发送命令给智能扫地机器人系统，垃圾桶2上的无线信号收发装置26接收到命令后将其传给在其体内的控制系统，控制系统发出指令使无线信号收发装置26发出无线信号作为扫地机器人1定位的参照物，机器人1上的无线信号收发装置16接收到命令后将其传给在其体内的控制系统的，控制系统发开始以垃圾桶2为参照物，通过计算机器人1上的三个无线信号收发装置16收到的垃圾桶2发出的定位无线信号的时间差从而确定扫地机器人1所在的位置，然后根据使用者的要求发出指令控制扫地机器人1开始打扫，同时重力传感器开始持续测量垃圾盒的重力变化，当垃圾盒的重力变化值大于等于预设的数值时，传感器向控制系统发送垃圾盒满，需要清理的信号。控制系统收到信号后如果此时打扫任务已完成，那么直接控制机器人1去寻找垃圾桶2，如果打扫任务未完成，那么先暂停当前的打扫任务，保存机器人1当前的位置信息及当前的任务进度，然后控制机器人1去寻找垃圾桶2。当机器人1来到距离垃圾桶2前方一个预设距离的地方时机器人停止运动，其控制系统通过其上的无线信号收发装置16不断发出准备对接的请求直到收到请求已收到的回复，垃圾桶收到对接请求后，发送请求收到的回复给机器人，同时控制对接及清理系统的执行机构将伸缩连接管25完全伸出，然后启动的两个激光发射器24，发出两道完全相同的对接引导激光束，最后发送同意对接信号。机器人1收到同意对接信号后启动两个光敏探头13，同时开始调整自己的位置，直到两个光敏探头13接收到激光信号无时间差，无强度差，此时机器人1上的通孔A刚好对准垃圾桶上的伸缩连接管25，机器人1直线前进使伸缩连接管25逐渐插入通孔A内，当伸缩连接管25的前端面接触机器人1上的密封垫15时自动触发伸缩连接管25管头部的锁止机构将机器人1与伸缩连接管25锁定为一个整体，同时锁止机构发出对接成功的信号给垃圾桶2上的控制系统，垃圾桶2控制系统在将对接成功的信号发送至机器人1，机器人1收到信号后停止继续前进，同时将通孔A内的活门14打开，然后发送可以清理的信号给垃圾桶2，垃圾桶2收到可以清理的信号后，控制对接及清理系统的执行机构将机器人1垃圾盒内的垃圾吸入垃圾桶2的垃圾收集桶内。在垃圾桶2吸入垃圾的同时，机器人1上的重力传感器继续的测量垃圾盒的重力，当其侧到垃圾盒已被清空时，发出信号通知机器人1的控制系统，机器人1的控制系统关闭活门14，同时通过其上的无线信号收发装置16将清理完成的信号发给垃圾桶2，垃圾桶2在收到清理完成的信号后，停止吸入，解锁伸缩连接管25与机器人1，然后收回伸缩连接管25，当伸缩连接管25完全复位后，发出对接解除信号，机器人1收到对接解除信号后继续进行原先未完成的打扫任务，或是回复至其初始位置，然后发出任务完成信号，垃圾桶2收到任务完成信号后停止定位参照信号的发射。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：本实用新型的智能扫地机器人系统中当扫地机器人的垃圾盒内的垃圾收集到一定量后会自动找到与其配套的垃圾桶，并自动与该垃圾桶对接，然后垃圾桶会将机器人内的垃圾吸入垃圾桶内，从而实现扫地机器人自动清理其体内的垃圾盒，而不必使用者人工干预，从而进一步将人们从打扫卫生的繁琐工作中解放出来。

以上已对本实用新型进行了详细描述，但本实用新型并不局限于本文所描述具体实施方式。本领域技术人员理解，在不背离本实用新型范围的情况下，可以作出其他更改和变形。本实用新型的保护范围由所附权利要求限定。

Claims (3)

1.一种智能扫地机器人系统，其特征在于，所述系统包括一个扫地机器人（1）和一个与之配套的垃圾桶（2），所述扫地机器人包括圆碟状的机器人壳体（11），设置在所述壳体（11）内的能源系统、控制系统、驱动系统、垃圾盒、重力传感器，设置在壳体（11）底部的行走系统（12）、清扫系统，设置在壳体外部的多个无线信号收发装置（16），及与配套垃圾桶（2）匹配的对接系统，所述垃圾桶（2）包括一中空的桶体（21），设置在所述桶体（21）内上部的垃圾收集桶，设置在所述桶体（21）内下部的控制系统、能源系统，设置在桶体（21）正面下部中间的无线信号收发装置（26），设置在桶体（21）上方，与桶体（21）枢接的桶盖（22），设置在桶体（21）外一侧下部的与扫地机器人（1）相匹配的对接及清理系统，所述对接及清理系统通过连接管（23）与垃圾收集桶相通。

2.根据权利要求1所述一种智能扫地机器人系统，其特征在于，所述扫地机器人（1）上设置的对接系统包括设置在机器人壳体（11）侧面的通孔A和两个光敏探头（13），所述通孔A与垃圾盒相通，所述通孔A内设有活门（14），所述两个光敏探头（13）对称分布在所述通孔A两侧的机器人壳体（11）上，所述垃圾桶（2）上设置的对接及清理系统包括设置在对接及清理系统壳体正面的通孔B，通孔B内设有带自动锁止装置的伸缩连接管（25），及对称设置在所述通孔B两侧的两个激光发射器（24），所述两个激光发射器（24）的位置与扫地机器人（1）上光敏探头（13）的位置对应，所述伸缩连接管（25）与连接管（23）连通，所述对接及清理系统的壳体内还设有执行机构。

3.根据权利要求2所述一种智能扫地机器人系统，其特征在于，在所述扫地机器人（1）上的活门（14）外部设有密封垫（15）。