CN111802960B - 自主移行的抽吸机器人和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自主移行的抽吸机器人(1)，具有壳体(2)和容纳抽吸物的过滤腔(3)，壳体具有相对于抽吸机器人造在壳体上侧上的壳体开口(4)，壳体开口具有能位移的封闭元件(5)，该封闭元件能够从封闭壳体开口的关闭位置位移到释放位置，以便能够实现对过滤腔的抽吸作用。为了有利地改进这种抽吸机器人而建议，封闭元件能线性移动地支承在壳体上，封闭元件的作用区域(20)能机械地接触，以便从壳体的外部移动封闭元件，抽吸机器人具有检测装置(9)，其设置为检测与壳体开口待连接的外部抽吸清洁设备(6)在壳体开口区域中的存在，抽吸机器人具有控制装置，其设置为在检测到外部抽吸清洁设备存在时控制壳体开口的打开。

Description

自主移行的抽吸机器人和系统

技术领域

本发明涉及一种自主移行的抽吸机器人，其具有壳体和用于容纳抽吸物的过滤腔，其中，所述壳体具有相对于抽吸机器人在自主移行过程中的正常定向构造在壳体的上侧上的壳体开口，所述壳体开口具有能位移的封闭元件，所述封闭元件能够从封闭壳体开口的关闭位置位移到开放壳体开口的释放位置，以便能够实现对过滤腔的作用、即借助于由使用者手动导引的外部的抽吸清洁设备抽吸过滤腔的内部空间。

此外，本发明还涉及一种由这样的抽吸机器人和外部的抽吸清洁设备、尤其由使用者手动导引的抽吸清洁设备构成的系统，其中，所述抽吸机器人的壳体开口和抽吸清洁设备的抽吸开口能够形状相适配地如此彼此连接，使得抽吸机器人的过滤腔能借助于抽吸清洁设备被抽吸。

背景技术

抽吸机器人在现有技术中充分已知。抽吸机器人通常具有所谓的永久过滤器，永久过滤器提供用于容纳抽吸物的过滤腔。为了清空永久过滤器可以将其从抽吸机器人的过滤腔中取出，或者通过外部的抽吸清洁设备再生，方式是通过外部抽吸清洁设备的风扇将存在于过滤腔内部空间中的抽吸物吸出。外部的抽吸清洁设备可以例如是另外的吸尘器，尤其由使用者手动导引的抽吸清洁设备，但是也可以是另外的抽吸机器人。此外，抽吸清洁设备可以是基站的一部分，抽吸机器人对接在基站上，以便接受服务作业、此处例如过滤腔的再生，但也可以是其它服务、例如为蓄电池充电、清理清洁刷等。

为了通过由使用者手动导引的抽吸清洁设备对抽吸机器人的过滤腔进行抽吸还已知，使用者打开抽吸机器人的壳体上的封闭元件并且必要时另外打开过滤腔的开口，如果壳体开口和过滤腔开口不是一个开口的话。随后，使用者可以将壳体开口或过滤腔开口与抽吸清洁设备的抽吸开口连接。

发明内容

基于前述现有技术，本发明所要解决的技术问题是，如此改进抽吸机器人，即，该抽吸机器人的使用对于使用者而言更加舒适，其中，过滤腔的再生尤其尽可能在没有使用者参与或较少参与的情况下实现。

为解决该技术问题，首先建议，所述抽吸机器人的封闭元件能线性移动地支承在壳体上，其中，尤其地，所述封闭元件的作用区域能机械地接触，以便从壳体的外部移动封闭元件，并且其中，所述抽吸机器人具有检测装置，所述检测装置设置为检测与壳体开口待连接的外部的抽吸清洁设备在抽吸机器人的壳体开口的区域中的存在，其中，所述抽吸机器人具有控制装置，所述控制装置设置为在检测到外部的抽吸清洁设备存在的情况下控制壳体开口的打开。

按照本发明，封闭元件的移动在此适合于全自动的操纵，因为封闭元件为了释放壳体开口不是从抽吸机器人的壳体上被翻开，而是线性地、尤其平行于抽吸机器人的壳体表面地进行封闭元件的位移运动。因此例如避免了，抽吸机器人的环境中的物体可能进入封闭元件的枢转半径内并且因此阻止壳体开口的打开。在此，封闭元件如此在抽吸机器人上布置和构造，使得在不存在抽吸清洁设备不希望地碰撞封闭元件的风险的情况下，实现过滤腔例如在基站上的全自动的对接和再生或打开壳体开口以便通过外部的抽吸清洁设备抽吸过滤腔。尤其建议，构造有可移动的封闭元件的作用区域，所述作用区域用于通过外部的抽吸清洁设备机械接触，也就是说尤其可从外部触及，从而封闭元件也可以手动地由使用者或通过使用者手持的抽吸清洁设备移动。作用区域优选如此构造在封闭元件上，使得作用区域从封闭元件的表面突出和/或是封闭元件的侧面的一部分，其中，作用区域的作用平面和移动方向彼此不平行地定向、尤其彼此正交地定向。这样设计的作用区域使对封闭元件的作用变得容易，以便通过机械接触和施加推力来实现封闭元件从关闭位置到释放位置的位移。

检测装置适合用于识别外部的抽吸清洁设备何时靠近抽吸机器人以便对抽吸机器人的过滤腔进行再生。为此，检测装置具有检测区域，可以检测外部的抽吸清洁设备在该检测区域中的存在。以检测装置为起点，检测区域可以例如张开具有相对于检测装置20cm或更小的最大距离的区域。检测区域越小，需要将抽吸清洁设备导引得更接近抽吸机器人，但是检测区域中的其它对象触发信号的风险也越小。一旦外部的抽吸清洁设备的局部区域进入检测区域中，检测装置就可以检测到该局部区域并且将相应的检测信号传输至抽吸机器人的控制装置，控制装置获悉外部的抽吸清洁设备的存在。检测装置的检测区域优选位于壳体开口的区域中、例如与壳体开口邻接，从而不是物体在抽吸机器人的环境中的任意存在都被解释为连接意愿。在此意义上有利的是，基于抽吸机器人在工作运行期间的正常定向，壳体开口布置在抽吸机器人的上侧上，并且检测装置的检测区域不指向抽吸机器人的潜在的移行方向，而是例如以抽吸机器人的壳体为起点指向上方。在此，优选也如前面提到的那样规定，检测装置具有受限的检测范围，从而相对于检测装置的距离大于最大距离的对象不被评判为待连接的外部的抽吸清洁设备。替代地或附加地可以规定，检测装置将检测到的相对于障碍物的距离传输至抽吸机器人的控制装置，控制装置随后将检测到的距离与定义的最大距离进行比较并且在确定该距离大于最大距离的情况下不触发壳体开口的打开。因此可以确保，仅当能够以压倒性的可能性认为要将外部的抽吸清洁设备与抽吸机器人连接时，才打开壳体开口并且允许对抽吸机器人的过滤腔施加作用。此外还可行的是，检测装置设置为，检测壳体开口邻近处的对象的另外的参数，以便能够确定存在的对象实际上是否是外部的抽吸清洁设备。这些参数可以包括例如对象的移动方向、对象的尺寸或对象的形状等。同样可行的是，检测装置通过如下方式识别外部的抽吸清洁设备的存在，即，外部的抽吸清洁设备机械地接触检测装置的局部区域。

在此建议，所述壳体具有用于导引所述封闭元件的滑动位移的导引装置，其中，所述导引装置相对于所述壳体开口如此布置在抽吸机器人上，使得所述封闭元件能沿着导引装置从关闭位置移动到释放位置中和从释放位置移动到关闭位置中。所述导引装置尤其可以具有两个相对彼此平行延伸的导引元件，所述封闭元件沿着所述导引元件并且在所述导引元件之间能滑移地支承，其中，所述导引元件尤其是导引滑槽/或导轨的部件。抽吸机器人的导引装置用于定向地导引封闭元件的线性移动运动。导引装置优选设计为三维的导引滑槽或设计为导轨，封闭元件可以在导轨中被移动。按照一种实施方式，导引装置可以具有两个导引元件，抽吸机器人的壳体开口布置在这两个导引元件的导引区域中，从而封闭元件在实施移动运动时到达壳体开口上方并且可以将壳体开口封闭。在两个导轨彼此平行定向的情况下，壳体开口优选位于这两个导轨之间。尤其地，壳体开口在导引装置的导引区域中位于端部侧的局部区域处，从而例如导引装置和/或导引元件的止挡元件定义封闭元件的与壳体开口重合的那个位置。

此外建议，抽吸机器人具有移动所述封闭元件的移动装置。移动装置可以例如是由抽吸机器人的控制装置控制的电动机。附加地或替代地，移动装置可以具有弹簧元件，弹簧元件的复位力从封闭元件的释放位置指向关闭位置，从而当作用在封闭元件上的打开力撤去时，封闭元件重新移回关闭位置。通过这种方式，当外部的抽吸清洁设备从壳体开口移开时实现壳体开口的自动关闭。特别优选一种设计方案，在该设计方案中，壳体开口的打开和关闭都在没有使用者参与的情况下进行，并且一旦确定，外部的抽吸清洁设备位于壳体开口前方并且与在流体连接的意义上应当与该壳体开口连接或从壳体开口移开，就引起封闭元件的位移。因此，使用者不再需要手动地作用在封闭元件上以便将封闭元件相对于壳体开口移动。

关于抽吸机器人的检测装置建议，所述检测装置具有接触传感器和/或磁场传感器和/或图像采集装置。接触传感器设计用于识别对象与检测装置的相应的检测区域的接触，并且将关于检测到的接触的信息传输至抽吸机器人的控制装置。接触传感器对机械接触作出反应，其中，优选需要对检测区域施加最小力，以便接触传感器将该接触识别为外部的抽吸清洁设备的可信的连接意愿。例如可以规定，接触传感器针对与外部的抽吸清洁设备的局部区域的接触设计，其中，使用者将握在手中的抽吸清洁设备优选放在接触传感器上并且仅抽吸清洁设备的重力就足以超出定义的最小力。必要时可以规定，此外还可以向接触传感器传输动量，例如方式是使用者将抽吸清洁设备额外地压靠在接触传感器上。此外，接触传感器还可以设置为检测对接触传感器施加的机械力的方向，以便必要时能够区分外部的抽吸清洁设备和环境中的其它对象。接触传感器可以例如集成在壳体开口的边缘区域中，从而当壳体开口被抽吸清洁设备接触时，产生用于抽吸机器人的控制装置的信号。按照一种特别的实施方式，所述信号可以例如可以借助于机电式开关产生，方式是通过抽吸清洁设备与接触传感器的接触闭合电路。在这种情况下，所述开关优选位于抽吸机器人和抽吸清洁设备之间的典型的接触点上、尤其直接位于壳体开口上。为了设计检测装置，替代地还可以使用磁场传感器。例如，磁场传感器可以是提供与磁场相关的输出电压的霍尔传感器。按照该设计方案，外部的抽吸清洁设备的待与壳体开口连接的局部区域可以例如具有永磁体，该永磁体的磁场可以由抽吸机器人的霍尔传感器检测。在这种情况下，霍尔传感器提供与永磁体的磁通密度成比例的输出电压。此外替代地或附加地，检测装置还可以具有图像采集装置。图像采集装置优选是布置在抽吸机器人上的摄像机或设置用于图像采集的芯片、例如CCD芯片。图像采集装置具有检测区域，该检测区域优选覆盖壳体开口前方的连接区域，以便能够检测朝向壳体开口移动的外部的抽吸清洁设备。由图像采集装置采集的信号、尤其图像优选由图像处理程序处理，以便能够检测外部的抽吸清洁设备在壳体开口的区域中的存在。为此，图像处理程序可以将采集的图像与适合于与抽吸机器人的壳体开口连接的抽吸清洁设备的参考图像进行比较。由此可以排除抽吸机器人的环境中的其它对象或不适合的抽吸清洁设备可能触发壳体开口的打开。

尤其建议，所述检测装置设置为，识别所述外部的抽吸清洁设备相对于所述抽吸机器人的壳体开口的位置和/或定向。当检测装置具有图像采集装置时，这种设计方案尤其适合。在将由检测装置采集的图像与显示外部的抽吸清洁设备的不同位置和/或定向的参考图像进行比较时，可以识别外部的抽吸清洁设备相对于壳体开口如何和在何处定位。但外部的抽吸清洁设备在抽吸机器人上的可靠的位置和/或定向也可以例如通过接触传感器或多个接触传感器的装置被识别，在抽吸清洁设备按规定与抽吸机器人接触的情况下，传感器或多个接触传感器的装置被接触。

按照一种优选的实施方式建议，抽吸机器人的控制装置设置为，根据所述检测装置的检测信号如此控制抽吸机器人相对于外部的抽吸清洁设备的移行，使得壳体开口与外部吸尘清洁设备产生接触，以便建立抽吸机器人的过滤腔和外部的抽吸清洁设备的抽吸开口之间的流体连接。按照该设计方案，检测装置首先检测外部的抽吸清洁设备相对于抽吸机器人的壳体开口的位置和/或定向并且将结果传输至控制装置，随后控制装置确定，抽吸清洁设备的检测到的位置和/或定向相对于抽吸清洁设备按规定与抽吸机器人的壳体开口连接需要的位置和/或定向具有哪些位置偏差和/或定向偏差。随后，控制装置如此控制抽吸机器人，使得抽吸机器人自动地相对于检测到的外部的抽吸清洁设备移动和定向，例如朝抽吸清洁设备移动和/或旋转，直到壳体开口相对于外部的抽吸清洁设备到达这样的位置，在该位置中，外部的抽吸清洁设备的具有抽吸开口的局部区域与抽吸机器人的壳体开口形成流以连接。抽吸机器人的壳体开口特别优选地设计成旋转对称的、尤其是圆形的，从而不只存在唯一的可以将外部的抽吸清洁设备的具有抽吸开口的局部区域与抽吸机器人的壳体开口连接的位置。当抽吸机器人移行时，抽吸清洁设备的局部区域优选沿着前述导引装置滑动，所述导引装置构造在抽吸机器人的壳体上，从而抽吸清洁设备定向地移入壳体开口中。

除了令抽吸机器人移动以便在外部的抽吸清洁设备上定向的控制信号外，还可以规定，当抽吸机器人的壳体开口与外部的抽吸清洁设备连接时设置抽吸清洁设备的相应的抽吸功率等级，以便提供最佳的清洁效果。另外，所述信号还可以触发抽吸机器人的风扇的运行，以便辅助过滤腔的再生，例如方式是抽吸机器人自有的风扇将收集在过滤腔中的抽吸物从壳体开口吹出。在此，优选仅当检测装置识别到外部的抽吸清洁设备实际上按规定且防尘地与抽吸机器人的壳体开口连接时，抽吸机器人的风扇的运行才被触发。

此外建议，所述控制装置设置为，通过抽吸机器人朝外部的抽吸清洁设备的移行实现所述封闭元件朝释放位置的位移，从而封闭元件通过外部的抽吸清洁设备的机械的力作用位移到打开位置中。按照该设计方案，在检测装置识别到外部的抽吸清洁设备与抽吸机器人的接触的情况下，产生用于机器人的如此移动的信号，使得可移动的封闭元件开放壳体开口，以便抽吸过滤腔。抽吸机器人如此朝抽吸清洁设备的具有抽吸开口的局部区域移行，使得抽吸清洁设备与封闭元件产生接触，并且当抽吸机器人继续移行时，封闭元件位移到释放位置中。在这种情况下，外部的抽吸清洁设备只需要由使用者保持就位。而使用者不需要将外部的抽吸清洁设备朝向抽吸机器人移动。而是，抽吸机器人自行完成相对于抽吸清洁设备的抽吸开口的定向。

总的来说，过滤腔的再生过程因此可以自动化地进行，其中，抽吸机器人的封闭元件如此在抽吸机器人的壳体上设置和设计，使得可以在无需使用者的补充的或准备的手动干预的情况下建立抽吸机器人和外部的抽吸清洁设备之间的连接。而是这种连接可以全自动地由抽吸机器人建立。为此，封闭元件、尤其其位置、形状和/或尺寸特别有利地适应于外部的抽吸清洁设备的具有抽吸开口的局部区域。当识别到外部的抽吸清洁设备的连接意愿时，通过自主的抽吸机器人的定向移动提供用于建立流体连接的辅助。

除了前述抽吸机器人外，本发明还建议一种由这种自主移行的抽吸机器人和外部的抽吸清洁设备构成的系统，其中，所述抽吸机器人的壳体开口和抽吸清洁设备的抽吸开口能够形状相适配地如此彼此连接，使得抽吸机器人的过滤腔能借助于抽吸清洁设备被抽吸。外部的抽吸清洁设备可以尤其是由使用者手动导引的抽吸清洁设备。但替代地，抽吸清洁设备也可以是用于抽吸机器人的基本上位置固定的基站的一部分，或者替代地也可以是自主移行的抽吸机器人。在按照本发明的系统中，抽吸机器人的壳体开口设计为，所述壳体开口可以由外部的抽吸清洁设备的相应的局部区域打开，所述局部区域特别优选地具有抽吸开口。另外，前面关于自主移行的抽吸机器人描述的特征和优点也相应地适用于具有这种抽吸机器人和外部的抽吸清洁设备的系统。

尤其建议，抽吸机器人的封闭元件可以借助于抽吸清洁设备的具有抽吸开口的局部区域从关闭位置移动到释放位置中，其中，抽吸机器人还特别优选地具有导引装置，所述导引装置设计为既用于导引所述封闭元件，又用于导引抽吸清洁设备的具有抽吸开口的局部区域。

附图说明

以下根据实施例详细阐述本发明。在附图中：

图1示出按照本发明的抽吸机器人，其具有处于关闭位置中的封闭元件，

图2示出按照图1的抽吸机器人，其具有处于释放位置中的封闭元件，

图3示出由图1和图2所示的抽吸机器人和外部的抽吸清洁设备构成的系统，该系统处于第一位置中，

图4示出按照图3的处于第二位置中的系统。

具体实施方式

图1示例性地示出抽吸机器人1，抽吸机器人1针对自主移行设计。为此，抽吸机器人1以常见的方式具有马达驱动的轮子16(参见图3和图4)和导航装置，抽吸机器人1借助于该导航装置能够在环境中定向和定位。为此，抽吸机器人1具有测距装置13，测距装置13可以例如是激光三角测量装置。抽吸机器人1根据测得的距离值创建环境地图，抽吸机器人1可以使用环境地图来规划在环境中的移行路线或自定位。

抽吸机器人1具有抽吸装置，但其中，还可以集成有其它不同的清洁功能，例如另外集成有拖擦功能。抽吸装置具有风扇和驱动风扇的电动机(未示出)，风扇和电动机可以将抽吸物从待清洁的面吸入抽吸机器人1的过滤腔3中。抽吸机器人1还具有多个用于对待清洁的面施加作用的清洁元件17、此处例如是旋转的边刷和围绕大致水平的轴线旋转的刷毛辊。抽吸机器人1的开关15用于开启抽吸机器人1的抽吸装置和/或清洁元件17，以便开始正常的清洁运行。为了避免与环境中的障碍物碰撞，抽吸机器人1还具有障碍传感器14、例如超声传感器，障碍传感器14相对于抽吸机器人1通常的向前移动布置在抽吸机器人1的壳体2的前部。

在壳体2的上侧上构造有壳体开口4(参见图2)，壳体开口4同时打开过滤腔3。在壳体开口4和过滤腔3之间可以例如通过抽吸通道区段形成流体连接，或者壳体开口4可以同时是过滤腔3的过滤腔开口，从而当打开壳体开口4时，过滤腔3同时打开并且抽吸物可以从过滤腔3中被吸出。

抽吸机器人1的壳体开口4配有封闭元件5，该封闭元件5可线性移动地支承在壳体2上。封闭元件5此处通过导引装置7可移动地支承，使得封闭元件5可以从图1所示的关闭位置位移到图2所示的释放位置中。导引装置7此处例如具有两个纵长构造的导引元件8，这两个导引元件8彼此平行地延伸并且构成用于封闭元件5的导轨。封闭元件5配有移动装置10、即此处例如是弹簧元件，该弹簧元件的复位力指向封闭元件5的在图1中示出的关闭位置的方向。但执行器例如具有电动机或类似器件的线性驱动装置也可以用作移动装置10，该执行器可以将封闭元件5移动到关闭位置中并且必要时也可以移动到释放位置中。在封闭元件5上还定义有作用区域20，该作用区域20按照此处示出的实施方式对应于封闭元件5的侧边缘。该作用区域20的功能下文会阐述。抽吸机器人1的壳体开口4还配有检测装置9。

图3和图4示出抽吸机器人1连同外部的抽吸清洁设备6。抽吸清洁设备6此处示例性地设计为手动导引的吸尘器。抽吸清洁设备6具有柄杆18，使用者可以在柄杆18上将抽吸清洁设备6导引在待清洁的面上。此外，抽吸清洁设备6以常见的方式具有带有电动机的抽吸风扇，以便能够将抽吸物吸入自有的过滤腔(未示出)中。在抽吸清洁设备6的壳体上构造有腔盖，以便能够将过滤腔或过滤袋从抽吸清洁设备6取出。抽吸清洁设备6在局部区域12上具有抽吸开口11，在该抽吸开口11处通过风扇产生负压。在所示的系统中，抽吸开口11与抽吸机器人1的壳体开口4形状相适配地设计，从而抽吸开口11或局部区域12可以与抽吸机器人1的壳体开口4连接，以便对抽吸机器人1的过滤腔3进行抽吸。

当抽吸机器人1的使用者识别到或者优选地抽吸机器人1自动识别到抽吸机器人1的过滤腔3应当被再生时，使用者将外部的抽吸清洁设备6导引接近抽吸机器人1，即导引到壳体开口4的区域中，抽吸清洁设备6的具有抽吸开口11的局部区域12应当与该区域连接。

根据一种可能的实施方式，抽吸机器人1的检测装置9可以例如设计为图像采集装置，并且识别外部的抽吸清洁设备6何时接近抽吸机器人1的壳体开口4。然后，抽吸机器人1的控制装置可以激活移动装置10、尤其电动机，以便将封闭元件5在导引装置7内从关闭位置移动到释放位置中，直到壳体开口4打开，以便抽吸清洁设备6的抽吸开口11与抽吸机器人1的壳体2或抽吸机器人1的过滤腔3相连。随后，过滤腔3可以借助于抽吸清洁设备6的风扇被再生。一旦使用者将抽吸清洁设备6重新从抽吸机器人1的壳体开口4移开，移动装置10和/或弹簧元件便沿复位力的方向施加作用，直到封闭元件5位移到壳体开口4上方并且因此封闭壳体开口4。

按照备选的实施方式可以规定，不是使用者将外部的抽吸清洁设备6的局部区域与抽吸机器人1的壳体开口4连接，而是抽吸机器人1自己如此相对于外部的抽吸清洁设备6实施操纵，使得壳体开口4位于抽吸清洁设备6的抽吸开口11下方或抽吸清洁设备6与抽吸开口11产生接触。壳体开口4优选已经提前被自动打开，从而可以在抽吸机器人1和抽吸清洁设备6之间直接建立流体连接。

根据另外的可能的实施方式，抽吸机器人1和外部的抽吸清洁设备6全自动地彼此连接，而不需要握持抽吸清洁设备6的使用者手动进行抽吸清洁设备6相对于抽吸机器人1的壳体开口4的微调。根据该变型方案，使用者将抽吸清洁设备6例如如在图3中所示的那样导引接近抽吸机器人1，直到具有抽吸开口11的局部区域12接触检测装置9、即此处例如接触传感器。检测装置9例如具有机电式开关，该开关通过抽吸清洁设备6的局部区域12如此被操纵，使得电路闭合，继而抽吸机器人1的控制装置随后控制相对于抽吸清洁设备6的移行。抽吸清洁设备6的局部区域12在此位于抽吸机器人1的导引装置7的导引元件8之间。检测装置9的接触信号被传输至抽吸机器人1的控制装置，随后控制装置将导航命令如此传输至抽吸机器人1，从而控制抽吸机器人1的定义的移行，该定义的移行适合于将抽吸机器人1的壳体开口4和抽吸清洁设备6的抽吸开口11相互靠近。在此，抽吸机器人1的移行被如此控制，使得抽吸机器人1的封闭元件5以作用区域20抵靠抽吸清洁设备6的局部区域12并且在抽吸机器人1的继续移动中从图3所示的关闭位置位移到图4所示的释放位置中。在此，封闭元件5平行于导引装置7的导引元件8的纵向延伸位移到释放位置中，同时抽吸清洁设备6的局部区域12也改变其在导引装置7内的位置，直到抽吸开口11与抽吸机器人1的壳体开口4形成接触。封闭元件5的移动例如克服设计为弹簧元件的移动装置10的复位力进行。由此，弹簧元件被张紧并且可以在抽吸清洁设备6与抽吸机器人1分离时重新位移到封闭位置中。导引装置7的导引几何形状提供加深的导引区域，从而使用者在握持抽吸清洁设备6时不可能将具有抽吸开口11的局部区域12从抽吸机器人1滑脱。抽吸机器人1的自主移动是这样的：使用者仅需将握在手中的抽吸清洁设备6保持就位并且必要时需要将其稍微向下压靠抽吸机器人1，其中，抽吸清洁设备6的自身的重力也可以足以使检测装置9的接触传感器作出响应。

必要时，抽吸清洁设备6的抽吸开口11或具有抽吸开口11的局部区域12可以具有传感器，该传感器检测抽吸开口11与抽吸机器人1的壳体开口4的按规定的连接，其中，抽吸清洁设备6的控制装置随后接通抽吸清洁设备6的风扇并且设置相应的抽吸功率等级，该抽吸功率等级适合于在对抽吸机器人1的过滤腔3进行抽吸时实现最佳的清洁效果。必要时，抽吸机器人1的壳体开口4的开口边缘也可以例如具有传感器，以便启动抽吸机器人1的风扇，该风扇补充地朝抽吸清洁设备6的方向吹过滤腔3，由此有利地辅助外部的抽吸清洁设备6的抽吸工作。

附图标记列表

1 抽吸机器人

2 壳体

3 过滤腔

4 壳体开口

5 封闭元件

6 抽吸清洁设备

7 导引装置

8 导引元件

9 检测装置

10 移动装置

11 抽吸开口

12 局部区域

13 测距装置

14 障碍物传感器

15 开关

16 轮子

17 清洁元件

18 柄杆

19 腔盖

20 作用区域

Claims (12)

1.一种自主移行的抽吸机器人(1)，具有壳体(2)和用于容纳抽吸物的过滤腔(3)，其中，所述壳体(2)具有相对于抽吸机器人(1)在自主移行过程中的正常定向构造在壳体(2)的上侧上的壳体开口(4)，所述壳体开口(4)具有能位移的封闭元件(5)，所述封闭元件(5)能够从封闭壳体开口(4)的关闭位置位移到开放壳体开口(4)的释放位置，以便能够实现对过滤腔(3)的作用、即借助于由使用者手动导引的外部的抽吸清洁设备(6)抽吸过滤腔(3)的内部空间，其特征在于，所述封闭元件(5)能线性移动地支承在壳体(2)上，其中，所述封闭元件(5)的作用区域(20)能机械地接触，以便从壳体(2)的外部移动封闭元件(5)，并且其中，所述抽吸机器人(1)具有检测装置(9)，所述检测装置(9)设置为检测与壳体开口(4)待连接的外部的抽吸清洁设备(6)在抽吸机器人(1)的壳体开口(4)的区域中的存在，其中，所述抽吸机器人(1)具有控制装置，所述控制装置设置为在检测到外部的抽吸清洁设备(6)存在的情况下控制壳体开口(4)的打开，其中，所述控制装置设置为，通过抽吸机器人(1)朝外部的抽吸清洁设备(6)的移行实现所述封闭元件(5)朝释放位置的位移，从而使封闭元件(5)通过外部的抽吸清洁设备(6)的机械的力作用位移到打开位置中。

2.根据权利要求1所述的抽吸机器人(1)，其特征在于，所述壳体(2)具有用于导引所述封闭元件(5)的滑动位移的导引装置(7)，其中，所述导引装置(7)相对于所述壳体开口(4)布置在抽吸机器人(1) 上，使得所述封闭元件(5)能沿着导引装置(7)从关闭位置移动到释放位置中和从释放位置移动到关闭位置中。

3.根据权利要求2所述的抽吸机器人(1)，其特征在于，所述导引装置(7)具有两个相对彼此平行延伸的导引元件(8)，所述封闭元件(5)沿着所述导引元件(8)并且在所述导引元件(8)之间能滑移地支承。

4.根据权利要求3所述的抽吸机器人(1)，其特征在于，所述导引元件(8)是导引滑槽或导轨的部件。

5.根据权利要求1所述的抽吸机器人(1)，其特征在于，设有移动所述封闭元件(5)的移动装置(10)。

6.根据权利要求1所述的抽吸机器人(1)，其特征在于，所述检测装置(9)具有接触传感器和/或磁场传感器和/或图像采集装置。

7.根据权利要求1所述的抽吸机器人(1)，其特征在于，所述检测装置(9)设置为，识别所述外部的抽吸清洁设备(6)相对于所述抽吸机器人(1)的壳体开口(4)的位置和/或定向。

8.根据权利要求7所述的抽吸机器人(1)，其特征在于，所述控制装置设置为，根据所述检测装置(9)的检测信号控制抽吸机器人(1)相对于外部的抽吸清洁设备(6)的移行，使得壳体开口(4)与外部的抽吸 清洁设备(6)产生接触，以便建立抽吸机器人(1)的过滤腔(3)和外部的抽吸清洁设备(6)的抽吸开口(11)之间的流体连接。

9.一种由根据权利要求1至8中任一项所述的自主移行的抽吸机器人(1)和外部的抽吸清洁设备(6)构成的系统，其中，所述抽吸机器人(1)的壳体开口(4)和抽吸清洁设备(6)的抽吸开口(11)能够形状相适配地彼此连接，使得抽吸机器人(1)的过滤腔(3)能借助于抽吸清洁设备(6)被抽吸。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述抽吸机器人(1)的封闭元件(5)通过抽吸清洁设备(6)的具有抽吸开口(11)的局部区域(12)能够从关闭位置移动到释放位置中。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述抽吸机器人(1)具有导引装置(7)，所述导引装置(7)设计为既用于导引所述封闭元件(5)，又用于导引抽吸清洁设备(6)的具有抽吸开口(11)的局部区域(12)。

12.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述外部的抽吸清洁设备(6)是由使用者手动导引的抽吸清洁设备(6)。

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