JP2020171685A - 自律移動する吸引ロボット並びに自律移動する吸引ロボット及び外部の吸引掃除機を有するシステム - Google Patents

Abstract

【課題】ハウジングと吸引物を収容するためのフィルタチャンバとを具備する自律移動する掃除ロボットを提供する。【解決手段】ハウジング２が、自律移動中の吸引ロボット１ハウジング２の上面に形成され、変位可能な閉鎖要素５を具備するハウジング開口を有する。閉鎖要素５は、ハウジング開口を閉鎖する閉鎖位置からハウジング開口を開放する開放位置に変位可能である。閉鎖要素５が直線的にスライド可能にハウジング２に装着され、閉鎖要素５の係合領域２０は閉鎖要素５のスライドのためにハウジング２の外側から機械的に接触可能であり、かつ、吸引ロボット１が有する検知器９は、ハウジング開口と接続されるべき外部の吸引掃除機６が吸引ロボット１のハウジング開口の領域に存在することを検知するように構成され、吸引ロボット１が有する制御ユニットは、外部の吸引掃除機６の存在を検知したときハウジング開口の開放を制御するように構成されている。【選択図】図４

Description

本発明は、ハウジングと吸引物を収容するためのフィルタチャンバとを有する自律移動する吸引ロボットに関し、そのハウジングが、自律移動中の吸引ロボットの通常の向きにおいてハウジングの上面に形成され、変位可能な閉鎖要素を具備するハウジング開口を有し、その閉鎖要素は、フィルタチャンバにアクセスするために、すなわちユーザにより手動誘導される外部の吸引掃除機を用いたフィルタチャンバの内部空間の吸い出しを可能とするために、ハウジング開口を閉鎖する閉鎖位置からハウジング開口を開放する開放位置に変位可能である。

さらに本発明は、そのような吸引ロボットと、特にユーザにより手動誘導される吸引掃除機である外部の吸引掃除機とを有するシステムに関し、吸引ロボットのハウジング開口と吸引掃除機の吸引口とが形状的に対応して互いに接続可能であることによって、吸引掃除機を用いた吸引ロボットのフィルタチャンバからの吸い出しが可能である。

吸引ロボットは、従来よく知られた技術である。それらは、通常、いわゆる永久フィルタを有し、それは吸引物を収容するためのフィルタチャンバを提供する。この永久フィルタは、それを空にするために、吸引ロボットのハウジングから取り外されるか、又は、外部の吸引掃除機を用いて清浄化され、その場合、フィルタチャンバの内部空間に存在する吸引物が外部の吸引掃除機のファンを用いて吸い出される。外部の吸引掃除機は、例えば、別の真空掃除機であり、特に、ユーザにより手動誘導される吸引掃除機であるが、別の掃除ロボットとすることもできる。さらに、吸引掃除機は、ベースステーションの一部とすることができ、掃除ロボットはそれにドッキングすることにより、サービス活動を受けることができ、ここでは例えばフィルタチャンバを清浄化されることができるが、例えばバッテリの充電や掃除ブラシの清浄化などの他のサービスを受けることもできる。

ユーザにより手動誘導される吸引掃除機を用いた、吸引ロボットのフィルタチャンバからの吸い出しを行うために、ユーザが、吸引ロボットのハウジング上の閉鎖要素を開け、そして必要に応じて、ハウジング開口とフィルタチャンバ開口とが単一開口という意味で一致していない場合は、さらにフィルタチャンバの開口を開くことも知られている。その後、ユーザが、ハウジング開口又はフィルタチャンバ開口を吸引掃除機の吸引口と接続することができる。

上述した従来技術に基づいて、本発明の目的は、吸引ロボットの使用をユーザにとってより快適なものとし、特にフィルタチャンバの再生を、ユーザの関与をより少なくして又は全くなしで可能とするように吸引ロボットを開発することである。

上述した課題を解決するために、先ず、吸引ロボットの閉鎖要素が、直線的にスライド可能にハウジング上に装着されていることが提示される。その場合特に、閉鎖要素の係合領域に対し、閉鎖要素のスライドのためにハウジングの外側から機械的に接触可能である。そしてその場合、吸引ロボットが検知器を有し、その検知器は、吸引ロボットのハウジング開口の領域における、ハウジング開口に接続されるべき外部の吸引掃除機の存在を検知するように構成されている。その場合、吸引ロボットは制御ユニットを有し、その制御ユニットは、外部の吸引掃除機の存在を検知したとき、ハウジング開口の開放を制御するように構成されている。

本発明によれば、完全に自動的な作動のために閉鎖要素が適切に装着されている。なぜなら、ハウジング開口の開放のために、閉鎖要素が吸引ロボットのハウジングから回し外されるのではなく、閉鎖要素の変位動作が、直線的に、特に吸引ロボットのハウジング上面に対して平行に行われるからである。したがって例えば、吸引ロボットの周囲の物体が閉鎖要素の旋回半径内に入ってきてハウジング開口の開放を妨げることを回避できる。ここでは、例えばベースステーションへのフィルタチャンバの完全に自動的なドッキング及び再生、又は外部吸引掃除機によるフィルタチャンバからの吸い出しのためのハウジング開口の開放が、吸引掃除機が誤って閉鎖要素に対して衝突する危険性なしに可能であるように、閉鎖要素が吸引ロボット上に配置されかつ構成されている。
特に、スライド可能な閉鎖要素の係合領域が、外部の吸引掃除機による機械的接触のために形成され、すなわち特に外側からアクセス可能であることによって、閉鎖要素は、ユーザにより手動でも、又はこの手動誘導される吸引掃除機によっても、スライド可能である。係合領域は、好ましくは、閉鎖要素の上面から突出しかつ／又は閉鎖要素の側面の一部であるように閉鎖要素上に形成され、係合領域の係合面とスライド方向とは互いに平行に向いておらず、特に互いに直交して向いている。そのように形成された係合領域は、機械的接触及び押圧力の印加によって閉鎖要素の閉鎖位置から開放位置への変位を実現するために、閉鎖要素への係合を容易とする。

検知器は、吸引ロボットのフィルタチャンバを再生するために外部の吸引掃除機が吸引ロボットに接近したときを検知するために適切である。そのために検知器は、外部の吸引掃除機の存在を検知できる検知領域を有する。検知領域は、検知器に依存して、検知器から例えば２０ｃｍ又はそれ未満の最大距離をもつ領域に拡がることができる。検知領域が小さくなるほど、吸引掃除機は吸引ロボットに対してより近くに誘導されなければならないが、検知領域内の他の物体が信号をトリガーしてしまうリスクは少なくなる。
外部の吸引掃除機の部分領域が検知領域に入ると直ちに、検知器がそれを検知し、外部の吸引掃除機の存在について通知する対応する検知信号を吸引ロボットの制御ユニットに送信する。検知器の検知領域は、好ましくはハウジング開口の領域に例えば隣接して配置されるため、吸引ロボットの周囲の物体の存在が全て接続要求として解釈されるわけではない。この意味において、ハウジング開口は、−作業動作中の吸引ロボットの通常の向きにおいて−吸引ロボットの上面に配置され、かつ検知器の検知領域が吸引ロボットの移動する可能性のある移動方向に向いておらず、例えば吸引ロボットのハウジングを基点として上方を向いていることが好ましい。その場合、上述したように、好ましくは検知器が限定された検知範囲を有することができ、それによって、検知器に対して最大距離よりも大きい距離にある物体は、接続されるべき外部の吸引掃除機として評価されない。
それに替えて又はそれに付加して、検知器が、障害物に対する検知された距離を吸引ロボットの制御ユニットに送信し、その後、制御ユニットが、検知された距離を規定された最大距離と比較し、そしてその距離が最大距離より大きいと決定されたときはハウジング開口を開放させないことを提供できる。したがって、外部の吸引掃除機が吸引ロボットと接続されるべきであることが圧倒的な確率で想定される場合にのみ、ハウジング開口の開放が行われそして吸引ロボットのフィルタチャンバへのアクセスが可能となることを確保できる。
さらに、存在する物体が実際に外部の吸引掃除機であるか否かを判断可能とするために、ハウジング開口の近くの物体の更なるパラメータを検知するように検知器が構成されることも可能である。このパラメータには、例えば、物体の移動方向、物体の大きさ、物体の形状などが含まれる。同様に、検知器は、外部の吸引掃除機が検知器の部分領域に機械的に接触したことによって外部の吸引掃除機の存在を検知することもできる。

ハウジングが、閉鎖要素のスライド変位を案内するガイド装置を有することが提示される。ガイド装置は、ハウジング開口に対して、閉鎖要素がガイド装置に沿って閉鎖位置から開放位置に及びその逆にスライド可能であるように吸引ロボットに配置されている。特に、ガイド装置が２つの互いに平行に延在するガイド要素を有し、それらに沿ってかつそれらの間で閉鎖装置がスライド変位するように装着されている。ガイド要素は特に、ガイドリンク及び／又はガイドレールの一部とすることができる。吸引ロボットのガイド装置は、閉鎖要素の直線的なスライド移動の方向付けされた案内のために機能する。好ましくは、ガイド装置が、三次元のガイドリンクとして、又はガイドレールとして構成され、その中で閉鎖要素を移動させることができる。
一実施形態によれば、吸引ロボットのハウジング開口が配置されるガイド領域において、ガイド装置が２つのガイド要素を有することができ、それによって閉鎖装置がスライド移動を行うときハウジング開口上に到達してそれを閉じることができる。２つの互いに平行に向けられたガイドレールは、それらの間にハウジング開口が位置することが好ましい。特に、ハウジング開口は、ガイド装置のガイド領域における端部領域に位置することによって、例えば、ガイド装置及び／又はガイド要素の停止要素が、ハウジング開口と重なる閉鎖要素の位置を規定する。

さらに、吸引ロボットが、閉鎖要素を変位させる変位装置を有することが提示される。変位装置は、例えば電気モータとすることができ、それは吸引ロボットの制御ユニットにより制御される。それに加えて−又はそれに替えて−変位装置がばね要素を有し、その復元力が閉鎖要素の開放位置から閉鎖位置に向けられることによって、閉鎖要素に作用する開放力がないとき、閉鎖要素は閉鎖位置に変位して戻される。それにより、外部の吸引掃除機がハウジング開口から取り外されたとき、ハウジング開口は自動的に閉じる。
特に好ましい実施形態では、ハウジング開口の開放と閉鎖の双方がユーザの介入なしに行われ、そして、外部の吸引掃除機がハウジング開口の前にあり、かつ流体的接続という意味においてハウジング開口と接続されるべきか又はハウジング開口から離れるべきかが決定されたならば、直ちに閉鎖要素の変位が行われる。したがって、ユーザが手で閉鎖要素を掴んでそれをハウジング開口に対して変位させることはもはや必要ない。

吸引ロボットの検知器に関して、これが、接触センサ及び／又は磁場センサ及び／又は画像取得装置を有することが提示される。接触センサは、検知器の対応する検知領域との物体の接触を検知し、検知された接触についての情報を吸引ロボットの制御ユニットに送信するように構成されている。接触センサは機械的接触に反応し、好ましくは、検知領域に対して最小の力が印加されるべきであり、それにより接触センサはその接触を外部の吸引掃除機からの有効な接続要求として認識する。
例えば、接触センサが、外部の吸引掃除機の部分領域との接触のために構成されることが提供できる。その場合、ユーザが手で保持した吸引掃除機を好ましくは接触センサ上に置くと、吸引掃除機の純粋な重量は所定の最小の力を超えるのに十分である。必要に怖じてさらに、例えばユーザが付加的に吸引掃除機を接触センサに押し付けることによって接触センサに対する刺激が伝達されることを提供できる。接触センサはさらに、必要に応じて外部の吸引掃除機と周囲の他の物体とを区別可能とするために、接触センサに印加された機械的力の方向を検知するように構成することもできる。接触センサは、例えば、ハウジング開口の縁領域に組み込むことができ、それによって吸引掃除機がハウジング開口に接触したとき、吸引ロボットの制御ユニットへの信号が発生する。
特別な実施形態によれば、例えば電気機械的スイッチにより信号を発生することができ、その場合、吸引掃除機と接触センサとの接触により電気回路が閉じる。その場合、スイッチが、吸引ロボットと吸引掃除機との間の通常の接点に位置し、特に、ハウジング開口に直接位置する。
それに替えて、検知器を構成するために、磁場センサを用いることもできる。例えば、磁場センサは、磁場に応じた出力電圧を供給するホールセンサとすることができる。この実施形態では、ハウジング開口と接続されるべき外部の吸引掃除機の部分領域が、例えば永久磁石を有し、その磁場を吸引ロボットのホールセンサにより検知することができる。ホールセンサは、その後、永久磁石の磁束密度に比例した出力電圧を供給する。
さらにそれに替えて又はそれに付加して、検知器が、画像取得装置を有することもできる。画像取得装置は、好ましくは、吸引ロボットに配置されたカメラ又は例えばＣＣＤチップのような画像取得用に構成されたチップとすることができる。画像取得装置は、ハウジング開口の方に向かってくる外部の吸引掃除機を検知できるように、好ましくはハウジング開口の前の結合領域をカバーする検知領域を有する。画像取得装置により記録された信号、特に画像は、好ましくは画像処理プログラムにより処理されることによって、ハウジング開口の領域における外部の吸引掃除機の存在を検知することができる。このために、画像処理プログラムは、記録された画像を、吸引ロボットのハウジング開口と適切に接続される吸引掃除機の参照画像と比較することができる。これにより、吸引ロボットの周囲の別の物体が、又は不適切な吸引掃除機も、ハウジング開口を開放させることを排除できる。

特に、検知器が、吸引ロボットのハウジング開口に対する外部の吸引掃除機の位置及び／又は向きを認知するように構成されることが提示される。この実施形態は、検知器が画像取得装置を有するときに特に適している。検知器により取得された画像を、外部の吸引掃除機の様々な位置及び／又は向きを示す参照画像と比較することにより、ハウジング開口に対して外部の吸引掃除機がどのようにかつどこに位置しているかを認知することができる。しかしながら、吸引ロボット上での外部の吸引掃除機の有効な位置及び／又は向きの検知は、例えば、接触センサ又は接触センサアレイによっても行うことができ、それらは、吸引掃除機が吸引ロボットに正しく導入されたときに接触させられる。

好ましい実施形態では、吸引ロボットのフィルタチャンバと外部の吸引掃除機の吸引口との間の流体的接続を確立するために、ハウジング開口が外部の吸引掃除機と接触した状態となるように、検知器の検知信号に応じて外部の吸引掃除機に対する吸引ロボットの移動を制御するべく吸引ロボットの制御ユニットが構成されることが提示される。この実施形態によれば、先ず、検知器が、吸引ロボットのハウジング開口に対する外部の吸引掃除機の位置及び／又は向きを検知し、その結果を制御ユニットに送信する。その後、制御ユニットは、検知された吸引掃除機の位置及び／又は向きが、吸引ロボットのハウジング開口への吸引掃除機の適切な結合のために必要な位置及び／向きに対してどの程度の位置及び／又は向きの隔たりを有しているかを決定する。その後、吸引ロボットの制御ユニットが吸引ロボットを制御することによって、吸引ロボットが検知された外部の吸引掃除機に対して自律的に移動しかつ整列する、例えば、外部の吸引掃除機に対してハウジング開口が所定の位置に到達するまで直進したり回転したりする。その所定の位置では、外部の吸引掃除機における吸引口を有する部分領域が吸引ロボットのハウジング開口と流体的に接続する。
特に、好ましくは、吸引ロボットのハウジング開口が回転対称に、特に円形に設計されることによって、外部の吸引掃除機における吸引口を有する部分領域を吸引ロボットのハウジング開口と接続できる位置が１つの位置のみに限られなくなくなる。吸引ロボットの移動時に、吸引掃除機の部分領域が、好ましくは上述したガイド装置（吸引ロボットのハウジングに形成されている）に沿ってスライドすることによって、ハウジング開口内で吸引掃除機の指向性のある移動を生じる。

吸引ロボットを外部の吸引掃除機に整列させるべく作動させるための制御信号に加えて、吸引ロボットのハウジング開口を外部の吸引掃除機と接続するとき、吸引掃除機の対応する吸引出力レベルが最適な掃除結果を可能とするように設定されることを提供できる。加えて、フィルタチャンバの再生を支援するために、例えば、吸引ロボット固有のファンがフィルタチャンバに収容された吸引物をハウジング開口から吹き出すように、信号が、吸引ロボットのファンも動作させることができる。その際、外部の吸引掃除機が吸引ロボットのハウジング開口と実際に適切にかつ埃に対して気密に接続されたことを検知器が検知したときに初めて、かつ検知器が検知したときにのみ、吸引ロボットのファンが動作させられる。

さらに、閉鎖要素が外部の吸引掃除機の機械的な力の作用により開放位置に変位するべく、閉鎖要素の開放位置への変位を、外部の吸引掃除機に対する吸引ロボットの移動によって生じさせるように制御ユニットが構成されることが提示される。この実施形態によれば、検知器が外部の吸引掃除機の吸引ロボットの接触を検知した場合、スライド可能な閉鎖要素がフィルタチャンバからの吸い出しのためにハウジング開口を開くように移動するための信号が、吸引ロボットに対して生成される。吸引ロボットが、吸引掃除機における吸引口を有する領域に対して移動することによって、吸引掃除機が閉鎖要素と接触するようになり、そして掃除ロボットが移動し続けると閉鎖要素が開放位置に到達する。外部の吸引掃除機は、その場合、ユーザにより少なくとも位置及び姿勢を保持されなければならない。しかしながら、ユーザが外部の吸引掃除機を掃除ロボットに向かって移動させる必要はない。むしろ、吸引ロボット自体が、吸引掃除機の吸引口に対して整列することを担う。

したがって、全体的に、フィルタチャンバの再生プロセスの実行を自動化することができる。その場合、吸引ロボットの閉鎖要素が、吸引ロボットのハウジングに配置されかつ吸引ロボットと外部の吸引掃除機との間の接続を、ユーザによる追加の又は事前の手動介入の必要がなく確立するように構成されている。むしろ、接続は、吸引ロボットにより完全に自動的に確立することができる。そのために閉鎖要素は、特にその位置、形状および／又は大きさが、外部の吸引掃除機における吸引口を有する部分領域に適合することが特に好ましい。流体的接続を確立するための支持は、外部の吸引掃除機からの接続要求が認知されたとき、自律的吸引ロボットの指向性のある動きにより提供される。

上述した吸引ロボットに加えて、本発明はさらに、そのような自律移動する吸引ロボットと、外部の吸引掃除機とを有するシステムも提示する。その場合、吸引ロボとのハウジング開口と吸引掃除機の吸引口とが形状的に対応して互いに接続されることによって、吸引掃除機を用いた吸引ロボットのフィルタチャンバからの吸い出しを可能とする。外部の吸引掃除機は、特に、ユーザにより手動誘導される吸引掃除機とすることができる。しかしながら、吸引掃除機が、吸引ロボットのための実質的に定置式のベースステーションの一部であることも可能であり、又はそれに替えて自律移動する吸引ロボットとすることも可能である。本発明によるシステムでは、吸引ロボットのハウジング開口が、特に好ましくは吸引口を有する外部の吸引掃除機の対応する部分領域によって開放されることができるように構成されている。それ以外の、自律移動する吸引ロボットに関して上述した特徴及び利点は、そのような吸引ロボットと外部の吸引掃除機とを有するシステムについても適用される。

特に、吸引ロボットの閉鎖要素が、吸引掃除機における吸引口を有する部分領域を用いて閉鎖位置から開放位置にスライド可能であり、その場合、特に好ましくは吸引ロボットがさらにガイド装置を有し、そのガイド装置は、閉鎖要素の案内と吸引掃除機における吸引口を有する部分領域の案内の双方のために構成されていることが提示される。

図１は、本発明による、閉鎖位置にある閉鎖要素を具備する吸引ロボットである。 図２は、図１による、開放位置にある閉鎖要素を具備する吸引ロボットである。 図３は、第１の位置にある図１及び図２に示した吸引ロボットと外部の吸引掃除機とを有するシステムである。 図４は、第２の位置にある図３によるシステムである。

以下、実施例を示した図面を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。
図１は、例えば、自律移動するように構成された吸引ロボット１を示す。このために、吸引ロボット１は、通常の方式において、モータ駆動される車輪１６(図３及び図４参照)と、ナビゲーション装置とを有し、それを用いて吸引ロボット１は、環境内でそれ自身を方向付けしかつ位置付けることができる。そのために吸引ロボット１は距離計測装置１３を有し、それは例えばレーザ三角測量装置とすることができる。決定された距離値に基づいて、吸引ロボット１は環境マップを作成し、吸引ロボット１は、環境内の走行経路を計画し又は自身を位置付けるために環境マップを用いることができる。

吸引ロボット１は、吸引装置を有するが、例えば併せて拭き掃除機能などの他の掃除機能も組み込むことができる。吸引装置は、ファンと、ファンを駆動する電気モータ（図示せず）を有し、それらは掃除対象面から吸引物を吸引ロボット１のフィルタチャンバ３に吸引することができる。さらに、吸引ロボット１は、掃除対象の床面上に作用するための複数の掃除要素１７を有し、ここでは例えば、回転する側面ブラシと、実質的に水平な軸の周りで回転する剛毛ローラである。吸引ロボット１のスイッチ１５は、通常の掃除動作を開始するべく吸引ロボット１の吸引装置及び／又は掃除要素１７をオンするために用いられる。環境内での障害物との衝突を回避するために、吸引ロボット１はさらに、例えば超音波センサである障害物センサ１４を有し、それは、吸引ロボット１の通常の前方運動において、吸引ロボット１のハウジング２の前に配置されている。

ハウジング２の上面には、ハウジング開口４（図２参照）が形成されており、それは同時にフィルタチャンバ３を開放する。ハウジング開口４とフィルタチャンバ３との間には、例えば吸引ダクト部分を介して流体的接続が存在し、又はハウジング開口４が同時にフィルタチャンバ３のフィルタチャンバ開口であることによって、ハウジング開口４が開くと同時にフィルタチャンバ３が開くことになり、吸引物がフィルタチャンバ３から吸い出されることができる。

吸引ロボット１のハウジング開口４は、直線的にスライド可能にハウジング２に装着された閉鎖要素５を割り当てられている。閉鎖要素５は、ここでは、ガイド装置７上にスライド可能に装着されることによって、閉鎖要素５が、図１に示した閉鎖位置から図２に示した開放位置に変位可能である。ガイド装置７は、例えば、２つの細長く形成されたガイド要素８を有し、それらが互いに平行に延在して閉鎖装置５のためのガイドレールを形成する。閉鎖要素５は、変位装置１０を、すなわちここでは例えばばね要素を割り当てられており、その復元力は、図１に示した閉鎖要素５の閉鎖位置の方向に向けられている。しかしながら、変位装置１０として、例えば電気モータなどによる直線的駆動のようなアクチュエータを用いることもでき、それは閉鎖要素５を閉鎖位置に、そして必要に応じて開放位置にも変位させることができる。さらに閉鎖要素５には係合領域２０が規定されており、それは、ここに図示した実施形態によれば、閉鎖要素５の側縁に対応する。この係合領域２０の機能については、後に説明する。吸引ロボット１のハウジング開口４はさらに、検知器９を割り当てられている。

図３及び図４は、外部の吸引掃除機６と共に吸引ロボット１を示している。吸引掃除機６は、ここでは例えば、手動誘導される吸引掃除機として構成されている。吸引掃除機６は、柄１８を有し、それをもってユーザが吸引掃除機６を掃除対象面上で誘導することができる。さらに、吸引掃除機６は、吸引物を自身のフィルタチャンバ（図示せず）内に取り込むことができるように、通常の方式における電気モータと共に吸引ファンを有する。吸引掃除機６のハウジング上には、吸引掃除機６からフィルタチャンバ又はフィルタ袋を取り外せるようにチャンバカバー１９が形成されている。吸引掃除機６は、部分領域１２に吸引口１１を有し、吸引口１１でファンによる負圧が生じる。図示のシステムでは、吸引口１１が吸引ロボット１のハウジング開口４に形状的に対応して構成されており、それによって、吸引ロボット１のフィルタチャンバ３からの吸い出しのために、吸引口１１又は部分領域１２を吸引ロボット１のハウジング開口４に接続することができる。

吸引ロボット１のユーザが、−又は好ましくは吸引ロボット１が自動的に−、吸引ロボット１のフィルタチャンバ３の再生が必要であることを認知し、ユーザが外部の吸引掃除機６を吸引ロボット１の方にすなわちハウジング開口４の領域に誘導すると、吸引掃除機６における吸引口１１を有する部分領域１２がハウジング開口４に接続されることになる。

可能な実施形態によれば、吸引ロボット１の検知器９が、例えば、画像取得装置として構成され、そして外部の吸引掃除機６が吸引ロボット１のハウジング開口４に近づいたときに認知することができる。その際、吸引ロボット１の制御ユニットは、吸引掃除機６の吸引口１１を吸引ロボット１のハウジング２又はそのフィルタチャンバ３に接続させるために、ガイド装置７の内側で閉鎖要素５を閉鎖位置から開放位置に変位させるべく、ハウジング開口４が開くまで変位装置１０すなわち特に電気モータを作動させる。その後、フィルタチャンバ３は、吸引掃除機６のファンを用いて再生されることができる。再びユーザが吸引掃除機６を吸引ロボット１のハウジング開口４から取り外すと直ちに、変位装置１０が、及び／又は、ばね要素が復元力の方向に、閉鎖要素５がハウジング開口４上で変位してそれを閉鎖するまで作用する。

別の実施形態によれば、ユーザが吸引掃除機６の部分領域を掃除ロボット１のハウジング開口４と接続するのではなく、吸引ロボット１自身が外部の吸引掃除機６に対して、ハウジング開口４を吸引掃除機６の吸引口１１の下に位置させるように又は吸引口１１と接触させるように機動することが提供できる。好ましくは、ハウジング開口４が、既に前もって自動的に開いていることによって、吸引ロボット１と吸引掃除機６との間に直接的な流体的接続を確立することができる。

更なる可能な実施形態によれば、吸引掃除機６を保持するユーザが吸引ロボット１のハウジング開口４に対する吸引掃除機６の微細調整を手動で行う必要がなく、吸引ロボット１と外部の吸引掃除機６とが完全に自動的に互いに接続される。この変形形態によれば、ユーザは、吸引口１１を有する部分領域１２が検知器９と、すなわちここでは例えば接触センサと接触するまで、吸引掃除機６を例えば図３に示すように吸引ロボット１に対して誘導する。検知器９は、例えば電気機械スイッチを有し、それが吸引掃除機６の部分領域１２により作動されることによって電気回路が閉じられ、それに応じて吸引ロボット１の制御ユニットが吸引掃除機６に対する移動を制御する。そのとき、吸引掃除機６の部分領域１２は、吸引ロボット１のガイド装置７のガイド要素８の間にある。検知器９の接触信号が吸引ロボット１の制御ユニットに送信されると、制御ユニットは、吸引ロボット１の所定の移動が制御されるようにナビゲーションコマンドを吸引ロボット１に送信する。その所定の移動は、吸引ロボット１のハウジング開口４と吸引掃除機６の吸引口１１とが互いを取得するために適したものである。その際、吸引ロボット１の移動は、吸引ロボット１の閉鎖要素５が係合領域２０により吸引掃除機６の部分領域１２に対して突き当たり、そして吸引ロボット１の継続的な移動によって図３に示す閉鎖位置から図４に示す開放位置まで変位させられるように制御される。閉鎖要素５は、ガイド装置７のガイド要素８の長手方向に平行に開放位置へと変位させられる一方、吸引掃除機６の部分領域１２も同様に、ガイド装置７内でのその位置を変化させて、最後に吸引口１１が吸引ロボット１のハウジング開口４と接触することになる。閉鎖要素５の変位は、例えば、ばね要素として形成された変位装置１０の復元力に抗して行われる。それによりばね要素は緊張させられ、吸引掃除機６が吸引ロボット１から取り外されると、再び、閉鎖位置に変位して戻ることができる。ガイド装置のガイド形状が凹状のガイド領域を提供するので、ユーザは、吸引掃除機６を保持しているとき、吸引口１１を有する部分領域１２を吸引ロボット１から滑らせ落とすことはできない。吸引ロボット１の自動的な移動は、ユーザが手で保持した吸引掃除機６を所定の位置に保持して必要に応じて吸引ロボット１に対して僅かに下方に押すだけでよい。その場合、吸引掃除機６の自重も、検知器９の接触センサが応答するのに十分であり得る。

必要に応じて、吸引掃除機６の吸引口１１又は吸引口１１を有する部分領域１２がセンサを有することができ、そのセンサが、吸引ロボット１のハウジング開口４に対する吸引口１１の正しい接続を検知する。吸引掃除機６の制御ユニットは、その後、吸引掃除機６のファンをオンし、対応する吸引出力レベルを設定する。その吸引出力レベルは、吸引ロボット１のフィルタチャンバ３の吸い出し時に最適な清浄化結果を得るために適したものである。必要に応じて、例えば、吸引ロボット１のファンを始動させるために、吸引ロボット１のハウジング開口４の開口縁もセンサを有することができる。そのファンが、付加的に、吸引掃除機６の方向にフィルタチャンバ３からの吹き出しを行うことによって、外部の吸引掃除機６の吸引作業が好適に支援される。

１ 吸引ロボット
２ ハウジング
３ フィルタチャンバ
４ ハウジング開口
５ 閉鎖要素
６ 吸引掃除機
７ ガイド装置
８ ガイド要素
９ 検知器
１０ 変位装置
１１ 吸引口
１２ 部分領域
１３ 距離計測装置
１４ 障害物センサ
１５ スイッチ
１６ 車輪
１７ 掃除要素
１８ 柄
１９ チャンバーカバー
２０ 係合領域

Claims (11)

1. ハウジング（２）と吸引物を収容するためのフィルタチャンバ（３）とを有する自律移動する吸引ロボット（１）であって、前記ハウジング（２）が、自律移動中の前記吸引ロボット（１）の通常の向きにおいて前記ハウジング（２）の上面に形成され、変位可能な閉鎖要素（５）を具備するハウジング開口（４）を有し、前記閉鎖要素（５）は、前記フィルタチャンバ（３）にアクセスするために、すなわちユーザにより手動誘導される外部の吸引掃除機（６）を用いた前記フィルタチャンバ（３）の内部空間からの吸い出しを可能とするために、前記ハウジング開口（４）を閉鎖する閉鎖位置から前記ハウジング開口（４）を開放する開放位置に変位可能である、前記吸引ロボット（１）において、
   前記閉鎖要素（５）が、直線的にスライド可能に前記ハウジング（２）に装着されており、前記閉鎖要素（５）の係合領域（２０）が、前記閉鎖要素（５）のスライドのために前記ハウジング（２）の外側から機械的に接触可能であり、かつ、
   前記吸引ロボット（１）が検知器（９）を有し、前記検知器（９）は、前記吸引ロボット（１）の前記ハウジング開口（４）の領域における前記ハウジング開口（４）に接続可能な外部の吸引掃除機（６）の存在を検知するように構成されており、前記吸引ロボット（１）が制御ユニットを有し、前記制御ユニットは、外部の吸引掃除機（６）の存在を検知したとき、前記ハウジング開口（４）の開放を制御するように構成されていることを特徴とする吸引ロボット。
2. 前記ハウジング（２）が、前記閉鎖要素（５）のスライド変位を案内するためのガイド装置（７）を有し、前記ガイド装置（７）は、前記ハウジング開口（４）に対して、前記閉鎖要素（５）が前記ガイド装置（７）に沿って閉鎖位置から開放位置にスライド可能でありかつ逆も可能であるように、前記吸引ロボット（１）上に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の吸引ロボット（１）。
3. 前記ガイド装置（７）が、２つの互いに平行に延在するガイド要素（８）を有し、それらのガイド要素（８）に沿ってかつそれらの間で前記閉鎖要素（５）がスライド変位可能に装着されており、前記ガイド要素（８）が、ガイドリンク及び／又はガイドレールの一部であることを特徴とする請求項２に記載の吸引ロボット（１）。
4. 前記閉鎖要素（５）を変位させる変位装置（１０）を特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の吸引ロボット（１）。
5. 前記検知器(９)が、接触センサ及び／又は磁場センサ及び／又は画像取得装置を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の吸引ロボット（１）
6. 前記検知器（９）が、前記吸引ロボット（１）の前記ハウジング開口（４）に対する前記外部の吸引掃除機（６）の位置及び／又は向きを検知するように構成されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の吸引ロボット（１）。
7. 前記吸引ロボット（１）の前記フィルタチャンバ（３）と前記外部の吸引掃除機（６）の吸引口（１１）との間の流体的接続を確立するために前記ハウジング開口（４）が前記外部の吸引掃除機（６）と接触するように、前記制御ユニットが、前記検知器（９）の検知信号に応じて前記外部の吸引掃除機（６）に対する前記吸引ロボット（１）の移動を制御するように構成されていることを特徴とする請求項６に記載の吸引ロボット（１）。
8. 前記閉鎖装置（５）が前記外部の吸引掃除機（６）の機械的な力の作用により開放位置に変位させられるべく、前記閉鎖要素（５）の開放位置への変位を、前記吸引ロボット（１）の前記外部の吸引掃除機（６）に対する移動により生じさせるように前記制御ユニットが構成されていることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の吸引ロボット（１）。
9. 請求項１〜８のいずれかに記載の自律移動する吸引ロボット８１）と、ユーザにより手動誘導される吸引掃除機（６）である外部の吸引掃除機（６）とを有するシステムであって、前記吸引ロボット（１）の前記ハウジング開口（４）と、前記吸引掃除機（６）の吸引口（１１）とが、形状的に対応して互いに接続可能であることによって、前記吸引掃除機（６）を用いた前記吸引ロボット（１）の前記フィルタチャンバ（３）からの吸い出しが可能であることを特徴とするシステム。
10. 前記吸引ロボット（１）の前記閉鎖要素（５）が、前記吸引掃除機（６）における前記吸引口（１１）を有する部分領域（１２）によって閉鎖位置から開放位置にスライド可能であることを特徴とする請求項９に記載のシステム。
11. 前記吸引ロボット（１）がガイド装置（７）を有し、前記ガイド装置（７）は、前記閉鎖要素（５）の案内のために、及び、前記吸引掃除機（６）における前記吸引口（１１）を有する部分領域（１２）の案内のために形成されていることを特徴とする請求項１０に記載のシステム。
    

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