KR20200052850A

KR20200052850A - 로봇 집진기

Info

Publication number: KR20200052850A
Application number: KR1020190141164A
Authority: KR
Inventors: 겐타로 고우라; 히로타카 스미요시
Original assignee: 가부시키가이샤 마키타
Priority date: 2018-11-07
Filing date: 2019-11-06
Publication date: 2020-05-15
Also published as: US11576542B2; DE102019129681A1; CN111150327A; JP2020074919A; CN111150327B; US20200138257A1; KR102453772B1; JP7409767B2

Abstract

[과제] 힌지부에 탄성 부재를 배치하는 경우에 있어서, 힌지부의 대형화를 억제하고, 조립 작업성을 개선하는 것.
[해결 수단] 로봇 집진기는, 하우징의 개구를 막는 커버판과, 커버판에 접속되어 삽입 공간을 갖는 제 1 힌지 부재와, 삽입 공간에 배치되는 탄성 부재와, 삽입 공간에 삽입되어 탄성 부재를 지지하는 샤프트부 및 하우징의 적어도 일부에 고정되는 고정부를 갖고, 회전축을 중심으로 제 1 힌지 부재를 회전 가능하게 지지하는 제 2 힌지 부재를 구비한다.

Description

로봇 집진기{ROBOTIC DUST COLLECTOR}

본 발명은 로봇 집진기에 관한 것이다.

로봇 집진기에 관련된 기술 분야에 있어서, 제 1 커버와, 힌지부를 개재하여 제 1 커버에 연결되는 제 2 커버와, 제 2 커버를 열기 위한 탄성력을 발생시키는 탄성 부재를 구비하는 로봇 집진기가 알려져 있다. 로봇 집진기의 사용자는, 제 2 커버를 열어, 제 1 커버의 내부로부터 더스트 박스를 꺼내거나, 제 1 커버의 내부에 더스트 박스를 수용하거나 한다.

미국 특허 제8874268호 명세서

탄성 부재가 힌지부에 배치되는 경우, 힌지부가 대형화될 가능성이 있다. 또, 힌지부의 구조에 따라서는, 제 1 커버와 제 2 커버를 연결할 때의 조립 작업성이 악화될 가능성이 있다.

본 발명의 태양은, 힌지부에 탄성 부재를 배치하는 경우에 있어서, 힌지부의 대형화를 억제하고, 조립 작업성을 개선하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 태양에 따르면, 하우징의 개구를 막는 커버판과, 상기 커버판에 접속되어 삽입 공간을 갖는 제 1 힌지 부재와, 상기 삽입 공간에 배치되는 탄성 부재와, 상기 삽입 공간에 삽입되어 상기 탄성 부재를 지지하는 샤프트부 및 상기 하우징의 적어도 일부에 고정되는 고정부를 갖고, 회전축을 중심으로 상기 제 1 힌지 부재를 회전 가능하게 지지하는 제 2 힌지 부재를 구비하는 로봇 집진기가 제공된다.

본 발명의 태양에 의하면, 힌지부의 대형화를 억제하고, 조립 작업성을 개선할 수 있다.

도 1은 제 1 실시 형태에 관련된 로봇 집진기를 나타내는 사시도이다.
도 2는 제 1 실시 형태에 관련된 로봇 집진기를 나타내는 상면도이다.
도 3은 제 1 실시 형태에 관련된 로봇 집진기를 나타내는 저면도이다.
도 4는 제 1 실시 형태에 관련된 로봇 집진기를 나타내는 측면도이다.
도 5는 제 1 실시 형태에 관련된 로봇 집진기를 나타내는 단면도이다.
도 6은 제 1 실시 형태에 관련된 연결 기구를 모식적으로 나타내는 상면도이다.
도 7은 제 1 실시 형태에 관련된 연결 기구를 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 8은 제 1 실시 형태에 관련된 연결 기구를 나타내는 분해 사시도이다.
도 9는 제 1 실시 형태에 관련된 연결 기구를 나타내는 측면도이다.
도 10은 제 1 실시 형태에 관련된 연결 기구를 나타내는 사시도이다.
도 11은 제 2 실시 형태에 관련된 제 2 힌지 부재를 나타내는 사시도이다.
도 12는 제 2 실시 형태에 관련된 연결 기구를 나타내는 사시도이다.
도 13은 제 3 실시 형태에 관련된 제 2 힌지 부재를 나타내는 사시도이다.

< 제 1 실시 형태 >

[로봇 집진기]

도 1은 본 실시 형태에 관련된 로봇 집진기(1)를 나타내는 사시도이다. 도 2는 본 실시 형태에 관련된 로봇 집진기(1)를 나타내는 상면도이다. 도 3은 본 실시 형태에 관련된 로봇 집진기(1)를 나타내는 저면도이다. 도 4는 본 실시 형태에 관련된 로봇 집진기(1)를 나타내는 측면도이다. 도 5는 본 실시 형태에 관련된 로봇 집진기(1)를 나타내는 단면도이다.

본 실시 형태에 있어서는 「좌」, 「우」, 「전」, 「후」, 「상」 및 「하」라는 용어를 이용하여 각 부분의 위치 관계에 대하여 설명한다. 이들 용어는, 로봇 집진기(1)의 중심을 기준으로 한 상대 위치 또는 방향을 나타낸다.

로봇 집진기(1)는, 청소 대상면(FL)을 자율 주행하면서 집진한다. 도 1, 도 2, 도 3, 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 로봇 집진기(1)는 본체(2), 범퍼(3), 배터리 장착부(4), 팬 유닛(5), 더스트 박스(6), 캐스터(7), 롤러(8), 주행 장치(12), 메인 브러시(16), 메인 브러시 모터(17), 가이드 부재(14), 사이드 브러시(18), 사이드 브러시 모터(19), 핸들(20), 광학 센서(40), 물체 센서(41), 낙하 방지 센서(42), 부재 센서(43), 인터페이스 장치(50)를 구비한다.

본체(2)는 상면(2A)과, 청소 대상면(FL)에 대향하는 저면(2B)과, 상면(2A)의 주변부와 저면(2B)의 주변부를 연결하는 측면(2C)을 갖는다. 상면(2A)에 평행한 면 내에 있어서, 본체(2)의 외형은 실질적으로 원 형상이다.

본체(2)는, 내부 공간을 갖는 하우징(11)을 포함한다. 하우징(11)은 상 하우징(11A)과, 상 하우징(11A)보다 하방(下方)에 배치되고, 상 하우징(11A)에 접속되는 하 하우징(11B)과, 상 하우징(11A)에 착탈 가능하게 장착되는 커버판(11C)과, 하 하우징(11B)에 장착되는 보텀 플레이트(11D)를 포함한다. 상면(2A)은 상 하우징(11A) 및 커버판(11C)에 배치된다. 저면(2B)은 하 하우징(11B) 및 보텀 플레이트(11D)에 배치된다.

본체(2)는 저면(2B)에 흡입구(15)를 갖는다. 흡입구(15)는 보텀 플레이트(11D)에 마련된다. 흡입구(15)는 청소 대상면(FL)의 진애를 빨아 들인다. 흡입구(15)는 청소 대상면(FL)에 대향한다. 흡입구(15)는 저면(2B)의 전부(前部)에 마련된다. 흡입구(15)는 좌우 방향으로 긴 직사각형 형상이다. 좌우 방향에 있어서, 흡입구(15)의 중심과 본체(2)의 중심은 일치한다. 또한, 흡입구(15)의 중심과 본체(2)의 중심은 일치하지 않아도 된다.

범퍼(3)는 측면(2C)의 적어도 일부에 대향한 상태에서 이동 가능하다. 범퍼(3)는 본체(2)에 이동 가능하게 지지된다. 범퍼(3)는 측면(2C)의 전부에 대향한다. 범퍼(3)는 로봇 집진기(1)의 주위에 존재하는 물체에 충돌하였을 때, 본체(2)에 대하여 이동함으로써, 본체(2)에 작용하는 충격을 완화한다.

배터리 장착부(4)는 배터리(BT)를 지지한다. 배터리(BT)는 배터리 장착부(4)에 장착된다. 배터리 장착부(4)는 본체(2)의 외면의 적어도 일부에 마련된다. 상 하우징(11A)의 후부(後部)에 오목부가 마련된다. 배터리 장착부(4)는 상 하우징(11A)의 오목부의 내측에 마련된다. 배터리 장착부(4)는 2개 마련된다.

배터리(BT)는, 배터리 장착부(4)에 장착된 상태에서, 로봇 집진기(1)에 탑재되어 있는 전기 기기 또는 전자 기기에 전력을 공급한다. 배터리(BT)는 전동 공구용의 배터리이다. 배터리(BT)는 전동 공구의 전원으로서 사용되는 리튬 이온 배터리를 포함한다. 배터리(BT)는 충전 가능한 충전식 전지를 포함한다. 배터리 장착부(4)는 전동 공구의 배터리 장착부와 동등한 구조를 갖는다.

로봇 집진기(1)의 사용자는, 하우징(11)의 외부 공간에 있어서, 배터리 장착부(4)에 배터리(BT)를 장착하는 작업 및 배터리 장착부(4)로부터 배터리(BT)를 떼어내는 작업을 실시할 수 있다. 배터리 장착부(4)는, 장착되는 배터리(BT)를 가이드하는 가이드 부재와, 배터리(BT)에 마련되어 있는 배터리 단자에 접속되는 본체 단자를 갖는다. 사용자는, 배터리(BT)를 상방(上方)으로부터 배터리 장착부(4)에 삽입함으로써, 배터리(BT)를 배터리 장착부(4)에 장착할 수 있다. 배터리(BT)는, 가이드 부재에 가이드되면서 배터리 장착부(4)에 삽입된다. 배터리(BT)가 배터리 장착부(4)에 장착됨으로써, 배터리(BT)의 배터리 단자와 배터리 장착부(4)의 본체 단자가 전기적으로 접속된다. 로봇 집진기(1)의 사용자는, 배터리(BT)를 상방으로 이동함으로써, 배터리 장착부(4)로부터 배터리(BT)를 떼어낼 수 있다.

팬 유닛(5)은 본체(2)에 수용된다. 팬 유닛(5)은, 진애를 흡인하기 위한 흡인력을 흡입구(15)에 발생시킨다. 팬 유닛(5)은 하우징(11)의 내부 공간에 배치된다. 팬 유닛(5)은, 본체(2)의 후부에 있어서 2개의 배터리 장착부(4)의 사이에 배치된다. 팬 유닛(5)은, 더스트 박스(6)를 개재하여 흡입구(15)에 접속된다. 팬 유닛(5)은, 더스트 박스(6)를 개재하여 흡입구(15)에 흡인력을 발생시킨다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 팬 유닛(5)은, 하우징(11)의 내부 공간에 배치된 케이싱(5A)과, 케이싱(5A)의 내측에 마련된 흡인 팬(5B)과, 흡인 팬(5B)을 회전시키는 동력을 발생시키는 흡인 모터(5C)를 갖는다. 케이싱(5A)은, 더스트 박스(6)에 접속되는 흡기구(5D)와, 배기구(5E)를 갖는다.

흡인 모터(5C)는, 배터리(BT)로부터 공급되는 전력에 의해 구동된다. 흡인 모터(5C)가 구동되고, 흡인 팬(5B)이 회전하면, 흡기구(5D)로부터 배기구(5E)를 향하여 기류가 생성된다. 흡기구(5D)는, 더스트 박스(6)를 개재하여 흡입구(15)에 접속된다. 흡인 팬(5B)이 회전하면, 흡입구(15)로부터 배기구(5E)를 향하여 기류가 생성된다. 이에 의해, 흡입구(15)에 흡인력이 발생한다.

더스트 박스(6)는 본체(2)에 수용된다. 더스트 박스(6)는, 흡입구(15)로부터 빨아 들여진 진애를 저장한다. 더스트 박스(6)는 하우징(11)의 내부 공간에 배치된다. 더스트 박스(6)는 흡입구(15)와 팬 유닛(5) 사이에 배치된다. 더스트 박스(6)는, 흡입구(15)로부터 빨아 들여진 진애를 회수하여 저장한다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 더스트 박스(6)는, 본체 부재(6A)와, 본체 부재(6A)의 상단부에 배치되는 트레이 부재(6B)와, 트레이 부재(6B)의 상단부에 배치되는 상판 부재(6C)를 갖는다. 본체 부재(6A)의 상단부에 개구가 마련된다. 트레이 부재(6B)는, 본체 부재(6A)의 상단부의 개구를 막도록 배치된다. 트레이 부재(6B)의 상단부에 개구가 마련된다. 상판 부재(6C)는, 트레이 부재(6B)의 상단부의 개구를 막도록 배치된다.

더스트 박스(6)는 내부에 저장 공간(S)을 갖는다. 흡입구(15)로부터의 진애는 더스트 박스(6)의 저장 공간(S)에 저장된다. 저장 공간(S)은, 본체 부재(6A)와 트레이 부재(6B) 사이에 규정되는 하측 저장 공간(S1)과, 트레이 부재(6B)와 상판 부재(6C) 사이에 규정되는 상측 저장 공간(S2)을 포함한다.

더스트 박스(6)는, 하측 저장 공간(S1)에 접속되고, 흡입구(15)로부터의 진애를 회수하는 하측 회수구(6D)와, 상측 저장 공간(S2)에 접속되고, 흡입구(15)로부터의 진애를 회수하는 상측 회수구(6E)와, 상측 저장 공간(S2)에 접속되고, 상측 저장 공간(S2)로부터의 공기가 배출되는 배기구(6F)를 갖는다.

하측 회수구(6D)는 본체 부재(6A)의 전부에 마련된다. 상측 회수구(6E)는 하측 회수구(6D)보다 상방에 배치된다. 상측 회수구(6E)는 트레이 부재(6B)의 전부에 마련된다. 배기구(6F)는 하측 회수구(6D) 및 상측 회수구(6E)보다 후방에 배치된다. 배기구(6F)는 트레이 부재(6B)의 후부에 마련된다. 하측 저장 공간(S1)은, 하측 회수구(6D)를 개재하여 흡입구(15)에 접속된다. 상측 저장 공간(S2)은, 상측 회수구(6E)를 개재하여 흡입구(15)에 접속된다. 배기구(6F)는 팬 유닛(5)의 흡기구(5D)에 접속된다. 팬 유닛(5)은, 배기구(6F) 및 상측 저장 공간(S2)을 개재하여 흡입구(15)에 접속된다. 배기구(6F)와 상측 저장 공간(S2) 사이에 진애를 포집하는 필터(6G)가 배치된다.

커버판(11C)은 상 하우징(11A)에 착탈 가능하게 장착된다. 커버판(11C)은, 상 하우징(11A)에 마련되어 있는 개구를 막도록 배치된다. 로봇 집진기(1)의 사용자는, 상 하우징(11A)의 개구를 통하여, 하우징(11)의 내부 공간으로부터 더스트 박스(6)를 꺼낼 수 있다. 로봇 집진기(1)의 사용자는, 상 하우징(11A)의 개구를 통하여, 하우징(11)의 내부 공간에 더스트 박스(6)를 수용할 수 있다.

캐스터(7) 및 롤러(8)의 각각은, 본체(2)를 이동 가능하게 지지한다. 캐스터(7) 및 롤러(8)의 각각은, 본체(2)에 회전 가능하게 지지된다. 캐스터(7)는 저면(2B)의 후부에 2개 마련된다. 일방(一方)의 캐스터(7)는 본체(2)의 좌부(左部)에 마련된다. 타방(他方)의 캐스터(7)는 본체(2)의 우부(右部)에 마련된다. 롤러(8)는 저면(2B)의 전부에 1개 마련된다.

주행 장치(12)는, 본체(2)를 전방 및 후방의 적어도 일방으로 이동시킨다. 주행 장치(12)는 차륜(9) 및 차륜 모터(10)를 포함한다.

차륜(9)은, 본체(2)를 이동 가능하게 지지한다. 차륜(9)은, 회전축(AX)을 중심으로 회전한다. 회전축(AX)은 좌우 방향으로 연장된다. 차륜(9)은 2개 마련된다. 일방의 차륜(9)은 본체(2)의 좌부에 마련된다. 타방의 차륜(9)은 본체(2)의 우부에 마련된다.

차륜 모터(10)는, 차륜(9)을 회전시키는 동력을 발생한다. 차륜 모터(10)는, 배터리(BT)로부터 공급되는 전력에 의해 구동된다. 차륜 모터(10)는, 하우징(11)의 내부 공간에 배치된다. 차륜 모터(10)는 2개 마련된다. 일방의 차륜 모터(10)는, 본체(2)의 좌부에 마련되어 있는 차륜(9)을 회전시키는 동력을 발생한다. 타방의 차륜 모터(10)는, 본체(2)의 우부에 마련되어 있는 차륜(9)을 회전시키는 동력을 발생시킨다. 차륜(9)은 차륜 모터(10)의 구동에 의해 회전한다. 차륜(9)이 회전함으로써, 로봇 집진기(1)는 자율 주행한다.

차륜 모터(10)는 차륜(9)의 회전 방향을 변경 가능하다. 차륜(9)이 일 방향으로 회전함으로써, 로봇 집진기(1)는 전진한다. 차륜(9)이 타 방향으로 회전함으로써, 로봇 집진기(1)는 후진한다. 2개의 차륜 모터(10)는 다른 구동량으로 구동 가능하다. 2개의 차륜 모터(10)이 다른 구동량으로 구동함으로써, 로봇 집진기(1)는 선회한다.

주행 장치(12)는, 차륜(9)을 지지하는 현가(懸架) 장치를 갖는다. 현가 장치는 본체(2)에 연결된다. 현가 장치의 적어도 일부는 하우징(11)의 내부 공간에 배치된다. 차륜(9)은, 현가 장치를 개재하여 본체(2)에 지지된다. 현가 장치는, 차륜(9)을 상하 방향으로 이동 가능하게 지지한다. 현가 장치는, 회전축(AX)을 중심으로 차륜(9)을 회전 가능하게 지지한다. 현가 장치는, 차륜(9)의 적어도 일부가 저면(2B)으로부터 하방으로 돌출하도록, 차륜(9)을 지지한다. 차륜(9)의 적어도 일부는, 저면(2B)으로부터 하방으로 돌출한다. 차륜(9)이 청소 대상면(FL)에 설치된 상태에 있어서, 본체(2)의 저면(2B)과 청소 대상면(FL)은, 간극을 개재하여 대향한다.

메인 브러시(16)는 흡입구(15)에 배치된다. 메인 브러시(16)는 청소 대상면(FL)에 대향한다. 메인 브러시(16)는 좌우 방향으로 길다. 메인 브러시(16)는 회전축(MX)을 중심으로 회전한다. 회전축(MX)은 좌우 방향으로 연장된다. 메인 브러시(16)는, 좌우 방향으로 연장되는 로드 부재(16R)와, 로드 부재(16R)의 외면에 접속된 복수의 브러시(16B)를 갖는다. 로드 부재(16R)의 좌단(左端)부 및 우단(右端)부의 각각은, 본체(2)에 회전 가능하게 지지된다. 로드 부재(16R)는, 브러시(16B)의 적어도 일부가 저면(2B)으로부터 하방으로 돌출하도록, 본체(2)에 지지된다. 차륜(9)이 청소 대상면(FL)에 설치된 상태에 있어서, 메인 브러시(16)의 적어도 일부는, 청소 대상면(FL)에 접촉한다. 메인 브러시(16)가 회전함으로써, 청소 대상면(FL)에 존재하는 진애가 긁어 올려져, 흡입구(15)로부터 빨아 들여진다.

메인 브러시 모터(17)는, 메인 브러시(16)를 회전시키는 동력을 발생시킨다. 메인 브러시 모터(17)는, 배터리(BT)로부터 공급되는 전력에 의해 구동된다. 메인 브러시 모터(17)는 하우징(11)의 내부 공간에 배치된다. 메인 브러시 모터(17)의 구동에 의해, 메인 브러시(16)가 회전한다.

가이드 부재(14)는, 청소 대상면(FL)에 존재하는 진애를 흡입구(15)에 가이드한다. 가이드 부재(14)는 흡입구(15)의 후단부에 배치된다. 가이드 부재(14)는, 메인 브러시(16)의 회전축(MX)보다 후방에 배치된다. 가이드 부재(14)의 하단부는 청소 대상면(FL)에 접촉한다. 가이드 부재(14)는, 메인 브러시(16)에 의해 긁어 올려진 진애의 적어도 일부를 포집한다. 가이드 부재(14)는, 메인 브러시(16)에 의해 긁어 올려진 진애가 흡입구(15)보다 후방으로 이동하는 것을 억제한다. 메인 브러시(16)에 의해 긁어 올려진 진애의 적어도 일부는, 가이드 부재(14)에 의해 포집되고, 흡입구(15)로부터 빨아 들여진다.

사이드 브러시(18)는 저면(2B)의 전부에 배치된다. 사이드 브러시(18)는 청소 대상면(FL)에 대향한다. 사이드 브러시(18)의 적어도 일부는 본체(2)보다 전방에 배치된다. 사이드 브러시(18)는 2개 마련된다. 일방의 사이드 브러시(18)는 흡입구(15)보다 좌방(左方)에 마련된다. 타방의 사이드 브러시(18)는 흡입구(15)보다 우방(右方)에 마련된다. 사이드 브러시(18)는 원판 부재(18D)와, 원판 부재(18D)에 방사상으로 접속된 복수의 브러시(18B)를 갖는다. 원판 부재(18D)는 본체(2)에 회전 가능하게 지지된다. 원판 부재(18D)는, 브러시(18B)의 적어도 일부가 측면(2C)보다 외측으로 돌출하도록, 본체(2)에 지지된다. 차륜(9)이 청소 대상면(FL)에 설치된 상태에 있어서, 사이드 브러시(18)의 적어도 일부는 청소 대상면(FL)에 접촉한다.

사이드 브러시 모터(19)는, 사이드 브러시(18)를 회전시키는 동력을 발생시킨다. 사이드 브러시 모터(19)는, 배터리(BT)로부터 공급되는 전력에 의해 구동된다. 사이드 브러시 모터(19)는 하우징(11)의 내부 공간에 배치된다. 사이드 브러시 모터(19)의 구동에 의해, 사이드 브러시(18)가 회전한다. 사이드 브러시(18)가 회전함으로써, 본체(2)의 주위의 청소 대상면(FL)에 존재하는 진애가 흡입구(15)로 이동한다.

핸들(20)은 상 하우징(11A)의 전부에 마련된다. 핸들(20)의 일단부 및 타단부의 각각은 상 하우징(11A)에 회동 가능하게 연결된다. 로봇 집진기(1)의 사용자는, 핸들(20)을 보지(保持)하여 로봇 집진기(1)를 들어 올릴 수 있다. 로봇 집진기(1)의 사용자는, 로봇 집진기(1)를 운반할 수 있다.

인터페이스 장치(50)는, 커버판(11C)의 후부에 배치된다. 인터페이스 장치(50)는, 로봇 집진기(1)의 사용자에게 조작되는 복수의 조작부 및 복수의 표시부를 갖는다. 인터페이스 장치(50)의 조작부로서, 전원 버튼(50A)이 예시된다. 인터페이스 장치(50)의 표시부로서, 배터리(BT)의 잔량 표시부(50B)가 예시된다. 또, 상 하우징(11A)의 전부에는, 예를 들면, 발광 다이오드를 포함하는 발광부(51)가 마련된다.

광학 센서(40)는, 로봇 집진기(1)의 주위의 적어도 일부에 존재하는 물체를 검출한다. 물체는 장해물을 포함한다. 광학 센서(40)는 본체(2)의 전부에 배치된다. 광학 센서(40)는 1개 마련된다. 광학 센서(40)는, 로봇 집진기(1)보다 전방의 물체를 비접촉으로 검출한다. 본 실시 형태에 있어서, 광학 센서(40)는, 물체의 화상 데이터를 취득함으로써 물체를 검출하는 카메라를 포함한다.

광학 센서(40)는 하우징(11)의 내부 공간에 배치된다. 본체(2)의 적어도 일부에 본체 개구(71)가 마련된다. 범퍼(3)의 적어도 일부에 범퍼 개구(72)가 마련된다. 광학 센서(40)는, 본체 개구(71) 및 범퍼 개구(72)를 통하여, 로봇 집진기(1)보다 전방의 물체를 검출한다.

물체 센서(41)는, 로봇 집진기(1)의 주위의 적어도 일부에 존재하는 물체를 검출한다. 물체 센서(41)는 본체(2)의 전부에 배치된다. 물체 센서(41)는 간격을 두고 복수 마련된다. 물체 센서(41)는, 로봇 집진기(1)의 주위의 적어도 일부의 물체를 비접촉으로 검출한다. 본 실시 형태에 있어서, 물체 센서(41)는, 에너지파를 사출함으로써 물체를 검출한다. 물체 센서(41)로서, 레이저광을 사출함으로써 물체를 검출하는 레이저 센서(LIDAR: Light Detection and Ranging), 전파를 사출함으로써 물체를 검출하는 레이더 센서(RADAR: Radio Detection and Ranging), 및 초음파를 사출함으로써 물체를 검출하는 초음파 센서(Ultrasonic Sensor)의 적어도 일방이 예시된다.

로봇 집진기(1)는, 광학 센서(40) 및 물체 센서(41)의 적어도 일방의 검출 데이터에 기초하여, 로봇 집진기(1)의 주위의 적어도 일부에 물체가 존재한다고 판정한 경우, 물체에 접촉하지 않도록 주행한다. 로봇 집진기(1)는, 물체에 접촉하지 않도록, 예를 들면, 진행 방향을 변경한다. 또한, 로봇 집진기(1)는, 물체에 접촉하지 않도록, 주행을 정지해도 된다. 또한, 로봇 집진기(1)는 물체에 접촉해도 된다. 로봇 집진기(1)는, 물체에 접촉한 후, 진행 방향을 변경하거나, 주행을 정지하거나 해도 된다.

낙하 방지 센서(42)는 청소 대상면(FL)의 유무를 검출한다. 낙하 방지 센서(42)는 저면(2B)에 배치된다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 낙하 방지 센서(42)는 저면(2B)의 주연(周緣)부에 간격을 두고 복수 배치된다. 낙하 방지 센서(42)는 저면(2B)의 전부에 마련된 낙하 방지 센서(42F)와, 저면(2B)의 후부에 마련된 낙하 방지 센서(42B)와, 저면(2B)의 좌부에 마련된 낙하 방지 센서(42L)와, 저면(2B)의 우부에 마련된 낙하 방지 센서(42R)를 포함한다.

낙하 방지 센서(42)는, 저면(2B)에 대향하는 위치에 청소 대상면(FL)이 존재하는지 여부를 비접촉으로 검출한다. 낙하 방지 센서(42)는 저면(2B)과 청소 대상면(FL)의 거리를 검출한다. 낙하 방지 센서(42)는, 하방을 향하여 에너지파를 사출함으로써 청소 대상면(FL)과의 거리를 검출한다. 낙하 방지 센서(42)로서, 레이저광을 사출함으로써 물체를 검출하는 레이저 센서, 및 전파를 사출함으로써 물체를 검출하는 레이더 센서의 적어도 일방이 예시된다. 저면(2B)과 청소 대상면(FL)이 규정 거리 이상 떨어져 있는 경우, 로봇 집진기(1)는, 낙하 방지 센서(42)의 검출 데이터에 기초하여, 저면(2B)에 대향하는 위치에 청소 대상면(FL)이 존재하지 않는다고 판정한다. 저면(2B)에 대향하는 위치에 청소 대상면(FL)이 존재하지 않는다고 판정한 경우, 로봇 집진기(1)는 주행을 정지한다. 예를 들면, 청소 대상면(FL)의 경계가 하방으로 빠지는 단차에 접속되어 있는 경우, 낙하 방지 센서(42)는 단차를 검출한다. 로봇 집진기(1)는, 낙하 방지 센서(42)의 검출 데이터에 기초하여, 단차가 존재한다고 판정한 경우, 주행을 정지한다. 이에 의해, 로봇 집진기(1)가 단차 아래로 낙하하는 것이 억제된다.

부재 센서(43)는, 청소 대상면(FL)에 마련된 구획 부재를 검출한다. 부재 센서(43)는 저면(2B)에 배치된다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 부재 센서(43)는, 저면(2B)의 전부에 간격을 두고 복수 배치된다.

부재 센서(43)는, 롤러(8)보다 좌방 및 우방의 각각에 배치된다. 2개의 부재 센서(43)는 좌우 방향에 배치된다. 좌측의 부재 센서(43)는, 좌측의 사이드 브러시(18)의 회전축에 대한 방사 방향에 있어서, 좌측의 사이드 브러시(18)보다 외측에 배치된다. 좌측의 부재 센서(43)는, 좌우 방향에 있어서, 좌측의 사이드 브러시(18)와 롤러(8) 사이에 배치된다. 우측의 부재 센서(43)는, 우측의 사이드 브러시(18)의 회전축에 대한 방사 방향에 있어서, 우측의 사이드 브러시(18)보다 외측에 배치된다. 우측의 부재 센서(43)는, 좌우 방향에 있어서, 우측의 사이드 브러시(18)와 롤러(8) 사이에 배치된다.

구획 부재는, 로봇 집진기(1)의 사용자에 의해서 청소 대상면(FL)의 임의의 위치에 배치된다. 구획 부재로서, 자성 재료를 포함하는 자기 테이프가 예시된다. 부재 센서(43)로서, 자기 테이프를 검출 가능한 자기 센서가 예시된다. 구획 부재에 의해서 청소 대상 범위가 규정된다. 로봇 집진기(1)는, 부재 센서(43)의 검출 데이터에 기초하여, 구획 부재를 넘어가지 않도록 주행한다. 이에 의해, 로봇 집진기(1)가 청소 대상 범위의 외측으로 이동하는 것이 억제되어, 로봇 집진기(1)는 청소 대상 범위를 청소할 수 있다.

또한, 구획 부재가, 반사 재료를 포함하는 반사 테이프여도 된다. 부재 센서(43)는, 반사 테이프를 검출하는 적외선 센서여도 된다.

[연결 기구]

도 6은 본 실시 형태에 관련된 연결 기구(100)를 모식적으로 나타내는 상면도이다. 도 7은 본 실시 형태에 관련된 연결 기구(100)를 모식적으로 나타내는 측면도이다. 도 8은 본 실시 형태에 관련된 연결 기구(100)를 나타내는 분해 사시도이다. 도 9는 본 실시 형태에 관련된 연결 기구(100)를 나타내는 측면도이다. 도 10은 본 실시 형태에 관련된 연결 기구(100)를 나타내는 사시도이다.

연결 기구(100)는 상 하우징(11A)과 커버판(11C)을 연결한다. 연결 기구(100)는, 회전축(HX)을 중심으로 커버판(11C)을 회전 가능하게 지지하는 힌지부를 포함한다. 회전축(HX)은 좌우 방향으로 연장된다.

연결 기구(100)는, 커버판(11C)에 접속되고, 삽입 공간(60)을 갖는 제 1 힌지 부재(61)와, 삽입 공간(60)에 배치되는 탄성 부재(62)와, 회전축(HX)을 중심으로 제 1 힌지 부재(61)를 회전 가능하게 지지하는 제 2 힌지 부재(65)를 갖는다.

제 1 힌지 부재(61)는, 삽입 공간(60)이 마련되는 삽입부(61A)와, 삽입부(61A)와 커버판(11C)을 연결하는 레버부(61B)를 갖는다.

삽입부(61A)는, 외통부(69)와, 외통부(69)의 내측에 배치되는 내통부(68)와, 외통부(69)로부터 외측으로 돌출하는 돌출부(70)를 갖는다.

탄성 부재(62)는 삽입 공간(60)에 배치된다. 탄성 부재(62)의 전부가 삽입 공간(60)에 배치된다. 탄성 부재(62)는, 삽입 공간(60)에 배치되어 있는 상태에서, 커버판(11C)을 열기 위한 탄성력을 발생시킨다. 탄성 부재(62)는 토션 스프링을 포함한다. 탄성 부재(62)는, 코일부(62C)와, 코일부(62C)의 외측으로 돌출하는 외측 돌출부(62A)와, 코일부(62C)의 내측에 돌출하는 내측 돌출부(62B)를 갖는다. 외측 돌출부(62A)는 직선 형상이다. 내측 돌출부(62B)는 직선 형상이다.

삽입 공간(60)은, 코일부(62C)가 배치되는 원통 공간(60C)과, 외측 돌출부(62A)가 배치되는 돌출 공간(60A)과, 내측 공간(60B)을 포함한다. 원통 공간(60C)은 외통부(69)와 내통부(68) 사이에 마련된다. 돌출 공간(60A)은 돌출부(70)에 마련된다. 내측 공간(60B)은 내통부(68)의 내측에 마련된다.

코일부(62C)가 원통 공간(60C)에 삽입되고, 외측 돌출부(62A)가 돌출 공간(60A)에 삽입된 상태에서, 외측 돌출부(62A)의 표면의 적어도 일부는, 돌출 공간(60A)의 내면(66)에 접촉한다. 외측 돌출부(62A)의 표면의 적어도 일부가 돌출 공간(60A)의 내면(66)에 접촉함으로써, 회전축(HX)을 중심으로 하는 회전 방향에 있어서의 제 1 힌지 부재(61)와 탄성 부재(62)의 적어도 일부와의 상대 위치가 고정된다. 본 실시 형태에 있어서, 돌출 공간(60A)의 내면(66)은, 회전축(HX)을 중심으로 하는 회전 방향에 있어서의 제 1 힌지 부재(61)와 탄성 부재(62)의 적어도 일부와의 상대 위치를 고정하는 제 1 위치 결정부로서 기능한다.

코일부(62C)가 원통 공간(60C)에 삽입되고, 외측 돌출부(62A)가 돌출 공간(60A)에 삽입된 상태에서, 코일부(62C)의 표면의 적어도 일부는, 내통부(68)의 외주면 및 외통부(69)의 내주면의 적어도 일방에 접촉한다. 코일부(62C)의 표면의 적어도 일부가 내통부(68)의 외주면 및 외통부(69)의 내주면의 적어도 일방에 접촉함으로써, 회전축(HX)의 방사 방향에 있어서의 제 1 힌지 부재(61)와 탄성 부재(62)의 적어도 일부와의 상대 위치가 고정된다. 본 실시 형태에 있어서, 내통부(68) 및 외통부(69)의 적어도 일방은, 회전축(HX)의 방사 방향에 있어서의 제 1 힌지 부재(61)와 탄성 부재(62)의 적어도 일부와의 상대 위치를 고정하는 제 3 위치 결정부로서 기능한다.

코일부(62C)가 원통 공간(60C)에 삽입되고, 외측 돌출부(62A)가 돌출 공간(60A)에 삽입된 상태에서, 내측 돌출부(62B)의 적어도 일부는, 내측 공간(60B)에 면한다. 즉, 회전축(HX)에 직교하는 단면에 있어서, 내측 공간(60B)과 내측 돌출부(62B)의 적어도 일부와는 중복된다.

제 2 힌지 부재(65)의 적어도 일부는 상 하우징(11A)에 고정된다. 제 2 힌지 부재(65)는, 탄성 부재(62)를 지지한 상태에서, 제 1 힌지 부재(61)를 회전 가능하게 지지한다. 제 2 힌지 부재(65)는, 회전축(HX)을 중심으로 제 1 힌지 부재(61)를 회전 가능하게 지지한다.

제 2 힌지 부재(65)는, 삽입 공간(60)에 삽입되고, 탄성 부재(62)를 지지하는 샤프트부(63)와, 상 하우징(11A)의 적어도 일부에 고정되는 고정부(64)를 갖는다.

샤프트부(63)는 내측 공간(60B)에 삽입된다. 샤프트부(63)는, 탄성 부재(62)의 적어도 일부가 배치되는 슬릿(67)을 갖는다. 슬릿(67)은 회전축(HX)에 평행한 방향으로 형성된다. 샤프트부(63)는, 슬릿(67)에 내측 돌출부(62B)가 배치되도록, 내측 공간(60B)에 삽입된다. 탄성 부재(62)가 삽입 공간(60)에 삽입된 상태에서, 슬릿(67)에 내측 돌출부(62B)가 배치되도록, 샤프트부(63)가 내측 공간(60B)에 삽입됨으로써, 내측 돌출부(62B)의 표면의 적어도 일부는, 슬릿(67)의 내면에 접촉한다. 내측 돌출부(62B)의 표면의 적어도 일부가 슬릿(67)의 내면에 접촉함으로써, 회전축(HX)을 중심으로 하는 회전 방향에 있어서의 제 2 힌지 부재(65)와 탄성 부재(62)의 적어도 일부와의 상대 위치가 고정된다. 본 실시 형태에 있어서, 샤프트부(63)에 마련되어 있는 슬릿(67)은, 회전축(HX)을 중심으로 하는 회전 방향에 있어서의 제 2 힌지 부재(65)와 탄성 부재(62)의 적어도 일부와의 상대 위치를 고정하는 제 2 위치 결정부로서 기능한다.

[상 하우징과 커버판과의 연결]

다음으로, 상 하우징(11A)과 커버판(11C)을 연결하는 작업에 대하여 설명한다. 예를 들면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 코일부(62C)가 원통 공간(60C)에 배치되고, 외측 돌출부(62A)가 돌출 공간(60A)에 배치되도록, 탄성 부재(62)가 삽입 공간(60)에 삽입된다. 코일부(62C)가 원통 공간(60C)에 배치되고, 외측 돌출부(62A)가 돌출 공간(60A)에 배치된 상태에서, 내측 돌출부(62B)는 내측 공간(60B)에 면한다. 회전축(HX)과 평행한 방향에 있어서, 삽입부(61A)의 치수는 탄성 부재(62)의 치수보다 크다. 탄성 부재(62)는 삽입 공간(60)으로부터 밀려나오지 않고, 탄성 부재(62)의 전부(全部)가 삽입 공간(60)에 배치된다. 탄성 부재(62)가 삽입 공간(60)으로부터 밀려나오지 않으므로, 연결 기구(100)의 대형화가 억제된다.

탄성 부재(62)가 삽입 공간(60)에 배치된 후, 제 2 힌지 부재(65)의 샤프트부(63)가 삽입 공간(60)의 내측 공간(60B)에 삽입된다. 내측 공간(60B)의 입구에는 내측 돌출부(62B)가 배치되어 있다. 샤프트부(63)는, 슬릿(67)에 내측 돌출부(62B)가 배치되도록, 내측 공간(60B)에 삽입된다. 슬릿(67)에 내측 돌출부(62B)가 배치된 상태에서, 샤프트부(63)가 내측 공간(60B)에 삽입됨으로써, 제 1 힌지 부재(61)와 제 2 힌지 부재(65)가 연결된다.

샤프트부(63)가 내측 공간(60B)에 삽입된 상태에서, 제 2 힌지 부재(65)의 고정부(64)는 삽입 공간(60)의 외측에 배치된다. 고정부(64)는 상 하우징(11A)의 적어도 일부에 고정된다. 이에 의해, 상 하우징(11A)과 커버판(11C)이 연결된다. 커버판(11C)은, 회전축(HX)을 중심으로 회전 가능하게 상 하우징(11A)에 지지된다.

예를 들면, 상 하우징(11A)에 마련되어 있는 배터리 장착부(4)와, 커버판(11C)에 마련되어 있는 인터페이스 장치(50)를 케이블로 접속하는 경우, 케이블의 적어도 일부는, 연결 기구(100)의 주변에 배치된다. 본 실시 형태에 있어서는, 탄성 부재(62)의 전부가 삽입 공간(60)에 배치되어 있다. 따라서, 탄성 부재(62)에 케이블이 걸리지 않아, 케이블은 작업성 좋게 배치된다. 케이블은, 탄성 부재(62)에 접촉하지 않고 배치된다. 인터페이스 장치(50)는, 케이블을 개재하여 배터리(BT)로부터 공급되는 전력에 의해 구동한다.

제 1 힌지 부재(61)는, 회전축(HX)을 중심으로 하는 회전 방향에 있어서의 제 1 힌지 부재(61)와 탄성 부재(62)의 적어도 일부와의 상대 위치를 고정하는 제 1 위치 결정부로서 기능하는 내면(66)을 갖는다. 제 2 힌지 부재(65)는, 회전축(HX)을 중심으로 하는 회전 방향에 있어서의 제 2 힌지 부재(65)와 탄성 부재(62)의 적어도 일부와의 상대 위치를 고정하는 제 2 위치 결정부로서 기능하는 슬릿(67)을 갖는다. 제 1 힌지 부재(61)는, 회전축(HX)의 방사 방향에 있어서의 제 1 힌지 부재(61)와 탄성 부재(62)의 적어도 일부와의 상대 위치를 고정하는 제 3 위치 결정부로서 기능하는 내통부(68) 및 외통부(69)를 갖는다. 이에 의해, 탄성 부재(62)는, 삽입 공간(60)의 내측에서 헛돌지 않아, 탄성력을 충분히 발생시킬 수 있다.

[동작]

다음으로, 로봇 집진기(1)의 동작에 대하여 설명한다. 차륜(9)이 청소 대상면(FL)에 접촉한 상태에서, 메인 브러시(16) 및 사이드 브러시(18)는 청소 대상면(FL)에 접촉한다. 배터리(BT)로부터 출력된 전력은, 차륜 모터(10), 흡인 모터(5C), 메인 브러시 모터(17), 및 사이드 브러시 모터(19)의 각각에 공급된다.

차륜(9)이 청소 대상면(FL)에 접촉한 상태에서, 배터리(BT)로부터 차륜 모터(10)에 전력이 공급되고, 차륜(9)이 회전하면, 로봇 집진기(1)는 청소 대상면(FL)을 자율 주행한다.

배터리(BT)로부터 흡인 모터(5C)에 전력이 공급되고, 흡인 팬(5B)이 회전하면, 흡기구(5D)로부터 배기구(5E)를 향하여 기류가 생성된다. 흡기구(5D)는, 더스트 박스(6)의 상측 저장 공간(S2)을 개재하여 흡입구(15)에 접속되어 있다. 그 때문에, 흡인 팬(5B)이 회전하면, 흡입구(15)로부터 상측 저장 공간(S2)을 개재하여 배기구(5E)를 향하여 기류가 생성된다. 이에 의해, 진애를 흡인하기 위한 흡인력이 흡입구(15)에 발생한다.

배터리(BT)로부터 메인 브러시 모터(17)에 전력이 공급되고, 메인 브러시(16)가 회전하면, 청소 대상면(FL)의 진애가 메인 브러시(16)에 의해서 긁어 올려진다. 흡입구(15)는, 메인 브러시(16)에 의해서 긁어 올려진 진애의 적어도 일부를 흡인한다.

배터리(BT)로부터 사이드 브러시 모터(19)에 전력이 공급되고, 사이드 브러시(18)가 회전하면, 본체(2)의 주위의 청소 대상면(FL)에 존재하는 진애는, 사이드 브러시(18)에 의해서 흡입구(15)로 이동한다. 흡입구(15)는, 사이드 브러시(18)에 의해서 흡입구(15)로 이동하고, 메인 브러시(16)에 의해서 긁어 올려진 진애의 적어도 일부를 흡인한다.

청소 대상면(FL)에 존재하는 작은 진애 또는 가벼운 진애는, 흡입구(15)로부터 빨아 들여진 후, 상측 회수구(6E)를 통하여, 상측 저장 공간(S2)으로 보내어진다. 진애는 상측 저장 공간(S2)에 저장된다. 상측 저장 공간(S2)과 배기구(6F) 사이에 필터(6G)가 마련되어 있다. 그 때문에, 상측 회수구(6E)를 통하여 상측 저장 공간(S2)으로 보내진 진애는, 필터(6G)에 포집되어, 상측 저장 공간(S2)에 머무른다. 흡입구(15)로부터 빨아 들여진 공기는, 필터(6G)를 통과한 후, 배기구(6F)를 개재하여 팬 유닛(5)으로 보내어진다. 팬 유닛(5)으로 보내어진 공기는, 배기구(5E)로부터 배출된다.

청소 대상면(FL)에 존재하는 큰 진애 또는 무거운 진애는, 메인 브러시(16)에 의해서 긁어 올려지고, 하측 회수구(6D)를 통하여, 하측 저장 공간(S1)으로 보내어진다. 진애는 하측 저장 공간(S1)에 저장된다.

더스트 박스(6)에 진애가 모인 경우, 로봇 집진기(1)의 사용자는, 커버판(11C)과 상 하우징(11A)을 록 하고 있는 록 기구를 조작하여, 록을 해제한다. 탄성 부재(62)는, 커버판(11C)을 열도록 탄성력을 발생시키므로, 로봇 집진기(1)의 사용자는, 록 기구의 록이 해제되는 것만으로, 커버판(11C)을 간단히 열 수 있다. 커버판(11C)이 열리고, 상 하우징(11A)의 개구가 개방된 후, 로봇 집진기(1)의 사용자는, 상 하우징(11A)의 개구를 통하여, 하우징(11)의 내부 공간으로부터 더스트 박스(6)를 꺼낼 수 있다. 로봇 집진기(1)의 사용자는, 더스트 박스(6)를 클리닝한 후, 상 하우징(11A)의 개구를 통하여, 하우징(11)의 내부 공간에 더스트 박스(6)를 수용할 수 있다. 하우징(11)의 내부 공간에 더스트 박스(6)를 수용한 후, 로봇 집진기(1)의 사용자는, 커버판(11C)을 조작하여, 상 하우징(11A)의 개구를 막는다.

[효과]

이상으로 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 의하면, 연결 기구(100)는, 상 하우징(11A)의 개구를 개폐 가능한 커버판(11C)에 접속되고, 삽입 공간(60)을 갖는 제 1 힌지 부재(61)와, 삽입 공간(60)에 배치되는 탄성 부재(62)와, 삽입 공간(60)에 삽입되어 탄성 부재(62)를 지지하는 샤프트부(63) 및 상 하우징(11A)의 적어도 일부에 고정되는 고정부(64)를 갖고, 회전축(HX)을 중심으로 제 1 힌지 부재(61)를 회전 가능하게 지지하는 제 2 힌지 부재(65)를 구비한다. 탄성 부재(62)의 전부가 제 1 힌지 부재(61)의 삽입 공간(60)에 배치되고, 제 2 힌지 부재(65)에 의해 탄성 부재(62)가 지지되므로, 연결 기구(100)의 대형화가 억제된다. 또, 상 하우징(11A)과 커버판(11C)을 연결할 때의 조립 작업성이 개선된다.

< 제 2 실시 형태 >

제 2 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서, 상술의 실시 형태와 동일한 구성 요소에 대해서는 동일한 부호를 붙이고, 그 설명을 간략 또는 생략한다.

도 11은 본 실시 형태에 관련된 제 2 힌지 부재(65)를 나타내는 사시도이다. 도 12는 본 실시 형태에 관련된 연결 기구(100)를 나타내는 사시도이다. 상술의 실시 형태와 마찬가지로, 제 2 힌지 부재(65)는, 삽입 공간(60)에 삽입되고, 탄성 부재(62)를 지지하는 샤프트부(63)와, 상 하우징(11A)의 적어도 일부에 고정되는 고정부(64)를 갖는다. 샤프트부(63)는 슬릿(67)을 갖는다.

본 실시 형태에 있어서, 고정부(64)는, 샤프트부(63)에 접속되는 기부(基部)(64A)와, 기부(64A)에 간극을 개재하여 대향하는 아암부(64B)와, 상기 아암부(64B)의 일단부와 기부(64A)를 접속하는 접속부(64C)를 갖는다.

기부(64A)는 블록 형상의 부재이다. 기부(64A)의 측면(64AS)에 샤프트부(63)가 접속된다.

아암부(64B)는 원호 형상의 부재이다. 아암부(64B)는, 기부(64A)의 하면에 간극을 개재하여 대향하도록 배치된다. 아암부(64B)의 일단부는, 접속부(64C)를 개재하여 기부(64A)의 하면에 접속된다. 아암부(64B)의 타단부(64BT)는 기부(64A)로부터 떨어져 있다. 아암부(64B)는, 기부(64A)의 하면에 간극을 개재하여 대향하는 상면(64BS)을 갖는다.

아암부(64B)는 케이블(KB)을 보지할 수 있다. 기부(64A)의 하면과 아암부(64B)의 상면(64BS)과의 사이의 공간에 케이블(KB)이 배치된다. 케이블(KB)은, 아암부(64B)의 타단부(64BT)와 기부(64A)와의 사이의 개구를 통하여, 기부(64A)와 아암부(64B) 사이의 공간에 삽입된다. 아암부(64B)의 상면(64BS)은 케이블(KB)을 지지할 수 있다. 아암부(64B)는, 케이블(KB)을 보지하는 케이블 홀더로서 기능할 수 있다.

케이블(KB)은 커버판(11C)에 접속된다. 케이블(KB)은, 예를 들면, 배터리 장착부(4)와 커버판(11C)에 마련되어 있는 인터페이스 장치(50)를 접속한다. 배터리(BT)로부터의 전력은, 케이블(KB)을 통하여, 인터페이스 장치(50)에 공급된다.

이상으로 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 의하면, 케이블 홀더로서 기능하는 아암부(64B)가 고정부(64)에 마련된다. 따라서, 케이블(KB)의 배치 작업성이 개선된다.

< 제 3 실시 형태 >

제 3 실시 형태에 대하여 설명한다. 이하의 설명에 있어서, 상술의 실시 형태와 동일한 구성 요소에 대해서는 동일한 부호를 붙이고, 그 설명을 간략 또는 생략한다.

도 13은 본 실시 형태에 관련된 제 2 힌지 부재(65)를 나타내는 사시도이다. 상술의 실시 형태와 마찬가지로, 제 2 힌지 부재(65)는, 샤프트부(63)와, 상 하우징(11A)의 적어도 일부에 고정되는 고정부(64)를 갖는다. 샤프트부(63)는 슬릿(67)을 갖는다.

본 실시 형태에 있어서, 고정부(64)는, 샤프트부(63)에 접속되는 플랜지부(64F)와, 플랜지부(64F)를 지지하는 기부(64A)를 갖는다. 플랜지부(64F)는, 샤프트부(63)의 주위에 배치되는 제 1 시일면(64FC)을 갖는다. 제 1 시일면(64FC)은, 회전축(HX)에 직교하는 평면이다.

커버판(11C)이 상 하우징(11A)의 개구를 닫은 상태에 있어서, 제 1 시일면(64FC)은, 상 하우징(11A)에 마련되어 있는 시일 플레이트(11F)의 제 2 시일면(11FC)에 접촉한다. 또한, 시일 플레이트(11F)의 일례가, 도 10에 도시되어 있다.

커버판(11C)이 상 하우징(11A)의 개구를 닫은 상태에 있어서, 제 1 시일면(64FC)과 제 2 시일면(11FC)이 접촉함으로써, 상 하우징(11A)과 커버판(11C)과의 사이에 간극이 형성되어 있었을 경우이더라도, 하우징(11)의 외부 공간의 진애 또는 이물이, 제 1 힌지 부재(61)와 제 2 힌지 부재(65) 사이를 거쳐, 하우징(11)의 내부 공간에 침입하는 것이 억제된다.

< 그 외의 실시 형태 >

상술의 실시 형태에 있어서는, 샤프트부(63)가 슬릿(67)을 갖는 것으로 하였다. 샤프트부(63)에 슬릿(67)이 마련되지 않아도 된다. 삽입 공간(60)에 배치되어 있는 탄성 부재(62)에 샤프트부(63)의 적어도 일부가 접촉함으로써, 회전축(HX)을 중심으로 하는 회전 방향에 있어서의 제 2 힌지 부재(65)와 탄성 부재(62)의 적어도 일부와의 상대 위치는 고정된다.

1 … 로봇 집진기, 2 … 본체, 2A … 상면, 2B … 저면, 2C … 측면, 3 … 범퍼, 4 … 배터리 장착부, 5 … 팬 유닛, 5A … 케이싱, 5B … 흡인 팬, 5C … 흡인 모터, 5D … 흡기구, 5E … 배기구, 6 … 더스트 박스, 6A … 본체 부재, 6B … 트레이 부재, 6C … 상판 부재, 6D … 하측 회수구, 6E … 상측 회수구, 6F … 배기구, 6G … 필터, 7 … 캐스터, 8 … 롤러, 9 … 차륜, 10 … 차륜 모터, 11 … 하우징, 11A … 상 하우징, 11B … 하 하우징, 11C … 커버판, 11D … 보텀 플레이트, 11F … 시일 플레이트, 11FC … 제 2 시일면, 12 … 주행 장치, 14 … 가이드 부재, 15 … 흡입구, 16 … 메인 브러시, 16B … 브러시, 16R … 로드 부재, 17 … 메인 브러시 모터, 18 … 사이드 브러시, 18B … 브러시, 18D … 원판 부재, 19 … 사이드 브러시 모터, 20 … 핸들, 40 … 광학 센서, 41 … 물체 센서, 42 … 낙하 방지 센서, 42F … 낙하 방지 센서, 42B … 낙하 방지 센서, 42L … 낙하 방지 센서, 42R … 낙하 방지 센서, 43 … 부재 센서, 50 … 인터페이스 장치, 50A … 전원 버튼, 50B … 잔량 표시부, 51 … 발광부, 60 … 삽입 공간, 60A … 돌출 공간, 60B … 내측 공간, 60C … 원통 공간, 61 … 제 1 힌지 부재, 61A … 삽입부, 61B … 레버부, 62 … 탄성 부재, 62A … 외측 돌출부, 62B … 내측 돌출부, 62C … 코일부, 63 … 샤프트부, 64 … 고정부, 64A … 기부, 64AS … 측면, 64B … 아암부, 64BS … 상면, 64BT … 타단부, 64C … 접속부, 64F … 플랜지부, 64FC … 제 1 시일면, 65 … 제 2 힌지 부재, 66 … 내면(제 1 위치 결정부), 67 … 슬릿(제 2 위치 결정부), 68 … 내통부(제 3 위치 결정부), 69 … 외통부(제 3 위치 결정부), 70 … 돌출부, 100 … 연결 기구, AX … 회전축, BT … 배터리, HX … 회전축, KB … 케이블, S … 저장 공간, S1 … 하측 저장 공간, S2 … 상측 저장 공간.

Claims

하우징의 개구를 막는 커버판과,
상기 커버판에 접속되어 삽입 공간을 갖는 제 1 힌지 부재와,
상기 삽입 공간에 배치되는 탄성 부재와,
상기 삽입 공간에 삽입되어 상기 탄성 부재를 지지하는 샤프트부 및 상기 하우징의 적어도 일부에 고정되는 고정부를 갖고, 회전축을 중심으로 상기 제 1 힌지 부재를 회전 가능하게 지지하는 제 2 힌지 부재를 구비하는 로봇 집진기.
제 1 항에 있어서,
상기 제 1 힌지 부재는, 상기 회전축을 중심으로 하는 회전 방향에 있어서의 상기 제 1 힌지 부재와 상기 탄성 부재의 적어도 일부와의 상대 위치를 고정하는 제 1 위치 결정부를 갖는, 로봇 집진기.
제 2 항에 있어서,
상기 제 1 힌지 부재는, 상기 회전축의 방사 방향에 있어서의 상기 제 1 힌지 부재와 상기 탄성 부재의 적어도 일부와의 상대 위치를 고정하는 제 3 위치 결정부를 갖는, 로봇 집진기.
제 1 항에 있어서,
상기 제 2 힌지 부재는, 상기 회전 방향에 있어서의 상기 제 2 힌지 부재와 상기 탄성 부재의 적어도 일부와의 상대 위치를 고정하는 제 2 위치 결정부를 갖는, 로봇 집진기.
제 4 항에 있어서,
상기 샤프트부는, 상기 탄성 부재의 적어도 일부가 배치되는 슬릿을 갖고,
상기 제 2 위치 결정부는, 상기 슬릿을 포함하는, 로봇 집진기.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 고정부는, 상기 샤프트부에 접속되는 기부와, 상기 기부에 간극을 개재하여 대향하는 아암부와, 상기 아암부의 일단부와 상기 기부를 접속하는 접속부를 갖는, 로봇 집진기.
제 6 항에 있어서,
상기 기부와 상기 아암부와의 사이에 상기 커버판에 접속되는 케이블이 배치되는, 로봇 집진기.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 고정부는, 상기 샤프트부에 접속되는 플랜지부와, 플랜지부를 지지하는 기부를 갖고,
상기 플랜지부는, 상기 샤프트부의 주위에 배치되는 제 1 시일면을 갖고,
상기 제 1 시일면은, 상기 하우징에 마련되어 있는 제 2 시일면에 접촉하는, 로봇 집진기.
제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 탄성 부재는, 코일부와, 상기 코일부의 외측으로 돌출하는 외측 돌출부와, 상기 코일부의 내측에 돌출하는 내측 돌출부를 갖는, 로봇 집진기.