DE102019129681A1

DE102019129681A1 - Staubsammelroboter

Info

Publication number: DE102019129681A1
Application number: DE102019129681.1A
Authority: DE
Inventors: Kentaro KOURA; Hirotaka SUMIYOSHI
Original assignee: Makita Corp
Current assignee: Makita Corp
Priority date: 2018-11-07
Filing date: 2019-11-04
Publication date: 2020-05-07
Also published as: CN111150327B; JP7409767B2; JP2020074919A; CN111150327A; KR20200052850A; US11576542B2; US20200138257A1; KR102453772B1

Abstract

Ein Staubsammelroboter weist eine Abdeckungsplatte, die eine Öffnung eines Gehäuses schließt, ein erstes Scharnierbauteil, das mit der Abdeckungsplatte verbunden ist und einen Einführungsraum aufweist, ein elastisches Bauteil, das in dem Einführungsraum angeordnet ist, und ein zweites Scharnierbauteil auf. Das zweite Scharnierbauteil weist einen Schaftteil auf, der in den Einführungsraum eingeführt ist und das elastische Bauteil lagert. Das zweite Scharnierbauteil weist ferner einen Fixierungsteil auf, der zumindest an einen Teil des Gehäuses fixiert ist. Das zweite Scharnierbauteil lagert das erste Scharnierbauteil in einer Weise, die es dem ersten Scharnierbauteil ermöglicht, um eine Drehachse zu drehen.

Description

HINTERGRUND DER LEHREN
Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Staubsammelroboter.
Stand der Technik
In dem technischen Gebiet bezüglich Staubsammelrobotern, ist ein Staubsammelroboter bekannt, der eine erste Abdeckung, eine zweite Abdeckung, die mit der ersten Abdeckung über einen Scharnierteil (Gelenkteil) verbunden ist, und ein elastisches Bauteil aufweist, das eine Elastizität zum Öffnen der zweiten Abdeckung vorsieht. Ein Benutzer des Staubsammelroboters öffnet die zweite Abdeckung zum Entnehmen eines Staubbehälters aus (von) dem Inneren der ersten Abdeckung und zum Platzieren des Staubbehälters im Inneren der ersten Ab deckung.
Ein Beispiel eines solchen Staubsammelroboters ist in dem US-Patent Nr. 8874268 offenbart.
In einem Fall, bei welchem ein elastisches Bauteil in (an) dem Scharnierteil angeordnet ist, kann der Scharnierteil in der Abmessung (Größe) groß werden. Darüber hinaus kann abhängig von der Struktur des Scharnierteils eine solche Anordnung nachteilig die Zusammenbauarbeitseffizienz beeinträchtigen, wenn die erste Abdeckung und die zweite Abdeckung miteinander verbunden (gekoppelt) werden.
Ein Aspekt der vorliegenden Lehren weist die Aufgabe auf, bei einer Konfiguration, die ein elastisches Bauteil aufweist, das in einem Scharnierteil angeordnet ist, zu verhindern, dass der Scharnierteil groß in der Abmessung wird, und die Zusammenbauarbeitseffizienz zu verbessern.
ZUSAMMENFASSUNG DER LEHREN
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Lehren weist ein Staubsammelroboter eine Abdeckungsplatte, die eine Öffnung eines Gehäuses verschließt, ein erstes Scharnierbauteil, das mit der Abdeckungsplatte verbunden ist und einen Einführungsraum (Einsetzbereich) aufweist, ein elastisches Bauteil, das in dem Einführungsraum angeordnet ist, und ein zweites Scharnierbauteil auf. Das zweite Scharnierbauteil weist einen Schaftteil auf, der in den Einführungsraum eingeführt ist und das elastische Bauteil lagert. Das zweite Scharnierbauteil weist ferner einen Fixierungsteil (Halterungsteil) auf, der an zumindest einem Teil des Gehäuses fixiert ist. Das zweite Scharnierbauteil lagert das erste Scharnierbauteil in einer Weise, die es dem ersten Scharnierbauteil ermöglicht, um eine Drehachse zu drehen.
Figurenliste

1 ist eine perspektivische Ansicht eines Staubsammelroboters gemäß einer ersten Ausführungsform.
2 ist eine Draufsicht auf den Staubsammelroboter gemäß der ersten Ausführungsform.
3 ist eine Unteransicht des Staubsammelrotobers gemäß der ersten Ausführungsform.
4 ist eine Seitenansicht des Staubsammelroboters gemäß der ersten Ausführungsform.
5 ist ein Querschnittsansicht des Staubsammelrotobers gemäß der ersten Ausführungsform.
6 ist eine schematische Draufsicht auf einen Kopplungsmechanismus gemäß der ersten Ausführungsform.
7 ist eine schematische Seitenansicht des Kopplungsmechanismus gemäß der ersten Ausführungsform.
8 ist eine perspektivische Explosionsansicht des Kopplungsmechanismus gemäß der ersten Ausführungsform.
9 ist eine Seitenansicht des Kopplungsmechanismus gemäß der ersten Ausführungsform.
10 ist eine perspektivische Ansicht des Kopplungsmechanismus gemäß der ersten Ausführungsform.
11 ist eine perspektivische Ansicht eines zweiten Scharnierbauteils gemäß einer zweiten Ausführungsform.
12 ist eine perspektivische Ansicht eines Kopplungsmechanismus gemäß der zweiten Ausführungsform.
13 ist eine perspektivische Ansicht eines zweiten Scharnierbauteils gemäß einer dritten Ausführungsform.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Erste Ausführungsform
Staubsammelroboter
1 ist eine perspektivische Ansicht eines Staubsammelroboters 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 2 ist eine Draufsicht auf den Staubsammelroboter 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 3 ist eine Unteransicht des Staubsammelroboters 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 4 ist eine Seitenansicht des Staubsammelroboters 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 5 ist eine Querschnittsansicht des Staubsammelroboters 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
Bei der vorliegenden Ausführungsform werden Positionsbeziehungen zwischen Komponenten unter Verwendung der Ausdrücke „links“, „rechts“, „vorne“, „hinten“, „oben“ und „unten“ beschrieben. Diese Ausdrücke beziehen sich auf relative Positionen oder Richtungen mit der Mitte des Staubsammelroboters 1 als Bezug.
Der Staubsammelroboter 1 sammelt Staub während er autonom auf einer Reinigungszielfläche (zu reinigende Bodenfläche) FL fährt. Wie in 1, 2, 3, 4 und 5 dargestellt, weist der Staubsammelroboter 1 einen Körper 2, einen Stoßfänger 3, Batteriemontageeinheiten 4, eine Gebläseeinheit 5, einen Staubbehälter 6, Laufrollen 7, eine Rolle 8, eine Fahrvorrichtung 12, eine Hauptbürste 16, einen Hauptbürstenmotor 17, ein Führungsbauteil 14, Seitenbürsten 18, Seitenbürstenmotoren 19, einen Handgriff 20, einen optischen Sensor 40, Objektsensoren 41, Fallverhinderungssensoren 42, Bauteilsensoren 43 und eine Bedienoberflächenvorrichtung (Bedienoberfläche, Schnittstellenvorrichtung) 50 auf.
Der Körper 2 weist eine obere Oberfläche 2A, eine Bodenoberfläche 2B, die der Reinigungszielfläche FL gegenüberliegt, und eine Seitenoberfläche 2C auf, die die Kante (Rand) der oberen Oberfläche 2A und die Kante (Rand) der unteren Oberfläche (Bodenoberfläche) 2B verbindet. In einer Ebene parallel zu der oberen Oberfläche 2A weist der Körper 2 eine im Wesentlichen Kreisform auf.
Der Körper 2 weist ein Gehäuse 11 auf, das einen Innenraum aufweist. Das Gehäuse 11 weist ein oberes Gehäuse 11A, ein unteres Gehäuse 11B, das unterhalb des oberen Gehäuses 11A angeordnet ist und mit dem oberen Gehäuse 11A verbunden ist, eine Abdeckungsplatte 11C, die an dem oberen Gehäuse 11A entfernbar montiert ist, und eine Bodenplatte 11D auf, die an dem unteren Gehäuse 11B angebracht ist. Die obere Oberfläche 2A ist in dem oberen Gehäuse 11A und der Abdeckungsplatte 11C angeordnet. Die Bodenoberfläche 2B ist in dem unteren Gehäuse 11B und der Bodenplatte 11D angeordnet.
Der Körper 2 weist eine Ansaugöffnung (Saugeinlass) 15 in der Bodenoberfläche 2B auf. Die Ansaugöffnung 15 ist durch die Bodenplatte 11D vorgesehen. Die Ansaugöffnung 15 saugt Staub und Schmutz auf der Reinigungszielfläche FL an. Die Ansaugöffnung 15 liegt der Reinigungszielfläche FL gegenüber. Die Ansaugöffnung 15 ist in einem vorderen Bereich der Bodenoberfläche 2B vorgesehen. Die Ansaugöffnung 15 weist eine rechteckige Form auf, die in der Links-Rechts-Richtung länglich ist. In der Links-Rechts-Richtung stimmt die Mitte der Ansaugöffnung 15 mit der Mitte des Körpers 2 überein. Die Mitte der Ansaugöffnung 15 muss nicht notwendigerweise mit der Mitte des Körpers 2 übereinstimmen.
Der Stoßfänger 3 kann bewegt werden, während er mindestens einem Teil der Seitenoberfläche 2C gegenüberliegt. Der Stoßfänger 3 ist an dem Körper 2 bewegbar gelagert. Der Stoßfänger 3 liegt einem vorderen Bereich der Seitenoberfläche 2C gegenüber. Bei einem Aufprall auf einen Gegenstand, der um den Staubsammelroboter 1 vorhanden ist, bewegt sich der Stoßfänger 3 relativ zu dem Körper 2, und absorbiert dabei einen Stoß, der auf den Körper 2 wirkt.
Die Batteriemontageeinheiten 4 lagern Batterien BT. Die Batterien BT sind an den Batteriemontageeinheiten 4 montiert. Die Batteriemontageeinheiten 4 sind an zumindest Teilen (Bereichen) der äußeren Oberfläche des Körpers 2 vorgesehen. Ausnehmungen sind in dem hinteren Bereich des oberen Gehäuses 11A vorgesehen. Die Batteriemontageeinheiten 4 sind im Inneren der jeweiligen Ausnehmungen des oberen Gehäuses 11A vorgesehen. Zwei Batteriemontageeinheiten 4 sind insgesamt vorgesehen.
Die Batterien BT, die an den Batteriemontageeinheiten 4 montiert sind, führen elektrische Leistung einer elektrischen Vorrichtung oder einer elektronischen Vorrichtung zu, die an dem Staubsammelroboter 1 montiert ist. Die Batterien BT sind Batterien für die Verwendung bei elektrischen Kraftwerkzeugen. Die Batterien BT enthalten Lithiumionenbatterien, die als eine Leistungsquelle für elektrische Kraftwerkzeuge zu verwenden sind. Die Batterien BT enthalten wiederaufladbare Batterien, die wieder aufgeladen werden können. Die Batteriemontageeinheiten 4 weisen die gleiche Struktur wie eine Batteriemontageeinheit eines elektrischen Kraftwerkzeuges auf.
Ein Benutzer des Staubsammelroboters 1 kann in einem Raum (Bereich) außenseitig des Gehäuses 11 die Arbeit von Montieren der Batterien BT in die Batteriemontageeinheiten 4 und Entnehmen der Batterien BT von der Batteriemontageeinheit 4 ausführen. Die Batteriemontageeinheit 4 weist ein Führungsbauteil, das die daran zu montierende Batterie BT führt, und einen körperseitigen Anschluss auf, der mit einem batterieseitigen Anschluss verbunden wird, der an der Batterie BT vorgesehen ist. Der Benutzer kann die Batterie BT an der Batteriemontageeinheit 4 durch Einsetzen (Einführen) der Batterie BT von oben in die Batteriemontageeinheit 4 einführen. Die Batterie BT wird in die Batteriemontageeinheit 4 eingeführt, indem sie durch das Führungsbauteil geführt wird. Mit der Batterie BT an der Batteriemontageeinheit 4 montiert, wird der batterieseitige Anschluss der Batterie BT elektrisch mit dem entsprechenden körperseitigen Anschluss der Batteriemontageeinheit 4 verbunden. Der Benutzer des Staubsammelroboters 1 kann die Batterie BT von der Batteriemontageeinheit 4 durch Bewegen der Batterie BT nach oben entfernen (entnehmen).
Die Gebläseeinheit 5 ist in dem Körper 2 aufgenommen. Die Gebläseeinheit 5 erzeugt an der Ansaugöffnung 15 eine Saugleistung zum (An)Saugen von Staub und Schmutz. Die Gebläseeinheit 5 ist in dem Innenraum des Gehäuses 11 angeordnet. Die Gebläseeinheit 5 ist zwischen den zwei Batteriemontageeinheiten 4 in einem hinteren Bereich des Körpers 2 angeordnet. Die Gebläseeinheit 5 ist mit der Ansaugöffnung 15 über den Staubbehälter 6 verbunden. Die Gebläseeinheit 5 erzeugt über den Staubbehälter 6 eine Saugleistung zum Ansaugen von Staub und Schmutz an der Ansaugöffnung 15.
Wie in 5 dargestellt, weist die Gebläseeinheit 5 ein Gehäuse 5A, das in dem Innenraum des Gehäuses 11 angeordnet ist, ein Sauggebläse 5B, das im Inneren des Gehäuses 5A vorgesehen ist, und einen Saugmotor 5C auf, der Antriebsleistung zum Drehen des Sauggebläses 5B erzeugt. Das Gehäuse 5A weist einen Lufteinlass 5D, der mit dem Staubbehälter 6 verbunden ist, und einen Luftauslass 5E auf.
Der Saugmotor 5C wird durch elektrische Leistung, die von den Batterien BT zugeführt wird, angetrieben. Wenn das Sauggebläse 5B mit dem Saugmotor 5C angetrieben dreht, wird eine Luftströmung von dem Lufteinlass 5D in Richtung des Luftauslasses 5E erzeugt. Der Lufteinlass 5D ist mit der Ansaugöffnung 15 über den Staubbehälter 6 verbunden. Wenn das Sauggebläse 5B dreht, wird eine Luftströmung von der Ansaugöffnung 15 in Richtung des Luftauslasses 5E erzeugt. Demzufolge wird die Saugleistung an der Ansaugöffnung 15 erzeugt.
Der Staubbehälter 6 ist in dem Körper 2 aufgenommen. Der Staubbehälter 6 sammelt und speichert darin Staub und Schmutz, der durch die Ansaugöffnung 15 angesaugt wird. Der Staubbehälter 6 ist in dem Innenraum des Gehäuses 11 angeordnet. Der Staubbehälter 6 ist zwischen der Ansaugöffnung 15 und der Gebläseeinheit 5 angeordnet. Der Staubbehälter 6 sammelt und speichert darin Staub und Schmutz, der durch die Ansaugöffnung 15 angesaugt wird.
Wie in 5 dargestellt, weist der Staubbehälter 6 ein Körperbauteil 6A, ein Einsatzbauteil 6B, das an einem oberen Ende des Körperbauteils 6A angeordnet, und ein oberes Plattenbauteil 6C auf, das an einem oberen Ende des Einsatzbauteils 6B angeordnet ist. Eine Öffnung ist in dem oberen Ende des Körperbauteils 6A vorgesehen. Das Einsatzbauteil 6B ist derart angeordnet, dass es die Öffnung in dem oberen Ende des Körperbauteils 6A schließt. Eine Öffnung ist in dem oberen Ende des Einsatzbauteils 6B vorgesehen. Das obere Plattenbauteil 6C ist derart angeordnet, dass es die Öffnung in dem oberen Ende des Einsatzbauteils 6B schließt.
Der Staubbehälter 6 weist intern einen Speicherraum S auf. Staub und Schmutz von der Ansaugöffnung 15 werden in dem Speicherraum S im Inneren des Staubbehälters 6 gespeichert. Der Speicherraum S weist einen unteren Speicherraum S1, der zwischen dem Körperbauteil 6A und dem Einsatzbauteil 6B definiert ist, und einen oberen Speicherraum S2 auf, der zwischen dem Einsatzbauteil 6B und dem oberen Plattenbauteil 6C definiert ist.
Der Staubbehälter 6 weist eine untere Sammelöffnung 6D, die mit dem unteren Speicherraum S1 verbunden ist und dazu konfiguriert ist, Staub und Schmutz von der Ansaugöffnung 15 zu sammeln, eine obere Sammelöffnung 6E, die mit dem oberen Speicherraum S2 verbunden ist und dazu konfiguriert ist, Staub und Schmutz von der Ansaugöffnung 15 zu sammeln, und einen Luftauslass 6F auf, der mit dem oberen Speicherraum S2 verbunden ist und dazu konfiguriert ist, Luft von dem oberen Speicherraum S2 abzuleiten.
Die untere Sammelöffnung 6D ist in einem vorderen Bereich des Körperbauteils 6A vorgesehen. Die obere Sammelöffnung 6E ist oberhalb der unteren Sammelöffnung 6D vorgesehen. Die obere Sammelöffnung 6E ist in einem vorderen Bereich des Einsatzbauteils 6B vorgesehen. Der Luftauslass 6F ist weiter hinten als die untere Sammelöffnung 6D und die obere Sammelöffnung 6E vorgesehen. Der Luftauslass 6F ist in einem hinteren Bereich des Einsatzbauteils 6B vorgesehen. Der untere Speicherraum S1 ist mit der Ansaugöffnung 15 über die untere Sammelöffnung 6D verbunden. Der obere Speicherraum S2 ist mit der Ansaugöffnung 15 über die obere Sammelöffnung 6E verbunden. Der Luftauslass 6F ist mit dem Lufteinlass 5D der Gebläseeinheit 5 verbunden. Die Gebläseeinheit 5 ist mit der Ansaugöffnung 15 über den Luftauslass 6F und den oberen Speicherraum S2 verbunden. Ein Filter 6G, der Staub und Schmutz auffängt, ist zwischen dem Luftauslass 6F und dem oberen Speicherraum S2 angeordnet.
Die Abdeckungsplatte 11C ist an dem oberen Gehäuse 11A entfernbar montiert. Die Abdeckungsplatte 11C ist derart angeordnet, dass sie eine Öffnung, die in dem oberen Gehäuse 11A vorgesehen ist, schließt. Der Benutzer des Staubsammelroboters 1 kann den Staubbehälter 6 von dem Innenraum des Gehäuses 11 über die Öffnung in dem oberen Gehäuse 11A entnehmen. Der Benutzer des Staubsammelroboters 1 kann den Staubbehälter 6 im Inneren des Innenraums des Gehäuses 11 über die Öffnung in dem oberen Gehäuse 11A platzieren.
Der Körper 2 ist durch die Laufrollen 7 und die Rolle 8 bewegbar gelagert. Die Laufrollen 7 und die Rolle 8 sind individuell drehbar durch den Körper 2 gelagert. Zwei solcher Laufrollen 7 sind insgesamt in einem hinteren Bereich der Bodenoberfläche 2B vorgesehen. Eine von den Laufrollen 7 ist in einem linken Bereich des Körpers 2 vorgesehen. Die andere Laufrolle 7 ist in einem rechten Bereich des Körpers 2 vorgesehen. Eine solche Rolle 8 ist insgesamt in dem vorderen Bereich der Bodenoberfläche 2B vorgesehen.
Die Fahrvorrichtung 12 bewegt den Körper 2 in zumindest eine von der Vorwärts- und der Rückwärtsrichtung. Die Fahrvorrichtung 12 weist Räder 9 und Radmotoren 10 auf.
Der Körper 2 ist durch die Räder 9 bewegbar gelagert. Die individuellen Räder 9 drehen um eine Drehachse AX. Die Drehachse AX erstreckt sich in der Links-Rechts-Richtung. Zwei solcher Räder 9 sind insgesamt vorgesehen. Eines der Räder 9 ist in dem linken Bereich des Körpers 2 vorgesehen. Das andere Rad 9 ist in dem rechten Bereich des Körpers 2 vorgesehen.
Die Radmotoren 10 erzeugten eine Antriebsleistung zum Drehen der Räder 9. Die Radmotoren 10 werden durch elektrische Leistung, die von den Batterien BT zugeführt wird, angetrieben. Die Radmotoren 10 sind in dem Innenraum des Gehäuses 11 angeordnet. Zwei solcher Radmotoren 10 sind insgesamt vorgesehen. Einer der Radmotoren 10 erzeugt eine Antriebsleistung zum Drehen des Rades 9, das in dem linken Bereich des Körpers 2 vorgesehen ist. Der andere Radmotor 10 erzeugt eine Antriebsleistung zum Drehen des Rades 9, das in dem rechten Bereich des Körpers 2 vorgesehen ist. Die Räder 9 drehen, indem sie durch die Radmotoren 10 angetrieben werden. Wenn die Räder 9 drehen, fährt der Staubsammelroboter 1 autonom.
Die Radmotoren 10 können die Drehungsrichtung der Räder 9 ändern. Wenn die Räder 9 in einer ersten Richtung drehen, fährt der Staubsammelroboter 1 vorwärts. Wenn die Räder 9 in einer Richtung entgegengesetzt zu der ersten Richtung drehen, fährt der Staubsammelroboter 1 rückwärts (bewegt sich dieser nach hinten). Die Radmotoren 10 können mit unterschiedlichem Ausmaß einer Antriebskraft angetrieben werden. Der Staubsammelroboter 1 dreht, wenn die zwei Radmotoren 10 durch unterschiedliche Antriebskraftausmaße angetrieben werden.
Die Fahrvorrichtung 12 weist eine Aufhängungsvorrichtung auf, die die Räder 9 lagert. Die Aufhängungsvorrichtung ist mit dem Körper 2 gekoppelt. Zumindest ein Teil der Aufhängungsvorrichtung ist in dem Innenraum des Gehäuses 11 angeordnet. Die Räder 9 werden durch den Körper 2 über die Aufhängungsvorrichtung gelagert. Die Räder 9 werden durch die Aufhängungsvorrichtung derart gelagert, dass sie nach oben und nach unten bewegbar sind. Die Räder 9 werden durch die Aufhängungsvorrichtung derart gelagert, dass sie um die Drehachse AX drehbar sind. Die Räder 9 werden durch die Aufhängungsvorrichtung in einer solchen Weise gelagert, dass zumindest sie teilweise nach unten von der Bodenoberfläche 2B vorstehen. Zumindest ein Teil von jedem der Räder 9 steht nach unten von der Bodenoberfläche 2B vor. Mit den Rädern 9 auf der Reinigungszielfläche FL platziert, liegt die Bodenoberfläche 2B des Körpers 2 der Reinigungszielfläche FL mit einem Spalt dazwischen gegenüber.
Die Hauptbürste 16 ist in der Ansaugöffnung 15 angeordnet. Die Hauptbürste 16 liegt der Reinigungszielfläche FL gegenüber. Die Hauptbürste 16 ist in der Links-Rechts-Richtung länglich. Die Hauptbürste 16 dreht um eine Drehachse MX. Die Drehachse MX erstreckt sich in der Links-Rechts-Richtung. Die Hauptbürste 16 weist ein Stabbauteil 16R, das sich in der Links-Rechts-Richtung erstreckt, und Bürsten 16B auf, die mit der Außenoberfläche des Stabbauteils 16R verbunden sind. Ein linkes Ende und ein rechtes Ende des Stabbauteils 16R sind durch den Körper 2 individuell drehbar gelagert. Das Stabbauteil 16R wird durch den Körper 2 in einer solchen Weise gelagert, dass zumindest Teile der Bürsten 16B nach unten von der Bodenoberfläche 2B vorstehen. Mit den Rädern 9 auf der Reinigungszielfläche FL platziert, berührt zumindest ein Teil der Hauptbürste 16 die Reinigungszielfläche FL. Wenn die Hauptbürste 16 dreht, werden Staub und Schmutz, der auf der Reinigungszielfläche FL vorhanden ist, aufgesammelt und in bzw. durch die Ansaugöffnung 15 angesaugt.
Der Hauptbürstenmotor 17 erzeugt eine Antriebsleistung zum Drehen der Hauptbürste 16. Der Hauptbürstenmotor 17 wird durch elektrische Leistung, die von den Batterien BT zugeführt wird, angetrieben. Der Hauptbürstenmotor 17 ist in dem Innenraum des Gehäuses 11 angeordnet. Wenn der Hauptbürstenmotor 17 angetrieben wird, dreht die Hauptbürste 16.
Das Führungsbauteil 14 führt Staub und Schmutz, der auf der Reinigungszielfläche FL vorhanden ist, in Richtung der Ansaugöffnung 15. Das Führungsbauteil 14 ist an einem hinteren Ende der Ansaugöffnung 15 angeordnet. Das Führungsbauteil 14 ist weiter hinten angeordnet als die Drehachse MX der Hauptbürste 16. Ein unteres Ende des Führungsbauteils 14 berührt die Reinigungszielfläche FL. Das Führungsbauteil 14 fängt zumindest einen Teil des Staubs und Schmutzes auf, der durch die Hauptbürste 16 aufgesammelt wird. Das Führungsbauteil 14 verhindert, dass Staub und Schmutz, der durch die Hauptbürste 16 aufgesammelt wird, sich hinter die Ansaugöffnung 15 bewegt. Zumindest ein Teil des Staubes und Schmutzes, der durch die Hauptbürste 16 aufgesammelt wird, wird durch das Führungsbauteil 14 aufgefangen und durch die Ansaugöffnung 15 gesaugt.
Die Seitenbürsten 18 sind in dem vorderen Bereich der Bodenoberfläche 2B angeordnet. Die Seitenbürsten 18 liegen der Reinigungszielfläche FL gegenüber. Zumindest ein Teil der Seitenbürsten 18 ist vor (vorderseitig) dem Körper 2 angeordnet. Zwei solcher Seitenbürsten 18 sind insgesamt vorgesehen. Eine der Seitenbürsten 18 ist an der linken Seite der Ansaugöffnung 15 vorgesehen. Die andere Seitenbürste 18 ist an der rechten Seite der Ansaugöffnung 15 vorgesehen. Die Seitenbürste 18 weist ein Scheibenbauteil 18D und eine Mehrzahl von Bürsten 18B auf, die mit dem Scheibenbauteil 18D radial verbunden sind. Das Scheibenbauteil 18D wird durch den Körper 2 drehbar gelagert. Das Scheibenbauteil 18D wird durch den Körper 2 in einer solchen Weise gelagert, dass zumindest ein Teil der Bürsten 18B von der Außenseite der Seitenoberfläche 2C vorsteht. Mit den Rädern 9 auf der Reinigungszielfläche FL platziert, berührt zumindest ein Teil der Seitenbürsten 18 die Reinigungszielfläche FL.
Die Seitenbürstenmotoren 19 erzeugen eine Antriebsleistung zum Drehen der Seitenbürsten 18. Die Seitenbürstenmotoren 19 werden durch elektrische Leistung, die von den Batterien BT zugeführt wird, angetrieben. Die Seitenbürstenmotoren 19 sind in dem Innenraum des Gehäuses 11 angeordnet. Wenn die Seitenbürstenmotoren 19 angetrieben werden, drehen die Seitenbürsten 18. Wenn die Seitenbürsten 18 drehen, wird Staub und Schmutz, der auf der Reinigungszielfläche FL in einem Bereich, der den Körper 2 umgibt, vorhanden ist, zu der Ansaugöffnung 15 bewegt.
Der Handgriff 20 ist in einem vorderen Bereich des oberen Gehäuses 11A vorgesehen. Ein Ende und das andere Ende des Handgriffes 20 sind mit dem oberen Gehäuse 11A drehbar gekoppelt. Der Benutzer des Staubsammelroboters 1 kann den Staubsammelroboter 1 durch Greifen des Handgriffes 20 halten. Der Benutzer des Staubsammelroboters 1 kann den Staubsammelroboter 1 tragen.
Die Bedienoberflächenvorrichtung 50 ist in einem hinteren Bereich der Abdeckungsplatte 11C angeordnet. Die Bedienoberflächenvorrichtung 50 weist eine Mehrzahl von Betätigungsteilen und eine Mehrzahl von Anzeigen auf, die durch den Benutzer des Staubsammelroboters 1 zu betätigen sind. Ein Leistungsknopf 50A wird beispielhaft als ein Betätigungsteil der Bedienoberflächenvorrichtung 50 genannt. Anzeigen 50B für die verbleibende Leistung der Batterien BT werden beispielhaft als die Anzeige der Bedienoberflächenvorrichtung 50 beschrieben. Eine Lichtsendeeinheit 51, die eine lichtemittierende Diode aufweist, ist in dem vorderen Bereich des oberen Gehäuses 11A vorgesehen.
Der optische Sensor 40 erfasst einen Gegenstand, der in zumindest einem Teil eines Bereichs, der den Staubsammelroboter 1 umgibt, vorhanden ist. Beispiele des Gegenstandes enthalten ein Hindernis. Der optische Sensor 40 ist in einem vorderen Bereich des Körpers 2 angeordnet. Insgesamt ist ein solcher optischer Sensor 40 vorgesehen. Der optische Sensor 40 erfasst in einer Nicht-Kontaktweise einen Gegenstand, der vor (vorderseitig) dem Staubsammelroboter 1 vorhanden ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform weist der optische Sensor 40 eine Kamera auf, die einen Gegenstand durch Abfragen von Bilddaten des Gegenstandes erfasst.
Der optische Sensor 40 ist in dem Innenraum des Gehäuses 11 angeordnet. Eine Körperöffnung 71 ist durch zumindest einen Teil des Körpers 2 vorgesehen. Eine Stoßfängeröffnung 72 ist durch zumindest einen Teil des Stoßfängers 3 vorgesehen. Der optische Sensor 40 erfasst durch die Körperöffnung 71 und die Stoßfängeröffnung 72 einen Gegenstand, der vor (vorderseitig) dem Staubsammelroboter 1 vorhanden ist.
Der Gegenstandssensor 41 erfasst einen Gegenstand, der in zumindest einem Teil eines Bereiches, der den Staubsammelroboter 1 umgibt, vorhanden ist. Die Gegenstandssensoren 41 sind in dem vorderen Bereich des Körpers 2 vorgesehen. Eine Mehrzahl von solchen Gegenstandssensoren 41 ist insgesamt mit Abständen vorgesehen. Der Gegenstandssensor 41 erfasst in einer Nicht-Kontaktweise einen Gegenstand in zumindest einem Teil eines Bereiches, der den Staubsammelroboter 1 umgibt. Bei der vorliegenden Ausführungsform erfasst der Gegenstandssensor 41 einen Gegenstand durch Emittieren einer Energiewelle. Jeder von einem Lasersensor (oder Lichterfassungs- und Entfernungssensor (LIDAR)), der einen Gegenstand durch Emittieren von Laserlicht erfasst, einem Funkerfassungs- und Entfernungssensor (RADAR), der einen Gegenstand durch Emittieren einer elektrischen Welle erfasst, und einem Ultraschallsensor, der den Gegenstand durch Emittieren von Ultraschall erfasst, ist ein Beispiel für den Gegenstandssensor 41.
Bei Erfassung, basierend auf einer oder beiden der Daten, die durch den optischen Sensor 40 erfasst werden, und den Daten, die durch die Gegenstandssensoren 41 erfasst werden, dass ein Gegenstand in zumindest einem Teil des Bereiches, der den Staubsammelroboter 1 umgibt, vorhanden ist, fährt der Staubsammelroboter 1, während er einen Kontakt mit dem Gegenstand vermeidet. Der Staubsammelroboter 1 ändert zum Beispiel seine Fahrrichtung, so dass er den Kontakt mit dem Gegenstand vermeidet. Der Staubsammelroboter 1 kann das Fahren stoppen, so dass ein Kontakt mit dem Gegenstand vermieden wird. Der Staubsammelroboter 1 kann den Gegenstand berühren. Der Staubsammelroboter 1 kann den Gegenstand berühren und dann seine Fahrrichtung ändern oder das Fahren stoppen.
Die Fallverhinderungssensoren 42 erfassen das Vorhandensein der Reinigungszielfläche FL. Die Fallverhinderungssensoren 42 sind an der Bodenoberfläche 2B vorgesehen. Wie in 3 dargestellt, sind die Fallverhinderungssensoren 42 mit Abständen in dem Umfangsbereich der Bodenoberfläche 2B vorgesehen. Die Fallverhinderungssensoren 42 weisen einen Fallverhinderungssensor 42F, der in dem vorderen Bereich der Bodenoberfläche 2B vorgesehen ist, einen Fallverhinderungssensor 42B, der in einem hinteren Bereich der Bodenoberfläche 2B vorgesehen ist, einen Fallverhinderungssensor 42L, der in einem linken Bereich der Bodenoberfläche 2B vorgesehen ist, und einen Fallverhinderungssensor 42R auf, der in einem rechten Bereich der Bodenoberfläche 2B vorgesehen ist.
Die Fallverhinderungssensoren 42 erfassten in einer Nicht-Kontaktweise, ob die Reinigungszielfläche FL an entsprechenden Stellen, die der Bodenoberfläche 2B gegenüberliegen, vorhanden ist. Die Fallverhinderungssensoren 42 erfassen entsprechende Abstände zwischen der Bodenoberfläche 2B und der Reinigungszielfläche FL. Der Fallverhinderungssensor 42 erfasst den entsprechenden Abstand zu der Reinigungszielfläche FL durch Emittieren einer Energiewelle nach unten. Jeder von einem LIDAR-Sensor, der einen Gegenstand durch Emittieren von Laserlicht erfasst, und einem RADAR-Sensor, der einen Gegenstand durch Emittieren einer elektrischen Welle erfasst, ist ein Beispiel für den Fallverhinderungssensor 42. Wenn die Bodenoberfläche 2B von der Reinigungszielfläche FL mit einem vorbestimmten Abstand oder größer entfernt ist, erfasst der Staubsammelroboter 1, basierend auf den Daten, die von dem entsprechenden Fallverhinderungssensor 42 erfasst werden, dass die Reinigungszielfläche FL nicht an einer entsprechenden Stelle, die der Bodenoberfläche 2B gegenüberliegt, vorhanden ist. Bei Erfassung, dass die Reinigungszielfläche FL nicht an der entsprechenden Stelle, die der Bodenoberfläche 2B gegenüberliegt, vorhanden ist, stoppt der Staubsammelroboter 1 das Fahren. Zum Beispiel, wenn die Grenze der Reinigungszielfläche FL mit einer absteigenden Stufe verbunden ist, erfassen die Fallverhinderungssensoren 42 eine Stufe. Nach Erfassen einer vorliegenden Stufe, basierend auf den Daten, die durch die Fallverhinderungssensoren 42 erfasst werden, stoppt der Staubsammelroboter 1 das Fahren. Dies verhindert, dass der Staubsammelroboter 1 die Stufe herunterfällt.
Die Bauteilsensoren 43 erfassen ein Unterteilungsbauteil, das bei der Reinigungszielfläche FL vorgesehen ist. Die Bauteilsensoren 43 sind an der Bodenoberfläche 2B vorgesehen. Wie in 3 dargestellt, ist eine Mehrzahl von solchen Bauteilsensoren 43 insgesamt mit Abständen in dem vorderen Bereich der Bodenoberfläche 2B vorgesehen.
Die Bauteilsensoren 43 sind links und rechts der Rolle 8 vorgesehen. Die zwei Bauteilsensoren 43 sind Seite an Seite in der Links-Rechts-Richtung angeordnet. Der linke Bauteilsensor 43 ist an der Außenseite der linken Seitenbürste 18 in einer radialen Richtung der Drehachse der linken Seitenbürste 18 angeordnet. Der linke Bauteilsensor 43 ist zwischen der linken Seitenbürste 18 und der Rolle 8 in der Links-Rechts-Richtung angeordnet. Der rechte Bauteilsensor 43 ist an der Außenseite der rechten Seitenbürste 18 in einer radialen Richtung der Drehachse der rechten Seitenbürste 18 angeordnet. Der rechte Bauteilsensor 43 ist zwischen der rechten Seitenbürste 18 und der Rolle 8 in der Links-Rechts-Richtung angeordnet.
Das Unterteilungsbauteil ist an jeder gewünschten Position an (auf) der Reinigungszielfläche FL durch den Benutzer des Staubsammelroboters 1 platziert. Ein magnetisches Band, das ein magnetisches Material enthält, wird als das Unterteilungsbauteil beispielhaft beschrieben. Ein Magnetsensor, der ein magnetisches Band erfassen kann, wird als der Bauteilsensor 43 beispielhaft beschrieben. Ein Reinigungszielbereich wird durch das Unterteilungsbauteil definiert. Basierend auf Daten, die durch die Bauteilsensoren 43 erfasst werden, fährt der Staubsammelroboter 1 ohne über das Unterteilungsbauteil hinaus zu fahren. Dies verhindert, dass sich der Staubsammelroboter 1 aus dem Reinigungszielbereich bewegt, und ermöglicht somit, dass der Staubsammelroboter 1 den Reinigungszielbereich reinigt.
Das Unterteilungsbauteil kann ein reflektierendes Band sein, das ein reflektierendes Material aufweist. Der Bauteilsensor 43 kann ein Infrarotsensor sein, der ein reflektierendes Band erfasst.
Kopplungsmechanismus
6 ist eine schematische Draufsicht auf einen Kopplungsmechanismus 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 7 ist eine schematische Seitenansicht des Kopplungsmechanismus 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 8 ist eine perspektivische Explosionsansicht des Kopplungsmechanismus 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 9 ist eine Seitenansicht des Kopplungsmechanismus 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 10 ist eine perspektivische Ansicht des Kopplungsmechanismus 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
Der Kopplungsmechanismus 100 koppelt (verbindet) das obere Gehäuse 11A und die Abdeckungsplatte 11C miteinander. Der Kopplungsmechanismus 100 weist einen Scharnierteil (Gelenkteil) auf, durch welchen die Abdeckungsplatte 11C derart gelagert ist, dass sie um eine Drehachse HX drehbar ist. Die Drehachse HX erstreckt sich in der Links-Rechts-Richtung.
Der Kopplungsmechanismus 100 weist erste Scharnierbauteile 61, die mit der Abdeckungsplatte 11C verbunden sind und jeweilige Einführungsräume 60 aufweisen, elastische Bauteile 62, die in den jeweiligen Einführungsräumen 60 angeordnet sind, und zweite Scharnierbauteile 65 auf, durch welche die jeweiligen ersten Scharnierbauteile 61 derart gelagert werden, dass sie um die Drehachse HX drehbar sind.
Das erste Scharnierbauteil 61 weist einen Einführungsteil 61A, in welchem der Einführungsraum 60 vorgesehen ist, und einen Hebelteil 61B auf, der den Einführungsteil 61A und die Abdeckungsplatte 11C miteinander koppelt.
Der Einführungsteil 61A weist einen Außenzylinderteil 69, einen Innenzylinderteil 68, der im Inneren des Außenzylinderteils 69 angeordnet ist, und einen Vorsprung 70 auf, der nach außen von dem Außenzylinderteil 69 vorsteht.
Das elastische Bauteil 62 ist in dem Einführungsraum 60 angeordnet. Die Gesamtheit des elastischen Bauteils 62 ist in dem Einführungsraum 60 angeordnet. Das elastische Bauteil 62 sieht eine Elastizität zum Öffnen der Abdeckungsplatte 11C in einem Zustand vor, in dem es in dem Einführungsraum 60 angeordnet ist. Beispiele des elastischen Bauteils 62 enthalten eine Torsionsfeder. Das elastische Bauteil 62 weist einen Spulenteil 62C, einen äußeren Vorsprung 62A, der nach außen von dem Spulenteil 62C vorsteht, und einen inneren Vorsprung 62B auf, der nach innen von dem Spulenteil 62C vorsteht. Der äußere Vorsprung 62A ist linear. Der innere Vorsprung 62B ist linear.
Der Einführungsraum 60 weist einen zylindrischen Raum 60C, in welchem der Spulenteil 62C angeordnet ist, einen Vorsprungsraum 60A, in welchem der äußere Vorsprung 62A angeordnet ist, und einen innenseitigen Raum 60B auf. Der zylindrische Raum 60C ist zwischen dem Außenzylinderteil 69 und dem Innenzylinderteil 68 ausgebildet. Der Vorsprungsraum 60A ist in dem Vorsprung 70 ausgebildet. Der innenseitige Raum 60B ist im Inneren des Innenzylinderteils 68 ausgebildet.
Mit dem Spulenteil 62C in den zylindrischen Raum 60C eingeführt und mit dem äußeren Vorsprung 62A in den Vorsprungsraum 60A eingeführt, berührt zumindest ein Teil einer Oberfläche des äußeren Vorsprungs 62A eine innere Oberfläche 66 des Vorsprungsraums 60A. Wenn zumindest ein Teil der Oberfläche des äußeren Vorsprungs 62A die innere Oberfläche 66 des Vorsprungsraums 60A berührt, ist die relative Position des ersten Scharnierbauteils 61 und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils 62 in einer Drehrichtung um die Drehachse HX fixiert. Bei der vorliegenden Ausführungsform fungiert die innere Oberfläche 66 des Vorsprungsraums 60A als ein erster Positionierungsteil, der die relative Position des ersten Scharnierbauteils 61 und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils 62 in einer Drehrichtung um die Drehachse HX fixiert.
Mit dem Spulenteil 62C in dem zylindrischen Raum 60C eingeführt und mit dem äußeren Vorsprung 62A in dem Vorsprungsraum 60A eingeführt, berührt oder berühren zumindest ein Teil oder Teile einer Oberfläche des Spulenteils 62C die Außenumfangsoberfläche des Innenzylinderteils 68 und/oder die Innenumfangsoberfläche des Außenzylinderteils 69. Wenn zumindest ein Teil oder Teile der Oberfläche des Spulenteils 62C mit einer oder beiden von der Außenumfangsoberfläche des Innenzylinderteils 68 und der Innenumfangsoberfläche des Außenzylinderteils 69 berührt/berühren, sind die relativen Positionen des ersten Scharnierbauteils 61 und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils 62 in radialen Richtungen der Drehachse HX fixiert. Bei der vorliegenden Ausführungsform fungieren entweder einer oder beide von dem Innenzylinderteil 68 und dem Außenzylinderteil 69 als ein dritter Positionierungsteil, der die relativen Positionen des ersten Scharnierbauteils 61 und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils 62 in radialen Richtungen der Drehachse HX fixiert.
Mit dem Spulenteil 62C in den zylindrischen Raum 60C eingeführt und mit dem äußeren Vorsprung 62A in den Vorsprungsraum 60A eingeführt, liegt zumindest ein Teil der Außenoberfläche des inneren Vorsprungs 62B dem inneren Raum 60B gegenüber. Das heißt, der innere Raum 60B und zumindest ein Teil des inneren Vorsprungs 62B überlappen einander in einem Querschnitt senkrecht zu der Drehachse HX.
Zumindest ein Teil des zweiten Scharnierbauteils 65 ist an dem oberen Gehäuse 11A fixiert. Das zweite Scharnierbauteil 65 lagert das erste Scharnierbauteil 61 in einer Weise, die es dem ersten Scharnierbauteil 61 ermöglicht, zu drehen, in einem Zustand des Lagerns des elastischen Bauteils 62. Das erste Scharnierbauteil 61 wird durch das zweite Scharnierbauteil 65 derart gelagert, dass es um die Drehachse HX drehbar ist.
Das zweite Scharnierbauteil 65 weist einen Schaftteil 63, der in den Einführungsraum 60 eingeführt wird und das elastische Bauteil 62 lagert, und einen Fixierungsteil 64 auf, der an zumindest einem Teil des oberen Gehäuses 11A fixiert ist.
Der Schaftteil 63 wird in den inneren Raum 60B eingeführt. Der Schaftteil 63 weist einen Schlitz 67 auf, in welchem zumindest ein Teil des elastischen Bauteils 62 angeordnet ist. Der Schlitz 67 ist in einer Richtung parallel zu der Drehachse HX ausgebildet. Der Schaftteil 63 ist in dem inneren Raum 60B in einer solchen Weise eingeführt, dass der innere Vorsprung 62B in dem Schlitz 67 angeordnet ist. Mit dem Schaftteil 63 in dem inneren Raum 60B in einer solchen Weise eingeführt, dass der innere Vorsprung 62B in dem Schlitz 67 angeordnet ist, mit dem elastischen Bauteil 62 in den Einführungsraum 60 eingeführt, berührt zumindest ein Teil einer Oberfläche des inneren Vorsprungs 62B eine innere Oberfläche des Schlitzes 67. Mit zumindest einem Teil der Oberfläche des inneren Vorsprungs 62B in Kontakt mit der inneren Oberfläche des Schlitzes 67 wird die relative Position des zweiten Scharnierbauteils 65 und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils 62 in einer Drehrichtung um die Drehachse HX fixiert. Bei der vorliegenden Ausführungsform fungiert der Schlitz 67, der in dem Schaftteil 63 vorgesehen ist, als ein zweiter Positionierungsteil, der die relative Position des zweiten Scharnierbauteils 65 und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils 62 in einer Drehrichtung um die Drehachse HX fixiert.
Kopplung zwischen oberem Gehäuse und Abdeckungsplatte
Nachfolgend wird die Kopplungsarbeit (Verbindungsarbeit) zwischen dem oberen Gehäuse 11A und der Abdeckungsplatte 11C beschrieben. Zum Beispiel, wie in 7 dargestellt, ist das elastische Bauteil 62 in den Einführungsraum 60 in einer solchen Weise eingeführt, dass der Spulenteil 62C in dem zylindrischen Raum 60C angeordnet ist, und dass der äußere Vorsprung 62A in dem Vorsprungsraum 60A angeordnet ist. Mit dem äußeren Vorsprung 62A in dem Vorsprungsraum 60A angeordnet, und mit dem Spulenteil 62C in dem zylindrischen Raum 60C angeordnet, liegt der innere Vorsprung 62B dem inneren Raum 60B gegenüber. Die Dimension (Abmessung) des Einführungsteils 61A ist größer als die Dimension (Abmessung) des elastischen Bauteils 62 in einer Richtung parallel zu der Drehachse HX. Die Gesamtheit des elastischen Bauteils 62 ist in dem Einführungsraum 60 eingeführt, ohne dass irgendein Teil des elastischen Bauteils 62 nach außen von dem Einführungsraum 60 vorsteht. Eine Vergrößerung in der Abmessung des Kopplungsmechanismus 100 wird aufgrund dessen verhindert, dass das elastische Bauteil 62 nicht aus dem Einführungsraum 60 hervorsteht (heraussteht).
Nachdem das elastische Bauteil 62 in dem Einführungsraum 60 angeordnet ist, wird der Schaftteil 63 des zweiten Scharnierbauteils 65 in den inneren Raum 60B des Einführungsraums 60 eingeführt. Der innere Vorsprung 62B ist an einem Eingang (Öffnung) des inneren Raums 60B angeordnet. Der Schaftteil 63 ist in dem inneren Raum 60B in einer solchen Weise eingeführt, dass der innere Vorsprung 62B in dem Schlitz 67 angeordnet ist. Der Schaftteil 63 ist in dem inneren Ram 60B mit dem inneren Vorsprung 62B in dem Schlitz 67 angeordnet eingeführt, wodurch das erste Scharnierbauteil 61 und das zweite Scharnierbauteil 65 miteinander gekoppelt sind.
Nach Abschluss des Einführens des Schaftteils 63 in den inneren Raum 60B ist der Fixierungsteil 64 des zweiten Scharnierbauteils 65 an der Außenseite des Einführungsraums 60 angeordnet. Der Fixierungsteil 64 wird an zumindest einem Teil des oberen Gehäuses 11A fixiert. Somit sind das obere Gehäuse 11A und die Abdeckungsplatte 11C miteinander gekoppelt. Die Abdeckungsplatte 11C wird durch das obere Gehäuse 11A derart gelagert, dass es um die Drehachse HX drehbar ist.
Zum Beispiel, wenn ein Kabel zum Verbinden der Batteriemontageeinheit 4, die in dem oberen Gehäuse 11A vorgesehen ist, mit der Bedienoberflächenvorrichtung 50, die an der Abdeckungsplatte 11C vorgesehen ist, verwendet wird, ist ein Teil des Kabels neben dem Kopplungsmechanismus 100 angeordnet. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist die Gesamtheit des elastischen Bauteils 62 in dem Einführungsraum 60 angeordnet. Somit wird das Kabel nicht durch das elastische Bauteil 62 gefangen (erfasst) und ist mit exzellenter Arbeitseffizienz angeordnet. Das Kabel ist angeordnet, ohne dass es mit dem elastischen Bauteil 62 in Berührung kommt. Die Bedienoberflächenvorrichtung 50 wird durch elektrische Leistung angetrieben, die über die Kabel von den Batterien BT zugeführt wird.
Das erste Scharnierbauteil 61 weist die innere Oberfläche 66 auf, die als der erste Positionierungsteil fungiert, der die relative Position des ersten Scharnierbauteils 61 und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils 62 in einer Drehrichtung um die Drehachse HX fixiert. Das zweite Scharnierbauteil 65 weist den Schlitz 67 auf, der als der zweite Positionierungsteil fungiert, der die relative Position des zweiten Scharnierbauteils 65 und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils 62 in einer Drehrichtung um die Drehachse HX fixiert. Das erste Scharnierbauteil 61 weist den Innenzylinderteil 68 und den Außenzylinderteil 69 auf, von denen einer oder beide als der dritte Positionierungsteil fungiert/fungieren, der die relativen Positionen des ersten Scharnierbauteils 61 und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils 62 in radialen Richtungen der Drehachse HX fixiert. Somit ist das elastische Bauteil 62 daran gehindert, im Inneren des Einführungsraums 60 frei zu drehen und kann eine ausreichende Elastizität vorsehen.
Betrieb
Nachfolgend wird der Betrieb des Staubsammelroboters 1 beschrieben. Mit den Rädern 9 auf der Reinigungszielfläche FL platziert, berühren die Hauptbürste 16 und die Seitenbürsten 18 die Reinigungszielfläche FL. Elektrische Leistungsausgabe von den Batterien BT wird den Radmotoren 10, dem Saugmotor 5C, dem Hauptbürstenmotor 17 und den Seitenbürstenmotoren 19 zugeführt.
Wenn die Räder 9 drehen, indem elektrische Leistung zu den Radmotoren 10 von den Batterien BT zugeführt wird, und die Räder 9 in Kontakt mit der Reinigungszielfläche FL stehen, fährt der Staubsammelroboter 1 autonom auf der Reinigungszielfläche FL.
Wenn das Sauggebläse 5B mit elektrischer Leistung, die dem Saugmotor 5C von den Batterien BT zugeführt wird, dreht, wird eine Luftströmung von dem Lufteinlass 5D in Richtung dem Luftauslass 5E erzeugt. Der Lufteinlass 5D ist mit der Ansaugöffnung 15 über den oberen Speicherraum S2 des Staubbehälters 6 verbunden. Somit, wenn das Sauggebläse 5B dreht, wird eine Luftströmung von der Ansaugöffnung 15 in Richtung des Luftauslasses 5E über den oberen Speicherraum S2 erzeugt. Demzufolge wird eine Saugleistung zum Ansaugen von Staub und Schmutz an der Ansaugöffnung 15 erzeugt.
Wenn die Hauptbürste 16 mit elektrischer Leistung, die dem Hauptbürstenmotor 17 von den Batterien BT zugeführt wird, dreht, wird Staub und Schmutz auf der Reinigungszielfläche FL durch die Hauptbürste 16 aufgesammelt (aufgefegt). Die Ansaugöffnung 15 saugt zumindest einen Teil des Staubs und Schmutzes auf, der durch die Hauptbürste 16 aufgesammelt wird.
Wenn die Seitenbürsten 18 mit elektrischer Leistung, die den Seitenbürstenmotoren 19 von den Batterien BT zugeführt wird, drehen, bewirken die Seitenbürsten 18, dass Staub und Schmutz, der auf der Reinigungszielfläche FL in einem Bereich, der den Körper 2 umgibt, vorhanden ist, zu der Ansaugöffnung 15 bewegt wird. Die Ansaugöffnung 15 saugt zumindest einen Teil des Staubs und Schmutzes auf, der durch die Seitenbürsten 18 dazu bewegt wird, sich zu dem Ansaugöffnung 15 zu bewegen und durch die Hauptbürste 16 aufgesammelt wird.
Relativ kleine oder relativ leichte Schmutz- und Staubpartikel, die auf der Reinigungszielfläche FL vorhanden sind, werden in den oberen Speicherraum S2 über die obere Sammelöffnung 6E geschickt, nachdem sie durch die Ansaugöffnung 15 angesaugt wurden. Der Staub und der Schmutz werden im oberen Speicherraum S2 gespeichert. Der Filter 6G ist zwischen dem oberen Speicherraum S2 und dem Luftauslass 6F vorgesehen. Somit wird der Staub und Schmutz, der in den oberen Speicherraum S2 über die obere Sammelöffnung 6E geschickt wird, durch den Filter 6G aufgefangen und verbleibt in dem oberen Speicherraum S2. Luft, die durch die Ansaugöffnung 15 angesaugt wird, wird zu der Gebläseeinheit 5 über den Luftauslass 6F geschickt, nachdem sie das Filter 6G passiert hat. Luft, die zu der Gebläseeinheit 5 geschickt wird, wird von dem Luftauslass 5E abgeleitet.
Relativ große oder relativ schwere Schmutz- und Staubpartikel, die auf der Reinigungszielfläche FL vorhanden sind, werden durch die Hauptbürste 16 aufgesammelt und dann in den unteren Speicherraum S1 über die untere Sammelöffnung 6D gesendet. Der Staub und Schmutz wird in dem unteren Speicherraum S1 gespeichert.
Wenn der Staubbehälter 6 mit Staub und Schmutz gefüllt ist, bedient der Benutzer des Staubsammelroboters 1 einen Verriegelungsmechanismus, durch welchen die Abdeckungsplatte 11C und das obere Gehäuse 11A miteinander verriegelt wurden, und dabei wird die Abdeckungsplatte 11C von dem oberen Gehäuse 11A entriegelt. Das elastische Bauteil 62 sieht eine Elastizität derart vor, dass die Abdeckungsplatte 11C geöffnet wird, wodurch der Benutzer des Staubsammelroboters 1 auf einfache Weise die Abdeckungsplatte 11C einfach durch Entriegelung des Entriegelungsmechanismus öffnen kann. Nachdem die Öffnung in dem oberen Gehäuse 11A geöffnet ist, indem die Abdeckungsplatte 11C geöffnet wird, kann der Benutzer des Staubsammelroboters 1 den Staubbehälter 6 von (aus) dem Innenraum des Gehäuses 11 über die Öffnung in dem oberen Gehäuse 11A entnehmen. Nach Reinigen des Staubbehälters 6 kann der Benutzer des Staubsammelroboters 1 den Staubbehälter 6 in das Innere des Innenraums des Gehäuses 11 über die Öffnung in dem oberen Gehäuse 11A einsetzen (platzieren). Nach Platzieren des Staubbehälters 6 im Inneren des Innenraums des Gehäuses 11 bedient der Benutzer des Staubsammelroboters 1 die Abdeckungsplatte 11C zum Schließen der Öffnung des oberen Gehäuses 11A.
Effekte
Wie oben beschrieben, weist gemäß der vorliegenden Ausführungsform der Kopplungsmechanismus 100 die ersten Scharnierbauteile 61, von denen jedes mit der Abdeckungsplatte 11C verbunden ist, die die Öffnung in dem oberen Gehäuse 11A öffnen und schließen kann, und jedes den Einführungsraum 60 aufweist, die elastischen Bauteile 62, die jedes in dem entsprechenden Einführungsraum 60 angeordnet sind, und die zweiten Scharnierbauteile 65 auf. Das zweite Scharnierbauteil 65 weist den Schaftteil 63 auf, der in dem entsprechenden Einführungsraum 60 eingeführt wird und das elastische Bauteil 62 lagert. Das zweite Scharnierbauteil 65 weist ferner den Fixierungsteil 64 auf, der an zumindest einen Teil des oberen Gehäuses 11A fixiert ist. Das erste Scharnierbauteil 61 wird durch das zweite Scharnierbauteil 65 derart gelagert, dass es um die Drehachse HX drehbar ist. Die Gesamtheit des elastischen Bauteils 62 ist in dem Einführungsraum 60 des ersten Scharnierbauteils 61 angeordnet und das elastische Bauteil 62 wird durch das zweite Scharnierbauteil 65 gelagert. Die vorliegende Ausführungsform verhindert somit, dass der Kopplungsmechanismus 100 größer in der Abmessung wird. Des Weiteren ermöglicht die vorliegende Ausführungsform eine verbesserte Zusammenbauarbeitseffizienz, wenn das obere Gehäuse 11A und die Abdeckungsplatte 11C miteinander gekoppelt werden.
Das erste Scharnierbauteil 61 weist die innere Oberfläche 66 auf, die als der erste Positionierungsteil fungiert, der die relative Position des ersten Scharnierbauteils 61 und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils 62 in einer Drehrichtung um die Drehachse HX fixiert. Das zweite Scharnierbauteil 65 weist den Schlitz 67 auf, der als der zweite Positionierungsteil fungiert, der die relative Position des zweiten Scharnierbauteils 65 und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils 62 in einer Drehrichtung um die Drehachse HX fixiert. Das erste Scharnierbauteil 61 weist den Innenzylinderteil 68 und den Außenzylinderteil 69 auf, wobei beide oder einer von diesen als ein dritter Positionierungsteil dient bzw. dienen, der die relativen Positionen des ersten Scharnierbauteils 61 und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils 62 in radialen Richtungen der Drehachse HX fixiert. Somit ist das elastische Bauteil 62 daran gehindert, im Inneren des Einführungsraums 60 frei zu drehen und kann eine ausreichende Elastizität vorsehen.
Zweite Ausführungsform
Eine zweite Ausführungsform wird beschrieben. Bei der folgenden Beschreibung werden die gleichen Bauteile wie die der oben beschriebenen Ausführungsform mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet und eine Beschreibung davon wird unterlassen.
11 ist eine perspektivische Ansicht eines zweiten Scharnierbauteils 65 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 12 ist eine perspektivische Ansicht eines Kopplungsmechanismus 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Wie bei der oben beschriebenen Ausführungsform, weist das zweite Scharnierbauteil 65 den Schaftteil 63, der in den Einführungsraum 60 eingeführt wird und das elastische Bauteil 62 lagert, und den Fixierungsteil 64 auf, der an zumindest einen Teil des oberen Gehäuses 11A fixiert ist. Der Schaftteil 63 weist den Schlitz 67 auf.
Bei der vorliegenden Ausführungsform weist der Fixierungsteil 64 eine Basis 64A, die mit dem Schaftteil 63 verbunden ist, einen Armteil 64B, der der Basis 64A mit einem Spalt dazwischen gegenüberliegt, und einen Verbindungsteil 64C auf, der den Armteil 64B und die Basis 64A miteinander verbindet.
Die Basis 64A ist ein blockförmiges Bauteil. Der Schaftteil 63 ist mit einer Seitenoberfläche 64AS der Basis 64A verbunden.
Der Armteil 64B ist ein bogenförmiges Bauteil. Der Armteil 64B ist derart angeordnet, dass er einer unteren Oberfläche der Basis 64A mit einem Spalt dazwischen gegenüberliegt. Das eine Ende des Armteils 64B ist mit der unteren Oberfläche der Basis 64A über den Verbindungsteil 64C verbunden. Das andere Ende 64BT des Armteils 64B ist von der Basis 64A beabstandet. Der Armteil 64B weist eine obere Oberfläche 64BS auf, die der unteren Oberfläche der Basis 64A mit einem Spalt dazwischen gegenüberliegt.
Der Armteil 64B kann ein Kabel KB halten. Das Kabel KB ist in einem Raum zwischen der unteren Oberfläche der Basis 64A und der oberen Oberfläche 64BS des Armteils 64B angeordnet. Das Kabel KB ist in dem Raum zwischen der Basis 64A und dem Armteil 64B über eine Öffnung zwischen dem anderen Ende 64BT des Armteils 64B und der Basis 64A eingeführt. Die obere Oberfläche 64BS des Armteils 64B kann das Kabel KB halten. Der Armteil 64B kann als ein Kabelhalter fungieren, der das Kabel KB hält.
Das Kabel KB ist mit der Abdeckungsplatte 11C verbunden. Das Kabel KB verbindet zum Beispiel die Batteriemontageeinheiten 4 und die Bedienoberflächenvorrichtung 50, die an der Abdeckungsplatte 11C vorgesehen ist, miteinander. Elektrische Leistung von den Batterien BT wird der Bedienoberflächenvorrichtung 50 über die Kabel KB zugeführt.
Wie oben beschrieben, ist gemäß der vorliegenden Ausführungsform der Armteil 64B, der als ein Kabelhalter fungiert, bei dem Fixierungsteil 64 vorgesehen. Dies verbessert die Arbeitseffizienz des Anordnens des Kabels KB.
Dritte Ausführungsform
Eine dritte Ausführungsform wird beschrieben. Bei der folgenden Beschreibung werden die gleichen Bauteile wie die der oben beschriebenen Ausführungsform mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet und eine Beschreibung davon wird unterlassen.
13 ist eine perspektivische Ansicht eines zweiten Scharnierbauteils 65 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. Wie bei den oben beschriebenen Ausführungsformen, weist das zweite Scharnierbauteil 65 den Schaftteil 63 und den Fixierungsteil 64 auf, der an zumindest einen Teil des oberen Gehäuses 11A fixiert ist. Der Schaftteil 63 weist den Schlitz 67 auf.
Bei der vorliegenden Ausführungsform weist der Fixierungsteil 64 einen Flanschteil 64F, der mit dem Schaftteil 63 verbunden ist, und die Basis 64A auf, die den Flanschteil 64F lagert. Der Flanschteil 64F weist eine erste Dichtungsoberfläche 64FC auf, die um den Schaftteil 63 angeordnet ist. Die erste Dichtungsoberfläche 64FC ist eine Ebene senkrecht zu der Drehachse HX.
Mit der Abdeckungsplatte 11C die Öffnung in dem oberen Gehäuse 11A verschließend, berührt die erste Dichtungsoberfläche 64FC eine zweite Dichtungsoberfläche 11FC einer Dichtungsplatte 11F, die an dem oberen Gehäuse 11A vorgesehen ist. Ein Beispiel der Dichtungsplatte 11F ist in 10 dargestellt.
Mit der Abdeckungsplatte 11C die Öffnung in dem oberen Gehäuse 11A verschließend, berührt die erste Dichtungsoberfläche 64FC die zweite Dichtungsoberfläche 11FC. Demzufolge, auch wenn ein Spalt zwischen dem oberen Gehäuse 11A und der Abdeckungsplatte 11C ausgebildet ist, kann verhindert werden, dass Staub- und Schmutzpartikel und Fremdkörper in einen Raum außenseitig des Gehäuses 11 in den Innenraum des Gehäuses 11 zwischen dem ersten Scharnierbauteil 61 und dem zweiten Scharnierbauteil 65 eintreten.
Andere Ausführungsformen
Bei den oben beschriebenen Ausführungsformen weist der Schaftteil 63 den Schlitz 67 auf. Der Schaftteil 63 kann ohne den Schlitz 67 vorgesehen sein. Wenn zumindest ein Teil des Schaftteils 63 in Kontakt mit dem elastischen Bauteil 62, das in dem Einführungsraum 60 angeordnet ist, tritt, werden die relative Position des zweiten Scharnierbauteils 65 und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils 62 in einer Drehrichtung um die Drehachse HX fixiert.
Ein Aspekt der vorliegenden Lehren kann verhindern, dass ein Scharnierteil in der Abmessung groß wird und kann die Zusammenbauarbeitseffizienz verbessern.
Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf spezifische Ausführungsformen für eine vollständige und klare Offenbarung beschrieben wurde, sind die angehängten Ansprüche nicht beschränkt, sondern sind so auszulegen, dass sie alle Modifikationen und alternativen Konstruktionen verkörpern, die einer Fachperson in den Sinn kommen, die weitgehend unter die hier dargestellten Grundlehren fallen.
Es wird explizit betont, dass alle in der Beschreibung und/oder den Ansprüchen offenbarten Merkmale als getrennt und unabhängig voneinander zum Zweck der ursprünglichen Offenbarung ebenso wie zum Zweck des Einschränkens der beanspruchten Erfindung unabhängig von den Merkmalskombinationen in den Ausführungsformen und/oder den Ansprüchen angesehen werden sollen. Es wird explizit festgehalten, dass alle Bereichsangaben oder Angaben von Gruppen von Einheiten jeden möglichen Zwischenwert oder Untergruppe von Einheiten zum Zweck der ursprünglichen Offenbarung ebenso wie zum Zweck des Einschränkens der beanspruchten Erfindung offenbaren, insbesondere auch als Grenze einer Bereichsangabe.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 8874268 [0003]

Claims

Staubsammelroboter (1), mit einer Abdeckungsplatte (11C), die eine Öffnung eines Gehäuses (11) schließt, einem ersten Scharnierbauteil (61), das mit der Abdeckungsplatte (11C) verbunden ist und einen Einführungsraum (60) aufweist, einem elastischen Bauteil (62), das in dem Einführungsraum (60) angeordnet ist, und einem zweiten Scharnierbauteil (65), das einen Schaftteil (63) und einen Fixierungsteil (64) aufweist und das erste Scharnierbauteil (61) in einer Weise lagert, die es dem ersten Scharnierbauteil (61) ermöglicht, um eine Drehachse (HX) zu drehen, wobei der Schaftteil (63) in den Einführungsraum (60) eingeführt ist und das elastische Bauteil (62) lagert, und der Fixierungsteil (64) an zumindest einen Teil des Gehäuses (11) fixiert ist.
Staubsammelroboter (1) nach Anspruch 1, bei dem das erste Scharnierbauteil (61) einen ersten Positionierungsteil (66) aufweist, der eine relative Position des ersten Scharnierbauteils (61) und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils (62) in einer Drehrichtung um die Drehachse (HX) fixiert.
Staubsammelroboter (1) nach Anspruch 1 oder 2, bei dem das erste Scharnierbauteil (61) einen dritten Positionierungsteil (68, 69) aufweist, der relative Positionen des ersten Scharnierbauteils (61) und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils (62) in radialen Richtungen der Drehachse (HX) fixiert.
Staubsammelroboter (1) nach Anspruch 1, 2 oder 3, bei dem das zweite Scharnierbauteil (65) einen zweiten Positionierungsteil (67) aufweist, der eine relative Position des zweiten Scharnierbauteils (65) und zumindest eines Teils des elastischen Bauteils (62) in der Drehrichtung fixiert.
Staubsammelroboter (1) nach Anspruch 4, bei dem der Schaftteil (63) einen Schlitz (67) aufweist, in welchen zumindest ein Teil des elastischen Bauteils (62) angeordnet ist, und der zweite Positionierungsteil (67) den Schlitz (67) aufweist.
Staubsammelroboter (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem der Fixierungsteil (64) eine Basis (64A), die mit dem Schaftteil (63) verbunden ist, einen Armteil (64B), der der Basis (64A) mit einem Spalt dazwischen gegenüberliegt, und einen Verbindungsteil (64C) aufweist, der ein Ende des Armteils (64B) und die Basis (64A) miteinander verbindet.
Staubsammelroboter (1) nach Anspruch 6, bei dem ein Kabel (KB), das mit der Abdeckungsplatte (11C) verbunden ist, zwischen der Basis (64A) und dem Armteil (64B) angeordnet ist.
Staubsammelroboter (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei dem der Fixierungsteil (64) einen Flanschteil (64F), der mit dem Schaftteil (63) verbunden ist, und eine Basis (64A) aufweist, die den Flanschteil (64F) lagert, der Flanschteil (64F) eine erste Dichtungsoberfläche (64FC) aufweist, die um den Schaftteil (63) angeordnet ist, und die erste Dichtungsoberfläche (64FC) in Kontakt mit einer zweiten Dichtungsoberfläche (11FC) kommt, die an dem Gehäuse (11) vorgesehen ist.
Staubsammelroboter (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem das elastische Bauteil (62) einen Spulenteil (62C), einen äußeren Vorsprung (62A), der nach außen von dem Spulenteil (62C) vorsteht, und einen inneren Vorsprung (62B) aufweist, der nach innen von dem Spulenteil (62C) vorsteht.