TW201947546A - 感測系統 - Google Patents

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TW201947546A
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今井清司
飯田雄介
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日商歐姆龍股份有限公司
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Abstract

本發明提供一種可判定於搬送過程中發生的工件的狀態變化的感測系統。感測系統包括：多個感測器，沿線配置，測定表示於線上搬送的工件的通過的資料；多個從屬單元，連接於多個感測器各自，獲取由多個感測器所測定的資料；以及主單元，與多個從屬單元連接，主單元具有：儲存部，將資料與和測定資料的時機有關的資訊相關聯地儲存；及判定部，使用和時機有關的資訊將自多個從屬單元中兩個以上的從屬單元所傳輸的資料進行比較，判定工件的狀態變化。

Description

感測系統
本揭示是有關於一種感測系統（sensor system）。
以前，有時沿線（line）配置多個感測器（sensor）來測定有無於線上搬送的工件（work）。藉由多個感測器所測定的資料有時由多個從屬單元（slave unit）獲取並轉送至主單元（master unit），集中於連接於主單元的可程式邏輯控制器（Programmable Logic Controller，PLC）等控制裝置。
於下述專利文獻1中記載有一種感測系統，該感測系統包括多個從屬單元以及將從各從屬單元接收的資訊向控制裝置發送的通信裝置。各從屬單元以從任一從屬單元發出的同步信號作為起點，經過對每個從屬單元規定的待機時間後，將感測資料（sensing data）等檢測資訊發送至通信裝置。此處，各從屬單元的待機時間是以與其他從屬單元的待機時間不同的方式規定。於藉由專利文獻1所記載的技術將由多個感測器所測定的資料集中於控制裝置時，可不等待來自控制裝置的命令而發送資料，從而可加快通信速度。
[現有技術文獻]
[專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2014-96036號公報
[發明所欲解決之課題]
然而，以前即便於藉由多個感測器來時時刻刻測定和有無工件有關的資料時，各資料亦大多獨立運用。於獨立運用由不同的感測器所測定的資料時，主單元不具有和各資料的測定時刻有關的資訊，故而無法判別由不同的感測器所測定的資料是以何種前後關係測定。因此，即便線有異常而於搬送過程中發生工件的移位或脫落等狀態的變化，亦難以檢測該變化。
因此，本發明提供一種可判定搬送過程中所發生的工件的狀態變化的感測系統。
[解決課題之手段]
本揭示的一態樣的感測系統包括：多個感測器，沿線配置，測定表示於線上搬送的工件的通過狀況的資料；多個從屬單元，連接於多個感測器的各個，獲取由多個感測器所測定的資料；及主單元，與多個從屬單元連接，主單元具有：儲存部，將資料與和測定資料的時機有關的資訊相關聯地儲存；及判定部，使用和時機有關的資訊來將自多個從屬單元中兩個以上的從屬單元傳輸的資料進行比較，判定工件的狀態變化。
根據該態樣，藉由將由多個感測器所測定的資料與和測定該資料的時機有關的資訊相關聯地儲存，而可明確由不同的感測器所測定的資料是以何種前後關係測定，從而判定於線上搬送的工件的狀態變化。
所述態樣中，判定部亦可基於線的搬送速度及多個感測器的配置來算出工件應通過多個感測器的檢測範圍的時機，並基於由多個感測器中配置於線的上游的感測器所測定的資料與由多個感測器中配置於線的下游的感測器於應通過的時機所測定的資料的比較，來判定工件的移位。
根據該態樣，藉由考慮由工件的搬送所致的時間延遲而將由配置於線的上游的感測器所測定的資料與由配置於線的下游的感測器所測定的資料進行比較，而可判定工件的位置是否於搬送過程中變化。
所述態樣中，判定部亦可基於由配置於線的上游的感測器檢測到工件的期間與由配置於線的下游的感測器檢測到工件的期間之差，來判定工件的搬送速度的變化。
根據該態樣，藉由將由配置於線的上游的感測器檢測到工件的期間與由配置於線的下游的感測器檢測到工件的期間進行比較，而可判定工件的搬送速度是否變化。
所述態樣中，判定部亦可基於由配置於線的上游的感測器所測定的資料與由配置於線的下游的感測器所測定的資料的對應關係，來判定工件的脫落。
根據該態樣，可於由配置於線的上游的感測器所測定的資料與由配置於線的下游的感測器所測定的資料並未一對一地對應的情形時，判定為發生工件的脫落。
所述態樣中，儲存部亦可儲存藉由機械學習而生成的經學習模型，所述機械學習使用包含由配置於線的上游的感測器所測定的資料、由配置於線的下游的感測器所測定的資料及表示工件的狀態變化的資訊的學習用資料，判定部亦可至少將由配置於線的上游的感測器所測定的資料及由配置於線的下游的感測器所測定的資料輸入經學習模型，並基於經學習模型的輸出來判定工件的狀態變化。
根據該態樣，即便未必知曉線的搬送速度及多個感測器的配置，亦可藉由基於實測的資料所生成的經學習模型來判定工件的狀態是否變化。
所述態樣中，主單元亦可具有計時器（timer），儲存部亦可將由計時器所測定的時刻與資料相關聯地儲存。
根據該態樣，藉由不於多個從屬單元設置計時器，而僅於主單元設置計時器，可藉由簡單的結構將由多個感測器所測定的資料與測定該資料的時機相關聯地儲存。
所述態樣中，主單元亦可具有對多個從屬單元發送成為時刻的基準的觸發信號的觸發發送部，多個從屬單元分別具有計時器，藉由計時器來測定自接收觸發信號起的經過時間，並將經過時間與資料一併傳輸至主單元，儲存部亦可將經過時間與資料相關聯地儲存。
根據該態樣，可不於主單元設置計時器，而將由多個感測器所測定的資料與測定該資料的時機相關聯地儲存。
所述態樣中，多個從屬單元亦可分別具有於多個從屬單元間同步的計時器，將由計時器所測定的時刻與資料一併傳輸至主單元，儲存部將由計時器所測定的時刻與資料相關聯地儲存。
根據該態樣，可減少主單元的處理負荷，將由多個感測器所測定的資料與測定該資料的時機相關聯地儲存。
所述態樣中，主單元亦可具有自外部機器接收成為時刻的基準的信號的接收部，儲存部亦可將基於成為時刻的基準的信號所算出的時刻與資料相關聯地儲存。
根據該態樣，可不於多個從屬單元及主單元設置計時器，而將由多個感測器所測定的資料與測定該資料的時機相關聯地儲存。
所述態樣中，主單元亦可更具有：修正部，基於感測器的響應時間及自從屬單元向主單元的傳輸延遲時間的至少任一個，來修正和時機有關的資訊。
根據該態樣，可更準確地儲存和由多個感測器測定資料的時機有關的資訊，以更高的精度來判定於線上搬送的工件的狀態變化。
所述態樣中，資料亦可為包含與於線上搬送的工件的通過狀況相應的上升波形或下降波形的時序資料，主單元亦可更包括：對應部，基於由多個從屬單元中兩個以上的從屬單元所獲取的時序資料所含的上升波形的間隔或下降波形的間隔，使關於同一工件而由兩個以上的從屬單元所獲取的上升波形或下降波形對應。
根據該態樣，藉由使關於同一工件而由兩個以上的從屬單元所獲取的上升波形或下降波形對應，而可進行由多個感測器所測定的時序資料的適當比較，從而可適當判定於線上搬送的工件的狀態變化。
所述態樣中，對應部亦可以由多個從屬單元中的第一從屬單元所獲取的上升波形的間隔或下降波形的間隔與由多個從屬單元中的第二從屬單元所獲取的上升波形的間隔或下降波形的間隔之差的平均值變小的方式，使由第一從屬單元所獲取的上升波形或下降波形與由第二從屬單元所獲取的上升波形或下降波形對應。
根據該態樣，藉由將由兩個感測器所測定的上升波形或下降波形的間隔之差的平均值作為評價值，即便於線的搬送速度暫時變慢或變快時，亦可使由兩個感測器所測定的時序資料適當地對應。
所述態樣中，對應部亦可於連接於第一從屬單元的感測器配置於較連接於第二從屬單元的感測器更靠近線的上游時，以由第一從屬單元所獲取的上升波形的間隔或下降波形的間隔與其後由第二從屬單元所獲取的上升波形的間隔或下降波形的間隔之差的平均值變小的方式，使由第一從屬單元所獲取的上升波形或下降波形與由第二從屬單元所獲取的上升波形或下降波形相對應。
根據該態樣，藉由根據多個感測器的配置而限制需算出的平均值的組合，而可減少運算負荷。
所述態樣中，對應部亦可自用以算出平均值的項數成為預定數以上的組合中，進行由第一從屬單元所獲取的上升波形或下降波形與由第二從屬單元所獲取的上升波形或下降波形的對應。
根據該態樣，可降低將上升波形或下降波形錯誤對應的概率，從而可進行更適當的對應。
所述態樣中，對應部亦可以用以算出平均值的項數變多的方式，進行由第一從屬單元所獲取的上升波形或下降波形與由第二從屬單元所獲取的上升波形或下降波形的對應。
根據該態樣，可使利用對多數個資料的對應進行優先排序，而提高對應的可靠性。
所述態樣中，對應部亦可於由判定部在預定期間中持續判定為工件的狀態變化時，進行上升波形或下降波形的對應。
根據該態樣，可於因上升波形的對應不適當而持續誤判定為線有異常的情形時，自動修正上升波形的對應，從而可正確地判定線的狀態。
所述態樣中，對應部亦可針對多個從屬單元中經選擇的一部分，進行上升波形或下降波形的對應。
根據該態樣，藉由選擇執行對應的從屬單元，可省略未必需要的資料的對應，減少處理負荷。
所述態樣中，主單元亦可更包括：顯示部，顯示正在執行由對應部進行的對應。
根據該態樣，可於視覺上傳達主單元處於暫時無法判定工件狀態的狀態。
所述態樣中，資料亦可為包含與於線上搬送的工件的通過狀況相應的上升波形或下降波形的時序資料，判定部將由多個從屬單元中的第一從屬單元所獲取的時序資料與由多個從屬單元中的第二從屬單元所獲取的時序資料的任一個移動預定時間而進行比較，並基於由第一從屬單元所獲取的上升波形或下降波形與由第二從屬單元所獲取的上升波形或下降波形之時間差，來判定工件的狀態變化。
根據該態樣，即便於線的搬送速度暫時變慢或變快時，亦可將由兩個感測器所測定的時序資料適當比較，檢測資料的偏移。
所述態樣中，判定部亦可於連接於第一從屬單元的感測器配置於較連接於第二從屬單元的感測器更靠近線的上游時，在相對於由第一從屬單元所獲取的上升波形或下降波形而不存在對應的由第二從屬單元所獲取的上升波形或下降波形時，判定為工件自線脫落。
根據該態樣，可確定由配置於線的上游的感測器檢測到工件，但未由配置於線的下游的感測器檢測到工件的情形，而判定為發生工件的脫落。
所述態樣中，判定部亦可於連接於第一從屬單元的感測器配置於較連接於第二從屬單元的感測器更靠近線的上游時，在相對於由第二從屬單元所獲取的上升波形或下降波形而不存在對應的由第一從屬單元所獲取的上升波形或下降波形時，判定為工件混入線。
根據該態樣，可確定未由配置於線的上游的感測器檢測到工件，但由配置於線的下游的感測器檢測到工件的情形，而判定為發生工件的混入。
所述態樣中，判定部亦可將由多個從屬單元中的第一從屬單元所獲取的時序資料與由多個從屬單元中的第二從屬單元所獲取的時序資料的任一個移動預定時間，並以包含一個以下的上升波形或下降波形的方式將各時序資料分割為多個區間。
根據該態樣，可對多個區間的每一個進行時序資料的比較，來判定工件的狀態變化。
所述態樣中，判定部亦可算出多個區間中第一區間所含的由第一從屬單元所獲取的上升波形或下降波形與第一區間所含的由第二從屬單元所獲取的上升波形或下降波形之第一時間差以及多個區間中第二區間所含的由第一從屬單元所獲取的上升波形或下降波形與第二區間所含的由第二從屬單元所獲取的上升波形或下降波形之第二時間差，並基於第一時間差與第二時間差之差來判定工件的狀態變化。
根據該態樣，即便於線的搬送速度暫時變慢或變快時，亦可將由兩個感測器所測定的時序資料適當比較，檢測資料的偏移。
所述態樣中，判定部亦可將由多個從屬單元中沿線依序配置的三個以上的從屬單元所獲取的時序資料移動預定時間並進行比較來判定工件的狀態變化，並基於經判定為工件的狀態變化的區間來判定線的異常區間。
根據該態樣，不僅可確定線發生異常，而且還可確定發生異常的區間，從而可發送用於儘早確定異常的原因的資訊。
[發明的效果]
根據本發明，提供一種可判定於搬送過程中發生的工件的狀態變化的感測系統。
以下，基於圖式對本發明的一方面的實施形態（以下表述作「本實施形態」）進行說明。再者，各圖中，標註相同符號的部分具有相同或同樣的結構。
圖1為表示本發明的實施形態的感測系統1的概要的圖。感測系統1具備主單元10、第一從屬單元20a、第二從屬單元20b、第三從屬單元20c、第一感測器30a、第二感測器30b、第三感測器30c及PLC40。此處，第一感測器30a、第二感測器30b及第三感測器30c相當於沿線L配置且測定表示於線L上搬送的工件的通過狀況的資料的多個感測器。另外，第一從屬單元20a、第二從屬單元20b、第三從屬單元20c相當於連接於多個感測器的各個且獲取由多個感測器所測定的資料的多個從屬單元。更具體而言，第一從屬單元20a連接於第一感測器30a，第二從屬單元20b連接於第二感測器30b，第三從屬單元20c連接於第三感測器30c。PLC40相當於控制裝置。而且，主單元10相當於與多個從屬單元及控制裝置連接的主單元。本說明書中，將第一從屬單元20a、第二從屬單元20b、第三從屬單元20c總稱為從屬單元20，將第一感測器30a、第二感測器30b、第三感測器30c總稱為感測器30。
再者，本實施形態的感測系統1的結構為一例，感測系統1所具備的多個感測器的個數、多個從屬單元的個數為任意。另外，控制裝置亦可未必為PLC40。
主單元10可經由區域網路（Local Area Network，LAN）等通信網路而連接於PLC40。從屬單元20物理且電性連接於主單元10。本實施形態中，主單元10將自從屬單元20接收的資訊儲存於儲存部，並將所儲存的資訊發送至PLC40。因此，由從屬單元20所獲取的資料是由主單元10進行統一並傳輸至PLC40。
作為一例，自從屬單元20向主單元10傳輸判定信號及檢測資訊。所謂判定信號，為藉由從屬單元20基於由感測器30所測定的資料所判定的、表示和工件有關的判定結果的信號。例如於感測器30為光電感測器的情形時，判定信號可為藉由從屬單元20將由感測器30所測定的受光量與臨限值進行比較所得的接通（on）信號或斷開（off）信號。檢測資訊為藉由從屬單元20的檢測動作所得的檢測值。例如於感測器30為光電感測器的情形時，檢測動作可為投光及受光的動作，檢測資訊可為受光量。
從屬單元20可安裝於主單元10的側面。關於主單元10與從屬單元20的通信，可使用並列通信或串列通信。即，主單元10與從屬單元20可藉由串列傳輸線及並列傳輸線物理連接。例如，可於並列傳輸線上自從屬單元20向主單元10發送判定信號，且於串列傳輸線上自從屬單元20向主單元10發送檢測資訊。再者，亦可由串列傳輸線及並列傳輸線中的任一者將主單元10與從屬單元20連接。
圖2為表示本實施形態的主單元10的功能塊的圖。主單元10具備獲取部11、計時器12、修正部13、儲存部14、判定部15、顯示部16及通信部17。
獲取部11自多個從屬單元20獲取資料。獲取部11可藉由並列傳輸線而自從屬單元20獲取表示工件的通過狀況的判定信號，或藉由串列傳輸線而自從屬單元20獲取由多個感測器30所測定的檢測資訊。
計時器12測定時間，例如可為基於預定頻率而測定時間的電子時鐘。計時器12例如可以毫秒單位來測定年月日及時分秒。另外，計時器12亦可測定距基準時刻的經過時間。
修正部13基於多個感測器30的響應時間及自多個從屬單元20向主單元10的傳輸延遲時間的至少任一個，來修正和測定資料的時機有關的資訊。此處，和時機有關的資訊只要為表示測定資料的時機的資訊，則可為任意，可為絕對地表示測定資料的時刻的資訊，亦可為相對地表示測定資料的時刻的資訊。於多個感測器30進行檢測動作起至檢測工件的通過而輸出檢測資訊為止的期間中，產生稍許的時滯（time-lag）。另外，於自多個從屬單元20向主單元10傳輸資料時亦產生稍許的時滯。修正部13可考慮這些時滯，從由計時器12所測定的時刻減去多個感測器30的響應時間及自多個從屬單元20向主單元10的傳輸延遲時間的至少任一個，以可更準確地記錄和測定資料的時機有關的資訊。藉此，可更準確地儲存和由多個感測器30測定資料的時機有關的資訊，以更高的精度判定於線L上搬送的工件的狀態變化。
再者，多個感測器30的響應時間可能依每種感測器而不同，故而修正部13可根據連接於從屬單元20的感測器30的種類來調整響應時間。另外，對於從多個從屬單元20向主單元10的傳輸延遲時間而言，距主單元10越遠的從屬單元20，所述傳輸延遲時間越長，故而亦可根據發送資料的從屬單元20連接於第幾段來調整傳輸延遲時間。
儲存部14將自多個從屬單元20獲取的資料與和由多個感測器30測定該資料的時機有關的資訊相關聯地儲存。所述圖中，將自多個從屬單元20獲取的資料表示為感測資料14a，將由多個感測器30測定該資料的時機表示為測定時機14b。
儲存部14可將由計時器12所測定的時刻與感測資料14a相關聯地儲存。再者，儲存部14可將藉由修正部13對由計時器12測定的時刻進行了修正的時刻與感測資料14a相關聯地儲存。如此，藉由不於多個從屬單元20設置計時器而僅於主單元10設置計時器12，可利用簡單的結構將由多個感測器30所測定的資料與和測定該資料的時機有關的資訊相關聯地儲存。
判定部15對自多個從屬單元20中兩個以上的從屬單元20所傳輸的資料使用和測定這些資料的時機有關的資訊來進行比較，判定工件的狀態變化。更具體而言，將從某個從屬單元20傳輸的資料與從另一個從屬單元20傳輸的資料的和測定時機有關的資訊進行比較，檢測先測定的資料與後測定的資料的偏移。判定部15可基於線L的搬送速度及多個感測器30的配置，算出工件應通過多個感測器30的檢測範圍的時機，並算出先測定的資料與後測定的資料的正常偏移，將正常偏移與實際測定的資料的偏移進行比較而判定工件的移位。
如此，藉由將由多個感測器30所測定的資料與和測定該資料的時機有關的資訊相關聯地儲存，而可明確由不同的感測器所測定的資料是以何種前後關係測定，從而判定於線L上搬送的工件的狀態變化。因此，可於工件的狀態於搬送過程中變化的情形時，偵測和線L有關的異常。
儲存部14亦可儲存藉由機械學習而生成的經學習模型14c，所述機械學習使用包含由配置於線L的上游的感測器所測定的資料、由配置於線L的下游的感測器所測定的資料以及表示工件的狀態變化的資訊的學習用資料。此處，學習用資料可儲存於主單元10，亦可儲存於其他裝置，生成經學習模型的處理可由主單元10執行，亦可由其他裝置執行。例如於學習模型為類神經網路（neural network）的情形時，主單元10或其他裝置可將學習用資料所含的輸入資料輸入類神經網路，並基於其輸出與學習用資料所含的標號資料（label data）之差，藉由誤差反向傳播法來更新類神經網路的權重。再者，學習模型不限於類神經網路，可為回歸模型，或為決策樹，可藉由任意的演算法來執行機械學習。
判定部15可至少將由配置於線L的上游的感測器所測定的資料及由配置於線L的下游的感測器所測定的資料輸入經學習模型14c，並基於經學習模型14c的輸出來判定工件的狀態變化。再者，亦可藉由經學習模型14c而不僅判定工件的狀態變化，而且還判定工件的移位或脫落等狀態變化的種類。如此，即便未必知曉線L的搬送速度及多個感測器30的配置，亦可藉由基於實測的資料所生成的經學習模型14c來判定工件的狀態是否變化。
顯示部16顯示由判定部15所得的判定結果。顯示部16例如可為表示有無和線L有關的異常的二值的燈，亦可為詳細顯示由判定部15所得的判定結果的液晶顯示裝置。
通信部17為進行與PLC40的通信的介面（interface）。通信部17亦可進行與PLC40以外的外部機器的通信。
圖3為表示本實施形態的感測系統1的物理結構的圖。主單元10具備用於與PLC40連接的輸入/輸出連接器101、輸入/輸出連接器102、用於與從屬單元20連接的連接器106以及電源輸入連接器。
另外，主單元10具備微處理單元（Micro Processing Unit，MPU）110、通信特殊應用積體電路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）112、並列通信電路116、串列通信電路118及電源電路。
MPU110以總括執行主單元10的所有處理的方式動作。通信ASIC112管理與PLC40的通信。並列通信電路116用於主單元10與從屬單元20之間的並列通信。同樣地，串列通信電路118用於主單元10與從屬單元20之間的串列通信。
從屬單元20於兩側壁部分設有與主單元10或其他從屬單元20的連接器304、連接器306。從屬單元20可相對於主單元10而多個連接成一列。來自多個從屬單元20的信號傳輸至相鄰的從屬單元20，傳輸至主單元10。
於從屬單元20的兩側面，設有利用紅外線的光通信用的窗，若利用連接器304、連接器306將多個從屬單元20逐一連結並配置成一列，則藉由彼此相向的光通信用的窗，而於相鄰的從屬單元20間可進行利用紅外線的雙向光通信。
從屬單元20具有藉由中央處理單元（Central Processing Unit，CPU）400實現的各種處理功能及藉由專用的電路實現的各種處理功能。
CPU400控制投光控制部403，自發光元件（發光二極體（Light Emitting Diode，LED））401釋出紅外線。藉由受光元件（光電二極體（Photo Diode，PD））402受光所產生的信號經由放大電路404放大後，經由類比-數位（Analog-Digital，A/D）轉換器405轉換為數位信號，並由CPU400帶入。CPU400將受光資料、即受光量直接作為檢測資訊而向主單元10發送。另外，CPU400將藉由判定受光量是否大於預先設定的臨限值而得的接通信號或斷開信號作為判定信號而向主單元10發送。
進而，CPU400藉由控制左右的投光電路411、投光電路413，而自左右的通信用發光元件（LED）407、通信用發光元件409對鄰接的從屬單元20釋出紅外線。自鄰接的左右的從屬單元20來到的紅外線由左右的受光元件（PD）406、受光元件408受光後，經由受光電路410、受光電路412而來到CPU400。CPU400基於預定的協議（protocol）來控制收發信號，藉此於與左右的鄰接的從屬單元20之間進行光通信。
受光元件406、通信用發光元件409、受光電路410、投光電路413用於收發用以防止從屬單元20間的相互干涉的同步信號。具體而言，於各從屬單元20中，受光電路410與投光電路413直接連線。藉由該結構，所接收的同步信號未經由CPU400的延遲處理，而迅速地經過投光電路413自通信用發光元件409發送至鄰接的另一個從屬單元20。
CPU400進而對顯示部414進行點亮控制。另外，CPU400對來自設定開關415的信號進行處理。CPU400的動作所需要的各種資料儲存於電子可抹除可程式化唯讀記憶體（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory，EEPROM）416等記錄媒體。自重置部417將所得的信號送往CPU400，進行測量控制的重置。自振盪器（oscillator，OSC）418向CPU400輸入基準時脈。
輸出電路419進行將受光量與臨限值比較所得的判定信號的發送處理。如上文所述，本實施形態中，判定信號藉由並列通信而向主單元10發送。
並列通信用的傳輸線為將主單元10與各從屬單元20分別連接的傳輸線。即，多個從屬單元20分別藉由不同的並列通信線而連接於主單元10。然而，將鄰接於主單元10的從屬單元20以外的從屬單元20與主單元10連接的並列通信線可通過其他從屬單元20。
串列通信驅動器420進行自主單元10發送的命令等的接收處理、檢測資訊（受光量）的發送處理。本實施形態中，對串列通信使用RS-422協議。亦可對串列通信利用RS-485協議。
串列通信用的傳輸線為將主單元10及所有從屬單元20連接的傳輸線。即，所有從屬單元20對於主單元10，以可藉由串列通信線以匯流排（bus）形式傳遞信號的方式連接。
圖4為表示藉由本實施形態的感測系統1所測定的資料的第一例的圖。本例中，將由第一感測器30a、第二感測器30b及第三感測器30c所測定的資料以時序順序來表示。此處，第一感測器30a為這三個感測器中配置於線L的最上游的感測器，第三感測器30c為這三個感測器中配置於線L的最下游的感測器，第二感測器30b為配置於較第一感測器30a更靠近下游，且配置於較第三感測器30c更靠近上游的感測器。本例中，表示於設置有第一感測器30a的部位與設置有第二感測器30b的部位之間線L有異常，工件於搬送過程中發生移位時測定的資料。
由第一感測器30a所測定的資料包含第一資料A1及第二資料A2。第一資料Al及第二資料A2分別為表示工件的通過狀況的資料，且為工件位於第一感測器30a的檢測範圍內時輸出的接通信號。
由第二感測器30b所測定的資料包含第一資料B1及第二資料B2。第一資料B1及第二資料B2分別為表示工件的通過狀況的資料，且為工件位於第二感測器30b的檢測範圍內時輸出的接通信號。此處，由第二感測器30b所測定的第一資料B1與由第一感測器30a所測定的第一資料A1相比較，以時間T延遲。時間T為第一感測器30a與第二感測器30b之間的距離除以線L的搬送速度而得的值。
另一方面，由第二感測器30b所測定的第二資料B2與由第一感測器30a所測定的第二資料A2比較，以時間T+δ延遲。圖4中，以虛線表示延遲時間T而測定第二資料B2時出現的波形B2a。
判定部15可基於線L的搬送速度及多個感測器30的配置，算出工件應通過多個感測器30的檢測範圍的時機，並基於由多個感測器30中配置於線L的上游的感測器所測定的資料與由多個感測器30中配置於線L的下游的感測器於應通過的時機測定的資料的比較，來判定工件的移位。本例的情形時，若線L正常動作，則由配置於線L的上游的第一感測器30a所測定的第二資料A2與由配置於線L的下游的第二感測器30b所測定的第二資料B2除了與感測器的設置間隔及線L的搬送速度相應的時間T的延遲以外，理應一致。判定部15可考慮時間T的延遲，於檢測到由配置於線L的上游的第一感測器30a所測定的第二資料A2與由配置於線L的下游的第二感測器30b所測定的第二資料B2相差δ，且δ為臨限值以上時，判定為工件發生移位。
藉由考慮由工件的搬送所致的時間延遲來將由配置於線L的上游的感測器所測定的資料與由配置於線L的下游的感測器所測定的資料進行比較，而可判定工件的位置是否變化。
另外，判定部15亦可利用藉由機械學習所生成的經學習模型14c來判定工件的狀態變化，所述機械學習使用包含由配置於線L的上游的第一感測器30a所測定的資料、由配置於線L的下游的第二感測器30b所測定的資料以及表示測定這些資料時的工件的狀態變化的資訊的學習用資料。本例的情形時，判定部15可將由配置於線L的上游的第一感測器30a所測定的第二資料A2及由配置於線L的下游的第二感測器30b所測定的第二資料B2輸入經學習模型14c，並基於經學習模型14c的輸出來判定工件的移位。此處，經學習模型14c的輸出可為工件的狀態發生變化的概率，或工件的移位量。
由第三感測器30c所測定的資料包含第一資料C1及第二資料C2。第一資料Cl及第二資料C2分別為表示工件的通過狀況的資料，且為工件位於第三感測器30c的檢測範圍內時輸出的接通信號。此處，由第三感測器30c所測定的第一資料C1與由第二感測器30b所測定的第一資料B1相比較，以時間T延遲。
另一方面，由第三感測器30c所測定的第二資料C2與由第一感測器30a所測定的第二資料A2比較，以時間2T+δ延遲。圖4中，以虛線表示延遲時間2T而測定第二資料C2時出現的波形C2a。
判定部15可考慮時間T的延遲，於檢測到由配置於線L的上游的第一感測器30a所測定的第二資料A2與由配置於線L的下游的第三感測器30c所測定的第二資料C2相差δ，且δ為臨限值以上時，判定為工件發生移位。再者，判定部15亦可考慮時間T的延遲，於檢測到由配置於線L的上游的第二感測器30b所測定的第二資料B2與由配置於線L的下游的第三感測器30c所測定的第二資料C2相差δ，且δ為臨限值以上時，判定為工件發生移位。另外，判定部15亦可將由第一感測器30a、第二感測器30b及第三感測器30c所測定的資料輸入經學習模型14c，並基於經學習模型14c的輸出來判定工件的狀態變化。
如此，於由第二感測器30b所測定的資料相對於由第一感測器30a所測定的資料而偏移時，判定部15可判定為於設置有第一感測器30a的部位與設置有第二感測器30b的部位之間，線L的搬送裝置存在異常。另外，判定部15亦可於由第三感測器30c所測定的資料的偏移與由第二感測器30b所測定的資料的偏移為相同程度時，判定為於設置有第二感測器30b的部位與設置有第三感測器30c的部位之間，線L的搬送裝置不存在異常。
再者，線亦可為多條，亦可將工件多列搬送。此時，判定部15亦可將由配置於各條線的多個感測器所測定的資料進行比較，來判定各條線的動作是否變得不穩定。另外，判定部15亦可將由配置於多條線的多個感測器所測定的資料輸入經學習模型14c，並基於經學習模型14c的輸出來判定線的不穩定性。
圖5為表示藉由本實施形態的感測系統1所測定的資料的第二例的圖。本例的第一感測器30a、第二感測器30b及第三感測器30c的配置與圖4所示的第一例相同。本例中，表示於設置有第一感測器30a的部位與設置有第二感測器30b的部位之間線L有異常，工件的搬送速度長期延遲，工件的流動發生滯留時測定的資料。
由第一感測器30a所測定的資料包含第一資料Al、第三資料A3、第四資料A4、第五資料A5及第六資料A6。第一資料A1、第三資料A3、第四資料、第五資料及第六資料A6分別為表示工件的通過狀況的資料，且為工件位於第一感測器30a的檢測範圍內時輸出的接通信號。此處，自第三資料A3的下降至第四資料A4的上升為止的時間為t1，自第四資料A4的下降至第五資料A5的上升為止的時間為t2，自第五資料A5的下降至第六資料A6的上升為止的時間為t3。
由第二感測器30b所測定的資料包含第一資料B1、第三資料B3、第四資料B4、第五資料B5及第六資料B6。第一資料B1、第三資料B3、第四資料B4、第五資料B5及第六資料B6分別為表示工件的通過狀況的資料，且為工件位於第二感測器30b的檢測範圍內時輸出的接通信號。此處，由第二感測器30b所測定的第一資料B1與由第一感測器30a所測定的第一資料A1相比較，以時間T延遲。時間T為第一感測器30a與第二感測器30b之間的距離除以線L的搬送速度而得的值。
另一方面，由第二感測器30b所測定的第三資料B3、第四資料B4、第五資料B5及第六資料B6與由第一感測器30a所測定的第三資料B3、第四資料B4、第五資料B5及第六資料B6相比較，下降與上升的間隔短，幾乎連續地測定。即，自第三資料B3的下降至第四資料B4的上升為止的時間幾乎為0，自第四資料B4的下降至第五資料B5的上升為止的時間幾乎為0，自第五資料B5的下降至第六資料B6的上升為止的時間幾乎為0。
判定部15可基於線L的搬送速度及多個感測器30的配置，算出工件應通過多個感測器30的檢測範圍的時機，並基於由多個感測器30中配置於線L的上游的感測器所測定的資料與由多個感測器30中配置於線L的下游的感測器於應通過的時機所測定的資料的比較，來判定工件的移位。本例的情形時，若線L正常動作，則對於由配置於線L的上游的第一感測器30a所測定的第三資料A3、第四資料A4、第五資料A5及第六資料A6的下降與上升的間隔，與由配置於線L的下游的第二感測器30b所測定的第三資料B3、第四資料B4、第五資料B5及第六資料B6的下降與上升的間隔而言，除了與感測器的設置間隔及線L的搬送速度相應的時間T的延遲以外，理應一致。判定部15可考慮時間T的延遲，於檢測到由配置於線L的上游的第一感測器30a所測定的波形的間隔與由配置於線L的下游的第二感測器30b所測定的波形的間隔存在差，且差為臨限值以上時，判定為發生工件的移位。另外，判定部15可檢測到第三資料B3、第四資料B4、第五資料B5及第六資料B6的下降與上升的間隔幾乎為0，而判定為工件的流動發生滯留。
藉由考慮由工件的搬送所致的時間延遲來將由配置於線L的上游的感測器所測定的資料與由配置於線L的下游的感測器所測定的資料進行比較，而可判定工件的位置於搬送過程中是否變化。另外，藉由考慮由工件的搬送所致的時間延遲來將由配置於線L的上游的感測器所測定的資料的下降與上升的間隔與由配置於線L的下游的感測器所測定的資料的下降與上升的間隔進行比較，而可判定工件的流動是否發生滯留。
另外，由第三感測器30c所測定的資料包含第一資料C1、第三資料C3、第四資料C4、第五資料C5及第六資料C6。第一資料C1、第三資料C3、第四資料C4、第五資料C5及第六資料C6分別為表示工件的通過狀況的資料，且為工件位於第三感測器30c的檢測範圍內時輸出的接通信號。此處，由第三感測器30c所測定的第一資料C1與由第二感測器30b所測定的第一資料B1相比較，以時間T延遲。另外，第三資料C3、第四資料C4、第五資料C5及第六資料C6與由第二感測器30b所測定的第三資料B3、第四資料B4、第五資料B5及第六資料B6同樣地，波形的下降與上升的間隔幾乎為0，表示工件的滯留。
如此，於由第二感測器30b所測定的資料相對於由第一感測器30a所測定的資料而偏移時，判定部15可判定為於設置有第一感測器30a的部位與設置有第二感測器30b的部位之間，線L的搬送裝置存在異常。另外，判定部15亦可於由第三感測器30c所測定的資料的偏移與由第二感測器30b所測定的資料的偏移為相同程度時，判定為於設置有第二感測器30b的部位與設置有第三感測器30c的部位之間，線L的搬送裝置不存在異常。
再者，判定部15亦可將由第一感測器30a、第二感測器30b及第三感測器30c所測定的資料輸入經學習模型14c，並基於經學習模型14c的輸出來判定工件的流動是否發生滯留。另外，判定部15亦可將由第一感測器30a、第二感測器30b及第三感測器30c所測定的資料輸入經學習模型14c，並基於經學習模型14c的輸出來判定發生工件滯留的概率相對較高的搬送裝置的部位。
圖6為由本實施形態的主單元10所執行的第一處理的流程圖。首先，主單元10自多個從屬單元20獲取由多個感測器30所測定的資料（S10）。繼而，藉由修正部13將由計時器12所測定的時刻修正（S11），將經修正的時刻與感測資料相關聯地儲存（S12）。
然後，主單元10將由配置於上游的感測器所測定的資料及由配置於下游的感測器所測定的資料輸入經學習模型14c（S13）。繼而，主單元10基於經學習模型14c的輸出來判定工件的移位（S14）。再者，主單元10亦可未必進行使用經學習模型的判定，亦可基於線L的搬送速度及多個感測器30的配置，算出工件應通過多個感測器30的檢測範圍的時機，並將由配置於上游的感測器所測定的資料與由配置於下游的感測器於應通過的時機所測定的資料的偏移與臨限值進行比較，藉此判定工件的移位。
最後，主單元10將工件有無移位、移位的量顯示於顯示部16（S15）。主單元10亦可於顯示部16顯示推定為於線L的搬送裝置的哪一部位存在異常。再者，工件有無移位亦可藉由聲音而輸出。另外，工件的移位的量及搬送裝置的異常部位亦可發送至PLC40。
圖7為表示藉由本實施形態的感測系統1所測定的資料的第三例的圖。本例的第一感測器30a、第二感測器30b及第三感測器30c的配置與圖4所示的第一例相同。本例中，表示線L於設置有第二感測器30b的部位有異常，工件的搬送速度暫時變慢時測定的資料。
由第一感測器30a所測定的資料包含第一資料A1及第七資料A7。第一資料A1及第七資料A7分別為表示工件的通過狀況的資料，且為工件位於第一感測器30a的檢測範圍內時輸出的接通信號。此處，第七資料A7的接通期間為t4。
由第二感測器30b所測定的資料包含第一資料B1及第七資料B7。第一資料B1及第七資料B7分別為表示工件的通過狀況的資料，且為工件位於第二感測器30b的檢測範圍內時輸出的接通信號。此處，由第二感測器30b所測定的第一資料B1與由第一感測器30a所測定的第一資料A1相比較，以時間T延遲。時間T為第一感測器30a與第二感測器30b之間的距離除以線L的搬送速度而得的值。
另一方面，由第二感測器30b所測定的第七資料B7的接通期間為t5，與由第一感測器30a所測定的第七資料A7相比較，接通期間長。
判定部15可基於由配置於線L的上游的感測器檢測到工件的期間與由配置於線L的下游的感測器檢測到工件的期間之差，來判定工件的搬送速度的變化。本例的情形時，若線L正常動作，則由配置於線L的上游的第一感測器30a所測定的第七資料A7的接通期間t4與由配置於線L的下游的第二感測器30b所測定的第七資料B7的接通期間t5理應相等。判定部15可考慮時間T的延遲，於檢測到由配置於線L的上游的第一感測器30a所測定的第七資料A7的接通期間與由配置於線L的下游的第二感測器30b所測定的第七資料B7的接通期間存在差，且差為臨限值以上時，判定為工件的搬送速度有變化。
如此，藉由將由配置於線L的上游的感測器檢測到工件的期間與由配置於線L的下游的感測器檢測到工件的期間進行比較，而可判定工件的搬送速度是否變化。
由第三感測器30c所測定的資料包含第一資料C1及第二資料C2。第一資料C1及第二資料C2分別為表示工件的通過狀況的資料，且為工件位於第三感測器30c的檢測範圍內時輸出的接通信號。此處，由第三感測器30c所測定的第一資料C1與由第二感測器30b所測定的第一資料B1相比較，以時間T延遲。
另一方面，由第三感測器30c所測定的第二資料C2與由第一感測器30a所測定的第二資料A2相比較，以時間2T+δ延遲。圖7中，以虛線來表示延遲時間2T而測定第二資料C2時出現的波形C2a。此處，由第三感測器30c所測定的第二資料C2的接通期間為t4，與由第一感測器30a所測定的第二資料A2的接通期間相同。另外，t5＝t4＋δ。
判定部15可考慮時間T的延遲，於檢測到由配置於線L的上游的第一感測器30a所測定的第二資料A2與由配置於線L的下游的第三感測器30c所測定的第二資料C2相差δ，且δ為臨限值以上時，判定為工件發生移位。
如此，於由第二感測器30b所測定的資料的接通期間相對於由第一感測器30a所測定的資料的接通期間而偏移時，判定部15可判定為於設置有第二感測器30b的部位，線L的搬送裝置存在異常。另外，判定部15亦可於由第三感測器30c所測定的資料的接通期間與由第一感測器30a所測定的資料的接通期間為相同程度，且由第三感測器30c所測定的資料的偏移與接通期間之和與由第二感測器30b所測定的資料的接通期間為相同程度時，判定為於設置有第二感測器30b的部位與設置有第三感測器30c的部位之間，線L的搬送裝置不存在異常。
再者，判定部15亦可將由第一感測器30a、第二感測器30b及第三感測器30c檢測到工件的期間輸入經學習模型14c，並基於經學習模型14c的輸出來判定工件的搬送速度的變化。此時，判定部15亦可藉由經學習模型14c來判定工件的搬送速度的變化量。
圖8為由本實施形態的主單元10所執行的第二處理的流程圖。首先，主單元10自多個從屬單元20獲取由多個感測器30所測定的資料（S20）。繼而，藉由修正部13將由計時器12所測定的時刻修正（S21），將經修正的時刻與感測資料相關聯地儲存（S22）。
然後，主單元10算出由配置於上游的感測器檢測到工件的期間與由配置於下游的感測器檢測到工件的期間之差（S23）。繼而，主單元10基於檢測期間之差來判定工件的搬送速度的變化（S24）。再者，主單元10亦可將由配置於上游的感測器檢測到工件的期間及由配置於下游的感測器檢測到工件的期間輸入經學習模型，並基於經學習模型的輸出來判定有無與線有關的異常。
最後，主單元10將工件的搬送速度有無變化、變化量顯示於顯示部16（S25）。主單元10亦可於顯示部16顯示推定為於線L的搬送裝置的哪一部位存在異常。再者，工件的搬送速度有無變化亦可藉由聲音而輸出。另外，亦可將工件的搬送速度的變化及變化量發送至PLC40。
圖9為表示藉由本實施形態的感測系統1所測定的資料的第四例的圖。本例的第一感測器30a、第二感測器30b及第三感測器30c的配置與圖4所示的第一例相同。本例中，表示於設置有第一感測器30a的部位與設置有第二感測器30b的部位之間線L有異常而工件脫落時測定的資料。
由第一感測器30a所測定的資料包含第一資料A1及第二資料A2。第一資料A1及第二資料A2分別為表示工件的通過狀況的資料，且為工件位於第一感測器30a的檢測範圍內時輸出的接通信號。
由第二感測器30b所測定的資料包含第一資料B1，第一資料B1為表示工件的通過狀況的資料，且為工件處於第二感測器30b的檢測範圍內時輸出的接通信號。此處，由第二感測器30b所測定的第一資料B1與由第一感測器30a所測定的第一資料A1相比較，以時間T延遲。時間T為第一感測器30a與第二感測器30b之間的距離除以線L的搬送速度而得的值。
另一方面，由第二感測器30b所測定的資料不包含與第二資料A2對應的資料。圖9中，以虛線來表示延遲時間T而測定與第二資料A2對應的資料時出現的波形B2a。
判定部15可基於由配置於線L的上游的感測器所測定的資料與由配置於線L的下游的感測器所測定的資料的對應關係，來判定工件的脫落。本例的情形時，若線L正常動作，則理應與由配置於線L的上游的第一感測器30a所測定的第二資料A2對應地，由配置於線L的下游的第二感測器30b測定到相當於波形B2a的資料。判定部15可考慮時間T的延遲，檢測由配置於線L的上游的第一感測器30a所測定的第二資料A2與由配置於線L的下游的第二感測器30b所測定的資料的對應關係，於未由第二感測器30b測定到與第二資料A2對應的資料時，判定為發生工件的脫落。再者，所謂工件的脫落，不僅包括工件從線L掉落的情況，亦包括工件翻倒而被搬送，或工件成為異常姿勢而被搬送的情況。
如此，於由配置於線L的上游的感測器所測定的資料與由配置於線L的下游的感測器所測定的資料並未一對一地對應時，可判定為發生工件的脫落。
由第三感測器30c所測定的資料包含第一資料C1，第一資料C1為表示工件的通過狀況的資料，且為工件位於第三感測器30c的檢測範圍內時輸出的接通信號。此處，由第三感測器30c所測定的第一資料C1與由第二感測器30b所測定的第一資料B1相比較，以時間T延遲。
另一方面，由第三感測器30c所測定的資料不包含與第二資料A2對應的資料。圖9中，以虛線來表示延遲時間T而測定與第二資料A2對應的資料時出現的波形C2a。
判定部15可考慮時間T的延遲，檢測由配置於線L的上游的第一感測器30a所測定的第二資料A2與由配置於線L的下游的第三感測器30c所測定的第二資料C2並未一對一地對應，而判定為發生工件的脫落。
如此，於由第二感測器30b所測定的資料的接通信號的個數少於由第一感測器30a所測定的資料的接通信號個數時，判定部15可判定為於設置有第一感測器30a的部位與設置有第二感測器30b的部位之間，工件脫落。另外，判定部15亦可於由第三感測器30c所測定的資料的接通信號的個數與由第二感測器30b所測定的資料的接通信號的個數相等時，判定為於設置有第二感測器30b的部位與設置有第三感測器30c的部位之間，線L的搬送裝置不存在異常。
再者，判定部15亦可將由第一感測器30a、第二感測器30b及第三感測器30c檢測到工件的期間輸入經學習模型14c，並基於經學習模型14c的輸出而判定工件的脫落。此時，判定部15亦可藉由經學習模型14c來判定發生工件的脫落的線L的部位。
圖10為由本實施形態的主單元10所執行的第三處理的流程圖。首先，主單元10自多個從屬單元20獲取由多個感測器30所測定的資料（S30）。繼而，藉由修正部13將由計時器12所測定的時刻修正（S31），將經修正的時刻與感測資料相關聯地儲存（S32）。
其後，主單元10確定由配置於上游的感測器所測定的資料與由配置於下游的感測器所測定的資料的對應關係（S33）。繼而，主單元10基於資料的對應關係來判定工件的脫落（S34）。再者，主單元10亦可將由配置於上游的感測器所測定的資料與由配置於下游的感測器所測定的資料輸入經學習模型，並基於經學習模型的輸出來判定工件的脫落。
最後，主單元10將有無工件脫落顯示於顯示部16（S35）。主單元10亦可於顯示部16顯示推定為於線L的搬送裝置的哪一部位存在異常。再者，有無工件脫落亦可藉由聲音而輸出，亦可發送至PLC40。
圖11為由本實施形態的主單元10所執行的第四處理的流程圖。該圖所示的處理為藉由主單元10收集學習用資料而生成經學習模型的處理。
首先，主單元10自多個從屬單元20獲取由多個感測器30所測定的資料（S40）。繼而，藉由修正部13將由計時器12所測定的時刻修正（S41），將經修正的時刻與感測資料相關聯地儲存（S42）。
其後，主單元10生成學習用資料，該學習用資料包含由配置於上游的感測器所測定的資料、由配置於下游的感測器所測定的資料及表示工件的狀態變化的資訊（S43）。繼而，主單元10儲存藉由使用學習用資料的機械學習所生成的經學習模型（S44）。再者，使用學習用資料的學習模型的機械學習可由主單元10執行，亦可由其他裝置執行。
圖12為表示本實施形態的第一變形例的感測系統1A的功能塊的圖。第一變形例的感測系統1A於以下方面與感測系統1不同：主單元10不具有計時器而具有觸發發送部18，第一從屬單元20a具有計時器21a，第二從屬單元20b具有計時器21b，第三從屬單元20c具有計時器21c。關於除此以外的結構，第一變形例的感測系統1A具有與感測系統1相同的結構。
觸發發送部18對多個從屬單元20發送成為時刻的基準的觸發信號。此處，觸發信號只要成為時刻的基準，則可為任何觸發信號。
多個從屬單元20分別具有計時器21a、計時器21b、計時器21c，藉由計時器21a、計時器21b、計時器21c而測定自接收觸發信號起的經過時間，並將經過時間與由多個感測器30所測定的資料一併傳輸至主單元10。繼而，主單元10的儲存部14將自多個從屬單元20接收的經過時間與資料相關聯地儲存。
如此，可不於主單元10設置計時器，而將由多個感測器30所測定的資料與和測定該資料的時機有關的資訊相關聯地儲存。
圖13為表示本實施形態的第二變形例的感測系統1B的功能塊的圖。第二變形例的感測系統1B於以下方面與感測系統1不同：主單元10不具有計時器，第一從屬單元20a具有計時器21a，第二從屬單元20b具有計時器21b，第三從屬單元20c具有計時器21c。關於除此以外的結構，第二變形例的感測系統1B具有與感測系統1相同的結構。
多個從屬單元20分別具有於多個從屬單元20間同步的計時器21a、計時器21b、計時器21c，將由計時器21a、計時器21b、計時器21c所測定的時刻與由多個感測器30所測定的資料一併傳輸至主單元10。此處，計時器21a、計時器21b、計時器21c的同步可於相鄰的從屬單元20間進行。儲存部14將由計時器21a、計時器21b、計時器21c所測定的時刻與資料相關聯地儲存。
如此，可減少主單元10的處理負荷，將由多個感測器30所測定的資料與和測定該資料的時機有關的資訊相關聯地儲存。
圖14為表示本實施形態的第三變形例的感測系統1C的功能塊的圖。第三變形例的感測系統1C於以下方面與感測系統1不同：主單元10不具有計時器，PLC40具有計時器41。關於除此以外的結構，第三變形例的感測系統1C具有與感測系統1相同的結構。
主單元10具有自外部機器接收成為時刻的基準的信號的接收部。本變形例的情形時，主單元10具有自PLC40接收成為時刻的基準的信號的通信部17。再者，成為時刻的基準的信號可為由PLC40的計時器41所測定的時刻。儲存部14將基於成為時刻的基準的信號所算出的時刻與由多個感測器30所測定的資料相關聯地儲存。
藉此，可不於多個從屬單元20及主單元10設置計時器，而將由多個感測器30所測定的資料與和測定該資料的時機有關的資訊相關聯地儲存。
圖15為表示本實施形態的第四變形例的感測系統1D的功能塊的圖。第四變形例的感測系統1D於主單元10具有對應部19的方面，與感測系統1不同。關於除此以外的結構，第四變形例的感測系統1D具有與感測系統1相同的結構。
藉由第四變形例的感測系統1D所測定的資料為包含與於線L上搬送的工件的通過狀況相應的上升波形或下降波形的時序資料。本例中，於工件進入感測器30的檢測範圍時輸出上升波形作為感測資料，於工件自感測器30的檢測範圍退出時輸出下降波形作為感測資料。
對應部19基於由多個從屬單元20中兩個以上的從屬單元所獲取的時序資料所含的上升波形的間隔或下降波形的間隔，使關於同一工件而由兩個以上的從屬單元所獲取的上升波形或下降波形對應。藉由利用對應部19使關於同一工件而由兩個以上的從屬單元所獲取的上升波形或下降波形對應，可進行由多個感測器30所測定的時序資料的適當比較，從而可適當判定於線L上搬送的工件的狀態變化。
圖16為表示藉由本實施形態的第四變形例的感測系統1D所測定的資料的第五例的圖。本例的第一感測器30a、第二感測器30b及第三感測器30c的配置與圖4所示的第一例相同。本例中，線L的搬送速度於設置有第二感測器30b的部位暫時變慢，工件通過第二感測器30b的檢測範圍時測定的波形的寬度較工件通過第一感測器30a及第三感測器30c的檢測範圍時所測定的波形的寬度而更寬。再者，本例中，將線L的搬送速度於設置有第二感測器30b的部位暫時變慢視為正常。
由第一感測器30a所測定的資料包含工件通過第一感測器30a的檢測範圍時所輸出的6個矩形波，分別包含上升波形與上升波形。6個矩形波分別與不同的工件對應。再者，本例中藉由幾乎垂直的直線來表示上升波形與下降波形，但實際上可為曲線。
對應部19亦可以由多個從屬單元20中第一從屬單元20a所獲取的上升波形的間隔或下降波形的間隔與由多個從屬單元20中第二從屬單元20b所獲取的上升波形的間隔或下降波形的間隔之差的平均值變小的方式，使由第一從屬單元20a所獲取的上升波形或下降波形與由第二從屬單元20b所獲取的上升波形或下降波形對應。
本例中，由第一從屬單元20a所獲取的上升波形的間隔為TA1、TA2、TA3、TA4及TA5。另外，由第二從屬單元20b所獲取的上升波形的間隔為TB1、TB2、TB3、TB4、TB5及TB6。而且，上升波形的間隔之差的平均值可為｜TA1－TB6｜，或為（｜TA1－TB5｜+｜TA2－TB6｜）/2，或為（｜TA1－TB4｜＋｜TA2－TB5｜＋｜TA3－TB6｜）/3，或為（｜TA1－TB3｜＋｜TA2－TB4｜＋｜TA3－TB5｜＋｜TA4－TB6｜）/4，或為（｜TA1－TB2｜＋｜TA2－TB3｜＋｜TA3－TB4｜＋｜TA4－TB5｜＋｜TA5－TB6｜）/5。對應部19如此而算出由兩個感測器30所測定的上升波形或下降波形的間隔之差，並探索其平均值變小的組合。本例的情形時，（｜TA1－TB2｜＋｜TA2－TB3｜＋｜TA3－TB4｜＋｜TA4－TB5｜＋｜TA5－TB6｜）/5最小，故而對應部19使由第一感測器30a所測定的第十資料A10的上升波形與由第二感測器30b所測定的第十資料B10的上升波形對應，並使此後測定的上升波形依序對應。
同樣地，由第三從屬單元20c所獲取的上升波形的間隔為TC1、TC2、TC3、TC4、TC5、TC6及TC6。而且，由第一從屬單元20a所獲取的下降波形的間隔與由第三從屬單元20c所獲取的上升波形的間隔之差的平均值可為｜TA1－TC7｜，或為（｜TA1－TC6｜＋｜TA2－TC7｜）/2，或為（｜TA1－TC5｜＋｜TA2－TC6｜＋｜TA3－TC7｜）/3，或為（｜TA1－TC4｜＋｜TA2－TC5｜＋｜TA3－TC6｜＋｜TA4－TC7｜）/4，或為（｜TA1－TC3｜＋｜TA2－TC4｜＋｜TA3－TC5｜＋｜TA4－TC6｜＋｜TA5－TC7｜）/5。本例的情形時，（｜TA1－TC3｜＋｜TA2－TC4｜＋｜TA3－TC5｜＋｜TA4－TC6｜＋｜TA5－TC7｜）/5最小，故而對應部19使由第一感測器30a所測定的第十資料A10的上升波形與由第三感測器30c所測定的第十資料C10的上升波形對應，並使此後測定的上升波形依序對應。
如此，藉由將由兩個感測器30所測定的上升波形或下降波形的間隔之差的平均值作為評價值，即便於線L的搬送速度暫時變慢或變快時，亦可使由兩個感測器30所測定的時序資料適當對應。
藉由可進行上升波形或下降波形的對應，主單元10亦可算出工件於兩個感測器30之間通過的時間。另外，主單元10可將所算出的通過時間顯示於顯示部16，供用戶確認其妥當性，甚至供用戶確認上升波形或下降波形的對應的妥當性。進而，主單元10亦可於兩個感測器30的配置間隔已知的情形時，算出線L的平均搬送速度並顯示於顯示部16，供用戶確認其妥當性。相反地，主單元10亦可預先自用戶受理工件於兩個感測器30之間通過的時間的估算值的輸入，藉由對應部19來限定算出上升波形或下降波形的間隔之差的平均值的組合，藉此可減少運算負荷。另外，主單元10亦可基於藉由多個感測器30測定同一工件時的波形的寬度，而算出線L的局部搬送速度。藉此，針對依序排列配置的兩個感測器30，可預測從由上游的感測器30檢測到工件起至由下游的感測器30檢測到工件為止的時間，亦可算出預測的時間與實測的時間之差。
對應部19亦可針對多個從屬單元20中經選擇的一部分，進行上升波形或下降波形的對應。本例的情形時，對應部19亦可針對第一從屬單元20a、第二從屬單元20b及第三從屬單元20c中經選擇的兩個從屬單元，進行上升波形或下降波形的對應。如此，藉由選擇執行對應的從屬單元20，可省略未必需要的資料的對應，減少處理負荷。
另外，對應部19亦可於連接於第一從屬單元20a的第一感測器30a配置於較連接於第二從屬單元20b的第二感測器30b更靠近線L的上游時，以由第一從屬單元20a所獲取的上升波形的間隔或下降波形的間隔與此後由第二從屬單元20b所獲取的上升波形的間隔或下降波形的間隔之差的平均值變小的方式，使由第一從屬單元20a所獲取的上升波形或下降波形與由第二從屬單元20b所獲取的上升波形或下降波形對應。換言之，對應部19亦可以由第一感測器30a所測定的上升波形或下降波形的間隔與於第一感測器30a進行測定的時機之後由第二感測器30b所測定的上升波形或下降波形的間隔之差的平均值變小的方式，使由第一從屬單元20a所獲取的上升波形或下降波形與由第二從屬單元20b所獲取的上升波形或下降波形對應。
具體而言，對應部19無需評價（｜TA2－TB1｜＋｜TA3－TB2｜＋｜TA4－TB3｜＋｜TA5－TB4｜）/4，或（｜TA3－TB1｜＋｜TA4－TB2｜＋｜TA5－TB3｜）/3，或（｜TA4－TB1｜＋｜TA5－TB2｜）/2，或｜TA5－TB1｜，亦可不算出這些平均值。另外，對應部19無需評價（｜TA2－TC1｜＋｜TA3－TC2｜＋｜TA4－TC3｜＋｜TA5－TC4｜）/4，或（｜TA3－TC1｜＋｜TA4－TC2｜＋｜TA5－TC3｜）/3，或（｜TA4－TC1｜＋｜TA5－TC2｜）/2，或｜TA5－TC1｜，亦可不算出這些平均值。
如此，藉由根據多個感測器30的配置來限制需算出的平均值的組合，可減少運算負荷。
另外，對應部19亦可自用以算出平均值的項數成為預定數以上的組合中，進行由第一從屬單元20a所獲取的上升波形或下降波形與由第二從屬單元20b所獲取的上升波形或下降波形的對應。對應部19例如亦可自用以算出平均值的項數成為3以上的組合中，進行由第一從屬單元20a所獲取的上升波形或下降波形與由第二從屬單元20b所獲取的上升波形或下降波形的對應。
藉此，可降低弄錯上升波形或下降波形的對應的概率，從而可進行更適當的對應。
可能存在下述情況：對於算出差的不同組合而言，由兩個感測器30所測定的上升波形或下降波形的間隔之差的平均值相等。例如，可能（｜TA1－TB5｜＋｜TA2－TB6｜）/2與（｜TA1－TB4｜＋｜TA2－TB5｜＋｜TA3－TB6｜）/3成為相等的值。此種情形時，對應部19亦可以用以算出平均值的項數變多的方式，進行由第一從屬單元20a所獲取的上升波形或下降波形與由第二從屬單元20b所獲取的上升波形或下降波形的對應。即，若為所述例，則可採用（｜TA1－TB4｜＋｜TA2－TB5｜＋｜TA3－TB6｜）/3，來進行由第一從屬單元20a所獲取的上升波形或下降波形與由第二從屬單元20b所獲取的上升波形或下降波形的對應。
如此，可使利用對多數個資料的對應進行優先排序，而提高對應的可靠性。
圖17為由本實施形態的第四變形例的主單元10所執行的第五處理的流程圖。首先，主單元10自多個從屬單元20獲取由多個感測器30所測定的資料（S50）。繼而，藉由修正部13將由計時器12所測定的時刻修正（S51），將經修正的時刻與感測資料相關聯地儲存（S52）。
其後，主單元10算出自上游的第一從屬單元20a所獲取的上升波形的間隔與此後自下游的第二從屬單元20b所獲取的上升波形的間隔之差的平均值（S53）。
於所算出的平均值的項數為預定數以上時（S54：是（YES）），主單元10判定是否唯一地規定平均值達到最小的組合（S55）。於唯一地規定平均值達到最小的組合時（S55：是（YES）），主單元10藉由平均值達到最小的組合而使上升波形對應（S56）。另一方面，於並未唯一地規定平均值達到最小的組合時（S55：否（NO）），主單元10藉由平均值最小且用以算出平均值的項數達到最大的組合，而使上升波形對應（S57）。再者，於所算出的平均值的項數並非預定數以上時（S54：否（NO）），可等待資料的蓄積，再次執行對應。
圖18為由本實施形態的第四變形例的主單元10所執行的第六處理的流程圖。首先，主單元10判定有無和線L有關的異常（S60）。判定有無和線L有關的異常（S60）例如可為圖6所示的第一處理。
對應部19亦可於由判定部15在預定期間內持續判定為工件的狀態變化時，進行上升波形或下降波形的對應。本例中，於在預定期間內未判定為異常時（S61：否（NO）），反覆進行有無和線L有關的異常的判定（S60），於在預定期間內判定為異常時（S61：是（YES）），主單元10執行上升波形的對應（S62）。如此，可於因上升波形的對應不適當而持續誤判定為線L有異常時，自動修正上升波形的對應，從而可正確地判定線L的狀態。
最後，主單元10將正在執行對應的處理（S62）顯示於顯示部16（S63）。藉此，可於視覺上傳達主單元10處於暫時無法判定工件的狀態的狀態。再者，主單元10亦可於執行對應的處理（S62）的期間中，不執行由判定部15進行的判定處理，但多個從屬單元20可自多個感測器30繼續獲取資料。
圖19為表示藉由本實施形態的第五變形例的感測系統1E所測定的資料的第六例的圖。第五變形例的感測系統1E獲取包含與於線L上搬送的工件的通過狀況相應的上升波形或下降波形的時序資料。該圖中，以實線表示由第一感測器30a所測定的資料，以虛線表示由第二感測器30b所測定的資料，以實線表示將由第二感測器30b所測定的資料移動TAB 而得的資料。再者，本實施形態的第五變形例的感測系統1E具有與感測系統1相同的結構。
判定部15亦可將由多個從屬單元20中第一從屬單元20a所獲取的時序資料與由多個從屬單元20中第二從屬單元20b所獲取的時序資料的任一者移動預定時間進行比較，並基於由第一從屬單元20a所獲取的上升波形或下降波形與由第二從屬單元20b所獲取的上升波形或下降波形的時間差，來判定工件的狀態變化。判定部15亦可如圖19所示，以使由第一感測器30a所測定的資料的上升波形與由第二感測器30b所測定的資料的上升波形一致的方式，將由第二感測器30b所測定的資料移動TAB 。此處，移動量TAB 可預先設定，亦可於線L傳送測試工件而決定。判定部15可將移動後的資料所含的上升波形的上升時機進行比較，於時機發生偏移或無法實現下降波形的對應時，判定為工件的狀態發生變化。
圖20為表示藉由本實施形態的第五變形例的感測系統1E所測定的資料的第七例。該圖中，表示將由第二感測器30b所測定的資料移動TAB 後的資料。另外，該圖中將資料分割為第一區間Int1、第二區間Int2、第三區間Int3、第四區間Int4及第五區間Int5來表示。
判定部15亦可將由多個從屬單元20中第一從屬單元20a所獲取的時序資料與由多個從屬單元20中第二從屬單元20b所獲取的時序資料的任一者移動預定時間，並以包含一個以下的上升波形或下降波形的方式，將各個時序資料分割為多個區間。即，判定部15可以於一區間包含一個上升波形或上升波形，或者不含上升波形或上升波形的方式，將時序資料分割。藉此，可對多個區間的每一個進行時序資料的比較，判定工件的狀態變化。本例的情形時，於第一區間Int1、第三區間Int3及第五區間Int5，分別包含一個由第一感測器30a所測定的上升波形及由第二感測器30b所測定的上升波形，且於第二區間Int2及第四區間Int4，不包含由第一感測器30a所測定的上升波形及由第二感測器30b所測定的上升波形的任一個。
判定部15可基於第三區間Int3所含的由第一感測器30a所測定的資料的上升波形與由第二感測器30b所測定的資料的上升波形的時間差（TA －TB ），來判定工件的狀態變化。判定部15可將由第二感測器30b所測定的資料移動TAB 後，於第三區間Int3所含的由第一感測器30a所測定的資料的上升波形的時機TA 與第三區間Int3所含的由第二感測器30b所測定的資料的上升波形的時機TB 之間的差（TA －TB ）為臨限值TH以上時，判定為於線L上發生工件的移位。如此，即便於線L的搬送速度暫時變慢或變快時，亦可將由兩個感測器30所測定的時序資料適當比較，檢測資料的偏移。
圖21為由本實施形態的第五變形例的主單元10所執行的第七處理的流程圖。首先，主單元10將由第二感測器30b所測定的資料移動預定時間（S70）。再者，主單元10亦可將由多個感測器30所測定的資料中的任一個作為基準，以其他資料的上升波形與作為基準的資料的上升波形對準的方式移動其他資料。
主單元10將移動後的資料分割為多個區間，並於一區間內判定是否為第一感測器30a的接通數＝1且第二感測器30b的接通數＝1（S71）。此處，所謂接通數，為獲得信號的次數，該信號表示藉由感測器30檢測到工件。於一區間內為第一感測器30a的接通數＝1且第二感測器30b的接通數＝1時（S71：是（YES）），主單元10判定該區間的由第一感測器30a所測定的資料的上升波形與由第二感測器30b所測定的資料的上升波形之差是否為臨限值以上（｜TA －TB ｜≧TH）（S72）。於差為臨限值以上時（S72：是（YES）），主單元10判定為工件有移位（S73），向外部輸出警告，或於顯示部16顯示發生移位。另一方面，於差並非臨限值以上時（S72：否（NO）），主單元10判定為工件未發生移位（S74）。
另一方面，於並非第一感測器30a的接通數＝1且第二感測器30b的接通數＝1時（S71：否（NO）），主單元10判定是否為第一感測器30a的接通數≧1且第二感測器30b的接通數＝0（S75）。判定部15亦可於連接於第一從屬單元20a的第一感測器30a配置於較連接於第二從屬單元20b的第二感測器30b更靠近線L的上游時，在相對於由第一從屬單元20a所獲取的上升波形或下降波形而不存在對應的由第二從屬單元20b所獲取的上升波形或下降波形時，判定為工件自線L脫落。此處，於為第一感測器30a的接通數≥1且第二感測器30b的接通數＝0時（S75：是（YES）），由上游的第一從屬單元20a檢測到工件，但未由下游的第二從屬單元20b檢測到工件，因而主單元10判定為工件脫落（S76），向外部輸出警告，或於顯示部16顯示發生脫落。藉此，可確定由配置於線L的上游的感測器30檢測到工件，但未由配置於線L的下游的感測器30檢測到工件的情形，而判定為發生工件的脫落。
另一方面，於並非第一感測器30a的接通數≧1且第二感測器30b的接通數＝0時（S75：否（NO）），主單元10判定是否為第一感測器30a的接通數＝0且第二感測器30b的接通數≧1（S77）。判定部15亦可於連接於第一從屬單元20a的第一感測器30a配置於較連接於第二從屬單元20b的第二感測器30b更靠近線L的上游時，在相對於由第二從屬單元20b所獲取的上升波形或下降波形而不存在對應的由第一從屬單元20a所獲取的上升波形或下降波形時，判定為工件混入線L。此處，於為第一感測器30a的接通數＝0且第二感測器30b的接通數≧1時（S77：是（YES）），未由上游的第一從屬單元20a檢測到工件，但由下游的第二從屬單元20b檢測到工件，故而主單元10判定為工件混入（S78），向外部輸出警告，或於顯示部16顯示發生混入。藉此，可確定由配置於線L的上游的感測器30未檢測到工件，但由配置於線L的下游的感測器30檢測到工件的情形，而判定為發生工件的混入。
進而，於並非第一感測器30a的接通數＝0且第二感測器30b的接通數≧1時（S77：否（NO）），主單元10判定是否為第一感測器30a的接通數＝0且第二感測器30b的接通數＝0（S79）。於為第一感測器30a的接通數＝0且第二感測器30b的接通數＝0時（S79），主單元10判定為無工件（S80）。另一方面，於並非第一感測器30a的接通數＝0且第二感測器30b的接通數＝0時（S79：否（NO）），所設定的區間的寬度過寬，故而主單元10使區間寬度變窄（S81）。此後，主單元10可重複處理S71以後的處理。
圖22為表示藉由本實施形態的第五變形例的感測系統1E所測定的資料的第八例的圖。該圖中，表示將由第二感測器30b所測定的資料移動TAB 後的資料。另外，該圖中，將資料分割為第一區間Int1、第二區間Int2、第三區間Int3、第四區間Int4及第五區間Int5而表示。
判定部15亦可算出多個區間中第一區間Int1所含的由第一從屬單元20a所獲取的上升波形或下降波形與第一區間Int1所含的由第二從屬單元20b所獲取的上升波形或下降波形之第一時間差（TA1 －TB1 ）以及多個區間中第三區間Int3所含的由第一從屬單元20a所獲取的上升波形或下降波形與第三區間Int3所含的由第二從屬單元20b所獲取的上升波形或下降波形的第二時間差（TA2 －TB2 ），並基於第一時間差與第二時間差之差｜（TA1 －TB1 ）－（TA2 －TB2 ）｜，來判定工件的狀態變化。判定部15可於第一時間差與第二時間差之差｜（TA1 －TB1 ）－（TA2 －TB2 ）｜為臨限值TH以上時，判定為於線L上發生工件的移位。如此，即便於線L的搬送速度暫時變慢或變快時，亦可將由兩個感測器30所測定的時序資料適當比較，來檢測資料的偏移。另外，藉由利用此種方法進行判定，即便於緩緩改變線L的搬送速度時，亦不會誤判定為異常。
圖23為由本實施形態的第五變形例的主單元10所執行的第八處理的流程圖。首先，主單元10將由第二感測器30b所測定的資料移動預定時間（S90）。再者，主單元10亦可將由多個感測器30所測定的資料中的任一個作為基準，以其他資料的上升波形與作為基準的資料的上升波形對準的方式移動其他資料。
主單元10將移動後的資料分割為多個區間，於一區間內判定是否為第一感測器30a的接通數＝1且第二感測器30b的接通數＝1（S91）。於一區間內為第一感測器30a的接通數＝1且第二感測器30b的接通數＝1時（S91：是（YES）），主單元10判定該區間的由第一感測器30a所測定的資料的上升波形與由第二感測器30b所測定的資料的上升波形的第一時間差（TA1 －TB1 ）與和該區間隔開1個區間而鄰接的另一區間的由第一感測器30a所測定的資料的上升波形與由第二感測器30b所測定的資料的上升波形的第二時間差（TA2 －TB2 ）之差是否為臨限值以上（｜（TA1 －TB1 ）－（TA2 －TB2 ）｜≧TH）（S92）。於差為臨限值以上時（S92：是（YES）），主單元10判定為工件有移位（S93），向外部輸出警告，或於顯示部16顯示發生移位。另一方面，於差並非臨限值以上時（S92：否（NO）），主單元10判定為工件未發生移位（S94）。
另一方面，於並非第一感測器30a的接通數＝1且第二感測器30b的接通數＝1時（S91：否（NO）），主單元10判定是否為第一感測器30a的接通數≧1且第二感測器30b的接通數＝0（S95）。判定部15亦可於連接於第一從屬單元20a的第一感測器30a配置於較連接於第二從屬單元20b的第二感測器30b更靠近線L的上游時，在相對於由第一從屬單元20a所獲取的上升波形或下降波形而不存在對應的由第二從屬單元20b所獲取的上升波形或下降波形時，判定為工件自線L脫落。此處，於為第一感測器30a的接通數≧1且第二感測器30b的接通數＝0時（S95：是（YES）），由上游的第一從屬單元20a檢測到工件，但未由下游的第二從屬單元20b檢測到工件，故而主單元10判定為工件脫落（S96），向外部輸出警告，或於顯示部16顯示發生脫落。藉此，可確定由配置於線L的上游的感測器30檢測到工件，但未由配置於線L的下游的感測器30檢測到工件的情況，而判定為發生工件的脫落。
另一方面，於並非第一感測器30a的接通數≧1且第二感測器30b的接通數＝0時（S95：否（NO）），主單元10判定是否為第一感測器30a的接通數＝0且第二感測器30b的接通數≧1（S97）。判定部15亦可於連接於第一從屬單元20a的第一感測器30a配置於較連接於第二從屬單元20b的第二感測器30b更靠近線L的上游時，在相對於由第二從屬單元20b所獲取的上升波形或下降波形而不存在對應的由第一從屬單元20a所獲取的上升波形或下降波形時，判定為工件混入線L。此處，於為第一感測器30a的接通數＝0且第二感測器30b的接通數≧1時（S97：是（YES）），未由上游的第一從屬單元20a檢測到工件，但由下游的第二從屬單元20b檢測到工件，故而主單元10判定為工件混入（S98），向外部輸出警告，或於顯示部16顯示發生混入。藉此，可確定未由配置於線L的上游的感測器30檢測到工件，但由配置於線L的下游的感測器30檢測到工件的情形，而判定為發生工件的混入。
進而，於並非第一感測器30a的接通數＝0且第二感測器30b的接通數≧1時（S97：否（NO）），主單元10判定是否為第一感測器30a的接通數＝0且第二感測器30b的接通數＝0（S99）。於為第一感測器30a的接通數＝0且第二感測器30b的接通數＝0時（S99），主單元10判定為無工件（S100）。另一方面，於並非第一感測器30a的接通數＝0且第二感測器30b的接通數＝0時（S99：否（NO）），所設定的區間的寬度過寬，故而主單元10使區間寬度變窄（S101）。此後，主單元10可重複處理S71以後的處理。
圖24為表示藉由本實施形態的第五變形例的感測系統1E所測定的資料的第九例的圖。該圖中，以實線表示由第一感測器30a所測定的資料，以虛線表示由第二感測器30b所測定的資料，以實線表示將由第二感測器30b所測定的資料移動TAB 而得的資料，以虛線表示由第三感測器30c所測定的資料，以實線表示將由第三感測器30c所測定的資料移動TAC 而得的資料。
判定部15可以使由第一感測器30a所測定的資料的上升波形與由第二感測器30b所測定的資料的上升波形一致，且使由第一感測器30a所測定的資料的上升波形與由第三感測器30c所測定的資料的上升波形一致的方式，將由第二感測器30b所測定的資料移動TAB ，且將由第三感測器30c所測定的資料移動TAC 。此處，移動量TAB 及移動量TAC 可預先設定，亦可於線L傳送測試工件而決定。
本例的情形時，若將移動後的資料進行比較，則當使第1個上升波形一致時，第2個上升波形於由第一感測器30a所測定的資料與由第二感測器30b所測定的資料之間不一致，發生TA －TB 的偏移。另一方面，於由第二感測器30b所測定的資料與由第三感測器30c所測定的資料之間，第2個上升波形一致。即，第2個上升波形於由第一感測器30a所測定的資料與由第三感測器30c所測定的資料之間不一致，發生TA －TB 的偏移。
判定部15亦可將由多個從屬單元20中沿線L依序配置的三個以上的從屬單元20所獲取的時序資料移動預定時間並進行比較來判定工件的狀態變化，並基於經判定為工件的狀態變化的區間來判定線的異常區間。本例的情形時，判定部15於由第一感測器30a所測定的上升波形與由第二感測器30b所測定的上升波形之差｜TA －TB ｜為臨限值以上時，判定為工件發生移位，由第二感測器30b所測定的上升波形與由第三感測器30c所測定的上升波形之差幾乎為0，故而可將線L的異常區間判定為自配置有第一感測器30a的位置至配置有第二感測器30b的位置為止的區間。
如此，不僅可確定線L發生異常，而且可確定發生異常的區間，而可發送用以儘早確定異常的原因的資訊。
圖25為由本實施形態的第五變形例的主單元10所執行的第九處理的流程圖。首先，主單元10將由第二感測器30b所測定的資料移動預定的時間TAB （S110），將由第三感測器30c所測定的資料移動預定的時間TAC （S111）。
其後，主單元10根據由第二感測器30b所測定的資料相對於由第一感測器30a所測定的資料之時間差來判定工件的狀態變化（S112），並根據由第三感測器30c所測定的資料相對於由第二感測器30b所測定的資料之時間差來判定工件的狀態變化（S113）。再者，處理S112及處理S113例如亦可為圖21所示的第七處理。
主單元10基於經判定為工件的狀態變化的區間，來判定線L的異常區間。例如於由處理S112判定為工件的狀態變化，且由處理S113判定為工件的狀態未變化時，主單元10可判定為於自配置有第一感測器30a的位置至配置有第二感測器30b的位置為止的區間中線L發生異常。同樣地，於由處理S112判定為工件的狀態未變化，且由處理S113判定為工件的狀態變化時，主單元10可判定為於自配置有第二感測器30b的位置至配置有第三感測器30c的位置為止的區間中線L發生異常。
以上說明的實施形態是為了使本發明的理解變得容易，並非用於限定解釋本發明。實施形態所具備的各要素以及其配置、材料、條件、形狀及尺寸等不限定於例示而可適當變更。另外，可將不同實施形態所示的結構彼此局部地置換或組合。
[附記1]
一種感測系統（1），包括：
多個感測器（30a、30b、30c），沿線（L）配置，測定表示於所述線（L）上搬送的工件的通過狀況的資料；
多個從屬單元（20a、20b、20c），連接於所述多個感測器（30a、30b、30c）的各個，獲取由所述多個感測器（30a、30b、30c）所測定的資料；及
主單元（10），與所述多個從屬單元（20a、20b、20c）連接，
所述主單元（10）具有：
儲存部（14），將所述資料與和測定所述資料的時機有關的資訊相關聯地儲存；及
判定部（15），使用和時機有關的資訊將自所述多個從屬單元（20a、20b、20c）中兩個以上的從屬單元所傳輸的所述資料進行比較，判定所述工件的狀態變化。
1、1A、1B、1C、1D‧‧‧感測系統
10‧‧‧主單元
11‧‧‧獲取部
12、21a、21b、21c、41‧‧‧計時器
13‧‧‧修正部
14‧‧‧儲存部
14a‧‧‧感測資料
14b‧‧‧測定時機
14c‧‧‧經學習模型
15‧‧‧判定部
16、414‧‧‧顯示部
17‧‧‧通信部
18‧‧‧觸發發送部
19‧‧‧對應部
20a‧‧‧第一從屬單元
20b‧‧‧第二從屬單元
20c‧‧‧第三從屬單元
30a‧‧‧第一感測器
30b‧‧‧第二感測器
30c‧‧‧第三感測器
40‧‧‧PLC
101、102‧‧‧輸入/輸出連接器
106、304、306‧‧‧連接器
110‧‧‧MPU
112‧‧‧通信ASIC
116‧‧‧並列通信電路
118‧‧‧串列通信電路
400‧‧‧CPU
401‧‧‧發光元件
402、406、408‧‧‧受光元件
403‧‧‧投光控制部
404‧‧‧放大電路
405‧‧‧A/D轉換器
407、409‧‧‧通信用發光元件
410、412‧‧‧受光電路
411、413‧‧‧投光電路
415‧‧‧設定開關
416‧‧‧EEPROM
417‧‧‧重置部
418‧‧‧振盪器
419‧‧‧輸出電路
420‧‧‧串列通信驅動器
A1、B1、C1‧‧‧第一資料
A2、B2、C2‧‧‧第二資料
A3、B3、C3‧‧‧第三資料
A4、B4、C4‧‧‧第四資料
A5、B5、C5‧‧‧第五資料
A6、B6、C6‧‧‧第六資料
A7、B7‧‧‧第七資料
A10、B10、C10‧‧‧第十資料
B2a、C2a‧‧‧波形
Int1‧‧‧第一區間
Int2‧‧‧第二區間
Int3‧‧‧第三區間
Int4‧‧‧第四區間
Int5‧‧‧第五區間
T、t1、t2、t3‧‧‧時間
TA1、TA2、TA3、TA4、TA5、TB1、TB2、TB3、TB4、TB5、TB6、TC1、TC2、TC3、TC4、TC5、TC6、TC7‧‧‧間隔
TA 、TB 、TA1 、TB1 、TA2 、TB2 ‧‧‧時機
TAB 、TAC ‧‧‧移動量
TH‧‧‧臨限值
t4、t5‧‧‧接通期間
L‧‧‧線
δ‧‧‧差值
S10～S15、S20～S25、S30～S35、S40～S44、S50～S57、S60～S63、S70～S81、S90～S101、S110～S114‧‧‧步驟
圖1為表示本發明的實施形態的感測系統的概要的圖。
圖2為表示本實施形態的主單元的功能塊的圖。
圖3為表示本實施形態的感測系統的物理結構的圖。
圖4為表示藉由本實施形態的感測系統所測定的資料的第一例的圖。
圖5為表示藉由本實施形態的感測系統所測定的資料的第二例的圖。
圖6為由本實施形態的主單元所執行的第一處理的流程圖。
圖7為表示藉由本實施形態的感測系統所測定的資料的第三例的圖。
圖8為由本實施形態的主單元所執行的第二處理的流程圖。
圖9為表示藉由本實施形態的感測系統所測定的資料的第四例的圖。
圖10為由本實施形態的主單元所執行的第三處理的流程圖。
圖11為由本實施形態的主單元所執行的第四處理的流程圖。
圖12為表示本實施形態的第一變形例的感測系統的功能塊的圖。
圖13為表示本實施形態的第二變形例的感測系統的功能塊的圖。
圖14為表示本實施形態的第三變形例的感測系統的功能塊的圖。
圖15為表示本實施形態的第四變形例的感測系統的功能塊的圖。
圖16為表示藉由本實施形態的第四變形例的感測系統所測定的資料的第五例的圖。
圖17為由本實施形態的第四變形例的主單元所執行的第五處理的流程圖。
圖18為由本實施形態的第四變形例的主單元所執行的第六處理的流程圖。
圖19為表示藉由本實施形態的第五變形例的感測系統所測定的資料的第六例的圖。
圖20為表示藉由本實施形態的第五變形例的感測系統所測定的資料的第七例的圖。
圖21為由本實施形態的第五變形例的主單元所執行的第七處理的流程圖。
圖22為表示藉由本實施形態的第五變形例的感測系統所測定的資料的第八例的圖。
圖23為由本實施形態的第五變形例的主單元所執行的第八處理的流程圖。
圖24為表示藉由本實施形態的第五變形例的感測系統所測定的資料的第九例的圖。
圖25為由本實施形態的第五變形例的主單元所執行的第九處理的流程圖。

Claims (24)

  1. 一種感測系統，其包括： 多個感測器，沿線配置，測定表示於所述線上搬送的工件的通過狀況的資料； 多個從屬單元，連接於所述多個感測器的各個，獲取由所述多個感測器所測定的資料；及 主單元，與所述多個從屬單元連接， 所述主單元具有： 儲存部，將所述資料與和測定所述資料的時機有關的資訊相關聯地儲存；及 判定部，使用與所述時機有關的資訊來將自所述多個從屬單元中兩個以上的從屬單元傳輸的所述資料進行比較，判定所述工件的狀態變化。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的感測系統，其中所述判定部基於所述線的搬送速度及所述多個感測器的配置，而算出所述工件應通過所述多個感測器的檢測範圍的時機，並將由所述多個感測器中配置於所述線的上游的感測器所測定的所述資料與由所述多個感測器中配置於所述線的下游的感測器於所述應通過的時機所測定的所述資料進行比較，而判定所述工件的移位。
  3. 如申請專利範圍第2項所述的感測系統，其中所述判定部基於由配置於所述線的上游的感測器檢測到所述工件的期間與由配置於所述線的下游的感測器檢測到所述工件的期間之差，來判定所述工件的搬送速度的變化。
  4. 如申請專利範圍第2項所述的感測系統，其中所述判定部基於由配置於所述線的上游的感測器所測定的所述資料與由配置於所述線的下游的感測器所測定的所述資料的對應關係，來判定所述工件的脫落。
  5. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項所述的感測系統，其中所述儲存部儲存藉由機械學習所生成的經學習模型，所述機械學習使用包含由配置於所述線的上游的感測器所測定的所述資料、由配置於所述線的下游的感測器所測定的所述資料及表示所述工件的狀態變化的資訊的學習用資料， 所述判定部至少將由配置於所述線的上游的感測器所測定的所述資料及由配置於所述線的下游的感測器所測定的所述資料輸入所述經學習模型，並基於所述經學習模型的輸出來判定所述工件的狀態變化。
  6. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項所述的感測系統，其中所述主單元具有計時器， 所述儲存部將由所述計時器所測定的時刻與所述資料相關聯地儲存。
  7. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項所述的感測系統，其中所述主單元具有對所述多個從屬單元發送成為時刻的基準的觸發信號的觸發發送部， 所述多個從屬單元分別具有計時器，藉由所述計時器而測定自接收所述觸發信號起的經過時間，並將所述經過時間與所述資料一併傳輸至所述主單元， 所述儲存部將所述經過時間與所述資料相關聯地儲存。
  8. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項所述的感測系統，其中所述多個從屬單元分別具有於所述多個從屬單元間同步的計時器，將由所述計時器所測定的時刻與所述資料一併傳輸至所述主單元， 所述儲存部將由所述計時器所測定的時刻與所述資料相關聯地儲存。
  9. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項所述的感測系統，其中所述主單元具有從外部機器接收成為時刻的基準的信號的接收部， 所述儲存部將基於所述成為時刻的基準的信號所算出的時刻與所述資料相關聯地儲存。
  10. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項所述的感測系統，其中所述主單元更具有：修正部，基於所述感測器的響應時間及自所述從屬單元向所述主單元的傳輸延遲時間的至少任一個，來修正和所述時機有關的資訊。
  11. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項所述的感測系統，其中所述資料為包含與於所述線上搬送的所述工件的通過狀況相應的上升波形或下降波形的時序資料， 所述主單元更包括：對應部，基於由所述多個從屬單元中兩個以上的從屬單元所獲取的所述時序資料所含的所述上升波形的間隔或所述下降波形的間隔，使關於同一所述工件而由所述兩個以上的從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形對應。
  12. 如申請專利範圍第11項所述的感測系統，其中所述對應部以由所述多個從屬單元中的第一從屬單元所獲取的所述上升波形的間隔或所述下降波形的間隔與由所述多個從屬單元中的第二從屬單元所獲取的所述上升波形的間隔或所述下降波形的間隔之差的平均值變小的方式，使由所述第一從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形與由所述第二從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形對應。
  13. 如申請專利範圍第12項所述的感測系統，其中所述對應部於連接於所述第一從屬單元的感測器配置於較連接於所述第二從屬單元的感測器更靠近所述線的上游時，以由所述第一從屬單元所獲取的所述上升波形的間隔或所述下降波形的間隔與此後由所述第二從屬單元所獲取的所述上升波形的間隔或所述下降波形的間隔之差的平均值變小的方式，使由所述第一從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形與由所述第二從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形對應。
  14. 如申請專利範圍第12項所述的感測系統，其中所述對應部自用以算出所述平均值的項數成為預定數以上的組合中，進行由所述第一從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形與由所述第二從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形的對應。
  15. 如申請專利範圍第12項所述的感測系統，其中所述對應部以用以算出所述平均值的項數變多的方式，進行由所述第一從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形與由所述第二從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形的對應。
  16. 如申請專利範圍第11項所述的感測系統，其中所述對應部於由所述判定部在預定期間內持續判定為所述工件的狀態變化時，進行所述上升波形或所述下降波形的對應。
  17. 如申請專利範圍第11項所述的感測系統，其中所述對應部針對所述多個從屬單元中經選擇的一部分，進行所述上升波形或所述下降波形的對應。
  18. 如申請專利範圍第11項所述的感測系統，其中所述主單元更包括：顯示部，顯示正在執行由所述對應部進行的對應。
  19. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項所述的感測系統，其中所述資料為包含與於所述線上搬送的所述工件的通過狀況相應的上升波形或下降波形的時序資料， 所述判定部將由所述多個從屬單元中的第一從屬單元所獲取的所述時序資料與由所述多個從屬單元中的第二從屬單元所獲取的所述時序資料的任一者移動預定時間並進行比較，並基於由所述第一從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形與由所述第二從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形的時間差，來判定所述工件的狀態變化。
  20. 如申請專利範圍第19項所述的感測系統，其中所述判定部於連接於所述第一從屬單元的感測器配置於較連接於所述第二從屬單元的感測器更靠近所述線的上游時，在相對於由所述第一從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形而不存在對應的由所述第二從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形時，判定為所述工件自所述線脫落。
  21. 如申請專利範圍第19項所述的感測系統，其中所述判定部於連接於所述第一從屬單元的感測器配置於較連接於所述第二從屬單元的感測器更靠近所述線的上游時，在相對於由所述第二從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形而不存在對應的由所述第一從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形時，判定為所述工件混入所述線。
  22. 如申請專利範圍第19項所述的感測系統，其中所述判定部將由所述多個從屬單元中第一從屬單元所獲取的所述時序資料與由所述多個從屬單元中第二從屬單元所獲取的所述時序資料的任一者移動預定時間，以包含一個以下的所述上升波形或所述下降波形的方式，將各個所述時序資料分割為多個區間。
  23. 如申請專利範圍第22項所述的感測系統，其中所述判定部算出所述多個區間中的第一區間所含的由所述第一從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形與所述第一區間所含的由所述第二從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形之第一時間差，以及所述多個區間中的第二區間所含的由所述第一從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形與所述第二區間所含的由所述第二從屬單元所獲取的所述上升波形或所述下降波形之第二時間差，並基於所述第一時間差與所述第二時間差之差來判定所述工件的狀態變化。
  24. 如申請專利範圍第19項所述的感測系統，其中所述判定部將由所述多個從屬單元中沿所述線依序配置的三個以上的從屬單元所獲取的所述時序資料移動預定的時間並進行比較來判定所述工件的狀態變化，並基於經判定為所述工件的狀態變化的區間來判定所述線的異常區間。
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