TW201931231A - 設備控制方法及裝置 - Google Patents

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李建軍
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Abstract

本發明提供了一種設備控制方法及裝置，關於物流資訊技術領域，藉由獲取運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料，並根據所述距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行，使得運輸設備在抵達目標位置時升降裝置升起至最高位，由於運輸設備採用了升降裝置，高度符合人體工程學要求，實現了物流包裹的接駁過程中，不用人工彎腰進行處理，使得工人勞動強度低，提高了分揀系統的分揀效率；並且不需要借助鋼架構平臺將物流物件傾倒至物件收集設備，降低了分揀系統的設置成本，大大提高了分揀系統的靈活性。

Description

設備控制方法及裝置
本發明關於物流資訊技術領域，特別是關於一種設備控制方法及裝置。
隨著電子商務的發展，越來越多用戶在網上購買商品，而由於用戶購買的商品增多，快遞量也越來越大，物流行業的壓力也越來越大。在物流行業中，分揀是核心環節之一，基於上述快遞量的劇烈增長，人工分揀快遞的方式也越來越滿足不了需求，因而產生了自動化分揀方案。 　　在先技術中，其分揀方案中，使用AGV(自動導引車)等運輸設備實現對物流物件的自動化運輸，其中AGV比較矮小，AGV去工作站接收物流物件時，需要工人彎腰將物流物件放置在AGV上。該AGV要將物流物件放到物件收集設備中時，還需要藉由與物件收集設備的高度相適應的鋼架構平臺供其傾倒物流物件至物件收集設備。 　　發明人在應用上述方案的過程中，發現在先技術存在如下缺點： 　　由於AGV矮小，導致工人每次放包裹都需要彎腰，不方便工人操作；並且需要借助鋼架構平臺將物流物件傾倒至物件收集設備，導致成本大大增加。
鑒於上述問題，本發明實施例提供一種設備控制方法，藉由獲取運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料，並根據所述距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行，解決在先技術中不方便人工作業，成本高的問題。 　　相應的，本發明實施例還提供了一種設備控制裝置，用以保證上述方法的實現及應用。 　　為了解決上述問題，本發明實施例揭露了一種設備控制方法，包括： 　　獲取運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料； 　　根據所述距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行。 　　相應的，本發明實施例還揭露了一種設備控制裝置，包括： 　　獲取模組，用於獲取運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料； 　　控制模組，用於根據所述距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行。 　　相應的，本發明實施例還揭露了一種裝置，其中，包括： 　　一或多個處理器；和 　　其上儲存有指令的一或多個機器可讀媒體，當由所述一或多個處理器執行所述指令時，使得所述裝置執行一種設備控制方法。 　　相應的，本發明實施例還揭露了一或多個機器可讀媒體，其上儲存有指令，當由一或多個處理器執行所述指令時，執行一種設備控制方法。 　　本發明實施例包括以下優點： 　　本發明實施例藉由獲取運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料，並根據所述距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行，使得運輸設備在抵達目標位置時升降裝置升起至最高位，由於運輸設備採用了升降裝置，高度符合人體工程學要求，實現了物流包裹的接駁過程中，不用人工彎腰進行處理，使得工人勞動強度低，提高了分揀系統的分揀效率；並且不需要借助鋼架構平臺將物流物件傾倒至物件收集設備，降低了分揀系統的設置成本，大大提高了分揀系統的靈活性。
為使本發明的上述目的、特徵和優點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖和實施方式對本發明作進一步詳細的說明。 　　本發明提供的一種設備控制方法中常見的術語有： 　　上料區：指將卡車上的待分揀的物流對象暫存到接駁站附近的集散區域； 　　接駁站：指工人進行放包操作的區域，可以由工人或機器將物流物件放在AGV上。 　　掃碼區：物流物件上粘貼有條碼單，條碼單記錄了物流物件的物流物件特徵資訊，工人將物流物件放在AGV後，AGV需行駛至掃碼區，藉由掃碼區設置的掃碼設備來自動識別物流物件的物流物件特徵資訊，以進行後續任務的計算。 　　路徑區：指AGV行走時可能會佔用的區域，一般是一塊平地。 　　其中物流物件可以理解為物流包裹等物件。 　　在快遞物流行業中，快遞包裹的分揀是指將混合在一起的物流包裹，按照目的地等規則進行分類，隨著物流技術的大力發展，已經擺脫了對於物流包裹的人工分揀，目前，可以藉由機器人自動分揀作業平臺對物流包裹進行自動分揀，大大節省了人力資源，提高了分揀效率。 　　本發明在實施例中，分揀系統包括：伺服器、多個運輸設備、多個根據目的地劃分的物件收集設備、掃碼設備。結合圖1A、圖1B、圖1C、圖1D、圖1E、圖1F、圖1G，對本發明實施例進行系統介紹。 　　參照圖1A，其為本發明實施例一種物流系統平面示意圖。在圖中分揀的場地可以為平面場地，本發明實施例對功能區域進行劃分。如圖1A，將場地整體切分為工作場地路徑區A1、上料區A2、掃碼區A3。基於上料區A2設置了接駁站A21，掃碼區A3設置了掃碼設備A31。 　　當然，A3還可以是其他類型的資訊獲取區，例如近場通訊類型的資訊獲取區，A3為近場通訊採集區，A31為標籤掃描設備。物流包裹裡可以設置標籤，標籤中可以攜帶物流物件特徵資訊。 　　多個運輸設備B1(AGV)、物件收集設備C1在工作場地路徑區A1中工作。 　　分揀系統的基本分揀流程為： 　　在接駁站A21中，藉由人力或機器將單件的物流物件放置在運輸設備B1上，運輸設備B1在承載物流物件後會按照預設路徑前往掃碼區A3，藉由掃碼設備A31對運輸設備B1承載的物流物件進行掃碼，獲取物流物件的物流物件特徵資訊，即目的地資訊，此時掃碼設備A31會將物流物件特徵資訊發送至伺服器，由伺服器根據物流物件特徵資訊為運輸設備B1分配一個行駛至對應物件收集設備C1的路徑，根據該路徑，運輸設備B1在工作場地路徑區A1中移動至物件收集設備C1並將物流物件卸下投入物件收集設備C1，從而完成物流物件的分揀。 　　圖1B顯示了本發明實施例提供的一種運輸設備的結構示意圖，其中運輸設備B1可以包括升降裝置B11和托盤B12，其中升降裝置B11可以伸縮升降，托盤B12用於承載物流對象，托盤B12還可以做順逆時針翻轉動作，用於接收包裹或傾倒包裹。圖1B顯示的是運輸設備升高至最高位置時的狀態圖，另外，圖1C顯示了本發明實施例提供的另一種運輸設備的結構示意圖，圖1C顯示的是運輸設備降低至最低位置時的狀態圖。另外參照圖1D，顯示了本發明實施例提供的一種運輸設備的升降裝置運行示意圖，運輸設備B1可以將升降裝置B11由圖1D中的最左邊工位逐漸升起至最右邊工位，也可以將升降裝置B11由圖1D中的最右邊工位逐漸升起至最左邊工位。 　　具體的，為了達到最優的物流效率，一般希望運輸設備B1以較快速度運行，但是當運輸設備B1的托盤B12承載的物流物件重量較大，且升降裝置B11伸起至高位時，會導致運輸設備B1因重心不穩而傾倒，造成事故的發生，因此需要根據運輸設備B1的運行位置與目標位置之間的距離資料，控制升降裝置B11的升起或降落，從而避免運輸設備B1在行駛時因重心不穩而傾倒。 　　需要說明的是，運輸設備B1既可以在工作場地路徑區A1中運行，也可以根據需求跨越工作場地路徑區A1，在上料區A2和掃碼區A3中運行。 　　圖1E顯示了本發明實施例提供的一種物件收集設備的結構示意圖，物件收集設備C1按照目的地進行劃分，例如，可以針對目的地北京、上海、西安分別設置對應的物件收集設備1、物件收集設備2和物件收集設備3，物件收集設備1專門承載目的地為北京的物流包裹，物件收集設備2專門承載目的地為上海的物流包裹，物件收集設備3專門承載目的地為西安的物流包裹，這樣的劃分可以方便後續派送流程的進行，提高物流效率。另外，運輸設備B1的升降裝置B11在升起至最高位時的高度和物件收集設備C1的高度可以保持一致，以方便傾倒物流包裹。另外，物件收集設備C1可以被移動，例如：當物件收集設備C1承載容量滿了之後，可以藉由移動物件收集設備C1至縫袋區進行縫袋操作。 　　參照圖1A，掃碼區A3設置了一組或多組掃碼設備A31，掃碼設備A31可以為條碼掃碼槍，具有一定的掃描範圍，因此，工人或機器在將物流物件放在運輸設備B1的托盤B12上時，需要將物流物件貼有條碼的一面向上放置，使得能夠匹配掃碼設備A31的掃描範圍，當掃描完成後，掃碼設備A31可以將掃描得到的物流物件特徵資訊發送至伺服器，以便伺服器根據物流物件特徵資訊為運輸設備B1分配對應的路徑。 　　圖1F顯示了本發明實施例提供的一種伺服器的通訊示意圖，伺服器可以與所有的掃碼設備、運輸設備和物件收集設備即時連接，以確定各個運輸設備和物件收集設備的位置，確定運輸設備的運行位置與目標位置之間的距離資料，並控制運輸設備運行、或控制運輸設備的升降裝置升起或降落，進一步的，伺服器還可以為運輸設備分配路徑，同時，伺服器還可以接受掃碼設備傳輸的物流物件特徵資訊，從而確定運輸設備對應的物件收集設備。 　　其中，所述目標位置包括取貨節點所在位置、掃碼節點所在位置、收貨節點所在位置其中至少一個；其中，所述取貨節點是指接駁站，所述掃碼節點是指掃碼設備，所述收貨節點是指物件收集設備。 　　參照圖1G，其顯示了本發明實施例的一種設備控制方法互動示意圖。 　　S1，伺服器獲取運輸設備的運行位置與接駁站所在位置之間的第一距離資料。 　　在本發明中，路徑區A1和上料區A2的表面可以覆蓋設置有二維碼標籤座標網格，每個二維碼標籤座標都對應了一個位置參數，如經緯度資訊等，同時在運輸設備B1底部可以設置對應的掃描裝置，藉由掃描當前運輸設備B1所處位置的二維碼標籤座標，從而獲取運輸設備B1當前所處位置的位置資訊，並將該位置資訊發送至伺服器，使得伺服器得到了運輸設備B1的即時運行位置。另外，還可以在運輸設備B1上設置精度較高的定位模組，藉由定位模組獲取運輸設備B1當前所處位置的資訊，本發明實施例不對其加以限制。 　　進一步的，伺服器的資料庫中儲存有各個接駁站A21所在位置的即時位置資訊，伺服器根據運輸設備B1的運行位置與接駁站A21的所在位置確定了運輸設備B1與接駁站A21所在位置之間的第一距離資料。 　　S2，伺服器根據第一距離資料，向運輸設備發送第一控制指令。 　　在本發明中，為了解決在先技術中工人需要彎腰操作的問題，且避免設置鋼架構平臺，可以藉由伺服器藉由第一控制指令控制運輸設備B1的升降裝置B11在到達接駁站A21時升起至最高位，該升起動作需滿足一定條件，即第一距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離。 　　另外，當第一距離資料大於或等於第三預設距離時(即運輸設備B1距離接駁站A21較遠)，為了保證運輸設備B1的重心穩定，先控制升降裝置B11進行降落動作，且使得運輸設備B1以較快速度前行，當第一距離資料小於第三預設距離時，可以使得運輸設備B1以較慢速度前行，而不需對升降裝置B11進行操作，另外，在第一距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離時，再控制升降裝置B11進行升起動作，直至到達駁站A21時升起至最高位。 　　S3，運輸設備根據第一控制指令，前往接駁站接收物流物件，並控制升降裝置的運行。 　　結合前述說明，在第一控制指令的控制下，運輸設備B1到達上料區A2中的接駁站A21，此時升降裝置B1升起至最高位，藉由人力或機器將單件的物流物件放置在運輸設備B1上，且保證物流物件貼有條碼的一面向上放置。 　　S4，伺服器獲取運輸設備的運行位置與掃碼區之間的第二距離資料。 　　在該步驟中，藉由與步驟S1中相同的方法確定運輸設備B1當前所處的即時位置資訊，並依據伺服器中儲存的掃碼區A3中掃碼設備A31的位置資訊，計算得到第二距離資料。 　　可以理解，掃碼區A3的位置為掃碼設備所在位置。 　　S5，伺服器根據第二距離資料，向運輸設備發送第二控制指令。 　　在該步驟中，第二控制指令基於的邏輯與步驟S2中的一致。其目的是保證運輸設備B1在運行過程中重心穩定，另外還可以在運輸設備B1抵達掃碼區域時升降裝置B1升起至最高位。 　　S6，運輸設備根據第二控制指令，前往掃碼區掃碼，並控制升降裝置的運行。 　　S7，掃碼區中的掃碼設備對運輸設備承載的物流物件進行掃碼，並將掃碼結果發送至伺服器。 　　掃碼設備A31可以將掃描得到的物流物件特徵資訊發送至伺服器，以便伺服器根據物流物件特徵資訊為運輸設備B1分配對應的路徑。 　　掃碼得到的物流物件特徵資訊通常是目的地資訊，如：北京、上海等。 　　S8，根據掃碼結果，伺服器確定運輸設備行駛至對應的物件收集設備的路徑。 　　當確定了物流對象對應的目的地後，伺服器為運輸設備B1分配行駛至對應的物件收集設備C1的路徑，如目的地為北京的物流對象，為其對應的運輸設備B1分配一條行駛至北京的物件收集設備C1的路徑。 　　S9，伺服器獲取運輸設備的運行位置與物件收集設備所在位置之間的第三距離資料。 　　進一步的，伺服器藉由與各個物件收集設備C1的即時通訊，可以獲取物件收集設備C1的即時位置資訊，伺服器根據運輸設備B1的運行位置與物件收集設備C1的運行位置確定了運輸設備B1與物件收集設備C1所在位置之間的第三距離資料。 　　S10，伺服器根據第三距離資料，向運輸設備發送第三控制指令。 　　在該步驟中，第三控制指令基於的邏輯與步驟S2中的一致。其目的是保證運輸設備B1在運行過程中重心穩定，另外還可以在運輸設備B1抵達物件收集設備時升降裝置B1升起至最高位。 　　S11，運輸設備根據第三控制指令，前往物件收集設備，並控制升降裝置的運行。 　　運輸設備B1在到達物件收集設備時，升降裝置B1升起至最高位，此時藉由傾倒貨物操作可以將運輸設備B1的托盤B12承載的物流物件傾倒入物件收集設備進行收集。 　　現有技術中分揀運輸存在以下缺點：(1)由於AGV矮小，導致工人每次放包裹都需要彎腰，不方便工人操作。(2)需要借助鋼架構平臺將物流物件傾倒至物件收集設備，導致成本大大增加。本發明實施例提供的分揀系統很好地克服了上述缺點： 　　第一態樣，本發明實施例的分揀系統不依賴於固定的分揀設備(例如鋼結構分揀平臺)，所有的運輸設備均在同一層場地運動，且所有的物件分揀設備和物件收集設備也處在同一層。由於取消了鋼結構分揀平臺和滑道，帶來了以下好處： 　　1、對場地形狀無要求，可適應於任意外形的場地；對場地淨空也無要求，正常建築都可滿足需求。從而獲得極強的擴展性以應對業務在未來的增長。 　　2、降低了系統的建造成本和安裝週期。現有技術中基礎設施佔用了大部分的系統安裝時間，也是系統成本的主要組成部分之一。採用本發明實施例能大大縮減系統的安裝週期和基礎設施成本。 　　3、可以靈活對佈局進行動態調整從而提升系統效率。現有技術中分揀設備一旦建成，無法對其中物件收集設備的位置、大小、數量進行修改，然而採用本發明實施例能夠隨時根據物件流向的分佈情況動態調整物件收集設備的位置、大小、數量，例如如果預計去向某地的物件數量大幅度增加，則可以藉由增加去向該地的物件收集設備的數量、去向該地的物件收集設備的大小、調整去向該地的物件收集設備的位置離物件入口更近，從而提升系統效率。 　　4、大幅減少場地遷移的成本。在先技術中分揀系統是為某一場地定制，一旦建成很難遷移到另一個場地使用，增加了場地遷移的成本。然而採用本發明實施例只需要對運輸設備、物件收集設備、物件分揀設備、資訊獲取設備等活動裝置進行搬運，且新場地安裝週期短，場地可靈活擴展，不受場地差異影響，從而大幅減少場地遷移的成本。 　　第二態樣：本發明實施例藉由整合了升降裝置的AGV來實現自動化分揀，利用運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行，以滿足運輸設備在運行至接駁站、掃碼區和物件收集設備時，升降裝置升起至最高位，方便了工人操作和包裹的傾倒，避免工人每次放包裹都需要彎腰，降低了勞動強度。 　　參照圖2，從伺服器側顯示了本發明的一種設備控制方法實施例的步驟流程圖，具體可以包括如下步驟： 　　步驟210，獲取運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料。 　　本發明實施例中在物流系統設置了控制各個設備運行的伺服器、多個運輸設備、多個根據目的地劃分的物件收集設備、掃碼設備。 　　較佳的，所述目標位置包括取貨節點所在位置、掃碼節點所在位置、收貨節點所在位置其中至少一個；其中，所述取貨節點是指接駁站，所述掃碼節點是指掃碼設備，所述收貨節點是指物件收集設備。 　　在本發明實施例中，物流系統中設置了取貨節點、掃碼節點和收貨節點。取貨節點運輸設備接收物流物件的地點；掃碼節點是掃描物流物件的特徵資訊的地點；收貨節點是運輸設備轉移其承載的物流對象的目的地。如前述實施例描述，取貨節點可以是接駁站A21，取貨節點所在位置就是接駁站A21所在位置。掃碼節點是掃碼設備A31，掃碼節點所在位置就是掃碼設備A31所在位置，在實際中是掃碼設備A31所在的掃碼區A3的位置。收貨節點是前述物件收集設備C1，收貨節點所在位置是前述物件收集設備C1當前所在位置。 　　在本發明實施例中，目標位置可以是取貨節點所在位置、掃碼節點所在位置、收貨節點所在位置其中至少一個。在不同的運輸流程中目標位置會變化。 　　本發明實施例還可以將多個運輸設備、多個根據目的地劃分的物件收集設備、掃碼設備設置在同一層級，例如同一樓層。 　　需要說明的是，物流物件可以為物流包裹等物件。 　　具體的，參照圖1A，在本發明實施例中，路徑區A1和上料區A2的表面可以覆蓋設置有二維碼標籤座標網格，每個二維碼標籤座標都對應了一個位置參數，如經緯度資訊等，同時在運輸設備B1上可以設置對應的掃描裝置，藉由掃描當前運輸設備B1所處位置的二維碼標籤座標，從而獲取運輸設備B1當前所處位置的資訊，並將該資訊發送至伺服器，使得伺服器得到了運輸設備B1的即時運行位置。另外，還可以在運輸設備B1上設置精度較高的定位模組，藉由定位模組獲取運輸設備B1當前所處位置的資訊。 　　另外，伺服器的資料庫中儲存有各個接駁站A21、各個掃碼區A3中掃碼設備A31的即時位置資訊，伺服器還可以與物件收集設備C1即時通訊，從而獲得物件收集設備C1的即時位置資訊，伺服器根據運輸設備B1的運行位置與目標位置(目標位置可以為接駁站A21所在位置、各個掃碼區A3中掃碼設備A31所在位置和物件收集設備C1所在位置)的運行位置，確定運輸設備B1的運行位置與目標位置之間的距離資料。 　　步驟220，根據所述距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行。 　　在實際應用中，運輸設備可以有三個對應的目標位置：接駁站、掃碼設備和物件收集設備。 　　當運輸設備的目標位置為接駁站所在位置時，運輸設備與接駁站所在位置之間的距離可以為第一距離資料。 　　當運輸設備的目標位置為掃碼設備所在位置時，運輸設備與掃碼設備所在位置之間的距離可以為第二距離資料。 　　當運輸設備的目標位置為物件收集設備所在位置時，運輸設備與物件收集設備所在位置之間的距離可以為第三距離資料。 　　以上的第一距離資料、第二距離資料和第三距離資料，都需要滿足一定條件下，才能觸發伺服器對運輸設備發送的針對運輸設備運行速度和/或升降裝置的控制指令，以滿足運輸設備在抵達接駁站、掃碼設備和物件收集設備時升降裝置升起至最高位，同時保證運輸設備以合理的速度運行，在運行過程中重心穩定。 　　本發明實施例中，藉由獲取運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料，並根據所述距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行，使得運輸設備在抵達目標位置時升降裝置升起至最高位，由於運輸設備採用了升降裝置，高度符合人體工程學要求，實現了物流包裹的接駁過程中，不用人工彎腰進行處理，使得工人勞動強度低，提高了分揀系統的分揀效率；並且不需要借助鋼架構平臺將物流物件傾倒至物件收集設備，降低了分揀系統的設置成本，大大提高了分揀系統的靈活性。 　　參照圖3A，從伺服器側顯示了本發明的一種設備控制方法實施例的步驟流程圖，具體可以包括如下步驟： 　　步驟310，獲取運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料。 　　該步驟可以參照上述步驟210，此處不再贅述。 　　需要說明的是，運輸設備還可以向伺服器發送已承載物流物件的資訊。 　　步驟312，若所述距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離，則控制所述升降裝置從當前位置以第一速度升起。 　　在本發明實施例中，伺服器可以控制運輸設備做一些特殊動作，如：控制運輸設備的升降裝置升起或降落，控制運輸設備以預設速度運行在分揀系統中，運輸設備對應的目標位置可以為接駁站、掃碼設備和物件收集設備，當運輸設備與目標位置的距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離時，若此時運輸設備的升降裝置處於最低位置或未處於最高位置，則控制所述升降裝置從當前位置以第一速度升起，以滿足運輸設備在抵達目標位置時升降裝置升起至最高位。第一速度為升降裝置伸縮運行的速度，通常為定值。 　　較佳的，所述第一預設距離s1=L* v2/ v1，所述第二預設距離s2=L* v2/ v1+Δs；其中，所述L為所述升降裝置總長度，所述v2為所述運輸設備最大速度，所述v1為所述升降裝置的升降速度；所述Δs為距離調整常數。 　　那麼，第一預設距離可以根據s1=L* v2/ v1的公式計算得出，第二預設距離可以根據s2=L* v2/ v1+Δs的公式計算得出，L為所述升降裝置總長度，通常可以為1.2米，該高度為人體放置物流對象的適宜高度，v2為運輸設備最大速度，v1為升降裝置的升降速度，v2和v1都根據運輸設備和運輸設備包括的升降裝置的性能參數得出，Δs為距離調整常數，可以根據需求自行設置或者根據實驗得出，使運輸設備在所述距離資料進入s1和s2之間的範圍之後，控制運輸設備的升起升降裝置，可以保證升降裝置在到達目標位置時已經升到最高點。 　　較佳的，所述當前位置為最低位置。 　　上述運輸設備在所述距離資料進入s1~s2的範圍之後，控制運輸設備的升起升降裝置，保證升降裝置在到達目標位置時已經升到最高點。 　　當然，升降設備的當前位置也可以不在最低位置，那麼只要其不在最高位置，則可以控制其升起。 　　在實際應用中，升降設備升起時，可以降低運輸設備的行進速度，例如從第二速度降低至第三速度，其中第二速度大於第三速度。 　　步驟314，若所述距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離，且所述當前位置已位於最高位置，則控制所述升降裝置保持在最高位置。 　　在該步驟所述的情況下，若所述距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離，且升降裝置的當前位置已位於最高位置，則保持升降裝置的最高位直至行駛至目標位置。 　　當然在保持升降裝置的最高位直至行駛至目標位置，可以第三速度行駛，第三速度小於第二速度。 　　本發明實施例中，藉由獲取運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料，並根據所述距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行，使得運輸設備在抵達目標位置時升降裝置升起至最高位，由於運輸設備採用了升降裝置，高度符合人體工程學要求，實現了物流包裹的接駁過程中，不用人工彎腰進行處理，使得工人勞動強度低，提高了分揀系統的分揀效率；並且不需要借助鋼架構平臺將物流物件傾倒至物件收集設備，降低了分揀系統的設置成本，大大提高了分揀系統的靈活性；並且，在到達某個目標位置時，都保證了升降裝置升至最高點，方便作業，例如在到達接駁站所在位置時，升降裝置升至最高點，方便工人放置物流物件，又例如在到達物件收集設備所在位置時，升降裝置升至最高點，方便轉移物流物件至物件收集設備，不用鋼架平臺即可完成貨物的分揀。 　　參照圖3B，從伺服器側顯示了本發明的一種設備控制方法實施例的步驟流程圖，具體可以包括如下步驟： 　　步驟320，獲取運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料。 　　該步驟可以參照上述步驟210，此處不再贅述。 　　步驟322，若所述升降裝置位於最高位置且所述距離資料大於或等於第三預設距離，則控制所述運輸設備以第二速度行駛且控制所述升降裝置從最高位置以第一速度降落； 　　在實際應用中，為了達到最優的物流效率，一般希望運輸設備以較快速度運行，但是當運輸設備的托盤承載的物流物件重量較大，且升降裝置伸起至高位時，會導致運輸設備因重心不穩而傾倒，造成事故的發生，因此需要根據運輸設備的運行位置與目標位置之間的距離資料，控制升降裝置的升起或降落，從而避免運輸設備因重心不穩而傾倒。 　　較佳的，所述第三預設距離s3=2L* v2/ v1+Δs；其中，所述L為所述升降裝置總長度，所述v2為所述運輸設備最大速度，所述v1為所述升降裝置的升降速度；所述Δs為距離調整常數。 　　在本發明實施例中，第三預設距離通常由s3=2L* v2/ v1+Δs計算得出，第三預設距離通常大於第一預設距離和第二預設距離，因此，步驟322顯示了在運輸設備距離目標位置較遠的情況下，此時若所述升降裝置位於最高位置且所述距離資料大於或等於第三預設距離，則以較快的第二速度行駛，同時將所述升降裝置從最高位置以第一速度降落至最低位置，以保證運輸設備在以較快的第二速度行駛時，重心穩定，不發生包裹翻倒的現象。 　　需要說明的是，在實際應用中，升降裝置下降過程中，可以使運輸設備以第三速度行駛，在升降裝置下降至最低點後，使運輸設備以第二速度行駛，其中第二速度大於第三速度。進一步避免由於運輸設備行駛速度過快，而裝載了物流物件的運輸設備重心不穩導致的翻到現象。 　　步驟324，若所述升降裝置位於最高位置且所述距離資料小於第三預設距離，則控制所述運輸設備以第三速度行駛，其中，所述第三速度小於所述第二速度。 　　在該步驟中，若所述升降裝置位於最高位置且所述距離資料小於第三預設距離，則控制所述運輸設備以較慢的第三速度行駛，此時距離目標位置相對較近，不需要加速行駛，按照較慢的第三速度行駛即可，同時也不需要對升降裝置繼續操作，使其保持最高位置。 　　步驟326，若所述距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離，則控制所述升降裝置從當前位置以第一速度升起。 　　步驟326參照前述步驟312的描述，在此不再詳述。 　　下面以從掃描區到物件收集設備之間的運輸過程為例進行描述： 　　對於步驟310，例如前述運輸設備在掃描區停止後，其升降裝置上承載了物流物件，且升降裝置處於最高點。掃碼設備掃描物流物件的特徵資訊發送至伺服器，同時掃碼設備還可以將承載該物流物件的運輸設備的身份資訊發送至伺服器。伺服器則根據該特徵資訊確定一個物件收集設備，接著根據該物件收集設備所在的目標位置，和該運輸設備的運行位置，為該運輸設備規劃一個行駛路徑。在規劃完畢後，伺服器即可確定該運輸設備和物件收集設備之間的距離資料。 　　接著伺服器會判斷該距離資料是否大於或等於前述第三預設距離，如果該距離資料大於或等於第三預設距離則進入步驟322，說明運行位置與目標位置兩個位置距離較遠，AGV需要以較高速度行駛以提高分揀效率，能夠完成先降落後升起升降裝置的過程，那麼為了避免重心過高導致AGV傾倒，則要降落升降裝置至最低點，同時以較高的第二速度行駛；如果該距離資料小於第三預設距離則進入步驟324，說明運行位置與目標位置兩個位置距離較近，完成不了先降落後升起升降裝置的過程，因此則控制所述運輸設備以小於所述第二速度的第三速度行駛，並保持升降裝置處於最高位。 　　在運輸設備行駛過程中，會藉由前述方式不斷將其運行位置發送給伺服器，伺服器會即時監控其距離目標位置的距離資料，此時會判斷所述距離資料是否大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離，以及升降設備的當前位置。如果所述距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離，且升降設備的當前位置不處於最高位置，那麼此時會進入步驟326，控制所述升降裝置從當前位置以第一速度升起。 　　可以理解，本發明實施例提供的設備控制方法不依賴於固定的分揀設備(例如鋼結構分揀平臺)，所有的運輸設備均在同一層場地運動，且所有的物件分揀設備和物件收集設備也處在同一層。由於取消了鋼結構分揀平臺和滑道，帶來了以下好處： 　　1、對場地形狀無要求，可適應於任意外形的場地；對場地淨空也無要求，正常建築都可滿足需求。從而獲得極強的擴展性以應對業務在未來的增長。 　　2、降低了系統的建造成本和安裝週期。現有技術中基礎設施佔用了大部分的系統安裝時間，也是系統成本的主要組成部分之一。採用本發明實施例能大大縮減系統的安裝週期和基礎設施成本。 　　3、可以靈活對佈局進行動態調整從而提升系統效率。現有技術中分揀設備一旦建成，無法對其中物件收集設備的位置、大小、數量進行修改，然而採用本發明實施例能夠隨時根據物件流向的分佈情況動態調整物件收集設備的位置、大小、數量，例如如果預計去向某地的物件數量大幅度增加，則可以藉由增加去向該地的物件收集設備的數量、去向該地的物件收集設備的大小、調整去向該地的物件收集設備的位置離物件入口更近，從而提升系統效率。 　　4、大幅減少場地遷移的成本。在先技術中分揀系統是為某一場地定制，一旦建成很難遷移到另一個場地使用，增加了場地遷移的成本。然而採用本發明實施例只需要對運輸設備、物件收集設備、物件分揀設備、資訊獲取設備等活動裝置進行搬運，且新場地安裝週期短，場地可靈活擴展，不受場地差異影響，從而大幅減少場地遷移的成本。 　　第二態樣：本發明實施例藉由整合了升降裝置的AGV來實現自動化分揀，利用運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行，以滿足運輸設備在運行至接駁站、掃碼設備和物件收集設備各自所在位置時，升降裝置升起至最高位，方便了工人操作和包裹的傾倒，避免工人每次放包裹都需要彎腰，降低了勞動強度。 　　參照圖4，從系統層顯示了本發明的另一種設備控制方法實施例的步驟流程圖，系統層包括了：伺服器、多個運輸設備、等多個根據目的地劃分的物件收集設備、接駁站和掃碼區。 　　圖4具體可以包括如下步驟： 　　401，伺服器獲取運輸設備的運行位置與接駁站所在位置之間的第一距離資料。 　　402，伺服器根據第一距離資料，向運輸設備發送第一控制指令。 　　403，運輸設備根據第一控制指令，前往接駁站接收物流物件，並控制升降裝置的運行。 　　404，伺服器獲取運輸設備的運行位置與掃碼設備所在位置之間的第二距離資料。 　　掃碼設備所在位置可以理解為掃碼區的位置。 　　405，伺服器根據第二距離資料，向運輸設備發送第二控制指令。 　　406，運輸設備根據第二控制指令，前往掃碼設備所在位置掃碼，並控制升降裝置的運行。 　　407，掃碼設備對運輸設備承載的物流物件進行掃碼，並將掃碼結果發送至伺服器。 　　408，根據掃碼結果，伺服器確定運輸設備行駛至對應的物件收集設備的路徑。 　　409，伺服器獲取運輸設備的運行位置與物件收集設備所在位置之間的第三距離資料。 　　410，伺服器根據第三距離資料，向運輸設備發送第三控制指令。 　　411，運輸設備根據第三控制指令，前往物件收集設備，並控制升降裝置的運行。 　　本發明實施例可參照前述實施例類似描述的原理，在此不再詳述。 　　本發明實施例對場地形狀和空間要求低，易於維修，建設難度小，週期短，成本低，靈活性、擴展性強，同時降低了工人的勞動強度，提高了分揀效率。 　　需要說明的是，對於方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領域技術人員應該知悉，本發明實施例並不受所描述的動作順序的限制，因為依據本發明實施例，某些步驟可以採用其他順序或者同時進行。其次，本領域技術人員也應該知悉，說明書中所描述的實施例均屬於較佳實施例，所關於的動作並不一定是本發明實施例所必須的。 　　參照圖5，顯示了本發明的一種設備控制裝置(例如：伺服器500)的結構圖，具體可以包括如下模組： 　　獲取模組510，用於獲取運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料。 　　控制模組520，用於根據所述距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行。 　　較佳的，所述目標位置包括取貨節點所在位置、掃碼節點所在位置、收貨節點所在位置其中至少一個；其中，所述取貨節點是指接駁站，所述掃碼節點是指掃碼設備，所述收貨節點是指物件收集設備。 　　較佳的，參照圖6A，控制模組520包括： 　　第一升起子模組521，用於若所述距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離，則控制所述升降裝置從當前位置以第一速度升起。 　　較佳的，所述當前位置為最低位置。 　　較佳的，所述控制模組520包括： 　　懸停子模組522，用於所述距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離，且所述當前位置已位於最高位置，則控制所述升降裝置保持在最高位置。 　　較佳的，所述第一預設距離s1=L* v2/ v1，所述第二預設距離s2=L* v2/ v1+Δs； 　　其中，所述L為所述升降裝置總長度，所述v2為所述運輸設備最大速度，所述v1為所述升降裝置的升降速度；所述Δs為距離調整常數。 　　較佳的，參照圖6B，控制模組520包括： 　　降落子模組531，用於若所述升降裝置位於最高位置且所述距離資料大於或等於第三預設距離，則控制所述運輸設備以第二速度行駛且控制所述升降裝置從最高位置以第一速度降落。 　　較佳的，所述控制模組520包括： 　　限速子模組532，用於若所述升降裝置位於最高位置且所述距離資料小於第三預設距離，則控制所述運輸設備以第三速度行駛，其中，所述第三速度小於所述第二速度。 　　較佳的，所述第三預設距離s3=2L* v2/ v1+Δs；其中，所述L為所述升降裝置總長度，所述v2為所述運輸設備最大速度，所述v1為所述升降裝置的升降速度；所述Δs為距離調整常數。 　　較佳的，所述控制模組520包括： 　　第二升起子模組533，用於若所述距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離，則控制所述升降裝置從當前位置以第一速度升起。 　　較佳的，所述第一預設距離s1=L* v2/ v1，所述第二預設距離s2=L* v2/ v1+Δs； 　　其中，所述L為所述升降裝置總長度，所述v2為所述運輸設備最大速度，所述v1為所述升降裝置的升降速度；所述Δs為距離調整常數。 　　本發明實施例中，藉由獲取運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料，並根據所述距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行，使得運輸設備在抵達目標位置時升降裝置升起至最高位，由於運輸設備採用了升降裝置，高度符合人體工程學要求，實現了物流包裹的接駁過程中，不用人工彎腰進行處理，使得工人勞動強度低，提高了分揀系統的分揀效率；並且不需要借助鋼架構平臺將物流物件傾倒至物件收集設備，降低了分揀系統的設置成本，大大提高了分揀系統的靈活性。 　　另外，對於本發明提供的一種設備控制方法及裝置，具體可以分為以下幾個優點： 　　1、對場地形狀無要求，可適應於任意外形的場地；對場地淨空也無要求，正常建築都可滿足需求。從而獲得極強的擴展性以應對業務在未來的增長。 　　2、降低了系統的建造成本和安裝週期。現有技術中基礎設施佔用了大部分的系統安裝時間，也是系統成本的主要組成部分之一。採用本發明實施例能大大縮減系統的安裝週期和基礎設施成本。 　　3、可以靈活對佈局進行動態調整從而提升系統效率。現有技術中分揀設備一旦建成，無法對其中物件收集設備的位置、大小、數量進行修改，然而採用本發明實施例能夠隨時根據物件流向的分佈情況動態調整物件收集設備的位置、大小、數量，例如如果預計去向某地的物件數量大幅度增加，則可以藉由增加去向該地的物件收集設備的數量、去向該地的物件收集設備的大小、調整去向該地的物件收集設備的位置離物件入口更近，從而提升系統效率。 　　4、大幅減少場地遷移的成本。在先技術中分揀系統是為某一場地定制，一旦建成很難遷移到另一個場地使用，增加了場地遷移的成本。然而採用本發明實施例只需要對運輸設備、物件收集設備、物件分揀設備、資訊獲取設備等活動裝置進行搬運，且新場地安裝週期短，場地可靈活擴展，不受場地差異影響，從而大幅減少場地遷移的成本。 　　第二態樣：本發明實施例藉由整合了升降裝置的AGV來實現自動化分揀，利用運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行，以滿足運輸設備在運行至接駁站、掃碼設備和物件收集設備各自的位置時，升降裝置升起至最高位，方便了工人操作和包裹的傾倒，避免工人每次放包裹都需要彎腰，降低了勞動強度。 　　對於裝置實施例而言，由於其與方法實施例基本相似，所以描述的比較簡單，相關之處參見方法實施例的部分說明即可。 　　圖7是本發明實施例提供的一種伺服器的結構示意圖。參見圖7，伺服器700可以用於實施上述實施例中提供的設備控制方法。該伺服器700可因配置或性能不同而產生比較大的差異，可以包括一或多個中央處理器(central processing units，CPU)722(例如，一或多個處理器)和記憶體732，一或多個儲存應用程式742或資料744的儲存媒體730(例如一或多個巨量儲存裝置)。其中，記憶體732和儲存媒體730可以是短暫儲存的或持久儲存的。儲存在儲存媒體730的程式可以包括一或多個模組(圖示沒標出)，每個模組可以包括對伺服器中的一系列指令操作。更進一步地，中央處理器722可以設置為與儲存媒體730通訊，在伺服器700上執行儲存媒體730中的一系列指令操作。 　　伺服器700還可以包括一或多個電源726，一或多個有線或無線網路介面750，一或多個輸入輸出介面758，一或多個鍵盤756，和/或，一或多個作業系統741，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM, LinuxTM，FreeBSDTM等等。其中，中央處理器722可以在伺服器700上執行以下操作的指令： 　　獲取運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料； 　　根據所述距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行。 　　較佳的，中央處理器722可以在伺服器700上執行前述在伺服器側執行的指令。 　　當然，對於其他裝置，也可以具有如圖700的結構，執行對應裝置的方法的指令。 　　本發明實施例提供一種裝置，其上儲存有指令的一或多個機器可讀媒體，當由所述一或多個處理器執行所述指令時，使得所述裝置執行一種設備控制方法。 　　本發明實施例還提供一或多個機器可讀媒體，其上儲存有指令，當由一或多個處理器執行所述指令時，執行一種設備控制方法。 　　參照圖8，其顯示了本發明實施例的一種運輸設備的結構示意圖，具體可以包括： 　　承載部件81、升降部件82、車體部件83；升降部件82的一端與車體部件83連接，升降部件82的另一端與承載部件81連接；升降部件82用於升起承載部件81或降落承載部件81。 　　在本發明實施例中，在物流分揀系統的接駁站中，運輸設備的升降部件82處於最高位置，此時藉由人力或機器將單件的物流物件放置在運輸設備的承載部件81上，運輸設備在承載物流物件後會按照預設路徑前往掃碼區進行掃碼，並根據掃碼結果移動至物件收集設備，在運輸設備位於物件收集設備時，升降部件82同樣處於最高位置，並藉由承載部件81將物流物件卸下投入物件收集設備，從而完成物流物件的分揀。 　　根據圖8所示，其中升降部件82可以伸縮升降，升降部件82具體可以包括三根直徑依次遞減的伸縮管821、伸縮管822、伸縮管823，並將伸縮管821、伸縮管822、伸縮管823依次套接連接，完成升降部件82的裝配，並在電動驅動下伸縮，圖8顯示了升降部件82伸長至最高位置時的運輸設備示意圖，另外參照圖1C，其顯示的是升降部件降低至最低位置時的狀態圖。進一步參照圖1D，顯示了本發明實施例提供的一種運輸設備的升降裝置運行示意圖，運輸設備可以將升降部件由圖1D中的最左邊工位逐漸升起至最右邊工位，也可以將升降部件由圖1D中的最右邊工位逐漸升起至最左邊工位。 　　承載部件81用於承載物流物件，承載部件81還可以傾倒物流物件至物件收集設備。圖1C顯示的是運輸設備降低至最低位置時的狀態圖。另外參照圖1D，顯示了本發明實施例提供的一種運輸設備的升降裝置運行示意圖，運輸設備B1可以將升降裝置B11由圖1D中的最左邊工位逐漸升起至最右邊工位，也可以將升降裝置B11由圖1D中的最右邊工位逐漸升起至最左邊工位。 　　車體部件83可以附帶有移動裝置(車輪，履帶等)，用於驅動運輸設備進行移動。 　　本發明提供了一種運輸設備，藉由設置承載部件、升降部件、車體部件；升降部件的一端與車體部件連接，升降部件的另一端與承載部件連接；升降部件用於升起承載部件或降落承載部件。由於運輸設備採用了可升降的升降裝置，使得運輸設備的工作高度符合人體工程學要求，實現了物流包裹的接駁過程中，不用人工彎腰進行處理，使得工人勞動強度低，提高了分揀系統的分揀效率；並且不需要借助鋼架構平臺將物流物件傾倒至物件收集設備，降低了分揀系統的設置成本，大大提高了分揀系統的靈活性。 　　可選的，參照圖8，承載部件81包括：托盤811和傾倒控制部件812；傾倒控制部件812的一側與升降部件82連接，傾倒控制部件812背離升降部件82的一側與托盤811連接；傾倒控制部件812控制托盤811以托盤811的一端為軸升起或降落。 　　可選的，參照圖9，在升降部件82升起至最高位置之後，所述托盤811的高度高於物件收集設備C1的物流對象入口C11的高度。 　　在本發明實施例中，當運輸設備移動至對應物件收集設備C1時，此時運輸設備的升降部件82升起至最高位置，且升降部件82的最大升起行程長度需大於物件收集設備C1的物流對象入口C11的高度，使得此時托盤811的高度能夠高於物件收集設備C1的物流對象入口C11的高度，若托盤811的高度低於物件收集設備C1的物流對象入口C11的高度，則不方便傾倒物流物件，並且會產生傾倒失敗的問題。 　　具體的，在運輸設備剛移動至對應物件收集設備C1時，托盤811承載物流物件並處於水平放置的位置，參照圖10，為了方便物流物件進入物流物件入口C11，可以將傾倒控制部件811的一側與升降部件82連接，傾倒控制部件811背離升降部件82的一側藉由轉軸支撐架813與托盤812連接，傾倒控制部件811可以驅動轉軸支撐架813以圖10中的順時針或逆時針進行旋轉，以帶動托盤812以托盤812的一端為軸升起或降落，需要說明的是，在運輸設備剛移動至對應物件收集設備C1時，需要調整姿態，使得托盤812升起時物流物件能夠滑入物件收集設備C1的物流對象入口C11。 　　可選的，參照圖11，其顯示了本發明實施例的另一種運輸設備的結構示意圖，承載部件81包括：傳送帶安裝台814、傳送帶固定軸815、傳送帶816和傳送帶輪817；傳送帶安裝台814與升降部件82連接，傳送帶固定軸815設置於傳送帶輪817的內圈，且傳送帶固定軸815的兩端與傳送帶安裝台814固定連接；傳送帶輪817的外圈與傳送帶816的內側連接，在升降部件82升起至最高位置之後，傳送帶816所在的平面至少高於物件收集設備C1的物流對象入口C11的高度。 　　在本發明實施例中，運輸設備還可以藉由傳送帶運輸的方式將物流物件投入物件收集設備C1的物流對象入口C11，具體的，傳送帶輪817藉由傳送帶固定軸815固定在傳送帶安裝台814上，可以藉由電機驅動傳送帶輪817順時針或逆時針旋轉，使得與傳送帶輪817的外圈連接的傳送帶816做順時針或逆時針旋轉運動，在物流分揀系統的接駁站中，運輸設備的升降部件82處於最高位置，此時傳送帶輪817不作運動，傳送帶816靜止，藉由人力或機器將單件的物流對象放置在傳送帶816的表面上，當運輸設備剛移動至對應物件收集設備C1時，藉由驅動傳送帶輪817旋轉運動，帶動傳送帶816動作，將置於傳送帶816上的物流物件投入物流物件入口C11，需要說明的是，傳送帶816的移動方向需要面向物流物件入口C11，使得物流物件能夠準確投入物流物件入口C11。 　　可選的，參照圖12，其顯示了本發明實施例的另一種運輸設備的結構示意圖，承載部件81包括：載台818、彈射托盤819、彈射滑軌8191和彈射擋板8192；載台818與升降部件82連接；彈射托盤819設置在載台818背離升降部件82的一側，且彈射托盤819所處的平面與載台818所處的平面形成預設夾角；彈射滑軌8191設置在彈射托盤819背離載台818的一側，彈射擋板8192設置在彈射滑軌8191上，用於沿彈射滑軌8191移動，將彈射托盤819承載的物流物件彈射至物件收集設備C1中的物流物件入口C11。 　　在本發明實施例中，運輸設備還可以藉由彈射運輸的方式將物流物件投入物件收集設備C1的物流對象入口C11，具體的，彈射托盤819可以承載物流物件，且彈射托盤819的一端藉由支撐杆與載台818連接，使得彈射托盤819一端的高度高於彈射托盤819另一端的高度，並且彈射擋板8192可以在電力驅動下沿彈射滑軌8191移動，彈射擋板8192在重定模式下處於彈射托盤819高度較低的另一端，在物流分揀系統的接駁站中，運輸設備的升降部件82處於最高位置，此時彈射擋板8192處於重定模式，藉由人力或機器將單件的物流對象放置在彈射托盤819的表面上，彈射擋板8192可以抵住物流物件，避免其掉落，當運輸設備剛移動至對應物件收集設備C1時，藉由驅彈射擋板8192沿彈射滑軌8191移動，將置於彈射托盤819上的物流物件彈射投入物流物件入口C11，投入完成後，彈射擋板8192重定，需要說明的是，彈射托盤819高度較高的一端需要面向物流物件入口C11，使得物流物件能夠準確投入物流物件入口C11。 　　可選的，參照圖8，運輸設備還包括：處理器、記憶體、無線通訊模組；升降部件82包括升降驅動器(圖8中未繪出)；車體部件83包括行進驅動器(圖8中未繪出)；處理器分別和所述無線通訊模組、記憶體、升降驅動器、行進驅動器連接。 　　可選的，處理器、記憶體、無線通訊模組安裝於所述車體部件83中或者所述承載部件81中。 　　在本發明實施例中，無線通訊模組可以與伺服器進行通訊，接收伺服器發來的控制指令或向伺服器發送資料，記憶體可以儲存資料，處理器可以處理伺服器發來的控制指令，驅動運輸設備運作。另外，行進驅動器和升降驅動器可以與電源連接，並藉由電力驅動，行進驅動器用於驅動車體部件83移動，升降驅動器用於驅動升降部件82升起或降落。 　　可選的，升降部件為電動推杆或剪叉式升降裝置。 　　在本發明實施例中，圖8顯示的運輸設備應用了電動推杆式升降部件，升降部件82具體可以包括三根直徑依次遞減的伸縮管821、伸縮管822、伸縮管823，並將伸縮管821、伸縮管822、伸縮管823依次套接連接，完成升降部件82的裝配，並在電動驅動下伸縮。另外，參照圖13，其顯示了本發明實施例的另一種運輸設備的結構示意圖，圖13顯示的運輸設備應用了剪叉式升降部件，藉由驅動剪叉支架824展開或收起，使得與剪叉支架824連接的承載部件81升起或降落。當然本發明實施例還可以採用其他類型的升降部件，本發明實施例不對其加以限制。 　　可選的，參照圖8，車體部件83的遠離升降部件82的一側設置有圖形編碼掃描裝置84；圖形編碼掃描裝置84與處理器連接。 　　在本發明實施例中，分揀系統的路徑區和上料區的表面可以覆蓋設置有二維碼標籤座標網格，每個二維碼標籤座標都對應了一個位置參數，如經緯度資訊等，同時車體部件83的遠離升降部件82的一側設置有圖形編碼掃描裝置84，藉由圖形編碼掃描裝置84掃描當前運輸設備所處位置的二維碼標籤座標，從而獲取運輸設備當前所處位置的位置資訊，並將該位置資訊發送至處理器，使得處理器得到了運輸設備的即時運行位置。 　　可選的，車體部件83包括：底盤831和殼體832；底盤831包括如圖14A、圖14B和圖14C所示的本體85；本體85上安裝兩個同步輪851，與各個同步輪851連接的驅動輪852，對應驅動輪852設置伺服電機853，連接同步輪851與對應的伺服電機852的同步帶854。 　　參照圖14D、圖14E和圖14F，殼體832上背離升降部件82的一側設置有至少一對滾輪8321，以保證車體的穩定。滾輪8321和驅動輪852同時接觸地面，使車體部件與地面平行。 　　在本發明實施例中，本體85可以設置在車體部件83的底盤831內部，具體的，伺服電機853驅動同步帶854帶動同步輪851旋轉，同步輪851帶動驅動輪852旋轉。 　　參照圖15，本發明實施例還提供了一種運輸系統，包括：運輸設備910、伺服器920；運輸設備910包括：承載部件9101、升降部件9102、車體部件9103；升降部件9102的一端與車體部件9103連接，升降部件9102的另一端與承載部件9101連接；升降部件9102用於升起承載部件9101或降落承載部件9101；運輸設備910與伺服器920有線或者無線連接。 　　在本發明實施例中，伺服器可以與運輸設備即時連接，以確定各個運輸設備與目標位置之間的距離資料，並控制運輸設備運行、或控制運輸設備的升降裝置升起或降落，伺服器與運輸設備即時連接的方式可以為有線連接或者無線連接，本發明對此不作限定，進一步的，伺服器還可以為運輸設備分配路徑，同時，伺服器還可以接受圖形編碼掃描裝置傳輸的物流物件特徵資訊，從而確定運輸設備對應的物件收集設備。 　　運輸系統的基本運行流程為： 　　在接駁站中，藉由人力或機器將單件的物流物件放置在運輸設備上，運輸設備在承載物流物件後會按照預設路徑前往掃碼區，藉由掃碼設備對運輸設備承載的物流物件進行掃碼，獲取物流物件的物流物件特徵資訊，即目的地資訊，此時掃碼設備會將物流物件特徵資訊發送至伺服器，由伺服器根據物流物件特徵資訊為運輸設備分配一個行駛至對應物件收集設備的路徑，根據該路徑，運輸設備在工作場地路徑區中移動至物件收集設備並將物流物件卸下投入物件收集設備，從而完成物流物件的分揀。 　　本發明提供了一種運輸設備，藉由設置承載部件、升降部件、車體部件；升降部件的一端與車體部件連接，升降部件的另一端與承載部件連接；升降部件用於升起承載部件或降落承載部件。由於運輸設備採用了可升降的升降裝置，使得運輸設備的工作高度符合人體工程學要求，實現了物流包裹的接駁過程中，不用人工彎腰進行處理，使得工人勞動強度低，提高了分揀系統的分揀效率；並且不需要借助鋼架構平臺將物流物件傾倒至物件收集設備，降低了分揀系統的設置成本，大大提高了分揀系統的靈活性。 　　本說明書中的各個實施例均採用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。 　　本領域內的技術人員應明白，本發明實施例的實施例可提供為方法、裝置、或電腦程式產品。因此，本發明實施例可採用完全硬體實施例、完全軟體實施例、或結合軟體和硬體態樣的實施例的形式。而且，本發明實施例可採用在一或多個其中包含有電腦可用程式碼的電腦可用儲存媒體(包括但不限於磁碟記憶體、CD-ROM、光學記憶體等)上實施的電腦程式產品的形式。 　　本發明實施例是參照根據本發明實施例的方法、終端設備(系統)、和電腦程式產品的流程圖和／或方塊圖來描述的。應理解可由電腦程式指令實現流程圖和／或方塊圖中的每一流程和／或方塊、以及流程圖和／或方塊圖中的流程和／或方塊的結合。可提供這些電腦程式指令到通用電腦、專用電腦、嵌入式處理機或其他可程式設計資料處理終端設備的處理器以產生一個機器，使得藉由電腦或其他可程式設計資料處理終端設備的處理器執行的指令產生用於實現在流程圖一個流程或多個流程和／或方塊圖一個方塊或多個方塊中指定的功能的裝置。 　　這些電腦程式指令也可儲存在能引導電腦或其他可程式設計資料處理終端設備以特定方式工作的電腦可讀記憶體中，使得儲存在該電腦可讀記憶體中的指令產生包括指令裝置的製造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和／或方塊圖一個方塊或多個方塊中指定的功能。 　　這些電腦程式指令也可裝載到電腦或其他可程式設計資料處理終端設備上，使得在電腦或其他可程式設計終端設備上執行一系列操作步驟以產生電腦實現的處理，從而在電腦或其他可程式設計終端設備上執行的指令提供用於實現在流程圖一個流程或多個流程和／或方塊圖一個方塊或多個方塊中指定的功能的步驟。 　　儘管已描述了本發明實施例的較佳實施例，但本領域內的技術人員一旦得知了基本創造性概念，則可對這些實施例做出另外的變更和修改。所以，所附申請專利範圍意欲解釋為包括較佳實施例以及落入本發明實施例範圍的所有變更和修改。 　　最後，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關係術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關係或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者終端設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者終端設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，並不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者終端設備中還存在另外的相同要素。 　　以上對本發明所提供的一種設備控制方法及裝置，進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本發明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用於幫助理解本發明的方法及其核心思想；同時，對於本領域的一般技術人員，依據本發明的思想，在具體實施方式及應用範圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。
A1‧‧‧工作場地路徑區
A2‧‧‧上料區
A3‧‧‧掃碼區
A21‧‧‧接駁站
A31‧‧‧掃碼設備
B1‧‧‧運輸設備
C1‧‧‧物件收集設備
B11‧‧‧升降裝置
B12‧‧‧托盤
C11‧‧‧物流對象入口
S1〜S11‧‧‧步驟
210〜220‧‧‧步驟
310〜314‧‧‧步驟
320〜326‧‧‧步驟
401〜411‧‧‧步驟
500‧‧‧伺服器
510‧‧‧獲取模組
520‧‧‧控制模組
521‧‧‧第一升起子模組
522‧‧‧懸停子模組
531‧‧‧降落子模組
532‧‧‧限速子模組
533‧‧‧第二升起子模組
700‧‧‧伺服器
722‧‧‧中央處理器
726‧‧‧電源
730‧‧‧儲存媒體
732‧‧‧記憶體
741‧‧‧作業系統
742‧‧‧應用程式
744‧‧‧資料
750‧‧‧有線或無線網路介面
756‧‧‧鍵盤
758‧‧‧輸入輸出介面
81‧‧‧承載部件
811‧‧‧托盤
812‧‧‧傾倒控制部件
813‧‧‧轉軸支撐架
814‧‧‧傳送帶安裝台
815‧‧‧傳送帶固定軸
816‧‧‧傳送帶
817‧‧‧傳送帶輪
818‧‧‧載台
819‧‧‧彈射托盤
8191‧‧‧彈射滑軌
8192‧‧‧彈射擋板
82‧‧‧升降部件
821‧‧‧伸縮管
822‧‧‧伸縮管
823‧‧‧伸縮管
824‧‧‧剪叉支架
83‧‧‧車體部件
831‧‧‧底盤
832‧‧‧殼體
8321‧‧‧滾輪
84‧‧‧圖形編碼掃描裝置
85‧‧‧本體
851‧‧‧同步輪
852‧‧‧驅動輪
853‧‧‧伺服電機
854‧‧‧同步帶
910‧‧‧運輸設備
9101‧‧‧承載部件
9102‧‧‧升降部件
9103‧‧‧車體部件
920‧‧‧伺服器
圖1A是本發明一實施例提供的一種物流系統平面示意圖； 　　圖1B是本發明一實施例提供的一種運輸設備的結構示意圖； 　　圖1C是本發明一實施例提供的另一種運輸設備的結構示意圖； 　　圖1D是本發明一實施例提供的一種運輸設備的升降裝置運行示意圖； 　　圖1E是本發明一實施例提供的一種物件收集設備的結構示意圖； 　　圖1F是本發明一實施例提供的一種伺服器的通訊示意圖； 　　圖1G是本發明一實施例提供的一種設備控制方法互動示意圖； 　　圖2是本發明一實施例提供伺服器側的一種設備控制方法的步驟流程圖； 　　圖3A是本發明一實施例提供伺服器側的一種設備控制方法的步驟流程圖； 　　圖3B是本發明一實施例提供伺服器側的另一種設備控制方法的步驟流程圖； 　　圖4是本發明一實施例提供系統級的一種設備控制方法的步驟流程圖； 　　圖5是本發明一實施例提供的一種設備控制裝置的結構圖； 　　圖6A是本發明一實施例提供的另一種設備控制裝置的具體結構圖； 　　圖6B是本發明一實施例提供的另一種設備控制裝置的具體結構圖； 　　圖7是本發明另一實施例提供的一種裝置的硬體結構示意圖； 　　圖8是本發明一實施例提供的一種運輸設備的具體結構示意圖； 　　圖9是本發明一實施例提供的一種運輸設備和物件收集設備的配合示意圖； 　　圖10是本發明一實施例提供的另一種運輸設備和物件收集設備的配合示意圖； 　　圖11是本發明一實施例提供的另一種運輸設備的結構示意圖； 　　圖12是本發明一實施例提供的另一種運輸設備的結構示意圖； 　　圖13是本發明一實施例提供的另一種運輸設備的結構示意圖； 　　圖14A是本發明一實施例提供的一種底盤的結構示意圖； 　　圖14B是本發明一實施例提供的一種底盤的俯視圖； 　　圖14C是本發明一實施例提供的一種底盤的側視圖； 　　圖14D是本發明一實施例提供的一種殼體的示意圖； 　　圖14E是本發明一實施例提供的一種殼體側視圖； 　　圖14F是本發明一實施例提供的一種殼體正視圖； 　　圖15是本發明一實施例提供的一種運輸系統的結構圖。

Claims (24)

  1. 一種設備控制方法，包括： 　　獲取運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料； 　　根據所述距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行。
  2. 根據申請專利範圍第1項所述的設備控制方法，其中，所述目標位置包括取貨節點所在位置、掃碼節點所在位置、收貨節點所在位置其中至少一個；其中，所述取貨節點是指接駁站，所述掃碼節點是指掃碼設備，所述收貨節點是指物件收集設備。
  3. 根據申請專利範圍第2項所述的設備控制方法，其中，若所述距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離，則控制所述升降裝置從當前位置以第一速度升起。
  4. 根據申請專利範圍第3項所述的設備控制方法，其中，所述當前位置為最低位置。
  5. 根據申請專利範圍第1項所述的設備控制方法，其中，若所述距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離，且所述當前位置已位於最高位置，則控制所述升降裝置保持在最高位置。
  6. 根據申請專利範圍第3或5項所述的設備控制方法，其中，所述第一預設距離s1=L* v2/ v1，所述第二預設距離s2=L* v2/ v1+Δs； 　　其中，所述L為所述升降裝置總長度，所述v2為所述運輸設備最大速度，所述v1為所述升降裝置的升降速度；所述Δs為距離調整常數。
  7. 根據申請專利範圍第1項所述的設備控制方法，其中，若所述升降裝置位於最高位置且所述距離資料大於或等於第三預設距離，則控制所述運輸設備以第二速度行駛且控制所述升降裝置從最高位置以第一速度降落。
  8. 根據申請專利範圍第7項所述的設備控制方法，其中，若所述升降裝置位於最高位置且所述距離資料小於第三預設距離，則控制所述運輸設備以第三速度行駛，其中，所述第三速度小於所述第二速度。
  9. 根據申請專利範圍第7或8項所述的設備控制方法，其中，所述第三預設距離s3=2L* v2/ v1+Δs；其中，所述L為所述升降裝置總長度，所述v2為所述運輸設備最大速度，所述v1為所述升降裝置的升降速度；所述Δs為距離調整常數。
  10. 根據申請專利範圍第7或8項所述的設備控制方法，其中，若所述距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離，則控制所述升降裝置從當前位置以第一速度升起。
  11. 根據申請專利範圍第10項所述的設備控制方法，其中，所述第一預設距離s1=L* v2/ v1，所述第二預設距離s2=L* v2/ v1+Δs； 　　其中，所述L為所述升降裝置總長度，所述v2為所述運輸設備最大速度，所述v1為所述升降裝置的升降速度；所述Δs為距離調整常數。
  12. 一種設備控制裝置，包括： 　　獲取模組，用於獲取運輸設備運行位置與目標位置之間的距離資料； 　　控制模組，用於根據所述距離資料，控制所述運輸設備的升降裝置的運行。
  13. 根據申請專利範圍第12項所述的設備控制裝置，其中，所述目標位置包括取貨節點所在位置、掃碼節點所在位置、收貨節點所在位置；其中，所述取貨節點是指接駁站，所述掃碼節點是指掃碼設備，所述收貨節點是指物件收集設備。
  14. 根據申請專利範圍第12項所述的設備控制裝置，其中，所述控制模組包括： 　　第一升起子模組，用於若所述距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離，則控制所述升降裝置從當前位置以第一速度升起。
  15. 根據申請專利範圍第13項所述的設備控制裝置，其中，所述當前位置為最低位置。
  16. 根據申請專利範圍第12項所述的設備控制裝置，其中，所述控制模組包括： 　　懸停子模組，用於所述距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離，且所述當前位置已位於最高位置，則控制所述升降裝置保持在最高位置。
  17. 根據申請專利範圍第14或16項所述的設備控制裝置，其中，所述第一預設距離s1=L* v2/ v1，所述第二預設距離s2=L* v2/ v1+Δs； 　　其中，所述L為所述升降裝置總長度，所述v2為所述運輸設備最大速度，所述v1為所述升降裝置的升降速度；所述Δs為距離調整常數。
  18. 根據申請專利範圍第12項所述的設備控制裝置，其中，所述控制模組包括： 　　降落子模組，用於若所述升降裝置位於最高位置且所述距離資料大於或等於第三預設距離，則控制所述運輸設備以第二速度行駛且控制所述升降裝置從最高位置以第一速度降落。
  19. 根據申請專利範圍第18項所述的設備控制裝置，其中，所述控制模組包括： 　　限速子模組，用於若所述升降裝置位於最高位置且所述距離資料小於第三預設距離，則控制所述運輸設備以第三速度行駛，其中，所述第三速度小於所述第二速度。
  20. 根據申請專利範圍第18或19項所述的設備控制裝置，其中，所述第三預設距離s3=2L* v2/ v1+Δs；其中，所述L為所述升降裝置總長度，所述v2為所述運輸設備最大速度，所述v1為所述升降裝置的升降速度；所述Δs為距離調整常數。
  21. 根據申請專利範圍第18或19項所述的設備控制裝置，其中，所述控制模組包括： 　　第二升起子模組，用於若所述距離資料大於或等於第一預設距離且小於或等於第二預設距離，則控制所述升降裝置從當前位置以第一速度升起。
  22. 根據申請專利範圍第21項所述的設備控制裝置，其中，所述第一預設距離s1=L* v2/ v1，所述第二預設距離s2=L* v2/ v1+Δs； 　　其中，所述L為所述升降裝置總長度，所述v2為所述運輸設備最大速度，所述v1為所述升降裝置的升降速度；所述Δs為距離調整常數。
  23. 一種裝置，包括： 　　一或多個處理器；和 　　其上儲存有指令的一或多個機器可讀媒體，當由所述一或多個處理器執行所述指令時，使得所述裝置執行如申請專利範圍第1至11項中任一項所述的方法。
  24. 一或多個機器可讀媒體，其上儲存有指令，當由一或多個處理器執行所述指令時，執行如申請專利範圍第1至11項中任一項所述的方法。
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