TW201928886A - 偵測裝置及控制系統 - Google Patents

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Abstract

[課題]適切地取得也包含現在的行進方向以外的小型車輛的行進前方的資訊。 　　[技術內容]偵測裝置(50)，是具有：將有關於小型車輛(10)的周邊環境的環境資訊取得的取得部(54)、及將環境資訊朝小型車輛(10)的控制裝置(40)輸出的輸出部、及將取得部(54)及輸出部保持地被安裝於小型車輛(10)的搭乘者(H)上的安裝部(56)。

Description

偵測裝置及控制系統
本發明，是有關於偵測裝置及控制系統。
近年來，將自行車等的小型車輛的部件自動地控制的技術已被實現。例如，在專利文獻1中記載了，依據對應自行車的轉向的動作而繞轉地配置的感測器裝置的偵測結果將懸吊自動控制的技術。且，在專利文獻1中，作為感測器裝置的例記載了：超音波感測器、紅外線感測器、及雷達感測器。且，在專利文獻1中，作為感測器裝置的安裝場所的例記載了：自行車的手把，叉、及被安裝於叉的擋泥板。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]美國專利申請公開第2016/0339990號說明書
[本發明所欲解決的課題]
如專利文獻1，感測器裝置，是被安裝於：小型車輛的手把、叉、及被安裝於叉的擋泥板的情況，對於小型車輛的行進方向只能取得有限範圍的資訊。因此，例如行走於折返的髮夾彎和坡度急速變化處的情況等，小型車輛的行進方向是急速變化時，有可能無法適切地取得行進方向變化的前方的位置的資訊。
本發明，是解決上述的課題者，其目的是提供一種偵測裝置及控制系統，可以適切地取得也包含現在的行進方向以外的小型車輛的行進前方的資訊。 [用以解決課題的手段]
為了解決上述的課題，並達成目的，本揭示的第1態樣的偵測裝置，是具備：將有關於小型車輛的周邊環境的環境資訊取得的取得部、及將前述環境資訊朝前述小型車輛的控制裝置輸出的輸出部、及將前述取得部及前述輸出部保持地被安裝於前述小型車輛的搭乘者上的安裝部。
第1態樣的話，因為可以取得也包含現在的行進方向以外的小型車輛的行進前方的資訊，所以可提供可以對應如折返的髮夾彎和急(陡)的坡度的變化的偵測裝置。即，第1態樣的話，行走於折返的髮夾彎和坡度急速變化處的情況等，即使小型車輛的行進方向是急速變化的情況，也可以適切地將小型車輛的行進前方的資訊取得。
本揭示的第2態樣的偵測裝置，是對於第1態樣的偵測裝置，安裝部，是被安裝於前述搭乘者所裝載的安全帽及眼鏡(eyewear)的一方的構成。
第2態樣的話，可以取得搭乘者的視線的前方的環境資訊。
為了解決上述的課題，並達成目的，本揭示的第3態樣的偵測裝置，是具備：將有關於小型車輛的周邊環境的環境資訊取得的取得部、及將前述環境資訊朝前述小型車輛的控制裝置輸出的輸出部、及對應前述小型車輛的搭乘者的視線及頭部的動作的至少一方，將取得的前述周邊環境的範圍變更地將前述取得部控制的控制部、及被安裝於前述小型車輛的車架上的安裝部。
第3態樣的話，可提供可以對應如折返的髮夾彎和急(陡)的坡度變化的偵測裝置。
本揭示的第4態樣的偵測裝置，是對於第1態樣至第3態樣的其中任一的偵測裝置，取得部，是藉由將從前述周邊環境的偵測對象物被反射的頻率為30GHz以上的電磁波收訊，將前述環境資訊取得的構成。
第4態樣的話，可提供可以對應如折返的髮夾彎和急(陡)的坡度變化的偵測裝置。
本揭示的第5態樣的偵測裝置，是對於第4態樣的偵測裝置，前述取得部，是朝向前述周邊環境將電磁波輸出，將輸出的前述電磁波的來自前述偵測對象物的反射波，作為從前述偵測對象物被反射的電磁波收訊的構成。
第5態樣的話，因為可以將所取得的環境資訊的處理的負荷減輕，所以可以有助於消耗電力的減少。
本揭示的第6態樣的偵測裝置，是對於第1態樣至第5態樣的其中任一的偵測裝置，前述輸出部，是將前述環境資訊，藉由無線通訊而朝前述小型車輛的控制裝置輸出的構成。
第6態樣的話，因為不需要電氣配線，所以可以將布線等便利地進行。
本揭示的第7態樣的偵測裝置，是對於第1態樣至第6態樣的其中任一的偵測裝置，前述小型車輛，是包含跨騎型車輛的構成。
第7態樣的話，可提供可以對應如折返的髮夾彎和急(陡)的坡度變化的偵測裝置。
本揭示的第8態樣的偵測裝置，是對於第7態樣的偵測裝置，前述跨騎型車輛，是包含人力驅動車的構成。
第8態樣的話，可提供可以對應如折返的髮夾彎和急(陡)的坡度變化的偵測裝置。
為了解決上述的課題，並達成目的，本揭示的第9態樣的控制系統，是具備：第1態樣至第8態樣的其中任一的偵測裝置、及前述小型車輛的控制裝置。
第9態樣的話，可以進行可對應折返的髮夾彎和急(陡)的坡度變化的控制。
本揭示的第10態樣的控制系統，是對於第9態樣的控制系統，前述控制裝置，是包含：將來自前述輸出部的前述環境資訊，藉由無線通訊而接受的受理部的構成。
第10態樣的話，因為不需要電氣配線，所以可以將布線等便利地進行。
本揭示的第11態樣的控制系統，是對於第9態樣或是第10態樣的控制系統，前述控制裝置，是依據前述環境資訊，控制：前述小型車輛的變速裝置、前述小型車輛的懸吊、前述小型車輛的可調節座桿、輔助前述小型車輛的行走的行走輔助裝置、及前述小型車輛的制動裝置的至少1個的構成。
第11態樣的話，因為可以對應行走的環境將各種部件控制，所以可以舒適地乘車。
本揭示的第12態樣的控制系統，是對於第9態樣至第11態樣的其中任一的控制系統，進一步具備報知裝置，前述控制裝置，是依據前述環境資訊，將前述報知裝置控制的構成。
第12態樣的話，可以提高讓搭乘者可以安全地乘車的可能性。
本揭示的第13態樣的控制系統，是對於第12態樣的控制系統，前述報知裝置，是包含自行車碼表(cycle computer)、眼鏡、智慧型手機、平板裝置、智能手錶、個人電腦、燈及喇叭的至少1個。
第13態樣的話，可以提高讓搭乘者可以安全地乘車的可能性。
本揭示的第14態樣的控制系統，是對於第12態樣或是第13態樣的控制系統，前述報知裝置，是將音、光及振動的至少1個輸出的構成。
第14態樣的話，可以提高讓搭乘者可以安全地乘車的可能性。 [發明的效果]
依據本發明的話，即使小型車輛的行進方向是急速變化的情況，也可以適切地將小型車輛的行進前方的資訊取得。
以下參照添附圖面，詳細說明本發明的最佳的實施例。又，本發明並非藉由此實施例被限定，且，實施例是複數的情況時，也包含將各實施例組合構成者。
(第1實施例) (小型車輛的整體構成) 　　第1圖，是示意第1實施例的小型車輛的前視圖。如第1圖所示，第1實施例的小型車輛10，是搭乘者H所搭乘的車輛。在本實施例中，搭乘者H是駕駛小型車輛10。小型車輛10，是自行車，即人力驅動車，具有：本體部11、前輪14、後輪16、鞍座17、手把18、曲柄20、鏈輪24、鏈條26、電池28、部件30、偵測部32、及控制裝置40。且，在搭乘者H中，安裝有本實施例的偵測裝置50。且，在搭乘者H中，安裝有報知裝置60。控制裝置40及偵測裝置50及報知裝置60，是構成本實施例的控制系統62。
本實施例中的小型車輛10，雖是由搭乘者H所產生的人力的驅動力進行駕駛的人力驅動車，但是不限定於此，汽車也可以。進一步詳細的話，小型車輛10，是電動或是非電動的車輛，動力源為具有內燃機關的車輛也可以。且，小型車輛10的車輪的數量是任意。但是，小型車輛10，是將車輪旋轉的動力源具有內燃機關的車輛的情況，小型車輛10不包含具備四個以上的車輪的車輛。且，小型車輛10是電動的車輛的情況，小型車輛10不包含為了行走於公路，駕駛者需要許可證(駕照)的四個以上的車輪的車輛。即，小型車輛10，例如二輪車的話，具有內燃機關者也可以。且，小型車輛10，是為了行走於公路駕駛者不需要許可證(駕照)的話，電動的四輪車也可以。且，小型車輛10，在本實施例中尺寸雖是比四輪的乘用車小，但是尺寸是任意。且，小型車輛10，是鞍座型車輛也可以。鞍座型車輛，是搭乘者H藉由跨騎而搭乘的車輛，例如包含：人力驅動車、機車、自動三輪車、ATV(All Terrain Vehicle；全地形對應車)、雪地摩托車等。
本體部11，是包含：車架12、及叉13。車架12，是具有：頭管12A、座管12B、頂管12C、連桿12D、第1擺動臂12E、及第2擺動臂12F。頭管12A，是將手把18及叉13可旋轉地支撐。叉13，是將前輪14支撐。頂管12C，是將頭管12A及座管12B連接。連桿12D，是可旋轉地被支撐於座管12B及頂管12C，將後述的懸吊30D及第1擺動臂12E連接。第1擺動臂12E，是透過連桿12D與懸吊30D連接。第2擺動臂12F(下叉)，是可旋轉地被支撐於第1擺動臂12E及座管12B。
前輪14是具有滾輪14A及輪轂14B。前輪14，是在對於車架12可旋轉的狀態下，被支撐於叉13。後輪16，是具有滾輪16A及輪轂16B。後輪16，是在可旋轉的狀態下，被支撐於第1擺動臂12E。
鞍座17，是透過後述的可調節座桿30F與座管12B連接，使搭乘者H成為可乘座。手把18，是藉由搭乘者H把持並將轉向操作，而可以將前輪14的行進方向變更地，與頭管12A連接。
曲柄20，是包含：曲柄軸20A、右曲柄20B、及左曲柄(圖示略)。曲柄軸20A，是在可對於車架12的旋轉的狀態下與車架12連接。右曲柄20B及左曲柄，是被結合在曲柄軸20A。鏈輪24，是包含前鏈輪24A及後鏈輪24B。前鏈輪24A，是與右曲柄20B結合。後鏈輪24B，是與後輪16的滾輪16A結合。鏈條26，是被捲掛在前鏈輪24A及後鏈輪24B。
曲柄20，是藉由搭乘者H施加在小型車輛10上的人力驅動力而旋轉。前鏈輪24A，是與曲柄20一起旋轉，其旋轉，是藉由鏈條26被傳達至後鏈輪24B。由此，後鏈輪24B及後輪16的滾輪16A，是旋轉。又，人力驅動力，是包含小型車輛10的動力及曲柄20的扭矩。
電池28，是被安裝於車架12的電力供給源，朝部件30及控制裝置40供給電力。
部件30，是被安裝於小型車輛10，藉由控制裝置40的控制使動作變化的裝置。部件30，是藉由動作變化，而使小型車輛10的作動狀況變化。在本實施例中，部件30，是包含：行走輔助裝置30A、及變速裝置30B、及懸吊30C、30D、及轉向阻尼器30E、及可調節座桿30F、及幾何變換裝置30G、及制動裝置30H、及空氣壓調整裝置30I、30J。但是，部件30，是藉由控制裝置40的控制使動作變化，而使小型車輛10的作動狀況變化的裝置的話，包含其以外也可以。且，小型車輛10，不一定必要限定於包含上述的各部件30全部，具有上述的各部件30的至少1個即可。且，控制裝置40，是可將各部件30之中至少1個控制即可。又，部件30，雖是藉由控制裝置40的控制自動地將動作變化，但是藉由將搭乘者H變更部件30的動作的指令朝控制裝置40輸入，而使動作變化也可以。
行走輔助裝置30A，是包含輔助馬達(圖示略)，藉由輔助馬達來輔助曲柄20的旋轉。輔助馬達的一例是電動馬達。輔助馬達的旋轉，是透過減速機(圖示略)被傳達至前鏈輪24A。行走輔助裝置30A，是藉由控制裝置40的控制，使輔助馬達的輸出變化，將曲柄20的旋轉輔助的力，即小型車輛10的動作狀況變化。
變速裝置30B，是設於後輪16的輪轂16B的內裝變速機，將被輸入後鏈輪24B的旋轉變速地傳達至滾輪16A。變速裝置30B，是藉由控制裝置40的控制，將內藏的齒輪(圖示略)的連結狀態變化，而使小型車輛10的變速比，即動作狀況變化。但是，變速裝置30B，不限定於內裝變速機，外裝變速機也可以。此情況，被設置徑不同的複數鏈輪24，變速裝置30B，是藉由變更被捲掛於鏈條26的鏈輪24，而將小型車輛10的變速比切換。
懸吊30C，是設於叉13，將前輪14對於叉13的位置可變化地支撐的前懸吊。懸吊30C，是包含彈性體(圖示略)，藉由將被施加在前輪14上的衝擊轉換成彈性能量，吸收衝擊。彈性體的例，是包含彈簧、空氣、油、及磁性流體等的流體被封入的壓缸。懸吊30C，是藉由控制裝置40的控制，使內藏的彈性體的狀態，即小型車輛10的動作狀況變化。例如，控制裝置40是成為閉鎖地控制的話，懸吊30C，是在固定的狀態下將前輪14對於叉13的位置支撐。且，控制裝置40是調整行程地控制的話，懸吊30C，是使行程長度，即作動量變化。且，控制裝置40是調整傾倒(急速衰減dumping)地控制的話，懸吊30C，是將衝擊的衰減率變化。
懸吊30D，是被設於頂管12C及連桿12D之間，將後輪16對於頂管12C的位置可變化地支撐的後懸吊。懸吊30D，是包含彈性體(圖示略)，藉由將被施加在後輪16上的衝擊轉換成彈性能量，吸收衝擊。懸吊30D是包含彈性體的種類，是與懸吊30C的彈性體相同。且，由懸吊30D的控制裝置40所產生的控制內容，也與懸吊30C的控制內容同樣。
轉向阻尼器30E，是被安裝於頭管12A及手把18之間的阻尼器，將朝手把18傳達的振動衰減。轉向阻尼器30E，是藉由控制裝置40的控制，使振動的衰減率，即小型車輛10的動作狀況變化。
可調節座桿30F，對於座管12B的位置可變化地被支撐於座管12B。且，在可調節座桿30F的先端中，安裝有鞍座17。因此，藉由變化可調節座桿30F對於座管12B的位置，使座管12B對於鞍座17的位置變化。可調節座桿30F，是藉由控制裝置40的控制，使座管12B對於鞍座17的位置，即小型車輛10的動作狀況變化。
幾何變換裝置30G，是藉由控制裝置40的控制，使車架12的幾何，即小型車輛10的動作狀況變化。在本實施例中，幾何變換裝置30G，是設於頭管12A。幾何變換裝置30G，是使頭管12A的長度變化。藉由將頭管12A的長度變化，而將手把18的高度變化。但是，幾何變換裝置30G，是藉由控制裝置40的控制，可將本體部11的幾何變化的話，不限於將頭管12A的長度變化。
制動裝置30H，是藉由將各別被安裝在前輪14的輪轂14B及後輪16的輪轂16B的旋轉體RT把持，來停止前輪14及後輪16的旋轉的制動裝置。在本實施例中，旋轉體RT是盤式制動器轉子，制動裝置30H是碟片剎車鉗。制動裝置30H，是藉由控制裝置40的控制，使停止前輪14及後輪16的旋轉的制動力，即小型車輛10的動作狀況變化。但是，制動裝置30H，是可將前輪14及後輪16的旋轉停止的話，構造不限於上述。
空氣壓調整裝置30I，是藉由控制裝置40的控制，使前輪14的輪胎的空氣壓，即小型車輛10的動作狀況變化。例如，空氣壓調整裝置30I，是被安裝於前輪14的輪胎閥的閥及槽桶。空氣壓調整裝置30I，是藉由控制裝置40的控制，將閥開閉，將前輪14的輪胎內的空氣及槽桶的空氣替換，使前輪14的空氣壓變化。但是，空氣壓調整裝置30I，是可將前輪14的空氣壓變化的裝置的話，不限於此種構造。
空氣壓調整裝置30J，是藉由控制裝置40的控制，使後輪16的輪胎的空氣壓，即小型車輛10的動作狀況變化。空氣壓調整裝置30J的構造及空氣壓的控制方法，是與空氣壓調整裝置30I同樣。
如此，部件30，是藉由控制裝置40的控制將動作變化，而使小型車輛10的動作狀況變化。
偵測部32，是將小型車輛10的行進方向偵測的感測器。在本實施例中，偵測部32，是迴轉感測器，被安裝於車架12(在第1圖的例中為座管12B)。車架12的姿勢，是追從小型車輛10的行進方向而變化。因此，偵測部32，是藉由偵測車架12對於全球座標系的姿勢角，來偵測小型車輛10的行進方向。但是，偵測部32，是可偵測小型車輛10的行進方向的感測器的話，不限於迴轉感測器。且，小型車輛10，即使沒有偵測部32也可以。
控制裝置40，是將各部件30控制的控制裝置，被安裝於小型車輛10。在本實施例中，控制裝置40，是被安裝於手把18的自行車碼表(cyclocomputer)，具備輸入部41及顯示部42及內部機器44。輸入部41，是接受由搭乘者H所進行的操作的機構，例如按鈕和觸控面板等。顯示部42，是將資訊顯示的機構，例如液晶面板。內部機器44，是設於控制裝置40的內部的機器，進行將部件30控制用的運算和通訊。對於內部機器44的功能構成，是如後述。又，控制裝置40，是被安裝於小型車輛10將部件30控制的控制裝置即可，不限於自行車碼表(cyclocomputer)。
偵測裝置50，是被安裝於搭乘者H，將搭乘者H即有關於小型車輛10的周邊環境的環境資訊取得的裝置。本實施例的偵測裝置50，是未被安裝於小型車輛10，與控制裝置40成為別體的裝置。偵測裝置50，是具有：本體部52、及取得部54、及安裝部56、及通訊部57、及偵測部58。本體部52，是成為偵測裝置50的本體的框體，在內部將通訊部57及偵測部58收納。取得部54，是設於本體部52，將有關於小型車輛10的周邊環境的環境資訊取得的機構。詳細如後述，取得部54，是朝預先被決定的方向射出電磁波，藉由將該電磁波的反射波收訊，將環境資訊取得。
安裝部56，是設於本體部52，將本體部52及取得部54保持地被安裝於搭乘者H的機構。安裝部56，是在被安裝於搭乘者H的狀態下，被固定於搭乘者H。由此，安裝部56，是在將偵測裝置50安裝於搭乘者H的狀態下固定。即，偵測裝置50，是藉由安裝部56，對於搭乘者H的安裝處使位置被固定。在本實施例中，搭乘者H，是在頭部HA裝戴有安全帽HB及眼鏡HC。本實施例的安裝部56，是藉由被安裝於安全帽HB，間接地被安裝於搭乘者H。進一步詳細的話，安裝部56，其射出取得部54的電磁波的方向，是與搭乘者H的臉的方向，即視線的方向一致地被安裝於搭乘者H。由此，取得部54，是可以取得搭乘者H所見處的環境資訊。
安裝部56，是例如具有螺栓及螺帽，藉由將螺栓及螺帽旋緊，而被安裝於安全帽HB的構造。但是，安裝部56，是可安裝在搭乘者H(在此為安全帽HB)的構造的話，任意的構造皆可以。且，安裝部56，雖是被安裝於安全帽HB，但是被安裝於安全帽HB及眼鏡HC的一方即可。進一步說明的話，安裝部56，是直接被安裝在搭乘者H也可以，被安裝於安全帽HB及眼鏡HC以外的搭乘者H的服裝、和搭乘者H握持的貨物等也可以。但是，偵測裝置50，是被安裝於搭乘者H的頭部HA較佳。
通訊部57，是與控制裝置40進行通訊的裝置。通訊部57，是藉由與控制裝置40進行無線通訊，而與控制裝置40進行資訊的送收訊。對於通訊部57的功能的詳細是如後述。
偵測部58，是將偵測裝置50的方向偵測的感測器。在本實施例中，偵測部58，是迴轉感測器，被安裝於本體部52。偵測裝置50，是被固定於搭乘者H的頭部HA。因此，偵測裝置50的方向(姿勢)，是追從頭部HA的動作而變化。偵測部58，是藉由將偵測裝置50對於全球座標系的姿勢角偵測，就可以將偵測裝置50的方向偵測。射出取得部54的電磁波的方向，因為是對於偵測裝置50的方向被固定，所以偵測部58，也可以說是將射出取得部54的電磁波的方向偵測。但是，偵測部58，是可將偵測裝置50的方向偵測的感測器的話，不限於迴轉感測器。且，偵測裝置50，即使沒有偵測部58也可以。
報知裝置60，是藉由控制裝置40的控制，對於搭乘者H將注意資訊報知的裝置。注意資訊，是例如在行進前方具有障礙物等，行走時有必要喚起搭乘者H注意時被輸出的資訊。在本實施例中，報知裝置60，是被安裝於搭乘者H的振動裝置。報知裝置60，是藉由控制裝置40的控制，將注意資訊由音輸出。報知裝置60，是將警報、和通知具有障礙物的意思、通知地面不平的意思等，由預先決定的任意的振動，作為注意資訊輸出。但是，報知裝置60，是對於搭乘者H將注意資訊報知的裝置的話，不限於振動裝置。報知裝置60，是例如被安裝於眼鏡等的搭乘者H以外的位置也可以，安裝在小型車輛10也可以。且，報知裝置60，是包含搭乘者H攜帶的裝置也可以。且，報知裝置60，是將光或是振動作為注意資訊輸出也可以，將這些組合輸出也可以。即，報知裝置60，是可將音、光及振動的至少1個輸出即可。報知裝置60，是例如，包含自行車碼表、眼鏡、智慧型手機、平板裝置、智能手錶、個人電腦、燈及喇叭的至少1個。
(控制裝置及偵測裝置的功能構成) 　　接著，說明控制裝置40及偵測裝置50的功能構成。第2圖，是說明本實施例的控制裝置及偵測裝置的功能的方塊圖。如第2圖所示，控制裝置40，是具有輸入部41及顯示部42及內部機器44。內部機器44，是具有：通訊部44A、及控制部44B、及記憶部44C。
通訊部44A，是與偵測裝置50的通訊部57進行通訊的機器。通訊部44A，是具有受理部44D及輸出部44E。通訊部44A，是藉由受理部44D接受來自通訊部57的資訊，藉由輸出部44E朝通訊部57將資訊輸出。通訊部44A，是藉由無線通訊而與通訊部57通訊。又，通訊部44A，是藉由有線通訊而與通訊部57通訊也可以。
控制部44B，是藉由運算裝置，即CPU(中央處理器、Central Processing Unit)運算，來決定將部件30的動作控制用的控制內容。且，控制部44B，是將報知裝置60控制。記憶部44C，是將從控制部44B的運算內容和偵測裝置50收訊到的資訊等記憶的記憶體，例如，RAM (動態隨機存取記憶體、Random Access Memory)、ROM(唯讀記憶體、Read Only Memory)、快閃記憶體(Flash Memory)等。
如第2圖所示，偵測裝置50，是具有取得部54及通訊部57及偵測部58。通訊部57，是藉由無線通訊與控制裝置40的通訊部44A進行通訊。通訊部57，是具有輸出部57A及受理部57B。通訊部57，是藉由輸出部57A朝通訊部44A將環境資訊等的資訊輸出，藉由受理部57B接受來自通訊部44A的資訊。
(環境資訊的取得) 　　以下，說明由偵測裝置50所進行的環境資訊的取得。第3圖，是說明環境資訊的取得的示意圖。在以下的說明中，全球座標系，是限定方向X、方向Y、方向Z。方向X，是水平方向，方向Y，是水平方向，且與方向X垂直交叉的方向。方向Z，是與方向X及方向Y垂直交叉的方向，即垂直方向。第3圖，是顯示藉由搭乘者H被驅動的小型車輛10是行走於地表面G的例。小型車輛10，是行走於行進方向D1。
如第3圖所示，偵測裝置50的取得部54，是朝向周邊環境，更詳細的話朝向偵測方向D2，射出電磁波B1。周邊環境，是偵測裝置50的周邊的環境。在本實施例中，取得部54，是對於從電磁波B1的射出位置朝向偵測方向D2的直線，在放射方向由角度θ擴大的領域A內，將複數電磁波B1呈放射狀射出。藉由取得部54而被射出的電磁波B1，是被照射在位於取得部54的偵測方向D2側的物體，從該物體被反射。從該物體被反射的電磁波也就是電磁波B2，是朝向取得部54進行。取得部54，是將朝向取得部54進行的電磁波B2收訊。又，從物體被反射的電磁波是朝不同的方向散亂的情況，取得部54，是將散亂的電磁波之中朝向取得部54進行的電磁波，作為電磁波B2收訊。又，電磁波B1，是頻率為30GHz以上的電磁波，例如毫米波、亞毫米波、紅外線、可視光線、紫外線的其中任一。因此，電磁波B2，也是頻率為30GHz以上的電磁波，例如毫米波、亞毫米波、紅外線、可視光線、紫外線的其中任一。且，取得部54，是將電磁波B1作為脈衝波，每規定時間地射出較佳。且，領域A的角度θ，是比0°大，且比180°小較佳。更佳是，領域A的角度θ，是0°以上，且150°以下。進一步較佳是，領域A的角度θ，是0°以上，且90°以下。但是，取得部54，是朝偵測方向D2將電磁波B1照射者的話，不是在領域A內呈放射狀將電磁波B1射出者也可以。
取得部54，是將收訊到的電磁波B2，作為有關於周邊環境的環境資訊取得。偵測裝置50，是將所取得的環境資訊，藉由輸出部57A，朝控制裝置40輸出。在本實施例中，輸出部57A，是對於取得部54所收訊到的電磁波B2的資料不進行特別的處理，直接朝控制裝置40輸出。控制裝置40，是將此環境資訊解析，決定部件30的控制內容。
在此，電磁波B2，因為是來自取得部54的偵測方向D2側的物體的反射波，所以取得部54收訊到電磁波B2的情況，成為在偵測方向D2具有物體，即偵測對象物。因此可說是，取得部54所取得的電磁波B2，即環境資訊，是偵測在偵測方向D2具有偵測對象物用的資訊。又，偵測方向D2的偵測對象物，是包含：地表面G、位於地表面G的障礙物、及從地表面G分離的障礙物。
且電磁波B2的特性，是依據偵測對象物的形狀，進一步說明的話地表面G的Z方向的變動，而變化。因此，取得部54，是藉由將電磁波B2收訊，不只是偵測在偵測方向D2具有物體，也可以偵測：該偵測方向D2中的地表面G的形狀變化、和在地表面G具有障礙物。即可說是，在偵測方向D2的地表面G，具有凹凸，或具有傾斜，或具有障礙物的情況，偵測方向D2的周邊的地表面G，是朝Z方向變化。因此可說是，取得部54藉由電磁波B2所取得的環境資訊，是將偵測方向D2周邊的地表面G的Z方向的變化偵測用的資訊。如此也可說是，環境資訊，是判斷在偵測方向D2是否具有物體用的資訊，進一步，判斷在偵測方向D2周邊中地表面G是否朝Z方向變化用的資訊。
使用第3圖說明將如以上的環境資訊取得的例。如第3圖所示，取得部54，是朝領域A1內射出電磁波B1。此情況，從領域A1內的平坦的地表面G被反射的電磁波B2、及從地表面G的凸部E1被反射的電磁波B2之間，特性是不同。因此，取得部54，是藉由將這些的電磁波B2收訊，在凸部E1的位置中，可以取得地表面G朝Z方向側突出的環境資訊。又，在第3圖中，在射出電磁波B1時及收訊到電磁波B2時，小型車輛10及搭乘者H的位置雖是成為相同，雖是實際，但是小型車輛10及搭乘者H的位置已變化。
且取得部54，是以使偵測方向D2與搭乘者H的視線方向一致的方式，藉由安裝部56被固定於搭乘者H的頭部HA。因此，搭乘者H將頭部HA動作，將所見處改變的情況，追從頭部HA的動作，偵測方向D2也變化。如第3圖所示，說明搭乘者H的位置，是比朝領域A1內射出電磁波B1的位置更朝向行進方向D1側的例。此情況，取得部54的方向，即偵測方向D2，是與搭乘者H的動作，一起朝行進方向D1側變化。因此，取得部54，是朝領域A1的靠行進方向D1側的領域A2，將電磁波B1照射。由此，取得部54，是除了領域A1中的環境資訊以外，可以取得領域A2的環境資訊，在此也可以取得障礙物E2的資訊。如此，環境資訊，因為是搭乘者H的偵測方向D2側的資訊，所以不是只有搭乘者H的行進方向D1側的資訊，也包含各式各樣的方向側的資訊。因此，取得部54，也可以取得包含小型車輛10的現在的行進方向D1以外的小型車輛10的行進前方的環境資訊。
在此，說明電磁波B2的特性的變化的例。第4圖，是說明電磁波的收訊的圖表。第4圖的橫軸是時間，縱軸，是電磁波的強度。如第4圖所示，電磁波B1，因為是脈衝波，所以反射波的電磁波B2，也成為具有脈衝的脈衝波。在此，取得部54是將電磁波B2取得的時刻，是比將成為該電磁波B2的起源的電磁波B1射出的時刻更遲延。且，將電磁波B2取得的時刻及將電磁波B1射出的時刻的差分，是對應取得部54、及將電磁波B2反射的位置之間的距離而決定。地表面G朝Z方向變動的話，取得部54、及將電磁波B2反射的位置之間的距離會變化。因此，取得部54，是藉由偵測此時刻的差分量，就可以偵測地表面G的Z方向的變動。如此，與第4圖的例中的電磁波B2的特性不同，是指該時刻的差分量不同。但是，由取得部54所進行的地表面G的Z方向的變動的偵測方法，不限於此。
如此，取得部54，是藉由射出電磁波B1，將其反射波也就是電磁波B2收訊，而將環境資訊取得。即，取得部54，並非將偵測對象物攝像，將攝像的畫像資料作為環境資訊取得。取得部54，因為未使用畫像資料，所以可以減少資料處理量。但是，取得部54，是將偵測對象物攝像，將攝像的畫像資料作為環境資訊取得也可以。偵測對象物，是由從取得部54以外被射出的電磁波被照射的情況，將其作為電磁波反射。取得部54，是不射出電磁波B1，將其被反射的電磁波，作為環境資訊收訊也可以。例如，取得部54將偵測對象物攝像將環境資訊取得，可說是將日光和照明光等的可視光朝偵測對象物照射，由取得部54將其反射波取得。
且偵測裝置50，是具有偵測部58。偵測部58，是藉由偵測偵測裝置50的方向，將偵測方向D2的方向偵測。更詳細的話，偵測部58，是將對於方向X、Y、Z(全球座標)的偵測方向D2的方向，作為偵測方向資訊偵測。偵測部58，是對應搭乘者H的動作使偵測裝置50的方向變化的情況時，也逐次將偵測方向資訊偵測。偵測裝置50，也藉由與環境資訊一起將偵測方向資訊偵測，就可以更正確地偵測取得部54所取得的環境資訊，是在偵測那一位置。但是，偵測裝置50，可將環境資訊偵測的話，不一定必要將偵測方向資訊偵測也可以。
偵測裝置50，是逐次取得以上說明的環境資訊及偵測方向資訊。偵測裝置50，是將所取得的環境資訊及偵測方向資訊相關連，將相關連的環境資訊及偵測方向資訊，藉由輸出部57A朝控制裝置40輸出。換言之，在輸出部57A中，將環境資訊與朝向那一方向時的資訊(偵測方向資訊)連結相關，藉由無線通訊朝受理部44D輸出。
且偵測裝置50，是藉由受理部57B，接受來自控制裝置40的指令也可以。例如，偵測裝置50，是從控制裝置40，接受將環境資訊及偵測方向資訊的取樣周期變更的指令，依據該指令，將環境資訊及偵測方向資訊的取樣周期變更也可以。但是，偵測裝置50，是不一定必要具有輸出部57A，由偵測裝置50本身所決定的條件將環境資訊及偵測方向資訊取得者也可以。
(控制內容的決定) 　　返回至第2圖，說明控制裝置40的控制。控制裝置40，是依據偵測裝置50所取得的環境資訊及偵測方向資訊，來決定部件30的控制內容。具體而言，控制裝置40的受理部44D，是接受來自偵測裝置50的環境資訊及偵測方向資訊。控制裝置40的控制部44B，是藉由解析受理部44D所接受的環境資訊，判斷環境資訊的被偵測位置是何種的狀況，來決定部件30的控制內容。環境資訊的被偵測位置，是指所取得的環境資訊，是那一位置的資訊的意思。即，例如將第3圖所示的凸部E1的環境資訊取得的情況的環境資訊的被偵測位置，是指凸部E1的位置。控制裝置40，是例如，依據來自偵測裝置50的環境資訊，即電磁波B2的逐次資料，將電磁波B2的波形作成。控制裝置40，是依據該電磁波B2的波形，判斷在環境資訊的被偵測位置是否具有偵測對象物，進一步，判斷環境資訊的被偵測位置中的地表面G朝Z方向變化的程度。控制裝置40，是依據該判斷結果，決定部件30的控制內容。
例如，控制部44B，是判斷為環境資訊的被偵測位置是上行坡的情況，是將：加大行走輔助裝置30A的輸出的控制、和加大變速裝置30B的變速比的控制，作為控制內容決定。且，控制部44B，是判斷為環境資訊的被偵測位置的地表面G的凹凸是大的情況，將懸吊30C、30D的衰減(dumping)調整，將：加大衝擊的衰減率的控制、和加大轉向阻尼器30E的振動的衰減率的控制，作為控制內容決定。且，控制部44B，是判斷為具有障礙物的情況，將加強由制動裝置30H所產生的制動力的控制，作為控制內容決定。
且控制部44B，是依據偵測方向資訊，判斷環境資訊的被偵測位置，是否對於小型車輛10成為那一位置。具體而言，控制部44B，是將偵測部32所偵測的行進方向D1的資訊取得。偵測部32，是將對於方向X、Y、Z的行進方向D1的方向，作為行進方向D1的資訊偵測。控制部44B，是依據行進方向D1的資訊、及偵測方向資訊也就是偵測方向D2的資訊，將環境資訊的被偵測位置、對於小型車輛10的位置特定，將特定的位置的資訊作為位置資訊取得。例如，控制部44B，是從偵測方向D2及行進方向D1之間的方向的角度差，將對於現在的小型車輛10的位置的環境資訊的被偵測位置，作為位置資訊特定。
控制部44B，是依據位置資訊，判斷小型車輛10，是否進入環境資訊的被偵測位置。例如，將位置資訊取得時，環境資訊的被偵測位置是對於行進方向D1朝右側偏離的情況，控制部44B，其後當行進方向D1是朝右被變更的情況時，判斷為小型車輛10，是進入環境資訊的被偵測位置。控制部44B，是判斷為小型車輛10，是進入環境資訊的被偵測位置的情況時，由對於此環境資訊的被偵測位置所決定的控制內容，將部件30控制。
且控制部44B，是依據環境資訊，將報知裝置60控制。即，控制部44B，是判斷為進入環境資訊的被偵測位置的情況，環境資訊，是被判斷為有必要喚起搭乘者H注意的情況時，將報知裝置60控制，由報知裝置60將注意資訊報知。搭乘者H，是藉由被報知注意資訊，就可以注意從此進入處。
依據流程圖說明以上說明的偵測裝置50及控制裝置40的動作流程。第5圖，是說明偵測裝置的動作流程的流程圖。如第5圖所示，偵測裝置50，是在小型車輛10的行走中，藉由取得部54，將有關於周邊環境的環境資訊取得(步驟S10)。取得部54，是朝偵測方向D2射出電磁波B1，藉由將該電磁波B1的反射波也就是電磁波B2收訊，而將環境資訊取得。且，偵測裝置50，是藉由偵測部58，將偵測方向資訊取得(步驟S12)。偵測部58，是將收訊到電磁波B2時的偵測方向D2的方向，作為偵測方向資訊偵測。偵測裝置50，是將所取得的環境資訊及偵測方向資訊，朝控制裝置40輸出(步驟S14)。偵測裝置50，是將環境資訊及偵測方向資訊連結相關，藉由無線通訊朝控制裝置40輸出。偵測裝置50，是判別是否接受了終了指示(步驟S16)，被判斷為未接受終了指示的情況(步驟S16：NO)，返回至步驟S10，進行下次的環境資訊的取得。偵測裝置50，是判斷為接受了終了指示的情況(步驟S16：YES)，終了控制。偵測裝置50，是接受停止指示為止，將環境資訊及偵測方向資訊的取得、及其輸出，逐次實行。
第6圖，是說明控制裝置的動作流程的流程圖。如第6圖所示，控制裝置40，是藉由受理部44D，接受來自偵測裝置50的環境資訊及偵測方向資訊(步驟S20)。控制裝置40，是藉由控制部44B，依據環境資訊決定控制內容(步驟S22)。且，控制部44B，是依據偵測方向資訊及行進方向D1的資訊，將位置資訊特定(步驟S24)。控制部44B，是將環境資訊的被偵測位置的對於小型車輛10的位置，作為位置資訊特定。且，控制部44B，是判別小型車輛10，是否到達環境資訊的被偵測位置(步驟S26)，若判斷為到達的情況(步驟S26；Yes)，由決定的控制內容，將部件30控制(步驟S28)。且，控制部44B，若判斷為小型車輛10，未到達環境資訊的被偵測位置的情況(步驟S26；No)，返回至步驟S20，判別是否接受了下次的環境資訊及偵測方向資訊。控制部44B，是判別是否接受了終了指示(步驟S30)，判斷為未接受終了指示的情況(步驟S30：NO)，返回至步驟S20，判別是否接受了下次的環境資訊及偵測方向資訊。偵測裝置50，是被判斷為接受了終了指示的情況(步驟S30：YES)，終了控制。
如此，本實施例的偵測裝置50，是被安裝於搭乘者H，將偵測方向D2中的環境資訊取得。因此，取得部54，因為可以將對應搭乘者H的動作的位置的環境資訊取得，所以可以先取得環境資訊。進一步，取得部54，當搭乘者H朝向行進方向D1以外時因為可以也將該位置的環境資訊取得，所以不限定於只有小型車輛10的行進方向D1側，可以將各式各樣的位置的環境資訊取得。第7圖，是顯示小型車輛行走於折返的髮夾彎的例的圖。在第7圖中，顯示小型車輛10途徑折返的髮夾彎的情況的例。例如在小型車輛10設置將行進方向D1攝像的固定照相機的情況，雖可以將髮夾彎的入口側攝像，但是無法將髮夾彎的出口位置E3攝像。因此，此情況，預先偵測髮夾彎的出口位置E3的資訊是困難的，有可能無法適切地進行行走於出口位置E3時的部件30的控制的準備。但是，本實施例的偵測裝置50，因為是被安裝於搭乘者H，所以搭乘者H只要看見出口位置E3，就可以將出口位置E3的環境資訊取得。因此，使用此偵測裝置50的話，行走於折返的髮夾彎的情況，也可以適切地進行部件30的控制的準備。
且偵測裝置50，是將各式各樣的位置的環境資訊逐次取得，朝控制裝置40輸出。因此，控制裝置40，是藉由事前辨認各式各樣的位置的環境，來決定控制內容，無論進入了那一位置，皆可以進行配合該位置的環境的控制。
第8圖及第9圖，是顯示小型車輛行走於坡度急速變化處的例的圖。第8圖，是顯示小型車輛10行走於下坡，接著下坡之後馬上具有上行坡的例。此情況，行進方向D1因為是朝向與方向Z相反方向(垂直方向下側)，所以在只有行進方向D1的環境資訊中，無法將具有上行坡偵測。對於此，偵測裝置50，因為是由搭乘者H朝向上行坡，而可以將上行坡的環境資訊取得，所以可以預先偵測到具有上行坡。進一步，控制裝置40，是藉由偵測部32，將行進方向D1的方向偵測。控制裝置40，當現在的行進方向D1的方向是垂直方向下側，且，偵測到在行進方向D1之前具有上行坡的情況，判斷為途徑上行坡。此情況，控制裝置40，是可以預先準備成為上行坡用的控制。又，控制裝置40，是依據偵測裝置50的偵測方向資訊，即偵測方向D2的方向、及行進方向D1的方向，判斷為途徑上行坡也可以。即，控制裝置40，當電磁波B2被收訊，且，偵測方向D2是比行進方向D1更朝向垂直方向上側的情況時，判斷為途徑上行坡也可以。
第9圖，是顯示小型車輛10是行走於上行坡，接著上行坡之後馬上具有下坡的例。此情況，因為行進方向D1是朝向垂直方向上側，所以在只有行進方向D1的環境資訊中，無法偵測具有下坡。對於此，偵測裝置50，是藉由搭乘者H朝向下坡而將下坡的環境資訊取得，可以預先偵測具有下坡。且，控制裝置40，當現在的行進方向D1是垂直方向上側，且，偵測到在行進方向D1之前具有下坡的情況，判斷為途徑下坡。此情況，控制裝置40，可以預先準備成為下坡用的控制。又，控制裝置40，是依據偵測裝置50的偵測方向資訊，即偵測方向D2的方向、及行進方向D1的方向，判斷為途徑下坡也可以。即，控制裝置40，當電磁波B2被收訊，且，偵測方向D2是比行進方向D1更朝向垂直方向下側的情況時，判斷為途徑下坡也可以。
(第2實施例) 　　接著，說明第2實施例。第2實施例的偵測裝置150，其被安裝於小型車輛10的點，與第1實施例相異。在第2實施例中對於構成是與第1實施例共通處，省略說明。
第10圖，是示意第2實施例的小型車輛的前視圖。如第10圖所示，偵測裝置150，是被安裝於小型車輛10的頭管12A。偵測裝置150，是具有：本體部152、及位置調整部153、及取得部154、及安裝部156、及具有輸出部157A及受理部157B的通訊部157、及控制部159。且，在偵測裝置150中，未安裝有偵測部158，偵測部158，是被安裝於搭乘者H。控制裝置40、及偵測裝置150、及偵測部158，是構成控制系統162。
在本實施例中，偵測部158，雖是被安裝於搭乘者H的安全帽HB，但是被安裝於搭乘者H的話，不限於此。偵測部158，是被安裝於與第1實施例的偵測裝置50相同位置較佳。即，偵測部158，是被安裝於搭乘者H的頭部HA較佳。
偵測部158，是偵測搭乘者H的方向，更詳細的話搭乘者H的頭部HA的方向的感測器。偵測部158，是除了被安裝於搭乘者H的點、及偵測搭乘者H的頭部HA的方向的點以外，是具有與偵測部58相同功能。偵測部158，是藉由將搭乘者H的頭部HA的方向逐次偵測，而將搭乘者H的頭部HA的動作偵測。進一步說明的話，搭乘者H的頭部HA的方向、及搭乘者H視線的方向，是對應。因此，偵測部158，是藉由將搭乘者H的頭部HA的方向逐次偵測，而將搭乘者H視線的動作偵測也可以。
安裝部156，是設於本體部152，將本體部152及取得部154保持地被安裝於小型車輛10的機構。更詳細的話，安裝部156，是被安裝於小型車輛10的車架12，在本實施例中，被安裝於頭管12A。安裝部156，是在被安裝於頭管12A的狀態下，被固定於頭管12A。由此，安裝部156，是在安裝於頭管12A的狀態下將偵測裝置150固定。安裝部156，因為是被安裝於車架12，所以本體部152不追從手把18(轉向)的動作，可將位置固定於本體部152的車架12。但是，安裝部156，是被安裝於小型車輛10的話，被安裝於頭管12A以外的位置也可以。
位置調整部153，是被設於安裝部156及本體部152之間，將本體部152的方向，對於安裝部156、即小型車輛10變化。位置調整部153，是藉由將本體部152的方向變化，而將取得部154的方向，即偵測方向D2，對於行進方向D1變化。位置調整部153，是藉由控制部159的控制，將本體部152的方向變化。
控制部159，是設於本體部152的內部的機器。控制部159，是藉由依據偵測部158所偵測的搭乘者H的頭部HA的方向將位置調整部153控制，而將偵測方向D2與搭乘者H的頭部HA的方向一致。
第11圖，是說明第2實施例的偵測裝置的功能的方塊圖。如第11圖所示，通訊部157，是從偵測部158，將搭乘者H的頭部HA的動作的偵測結果，逐次取得。控制部159，是對應通訊部157所取得的搭乘者H的頭部HA的動作的偵測結果，將位置調整部153的動作控制。即，控制部159，是追從搭乘者H的頭部HA的動作，使偵測方向D2成為搭乘者H的頭部HA的方向(視線的方向)地將位置調整部153動作。藉由位置調整部153動作，使取得部154的偵測方向D2的方向變化。因此，取得部154所取得的周邊環境的範圍被變更。由此，第2實施例的偵測裝置150，是與第1實施例同樣地，可以將各式各樣的位置的環境資訊取得。
以上，雖說明了本發明的實施例，但是不是藉由此實施例的內容限定實施例。且，在前述的構成要素中，包含：本行業者可以容易想到者、實質上同一者的均等的範圍者。進一步，可適宜組合前述的構成要素。進一步，在不脫離前述的實施例的實質範圍，可以進行構成要素的各種的省略、置換或是變更。
A‧‧‧領域
A1‧‧‧領域
A2‧‧‧領域
B1‧‧‧電磁波
B2‧‧‧電磁波
D1‧‧‧行進方向
D2‧‧‧偵測方向
E1‧‧‧凸部
E2‧‧‧障礙物
E3‧‧‧出口位置
G‧‧‧地表面
H‧‧‧搭乘者
HA‧‧‧頭部
HB‧‧‧安全帽
HC‧‧‧眼鏡
RT‧‧‧旋轉體
10‧‧‧小型車輛
11‧‧‧本體部
12‧‧‧車架
12A‧‧‧頭管
12B‧‧‧座管
12C‧‧‧頂管
12D‧‧‧連桿
12E‧‧‧第1擺動臂
12F‧‧‧第2擺動臂
13‧‧‧叉
14‧‧‧前輪
14A‧‧‧滾輪
14B‧‧‧輪轂
16‧‧‧後輪
16A‧‧‧滾輪
16B‧‧‧輪轂
17‧‧‧鞍座
18‧‧‧手把
20‧‧‧曲柄
20A‧‧‧曲柄軸
20B‧‧‧右曲柄
24‧‧‧鏈輪
24A‧‧‧前鏈輪
24B‧‧‧後鏈輪
26‧‧‧鏈條
28‧‧‧電池
30‧‧‧部件
30A‧‧‧行走輔助裝置
30B‧‧‧變速裝置
30C、30D‧‧‧懸吊
30E‧‧‧轉向阻尼器
30F‧‧‧可調節座桿
30G‧‧‧幾何變換裝置
30H‧‧‧制動裝置
30I、30J‧‧‧空氣壓調整裝置
32‧‧‧偵測部
40‧‧‧控制裝置
41‧‧‧輸入部
42‧‧‧顯示部
44‧‧‧內部機器
44A‧‧‧通訊部
44B‧‧‧控制部
44C‧‧‧記憶部
44D‧‧‧受理部
44E‧‧‧輸出部
50‧‧‧偵測裝置
52‧‧‧本體部
54‧‧‧取得部
56‧‧‧安裝部
57‧‧‧通訊部
57A‧‧‧輸出部
57B‧‧‧受理部
58‧‧‧偵測部
60‧‧‧報知裝置
62‧‧‧控制系統
150‧‧‧偵測裝置
152‧‧‧本體部
153‧‧‧位置調整部
154‧‧‧取得部
156‧‧‧安裝部
157‧‧‧通訊部
157A‧‧‧輸出部
157B‧‧‧受理部
158‧‧‧偵測部
159‧‧‧控制部
162‧‧‧控制系統
[第1圖]示意第1實施例的小型車輛的前視圖。 　　[第2圖]說明本實施例的控制裝置及偵測裝置的功能的方塊圖。 　　[第3圖]說明環境資訊的取得的示意圖。 　　[第4圖]說明電磁波的收訊的圖表。 　　[第5圖]說明偵測裝置的動作流程的流程圖。 　　[第6圖]說明控制裝置的動作流程的流程圖。 　　[第7圖]顯示小型車輛行走於折返的髮夾彎的例的圖。 　　[第8圖]顯示小型車輛行走於坡度急速變化處的例的圖。 　　[第9圖]顯示小型車輛行走於坡度急速變化處的例的圖。 　　[第10圖]示意第2實施例的小型車輛的前視圖。 　　[第11圖]說明第2實施例的偵測裝置的功能的方塊圖。

Claims (14)

  1. 一種偵測裝置，具備： 　　將有關於小型車輛的周邊環境的環境資訊取得的取得部、及 　　將前述環境資訊朝前述小型車輛的控制裝置輸出的輸出部、及 　　將前述取得部及前述輸出部保持地被安裝於前述小型車輛的搭乘者上的安裝部。
  2. 如申請專利範圍第1項的偵測裝置，其中， 　　前述安裝部，是被安裝於前述搭乘者所裝戴的安全帽及眼鏡的一方。
  3. 一種偵測裝置，具備： 　　將有關於小型車輛的周邊環境的環境資訊取得的取得部、及 　　將前述環境資訊朝前述小型車輛的控制裝置輸出的輸出部、及 　　對應前述小型車輛的搭乘者的視線及頭部的動作的至少一方，將取得的前述周邊環境的範圍變更地將前述取得部控制的控制部、及 　　被安裝於前述小型車輛的車架上的安裝部。
  4. 如申請專利範圍第1至3項中任一項的偵測裝置，其中， 　　前述取得部，是藉由將從前述周邊環境的偵測對象物被反射的頻率為30GHz以上的電磁波收訊，而將前述環境資訊取得。
  5. 如申請專利範圍第4項的偵測裝置，其中， 　　前述取得部，是朝向前述周邊環境將電磁波輸出，將輸出的前述電磁波的來自前述偵測對象物的反射波，作為從前述偵測對象物被反射的電磁波收訊。
  6. 如申請專利範圍第1至5項中任一項的偵測裝置，其中， 　　前述輸出部，是將前述環境資訊，藉由無線通訊而朝前述小型車輛的控制裝置輸出。
  7. 如申請專利範圍第1至6項中任一項的偵測裝置，其中， 　　前述小型車輛，是包含跨騎型車輛。
  8. 如申請專利範圍第7項的偵測裝置，其中， 　　前述跨騎型車輛，是包含人力驅動車。
  9. 一種控制系統，具備： 　　如申請專利範圍第1至8項中任一項的偵測裝置、及 　　前述小型車輛的控制裝置。
  10. 如申請專利範圍第9項的控制系統，其中， 　　前述控制裝置，是包含：將來自前述輸出部的前述環境資訊，藉由無線通訊而接受的受理部。
  11. 如申請專利範圍第9或10項的控制系統，其中， 　　前述控制裝置，是依據前述環境資訊，控制：前述小型車輛的變速裝置、前述小型車輛的懸吊、前述小型車輛的可調節座桿、輔助前述小型車輛的行走的行走輔助裝置、及前述小型車輛的制動裝置的至少1個。
  12. 如申請專利範圍第9至11項中任一項的控制系統，其中， 　　進一步具備報知裝置， 　　前述控制裝置，是依據前述環境資訊，將前述報知裝置控制。
  13. 如申請專利範圍第12項的控制系統，其中， 　　前述報知裝置，是包含自行車碼表、眼鏡、智慧型手機、平板裝置、智能手錶、個人電腦、燈及喇叭的至少1個。
  14. 如申請專利範圍第12或13項的控制系統，其中， 　　前述報知裝置，是將音、光及振動的至少1個輸出。
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