TW201905865A - 與工業用搬運車通訊之系統及方法 - Google Patents

與工業用搬運車通訊之系統及方法

Info

Publication number
TW201905865A
TW201905865A TW107116066A TW107116066A TW201905865A TW 201905865 A TW201905865 A TW 201905865A TW 107116066 A TW107116066 A TW 107116066A TW 107116066 A TW107116066 A TW 107116066A TW 201905865 A TW201905865 A TW 201905865A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
truck
van
sensor module
computing device
signal
Prior art date
Application number
TW107116066A
Other languages
English (en)
Inventor
蓋瑞 布瑞特 米勒
Original Assignee
美商成長方案科技有限責任公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 美商成長方案科技有限責任公司 filed Critical 美商成長方案科技有限責任公司
Publication of TW201905865A publication Critical patent/TW201905865A/zh

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
    • A01G9/14—Greenhouses
    • A01G9/143—Equipment for handling produce in greenhouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L5/00—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles
    • B60L5/04—Current collectors for power supply lines of electrically-propelled vehicles using rollers or sliding shoes in contact with trolley wire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B61B13/02—Rack railways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes
    • B61L15/0018—Communication with or on the vehicle or train
    • B61L15/0027—Radio-based, e.g. using GSM-R
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/34—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for indicating the distance between vehicles or trains by the transmission of signals therebetween
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G31/00—Soilless cultivation, e.g. hydroponics
    • A01G31/02—Special apparatus therefor
    • A01G31/04—Hydroponic culture on conveyors
    • A01G31/042—Hydroponic culture on conveyors with containers travelling on a belt or the like, or conveyed by chains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B60L2200/44—Industrial trucks or floor conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L2201/00—Control methods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L2210/00—Vehicle systems
    • B61L2210/02—Single autonomous vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/26—Pc applications
    • G05B2219/2641—Fork lift, material handling vehicle
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
    • Y02A40/10—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture
    • Y02A40/25—Greenhouse technology, e.g. cooling systems therefor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Handcart (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Greenhouses (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Cultivation Of Plants (AREA)
  • Cultivation Receptacles Or Flower-Pots, Or Pots For Seedlings (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Electrotherapy Devices (AREA)

Abstract

本發明描述一種搬運車，其具有：一車輪；一驅動馬達，其經耦合至該車輪，使得該驅動馬達之一輸出引起該車輪旋轉且推進該搬運車；一搬運車運算裝置，其經通訊地耦合至該驅動馬達，其中該搬運車運算裝置產生一控制信號以調整該驅動馬達之操作；及一感測器模組，其經通訊地耦合至該搬運車運算裝置。在一第一模式中，該感測器模組回應於一所偵測事件而產生一信號，且將該信號傳輸至該搬運車運算裝置。在一第二模式中，該感測器模組回應於由該搬運車運算裝置產生之一第一通訊信號而傳輸該第一通訊信號。在一第三模式中，該感測器模組回應於該搬運車外部之一源將一第二通訊信號傳輸至該搬運車而接收該第二通訊信號。

Description

與工業用搬運車通訊之系統及方法
本文中所描述之實施例大體上係關於與一搬運車通訊之系統及方法，且更特定言之係關於在一生長儲罐之一裝配線組態中與搬運車通訊且在搬運車之間通訊的系統及方法。
雖然多年來作物生長技術已進步，但當今農業及作物工業仍存在諸多問題。作為一實例，雖然技術進步提高各種作物之效率及產量，但諸多因素可影響收穫，諸如天氣、疾病、蟲害及類似者。另外，特定國家、地區及/或人口可能不具有適合農田來使特定作物生長。
當前，溫室及生長室利用固定托盤來使植物生長。此通常需要大量占地面積，因為工人必須能夠接達托盤以便在植物生長時灌溉植物及以其他方式照看植物。例如，溫室中之固定托盤可能需要週期性地旋轉或重新定位，因此使在其等內生長之植物接收所需光量及/或暴露於環境條件，諸如濕度或氣流。因此，溫室必須提供讓工人實行此等任務的額外占地面積且可能受限於工人之垂直可達範圍。溫室及生長室僅係其中一設施需要使用由一工人不時地接達固定物件之一實例。其他環境(諸如倉庫、物流中心或類似者)亦必須利用大量占地面積，且可能受限於其等工人之垂直身高。
因而，需要改良諸如溫室及生長室之環境，此可減少在生長過程期間工人與靜止物件(諸如一植物)之直接互動量，且消除對大占地面積使用及相對小植物生長垂直高度之限制。
在一項實施例中，一種搬運車包含：一車輪；一驅動馬達，其經耦合至該車輪，使得該驅動馬達之一輸出引起該車輪旋轉且推進該搬運車；一搬運車運算裝置，其通訊地耦合至該驅動馬達，其中該搬運車運算裝置產生一控制信號以調整該驅動馬達之操作；及一感測器模組，其通訊地耦合至該搬運車運算裝置。在一第一模式中，該感測器模組回應於一所偵測事件而產生一信號且將該信號傳輸至該搬運車運算裝置。在一第二模式中，該感測器模組回應於由該搬運車運算裝置產生一第一通訊信號而傳輸該第一通訊信號。在一第三模式中，該感測器模組回應於該搬運車外部之一源將一第二通訊信號傳輸至該搬運車而接收該第二通訊信號。
在另一實施例中，一種系統包含一軌道，及支撐於該軌道上之一第一搬運車及一第二搬運車。該第一搬運車包含：一車輪，其經耦合至該第一搬運車且經支撐於該軌道上；一驅動馬達，其經耦合至該車輪，使得該驅動馬達之一輸出引起該車輪旋轉且推進該第一搬運車；一搬運車運算裝置，其通訊地耦合至該驅動馬達，其中該搬運車運算裝置產生一控制信號以調整該驅動馬達之一操作；及一感測器模組，其通訊地耦合至該搬運車運算裝置。該第二搬運車包含：一車輪，其經耦合至該第二搬運車且經支撐於該軌道上；一驅動馬達，其經耦合至該車輪，使得該驅動馬達之一輸出引起該車輪旋轉且推進該第二搬運車；一搬運車運算裝置，其通訊地耦合至該驅動馬達，其中該搬運車運算裝置產生一控制信號以調整該驅動馬達之一操作；及一感測器模組，其通訊地耦合至該搬運車運算裝置。該第一搬運車之該感測器模組回應於一第一所偵測事件而產生一第一信號且將該第一信號傳輸至該第一搬運車之該搬運車運算裝置。該第一搬運車之該感測器模組將由該第一搬運車之該搬運車運算裝置產生之一第一通訊信號傳輸至該第二搬運車之該感測器模組。該第二搬運車之該感測器模組接收該第一通訊信號且將該第一通訊信號傳輸至該第二搬運車之該搬運車運算裝置。
在另一實施例中，一種系統包含：一軌道；一軌道感測器模組，其經耦合至該軌道；一主控制器，其通訊地耦合至該軌道感測器模組；及一搬運車，其經支撐於該軌道上。該搬運車包含：一車輪，其經耦合至該搬運車且經支撐於該軌道上；一驅動馬達，其經耦合至該車輪，使得該驅動馬達之一輸出引起該車輪旋轉且推進該搬運車；一搬運車運算裝置，其通訊地耦合至該驅動馬達，其中該搬運車運算裝置產生一控制信號以調整該驅動馬達之一操作；及一感測器模組，其通訊地耦合至該搬運車運算裝置。該感測器模組：回應於一所偵測事件而產生一信號且將該信號傳輸至該搬運車運算裝置；回應於由該搬運車運算裝置產生一第一通訊信號而傳輸該第一通訊信號；及回應於該搬運車外部之一源將一第二通訊信號傳輸至該搬運車而接收該第二通訊信號。
鑑於下文詳細描述、結合圖式將更全面地理解由本文中所描述之實施例提供之此等及額外特徵。
本申請案主張2017年6月14日申請之美國臨時申請案第62/519,304號之權益、2017年6月14日申請之美國臨時申請案第62/519,326之權益，及2017年6月14日申請之美國臨時申請案第62/519,316之權益，以及2018年3月27日申請之美國申請案第15/937,108號之權益，該等案之全部內容係以引用方式併入本文中。
本文中所揭示之實施例大體上包含在一生長儲罐之一裝配線組態中提供一或多個搬運車之系統及方法。一些實施例經組態使得支撐一有效負載之一搬運車在一生長儲罐之一軌道上行進以提供營養(諸如光、水、養分等)給該搬運車上之有效負載中包含之種子及/或植物。該搬運車可在該生長儲罐之軌道上配置之一或多個其他搬運車當中以產生一搬運車裝配線。該軌道上之搬運車可包含可操作為感測器及通訊裝置兩者之一或多個感測器模組，使得該感測器模組可偵測事件及/或接收與該感測器模組之一偵測器之通訊，且產生一通訊信號並使用該感測器模組之一發射器傳輸該通訊信號。因而，一感測器模組可在多種模式中操作以提供事件偵測，諸如該軌道上之另一搬運車及搬運車與耦合至該軌道之其他感測器模組之間的通訊。
現參考圖式，圖1描繪包含複數個搬運車104之一繪示性裝配線生長儲罐100。如所繪示，裝配線生長儲罐100包含支撐一或多個搬運車104之一軌道102。如至少參考圖3更詳細描述，一或多個搬運車104之各者可包含可旋轉地耦合至搬運車104且支撐於軌道102上之一或多個車輪222a至222d (統稱為222)。
軌道102可包含一上升部分102a、一下降部分102b及一連接部分102c。上升部分102a可經由連接部分102c耦合至下降部分102b。軌道102可纏繞(例如，沿如圖1中所描繪之一逆時針方向)一第一軸103a，使得搬運車104沿一垂直方向向上上升。連接部分102c可相對水平且筆直(儘管此等並非必需)。連接部分102c用以將搬運車104自上升部分102a轉移至下降部分102b。下降部分102b可纏繞實質上平行於第一軸103a之一第二軸103b (例如，沿如圖1中所描繪之一逆時針方向)，使得搬運車104可返回而更接近接地平面。上升部分102a及下降部分102b之各者分別包含一上部分105a及105b以及一下部分107a及107b。在一些實施例中，一第二連接部分(圖1中未展示)可經定位於接地平面附近，以將下降部分102b耦合至上升部分102a，使得搬運車104可自下降部分102b轉移至上升部分102a。類似地，一些實施例可包含兩個以上連接部分102c以允許不同搬運車104在不同路徑行進。作為一實例，一些搬運車104可繼續沿上升部分102a向上行進，而一些搬運車可在到達裝配線生長儲罐100頂部之前採取連接部分102c之一者。
圖2描繪用於一生長室中之一搬運車104之一繪示性網路環境200。如所繪示，複數個搬運車104 (例如，一第一搬運車104a、一第二搬運車104b及一第三搬運車104c且在本文中統稱為搬運車104)之各者可通訊地耦合至一網路250。應理解，儘管術語「第一」、「第二」、「第三」、「前端」、「中間」、「後端」等可在本文中用以描述各種元件、信號、組件及/或區段，但此等元件、信號、組件及/或區段不應受限於此等術語。此等術語僅用以區別一個元件、信號、組件及/或區段與另一元件、信號、組件及/或區段。另外，網路250可通訊地耦合至主控制器106及/或一遠端運算裝置252。主控制器106可經組態以與包含複數個搬運車104之裝配線生長儲罐100之各種組件通訊且控制該等組件。
主控制器106可係一個人電腦、膝上型電腦、行動裝置、平板電腦、伺服器等，且可針對一使用者用作至裝配線生長儲罐100之一介面。取決於實施例，主控制器106可經整合為裝配線生長儲罐100之部分，或可僅耦合至裝配線生長儲罐100。例如，一搬運車104可透過主控制器106將一通知發送至一使用者。
類似地，遠端運算裝置252可包含一伺服器、一個人電腦、平板電腦、行動裝置等，且可用於機器對機器通訊。作為一實例，若搬運車104 (及/或來自圖1之裝配線生長儲罐100)判定正使用類型之種子需要裝配線生長儲罐100之一特定組態以增加植物生長或輸出(例如，透過搬運車運算裝置228及/或一或多個感測器模組(例如，232、234、236))，則搬運車104可與遠端運算裝置252通訊以擷取用於該特定組態之所要資料及/或設定。
所要資料可包含使彼類型之種子生長之一配方及/或其他資訊。該配方可包含曝光定時、灌溉水量及頻率、環境條件(諸如溫度及濕度)及/或類似者。搬運車104可進一步向主控制器106及/或遠端運算裝置252詢問資訊，諸如環境條件、韌體更新等。同樣地，主控制器106及/或遠端運算裝置252可以一通訊信號之形式將包含用於驅動馬達226之控制參數之一或多個指令提供至搬運車104。因此，一些實施例可利用一應用程式介面(API)以促進此或其他電腦至電腦通訊。
網路250可包含網際網路或其他廣域網路、一本端網路(諸如一區域網路)、一近場網路(諸如藍芽或一近場通訊(NFC)網路)。在一些實施例中，網路250係一個人區域網路，其利用藍芽技術以通訊地耦合主控制器106、遠端運算裝置252、一或多個搬運車104及/或任何其他網路可連接裝置。在一些實施例中，網路250可包含一或多個電腦網路(例如，一個人區域網路、一區域網路或一廣域網路)、蜂巢式網路、衛星網路及/或一全球定位系統及其等組合。據此，一或多個搬運車104至少可經由導電軌道102、經由導線、經由一廣域網路、經由一區域網路、經由一個人區域網路、經由一蜂巢式網路、經由一衛星網路及/或類似者通訊地耦合至網路250。適合區域網路可包含有線乙太網路及/或無線技術，諸如例如Wi-Fi。適合個人區域網路可包含無線技術，諸如例如IrDA、藍芽、無線USB、Z-Wave、ZigBee及/或其他近場通訊協定。適合個人區域網路可類似地包含有線電腦匯流排，諸如例如USB及FireWire。適合蜂巢式網路包含但不限於諸如LTE、WiMAX、UMTS、CDMA及GSM之技術。
可由裝配線生長儲罐100之各種組件促進網路環境200之各種組件之間的通訊。例如，軌道102可包含一或多個導軌，該一或多個導軌支撐搬運車104且透過網路250通訊地耦合至主控制器106及/或遠端運算裝置252，如圖1及圖2中所展示。在一些實施例中，軌道102包含至少兩個導軌111a及111b。軌道102之兩個導軌111a及111b之各者可導電。各導軌111可經組態以經由可旋轉地耦合至搬運車104且由軌道102支撐之一或多個車輪222將通訊信號及電力傳輸至搬運車104且自搬運車104傳輸通訊信號及電力，如圖3中更詳細展示。即，軌道102之一部分係導電的，且一或多個車輪222之一部分與軌道102之導電部分電接觸。
參考圖3，圖中描繪複數個繪示性搬運車104 (例如，第一搬運車104a、第二搬運車104b及第三搬運車104c)，各搬運車104支撐軌道102上之一裝配線組態中之一有效負載230。在一些實施例中，軌道102可包含一個導軌及與該一個導軌電接觸之一個車輪222。在此一實施例中，隨著搬運車104沿軌道102行進，一個車輪222可將通訊信號及電力中繼至該搬運車。
由於搬運車104限於沿軌道102行進，故一搬運車104未來將行進之軌道102之區域在本文中稱為「搬運車前方」或「前端」。類似地，一搬運車104先前已行進之軌道102之區域在本文中稱為「搬運車後方」或「後端」。此外，如本文中所使用，「上方」指代自搬運車104遠離軌道102 (即，沿圖3之座標軸之+Y方向)延伸之區域，且「下方」指代自搬運車104朝向軌道102 (即，沿圖3之座標軸之-Y方向)延伸之區域。
在一些實施例中，軌道102可包含兩個導電導軌(例如，111a及111b)。導電導軌可經耦合至一電源。該電源可係一直流電源或一交流電源。例如，軌道102之兩個平行導軌111a及111b之各者可電耦合至該直流源或該交流源之兩個極(例如，一負極及一正極)之一者。在一些實施例中，該等平行導軌之一者(例如，111a)支撐第一對車輪222 (例如，222a及222b)，且該等平行導軌之另一者(例如，111b)支撐第二對車輪(例如，222c及222d)。因而，來自各對車輪(例如，222a及222c或222b及222d)之至少一個車輪222與平行導軌111a及111b之各者電接觸，使得搬運車104及其中之組件可接收透過軌道102傳輸之電力及通訊信號。
轉向包含第一搬運車104a之圖3之部分，將支撐第一搬運車104a之車輪222之軌道102之部分分段成軌道102之兩個部分。即，將軌道102分段成一第一導電部分102'及一第二導電部分102''。在一些實施例中，可將軌道102分段成一個以上電路。軌道102之導電部分可被一非導電部分101分段，使得軌道102之一第一導電部分102'與軌道102之一第二導電部分102''電絕緣。例如，第一搬運車104a之車輪222a及222c經支撐且電耦合至軌道102之第一導電部分102'，且第一搬運車104a之車輪222b及222d經支撐且電耦合至第二導電部分102''。該組態允許第一搬運車104a連續地接收電力102，因為隨著第一搬運車104a橫穿軌道102，至少兩個車輪(例如，222a及222c或222b及222d)保持電耦合至軌道102之兩個導電部分之一者。
隨著第一搬運車104a自第一導電部分102'橫穿軌道102至第二導電部分102''，搬運車運算裝置228可選擇哪對車輪(例如，222a及222c或222b及222d)來接收電力及通訊信號。在一些實施例中，隨著第一搬運車104a自軌道之第一導電部分102'橫穿至第二導電部分102''，可實施一電路以自動地且連續地選擇電力且將電力提供至第一搬運車104a之組件。
圖5B描繪此一電路之一實例且本文中參考圖5B進一步描述。換言之，第一搬運車104a可經組態以當搬運車104自第一導電部分102'跨越且橫穿軌道102至第二導電部分102''時，自由第一電力信號傳輸之一第一電力信號或由第二導電部分102''傳輸之一第二電力信號選擇電力。
例如，當車輪222a及222c與第一導電部分102'電接觸且車輪222b及222d與第二導電部分102''電接觸時，搬運車運算裝置228或一電路可選擇兩個導電部分102'或102''之哪一者來汲取電力。此外，搬運車運算裝置228或該電路可防止兩個導電部分102'或102''在第一搬運車104a橫穿兩個段時短路且可防止第一搬運車104a因兩個電源而過載。因此，搬運車運算裝置228或其他通訊耦合電子電路(例如，如圖5B中所描繪)可透過一或多個車輪222自兩個導電部分102'或102''之一者接收電力，且接著分配電力以供驅動馬達226、搬運車運算裝置228及/或通訊地耦合至搬運車104之其他電子裝置使用。
仍參考圖3，通訊信號及電力可包含特定於一搬運車104之一編碼位址。各搬運車104可包含一唯一位址，使得可透過相同軌道102上傳輸多個通訊信號及電力信號，且各信號可由彼信號之所欲接收者予以接收。例如，裝配線生長儲罐100可實施一數位命令控制系統(DCC)。DDC系統可例如以一脈衝寬度調變信號之形式編碼具有一所欲接收者之一命令及一位址之一數位封包，該脈衝寬度調變信號連同電力一起傳輸至軌道102。
在此一系統中，各搬運車104可包含一解碼器，該解碼器可包含耦合至用一唯一位址指定之搬運車104之一搬運車運算裝置228。當該解碼器接收對應於其唯一位址之一數位封包時，該解碼器執行嵌入式命令。在一些實施例中，搬運車104亦可包含一編碼器，該編碼器可包含於耦合至搬運車104之搬運車運算裝置228中，以自搬運車104產生及傳輸通訊信號。該編碼器可使搬運車104能夠與其他搬運車104通訊，其他搬運車104係沿軌道102及/或與軌道102通訊地耦合之其他系統或運算裝置定位。
雖然本文中將一DCC系統之實施方案揭示為沿一共同介面(例如，軌道102)將通訊信號及/或電力提供至一指定接收者之一實例，但可實施能夠將通訊信號連同電力傳輸至一指定接收者及自一指定接收者傳輸通訊信號連同電力之任何系統及方法。例如，一些實施例可經組態以藉由利用電力自負至正(或反之亦然)之一零交越而透過AC電路傳輸資料。
在包含使用交流電以將電力提供至搬運車104之一系統之實施例中，可在交流電正弦波之零交越期間傳輸通訊信號至搬運車104。即，零交越係不存在來自交流電源之電壓之點。因而，可在此間隔期間傳輸一通訊信號。在一些實施例中，搬運車104可僅在沿軌道102之部分行進時接收通訊信號。因此，在此等實施例中，在一第一零交越間隔期間，可將一通訊信號傳輸至搬運車104之搬運車運算裝置228且由搬運車104之搬運車運算裝置228接收。在第一零交越間隔期間傳輸之通訊信號可包含一命令及一指令以在接收一後續命令信號時及/或在一特定未來時間執行該命令。在一後續零交越間隔期間，一通訊信號可包含一同步脈衝，該同步脈衝可向搬運車104之搬運車運算裝置228指示執行先前接收之命令。前述通訊信號及命令結構僅係一實例。因而，可在本發明之精神及範疇內採用其他通訊信號及命令結構或演算法。
在使用交流電以將電力提供至搬運車104之進一步實施例中，可在交流電正弦波之零交越期間，傳輸通訊信號至搬運車104。在一些實施例中，可藉由在一第一觸發條件與一第二觸發條件之間發生之AC波形循環的數目來定義一通訊信號。在一些實施例中，可在AC電力信號之零交越期間，將第一觸發條件及第二觸發條件(其可係一脈衝(例如，一5伏脈衝)之存在)引入電力信號中。在一些實施例中，第一觸發條件及第二觸發條件可係AC電力信號之峰值AC電壓或其變化。例如，第一觸發條件可係峰值電壓自約18伏至約14伏之變化，且第二觸發條件可係峰值電壓自約14伏至約18伏之變化。搬運車運算裝置228可經電耦合至車輪222，且可經組態以感測透過軌道102且透過車輪222傳輸之電力信號的變化。當搬運車運算裝置228偵測一第一觸發條件時，搬運車運算裝置228可開始計數峰值AC電壓位準之數目、AC波形循環之數目或時間量，直至偵測到一第二觸發條件。在一些實施例中，該計數對應於一預定義操作或通訊訊息。例如，一5計數可對應於供電給驅動馬達226之一指令，且一8計數可對應於對該驅動馬達斷電之一指令。可在搬運車104之搬運車運算裝置228中預定義該等指令之各者，使得搬運車運算裝置228可將該計數轉換成對應指令及/或控制信號。前述通訊信號及命令結構僅係實例。因而，可在本發明之精神及範疇內採用其他通訊信號及命令結構或演算法。
在一些實施例中，於搬運車104之搬運車運算裝置228與主控制器106之間可發生雙向通訊。因而，搬運車104可產生一通訊信號，且透過車輪222及軌道102將該通訊信號傳輸至主控制器106。在一些實施例中，收發器可經定位於軌道102上之任何位置。收發器可經由IR或其他近場通訊系統來與沿軌道102定位之一或多個搬運車104通訊。收發器可係與主控制器106或可自搬運車104接收一通訊信號之一傳輸之另一運算裝置通訊地耦合。
在一些實施例中，搬運車運算裝置228可使用機耦合至搬運車104之一或多者之一感測器模組(例如，232、234、236)來與主控制器106通訊，或在搬運車104之間通訊。在一些實施例中，一或多個感測器模組(例如，232、234、236)可係搬運車104上包含之一前端感測器232a至232c、一後端感測器234a至234c及/或一正交感測器236a至236c。感測器模組(例如，232、234、236)可包含經組態以偵測事件(諸如一物件之存在、至該物件之一距離及軌道102及/或搬運車104上之感測器模組之間的通訊)之一偵測器及一發射器。在一些實施例中，感測器模組(例如，232、234、236)可包含利用紅外光、超音波、磁場、可見光或類似者之一偵測器及一發射器。
在一些實施例中，感測器模組(例如，232、234、236)可在若干模式之一者中操作，以便既偵測事件(諸如另一搬運車之存在及至另一搬運車之一對應距離)又發送及接收通訊信號。例如，在一第一模式中，一第一搬運車104a之感測器模組(例如，232、234、236)可操作以偵測事件，諸如一第二搬運車104b之存在及自第一搬運車104a至第二搬運車104b之距離。在一第二模式中，感測器模組(例如，232、234、236)可將一或多個通訊信號自一第一感測器模組(例如，一第一搬運車104a之一後端感測器234a)傳輸至一第二感測器模組(例如，一第二搬運車104b之一前端感測器232b)。
在一第三模式中，感測器模組(例如，232、234、236)可自感測器模組(例如，232、234、236)所耦合之搬運車104外部之一源接收一或多個通訊信號。例如，感測器模組(例如，232、234、236)可自耦合至另一搬運車104之感測器模組(例如，232、234、236)或一軌道感測器模組324接收一或多個通訊信號。在一些實施例中，第一模式、第二模式及第三模式可在不同時間週期期間選擇性地操作。換言之，感測器模組(例如，232、234、236)可一次在一種模式中操作，使得可使用感測器模組(例如，232、234、236)之同一組偵測器及發射器來實現偵測及通訊操作。在一些實施例中，通訊操作(即，如本文中所提及之第二模式及第三模式可在相同時間週期期間操作)。搬運車運算裝置228控制感測器模組(例如，232、234、236)在哪種模式中操作。
舉例而言，一搬運車104可包含通訊地耦合至一感測器模組(例如，232、234、236)之一搬運車運算裝置228。在一第一模式中，感測器模組(例如，232、234、236)可回應於一所偵測事件而產生一信號且將該信號傳輸至搬運車運算裝置228。在一第二模式中，感測器模組(例如，232、234、236)可傳輸一第一通訊信號。可由搬運車運算裝置228產生第一通訊信號。第一通訊信號可包含關於搬運車104及/或有效負載230 (例如，其中生長之植物)之操作資訊、狀態資訊、感測器資料及/或其他分析資訊，或控制一或多個其他搬運車104之指令。例如，操作資訊可包含搬運車104之速度、方向、轉矩等。狀態資訊可包含與其中生長之植物相關之植物生長狀態、灌溉狀態、養分狀態、pH狀態或其他資訊。狀態資訊亦可包含關於搬運車104之資訊，例如，一備用電池之狀態、驅動馬達是否在指定參數內操作、搬運車是否自軌道接收足夠電力或其他相關資訊。第一通訊信號亦可中繼由感測器模組(例如，232、234、236)獲得之感測器資料。例如，可將由一第一感測器模組(例如，一中間搬運車104b之一前端感測器232b)判定之一距離中繼至一第二感測器模組(例如，一後端搬運車104c之一後端感測器)。
在一些實施例中，一第三模式可包含回應於搬運車104外部之一源(例如，耦合至另一搬運車104之一感測器模組(例如，232、234、236)及/或一軌道感測器模組324)將一第二通訊信號傳輸至搬運車104而操作感測器模組(例如，232、234、236)以接收該第二通訊信號。例如，一主控制器106可通訊地耦合至一軌道感測器模組324，且主控控制器106可產生第二通訊信號以供軌道感測器模組324傳輸至耦合至一搬運車104之感測器模組(例如，232、234、236)。在此一實施例中，由主控制器106產生之第二通訊信號可包含更新搬運車104之搬運車運算裝置228之韌體及/或軟體。在一些實施例中，由主控制器106產生之第二通訊信號可包含控制搬運車104之操作之一或多個指令。在其他實施例中，一第二搬運車104b可產生一第二通訊信號且經由一感測器模組(例如，前端感測器232b)傳輸該第二通訊信號，該第二通訊信號係由第一搬運車104a之第一感測器模組(例如，後端感測器234a)接收。在此一實施例中，第二通訊信號可包含控制一搬運車104之一驅動馬達226之一操作之狀態資訊或一或多個指令。
在一些實施例中，第一通訊信號或第二通訊信號可對應於一搬運車之一故障。例如，一前端搬運車104a可傳達前端搬運車104a發生故障給一後端搬運車104b。因而，若驅動馬達226a發生故障，則後端搬運車104b可調整其操作以沿軌道102推動前端搬運車(例如，104a)。在另一實施例中，一後端搬運車104b可傳達後端搬運車104b發生故障給一前端搬運車104b。因而，在驅動馬達226b發生故障之情況中，前端搬運車104a可調整其操作以沿軌道102拉動搬運車104b。一搬運車104 (例如，前端搬運車104a)可藉由部署耦合至發生故障之搬運車104 (例如，後端搬運車104b)之一部分之一耦合裝置(諸如一鉤)而拉動另一搬運車104 (例如，後端搬運車104b)。此外，故障搬運車104 (例如，後端搬運車104b)可包含接收運作中搬運車104 (例如，前端搬運車104a)之耦合裝置之一嵌合耦合裝置。例如，耦合器可係機械的或機電的。在一些實施例中，一故障亦可起因於一感測器模組(例如，232、234、236)故障、一電力問題、搬運車之一脫軌、例如自主控制器通過軌道之通訊之一丟失或類似者。
在一些實施例中，一搬運車104可喪失與主控制器106及/或軌道102上之其他搬運車104通訊之能力。在此一情況中，例如，在一前端搬運車104a喪失通訊能力之情況中，一後端搬運車104b可傳達前端搬運車104a已喪失與主控制器106通訊之能力，使得可重新建立或修復通訊。例如當後端搬運車104b試圖與前搬運車104a通訊(例如，經由一感測器模組232、234或236)且前端搬運車104a無法作出回應時，一後端搬運車104b可判定與一前搬運車104a之通訊存在一問題。在一些實施例中，當前端搬運車104a喪失與主控制器106通訊之能力時，後端搬運車104b亦可作為前端搬運車104a之一代理通訊。例如，後端搬運車104b可經由一運作中感測器模組(例如，232、234、236)來與前端搬運車104a通訊且透過後端搬運車104b將來自前端搬運車104a之通訊中繼至主控制器106。在此一情況中，例如藉由在通訊中包含前端搬運車104a之一唯一識別符或位址來取代後端搬運車104b之唯一識別符或位址，後端搬運車104b可包含與代表前端搬運車104a通訊之主控制器106通訊。
在一些實施例中，一個搬運車104之感測器模組(例如，232、234、236)可偵測一相鄰搬運車104之一故障。例如，一搬運車104 (例如，後端搬運車104b)之一感測器模組(例如，232、234、236)可偵測到一相鄰搬運車104 (例如，前端搬運車104a)在其應移動時未移動。作為回應，後端搬運車104b可例如經由耦合至軌道之一感測器模組(例如，一軌道感測器模組324)將一通訊信號自感測器模組(例如，232、234、236)傳輸至另一搬運車104或主控制器106。在此一實施例中，搬運車104可使用感測器模組(例如，232、234、236)向其他搬運車104報告故障以偵測故障及/或傳達故障。
在一些實施例中，一搬運車運算裝置228可基於在一第一操作模式期間由感測器模組(例如，232、234、236)產生之一信號而產生自一搬運車傳輸之一第一通訊信號。在一些實施例中，感測器模組(例如，232a、234a、236a)經耦合至一第一搬運車104a，使得感測器模組(例如，232a、234a、236a)回應於第一搬運車104a後方(或替代地前方)之一所偵測事件而產生一第一信號。例如，該所偵測事件可對應於偵測軌道102上之第一搬運車104a後方(或替代地前方)一第二搬運車104b之存在。此外，第一信號可對應於第一搬運車104a與第二搬運車104b之間的一距離。回應於第一信號，第一搬運車之搬運車運算裝置可產生一控制信號，以調整第一搬運車104a之驅動馬達226a之操作以維持相對於第二搬運車104b之一位置。
在一些實施例中，感測器模組(例如，232、234、236)可包括一正交感測器236，正交感測器236經組態以使用一軌道感測器模組324傳輸及接收一或多個通訊信號。例如，軌道感測器模組324可自搬運車104傳輸對應於狀態資訊或其他資訊之一第一通訊信號。在另一實例中，軌道感測器模組324可傳輸由主控制器106產生且可對應於控制搬運車104之一操作之一或多個指令之一第二通訊信號。因而，可在主控制器106與支撐於軌道102上之搬運車104之一或多者之間建立一通訊手段。此外，一主控制器106可透過一軌道感測器模組324與耦合至搬運車104之感測器模組(例如，232、234、236)之間的通訊對一個搬運車104a提供一指令。隨後，一個搬運車104a可沿軌道102將該指令自主控制器106中繼至其他搬運車104之一或多者。應理解，感測器模組(例如，232、234、236)可用以在搬運車104與主控制器106之間及當中通訊。另外，感測器模組(例如，232、234、236)可用以偵測事件，諸如在搬運車104前方或後方一搬運車104之存在或一軌道感測器模組324之存在。
仍參考圖3，一或多個組件可經耦合至托盤220。例如，各搬運車104a至104c可包含一備用電力供應器224a至224c、一驅動馬達226a至226c、一搬運車運算裝置228a至228c、一托盤220及/或有效負載230。備用電力供應器224a至224c、驅動馬達226a至226c及搬運車運算裝置228a至228c統稱為備用電力供應器224、驅動馬達226及搬運車運算裝置228。托盤220可另外在其上支撐一有效負載230。取決於特定實施例，有效負載230可包含植物、幼苗、種子等。然而，此並非必需，因為可在搬運車104之托盤220上承載任何有效負載230。
備用電力供應器224可包括一電池、儲存電容器、燃料電池或其他備用電源。備用電力供應器224可在經由車輪222及軌道102喪失至搬運車104之電力之情況中啟動。備用電力供應器224可用以供電給對搬運車104之驅動馬達226及/或其他電子裝置。例如，備用電力供應器224可將電力提供至搬運車運算裝置228或一或多個感測器模組(例如，232、234、236)。當搬運車經連接至軌道102且自軌道102接收電力時，可再充電或維持備用電力供應器224。
驅動馬達226經耦合至搬運車104。在一些實施例中，驅動馬達226可經耦合至一或多個車輪222之至少一者，使得搬運車104能夠回應於一接收信號而沿軌道102推進。在其他實施例中，驅動馬達226可經耦合至軌道102。例如，驅動馬達226可透過一或多個齒輪可旋轉地耦合至軌道102，該一或多個齒輪接合沿軌道102配置之複數個齒部，使得搬運車104沿軌道102推進。即，齒輪及軌道102可充當由驅動馬達226驅動以沿軌道102推進搬運車104之一齒條及小齒輪系統。
驅動馬達226可經組態為能夠沿軌道102推進搬運車104之一電動馬達及/或任何裝置。例如，驅動馬達226可係一步進馬達、一交流電(AC)或直流電(DC)無刷馬達、一DC有刷馬達或類似者。在一些實施例中，驅動馬達226可包含電子電路，該電子電路可用以回應於傳輸至驅動馬達226且由驅動馬達226接收之一通訊信號(例如，控制搬運車104之操作之一命令或控制信號)而調整驅動馬達226之操作。驅動馬達226可經耦合至搬運車104之托盤220或可直接耦合至搬運車104。在一些實施例中，一個以上驅動馬達226可包含於搬運車104上。例如，各車輪222可以可旋轉地耦合至一驅動馬達226使得驅動馬達226驅動車輪222之旋轉移動。在其他實施例中，驅動馬達226可透過齒輪及/或皮帶耦合至一軸，該軸可旋轉地耦合至一或多個車輪222使得驅動馬達226驅動該軸之旋轉移動以使一或多個車輪222旋轉。
在一些實施例中，驅動馬達226電耦合至搬運車運算裝置228。搬運車運算裝置228可直接及/或經由監測驅動馬達226之操作之一感測器電監測及控制速度、方向、轉矩、軸件旋轉角度或類似者。在一些實施例中，搬運車運算裝置228可電控制驅動馬達226之操作。在一些實施例中，搬運車運算裝置228可自主控制器106或通訊地耦合至軌道102之其他運算裝置接收透過導電軌道102及一或多個車輪222傳輸之一通訊信號。在一些實施例中，搬運車運算裝置228可回應於透過一網路介面硬體414 (如參考圖4所描繪及描述)接收之信號而控制驅動馬達226。在一些實施例中，搬運車運算裝置228執行電力邏輯436 (如參考圖4所描繪及描述)以控制驅動馬達226之操作。
仍參考圖3，在一些實施例中，搬運車運算裝置228可回應於自包含於搬運車104上之一前端感測器232、一後端感測器234及/或一正交感測器236接收之一或多個信號而控制驅動馬達226。前端感測器232、後端感測器234及正交感測器236之各者可包括一紅外線感測器、一光眼(photo-eye)感測器、一可見光感測器、一超音波感測器、一壓力感測器、一近接感測器、一運動感測器、一接觸感測器、一影像感測器、一電感感測器(例如，一磁力計)、或能夠至少偵測一物件(例如，另一搬運車104或一軌道感測器模組324)之存在且產生指示所偵測事件(例如，該物件之存在)之一或多個信號之其他類型之感測器模組。
如本文中所使用，一「所偵測事件」指代一感測器模組(例如，232、234、236)經組態以偵測之一事件。作為回應，該感測器模組(例如，232、234、236)可產生對應於該事件之一或多個信號。例如，若該感測器模組(例如，232、234、236)經組態以回應於一物件之偵測而產生一或多個信號，則所偵測事件可係一物件之偵測。此外，若該感測器模組(例如，232、234、236)可經組態以產生對應自該感測器模組(例如，232、234、236)至一物件之一距離之一或多個信號作為亦可構成一所偵測事件之一距離值。作為另一實例，一所偵測事件可係紅外光之一偵測。在一些實施例中，紅外光可由紅外線感測器產生、自紅外線感測器之視場中之一物件反射且紅外線感測器接收。
在一些實施例中，一紅外線發射器可與搬運車104耦合或在裝配線生長儲罐100之環境中，且可產生可自一物件反射且由紅外線感測器偵測之紅外光。在一些情況中，可校準紅外線感測器以當所偵測紅外光高於一經定義臨限值(例如，高於一經定義功率位準)時產生一信號。在一些實施例中，可用反射紅外光表示一圖案(例如，一條碼或QR碼)，該反射紅外光可由紅外線感測器接收且用以產生指示由紅外線感測器偵測之圖案之一或多個信號。前述內容不限於紅外光。亦可由回應於光偵測而產生一或多個信號之一可見光感測器或一影像感測器發射、反射及偵測各種波長之光(包含可見光，諸如紅光或藍光)。作為一額外實例，一所偵測事件可係由一壓力感測器或一接觸感測器偵測到與一物件(例如，如另一搬運車104)之接觸，該壓力感測器或接觸感測器產生對應於該事件之一或多個信號。
在一些實施例中，前端感測器232、後端感測器234及正交感測器236可通訊地耦合至搬運車運算裝置228。搬運車運算裝置228可自前端感測器232、後端感測器234及/或正交感測器236之一或多者接收一或多個信號。回應於接收一或多個信號，搬運車運算裝置228可執行本文中至少參考圖4更詳細描述之一操作邏輯432、通訊邏輯434及/或電力邏輯436中所定義之一功能。例如，回應於由搬運車運算裝置228接收一或多個信號，搬運車運算裝置228可直接或透過中間電路調整驅動馬達226之一速度、一方向、一轉矩、一軸件旋轉角度及/或類似者。
在一些實施例中，前端感測器232、後端感測器234及/或正交感測器236可通訊地耦合至主控制器106 (圖1)。在一些實施例中，前端感測器232、後端感測器234及正交感測器236可產生可經由一或多個車輪222及軌道102 (圖1)傳輸之一或多個信號。在一些實施例中，軌道102及/或搬運車104可通訊地耦合至一網路250 (圖2)。因此，一或多個信號可經由網路250、透過網路介面硬體414 (圖4)或軌道102傳輸至主控制器106，且作為回應，主控制器106可將一控制信號返回至搬運車104以控制定位於軌道102上之一或多個搬運車104之一或多個驅動馬達226之操作。
仍參考圖3，在一些實施例中，來自前端感測器232、後端感測器234及/或正交感測器236之一或多者之一或多個信號可直接調整及控制驅動馬達226。例如，至驅動馬達226之電力可與一場效應電晶體、繼電器或能夠自一感測器模組(例如，232、234、236)接收一或多個信號之其他類似電子裝置電耦合。例如，至驅動馬達226之電力可經由一接觸感測器電耦合，該接觸感測器回應於來自該感測器之一或多個信號而選擇性地啟動或關閉驅動馬達226之操作。
即，若一接觸感測器機電閉合(即，該接觸感測器接觸一物件，諸如另一搬運車104)，則終止至驅動馬達226之電力。類似地，當該接觸感測器機電開啟時(即，該接觸感測器不再接觸該物件)，則可恢復至驅動馬達226之電力。此可藉由包含與至驅動馬達226之電力耦合之接觸感測器或透過其中一或多個電組件電耦合至驅動馬達226之一配置而實現。在其他實施例中，可與來自一或多個感測器模組232、234及236之一或多個信號成比例而調整驅動馬達226之操作。例如，一超音波感測器可產生指示一物件與該感測器模組(例如，232、234及236)相隔之範圍之一或多個信號，且隨著該範圍增大及/或減小，至驅動馬達226之電力可增大及/或減小，由此對應地增大或減小驅動馬達226之輸出。
前端感測器232可經耦合至搬運車104使得前端感測器232偵測相鄰物件，諸如搬運車104前方或前端之另一搬運車104。另外，前端感測器232可經耦合至搬運車104使得前端感測器232與耦合至搬運車104前方或前端之另一搬運車104之其他感測器模組232、234及236通訊。後端感測器234可經耦合至搬運車104使得後端感測器234偵測相鄰物件，諸如搬運車104後方或後端之另一搬運車104。另外，後端感測器234可經耦合至搬運車104使得後端感測器234與耦合至搬運車104後方或後端之另一搬運車104之其他感測器模組232、234及236通訊。
正交感測器236可經耦合至搬運車104以偵測定位於搬運車104上方、下方及/或後側之相鄰物件(諸如一軌道感測器模組324)或與相鄰物件通訊。雖然圖3描繪如前述大體上定位於搬運車104上方之正交感測器236，但正交感測器236可在允許正交感測器236偵測位於搬運車104上方及/或下方之物件(諸如一軌道感測器模組324)或與物件通訊之任何位置中耦合至搬運車104。
在一些實施例中，軌道感測器模組324可依預定義間隔沿軌道102或軌道102之支撐結構予以配置。例如，正交感測器236可包含一光眼型感測器。另外，正交感測器236可經耦合至搬運車104，使得該光眼型感測器可使沿軌道102定位於搬運車104下方之軌道感測器模組324成像。因而，隨著搬運車104沿軌道102行進，當光眼偵測一軌道感測器模組324時，搬運車運算裝置228及/或主控制器106可接收自光眼產生之一或多個信號。
搬運車運算裝置228及/或主控制器106可自一或多個信號判定搬運車104之速度。另外，亦可判定在軌道102上行進之其他搬運車104之各者之速度。在一些實施例中，回應於判定軌道102上之搬運車104之一或多者之速度，搬運車運算裝置228及/或主控制器106可產生一控制信號或通訊信號(例如，透過軌道102及搬運車104之車輪222)至搬運車104之驅動馬達226以調整驅動馬達226之速度。在一些實施例中，驅動馬達226之控制可用以在軌道102上之一或多個搬運車104a至104c之間維持一均勻速度及/或調整軌道102上之搬運車104a至104c之一或多者之間的距離。
仍參考圖3，應理解，前端感測器232、後端感測器234及正交感測器236可各包括本文中所描述之感測器模組232、234、236之一或多者，或能夠至少偵測一物件(例如，另一搬運車104或一軌道感測器模組324)之存在且產生指示該所偵測事件之一或多個信號之一或多個其他感測器模組232、234、236。亦應理解，前端感測器232、後端感測器234及正交感測器236可包含一傳輸器及/或收發器模組，諸如一紅外線發射器或其他電磁發射器。在一些實施例中，(例如，中間搬運車104b之)前端感測器232b可經組態以傳達資料給一前端搬運車104a之一後端感測器234a。因而，前端感測器232b可包含一通訊埠以及感測器模組(例如，232、234、236)以判定搬運車104相對於裝配線中之其他搬運車之一位置及/或一相對位置。後端感測器234b亦可類似於前端感測器232b而組態，但後端感測器234b經組態以與一後端搬運車104c通訊。另外，正交感測器236可包含促進與主控制器106 (圖1)通訊之一紅外線(IR)裝置及/或其他裝置。
仍參考圖3，應理解，前端感測器232及後端感測器234被描繪為分別在搬運車104之各者之一前端側及一後端側上。然而，此僅係一實例。取決於所用裝置之類型，前端感測器232可經定位於搬運車104上之任何位置。類似地，取決於用於後端感測器234之裝置之類型，此等裝置可經定位於搬運車104之任何位置。雖然一些裝置需要視線，但此並非必需。
另外，正交感測器236在圖3中被描繪為實質上向上定向。此亦僅係一實例，因為正交感測器236可沿任何適當方向定向以與主控制器106通訊。在一些實施例中，正交感測器236可沿搬運車104向下定向至搬運車104之側，及/或可無需視線且可經放置於搬運車104上之任何地方(例如，在其中正交感測器236利用一射頻裝置、一近場通訊裝置或類似者之實施例中)。
在一些實施例中，正交感測器236可包括一傳輸組件，其中資料可經傳輸至軌道感測器模組324且由軌道感測器模組324接收。例如，正交感測器236可包括一近場通訊模組及/或一RFID模組，該近場通訊模組及/或該RFID模組係由軌道感測器模組324對應地對位以指示相鄰於軌道感測器模組324之第一搬運車104a之一唯一識別。然而，應理解，正交感測器236及軌道感測器模組324可操作以識別搬運車104沿軌道102之一位置。
如前文所提及，三個搬運車104a至104c在圖3中被描繪為支撐於軌道102上之一前端搬運車104a、一中間搬運車104b及一後端搬運車104c。隨著搬運車104a、104b及104c沿軌道102 (例如，沿圖3之座標軸之+X方向)移動，中間搬運車104b之前端感測器232b及後端感測器234b可分別偵測後端搬運車104c及前端搬運車104a。即，相鄰搬運車之偵測允許中間搬運車104b與後端搬運車104c及前端搬運車104a維持一距離。例如，中間搬運車104b之前端感測器232b可偵測中間搬運車104b與前端搬運車104a之間的距離(例如，一所偵測事件)且產生指示距離之一或多個信號。在一些實施例中，若中間搬運車104b與前端搬運車104a之間的距離高於一預定值或臨限值，則可增大中間搬運車104b之驅動馬達226b之速度以減小中間搬運車104b與前端搬運車104a之間的距離。例如，若該預定值約為12吋且如由前端感測器232b判定之距離約為18吋，則可增大中間搬運車104b之驅動馬達226b之速度直至該距離約為12吋或更小。
在一些實施例中，前端搬運車104a與中間搬運車104b之間之一距離可被定義為一範圍。例如，一範圍可被定義為自約8吋至約12吋之一距離。若該距離在該範圍外，則可增大或減小中間搬運車104b之驅動馬達226b的速度，以分別減小或增大中間搬運車104b與前端搬運車104a之間的距離。例如，若中間搬運車104b與前端搬運車104a之間的距離約為18吋(如由前端感測器232b判定)，則增大中間搬運車104b之驅動馬達226b的速度直至該距離小於12吋但大於8吋。類似地，若中間搬運車104b與前端搬運車104a之間的距離在該範圍外或小於一預定值或臨限值，則可調整中間搬運車104b的驅動馬達226b。例如，可減小驅動馬達226b的速度，使得中間搬運車104b與前端搬運車104a之間的距離返回至該經定義範圍內之一值或等於或大於該預定值。
在一些實施例中，相同調整(或一類似調整)亦可應用於中間搬運車104b與一後端搬運車104c之間的距離。在此等實施例中，中間搬運車104b的後端感測器234b可判定中間搬運車104b與後端搬運車104c之間的距離。回應於指示中間搬運車104b與後端搬運車104c之間之距離的一或多個信號，可調整中間搬運車104b的驅動馬達226b。例如，若該距離高於一預定值或高於該範圍中之一最大值，則可增大驅動馬達226b的速度。類似地，若該距離低於一預定值或低於該範圍中之一最小值，則可減小驅動馬達226b的速度。在一些實施例中，減小驅動馬達226的速度可包含停止驅動馬達226的旋轉運動，從而有效地停止搬運車推進。
亦應理解，在一些實施例中，搬運車104可利用來自其等各自前端感測器232及/或後端感測器234之各者的一或多個信號，以判定應調整搬運車104的哪個驅動馬達226以減小或增大搬運車104之各者之間的距離。例如，若前端搬運車104a與中間搬運車104b之間的距離小於該預定值，且中間搬運車104b與後端搬運車104c之間的距離小於該預定值，則可增大前端搬運車104a的驅動馬達226a及中間搬運車104b的驅動馬達226b，以調整搬運車104之各者之間的距離。在此等實施例中，搬運車104可傳達其等之判定距離(例如，如由其等各自前端感測器232及後端感測器234判定)，以判定需要調整驅動馬達226之哪一者。
如本文中所論述，可由主控制器106 (圖1)或一或多個搬運車運算裝置228分析由前端感測器232及後端感測器234產生之一或多個信號。一或多個信號可透過軌道102及一或多個車輪222傳輸至主控制器106 (圖1)及/或搬運車104之搬運車運算裝置228之一或多者。在一些實施例中，可藉由使用前端感測器232及後端感測器234傳輸及接收資料而在搬運車104之間傳輸一或多個信號。
在一些情況中，中間搬運車104b之驅動馬達226b可發生故障。在此一情況中，中間搬運車104b可利用後端感測器234b以傳達中間搬運車104b之驅動馬達226b已發生故障給後端搬運車104c。作為回應，後端搬運車104c可推動中間搬運車104b。為適應推動中間搬運車104b之額外負載，後端搬運車104c可調整其操作模式(例如，增大至後端搬運車104c之驅動馬達226c之電力)。後端搬運車104c可推動中間搬運車104b直至故障已被修復及/或中間搬運車104已被移除或被置換。在一些實施例中，中間搬運車104b可包括耦合至驅動馬達226b及軌道102之一滑動離合器及齒輪配置。因而，當後端搬運車104c開始推動中間搬運車104b時，該滑動離合器及齒輪配置可脫離軌道102使得中間搬運車104b可沿軌道102推進。此允許由後端搬運車104c自由地推動中間搬運車104b。一旦校正故障且後端搬運車104c停止推動，該滑動離合器便可與軌道102重新接合。
如將理解，前端搬運車104a之前端感測器232a及後端搬運車104c之後端感測器234c可經組態以與圖3中未描繪之其他搬運車104通訊。類似地，一些實施例可引起前端感測器232b與前端搬運車104a之後端感測器234a通訊，以在發生故障之情況中拉動中間搬運車104b。此外，一些實施例可視需要引起搬運車104傳達狀態及其他資訊。
仍參考圖3，一軌道感測器模組324經耦合至軌道102。儘管軌道感測器模組324被描繪為耦合至搬運車104上方之軌道102下側，但軌道感測器模組324可經定位於能夠向搬運車104指示軌道102之一唯一區段之任何位置中。軌道感測器模組324可包含一通訊入口且可經組態以與正交感測器236之任一者通訊。軌道感測器模組324可包括能夠指示一唯一位置之一紅外線發射器、一條碼、一QR碼或其他標記器。即，軌道感測器模組324可係用於指示沿軌道102之一位置之一主動裝置或一被動裝置。在一些實施例中，軌道感測器模組324可以可由正交感測器236識別之一唯一頻率發射紅外光或可見光。在一些實施例中，軌道感測器模組324可需要視線且因此將與彼範圍內之一或多個搬運車104通訊。無論如何，各自搬運車104可傳達自搬運車感測器模組(例如，232、234、236)(包含前端感測器232、後端感測器234及/或其他感測器)偵測之資料。另外，主控制器106可經由軌道感測器模組324提供資料及/或命令以供搬運車104使用。
在操作中，軌道感測器模組324可對應於沿軌道102之一特定位置。即，軌道感測器模組324可傳達對應於一特定位置之一唯一識別符。例如，隨著中間搬運車104b接近軌道感測器模組324，正交感測器236b可對位(即，偵測軌道感測器模組324)該特定位置。由軌道感測器模組324表示之特定位置可用以判定中間搬運車104b相對於前端搬運車104a及/或後端搬運車104c之位置。另外，亦可判定中間搬運車104b之其他功能屬性。例如，可基於經過兩個軌道感測器模組324之間的時間判定中間搬運車104b之速度，其中各軌道感測器模組324對應於沿軌道102之分開位置且兩個軌道感測器模組324之間的距離係已知的。另外，透過與主控制器106 (圖1)或與其他搬運車104之通訊，可判定搬運車104之間的距離。作為回應，可視需要調整驅動馬達226。
圖4描繪促進通訊之一搬運車運算裝置228。如所繪示，搬運車運算裝置228包含一處理器410、輸入/輸出硬體412、網路介面硬體414、一資料儲存組件416 (其儲存系統資料418、植物資料420及/或其他資料)及記憶體組件430。記憶體組件430可儲存操作邏輯432、通訊邏輯434及電力邏輯436。作為一實例，通訊邏輯434及電力邏輯436可各包含複數個不同邏輯件，可將該複數個不同邏輯件之各者體現為一電腦程式、韌體及/或硬體。一本端通訊介面440亦包含於圖4中且可經實施為一匯流排或其他通訊介面以促進在搬運車運算裝置228之組件當中通訊。
處理器410可包含可操作以接收及執行指令(諸如來自一資料儲存組件416及/或記憶體組件430)之任何處理組件。處理器410可係能夠執行儲存於記憶體組件430中之機器可讀指令集之任何裝置。據此，處理器410可係一電動控制器、一積體電路、一微晶片、一電腦或任何其他運算裝置。處理器410藉由一通訊路徑及/或本端通訊介面440通訊地耦合至裝配線生長儲罐100之其他組件。據此，該通訊路徑及/或本端通訊介面440可使任何數目個處理器410彼此通訊地耦合，且允許耦合至該通訊路徑及/或本端通訊介面440之組件在一分散式運算環境中操作。特定而言，該等組件之各者可操作為可發送及/或接收資料之一節點。雖然圖4中所描繪之實施例包含單一處理器410，但其他實施例可包含一個以上處理器410。
輸入/輸出硬體412可包含麥克風、揚聲器、一鍵盤、一顯示器及/或其他硬體及/或經組態以與麥克風、揚聲器、一鍵盤、一顯示器及/或其他硬體介接。例如，該顯示器可提供裝配線儲罐100中之各搬運車104之狀態之文字及/或圖形。
網路介面硬體414經耦合至本端通訊介面440且通訊地耦合至處理器410、記憶體組件430、輸入/輸出硬體412及/或資料儲存組件416。網路介面硬體414可係能夠經由一網路250 (圖2)傳輸及/或接收資料之任何裝置。據此，網路介面硬體414可包含發送及/或接收任何有線或無線通訊之一通訊收發器。例如，網路介面硬體414可包含有線或無線網路化硬體及/或經組態以與任何有線或無線網路化硬體通訊，包含一天線、一數據機、LAN埠、Wi-Fi卡、WiMax卡、ZigBee卡、藍芽晶片、USB卡、行動通訊硬體、近場通訊硬體、衛星通訊硬體、及/或與其他網路及/或裝置通訊之任何有線或無線硬體。
在一項實施例中，網路介面硬體414包含經組態以根據藍芽無線通訊協定操作之硬體。在另一實施例中，網路介面硬體414可包含將藍芽通訊發送至一網路250 (圖2)/自一網路250接收藍芽通訊之一藍芽發送/接收模組。網路介面硬體414亦可包含經組態以詢問及讀取射頻識別(「RFID」)標籤之一RFID讀取器。自此方面，可促進在圖2中所描繪之搬運車104之搬運車運算裝置280、主控制器106及/或遠端運算裝置252之間通訊。
記憶體組件430可經組態為揮發性及/或非揮發性記憶體，且可包括RAM (例如，包含SRAM、DRAM及/或其他類型之RAM)、ROM、快閃記憶體、硬碟機、安全數位(SD)記憶體、暫存器、光碟(CD)、數位多功能光碟(DVD)、或能夠儲存機器可讀指令使得可由處理器410存取及執行機器可讀指令之任何非暫時性記憶體裝置。取決於特定實施例，此等非暫時性電腦可讀媒體可駐留於搬運車運算裝置228內及/或搬運車運算裝置228外。機器可讀指令集可包括以任一代(例如，1GL、2GL、3GL、4GL或5GL)之任何程式設計語言編寫之(若干)邏輯或演算法，諸如例如可由處理器410直接執行之機器語言，或可經編譯或組合成機器可讀指令且儲存於非暫時性電腦可讀記憶體(例如，記憶體組件430)中之組合語言、物件導向程式設計(OOP)、指令碼語言、微代碼等。
在一些實施例中，機器可讀指令集可以一硬體描述語言(HDL)編寫，諸如經由一場可程式化閘陣列(FPGA)組態或一特定應用積體電路(ASIC)或其等等效物實施之邏輯。據此，本文中所描述之功能可以任何習知電腦程式設計語言實施為預程式化硬體元件或硬體組件及軟體組件之一組合。雖然圖4中所描繪之實施例係單一非暫時性電腦可讀記憶體(例如，記憶體組件430)，但其他實施例可包含一個以上記憶體模組。
仍參考圖4，操作邏輯432可包含管理搬運車運算裝置228之組件之一作業系統及/或其他軟體。亦如上文所論述，通訊邏輯434及電力邏輯436可駐留於記憶體組件430中且可經組態以執行如本文中所描述之功能。
應理解，雖然圖4中之組件被繪示為駐留於搬運車運算裝置228內，但此僅係一實例。在一些實施例中，該等組件之一或多者可駐留於搬運車運算裝置228外之搬運車104上。亦應理解，雖然搬運車運算裝置228被繪示為單一裝置，但此亦僅係一實例。在一些實施例中，通訊邏輯434及電力邏輯436可駐留於不同運算裝置上。作為一實例，可由主控制器106及/或遠端運算裝置252提供本文中所描述之功能及/或組件之一或多者。
另外，雖然搬運車運算裝置228被繪示為具有通訊邏輯434及電力邏輯436作為分開之邏輯組件，但此亦僅係一實例。在一些實施例中，單一邏輯件(及/或若干連結模組)可引起搬運車運算裝置228提供所描述功能。
現參考圖5A至圖5E，圖中描繪一電路圖500。電路圖500係實施搬運車104 (圖1)之電子裝置之一實例性電路。如圖5A中所描繪，搬運車104之電子裝置可透過一搬運車運算裝置228來控制，例如，搬運車運算裝置228可係亦可稱為周邊介面控制器(「PIC」) 228之一微控制器。一PIC微控制器228可包含儲存機器可讀指令集(諸如操作邏輯432、通訊邏輯434及電力邏輯436)之ROM、快閃記憶體或其他形式之非暫時性電腦可讀記憶體。記憶體組件430亦可儲存資料，諸如搬運車資料或植物資料420。
PIC微控制器228亦可包含處理能力以及與輸入/輸出硬體412、網路介面硬體414、一或多個感測器模組(例如，232、234、236)或與搬運車104相關聯之其他組件通訊地耦合之一個以上輸入及輸出介面。此外，一些PIC微控制器228包含一內部時脈，且一些PIC微控制器228將一外部時脈信號用作一輸入。如所描繪，PIC微控制器228接收自子電路502中所描繪之一外部時脈產生組件輸入之一時脈信號。一般而言，一時脈信號係由一時脈產生器產生且由PIC微控制器228用以同步化一電路之不同組件且以指定間隔及速率(即，頻率)執行指令。另外，PIC微控制器228透過輸入及輸出介面之一者耦合至一狀態子電路503。狀態子電路503包含可用以指示一狀態(諸如PIC微控制器228之功率或狀態)之一狀態LED。
如上文詳細論述，搬運車104經由車輪222接收電力及通訊信號，車輪222如本文中所描述般與軌道102接觸。圖5B中繼續描繪電路圖500，圖5B描繪其中前車輪對(例如，電耦合至軌道102之相對導軌之一對車輪222a及222c，圖3)在接面504處電連接至電路之一子電路。類似地，後車輪對(例如，222b及222d，圖3)在接面506處電連接至電路。前車輪對(例如，222a及222c，圖3)中之各車輪222例如透過導線連接至一二極體橋接器508且隨後連接至一電壓調節器510。因而，該子電路將AC電力信號轉換成一DC電力信號，且將DC電力信號調節為一預定義位準(例如15伏)之一輸出電壓512。類似地，後車輪對(例如，222b及222d，圖3)經連接至一二極體橋接器508'且隨後連接至一電壓調節器510'以產生一輸出電壓512'。
如圖5C中所展示，PIC微控制器228透過一分壓器電路514及514'以及PIC微控制器228之分開之類比感測介面電耦合至前車輪對(例如，222a及222c)及後車輪對(例如，222b及222d)之各者之車輪222之一者(例如，耦合至車輪222之導線或電拾線器)。在一些實施例中，通訊地耦合至搬運車104之車輪222之類比感測器介面可接收嵌入有經由軌道102傳輸至搬運車104之電力信號之通訊信號。
仍參考電路圖500，圖5C進一步描繪將15伏輸出電壓512及512' (來自圖5B)轉換為一12伏輸出電壓之一子電路516，如子電路516中所描繪。子電路516包含一12伏調節器電路518及一可調整12伏調節器電路520。在一些實施例中，來自12伏調節器電路518之一12伏電源可能已足夠。在一些實施例中，可能需要一更精細調諧12伏電源。因此，12伏電源可自可調整12伏調節器電路520之輸出汲取。在一些實施例中，此可藉由例如在接面522處調整一組接頭管腳上之一跳線器來實現。
仍參考電路圖500，圖5D進一步描繪一子電路524。子電路524描繪另一電壓調節器電路。子電路524使用一5伏電壓調節器將12伏電源轉換成一5伏電源。由用於搬運車104之電路之各種組件使用各種電壓源之各者。子電路526描繪一馬達控制電路。該馬達控制電路與PIC微控制器228耦合以控制電耦合至接面530之馬達之操作。子電路526可自PIC微控制器228接收一控制信號且透過一光耦合器及其他電路組件啟動或關閉馬達。
如在電路圖500中進一步描繪且在圖5E中所描繪，PIC微控制器228可通訊地耦合至一感測器模組(例如，232、234、236)。該感測器模組(例如，232、234、236)可包含一IR感測器電路532。IR感測器電路532包含一IR發射器電路534及一IR偵測器電路536。如本文中所描述，可實施IR感測器及接收器以感測軌道102上之其他搬運車104或軌道感測器模組324。另外，可實施IR偵測器以將通訊提供至搬運車104及自搬運車104提供通訊。儘管電路圖500僅描繪具有一IR發射器電路534及一IR偵測器電路536之一個IR感測器電路532，但在一些實施例中，搬運車104可包含一或多個IR感測器電路532或其他類型之感測器電路。可將此等感測器電路實施為如本文中所描述之前端感測器232、後端感測器234及/或正交感測器236。
圖6描繪在一生長儲罐組件中控制一搬運車104之一繪示性方法之一流程圖600。可將流程圖600之元件編碼為本文中所描述之邏輯元件之一或多者，例如，操作邏輯432、通訊邏輯434及/或電力邏輯436。另外，可由搬運車運算裝置228之處理器410、主控制器106及/或相關聯電路(例如，由關於圖5A至圖5E所描繪及描述之搬運車104 (圖1)之電子裝置)來執行流程圖600之元件。
參考圖1、圖3及圖6，在一些實施例中，流程圖600中所描繪之方法大體上包含在區塊610處接收信號，在區塊620處判定信號指示什麼，在區塊630處回應於該接收信號而產生一信號，及在區塊650處將該產生控制信號傳輸至驅動馬達226。例如，在區塊610處，搬運車運算裝置228可在區塊612處自一或多個感測器模組(例如，232、234、236)接收感測器信號及/或在區塊614處接收一通訊信號。如上文所論述，一或多個感測器模組(例如，232、234、236)可包含搬運車104上之前端感測器232、後端感測器234及正交感測器236。另外，搬運車運算裝置228可經由軌道102及車輪222自主控制器106接收一或多個通訊信號。在區塊620處，由處理器410分析接收信號且執行邏輯步驟以判定是否應回應於感測器信號而調整驅動馬達226。
如上文所描述，若感測器信號指示一距離大於或小於一臨限值，則搬運車運算裝置228可判定需要調整驅動馬達226。例如，若在區塊622處感測器信號指示至前端搬運車之距離小於一臨限值，或若在區塊623處至後端搬運車之距離大於一臨限值，則搬運車運算裝置228可判定需要減小驅動馬達226之速度。在一些實施例中，在至前端搬運車之距離小於(或低於)一臨限值時或在至後端搬運車之距離大於(或高於)一臨限值時，搬運車運算裝置228可產生減小驅動馬達之一速度之一第一控制信號。類似地，若在區塊624處感測器信號指示至前端搬運車之距離大於一臨限值，或若在區塊625處至後端搬運車之距離小於一臨限值，則搬運車運算裝置228可判定需要增大驅動馬達226之速度。例如，在至前端搬運車之距離大於(或高於)一臨限值時或在至後端搬運車之距離小於(或低於)一臨限值時，搬運車運算裝置228可產生增大驅動馬達之一速度之一第二控制信號。
若在區塊626處感測器信號指示一前端搬運車已發生故障，則搬運車運算裝置228可判定需要增大驅動馬達226之速度及/或轉矩以對必須推動前端搬運車進行補償。
在感測器信號指示偵測一軌道感測器模組324之情況中，例如，在區塊628處，搬運車運算裝置228可執行一或若干個功能。在一些實施例中，在軌道感測器模組324指示沿軌道102之一特定位置之情況中，搬運車運算裝置228可將感測器所偵測之唯一ID儲存於記憶體組件430 (圖4)中，在區塊638處。在一些實施例中，由感測器模組(例如，232、234、236)偵測軌道感測器模組324可引起搬運車運算裝置228調整驅動馬達226之速度、方向、轉矩或其他參數之一者。即，在區塊638處，搬運車運算裝置228可產生控制信號以對驅動馬達226實行所判定調整。在一些實施例中，搬運車運算裝置228可儲存如由接收感測器信號所指示之唯一ID且產生一控制信號以調整驅動馬達226之功能。
在區塊630處，搬運車運算裝置228及/或耦合至搬運車運算裝置228及驅動馬達226之其他電子電路可產生調整驅動馬達226之功能所必需之控制信號。在區塊632處，產生控制信號可回應於區塊622及/或區塊623處之判定而減小驅動馬達226之速度。在區塊634處，產生控制信號可回應於區塊624及/或區塊625處之判定而增大驅動馬達226之速度。在區塊636處，產生控制信號可回應於在區塊626處之一故障之判定而增大驅動馬達226之速度及/或轉矩。在區塊640處，產生控制信號可回應於區塊614處接收之一通訊信號而改變驅動馬達226之速度、方向、轉矩及/或其它屬性。例如，通訊信號可來自主控制器106。
如上文所描述，在區塊650處，可使控制信號自搬運車運算裝置228傳輸且通過電路圖500中所描繪之電子電路至驅動馬達226，該電子電路將驅動馬達226耦合至搬運車運算裝置228。
現參考圖7至圖9，圖中描繪流程圖，其描繪具有在一軌道102上操作之一或多個搬運車104之裝配線生長儲罐100系統之實例性功能。圖7描繪傳達一故障給一搬運車之一流程圖。如區塊702中所描繪，可監測至一前端搬運車104a及一後端搬運車104c之一距離以防止碰撞。搬運車運算裝置228a可藉由自一感測器模組(例如，232及/或234)接收一或多個信號而監測該距離。在區塊704中，可自前端搬運車104a可接收關於前端搬運車104a之故障之通訊。在區塊706中，可實施一模式變化(例如，驅動馬達226之一速度、功率或轉矩)以適應前端搬運車104a之推動，且可推動前端搬運車104a。在區塊708中，可接收關於前端搬運車104a之修復或置換之通訊。在區塊710中，可恢復正常操作及監測。
圖8描繪傳達一故障給一後端搬運車104c之一流程圖。如區塊802中所繪示，可監測驅動馬達226之操作以及至一前端搬運車104a及一後端搬運車104c之距離以防止碰撞。在區塊804中，可判定一故障。在區塊806中，可將與該故障相關之資料傳達至後端搬運車104c，且後端搬運車104c可開始推動中間搬運車104b。在區塊808中，可判定對該故障之一校正。可偵測此校正或將此校正傳達至後端搬運車104c。在區塊810中，可恢復正常操作及監測。
圖9描繪傳達資料給一主控制器106之一流程圖。如區塊902中所繪示，可監測驅動馬達操作以及至一前端搬運車104a及一後端搬運車104c之距離以防止碰撞。在區塊904中，可偵測一軌道感測器模組324。在區塊906中，可藉由利用一或多個感測器模組(例如，232、234、236)將搬運車資料及其他資料傳達至軌道感測器模組324。在區塊908中，可自主控制器106接收一或多個指令。在區塊910中，可恢復正常操作及監測。
如上文所闡釋，揭示提供用於一生長儲罐之一搬運車之系統及方法之各項實施例。更特定言之，本文中所揭示之一些實施例包含在一裝配線生長儲罐中提供搬運車及在搬運車之間通訊之系統及方法。此等實施例允許複數個搬運車獨立地操作且橫穿一生長儲罐之一軌道。
據此，實施例包含用於與在一生長儲罐中之一搬運車通訊之系統及/或方法，該搬運車包含一托盤及一搬運車運算裝置，該搬運車運算裝置引起該搬運車回應於一或多個感測器信號及/或通訊信號而操作。可自該搬運車上之一或多個感測器模組接收一或多個感測器信號。一或多個感測器模組可偵測事件(諸如軌道上之相鄰搬運車之間的距離)、識別軌道感測器模組且與軌道感測器模組通訊、及/或與軌道上之相鄰搬運車通訊。通訊信號可經由耦合至該搬運車之感測器模組來傳輸及接收，且可將狀態資訊或命令提供至主控制器及自主控制器提供狀態資訊或命令。回應於一或多個感測器信號及/或通訊信號，該搬運車運算裝置可調整該搬運車之驅動馬達之操作。
雖然本文中已闡釋及描述本發明之特定實施例及態樣，但可在不背離本發明之精神及範疇之情況中做出各種其他改變及修改。此外，儘管本文已描述各個態樣，但無需以組合方式利用此等態樣。據此，因此希望隨附申請專利範圍涵蓋本文中所展示及描述之實施例之範疇內之所有此等改變及修改。現應理解，本文中所揭示之實施例包含與一搬運車通訊之系統、方法及非暫時性電腦可讀媒體。亦應理解，此等實施例僅係實例性的且並非意欲於限制本發明之範疇。
100‧‧‧裝配線生長儲罐
101‧‧‧非導電部分
102‧‧‧軌道
102'‧‧‧第一導電部分
102''‧‧‧第二導電部分
102a‧‧‧上升部分
102b‧‧‧下降部分
102c‧‧‧連接部分
103a‧‧‧第一軸
103b‧‧‧第二軸
104‧‧‧搬運車
104a‧‧‧第一搬運車
104b‧‧‧第二搬運車
104c‧‧‧第三搬運車
105a‧‧‧上部分
105b‧‧‧上部分
106‧‧‧主控制器
107a‧‧‧下部分
107b‧‧‧下部分
111a‧‧‧導軌
111b‧‧‧導軌
200‧‧‧網路環境
220‧‧‧托盤
222a-222d‧‧‧車輪
224a-224c‧‧‧備用電力供應器
226a-226c‧‧‧驅動馬達
228‧‧‧搬運車運算裝置
228a-228c‧‧‧搬運車運算裝置
230‧‧‧有效負載
232a-232c‧‧‧前端感測器
234a-234c‧‧‧後端感測器
236a-236c‧‧‧正交感測器
250‧‧‧網路
252‧‧‧遠端運算裝置
324‧‧‧軌道感測器模組
410‧‧‧處理器
412‧‧‧輸入/輸出硬體
414‧‧‧網路介面硬體
416‧‧‧資料儲存組件
418‧‧‧系統資料
420‧‧‧植物資料
430‧‧‧記憶體組件
432‧‧‧操作邏輯
434‧‧‧通訊邏輯
436‧‧‧電力邏輯
440‧‧‧本端通訊介面
500‧‧‧電路圖
502‧‧‧子電路
503‧‧‧狀態子電路
504‧‧‧接面
506‧‧‧接面
508‧‧‧二極體橋接器
508'‧‧‧二極體橋接器
510‧‧‧電壓調節器
510'‧‧‧電壓調節器
512‧‧‧輸出電壓
512'‧‧‧輸出電壓
514‧‧‧分壓器電路
514'‧‧‧分壓器電路
516‧‧‧子電路
518‧‧‧12伏調節器電路
520‧‧‧可調整12伏調節器電路
522‧‧‧接面
524‧‧‧子電路
526‧‧‧子電路
532‧‧‧紅外線(IR)感測器電路
534‧‧‧IR發射器電路
536‧‧‧IR偵測器電路
600‧‧‧流程圖
610‧‧‧區塊
612‧‧‧區塊
614‧‧‧區塊
620‧‧‧區塊
622‧‧‧區塊
623‧‧‧區塊
624‧‧‧區塊
625‧‧‧區塊
626‧‧‧區塊
630‧‧‧區塊
632‧‧‧區塊
634‧‧‧區塊
636‧‧‧區塊
638‧‧‧區塊
650‧‧‧區塊
702‧‧‧區塊
704‧‧‧區塊
706‧‧‧區塊
708‧‧‧區塊
710‧‧‧區塊
802‧‧‧區塊
804‧‧‧區塊
806‧‧‧區塊
808‧‧‧區塊
810‧‧‧區塊
902‧‧‧區塊
904‧‧‧區塊
906‧‧‧區塊
908‧‧‧區塊
910‧‧‧區塊
圖式中所闡述之實施例本質上係繪示性及實例性的且並非意欲於限制本發明。當結合以下圖式閱讀時，可理解繪示性實施例之下文詳細描述，其中類似結構係用類似元件符號指示，且其中：
圖1描繪根據本文中所描述之實施例之包含複數個搬運車之一繪示性裝配線生長儲罐；
圖2描繪根據本文中所描述之實施例之用於一裝配線生長儲罐中之各種組件之一繪示性網路環境；
圖3描繪根據本文中所描述之實施例之支撐一裝配線組態中之一有效負載之複數個繪示性搬運車；
圖4描繪根據本文中所描述之實施例之促進通訊之一繪示性搬運車運算裝置之各種組件；
圖5A描繪根據本文中所描述之實施例之用於一搬運車運算裝置之電子裝置之繪示性子電路之一電路圖；
圖5B描繪根據本文中所描述之實施例之用於一搬運車運算裝置之電子裝置之繪示性子電路之一電路圖；
圖5C描繪根據本文中所描述之實施例之用於一搬運車運算裝置之電子裝置之繪示性子電路之一電路圖；
圖5D描繪根據本文中所描述之實施例之用於一搬運車運算裝置之電子裝置之繪示性子電路之一電路圖；
圖5E描繪根據本文中所描述之實施例之用於一搬運車運算裝置之電子裝置之繪示性子電路之一電路圖；
圖6描繪根據本文中所描述之實施例之控制一生長儲罐總成中之一搬運車之一繪示性方法之一流程圖；
圖7描繪根據本文中所描述之實施例之傳達一故障給一搬運車之一流程圖；
圖8描繪根據本文中所描述之實施例之傳達一故障給一搬運車之另一流程圖；及
圖9描繪根據本文中所描述之實施例之傳達資料給一主控制器之一流程圖。

Claims (20)

  1. 一種搬運車，其包括： 一車輪； 一驅動馬達，其經耦合至該車輪，使得該驅動馬達之一輸出引起該車輪旋轉且推進該搬運車； 一搬運車運算裝置，其經通訊地耦合至該驅動馬達，其中該搬運車運算裝置產生一控制信號以調整該驅動馬達之一操作；及 一感測器模組，其經通訊地耦合至該搬運車運算裝置，其中該感測器模組： 在一第一模式中，回應於一所偵測事件而產生一信號，且將該信號傳輸至該搬運車運算裝置， 在一第二模式中，回應於由該搬運車運算裝置產生之一第一通訊信號而傳輸該第一通訊信號，及 在一第三模式中，回應於該搬運車外部之一源將一第二通訊信號傳輸至該搬運車而接收該第二通訊信號。
  2. 如請求項1之搬運車，其中該第一模式、該第二模式及該第三模式在個別時間週期期間操作。
  3. 如請求項1之搬運車，其中該第一模式在一第一時間週期期間操作，且該第二模式及該第三模式在不同於該第一時間週期之一第二時間週期期間操作。
  4. 如請求項1之搬運車，其中該第一通訊信號或該第二通訊信號對應於該搬運車之一狀態資訊。
  5. 如請求項4之搬運車，其中該狀態資訊包含對應於該搬運車之一故障之資訊。
  6. 如請求項1之搬運車，其中該第一通訊信號或該第二通訊信號對應於控制該搬運車之該操作之一或多個指令。
  7. 如請求項1之搬運車，其中該搬運車運算裝置回應於該所偵測事件而基於由該感測器模組產生之該信號來產生該第一通訊信號。
  8. 如請求項1之搬運車，其中該搬運車運算裝置回應於由該感測器模組產生之該第二通訊信號而基於由該感測器模組產生之該信號來產生該控制信號，且將該控制信號傳輸至該驅動馬達以引起該驅動馬達操作。
  9. 如請求項1之搬運車，其中該感測器模組包括一紅外線傳輸器及一紅外線發射器。
  10. 一種系統，其包括： 一軌道； 一第一搬運車，其經支撐於該軌道上，該第一搬運車包括： 一車輪，其經耦合至該第一搬運車且經支撐於該軌道上； 一驅動馬達，其經耦合至該車輪，使得該驅動馬達之一輸出引起該車輪旋轉且推進該第一搬運車； 一搬運車運算裝置，其經通訊地耦合至該驅動馬達，其中該搬運車運算裝置產生一控制信號以調整該驅動馬達之一操作；及 一感測器模組，其經通訊地耦合至該搬運車運算裝置；及 一第二搬運車，其經支撐於該軌道上，該第二搬運車包括： 一車輪，其經耦合至該第二搬運車且經支撐於該軌道上； 一驅動馬達，其經耦合至該車輪，使得該驅動馬達之一輸出引起該車輪旋轉且推進該第二搬運車； 一搬運車運算裝置，其經通訊地耦合至該驅動馬達，其中該搬運車運算裝置產生一控制信號以調整該驅動馬達之一操作；及 一感測器模組，其經通訊地耦合至該搬運車運算裝置，其中： 該第一搬運車之該感測器模組回應於一第一所偵測事件而產生一第一信號，且將該第一信號傳輸至該第一搬運車之該搬運車運算裝置， 該第一搬運車之該感測器模組將由該第一搬運車之該搬運車運算裝置產生之一第一通訊信號傳輸至該第二搬運車之該感測器模組，且 該第二搬運車之該感測器模組接收該第一通訊信號，且將該第一通訊信號傳輸至該第二搬運車之該搬運車運算裝置。
  11. 如請求項10之系統，其中該第一所偵測事件對應於使用該第一搬運車之該感測器模組偵測到該第二搬運車之一存在，且由該第一搬運車之該感測器模組產生之該第一信號對應於該第一搬運車與該第二搬運車之間之一距離。
  12. 如請求項10之系統，其中： 該第二搬運車之該感測器模組回應於一第二所偵測事件而產生一第二信號，且將該第二信號傳輸至該第二搬運車之該搬運車運算裝置， 該第二搬運車之該感測器模組將由該第二搬運車之該搬運車運算裝置產生之一第二通訊信號傳輸至該第一搬運車之該感測器模組，且 該第一搬運車之該感測器模組接收該第二通訊信號，且將該第二通訊信號傳輸至該第一搬運車之該搬運車運算裝置。
  13. 如請求項10之系統，其中該第一搬運車之該搬運車運算裝置回應於該第一所偵測事件而基於由該第一搬運車之該感測器模組產生之該第一信號來產生該第一通訊信號。
  14. 如請求項10之系統，其中該第一搬運車之該搬運車運算裝置基於由該第一搬運車之該感測器模組產生之一第二通訊信號而產生該控制信號，且將該控制信號傳輸至該第一搬運車之該驅動馬達以引起該第一搬運車之該驅動馬達操作。
  15. 如請求項10之系統，其中： 該感測器模組經耦合至該第一搬運車，使得該感測器模組回應於該第一搬運車後方之該第一所偵測事件而產生該第一信號， 該第一所偵測事件對應於偵測到一第二搬運車存在於該軌道上之該第一搬運車後方， 該第一信號對應於該第一搬運車與該第二搬運車之間之一距離，且 該第一搬運車之該搬運車運算裝置回應於該第一信號而產生該控制信號，以調整該第一搬運車之該驅動馬達之該操作以維持相對於該第二搬運車之一位置。
  16. 如請求項10之系統，其中： 該感測器模組經耦合至該第一搬運車，使得該感測器模組回應於該第一搬運車前方之該第一所偵測事件而產生該第一信號， 該第一所偵測事件對應於偵測到該第二搬運車存在於該軌道上之該第一搬運車前方， 該第一信號對應於該第一搬運車與該第二搬運車之間之一距離， 該第一搬運車之該搬運車運算裝置回應於該第一信號而產生該控制信號，以調整該第一搬運車之該驅動馬達之該操作以維持相對於該第二搬運車之一位置。
  17. 一種系統，其包括： 一軌道； 一軌道感測器模組，其經耦合至該軌道； 一主控制器，其經通訊地耦合至該軌道感測器模組；及 一搬運車，其經支撐於該軌道上，該搬運車包括： 一車輪，其經耦合至該搬運車且經支撐於該軌道上； 一驅動馬達，其經耦合至該車輪，使得該驅動馬達之一輸出引起該車輪旋轉且推進該搬運車； 一搬運車運算裝置，其經通訊地耦合至該驅動馬達，其中該搬運車運算裝置產生一控制信號以調整該驅動馬達之一操作；及 一感測器模組，其經通訊地耦合至該搬運車運算裝置，其中該感測器模組： 回應於一所偵測事件而產生一信號，且將該信號傳輸至該搬運車運算裝置， 回應於由該搬運車運算裝置產生一第一通訊信號而傳輸該第一通訊信號，及 回應於該搬運車外部之一源將一第二通訊信號傳輸至該搬運車而接收該第二通訊信號。
  18. 如請求項17之系統，其中該感測器模組包括一正交感測器，該正交感測器經組態以將該第一通訊信號傳輸至該軌道感測器模組，且自該軌道感測器模組接收該第二通訊信號。
  19. 如請求項18之系統，其中該軌道感測器模組將該第一通訊信號傳輸至該主控制器，且該第一通訊信號對應於該搬運車之狀態資訊。
  20. 如請求項18之系統，其中該主控制器產生該第二通訊信號，且該第二通訊信號對應於控制該搬運車之該操作的一或多個指令。
TW107116066A 2017-06-14 2018-05-11 與工業用搬運車通訊之系統及方法 TW201905865A (zh)

Applications Claiming Priority (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201762519316P 2017-06-14 2017-06-14
US201762519326P 2017-06-14 2017-06-14
US201762519304P 2017-06-14 2017-06-14
US62/519,316 2017-06-14
US62/519,304 2017-06-14
US62/519,326 2017-06-14
US15/937,108 US10820533B2 (en) 2017-06-14 2018-03-27 Systems and methods for communicating with an industrial cart
US15/937,108 2018-03-27

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW201905865A true TW201905865A (zh) 2019-02-01

Family

ID=64655981

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW107116068A TW201904790A (zh) 2017-06-14 2018-05-11 提供用於生長儲罐之工業用搬運車的系統及方法
TW107116066A TW201905865A (zh) 2017-06-14 2018-05-11 與工業用搬運車通訊之系統及方法

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW107116068A TW201904790A (zh) 2017-06-14 2018-05-11 提供用於生長儲罐之工業用搬運車的系統及方法

Country Status (25)

Country Link
US (3) US10602676B2 (zh)
EP (2) EP3637987A1 (zh)
JP (2) JP2020522983A (zh)
KR (2) KR20200018769A (zh)
CN (2) CN109843042A (zh)
AU (2) AU2018283888A1 (zh)
BR (2) BR112019011664A2 (zh)
CA (2) CA3033705A1 (zh)
CL (1) CL2019000757A1 (zh)
CO (2) CO2019002500A2 (zh)
CR (1) CR20190120A (zh)
DO (1) DOP2019000053A (zh)
EC (2) ECSP19020304A (zh)
IL (1) IL267419A (zh)
JO (2) JOP20190160A1 (zh)
MA (2) MA44819B1 (zh)
MX (2) MX2019005763A (zh)
PE (2) PE20190835A1 (zh)
PH (2) PH12019500452A1 (zh)
RU (2) RU2019106372A (zh)
SA (1) SA519401231B1 (zh)
SG (1) SG11201901491SA (zh)
TW (2) TW201904790A (zh)
WO (2) WO2018231318A1 (zh)
ZA (1) ZA201901254B (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11994849B2 (en) 2015-06-24 2024-05-28 Hds Mercury, Inc. Machine to machine communications
JOP20190027A1 (ar) * 2017-06-14 2019-02-21 Grow Solutions Tech Llc نظام و طريقة مسار لتوفير مسار لعربة صناعية
WO2020159492A1 (en) * 2019-01-30 2020-08-06 Grow Solutions Tech Llc Systems and methods for testing an industrial cart in a grow pod
US10755522B1 (en) 2019-05-10 2020-08-25 Jcm American Corporation Drop cart with cashbox data reader array and autonomous drop cart processing system for automated casino accounting
US11829158B2 (en) * 2021-08-25 2023-11-28 Rockwell Automation Technologies, Inc. System and method for synchronizing motion of multiple vehicles in an independent cart system

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3913758A (en) 1973-06-15 1975-10-21 Green Thumb Corp Horticulture apparatus
US4415975A (en) * 1980-12-31 1983-11-15 Mid-West Conveyor Company, Inc. Apparatus and method for rough positioning a vehicle at a storage bin in an automatic storage and retrieval system
US5819008A (en) 1995-10-18 1998-10-06 Rikagaku Kenkyusho Mobile robot sensor system
US5844130A (en) * 1996-04-03 1998-12-01 Ssi Technologies Apparatus for maintaining a constant radial distance between a transmitting circuit and an antenna coil
JPH10164988A (ja) * 1996-12-10 1998-06-23 Suzutec Co Ltd 播種システム
JPH11103687A (ja) * 1997-09-29 1999-04-20 Suzutec Co Ltd 育苗箱並列敷設装置用供給用台車
DE19830053C1 (de) 1998-07-04 1999-11-18 Thyssenkrupp Stahl Ag Einrichtung für die Überwachung eines schienengebundenen Zuges aus einem Triebfahrzeug und mindestens einem Waggon
DE19902399C2 (de) 1999-01-22 2003-10-02 Eisenmann Kg Maschbau Elektrohängebahn
JP3671799B2 (ja) * 2000-02-01 2005-07-13 株式会社ダイフク 荷搬送設備の制御方法
FR2825337B1 (fr) * 2001-05-31 2003-08-15 Alstom Systeme de transport automatique et guide de personnes et procede de commande de modules de transport circulant dans un tel systeme
JP3623193B2 (ja) * 2001-12-19 2005-02-23 京楽産業株式会社 自走式走行体への給電方法及び信号の送信方法
JP4089610B2 (ja) * 2003-12-10 2008-05-28 株式会社豊田自動織機 有軌道台車システム及び有軌道台車の走行制御方法
CN1660636A (zh) * 2004-02-27 2005-08-31 何立甫 有轨高速运输车辆的方法及系统
NL1025625C2 (nl) * 2004-03-03 2005-09-07 Cornelis Kap Stelsel en werkwijze voor het kweken/verplaatsen van gewassen.
DE202004003486U1 (de) 2004-03-03 2004-04-29 Korte, Hermann, Dipl.-Ing. Bewässerungsvorrichtung zum Bewässern von Pflanzenbehältnissen und damit gebildete Bewässerungsanordnung
WO2006102300A2 (en) * 2005-03-18 2006-09-28 Gatekeeper Systems, Inc. Navigation systems and methods for wheeled objects
JP4241701B2 (ja) 2005-09-20 2009-03-18 新日本製鐵株式会社 搬送台車の走行制御方法及び走行制御システム
KR100898916B1 (ko) * 2007-04-02 2009-05-26 최성식 엘리베이터 시스템 및 그 제어방법
JP2010024007A (ja) * 2008-07-23 2010-02-04 Shinmei Ind Co Ltd パレット搬送装置
US8038022B2 (en) * 2009-10-02 2011-10-18 Yi-Shan Yao Highway vehicle towing system
DE102009058659A1 (de) 2009-12-16 2011-06-22 EISENMANN Anlagenbau GmbH & Co. KG, 71032 Fördersysstem
CN101791934A (zh) * 2010-03-09 2010-08-04 合肥博普高新科技有限公司 电动或太阳能公铁两用汽车及其线路
US8291829B1 (en) * 2010-03-30 2012-10-23 Honda Motor Co., Ltd. Motorized transport cart and associated part transport system and method
DE102010030998A1 (de) 2010-07-06 2012-01-12 Dematic Accounting Services Gmbh Transportsystem mit Führungen für geführte Transportfahrzeuge und Verfahren zu dessen Betrieb
US8733252B2 (en) 2011-03-04 2014-05-27 GM Global Technology Operations LLC Electric monorail part carrier
JP2013000087A (ja) * 2011-06-20 2013-01-07 Nikon Corp 移動式栽培装置、植物栽培システム、及び植物栽培プラント
CN102860226A (zh) 2011-07-03 2013-01-09 张瀚予 一种可移动的植物栽培用床
CN102393742B (zh) * 2011-08-31 2014-05-28 中国农业大学 一种设施农业用轮式智能运输车
CN202389910U (zh) * 2011-12-08 2012-08-22 华中农业大学 一种遥控电动牵引式运输装置
US20130168503A1 (en) 2011-12-30 2013-07-04 Jared Klineman Cooper Detection system and method for rail vehicle
BE1020545A3 (nl) 2012-02-28 2013-12-03 B & A Automation Bvba Buisrailwagen.
KR101308868B1 (ko) 2012-02-29 2013-10-04 부산대학교 산학협력단 무인 자율 이동체 및 무인 자율 이동체의 적외선 통신 방법
EP2644025A1 (en) 2012-03-28 2013-10-02 Olusculum Pte Ltd Movable aeroponic growth unit for growing plants and an improved system for growing plants aeroponically
AT514710B1 (de) * 2013-08-27 2015-06-15 Tgw Logistics Group Gmbh Automatisches Regallagersystem mit unabhängig voneinander verfahrbaren Förderfahrzeugen, sowie Verfahren hierzu
JP6284095B2 (ja) * 2013-09-13 2018-02-28 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 作物育成システム
JP6412352B2 (ja) * 2014-07-01 2018-10-24 株式会社豊田自動織機 自動移動車及び自動移動車制御システム
CN206031052U (zh) * 2016-07-18 2017-03-22 深圳天才动力科技有限公司 车辆备用电动车轮及遥控器
US9616743B1 (en) * 2016-11-30 2017-04-11 Borgwarner Inc. Cooling air flow system
US10106040B2 (en) * 2017-01-30 2018-10-23 Ford Global Technologies, Llc Regenerative braking system and method

Also Published As

Publication number Publication date
PE20190835A1 (es) 2019-06-17
CL2019000757A1 (es) 2019-09-27
JP2020522983A (ja) 2020-08-06
TW201904790A (zh) 2019-02-01
CO2019002500A2 (es) 2019-05-31
WO2018231318A1 (en) 2018-12-20
CA3045699A1 (en) 2018-12-20
EP3639103A1 (en) 2020-04-22
PH12019500452A1 (en) 2019-06-03
US10602676B2 (en) 2020-03-31
BR112019017052A2 (pt) 2020-04-14
MA44819B1 (fr) 2019-08-30
US20180359940A1 (en) 2018-12-20
MX2019005763A (es) 2019-08-12
RU2019106372A (ru) 2021-07-14
ECSP19020304A (es) 2019-05-31
US10820533B2 (en) 2020-11-03
CN110140095A (zh) 2019-08-16
BR112019011664A2 (pt) 2020-01-14
SG11201901491SA (en) 2019-03-28
CA3033705A1 (en) 2018-12-20
AU2018283888A1 (en) 2019-02-28
CR20190120A (es) 2019-05-24
MA46074B1 (fr) 2020-12-31
KR20200018769A (ko) 2020-02-20
RU2019119491A (ru) 2021-07-14
CN109843042A (zh) 2019-06-04
EP3637987A1 (en) 2020-04-22
WO2018231324A1 (en) 2018-12-20
MX2019012444A (es) 2020-01-13
PE20191444A1 (es) 2019-10-15
SA519401231B1 (ar) 2022-01-13
IL267419A (en) 2019-08-29
JP2020527497A (ja) 2020-09-10
CO2019007744A2 (es) 2019-07-31
ZA201901254B (en) 2019-12-18
PH12019501564A1 (en) 2020-09-14
AU2018283894A1 (en) 2019-06-20
US20200170195A1 (en) 2020-06-04
US11206768B2 (en) 2021-12-28
KR20200018380A (ko) 2020-02-19
MA46074A1 (fr) 2019-09-30
MA44819A1 (fr) 2019-04-30
JOP20190031A1 (ar) 2019-02-26
JOP20190160A1 (ar) 2019-06-25
ECSP19052137A (es) 2019-07-31
US20180364663A1 (en) 2018-12-20
DOP2019000053A (es) 2019-07-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW201905865A (zh) 與工業用搬運車通訊之系統及方法
US10913622B2 (en) Systems and methods for providing a track for an industrial cart
CN113557207A (zh) 使用货架支柱标识和门架摆动补偿进行车辆位置校准的系统和方法
WO2018021457A1 (ja) 移動体誘導システム、移動体、誘導装置およびコンピュータプログラム
CN104828446A (zh) 智能搬运车用顶升机构、智能搬运车和智能搬运系统
US20180359957A1 (en) Systems and methods for providing an external notification of a grow pod status
JP2014166117A (ja) 運搬車、運搬車の駆動制御方法とそのプログラム、運搬車を利用したシステム
KR20180087510A (ko) 무인운송장치, 이를 이용한 재배시설 모니터링 시스템 및 방법
US20240103518A1 (en) Autonomous mobile device and warehouse logistics system
KR102430319B1 (ko) 클라우드 기반의 버섯 스마트팜 시스템
ES2897906T3 (es) Carro robotizado
US20210031734A1 (en) Vehicle guiding attachment
Bukhamseen et al. A warehouse storage and retrieval system using iot and autonomous vehicle
KR102141320B1 (ko) 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법
Gyongyosi et al. Low cost sensing and communication system for rotor-craft