CN113557207A - 使用货架支柱标识和门架摆动补偿进行车辆位置校准的系统和方法 - Google Patents

使用货架支柱标识和门架摆动补偿进行车辆位置校准的系统和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113557207A
CN113557207A CN202080020156.XA CN202080020156A CN113557207A CN 113557207 A CN113557207 A CN 113557207A CN 202080020156 A CN202080020156 A CN 202080020156A CN 113557207 A CN113557207 A CN 113557207A
Authority
CN
China
Prior art keywords
aisle
materials handling
handling vehicle
vehicle
lane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202080020156.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN113557207B (zh
Inventor
J·F·索德
G·D-I·李
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Crown Equipment Corp
Original Assignee
Crown Equipment Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Crown Equipment Corp filed Critical Crown Equipment Corp
Publication of CN113557207A publication Critical patent/CN113557207A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113557207B publication Critical patent/CN113557207B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0253—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

物料搬运车辆包括相机、里程计模块、处理器和驱动机构。所述相机捕捉用于货架系统通道的标识符和通道中的货架支柱部分的图像。所述处理器使用所述标识符来生成指示通道中的初始货架支柱位置和货架支柱间距的信息，使用初始货架支柱位置生成初始车辆位置，使用里程数据和初始车辆位置生成车辆基于里程的位置，使用捕捉的图像来检测后续货架支柱，使用货架支柱间距使检测到的后续货架支柱与预期车辆位置关联，基于位置之间的差值生成里程误差信号，并使用里程误差信号和/或生成的门架摆动补偿来更新车辆基于里程的位置，以用于通道末端保护和/或通道内/外定位。

Description

使用货架支柱标识和门架摆动补偿进行车辆位置校准的系统 和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2019年2月6日提交的序列号为62/801,893(CRNZ1830 MA)的美国临时申请“SYSTEMS AND METHODS FOR VEHICLE POSITION CALIBRATION USING RACK LEGIDENTIFICATION AND MAST SWAY COMPENSATION”；2019年2月6日提交的序列号为62/801,897(CRNZ 1831MA)的美国临时申请“SYSTEMS AND METHODS FOR END OF AISLEPROTECTION AND VEHICLE POSITION CALIBRATION USING RACK LEG IDENTIFICATION”；和2019年2月6日提交的序列号为62/801,904(CRNZ 1832MA)的美国临时申请“SYSTEMS ANDMETHODS FOR OUT OF AISLE LOCALIZATION AND VEHICLE POSITION CALIBRATION USINGRACK LEG IDENTIFICATION”的优先权，这些申请整体通过引用包含在本文中。
技术领域
本说明书一般涉及基于仓库环境中的货架系统为工业车辆提供和更新定位的系统和方法，更具体地，涉及利用工业车辆上的货架支柱成像模块和货架系统的直立货架支柱轨道，基于与通道关联的货架支柱标识来跟踪和更新工业车辆在仓库通道中的定位的系统和方法。
背景技术
为了在工业环境中移动物品，工人通常使用工业车辆，例如包括叉车、手动和电动托盘车、和/或其他物料搬运车辆。工业车辆可被配置为导航通过工业环境的自动导引车辆，或者知道其在工业环境内的定位的手动导引车辆。为了便于自动导引和/或导航，工业车辆可以适合于在该环境内定位。即，工业车辆可以配备传感器和处理器来确定工业车辆在环境内的定位，比如工业车辆的姿态和位置。
发明内容
按照本公开的主题，在第一方面，一种物料搬运车辆包括相机、门架组件、门架组件控制单元、货叉架组件、车辆位置处理器和驱动机构，所述驱动机构被配置成沿着仓库的库存转运面移动物料搬运车辆，门架组件和门架组件控制单元被配置成沿着垂直提升轴移动货叉架组件。相机固定到货叉架组件，并被配置成捕捉(i)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在下(forks down)图像，和(ii)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上(forks-up)图像。车辆位置处理器被配置成从货架支柱的货叉在下图像生成相机沿水平轴的货叉在下坐标X1，从当货叉架组件在提升高度H1时捕捉的货架支柱的货叉在上图像生成相机沿水平轴的货叉在上坐标X2，将门架摆动偏移量确定为货叉在下坐标X1与货叉在上坐标X2之差，并且使用门架摆动偏移量和随后捕捉的位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像，来确定当货叉架组件在提升高度H1时物料搬运车辆的水平前进位置。
在包含第一方面的物料搬运车辆的第二方面，相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道入口标识符的图像，并且车辆位置处理器还被配置成从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成特定于通道的货架支柱间距数据，并且除了使用门架摆动偏移量和随后捕捉的货叉在上图像之外，还使用特定于通道的货架支柱间距数据来确定当货叉架组件在提升高度H1时物料搬运车辆的水平前进位置。
在包含第一方面或第二方面的物料搬运车辆的第三方面，相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道入口标识符的图像，并且车辆位置处理器还被配置成从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，并使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置。车辆位置处理器还被配置成当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据，特定于通道的货架支柱间距数据，以及位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在下图像来生成物料搬运车辆的预期位置，并且当物料搬运车辆沿货架系统通道行进时，使用门架摆动偏移量，以及随后捕捉的位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像来更新物料搬运车辆的预期位置。
在包含第三方面的物料搬运车辆的第四方面，通道入口标识符被布置在货架系统通道的末端货架支柱上。
在包含第一方面到第四方面任意之一的物料搬运车辆的第五方面，相机被直接或间接地固定到货叉架组件。
在包含第一方面到第五方面任意之一的物料搬运车辆的第六方面，相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道末端标识符的图像，并且车辆位置处理器还被配置成从相机捕捉的通道末端标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据，判定物料搬运车辆是否超过通道末端限制，当物料搬运车辆的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的命令，基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，并在更改操作状态下导航物料搬运车辆退出货架系统通道。
在包含第六方面的物料搬运车辆的第七方面，通道末端标识符布置在通道末端货架支柱上。
在包含第六方面的物料搬运车辆的第八方面，通道末端限制包括速度限制、提升高度限制、加速度限制、减速度限制、提升加速度限制、提升减速度限制或者它们的组合。
在包含第六方面的物料搬运车辆的第九方面，车辆位置处理器被配置成在更改操作状态下，在通道末端限制之内或之外的附加操作状态下，或者在从它们之中选择的操作状态的组合下，在货架系统通道之外导航物料搬运车辆。
在包含第一方面到第九方面任意之一的物料搬运车辆的第十方面，相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道入口标识符的图像，并且车辆位置处理器还被配置成从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据、通道末端位置数据、以及特定于通道的货架支柱间距数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，以及当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据、特定于通道的货架支柱间距数据和水平前进位置，生成物料搬运车辆的预期位置。车辆位置处理器还被配置成当物料搬运车辆的预期位置对应于货架系统通道的末端时，判定物料搬运车辆的操作状态是否超过通道末端限制，当物料搬运车辆的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的命令，基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，并在更改操作状态下导航物料搬运车辆退出货架系统通道。
在包含第十方面的物料搬运车辆的第十一方面，车辆位置处理器还被配置成从位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的图像，生成物料搬运车辆的预期位置。
在包含第一方面到第十一方面任意之一的物料搬运车辆的第十二方面，相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道入口标识符的图像，并且车辆位置处理器被配置成从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，以及当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据、特定于通道的货架支柱间距数据和水平前进位置，生成物料搬运车辆的预期位置。车辆位置处理器还被配置成导航物料搬运车辆退出货架系统通道，并且当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的航位推算组件来更新物料搬运车辆的预期位置。
在包含第一方面到第十二方面任意之一的物料搬运车辆的第十三方面，相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道出口标识符的图像，并且车辆位置处理器被配置成从相机捕捉的通道出口标识符的图像，生成通道末端位置数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆相对于通道出口标识符的车辆姿态，以及使用通道末端位置数据、车辆姿态和水平前进位置，生成物料搬运车辆沿库存转运面的库存转运面位置。车辆位置处理器还被配置成导航物料搬运车辆退出货架系统通道，并当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的标签标识符组件来更新物料搬运车辆的库存转运面位置。
在包含第十三方面的物料搬运车辆的第十四方面，车辆位置处理器被配置成根据标签标识符组件接收的标签标识符生成通道外位置数据，并使用通道外位置数据更新物料搬运车辆相对于标签标识符的车辆姿态。
按照实施例，在第十五方面，叙述了一种定位物料搬运车辆的方法，所述车辆包括相机、门架组件、门架组件控制单元、货叉架组件、车辆位置处理器和驱动机构，所述驱动机构被配置成沿着仓库的库存转运面移动物料搬运车辆，其中门架组件和门架组件控制单元被配置成沿着垂直提升轴移动货叉架组件。门架组件和门架组件控制单元被配置成沿着垂直提升轴移动货叉架组件，相机固定到货叉架组件，并被配置成捕捉(i)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在下图像，和(ii)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像。所述方法包括通过车辆位置处理器，从货架支柱的货叉在下图像生成相机沿水平轴的货叉在下坐标X1，从当货叉架组件在提升高度H1时捕捉的货架支柱的货叉在上图像生成相机沿水平轴的货叉在上坐标X2，将门架摆动偏移量确定为货叉在下坐标X1与货叉在上坐标X2之差，以及使用门架摆动偏移量以及随后捕捉的位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像，确定当货叉架组件在提升高度H1时物料搬运车辆的水平前进位置。
在包含第十五方面的方法的第十六方面，相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道末端标识符的图像。所述方法还包括从相机捕捉的通道末端标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据，判定物料搬运车辆是否超过通道末端限制，当物料搬运车辆的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的命令，基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，并在更改操作状态下导航物料搬运车辆退出货架系统通道。
在包含第十五方面的方法的第十七方面，相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道入口标识符的图像，所述方法还包括从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据、通道末端位置数据、以及特定于通道的货架支柱间距数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，和当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据、特定于通道的货架支柱间距数据和水平前进位置，生成物料搬运车辆的预期位置。所述方法还包括当物料搬运车辆的预期位置对应于货架系统通道的末端时，判定物料搬运车辆的操作状态是否超过通道末端限制，当物料搬运车辆的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的指令，基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，并在更改操作状态下导航物料搬运车辆退出货架系统通道。
在包含第十五方面到第十七方面任意之一的方法的第十八方面，相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道入口标识符的图像，所述方法还包括从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据、特定于通道的货架支柱间距数据和水平前进位置，生成物料搬运车辆的预期位置，导航物料搬运车辆退出货架系统通道，并当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的航位推算组件来更新物料搬运车辆的预期位置。
在包含第十五方面到第十八方面任意之一的方法的第十九方面，相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道出口标识符的图像，所述方法还包括从相机捕捉的通道出口标识符的图像，生成通道末端位置数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆相对于通道出口标识符的车辆姿态，使用通道末端位置数据、车辆姿态和水平前进位置，生成物料搬运车辆沿库存转运面的库存转运面位置，导航物料搬运车辆退出货架系统通道，和当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的标签标识符组件来更新物料搬运车辆的库存转运面位置。
在包含第十九方面的方法的第二十方面，所述方法还包括根据标签标识符组件接收的标签标识符生成通道外位置数据，和使用通道外位置数据更新物料搬运车辆相对于标签标识符的车辆姿态。
在另一个实施例中，按照第二十一方面，一种物料搬运车辆包括相机、车辆位置处理器和驱动机构，所述驱动机构被配置成沿着库存转运面移动物料搬运车辆。相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道末端标识符的图像，车辆位置处理器被配置成从相机捕捉的通道末端标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据，判定物料搬运车辆是否超过通道末端限制，当物料搬运车辆的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的命令，基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，并在更改操作状态下导航物料搬运车辆退出货架系统通道。
在包含第二十一方面的物料搬运车辆的第二十二方面，通道末端限制包括速度限制、提升高度限制、加速度限制、减速度限制、提升加速度限制、提升减速度限制或者它们的组合。
在包含第二十一方面或第二十二方面的物料搬运车辆的第二十三方面，车辆位置处理器被配置成在更改操作状态下，在通道末端限制之内或之外的附加操作状态下，或者在从它们之中选择的操作状态的组合下，在货架系统通道之外导航物料搬运车辆。
在包含第二十一方面到第二十三方面任意之一的物料搬运车辆的第二十四方面，通道末端标识符布置在通道末端货架支柱上。
在包含第二十一方面到第二十四方面任意之一的物料搬运车辆的第二十五方面，通道末端标识符布置在货架系统通道的末端货架支柱上。
在包含第二十一方面到第二十五方面任意之一的物料搬运车辆的第二十六方面，相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道入口标识符的图像，并且车辆位置处理器被配置成从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，生成物料搬运车辆的预期位置，以及在物料搬运车辆的预期位置对应于货架系统通道的末端时，判定物料搬运车辆的操作状态是否超过通过末端限制。
在包含第二十六方面的物料搬运车辆的第二十七方面，车辆位置处理器还被配置成从位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的图像，生成物料搬运车辆的预期位置。
在包含第二十一方面到第二十七方面任意之一的物料搬运车辆的第二十八方面，物料搬运车辆还包括门架组件、门架组件控制单元和货叉架组件，门架组件和门架组件控制单元被配置成沿着垂直提升轴移动货叉架组件，相机固定到货叉架组件，并被配置成捕捉(i)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在下图像，和(ii)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像。车辆位置处理器被配置成从货架支柱的货叉在下图像生成相机沿水平轴的货叉在下坐标X1，从当货叉架组件在提升高度H1时捕捉的货架支柱的货叉在上图像生成相机沿水平轴的货叉在上坐标X2，将门架摆动偏移量确定为货叉在下坐标X1与货叉在上坐标X2之差，并且使用门架摆动偏移量和随后捕捉的位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像，来确定当货叉架组件在提升高度H1时物料搬运车辆的水平前进位置。
在包含第二十一方面到第二十八方面任意之一的物料搬运车辆的第二十九方面，相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道入口标识符的图像，车辆位置处理器被配置成从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，以及当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，生成物料搬运车辆的预期位置。车辆位置处理器还被配置成导航物料搬运车辆退出货架系统通道，并当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的航位推算组件来更新物料搬运车辆的预期位置。
在包含第二十一方面到第二十九方面任意之一的物料搬运车辆的第三十方面，相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道出口标识符的图像，并且车辆位置处理器被配置成从相机捕捉的通道出口标识符的图像，生成通道末端位置数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆相对于通道出口标识符的车辆姿态，使用通道末端位置数据和车辆姿态，生成物料搬运车辆沿库存转运面的库存转运面位置，以及导航物料搬运车辆退出货架系统通道，并当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的标签标识符组件来更新物料搬运车辆的库存转运面位置。
在包含第三十方面的物料搬运车辆的第三十一方面，车辆位置处理器被配置成根据标签标识符组件接收的标签标识符生成通道外位置数据，并使用通道外位置数据更新物料搬运车辆相对于标签标识符的车辆姿态。
按照另一个实施例，在第三十二方面，一种物料搬运车辆包括相机、车辆位置处理器和驱动机构，所述驱动机构被配置成沿着库存转运面移动物料搬运车辆，其中相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道入口标识符的图像。车辆位置处理器被配置成从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据、通道末端位置数据、以及特定于通道的货架支柱间距数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，和当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，生成物料搬运车辆的预期位置。车辆位置处理器还被配置成当物料搬运车辆的预期位置对应于货架系统通道的末端时，判定物料搬运车辆的操作状态是否超过通道末端限制，当物料搬运车辆的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的命令，基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，并在更改操作状态下导航物料搬运车辆退出货架系统通道。
在包含第三十二方面的物料搬运车辆的第三十三方面，车辆位置处理器还被配置成从位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的图像，生成物料搬运车辆的预期位置。
在包含第三十二方面或第三十三方面的物料搬运车辆的第三十四方面，通道入口标识符布置在货架系统通道的末端货架支柱上。
在包含第三十二方面到第三十四方面任意之一的物料搬运车辆的第三十五方面，物料搬运车辆还包括门架组件、门架组件控制单元和货叉架组件，门架组件和门架组件控制单元被配置成沿着垂直提升轴移动货叉架组件，相机固定到货叉架组件，并被配置成捕捉(i)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在下图像，和(ii)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像。车辆位置处理器被配置成从货架支柱的货叉在下图像生成相机沿水平轴的货叉在下坐标X1，从当货叉架组件在提升高度H1时捕捉的货架支柱的货叉在上图像生成相机沿水平轴的货叉在上坐标X2，将门架摆动偏移量确定为货叉在下坐标X1与货叉在上坐标X2之差，除了使用门架摆动偏移量和随后捕捉的位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像之外，还使用特定于通道的货架支柱间距数据来确定当货叉架组件在提升高度H1时物料搬运车辆的水平前进位置，并使用水平前进位置来更新所述预期位置。
在包含第三十二方面到第三十五方面任意之一的物料搬运车辆的第三十六方面，车辆位置处理器被配置成当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的航位推算组件来更新物料搬运车辆的预期位置。
在包含第三十二方面到第三十六方面任意之一的物料搬运车辆的第三十七方面，相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道出口标识符的图像，并且车辆位置处理器被配置成从相机捕捉的通道出口标识符的图像，生成通道末端位置数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆相对于通道出口标识符的车辆姿态，使用通道末端位置数据、车辆姿态和预期位置，生成物料搬运车辆沿库存转运面的库存转运面位置，导航物料搬运车辆退出货架系统通道，以及当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的标签标识符组件来更新物料搬运车辆的库存转运面位置。
在包含第三十七方面的物料搬运车辆的第三十八方面，车辆位置处理器被配置成根据标签标识符组件接收的标签标识符生成通道外位置数据，并使用通道外位置数据更新物料搬运车辆相对于标签标识符的车辆姿态。
在另一个实施例中，在第三十九方面，一种物料搬运车辆包括相机、车辆位置处理器和驱动机构，所述驱动机构被配置成沿着库存转运面移动物料搬运车辆，相机被配置成捕捉包含(i)用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道入口标识符，和(ii)位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的图像。车辆位置处理器被配置成从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，生成物料搬运车辆的预期位置，导航物料搬运车辆退出货架系统通道，并当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的航位推算组件来更新物料搬运车辆的预期位置。
在包含第三十九方面的物料搬运车辆的第四十方面，相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道出口标识符的图像，并且车辆位置处理器被配置成从相机捕捉的通道出口标识符的图像，生成通道末端位置数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆相对于通道出口标识符的车辆姿态，使用通道末端位置数据、车辆姿态和预期位置，生成物料搬运车辆沿库存转运面的库存转运面位置，导航物料搬运车辆退出货架系统通道，并当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的标签标识符组件来更新物料搬运车辆的库存转运面位置。
在包含第四十方面的物料搬运车辆的第四十一方面，车辆位置处理器被配置成根据标签标识符组件接收的标签标识符生成通道外位置数据，并使用通道外位置数据更新物料搬运车辆相对于标签标识符的车辆姿态。
在包含第三十九方面到第四十一方面任意之一的物料搬运车辆的第四十二方面，物料搬运车辆还包括门架组件、门架组件控制单元和货叉架组件，门架组件和门架组件控制单元被配置成沿着垂直提升轴移动货叉架组件，相机固定到货叉架组件，并被配置成捕捉(i)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在下图像，和(ii)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像。车辆位置处理器被配置成从货架支柱的货叉在下图像生成相机沿水平轴的货叉在下坐标X1，从当货叉架组件在提升高度H1时捕捉的货架支柱的货叉在上图像生成相机沿水平轴的货叉在上坐标X2，并将门架摆动偏移量确定为货叉在下坐标X1与货叉在上坐标X2之差。车辆位置处理器还被配置成使用门架摆动偏移量和随后捕捉的位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像，来确定当货叉架组件在提升高度H1时物料搬运车辆的水平前进位置，并使用水平前进位置来更新所述预期位置。
在包含第三十九方面到第四十二方面任意之一的物料搬运车辆的第四十三方面，车辆位置处理器被配置成从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据，判定物料搬运车辆是否超过通道末端限制，并当物料搬运车辆的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的命令。车辆位置处理器还被配置成基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，并在更改操作状态下导航物料搬运车辆退出货架系统通道。
在包含第四十三方面的物料搬运车辆的第四十四方面，通道末端限制包括速度限制、提升高度限制、加速度限制、减速度限制、提升加速度限制、提升减速度限制或者它们的组合。
在包含第四十三方面或第四十四方面的物料搬运车辆的第四十五方面，车辆位置处理器被配置成在更改操作状态下，在通道末端限制之内或之外的附加操作状态下，或者在从它们之中选择的操作状态的组合下，在货架系统通道之外导航物料搬运车辆。
在包含第四十三方面到第四十五方面的物料搬运车辆的第四十六方面，车辆位置处理器被配置成当物料搬运车辆的预期位置对应于货架系统通道的末端时，判定物料搬运车辆的操作状态是否超过通道末端限制，
在一个其他实施例中，在第四十七方面，一种物料搬运车辆包括相机、车辆位置处理器和驱动机构，所述驱动机构被配置成沿着库存转运面移动物料搬运车辆，其中相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道出口标识符的图像。车辆位置处理器被配置成从相机捕捉的通道出口标识符的图像，生成通道末端位置数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆相对于通道出口标识符的车辆姿态，使用通道末端位置数据和车辆姿态，生成物料搬运车辆沿库存转运面的库存转运面位置，导航物料搬运车辆退出货架系统通道，以及当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的标签标识符组件来更新物料搬运车辆的库存转运面位置。
在包含第四十七方面的物料搬运车辆的第四十八方面，车辆位置处理器被配置成根据标签标识符组件接收的标签标识符生成通道外位置数据，并使用通道外位置数据更新物料搬运车辆相对于标签标识符的车辆姿态。
在包含第四十七方面或第四十八方面的物料搬运车辆的第四十九方面，车辆位置处理器还被配置成从位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的图像，生成物料搬运车辆的库存转运面位置。
在包含第四十七方面到第四十九方面任意之一的物料搬运车辆的第五十方面，相机被配置成捕捉包含(i)用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道入口标识符，和(ii)位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的图像。车辆位置处理器被配置成从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆在货架系统通道中沿库存转运面的初始位置，当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，生成物料搬运车辆的预期位置，并使用所述预期位置来更新库存转运面位置。
在包含第五十方面的物料搬运车辆的第五十一方面，车辆位置处理器还被配置成当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的航位推算组件来更新物料搬运车辆的库存转运面位置。
在包含第四十七方面到第五十一方面任意之一的物料搬运车辆的第五十二方面，物料搬运车辆还包括门架组件、门架组件控制单元和货叉架组件，门架组件和门架组件控制单元被配置成沿着垂直提升轴移动货叉架组件，相机固定到货叉架组件，并被配置成捕捉(i)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在下图像，和(ii)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像。车辆位置处理器被配置成从货架支柱的货叉在下图像生成相机沿水平轴的货叉在下坐标X1，从当货叉架组件在提升高度H1时捕捉的货架支柱的货叉在上图像生成相机沿水平轴的货叉在上坐标X2，将门架摆动偏移量确定为货叉在下坐标X1与货叉在上坐标X2之差，使用门架摆动偏移量和随后捕捉的位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像，确定当货叉架组件在提升高度H1时物料搬运车辆的水平前进位置，并使用水平前进位置来更新所述库存转运面位置。
在包含第四十七方面到第五十二方面任意之一的物料搬运车辆的第五十三方面，车辆位置处理器被配置成从相机捕捉的通道出口标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据，判定物料搬运车辆是否超过通道末端限制，当物料搬运车辆的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的命令，基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，并在更改操作状态下导航物料搬运车辆退出货架系统通道。
在包含第五十三方面的物料搬运车辆的第五十四方面，通道末端限制包括速度限制、提升高度限制、加速度限制、减速度限制、提升加速度限制、提升减速度限制或者它们的组合。
在包含第五十三方面或第五十四方面的物料搬运车辆的第五十五方面，车辆位置处理器被配置成在更改操作状态下，在通道末端限制之内或之外的附加操作状态下，或者在从它们之中选择的操作状态的组合下，在货架系统通道之外导航物料搬运车辆。
在包含第四十七方面到第五十五方面任意之一的物料搬运车辆的第五十六方面，相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道入口标识符的图像，车辆位置传感器被配置成从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据，当物料搬运车辆的库存转运面位置对应于货架系统通道的末端时，判定物料搬运车辆的操作状态是否超过通道末端限制，当物料搬运车辆的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的命令，基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，并在更改操作状态下导航物料搬运车辆退出货架系统通道。
结合附图，根据以下详细说明，将更充分地理解由本文中所述的实施例提供的这些特征和附加特征。
附图说明
附图中列出的实施例本质上是说明性和示例性的，并不意欲限制权利要求书所限定的主题。当结合附图阅读时，可以理解例证实施例的以下详细说明，附图中相同的结构用相同的附图标记指示，其中：
图1A描述按照本文中所示和说明的一个或多个实施例，用于在包括仓库货架系统的仓库中进行定位的多个车辆；
图1B描述按照本文中所示和说明的一个或多个实施例，利用标签读取技术和通道外标识符技术的仓库环境的示意图平面图；
图2描述按照本文中所示和说明的一个或多个实施例，图1A的多个车辆中的一个车辆上的货架支柱成像模块；
图3描述按照本文中所示和说明的一个或多个实施例，由图2的货架支柱成像模块捕捉的图1A的仓库货架系统的货架支柱特征的图像；
图4描述按照本文中所示和说明的一个或多个实施例，包括货架支柱成像模块系统，并用于实现基于计算机和软件的方法，以利用图2的货架支柱成像模块的系统的示意图；
图5描述包括货架支柱成像模块、控制模块和车辆控制器的图4的货架支柱成像模块系统的示意图；
图6描述按照本文中所示和说明的一个或多个实施例的用于定位方法的方法的流程图概况；
图7描述按照本文中所示和说明的一个或多个实施例，包括具有图2的货架支柱成像模块的可升高的货叉架组件，并且例示货叉架组件位置之间的门架摆动偏移量的物料搬运车辆的示意图；
图8A描述第一实施例中的图7的物料搬运车辆的示意图，该物料搬运车辆包括在物料搬运车辆的第一侧，在可升高的货叉架组件上的货架支柱成像模块，和在物料搬运车辆的与第一侧相反的第二侧的较低的固定货架支柱成像模块；
图8B描述第二实施例中的图7的物料搬运车辆的示意图，该物料搬运车辆包括在物料搬运车辆的第二侧，在可升高的货叉架组件上的货架支柱成像模块，和在物料搬运车辆的第一侧的较低的固定货架支柱成像模块；
图8C描述第三实施例中的图7的物料搬运车辆的示意图，该物料搬运车辆包括在物料搬运车辆的第一侧，在可升高的货叉架组件上的货架支柱成像模块，和在物料搬运车辆的第一侧的较低的固定货架支柱成像模块；
图8D描述第四实施例中的图7的物料搬运车辆的示意图，该物料搬运车辆包括在物料搬运车辆的第二侧，在可升高的货叉架组件上的货架支柱成像模块，和在物料搬运车辆的第二侧的较低的固定货架支柱成像模块；
图8E描述第五实施例中的图7的物料搬运车辆的示意图，该物料搬运车辆包括在物料搬运车辆的第一侧，在可升高的货叉架组件上的货架支柱成像模块，和在物料搬运车辆的第二侧，在可升高的货叉架组件上的另一个货架支柱成像模块；
图8F描述按照本文中所示和说明的一个或多个实施例，一个实施例中的物料搬运车辆的示意图，该物料搬运车辆包括在物料搬运车辆的第一侧，在动力单元组件上的固定货架支柱成像模块和在物料搬运车辆的第二侧，在动力单元组件上的另一个固定货架支柱成像模块；
图9描述包括一对货架支柱成像模块和一个控制模块的图4的货架支柱成像模块的再一个实施例的示意图；
图10描述包括一对货架支柱成像模块和一对控制模块的图4的货架支柱成像模块的另一个实施例的示意图；
图11描述按照本文中所示和说明的一个或多个实施例，用于门架摆动偏移量补偿的方法的流程图概况；
图12描述按照本文中所示和说明的一个或多个实施例的车辆通道末端限制确定方法的流程图概况；
图13描述按照本文中所示和说明的一个或多个实施例的基于数据冗余的车辆通道末端限制确定方法的流程图概况；
图14描述按照本文中所示和说明的一个或多个实施例的用于通道外航位推算定位延续方法的方法的流程图概况；和
图15描述按照本文中所示和说明的一个或多个实施例的用于通道外标识符定位延续方法的方法的流程图概况。
具体实施方式
本文中所述的实施例一般涉及通过使用如本文中所述的一个或多个货架支柱成像模块，从货架支柱特征中提取特征的定位技术。本文中使用定位来指示能够主动跟踪仓库、工业或商业设施、或者其他环境中的车辆位置的各种系统构成中的任何一种。为了定义和描述本公开的概念和范围，应注意的是“仓库”包含其中物料搬运车辆运输货物的任何室内或室外工业设施，包括但不限于主要用于储存货物的室内或室外工业设施，比如在通道中布置有多层货架的那些室内或室外工业设施，以及通过物料搬运车辆在其中运输货物，以便用于一个或多个制造过程的制造设施。本公开的概念不限于任何特定的定位系统构成，并且被认为可应用于各种常规的和有待开发的定位系统中的任何一种。这样的定位系统可以包括在2016年5月24日颁发的美国专利No.9,349,181，“LOST VEHICLE RECOVERYUTILIZING ASSOCIATED FEATURE PAIRS”和2018年5月29日颁发的美国专利No.9,984,467，“VEHICLE POSITIONING OR NAVIGATION UTILIZING ASSOCIATED FEATURE PAIRS”中描述的那些定位系统。
定位系统可用于定位和/或导航工业车辆通过包括货架结构的仓库环境150(图1B)，仓库环境150可以是仓库，堆场等。适当地，货架支柱成像模块可利用货架支柱特征来捕捉货架支柱特征的图像，以如本文中所述初始化定位和更新累积里程。在一些实施例中，包括相机的货架支柱成像模块可以安装到导航通过仓库的工业车辆(例如，自动导引车辆或手动导引车辆)上。输入图像可以是在从图像中提取特征之前从相机捕捉的任何图像。
现在参见图1A，物料搬运车辆102可被配置成导航通过诸如仓库11之类的仓库环境150(图1B)。物料搬运车辆102可以包括配置成沿着库存转运面106移动物料搬运车102的驱动机构，配置成将货物放置在仓库环境150的仓库11中的多层仓库货架系统12的储存架上和/或从储存架取回货物的物料搬运机构，以及与驱动机构和物料搬运机构通信的车辆控制体系结构。在实施例中，所述物料搬运机构被配置成沿着垂直定向的物料搬运轴移动物料。
物料搬运车辆102可以包括用于提升和移动有效负载的工业车辆，比如升降叉车、前伸式叉车、转叉式叉车、步行式叉车、曳引式拖拉机、托盘搬运车、高/低车(high/low)、堆垛车、挂车装载机、侧面装载机、叉式起重机等。上述物料搬运车辆，比如车辆102可以包括可从Crown Equipment Corporation获得的升降叉车，例如SP Series Order Pickers，比如Crown SP3500/4500Series Order Picker和/或TSP Turret Trucks，比如TSP6500Truck Series之一。例如通过将有线(wire)导引或其他导引特征用于自动导引车辆(“AGV”)定位系统功能，物料搬运车辆可以包含AGV功能。
工业车辆可以被配置成自动地或手动地沿着期望的路径导航仓库11的库存转运面106。因而，可以通过一个或多个车轮210的旋转，向前和向后地引导物料搬运车辆102。另外，通过使一个或多个车轮210转向，可以使物料搬运车辆102改变方向。可选地，车辆可以包括操作员控件126，用于控制车辆的功能，比如但不限于车轮210的速度、车轮210的定向等。操作员控件126可以包括分配给物料搬运车辆102的功能的控件，比如开关、按钮、控制杆、手柄、踏板、输入/输出设备等。应注意的是，本文中使用的术语“导航”意味着车辆从一个地方到另一个地方的移动控制或路线规划，包括但不限于绘制用于手动车辆操作的图形路径，为手动操作提供一组逐向导航(turn by turn)指令，或者为自动操作提供可以包括这种逐向导航指令的沿着行进路径导引车辆的自动控制。
仓库11可以包括具有多个货架400的仓库货架系统12，货架400包括限定在货架400的一组直立轨道406之间的多个架子。货架400的每个直立轨道406具有配置成相对于库存转运面106布置在直立轨道406上并支撑直立轨道的货架支柱408。在货架400的一对相对的直立轨道406之间可以限定用于在库存转运面106上导航物料搬运车辆102的货架系统通道70'。或者，货架系统通道70'或货架系统通道70'的一部分可以由至少一个货架400和相对的限定组件限定，所述限定组件比如是但不限于一个或多个托盘架、夹层、虚拟限定的通道边界等。一对相对的直立轨道406的每个端部被配置成用作物料搬运车辆102进入货架系统通道70'的入口端或出口端。可以是通道入口标识符、通道末端标识符和/或通道出口标识符的标识符302可以布置在形成货架系统通道70'的一对相对的直立轨道406的至少出口端和入口端的货架支柱408上。标识符302可以包括但不限于包含诸如快速响应(QR)码之类的唯一代码的贴纸或其他粘性或可附着组件。QR码可以存储和提供关于货架支柱408的信息，包括但不限于存储在仓库地图30中的货架支柱408在仓库11内的位置，下面将更详细地描述。应理解的是，描述成存储在本文中所述的任何类型的标识符302中的信息也可以存储在本文中所述的其他类型的标识符中。例如，本文中所述的存储在所述通道入口标识符302中的信息也可以存储在通道末端标识符302或通道出口标识符302中，本文中所述的存储在所述通道末端标识符302中的信息也可以存储在通道入口标识符302或通道出口标识符302中，本文中所述的存储在所述通道出口标识符302中的信息也可以存储在通道入口标识符302或通道末端标识符302中，
通道入口标识符302可以包括配置成存储并提供货架系统信息的QR码，它可以包括关于与多层仓库货架系统12的货架系统通道70'的一组货架支柱408关联的穿孔图案的信息，所述一组货架支柱408包括初始货架支柱408，关于所述一组货架支柱408中的相邻货架支柱408之间的距离，多层仓库货架系统12的货架系统通道70'的货架面到货架系统通道70'中的导引线的距离，多层仓库货架系统12的货架系统通道70'的所述一组货架支柱408的货架支柱408的数量，或者它们的组合的信息。在实施例中，关于穿孔图案的信息可以包括多层仓库货架系统12的货架系统通道70'的每个货架支柱408的穿孔的行间距和穿孔的列间距。货架系统信息还可以包括关于货架系统通道70'中的货架支柱408之间的距离的信息，通过将货架系统通道70'中的货架支柱408之间的距离与和先前检测的货架支柱408关联的先前距离相加计算预期位置。
从而，QR码还可以存储并提供信息，所述信息包括但不限于关于与限定通道外边界的货架400的一组货架支柱408关联的穿孔图案，限定通道外边界的货架400的货架支柱408之间的距离(在本文中可以称为“滴答(tick)”距离)，从货架400的货架面到给定货架系统通道70'的导引线的距离，以及配置成允许将定位目标字符串解码成目标姿态的解码数据的信息。穿孔图案信息例如可以包括货架支柱408的穿孔的行间距和列间距。QR码还可以基于与观察到的货架支柱408关联的信息，存储并提供关于给定货架系统通道70'中的货架支柱408的数量的信息。从而，QR码可以包含关于与货架系统通道70'关联的多个货架支柱408的货架支柱图案、货架支柱间距、货架支柱的数量、以及距物料搬运车辆102中心线及货架系统通道70'中的库存转运面106上的导引线的货架距离的数据，以允许随后使用与货架系统通道70'关联的多个货架支柱408来定位物料搬运车辆102。物料搬运车辆102可以被配置成布置在导引系统上，比如可以用作用于库存转运面106上的车辆导航的有线导引的导引线、用于库存转运面106上的车辆导航的导轨等。在本公开的范围内，可以预见的是，本文中所述的实施例可以与所述的或有待开发的此类导引系统一起使用。在实施例中，仓库中的不同货架系统通道70'可以具有货架400的直立轨道406之间的不同间距，以及货架系统12中的货架400的不同类型的装架。
参见图1B，可以是仓库11(图1A)的仓库环境150可以包含货架400上的通道入口标识符302、一个或多个通道外标签标识符71、和/或与诸如托盘和/或货架400之类的路径限定组件410关联的标签读取技术。类似于货架支柱标识符302，一个或多个通道外标识符71可以包括但不限于包含诸如快速响应(QR)码之类的唯一代码的贴纸或其他粘性或可附着组件。标签读取技术例如可以包括货架系统通道70'(图1A)的单个通道路径70(图2)中的标签布局50，其例子记载在转让给Crown Equipment Corporation的美国专利No.9,811,088中。标签布局50可以被构造为包括诸如射频标识(RFID)标签之类的单独标签，所述单独标签被放置成使得物料搬运车辆102将按照一组限定的车辆功能(例如，车辆功能数据)和/或取决于标签的位置数据操作，所述取决于标签的位置数据将持续到物料搬运车辆102识别出标签布局50的与车辆功能具有新的相关性的另一个单独标签为止。关于第一货架支柱408的信息可以使用与第一货架支柱408关联的单个标签，比如在货架系统通道70'的开始处布置在地板表面中的RFID标签，存储在表格中或从表格访问，其中第一货架支柱408可以放置在货架系统通道70'的开始处或货架系统通道70'的更往里之处。作为非限制性例子，可以在包括第一货架支柱408的货架400之前，在通道中放置一组托盘，并且RFID标签可以放置在通道的开始处，以包含关于第一货架支柱408和货架400的信息。
操作中，作为例子而非限制，可以相对于物料搬运车辆102(图2)的标签读取器33和读取器模块35来利用标签布局50，标签读取器33和读取器模块35的例子也记载在转让给Crown Equipment Corporation的美国专利No.9,811,088中。读取器模块35可以包含耦接到读取器处理器的读取器存储器。标签读取器33和读取器模块35可以合作以识别标签布局50的各个标签。标签布局50的每个单独的标签可以对应于唯一的标识码，比如包含与例如在货架系统通道70'的通道路径70的开始处的单独标签关联的货架支柱408的货架支柱信息的代码。每个唯一标识码对应于读取器模块35的读取器存储器中的存储位置，该存储位置包括索引数据、操作数据和标签位置数据中的至少一个。作为非限制性例子，标签读取器33和读取器模块35合作以通过识别标签布局50的单个标签，并将识别出的标签与读取器存储器中的存储位置关联来检索索引数据、操作数据和标签位置数据中的至少一个，从而确定车辆功能。单独标签包含多个分区标识标签55和多个分区标签60。每个分区标识标签55占据标签布局50中的对应于一组唯一的分区标签65的位置，每组唯一的分区标签65包含多个分区标签60。在一个实施例中，每组唯一的分区标签65包括多个分区标签60、一个或多个功能标签100、一个或多个通道延伸标签110、一个或多个通道入口标签75或者它们的组合。例如而非作为限制，一组唯一的分区标签65中的离货架系统通道70'的通道路径70的中点120最远的相应分区标签60可以包括车辆功能和通道末端车辆功能两者。
作为非限制性例子，标签布局50的单独标签可以包含沿通道路径70，放置在通道路径70的车辆入口或车辆出口部分80之间的多个通道入口标签75。物料搬运车辆102(图2)上的读取器模块35(其一个例子也记载在转让给Crown Equipment Corporation的美国专利No.9,811,088中)可以区分通道入口标签75和沿着通道路径70的标签布局50的单独标签，并且使通道末端车辆功能与所识别的通道入口标签75关联。车辆控制器可以响应于通道末端车辆功能与所识别的通道入口标签75的关联来控制物料搬运车辆102的工业车辆硬件的操作功能。这样，标签布局50可以被构造为包含置于货架系统通道70'的通道路径70内的通道入口标签75，使得当在货架系统通道70'的通道路径70内行进的工业车辆10接近通道路径70的车辆入口或车辆出口部分80时可以实施特定的通道末端车辆功能。出口部分距离是所测量的物料搬运车辆102的当前位置与相应通道路径70的端点85之间的长度量。读取器模块35可以区别端盖对(end-cap pair)115的外端盖标签与内端盖标签，并将所识别的外端盖标签与特定于出口的车辆功能关联，和将所识别的内端盖标签与特定于入口的车辆功能关联。在一个实施例中，标签布局50可以包括一个或多个端盖行117，端盖行117包括多个端盖对115。一个或多个端盖行117跨通道路径70的相应端点85间隔开，使得进入或退出通道路径70的工业车辆将识别端盖行117的单独标签，而不论物料搬运车辆102在通道路径70的车辆入口或车辆出口部分80内在哪里跨过端盖行117。
物料搬运车辆102还可以包括货架支柱成像模块300，货架支柱成像模块300包括用于捕捉诸如货架支柱特征的输入图像之类的图像的相机304(图2)。相机304可以是能够捕捉物体的视觉外观并将视觉外观变换成图像的任何设备。因而，相机304可以包括图像传感器，比如电荷耦合器件、互补金属-氧化物-半导体传感器、或它们的功能等同物。在一些实施例中，物料搬运车辆102可以位于仓库11内，并被配置成捕捉仓库11中的货架400的直立轨道406的货架支柱408的图像。为了捕捉货架支柱图像，相机304可以安装到物料搬运车辆102的至少一个侧面208上，并且具有横向朝着货架支柱408聚焦的视场，如下更详细所述。为了定义和描述本公开，本文中使用的术语“图像”可以意味着被检测物体的外观的表示。可以以多种机器可读的表示形式提供图像，例如JPEG、JPEG 2000、Exif、TIFF、原始图像格式、GIF、BMP、PNG、Netpbm格式、WEBP、光栅格式、矢量格式或适于捕捉直立货架支柱的任何其他格式。
物料搬运车辆102包括车身104。车身104可包括货叉侧202和动力单元侧204。在实施例中，货叉侧202可以限定配置成沿着水平定向的库存转运面106向前移动的物料搬运车辆102的前部，而动力单元侧204可以限定配置成沿着库存转运面106在相反方向上移动的物料搬运车辆102的后部。货叉侧202可以包括一对叉齿83。在实施例中，车身104可以包括位于货叉侧202的货叉架组件206，货叉架组件206可以可移动地耦接至门架组件207。货叉架组件206可以沿着门架组件207垂直移动，以相对于货架400取回或放置搬运箱50'，货架400可以是极窄通道(VNA)仓库中的多层货架。物料搬运车辆102可以包括在货叉侧202和/或动力单元侧204的传感器位置，以便利自主或半自主车辆行驶。物料搬运车辆102还可以包括操作室211，操作室211也可以可移动地耦接至门架组件207。操作室211可以位于货叉架组件206和车身104的动力单元侧204之间。车身104还可以包括在车身104的货叉侧202和动力单元侧204之间延伸的一对侧面208。该对侧面208从而在物料搬运车辆102的前部和部后之间延伸。该对侧面208可以限定宽度W1。在VNA环境中，物料搬运车辆102可以位于其中的仓库通道，比如货架系统通道70'可以用通道宽度W2表征，其中W2-W1<W英寸，W在约2英寸～约4英寸的范围中(并且W2>W1)。
本文中描述的实施例可以包括系统500，系统500包括诸如通信地耦接到相机304的处理器502(图4)之类的一个或多个车载处理器和存储器。在实施例中，处理器502可以包括车辆位置校准处理器、车辆位置处理器、门架组件控制单元和/或图像捕捉处理器。网络接口硬件512可以便利经由导线、广域网、局域网、个域网、蜂窝网络、卫星网络等在网络514上的通信。合适的个域网可以包括诸如IrDA、蓝牙、无线USB、Z-Wave、ZigBee和/或其他近场通信协议之类的无线技术。合适的个域网可以类似地包含诸如USB和FireWire之类的有线计算机总线。合适的蜂窝网络包括但不限于诸如LTE、WiMAX、UMTS、CDMA和GSM之类的技术。网络接口硬件512可以通信地耦接到能够经由网络514发送和/或接收数据的任何设备。因而，网络接口硬件512可以包括用于发送和/或接收任何有线或无线通信的通信收发器。例如，网络接口硬件512可以包括天线、调制解调器、LAN端口、Wi-Fi卡、WiMax卡、移动通信硬件、近场通信硬件、卫星通信硬件和/或用于与其他网络和/或设备通信的任何有线或无线硬件。
一个或多个处理器502可以执行机器可读指令，以自动实现本文中所描述的任何方法或功能。作为用于存储机器可读指令的计算机可读介质516(例如，存储器)中的非易失性存储器508和/或易失性存储器510的存储器可以通信地耦接到一个或多个处理器502、相机304、或它们的任意组合。一个或多个处理器502可以包括处理器、集成电路、微芯片、计算机或能够执行机器可读指令或者已被配置成以类似于机器可读指令的方式执行功能的任何其他计算设备。计算机可读介质516可以包括RAM、ROM、闪存、硬盘驱动器或能够存储机器可读指令的任何非临时性设备。
一个或多个处理器502和存储器可以与相机304集成在一起。可替选地或另外地，一个或多个处理器502和存储器中的每个可以与物料搬运车辆102集成在一起。此外，一个或多个处理器502和存储器中的每个可以与物料搬运车辆102和相机304分离。例如，管理服务器、服务器或移动计算设备可以包括一个或多个处理器502和/或存储器。应注意的是，一个或多个处理器502、存储器和相机304可以是彼此通信耦接的离散组件，而不脱离本公开的范围。因而，在一些实施例中，一个或多个处理器502的组件、存储器的组件以及相机304的组件可以彼此物理分离。本文中使用的短语“通信耦接”意味着组件能够相互交换数据信号，例如经由导电介质的电信号、经由空气的电磁信号、经由光波导的光信号等。
从而，本公开的实施例可以包含以任何一代的任何编程语言(例如1GL、2GL、3GL、4GL或5GL)编写的逻辑或算法。逻辑或算法可以被编写为可以由处理器直接执行的机器语言，或者可以被编译或汇编为机器可读指令并存储在诸如计算机可读介质516之类的机器可读介质上的汇编语言、面向对象的编程(OOP)、脚本语言、微代码等。可替选地或另外地，逻辑或算法可以用硬件描述语言(HDL)编写。此外，逻辑或算法可以通过现场可编程门阵列(FPGA)配置或专用集成电路(ASIC)或其等同物来实现。
在实施例中，本文中描述的一个或多个仓库地图30可以存储在存储器中。系统500可以包括一个或多个显示器和/或输出设备504，比如监视器、扬声器、耳机、投影仪、可穿戴式显示器、全息显示器和/或打印机。输出设备504可以被配置成输出音频、视觉和/或触觉信号，并且例如还可以包括音频扬声器、发射能量(无线电、微波、红外、可见光、紫外线，X射线和γ射线)的设备、电子输出设备(Wi-Fi、雷达、激光等)、(任何频率)音频设备等。
系统500还可以包括一个或多个输入设备506，输入设备506例如可以包括任何类型的鼠标、键盘、磁盘/介质驱动器、记忆棒/拇指驱动器、存储卡、笔、触摸输入设备、生物特征扫描仪、语音/听觉输入设备、运动检测器、相机、标尺等。输入设备506还可以包括相机(带或不带音频记录)，比如数字和/或模拟相机、照相机、摄像机、热成像相机、红外相机、具有电荷耦接显示器的相机、夜视相机、三维相机、网络相机、录音机等。例如，输入设备506可以包括本文中描述的相机304。作为非限制性例子，输入设备506可以通信耦接到包括本文中所述的货架支柱成像模块300的相机304的货架支柱成像模块系统28。
参见图5，货架支柱成像模块系统28包括通信耦接的组件，包括但不限于里程计模块29、硬件控制箱34、控制模块36、红外(IR)照明模块38、IR相机模块40、电池32、车辆控制器502A和偏航率传感器31。IR照明模块38和IR相机模块40的组合可以称为IR相机和IR照明模块41，形成例如起货架支柱成像模块300作用的货架支柱成像模块。如下更详细所述，本文中所述的一个或多个IR相机和IR照明模块可以包括通信耦接到货架支柱成像模块300的相机304的IR相机模块40，和通信耦接到如本文中所述的货架支柱成像模块300的多个照明器306的IR照明模块38。在实施例中，电池32可以是物料搬运车辆102的车辆电池，或者是专用于货架支柱成像模块系统28的独立电池。硬件控制箱34可以包括具有调节给作为多个照明器306的多个LED的电流的发光二极管(LED)驱动器，计数里程计模块29的滴答(tick)的微控制器，和给相机304供电的DC-DC转换器的内部布局。里程计模块29可以是任何常规的或有待开发的里程计模块，它被配置成比如经由物料搬运车辆102的车轮编码器，生成物料搬运车辆里程数据。
编码器29可以是车辆102的驱动轮编码器或载重轮编码器。车辆102的驱动轮编码器可以与车辆102的在库存转运面上移动车辆102，并且可以由车辆电动机提供动力的车轮关联。载重轮编码器可以是与布置在货叉架组件206附近的跟随车辆102的运动并提供较少滑移的车轮关联的编码器。编码器29，比如当是载重轮编码器时，可以由模块51、61中的单个模块供电。图5中，作为载重轮编码器的编码器29可以由IR相机和IR照明模块41供电。编码器29可以向IR相机和IR照明模块41提供编码器/正交数据。IR相机和IR照明模块41生成并输出发送到控制模块36的图像信息，连同作为货架之间的距离的滴答信息一起，控制模块36基于所述图像和滴答信息生成本文中所述的车辆102的位置。
控制模块36通信耦接到车辆控制器502A，比如车辆控制局域网总线(“CAN总线”)控制器。CAN总线控制器包含鲁棒的车辆总线标准，以允许微控制器和车辆设备在没有主计算机的情况下在车辆系统内通信。CAN总线控制器包含与车辆102内的多路复用电气布线协作的基于消息的协议。此外，CAN总线控制器被配置成允许各种车辆系统之间的交互，以允许通过使用软件而不是这些系统之间的硬布线来实现各种各样的功能和控制。作为例子而非限制，车辆子系统可以通过CAN总线控制器控制致动器或接收来自传感器的反馈以控制车辆功能。CAN总线被配置成根据需要对照来自一个或多个不同车辆子系统的各种传感器输入，以基于这些传感器输入来判定是否执行车辆子系统的车辆功能。
车辆控制器502A被配置成将诸如方向盘角度、方向盘速度和有线导引状态之类的车辆信息发送到控制模块36，控制模块36基于接收到的车辆信息、图像和滴答信息生成车辆102的位置，并将车辆102的位置发送到车辆控制器502A。
IR照明模块38可以包括如本文中所述的货架支柱成像模块300的多个照明器306，而IR相机模块40可以包括如本文中所述的货架支柱成像模块300的相机304。作为非限制性例子和实施例，货架支柱成像模块系统28包括包含相机304和多个照明器306的货架支柱成像模块300，包括配置成控制多个照明器306的开/关数字控件的LED驱动器，里程计模块29，控制模块36，和从电池32向所连接的硬件供电的DC-DC转换器。控制模块36被配置成触发相机304的图像捕捉，如下更详细所述地累积编码器滴答，并且通过串行通信将滴答信息报告给一个或多个处理器502。控制模块36还可以被配置成以两种模式操作，即，QR初始化模式，以初始化物料搬运车辆102在仓库11中的货架系统通道70'的通道入口中的初始位置，和位置维护模式，以维护和更新物料搬运车辆102在库存转运面106上行进期间在货架系统通道70'中的位置，如下更详细所述。通过向控制模块36发送串行命令，可以设定货架支柱成像模块系统28的模式和参数，控制模块可以起系统500的所述一个或多个处理器502中的一个的作用。
货架支柱成像模块系统28可以通信耦接到物料搬运车辆102的控制器接入网络(CAN)总线，并且可以利用物料搬运车辆102的关联的有线导引或轨道导引信号进行定位。货架支柱成像模块系统28还可以利用与物料搬运车辆102关联的CAN里程计数据，并将位置发布给CAN，供自动定位系统和导航使用。货架支柱成像模块系统28可以与物料搬运车辆102的CAN接口一起操作，以将货架支柱成像提供给物料搬运车辆102。即使当物料搬运车辆102的电源关闭时，货架支柱成像模块系统28也可以将物料搬运车辆102的位置保持在板载存储器中。
如上所述并再次参见图4，物料搬运车辆102可以包括一个或多个处理器502，或者与一个或多个处理器502通信耦接。因而，一个或多个处理器502可以执行机器可读指令，以操作或代替操作者控件的功能。机器可读指令可以存储在存储器上。因而，在一些实施例中，通过一个或多个处理器502执行机器可读指令，可以自动导航物料搬运车辆102。在一些实施例中，在物料搬运车辆102被导航时，可以通过定位系统监测车辆的定位。
例如，物料搬运车辆102可以基于物料搬运车辆102的定位位置，沿着期望的路径沿仓库11的库存转运面106自动导航到期望的位置。在一些实施例中，物料搬运车辆102可以确定物料搬运车辆102相对于仓库11的定位位置。物料搬运车辆102的定位位置的确定可以通过比较图像数据和地图数据来进行。地图数据可以作为可以定期更新的一个或多个仓库地图30，或者由服务器等提供的地图数据本地存储在存储器中。在实施例中，工业设施地图包括货架系统特征，比如在每个通道末端的货架系统12的货架400的每个直立轨道406的每个末端货架支柱408的地图构建(mapping)，其中每个末端货架支柱408与唯一代码关联，包括但不限于诸如通道入口标识符302上的QR码之类的代码，其包括本文中所述的货架支柱标识信息。给定定位位置和期望位置，对于物料搬运车辆102可以确定行进路径。一旦已知行进路径，物料搬运车辆102就可以沿着行进路径行进，以导航仓库11的库存转运面106。具体地，一个或多个处理器502可以执行机器可读指令以进行定位系统功能并操作物料搬运车辆102。在一个实施例中，一个或多个处理器502可以调整车轮210的转向并控制节气门，以使物料搬运车辆102导航库存转运面106。
参见图2，图中表示了货架支柱成像模块300，货架支柱成像模块300布置于在动力单元侧204和货叉侧202之间的物料搬运车辆102的侧面208上。货架支柱成像模块300还被表示为包括相机304和包含多个照明器306的照明模块的布置。货架支柱成像模块300可以包括相机304以及红外(IR)照明器306的垂直定向阵列和IR带通滤光器。IR照明器的垂直定向阵列可以布置在物料搬运车辆102的一对侧面208中的至少一个侧面上。相机304可以与IR照明器306的垂直定向阵列垂直对准，并被配置成捕捉位于多层仓库货架系统12的货架系统通道70'中的货架支柱408的至少一部分的图像。(例如，处理器502中的)图像捕捉处理器可被配置成通过在利用IR照明器306的垂直定向阵列照明货架支柱408，并使用IR带通滤光器从货架支柱图像中带通过滤货架支柱408周围的外部仓库照明的情况下，协调捕捉货架支柱408的至少一部分的货架支柱图像，来生成过滤后的IR货架支柱图像。车辆控制体系结构可被配置成使用过滤后的IR货架支柱图像沿着库存转运面106导航物料搬运车辆102。
在实施例中，相机304可以包括镜头和IR带通滤光器。镜头可以是但不限于广角镜头、鱼眼镜头、窄角镜头等。镜头可以取决于用于仓库环境150中的货架支柱408的支柱图案。照明模块的多个照明器306可以包括但不限于多个LED或其他类型的照明，比如白炽灯、荧光灯、IR激光二极管等。作为非限制性例子，照明模块的多个照明器306可以包括垂直的一系列分布式IR LED，每个IR LED包括窄束反射镜头。货架支柱成像模块300安装在物料搬运车辆102的至少一个侧面208上，并被配置成在第一横向方向上侧向面对货架400，比如当物料搬运车辆102在由货架400限定的货架系统通道70'中的库存转运面106上进行有线导引或轨道导引时。物料搬运车辆102可以包括相反的货架支柱成像模块300，该相反的货架支柱成像模块300安装在物料搬运车辆102的相反侧面208上，并被配置成在与第一横向方向相反的第二横向方向上侧向面对限定货架系统通道70'的另一侧的另一个货架400。安装在物料搬运车辆102的相反侧面208上的两个货架支柱成像模块300允许将货架系统通道70'的两侧用于定位，如下更详细所述。
连同与第一通道入口标识符302关联的唯一代码，以及与第一通道入口标识符302关联的基于地图指示货架支柱408在仓库环境中的位置的货架支柱408的三维坐标一起，来自由货架支柱成像模块300捕捉的货架支柱408的图像的图案被记录在定位特征图中，以便在定位系统操作期间使用，如下更详细所述。在实施例中，与货架400的货架支柱408关联的QR码的地图构建可以利用诸如激光范围探测器或激光测距仪之类的激光工具或其他合适的地图构建扫描工具，通过手动地图构建来进行。在实施例中，通过利用相同或相似的技术，同时此外使用天线来识别单独标签的定位，可以对诸如本文中所述的RFID标签之类的所使用单独标签进行地图构建。
基于本文中所述的货架支柱成像模块300，可以验证物料搬运车辆102的车辆定位和/或使物料搬运车辆102的车辆定位更准确。例如，对于被定位但是定位精度较低的车辆，使用货架支柱成像模块300和通道入口识别符302允许在成功检测到通道入口识别符302时提高物料搬运车辆102的定位精度。通道入口识别符302能够用于初始化车辆位置或验证预测的车辆位置，并且高度肯定地确定车辆定位。通过使用这样的货架支柱成像模块300，可以通过定位系统来定位物料搬运车辆102，从而在时间长度方面增加正常运行时间，这提高了车辆定位在正常运行时间和改善定位精度方面的价值。作为例子而非限制，与物料搬运车辆102关联的正常运行时间涉及物料搬运车辆102可能正被使用并且在停机时间期间不迷路、关闭或以其他方式不被使用的时间量。物料搬运车辆102的未知定位导致与物料搬运车辆102关联的正常运行时间的中断，从而导致诸如工作流程被禁止以及车辆导航和使用效率低下之类的情况。作为非限制性例子，如果物料搬运车辆102迷路，则物料搬运车辆102会停止，使得不再知道定位，如果定位不正确，则导航可能导致不正确的目标或拾取地点，等等。
图6中更详细地阐述了货架支柱成像模块300的处理。货架支柱成像模块的相机304和照明器306可以捕捉货架支柱408的图像，该图像被数字化，并且可以使存储的货架支柱图案叠加在数字化图像上，以使该图像与存储的货架支柱408匹配。
参见图6，系统500通过货架支柱成像模块系统28和货架支柱成像模块300的相机304被配置成为一个或多个车辆102提供货架支柱成像，所述一个或多个车辆可被布置在仓库11的货架系统通道70'中的有线导引或轨道导引上。相机被配置成捕捉(i)位于与多层仓库货架系统12的货架系统通道70'的入口对应之处的通道入口标识符302的图像，和(ii)位于货架系统通道70'中的货架支柱408的至少一部分的图像。作为例子而非限制，系统500被配置成使用货架支柱成像模块300的相机304来读取通道入口标识符302，作为与货架400在通道入口处的第一货架支柱408关联的唯一代码，并使用来自里程计模块29，比如物料搬运车辆102上的车轮编码器的里程数据来跟踪物料搬运车辆102的位置变化。里程计模块29被配置成生成表示物料搬运车辆102沿着库存转运面106行进的距离的里程数据。相机304用于继续识别在货架系统通道70'中经过的货架支柱408，并使用识别信息来校正任何累积的编码器误差，从而校准里程信息和物料搬运车辆102的更新位置。与系统500关联的参数可以在货架支柱成像模块300上的存储和与货架支柱408关联的每个唯一代码内的存储之间拆分。
作为非限制性例子，处理600遵循指令以捕捉在第一货架系统通道70'的通道入口处的货架支柱408的图像，从而初始化仓库11中的物料搬运车辆102相对于第一货架系统通道70'的定位位置。作为非限制性例子，货架支柱408限定货架系统通道70'的横向边界的至少一部分，所述横向边界的至少一部分可以是第一货架系统通道70'的通道入口，并且包括通道入口标识符302，通道入口标识符302可被配置成在货架支柱408上的包括作为唯一QR码的通道入口标识符302的贴纸。唯一QR码可以包括相对于货架支柱408的定位信息和关于与货架400的货架支柱408关联的货架支柱图案，比如货架400的货架支柱408之间的穿孔图案、间距或“滴答(tick)”图案等的信息。相机304以高速率捕捉多个图像，以读取在通道入口处的唯一QR码，该QR码包括关联的货架支柱408的存储位置，并初始化仓库11中的物料搬运车辆102的位置。
从而，在方框602中，通道入口标识符302用于生成货架系统信息，货架系统信息至少指示(i)货架系统通道70'的初始货架支柱408沿着库存转运面106的位置，和(ii)货架系统通道70'中的货架支柱间距。在方框604，使用来自货架系统信息的初始货架支柱408的位置生成物料搬运车辆102沿着库存转运面106的初始位置。应注意的是，本文中对“生成的”值或参数的引用涵盖计算、测量、估计或它们的任何组合。可以利用物料搬运车辆102的已知位置来调试货架支柱成像模块300，使得基于检索的关联货架支柱408的位置计算物料搬运车辆102的更新位置。给定已知的相机参数以及可选的相机304距货架400的距离，捕捉的图像中的QR码的位置可以用于物料搬运车辆102的位置的微调，这可以帮助例如基于相机距离来设定一个或多个相机参数，以捕捉货架支柱408的最佳限定图像。
在方框602-604中的初始化之后，物料搬运车辆102的里程计模块29用于保持车辆位置知识。在方框606，使用里程数据和物料搬运车辆102的初始位置，生成物料搬运车辆102沿着库存转运面106在货架系统通道70'中的基于里程的位置。在实施例中，利用已知的每滴答行进的距离以及行进的极性或方向来调试货架支柱成像模块300。在货架支柱408和货架支柱的捕捉图像之间使用这样的里程信息，以根据先前的图像捕捉估计和保持车辆位置知识。作为非限制性例子，最后的图像捕捉是里程计所基于的基础，直到随着物料搬运车辆102沿着货架系统通道70'前进，捕捉新的图像成为最后的图像捕捉，以继续保持车辆位置知识为止。
在框608，使用后续货架支柱408的至少一部分的捕捉图像来检测后续货架支柱408。例如，当物料搬运车辆102沿着由货架400限定的货架系统通道70'行进时，相机304继续捕捉图像，以检测限定货架系统通道70'的货架400的多个货架支柱408。当物料搬运车辆102沿着由货架400限定并包括多个货架支柱408的货架系统通道70'行进时，相机304可以高速率地捕捉图像。在实施例中，当货架支柱成像模块300预期货架支柱408在帧(frame)中时，可以由相机304捕捉图像。例如，可以触发相机304在预计货架支柱408会出现在图像中的位置处拍摄图像，这可以减少图像处理要求和相机接口带宽要求以及电力消耗。
在方框610，使用来自货架系统信息的货架支柱间距，使检测到的后续货架支柱408与物料搬运车辆102在货架系统通道70'中的预期位置关联。作为非限制性例子，与货架支柱408的预期位置关联，从而与当在货架支柱408时的物料搬运车辆102的预期位置关联的这种数据可以基于来自唯一代码(比如通道入口标识符302的QR码和/或标签布局50的RFID标签)的信息。这种数据可以包括何时触发后续图像捕捉，以捕捉后续预期货架支柱408的图像作为下一个预期数据点的信息。在该数据点之前和之后还可以包括相对于下一个预期数据点的容差。在实施例中，可以通过将以滴答为单位的由货架400限定的货架系统通道70'中的货架支柱408之间的距离加上与检测到最后的货架支柱408时关联的先前滴答数，来计算预期位置。可以针对图像中的货架支柱408的偏移量来校正先前滴答数。然后当滴答数达到目标滴答计数阈值数时，可以触发相机304和多个照明器306以照亮并捕捉图像450，从而检测预期的货架支柱408。
参见图3，相机304捕捉图像450，以显示检测到的货架支柱408。在所检测的货架支柱408的检出穿孔上布置圆圈452，并且使预期的点图案454与货架支柱408的那些检出穿孔匹配，以产生最佳拟合中心线456。在这样的实施例中，图像450中的货架400的货架支柱408的此类特征可以用作检测和识别货架支柱408的特征，这归因于由相机304的计算机视觉系统和货架支柱成像模块300辨别的共同穿孔图案以及预先识别的货架400的货架支柱408之间的间距，这些信息可以包含在由多层仓库货架系统12的货架400限定的货架系统通道70'的第一货架支柱408的通道入口标识符302中。配置成提供闪光照明的多个照明器306和配置成使用例如全局快门相机以短曝光时间捕捉图像的相机304的使用允许在图像450中捕捉和识别所检测的货架支柱408的特征。此外，照明和图像捕捉的这种组合通过对图像前景的照明来提供诸如图像450之类的高对比度图像，并通过运动模糊的防止来提供清晰的图像。这样的图像特性允许提供所检测的货架支柱408的位置的可靠且准确检测的图像处理。分别与货架支柱成像模块300的多个照明器306和相机304关联的货架支柱成像模块系统28的IR照明模块38和IR相机模块40上的IR带通滤光器用于允许忽略并从图像450中滤除与图像捕捉无关的大部分外部照明，比如仓库照明。此外，在其中货架支柱408未上漆、颜色浅和/或具有光亮的涂层的实施例中，多个照明器306的宽间隔垂直阵列可用于减轻货架支柱408的镜面反射特性，以在图像450中检测货架支柱408。通过多个照明器306照亮货架支柱408以便由货架支柱成像模块300的相机304进行图像捕捉的过程可以包括照明货架支柱408的较大垂直区域，从而为相机304产生较大的垂直视场(这归因于相机304到货架400的距离短)，从而在图像450中捕捉货架支柱408的较大区域。此外，货架400的货架支柱408可以包括高反射材料，并且由货架支柱成像模块300的多个照明器306提供的分布式光源被配置成减轻货架支柱408的高反射特性，以提供所检测的货架支柱408的清晰且可靠的图像450。
在处理600中，将物料搬运车辆102的基于里程的位置与物料搬运车辆102的预期位置进行比较。在方框612，基于预期位置与基于里程的位置之间的差异来生成里程误差信号。在指示预期位置与基于里程的位置匹配的实施例中，里程误差信号可以为零。在方框614，使用里程误差信号来更新物料搬运车辆102的基于里程的位置。从而，检测到的货架支柱408用于更新物料搬运车辆102的位置。处理每一帧(frame)以检测货架支柱408，并且当检测到货架支柱408时，系统500的处理器502处理该帧，以精确地更新物料搬运车辆102的位置，从而防止来自基于里程计模块29的物料运输车辆102的估计保持位置的里程数据的累积误差以不受控制的速率增长。车辆控制体系结构被配置成使用更新的基于里程的位置来沿着库存转运面106导航物料搬运车辆102。在实施例中，车辆控制体系结构被配置成使用更新的基于里程的位置，跟踪物料搬运车辆102沿着货架系统通道70'的库存转运面106的导航，和/或以至少部分自动化的方式沿着库存转运面106导航物料搬运车辆102。
在实施例中，通过使用给定货架系统通道70'中的货架支柱408的检测来如本文中所述通过货架支柱成像模块300初始化、保持和更新物料搬运车辆102在给定货架系统通道70'中的位置，调试系统500以利用货架支柱成像模块300涉及简单的安装和调试。例如，系统500可以只要求将诸如QR码贴纸之类的通道入口标识符302布置在每个货架系统通道70'的入口处。此外，系统500涉及简化的调试，因为通道入口标识符302的信息是现场测量，输入到移动计算机中，然后在移动式贴纸打印机上打印的，从而生成将布置在仓库11中的每个货架系统通道入口的关联第一货架支柱408上的具有唯一QR码的移动式贴纸。因而，仓库具体信息不需要存储在任何物料搬运车辆102上，以使如本文中所述的系统500进行操作，结果与需要将此类仓库具体信息存储在物料搬运车辆102上的系统相比，减少了调试时间。此外，给定货架系统通道70'中的货架支柱408的紧密、可预测的间距放宽了对里程计模块29的精度的要求，因为与否则对于包含间隔更大和手动布置的全局特征，比如仓库地板中的RFID标签的系统来说可能存在的编码器误差的累积相比，货架支柱408的间隔紧密的可预测特征之间的编码器误差的累积较小。
本文中所述的实施例和系统允许在仓库11的货架系统通道70'中以位置精度来确定和精确保持物料搬运车辆102的位置。实际上，通过组合地使用诸如QR码之类的通道入口标识符302在通道入口处进行物料搬运车辆102的位置初始化，以及随后使用给定货架系统通道70'的货架支柱408的现有且间隔规则的特征来保持物料搬运车辆102沿着货架系统通道70'的精确位置，允许不需要使用每个货架支柱408上的QR码来保持和更新物料搬运车辆102沿着给定货架系统通道70'的车辆位置。例如，货架系统通道70'的给定货架400可能长度超过一百米，并且可能具有超过40个货架支柱408。
参见图7，车辆102包括在门架组件207的下部位置和门架组件207的上部升高位置所示的作为可升高组件的货叉架组件206。在下部位置和上部升高位置之间，表示了门架组件207的位置沿着垂直平面相对于车辆102的中心的门架摆动偏移量。图7的门架摆动偏移量被表示成使得与处于下部位置的货叉架组件206的内部部分，比如叉槽相交的左侧的第一垂直平面不与处于上部升高位置的所述内部部分相交。相反，右侧的第二垂直平面与处于上部升高位置的所述内部部分相交。左侧的第一垂直平面与右侧的第二垂直平面之间的水平距离指示门架摆动偏移量。图7中，指示门架摆动偏移量的水平距离还指示由门架摆动引起的货叉位移，货架支柱成像模块300R具有与货叉位移和门架摆动偏移量相似的位移。
货叉侧202的货叉架组件206包括作为货架支柱成像模块300的如上所述的货架支柱成像模块300R，不过标记有R以指示可升高的特征。货架支柱成像模块300R在接近货叉的高度的位置被置于货叉架组件206上。从而，货叉与库存转运面之间的垂直距离可以基于货架支柱成像模块来确定。如下更详细所述，指示门架摆动偏移量的水平距离和货叉与库存转运面之间的垂直距离可以用于确定相对于车辆102的门架摆动偏移量补偿。
在实施例中，可以在货叉架组件206的最低位置，在离车辆102的中心的设定距离处，记录当所述内部部分与货架支柱成像模块300R持平时车辆102的叉槽的位置或车辆102的另一目标位置。然而，当货叉架组件206升高时，归因于门架摆动偏移量，叉槽和/或内部部分的位置可能相对于车辆102的中心改变。从而，基于记录的叉槽和/或内部部分与车辆102的中心之间的设定距离的计算可能因门架摆动偏移量而出错。
在实施例中，至少一个货架支柱成像模块300R将在接近货叉高度的高度处附接到货叉架组件206，同时具有对货架的遮挡视野。通过本文中所述的该货架支柱成像模块300R检测的货架支柱可以通过门架摆动偏移量的确定来补偿门架摆动，如下参考图11更详细所述。从而，具有门架摆动补偿的车辆102的位置输出可以由货架支柱成像模块300R确定。第二货架支柱成像模块300可被配置成读取本文中所述的QR码，并且可以在动力单元侧204布置在车辆102上的较低固定位置。位于较低位置的第二货架支柱成像模块300可以确保观察到QR码，并且可以提供冗余以允许系统拒绝误报检测。
如图8A-8E中所示，在不同实施例中，货架支柱成像模块300R和第二货架支柱成像模块300可以放置在车辆102的不同位置，图8A-8E表示了从动力单元侧204朝向货叉侧202的透视图。
图8A-8B描述了其中货架支柱成像模块300R和货架支柱成像模块300布置在车辆102的相反侧的实施例。图8A表示了第一实施例，第一实施例包括在车辆102的第一侧，在货叉架组件206上的货架支柱成像模块300R，和在车辆102的与第一侧相反的第二侧，在动力单元侧204固定到车辆102上的较低的固定货架支柱成像模块300。货叉架组件206可以沿着箭头A的方向相对于门架组件207升高，使得货架支柱成像模块300R被配置成沿着箭头A的方向移动。图8B描述了第二实施例，第二实施例包括在车辆102的第二侧，在货叉架组件206上的货架支柱成像模块300R，和在车辆102的第一侧，在动力单元侧204固定到车辆102上的较低的固定货架支柱成像模块300。升高的货架支柱成像模块300R被配置成提供车辆102的位置输出，而第二货架支柱成像模块300被配置成通过读取本文中所述的QR码来初始化车辆位置。第二货架支柱成像模块300还被配置成生成在预定阈值内与货架支柱成像模块300R的位置匹配的货架支柱成像模块300的位置。未能在预定阈值内匹配位置可能导致货架支柱成像模块300R出错，和导致车辆102采取行动，例如暂停或减速等待操作员超控。
图8C-8D描述了其中货架支柱成像模块300R和货架支柱成像模块300布置在车辆102的同一侧的实施例。图8C中，货架支柱成像模块300R在车辆102的第一侧布置在货叉架组件206上，较低的固定货架支柱成像模块300在车辆102的第一侧，在动力单元侧204固定到车辆102上。图8D中，货架支柱成像模块300R在车辆102的第二侧布置在货叉架组件206上，较低的固定货架支柱成像模块300在车辆102的第二侧，在动力单元侧204固定到车辆102上。
在其中通道只具有单侧货架的实施例中，较低的固定货架支柱成像模块300可以是为了通过如本文中所述生成的货架支柱成像模块300的位置，确定车辆102的位置输出所依赖的模块。或者，如果在单侧货架的同一侧，则货架支柱成像模块300R可以用于通过本文中所述生成的货架支柱成像模块300R的位置来确定车辆102的位置输出。
图8E-8F表示从动力单元侧204朝向货叉侧202的物料搬运车辆102的透视图。图8E中，货叉架组件206上的第一货架支柱成像模块300R-A布置在物料搬运车辆102的第一侧，而另一个第二货架支柱成像模块300R-B在物料搬运车辆102的第二侧，布置在货叉架组件206上。
参见图8E，物料搬运车辆102可以包括在车辆102的第一侧，在货叉架组件206上的可升高的货架支柱成像模块300R-A，和在车辆102的与第一侧相反的第二侧，在货叉架组件206上的另一个可升高的货架支柱成像模块300R-B。在布置在车辆102上的两个货架支柱成像模块300R-A和300R-B可以随着货叉架组件206升高的这种实施例中，货叉架组件206将被保持在当进入通道时足以读取QR码的高度。位置输出可以基于货架支柱成像模块300R-A、300R-B中、与通道中的目标托盘定位在同一侧的一个来确定。
参见图8F，车辆102可以包括在车辆102的第一侧，在动力单元侧204的动力单元组件上的固定位置货架支柱成像模块300A，和在车辆102的与第一侧相反的第二侧，在动力单元组件上的另一固定货架支柱成像模块300B。
参见图9，在实施例中图解说明了包括一对货架支柱成像模块300、300R、300R-A和/或300R-B以及控制模块36的货架支柱成像模块系统28A。特别地，货架支柱成像模块系统28A包括类似于上面参考图5所述的IR相机和IR照明模块41操作的IR相机和IR照明模块A51以及IR相机和IR照明模块B61。图9的双货架支柱成像模块系统包括通信耦接到控制模块36和编码器29的IR相机和IR照明模块A51以及IR相机和IR照明模块B61。
编码器29可以是车辆102的驱动轮编码器或载重轮编码器。车辆102的驱动轮编码器可以与车辆102的在库存转运面上移动车辆102，并且可以由车辆电动机提供动力的车轮关联。载重轮编码器可以是与布置在货叉架组件206附近的跟随车辆102的运动并提供较少滑移的车轮关联的编码器。编码器29，例如当是载重轮编码器时，可以由模块51、61中的单个模块供电。图9中，作为载重轮编码器的编码器29可以由IR相机和IR照明模块51供电。编码器29向模块51、61提供编码器/正交数据。模块51、61生成并输出发送到控制模块36的图像信息，连同作为货架之间的距离的滴答信息一起，控制模块36基于所述图像和滴答信息生成本文中所述的车辆102的位置。控制模块36通信耦合接车辆控制器502A，例如车辆控制局域网总线(“CAN总线”)控制器。CAN总线控制器包含鲁棒的车辆总线标准，以允许微控制器和车辆设备在没有主计算机的情况下在车辆系统内通信。CAN总线控制器包含与车辆102内的多路复用电气布线协作的基于消息的协议。此外，CAN总线控制器被配置成允许各种车辆系统之间的交互，以允许通过使用软件而不是这些系统之间的硬布线来实现各种各样的功能和控制。作为例子而非限制，车辆子系统可以通过CAN总线控制器控制致动器或接收来自传感器的反馈以控制车辆功能。CAN总线被配置成根据需要对照来自一个或多个不同车辆子系统的各种传感器输入，以基于这些传感器输入来判定是否执行车辆子系统的车辆功能。
车辆控制器502A被配置成将诸如方向盘角度、方向盘速度和有线导引状态之类的车辆信息发送到控制模块36，控制模块36基于接收到的车辆信息、图像和滴答信息生成车辆102的位置，并将车辆102的位置发送到车辆控制器502A。如果在控制模块36中触发了故障消息，比如当与基于IR相机和IR照明模块B61生成的位置相比，基于IR相机和IR照明模块A51生成的位置在预定阈值之外时，故障消息被发送到车辆控制器502A。
参见图10，在实施例中图解说明了包括一对货架支柱成像模块300、300R、300R-A和/或300R-B以及一对控制模块36A、36B的货架支柱成像模块系统28B。特别地，货架支柱成像模块系统28B包括类似于上面参考图5所述的IR相机和IR照明模块41操作的IR相机和IR照明模块A51以及IR相机和IR照明模块B61。图10的双货架支柱成像模块系统包括通信耦接到一对控制模块36A、36B和编码器29的IR相机和IR照明模块A51以及IR相机和IR照明模块B61。控制模块36A、36B通信耦接到车辆控制器502A。模块51、61、编码器29和车辆控制器502A如上参考图9所述地操作。
控制模块M 36A被表示为主控制模块，而控制模块S 36B被表示为从控制模块。在其中通道只包括单侧货架的实施例中，如图10中用虚线所示，两个控制模块36A、36B可以与IR相机和IR照明模块A51或IR相机和IR照明模块B61中的同一个一起使用。只有作为主控制模块的控制模块M 36A将生成车辆102的位置以发送到车辆控制器502A。
模块51、61生成并输出分别发送到控制模块36A、36B的图像信息，连同作为货架之间的距离的滴答信息一起，控制模块36A、36B基于图像和滴答信息生成本文中所述的车辆102的位置。来自每个控制模块36A、36B的车辆102的位置可以在每个控制模块36A、36B中接收、处理和比较，以判定位置是否在彼此的预定容差之内，从而是有效位置。
可以基于从车辆控制器502A接收的信息进一步生成车辆102的位置。由作为主控制模块的控制模块M 36A生成的最终车辆位置可以发送到车辆控制器502A。控制模块M 36A和控制模块S 36B二者可以向车辆控制器502A发送故障消息，比如如果生成的位置不在彼此的预定容差之内，从而被判定为无效位置。
门架摆动补偿
参见图11，图中表示了可以使用图8A-8E的货架支柱成像模块300R、300R-A和/或300R-B，以及图5、图9或图10的位置模块反馈系统的门架摆动偏移量补偿方法1100。尽管下面参考了货架支柱成像模块300R，不过应当理解的是，布置在货叉架组件206上并可通过货叉架组件206升高的货架支柱成像模块300R、300R-A和/或300R-B任意之一都可以操作，从而由门架摆动偏移量补偿方法1100使用。
在实施例中，方法1100可以用于定位物料搬运车辆102，物料搬运车辆102包括相机304、门架组件207、门架组件控制单元、货叉架组件206、车辆位置处理器和配置成沿着仓库11的库存转运面移动物料搬运车辆的驱动机构。门架组件207和门架组件控制单元可被配置成沿着垂直提升轴移动货叉架组件。相机304可以固定到货叉架组件206上。相机304可以直接或间接地固定到货叉架组件上。相机304被配置成捕捉(i)位于多层仓库货架系统12的货架系统通道70'中的货架支柱408的至少一部分的货叉在下图像，和(ii)位于多层仓库货架系统12的货架系统通道70'中的货架支柱408的至少一部分的货叉在上图像。
“货叉在上”和“货叉在下”是相对术语，通常表示分别比另一个货叉架位置高和低的货叉架位置。通常，“货叉在上”图像将是当货叉架将货叉升高到从多层仓库货架系统中的升高的存储位置拾取或放置物品的位置时由相机拍摄的图像，而“货叉在下”图像将是当货叉处于或接近地板水平时由相机拍摄的图像。然而，可以预见的是，其中一个货叉架位置高于另一个货叉架位置的任何一对货叉架位置将限定可以获取“货叉在上”图像和“货叉在下”图像的位置。
方法1100包括经由车辆位置处理器，从货架支柱408的货叉在下图像生成沿水平轴的相机304的货叉在下坐标X1。在方框1102，通过如本文中所述的货架支柱成像模块300R，在如图7中所示的第一较低位置捕捉一个或多个第一货架支柱图像。基于所述一个或多个第一货架支柱图像确定货叉在下坐标X1。在实施例中，存储的货叉架组件206上的货架支柱成像模块300R与物料搬运车辆102的中心之间的设定距离可以存储在控制模块36中。货叉在下坐标X1可以用于生成货架支柱成像模块300R的位置，并且可以进一步利用存储的设定距离来基于货架支柱成像模块300R的位置生成物料搬运车辆102的中心的位置。生成的车辆102的位置可以是基于货架支柱成像模块300R的位置和设定距离生成的物料搬运车辆102的中心的位置。货架支柱成像模块300R的位置是基于所述一个或多个第一货架图像和存储的设定距离(作为相机304相对于物料搬运车辆102的中心的位置)生成的。当相机304的光学中心随着货架支柱成像模块300R沿着门架组件207升高到升高的位置而调整时，存储的设定距离不再是可以利用的精确距离。相反，需要确定在升高的位置，相机304的光学中心相对于车辆102的中心的偏移量，并考虑到精确性将其应用于存储的设定距离，该偏移量对应于如下所述的门架摆动偏移量。
方法1100包括从当货叉架组件206在提升高度H1时捕捉的货架支柱408的货叉在上图像生成沿水平轴的相机304的货叉在上坐标X2。在方框1104，通过货架支柱成像模块300R，在如图7中所示的相对于第一较低位置的第二升高位置捕捉一个或多个第二货架支柱图像。基于所述一个或多个第二货架支柱图像确定货叉在上坐标X2。货叉在上坐标X2可以用于生成货架支柱成像模块300R的位置，并且可以进一步利用存储的设定距离来基于货架支柱成像模块300R的位置生成物料搬运车辆102的中心的位置。然而，在升高的位置，由于门架组件207的门架摆动，货架支柱成像模块300R与物料搬运车辆102的中心之间的距离可能会从存储的设定距离改变。
方法1100还包括将门架摆动偏移量确定为货叉在下坐标X1与货叉在上坐标X2之差。在方框1106，对于门架摆动补偿，基于货叉在下坐标X1与货叉在上坐标X2之差来确定门架摆动偏移量。该差值与由于门架组件207的门架摆动而引起的从存储的设定的距离变化关联。此外，可以使用货叉在下坐标X1和货叉在上坐标X2，以及确定的货叉架组件206相对于库存转运面的垂直距离，计算初始的设定距离与门架摆动距离之间的偏移角。还可以基于偏移角来确定门架摆动偏移量。车辆102的货叉也可以以车辆102的中心为基准，使得存储到车辆中心的设定货叉距离。由于货架支柱成像模块300R布置在货叉架组件206上，可以与货叉成一直线，因此通过确定本文中所述的门架摆动偏移量，也可以确定相对于车辆102的中心的货叉位移。
方法1100包括使用门架摆动偏移量和随后捕捉的位于货架系统通道70'中的货架支柱408的至少一部分的货叉在上图像，确定当货叉架组件206在提升高度H1时物料搬运车辆102的水平前进位置。在方框1108，基于货叉在上坐标X2和门架摆动偏移量，确定物料搬运车辆102的位置。货叉在上坐标X2可以用于生成货架支柱成像模块300R的位置，并且可以进一步利用由门架摆动偏移量补偿的存储的设定距离，以基于货架支柱成像模块300R的位置生成物料搬运车辆102的中心的位置。从而，即使在升高的位置，货架支柱成像模块300R与车辆102的中心之间的距离可能由于门架组件207的门架摆动而从存储的设定距离改变，门架摆动偏移量也会补偿这种改变。从而，当在货架支柱成像模块300R处于门架组件207上的升高位置的情况下，确定物料搬运车辆102的位置时，门架摆动偏移量补偿了可能的门架摆动。
相机304还可以被配置成捕捉多层仓库货架系统12中的通道入口标识符302的图像。在实施例中，车辆位置处理器还可以被配置成从相机304捕捉的通道入口标识符302的图像，生成特定于通道的货架支柱间距数据，并且除了使用门架摆动偏移量和随后捕捉的货叉在上图像之外，还使用特定于通道的货架支柱间距数据来确定当货叉架组件206在提升高度H1时物料搬运车辆102的水平前进位置。
可替选地或者另外地，车辆位置处理器还可以被配置成从相机捕捉的通道入口标识符302的图像，生成通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，并使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆102沿库存转运面的初始位置，当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据，特定于通道的货架支柱间距数据，以及位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在下图像来生成物料搬运车辆102的预期位置。车辆位置处理器还可以被配置成当物料搬运车辆沿货架系统通道行进时，使用门架摆动偏移量，以及随后捕捉的位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像来更新物料搬运车辆的预期位置。通道入口标识符302可以布置在货架系统通道70'的末端货架支柱上。
此外，相机还可以被配置成捕捉多层仓库货架系统12中的通道末端标识符302的图像。本文中所述的通道末端标识符302可以布置在通道末端货架支柱408上，通道末端货架支柱408可以是货架系统通道70'的末端货架支柱408。如下分别关于通道末端保护和图12-13的方法1200-1300更详细所述，车辆位置处理器还可以被配置成从相机304捕捉的通道末端标识符302的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据，判定物料搬运车辆102是否超过通道末端限制，当物料搬运车辆102的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆102的驱动机构发送基于限制的命令，基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆102的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，并在更改操作状态下导航物料搬运车辆102退出货架系统通道。通道末端标识符302可以布置在通道末端货架支柱408上。通道末端限制可以包括速度限制、提升高度限制、加速度限制、减速度限制、提升加速度限制、提升减速度限制或者它们的组合。车辆位置处理器可以被配置成在更改操作状态下，在通道末端限制之内或之外的附加操作状态下，或者在从它们之中选择的操作状态的组合下，在货架系统通道70'之外导航物料搬运车辆102。
在通道末端保护实施例的另一端，相机304被配置成捕捉多层仓库货架系统12中的通道入口标识符302的图像。车辆位置处理器可以被配置成从相机304捕捉的通道入口标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据、通道末端位置数据、以及特定于通道的货架支柱间距数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆102沿库存转运面106的初始位置，以及当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据、特定于通道的货架支柱间距数据和水平前进位置，生成物料搬运车辆的预期位置。车辆位置处理器还可以被配置成当物料搬运车辆的预期位置对应于货架系统通道的末端时，判定物料搬运车辆102的操作状态是否超过通道末端限制，当物料搬运车辆102的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的命令，基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆102的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，并在更改操作状态下导航物料搬运车辆102退出货架系统通道70'。车辆位置处理器还可以被配置成从位于货架系统通道70'中的货架支柱408的至少一部分的图像，生成物料搬运车辆102的预期位置。
如下分别关于通道外定位和图14-15的方法1400-1500更详细所述，车辆位置处理器还可以被配置成从相机304捕捉的通道入口标识符302的图像，生成通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆102沿库存转运面106的初始位置，以及当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符302对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据、特定于通道的货架支柱间距数据和水平前进位置，生成物料搬运车辆102的预期位置。在实施例中，通过除了使用门架摆动偏移量和随后捕捉的位于货架系统通道70'中的货架支柱408的至少一部分的货叉在上图像之外，还使用特定于通道的货架支柱间距数据，可以确定当货叉架组件206在提升高度H1时物料搬运车辆102的水平前进位置，并且可以使用水平前进位置来更新所述预期位置。车辆位置处理器可以被配置成导航物料搬运车辆102退出货架系统通道70'，并在物料搬运车辆102在货架系统通道70'之外时，使用物料搬运车辆102的航位推算组件来更新物料搬运车辆102的预期位置。
在附加或备选实施例中，相机304被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统12的货架系统通道70'的通道出口标识符302的图像，并且车辆位置处理器被配置成从相机304捕捉的通道出口标识符302的图像，生成通道末端位置数据，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆102相对于通道出口标识符302的车辆姿态，以及使用通道末端位置数据、车辆姿态和水平前进位置，生成物料搬运车辆102沿库存转运面106的库存转运面位置。车辆位置处理器还可以被配置成导航物料搬运车辆102退出货架系统通道70'，以及当物料搬运车辆102在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆102的标签标识符组件来更新物料搬运车辆102的库存转运面位置。从由标签标识符组件接收的标签标识符71可以生成通道外位置数据，并且通过使用通道外位置数据，可以更新物料搬运车辆102相对于标签标识符71的车辆姿态。
通道末端保护
参见图12，图中表示了车辆通道末端确定方法1200。在实施例中，通道末端保护可以在车辆首次锁定在导引线上时限制车辆102的速度，除非车辆102通过并读取本文中所述的编码QR码，以指示通道末端和特定于该通道和通道末端的信息，比如通道末端限制信息。通道末端限制信息可以使车辆处理器502A向车辆102发送命令，以便例如在车辆进入或离开通道时保护车辆102。所述命令例如可以使车辆102减速或暂停，或者使车辆102能够以比当前车速高的速度行驶。
就方法1200来说，对于包括相机304、车辆位置处理器和配置成沿着库存转运面移动物料搬运车辆的驱动机构的物料搬运车辆102，相机304可被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统12的货架系统通道70'的通道末端标识符302或通道入口标识符302的图像。车辆位置处理器于是可被配置成从相机304捕捉的通道末端标识符302或通道入口标识符302的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据。
在方框1202，例如，当相机304经过在本文中所述的通道末端(例如，通道入口或尽头)处的QR码时，货架支柱成像模块300、300A、300B、300R-A和/或300R-B的相机304捕捉一个或多个图像。在实施例中，当车辆102首次锁定在导引线上时，可以限制车辆102的速度，直到货架支柱成像模块300、300A、300B、300R-A和/或300R-B经过并读取在通道末端的本文中所述的货架支柱408上的货架支柱标识符302，比如QR码为止。QR码被配置成是用关于该通道的一个或多个通道末端限制来编码的。
方法1200还可以判定物料搬运车辆是否超过通道末端限制。在方框1204，该方法基于QR码来确定车辆102是否在通道的一个或多个通道末端限制之内。与货架支柱成像模块300关联的货架支柱成像系统被配置成在车辆102导航通过通道期间以连续或预定间隔输出车辆102是否在通道限制之内。遗漏的消息可以由车辆102的接收器解释为指示车辆102在通道限制之外。
在实施例中，响应于通道入口标识符302的图像的捕捉，使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆102沿库存转运面106的初始位置，并且当物料搬运车辆102沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道70'行进时，根据通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，生成物料搬运车辆102的预期位置。车辆位置处理器还可以被配置成从位于货架系统通道70'中的货架支柱408的至少一部分的图像，生成物料搬运车辆102的预期位置。当物料搬运车辆的预期位置对应于货架系统通道的末端时，车辆位置处理器可以被配置成在方框1204，判定物料搬运车辆的操作状态是否超过通道末端限制。在实施例中，当物料搬运车辆在货架系统通道70之外时，可以使用物料搬运车辆102的航位推算组件来更新物料搬运车辆102的预期位置，如下关于方法1400更详细所述。在另一个实施例中，如下关于方法1500更详细所述，可以使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆相对于通道出口标识符的车辆姿态，可以使用通道末端位置数据、车辆姿态和和预期位置，生成物料搬运车辆102沿库存转运面106的库存转运面位置，并且当物料搬运车辆102在货架系统通道70'之外时，使用物料搬运车辆102的标签标识符组件来更新所述库存转运面位置。
方法1200还可以基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆102的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，并在更改操作状态下导航物料搬运车辆102退出货架系统通道70'。在方框1206，例如，当车辆102在一个或多个通道末端之外时，可以命令车辆102采取行动。例如，车辆102在通道限制之外的此类判定可以使车辆控制器502A采取行动，以使车辆102减速或暂停。
参见图13，图中表示了另一种基于数据冗余的车辆通道末端限制确定方法1300。除了此处另有说明之外，方法1300类似于方法1200。方法1200或1300可以进一步与本文中所述的方法600、1100、1400和/或1500的一个或多个步骤结合。在方框1302，当相机304经过在本文中所述的通道末端(例如，通道入口或尽头)处的QR码时，货架支柱成像模块300、300A、300B、300R-A和/或300R-B的相机304捕捉一个或多个图像。货架支柱成像模块300、300A、300B、300R-A和/或300R-B经过并读取在通道末端的本文中所述的货架支柱408上的货架支柱标识符302，比如QR码，QR码被配置成是用关于该通道的一个或多个通道末端限制来编码的。在方框1304，类似于图12的方框1204，该方法基于QR码来判定车辆102是否在通道的一个或多个通道末端限制之内。
此外，在方框1306，该方法进行一个或多个数据冗余检查。该方法基于所述一个或多个数据冗余检查的通过来判定车辆102是否在一个或多个通道末端限制之内的数据精确性是否有效。所述一个或多个数据冗余检查在所采用的方法的每一层增加冗余，以帮助在车辆102的操作期间提供极低的故障概率。所述一个或多个数据冗余检查从而帮助为车辆102维持精确并且适当的性能水平。
数据冗余检查之一可以包括通过感测具有相同数据的一对货架支柱标识符302，判定是否正在检索与通道关联的正确通道末端限制数据。作为非限制性例子，货架支柱408可以包括包含相同数据的货架支柱标识符302和货架支柱标识符302A。货架支柱标识符302、302A可以是布置在同一货架支柱408上的垂直排列的QR码，使得货架支柱成像模块300、300A、300B、300R-A和/或300R-B的相机304被配置成经过并读取这里所述的货架支柱408上的货架支柱标识符302、302A。如果读取的货架支柱标识符302、302A不包含相同的数据，则冗余检查失败。
再一种数据冗余检查可以包括判定关于车辆102的两个行驶距离测程源是否在彼此的容差之内。作为例子而非限制，编码器29可以包括通信耦接到车辆102的驱动轮编码器和载重轮编码器。可以在控制模块36、36A和36B和/或车辆控制器502A中接收并比较来自驱动轮编码器和载重轮编码器每一个的里程数据，以判定来自每个编码器的里程数据是否在预定容差之内。如果是，则冗余检查通过。如果否，则冗余检查失败。
另一种数据冗余检查可以包括判定如图8E-8F中所示，在车辆102的相反两侧的两个相机304是否在彼此的容差之内检测到货架支柱408。作为非限制性例子，可以在控制模块36、36A和36B和/或车辆控制器502A中捕捉、接收并比较来自货架支柱成像模块300R-A、300R-B(图8E)或来自货架支柱成像模块300A、300B(图8F)的相机数据，以判定捕捉的货架支柱408是否在预定容差之内。如果是，则冗余检查通过。如果否，则冗余检查失败。
另一种数据冗余检查可以包括判定两个控制模块36A、36B是否生成如本文中所述的在彼此的容差之内的相应位置输出。控制模块36A、36B可以起单独的独立模块作用或者起主模块36A和从模块36B作用。当编码器29是载重轮编码器时，控制模块36A、36B中只有一个可以向编码器29供电。作为非限制性例子，可以比较来自图10的控制模块M 36A的位置输出与图10的控制模块S 36B的位置输出。每个位置输出可以来自相同或不同的货架支柱成像模块300、300A、300B、300R-A和/或300R-B。在其中通道仅包括单侧货架的实施例中，两个控制模块36A、36B可以使用同一相机源，如图10中用虚线所示，并且对于指示时间步长之间的位置变化的位置跳跃具有较低的容差。作为例子而非限制，可能发生其中在基于滴答距离而不期望的地方检测到货架支柱408的位置跳跃，系统因而在时间步长内调整车辆102的位置。还可以例示其中控制模块36A基于第一货架支柱成像模块300，确定通道中的第一货架支柱408的第一货架支柱位置，而控制模块36B基于车辆102上的第二个相反的货架支柱成像模块300，确定通道中的第二个相对的货架支柱408的第二货架支柱位置的位置跳跃。位置跳跃可以基于第一货架支柱位置与第二货架支柱位置之间的差异，并且可以按英寸/时间步长的增量产生。容差之外的位置跳跃可以指示冗余检查失败。
可以在控制模块36A、36B和/或车辆控制器502A中接收并比较位置输出，以判定生成的位置输出是否在预定容差之内。如果是，则冗余检查通过。如果否，则冗余检查失败。
在方框1308，当车辆102在一个或多个通道末端之外时，和/或基于一个或多个数据冗余检查的失败，可以命令车辆102采取行动。例如，判定车辆102在通道限制之外和/或数据冗余检查失败可以使车辆控制器502A采取行动，以使车辆102减速或暂停。基于判定一个或多个冗余检查失败，使得冗余不匹配或者在本文中所述的容差之内不匹配，控制模块36、36A和/或36B中的一个或多个于是向车辆控制器502A发送失败消息和命令，以采取行动，比如使车辆102暂停。
通道外定位
参见图14，图中表示了通道外航位推算定位延续方法1400。在方法1400的实施例中，物料搬运车辆102包括相机304、车辆位置处理器和配置成沿着库存转运面106移动物料搬运车辆102的驱动机构，相机304被配置成捕捉包含(i)用于多层仓库货架系统12的货架系统通道70'的通道入口标识符302，和(ii)位于货架系统通道70'中的货架支柱408的至少一部分的图像。
在方框1402，如本文中所述，在通道的末端确定车辆102的位置，比如通过使用货架支柱成像模块300来捕捉在通道末端处的货架支柱408上的货架支柱标识符302的图像，以更新车辆102的位置。例如，车辆位置处理器被配置成(i)从相机304捕捉的通道入口标识符302的图像，生成通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，(ii)使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，和(iii)当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，生成物料搬运车辆的预期位置。
车辆位置处理器还可以被配置成导航物料搬运车辆102退出货架系统通道70'。在方框1404，关闭对于通道中的车辆102的有线导引和/或在车辆离开通道并进入比如图1B中所示的仓库11的通道外区域之前，车辆离开车辆102耦接到的导引线。在方框1406，使车辆102进入仓库11的通道外区域中，并在通道外区域内导航车辆102。
车辆位置处理器还可以被配置成当物料搬运车辆102在货架系统通道70'之外时，使用物料搬运车辆102的航位推算组件来更新物料搬运车辆102的预期位置。在方框1408，例如，使用一个或多个车辆航位推算组件来保持、更新和/或确定车辆102在仓库11的通道外区域内的位置。作为例子而非限制，在有线导引被关闭和/或车辆102离开导引线之后，诸如通过由图5的编码器29记录并发送给控制模块36的车辆里程测量之类的航位推算可以用于保持车辆102在仓库11中的位置。此外，来自车辆控制器502的数据，比如方向盘角度和方向盘速度被发送给控制模块36，以便和里程数据一起用于确定车辆102在仓库11中的位置。
使用载重轮编码器作为编码器29可以提供更精确的里程数据，因为与使用由电动机驱动的驱动轮编码器相比，载重轮编码器经历较小的滑移。然而，在实施例中，当车辆102的转向角使得载重轮静止不动时，不能使用载重轮编码器。例如，载重轮可以涉及位于车辆102的货叉附近，以帮助承载货叉的负载和货叉的导航的一个或多个载重轮。对于载重轮，该角度相对于车辆102例如可以是-78度。载重轮编码器的使用可以提供距离测量，不过未必提供航向指示。不管所使用的编码器29的类型如何，可替选地或者另外地，可以使用其他航位推算组件来提高航位推算精度，比如图5的偏航率传感器31，以提供航向指示和/或校准航向指示并考虑滑移。偏航率传感器31可以是配置成测量车辆102绕垂直轴的角速度的陀螺仪设备。车辆102的航向与车辆102的实际移动方向之间的角度将是与车辆102的偏航率相关的滑移角。在实施例中，另外地或者可替选地，指向仓库11的通道外区域的库存转运面106的相机和/或RFID标签的使用可以用于提供和/或保持关于仓库11中的车辆102的航位推算数据。
参见图15，图中表示了通道外标识符定位延续方法1500。如图1B中所示，在仓库11的一个或多个通道外区域中可以放置一个或多个通道外标识符71。除了方法1400之外或者替代方法1400，可以使用方法1500。此外，除了本文中所述的方法600、1100、1200和/或1300的步骤之外，或者代替本文中所述的方法600、1100、1200和/或1300的步骤，可以使用方法1400和1500的一个或多个步骤。参见方法1500，所使用的物料搬运车辆102可以包括相机304、车辆位置处理器和配置成沿库存转运面106移动物料搬运车辆102的驱动机构，相机304被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统12的货架系统通道70'的通道出口标识符302的图像。
在实施例中，从相机304捕捉的通道出口标识符302的图像，生成通道末端位置数据，使用通道末端位置数据，相对于通道出口标识符302生成物料搬运车辆102的车辆姿态，并使用通道末端位置数据和车辆姿态，生成物料搬运车辆102沿库存转运面106的库存转运面位置。导航物料搬运车辆102退出货架系统通道70'，并当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的标签标识符组件来更新物料搬运车辆102的库存转运面位置。可以从由标签标识符组件接收的标签标识符71生成通道外位置数据，并且使用通道外位置数据，可以相对于标签标识符71更新物料搬运车辆的车辆姿态。
在方框1502，例如，本文中所述的车辆102上的货架支柱成像模块300捕捉一个或多个图像，以读取并处理仓库11的通道外区域中的一个或多个通道外标识符71。货架支柱成像模块300捕捉并处理一个或多个通道外标识符71的图像，与本文中所述的车辆102上的货架支柱成像模块300捕捉并处理一个或多个货架支柱标识符302的方式类似。从而，在方框1502，可以捕捉作为仓库11的通道外区域中的通道外标签标识符71的QR码的一系列图像。这种QR码可以作为一个或多个通道外标识符71，在足以由车辆102的货架支柱成像模块300读取的高度范围内放置在仓库11的通道外区域中。当包括货架支柱成像模块300的车辆102在仓库的通道外区域中导航时，车辆102可以通过由通过图15的方法1500确定的航位推算来保持位置估计。通过经由本文中所述的货架支柱成像模块300读取通道外区域中的QR码而使用方法1500，可以校准和校正车辆102在仓库11的通道外区域中的位置估计。
在方框1504，随后基于方框1502的捕捉图像，例如由控制模块36确定车辆102相对于通道外标签标识符71的姿态。例如，通道外区域中的同一通道外标签标识符71(例如，QR码)的多次观察允许确定车辆102相对于通道外标签标识符71的距离和航向。多次观察可以允许车辆102的货架支柱成像模块300的相机304相对于要捕捉的通道外标签标识符71的不同角度进行图像捕捉。相对于通道外标签标识符71成不同角度的多次图像捕捉被用于确定相机304相对于通道外标签标识符71的位置，从而，基于相机304相对于通道外标签标识符71的位置可以确定车辆102的位置。
在实施例中，车辆102上的一个或多个传感器可以确定到通道外标签标识符71和/或墙壁的距离，比如通过使用车辆102上的激光器和通道外标签标识符71和/或墙壁上的反射器。从而，即使当车辆102没有固定在导引线上时，也可以确定车辆相对于仓库11中的组件或结构的距离测量值，并将其用于生成车辆102的位置。
从而，在包括仓库11的一个或多个通道外区域的较大区域内，可以约束通道外定位误差。在方框1506，随后基于在方框1504中确定的车辆102相对于作为通道外标签标识符71的QR码的姿态，更新或初始化车辆102在仓库11的通道外区域中的位置。在实施例中，比如当车辆102没有位于通道外区域中的导引线上时，估计的车辆102的先前位置应当被保持，以便基于相机304相对于通道外标签标识符71的位置，用确定的车辆102的位置来更新。此外，车辆102在仓库11的通道外区域中的位置的这种通道外定位可以启动车辆警报系统，并被提供为车辆报警系统的输入，比如提醒车辆102正在进入限制区，限速区等。
在本公开的范围内，可以预见的是本文中所述的方法，比如在图6和11-14中描述的那些方法，或者其一个或多个步骤可以在一个或多个组合中作为另外的方法或步骤的补充或替代来进行。
出于描述和限定本公开的目的，应注意的是，本文中对作为参数或另一个变量的“函数”或“基于”参数或另一个变量的变量的引用并不意欲表示该变量仅仅是所列参数或变量的函数。相反，本文中对作为所列参数的函数或“基于”所列参数的变量的引用是开放式的，使得该变量可以是单个参数或多个参数的函数。
还应注意的是，本文中对“至少一个”组件、元件等的叙述不应用于产生单数形式的替代用法应限于单个组件、元件等的推断。
应注意的是，本文中的本公开的组件以特定方式“配置”，以体现特定性质或以特定方式起作用的叙述是结构性叙述，而不是既定用户的叙述。更具体地，本文中对组件“配置”方式的引用表示该组件的现有物理条件，因而应被视为该组件的结构特性的明确叙述。
出于描述和限定本公开的目的，应注意的是，本文中利用用语“约”来表示可能归因于任何定量比较、值、测量或其他表示的固有不确定度。本文中还利用用语“约”来表示在不导致所讨论主题的基本功能的变化的情况下，定量表示可能相对于所陈述的基准的变化程度。
本文中对“从”或“使用”特定输入生成或确定的主题的引用不应被理解为暗示所述主题是仅仅使用该特定输入来生成或确定的。这些过渡用语，即，“从”和“使用”是开放式用语。因而，比如“从…生成”、“使用…生成”、从…确定”、“使用…确定”、“使用…更新”等短语的使用是预期使用附加信息、数据或其他输入，以进一步增强所述生成或确定的开放式短语。例如，在本文中，本公开的车辆位置处理器被叙述为从通道入口标识符的图像生成通道末端位置数据，不过这种叙述不应被理解为排除使用其他信息，比如里程数据或预先确定的位置数据来帮助生成通道末端位置数据。
上面参考本公开的具体实施例，详细说明了本公开的主题，应注意的是即使在本说明书的各个附图中都例示了特定元件的情况下，在本文中公开的各种细节也不应被视为暗示这些细节与作为在本文中所述的各个实施例的必要组件的元件相关。此外，显然在不脱离本公开的范围的情况下，各种修改和变化都是可能的，包括但不限于在所附权利要求中限定的实施例。更具体地，尽管本公开的一些方面在本文中被认为是优选的或者特别有利的，不过，可以预见的是本公开未必局限于这些方面。

Claims (20)

1.一种物料搬运车辆，包括相机、门架组件、门架组件控制单元、货叉架组件、车辆位置处理器和驱动机构，所述驱动机构被配置成沿着仓库的库存转运面移动物料搬运车辆，其中：
门架组件和门架组件控制单元被配置成沿着垂直提升轴移动货叉架组件；
相机固定到货叉架组件，并被配置成捕捉
(i)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在下图像，和
(ii)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像；和
车辆位置处理器被配置成
从货架支柱的货叉在下图像生成相机沿水平轴的货叉在下坐标X1，
从当货叉架组件在提升高度H1时捕捉的货架支柱的货叉在上图像生成相机沿水平轴的货叉在上坐标X2，
将门架摆动偏移量确定为货叉在下坐标X1与货叉在上坐标X2之差，和
使用门架摆动偏移量和随后捕捉的位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像，来确定当货叉架组件在提升高度H1时物料搬运车辆的水平前进位置。
2.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：
相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道入口标识符的图像；和
车辆位置处理器还被配置成：
从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成特定于通道的货架支柱间距数据，和
除了使用门架摆动偏移量和随后捕捉的货叉在上图像之外，还使用特定于通道的货架支柱间距数据来确定当货叉架组件在提升高度H1时物料搬运车辆的水平前进位置。
3.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：
相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道入口标识符的图像；
车辆位置处理器还被配置成：
从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，
使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，
当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据、特定于通道的货架支柱间距数据以及位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在下图像，来生成物料搬运车辆的预期位置，和
当物料搬运车辆沿货架系统通道行进时，使用门架摆动偏移量以及随后捕捉的位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像，来更新物料搬运车辆的预期位置。
4.根据权利要求3所述的物料搬运车辆，其中所述通道入口标识符被布置在货架系统通道的末端货架支柱上。
5.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中所述相机被直接或间接地固定到货叉架组件。
6.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：
相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道末端标识符的图像；
车辆位置处理器还被配置成：
从相机捕捉的通道末端标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据，
确定物料搬运车辆是否超过通道末端限制，
当物料搬运车辆的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的命令，
基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，和
在更改操作状态下导航物料搬运车辆退出货架系统通道。
7.根据权利要求6所述的物料搬运车辆，其中所述通道末端标识符布置在通道末端货架支柱上。
8.根据权利要求6所述的物料搬运车辆，其中所述通道末端限制包括速度限制、提升高度限制、加速度限制、减速度限制、提升加速度限制、提升减速度限制或者它们的组合。
9.根据权利要求6所述的物料搬运车辆，其中所述车辆位置处理器被配置成在更改操作状态下，在通道末端限制之内或之外的附加操作状态下，或者在从它们之中选择的操作状态的组合下，在货架系统通道之外导航物料搬运车辆。
10.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：
相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道入口标识符的图像；
车辆位置处理器还被配置成：
从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据、通道末端位置数据、以及特定于通道的货架支柱间距数据，
使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，
当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据、特定于通道的货架支柱间距数据和水平前进位置，生成物料搬运车辆的预期位置，
当物料搬运车辆的预期位置对应于货架系统通道的末端时，确定物料搬运车辆的操作状态是否超过通道末端限制，
当物料搬运车辆的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的命令，
基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，和
在更改操作状态下导航物料搬运车辆退出货架系统通道。
11.根据权利要求10所述的物料搬运车辆，其中所述车辆位置处理器还被配置成从位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的图像，生成物料搬运车辆的预期位置。
12.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：
相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道入口标识符的图像；和
车辆位置处理器被配置成
从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，
使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，
当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据、特定于通道的货架支柱间距数据和水平前进位置，生成物料搬运车辆的预期位置，
导航物料搬运车辆退出货架系统通道，和
当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的航位推算组件来更新物料搬运车辆的预期位置。
13.根据权利要求1所述的物料搬运车辆，其中：
相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道出口标识符的图像；和
车辆位置处理器被配置成
从相机捕捉的通道出口标识符的图像，生成通道末端位置数据，
使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆相对于通道出口标识符的车辆姿态，
使用通道末端位置数据、车辆姿态和水平前进位置，生成物料搬运车辆沿库存转运面的库存转运面位置，
导航物料搬运车辆退出货架系统通道，和
当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的标签标识符组件来更新物料搬运车辆的库存转运面位置。
14.根据权利要求13所述的物料搬运车辆，其中所述车辆位置处理器被配置成
根据标签标识符组件接收的标签标识符生成通道外位置数据，和
使用通道外位置数据更新物料搬运车辆相对于标签标识符的车辆姿态。
15.一种定位物料搬运车辆的方法，所述物料搬运车辆包括相机、门架组件、门架组件控制单元、货叉架组件、车辆位置处理器和驱动机构，所述驱动机构被配置成沿着仓库的库存转运面移动物料搬运车辆，其中：
门架组件和门架组件控制单元被配置成沿着垂直提升轴移动货叉架组件；
相机固定到货叉架组件，并被配置成捕捉
(i)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在下图像，和
(ii)位于多层仓库货架系统的货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像；和
所述方法包括通过车辆位置处理器，
从货架支柱的货叉在下图像生成相机沿水平轴的货叉在下坐标X1，
从当货叉架组件在提升高度H1时捕捉的货架支柱的货叉在上图像生成相机沿水平轴的货叉在上坐标X2，
将门架摆动偏移量确定为货叉在下坐标X1与货叉在上坐标X2之差，和
使用门架摆动偏移量以及随后捕捉的位于货架系统通道中的货架支柱的至少一部分的货叉在上图像，确定当货叉架组件在提升高度H1时物料搬运车辆的水平前进位置。
16.根据权利要求16所述的方法，其中相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道末端标识符的图像，所述方法还包括：
从相机捕捉的通道末端标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据，
确定物料搬运车辆是否超过通道末端限制，
当物料搬运车辆的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的命令，
基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，和
在更改操作状态下导航物料搬运车辆退出货架系统通道。
17.根据权利要求15所述的方法，其中所述相机还被配置成捕捉多层仓库货架系统中的通道入口标识符的图像，所述方法还包括：
从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成包含通道末端限制的通道末端限制数据、通道末端位置数据、以及特定于通道的货架支柱间距数据，
使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，
当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据、特定于通道的货架支柱间距数据和水平前进位置，生成物料搬运车辆的预期位置，
当物料搬运车辆的预期位置对应于货架系统通道的末端时，确定物料搬运车辆的操作状态是否超过通道末端限制，
当物料搬运车辆的操作状态超过通道末端限制时，向物料搬运车辆的驱动机构发送基于限制的命令，
基于所述基于限制的命令发起车辆行动，所述车辆行动被配置成将物料搬运车辆的操作更改为在通道末端限制内的更改操作状态，和
在更改操作状态下导航物料搬运车辆退出货架系统通道。
18.根据权利要求15所述的方法，其中所述相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道入口标识符的图像，所述方法还包括：
从相机捕捉的通道入口标识符的图像，生成通道末端位置数据和特定于通道的货架支柱间距数据，
使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆沿库存转运面的初始位置，
当物料搬运车辆沿着与通道入口标识符对应的货架系统通道行进时，根据通道末端位置数据、特定于通道的货架支柱间距数据和水平前进位置，生成物料搬运车辆的预期位置，
导航物料搬运车辆退出货架系统通道，和
当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的航位推算组件来更新物料搬运车辆的预期位置。
19.根据权利要求15所述的方法，其中所述相机被配置成捕捉包含用于多层仓库货架系统的货架系统通道的通道出口标识符的图像，所述方法还包括：
从相机捕捉的通道出口标识符的图像，生成通道末端位置数据，
使用通道末端位置数据来生成物料搬运车辆相对于通道出口标识符的车辆姿态，
使用通道末端位置数据、车辆姿态和水平前进位置，生成物料搬运车辆沿库存转运面的库存转运面位置，
导航物料搬运车辆退出货架系统通道，和
当物料搬运车辆在货架系统通道之外时，使用物料搬运车辆的标签标识符组件来更新物料搬运车辆的库存转运面位置。
20.根据权利要求19所述的方法，还包括：
根据标签标识符组件接收的标签标识符生成通道外位置数据，和
使用通道外位置数据更新物料搬运车辆相对于标签标识符的车辆姿态。
CN202080020156.XA 2019-02-06 2020-02-04 使用货架支柱标识和门架摆动补偿进行车辆位置校准的系统和方法 Active CN113557207B (zh)

Applications Claiming Priority (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201962801904P 2019-02-06 2019-02-06
US201962801893P 2019-02-06 2019-02-06
US201962801897P 2019-02-06 2019-02-06
US62/801,897 2019-02-06
US62/801,893 2019-02-06
US62/801,904 2019-02-06
PCT/US2020/016566 WO2020163321A1 (en) 2019-02-06 2020-02-04 Systems and methods for vehicle position calibration using rack leg identification and mast sway compensation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113557207A true CN113557207A (zh) 2021-10-26
CN113557207B CN113557207B (zh) 2022-10-21

Family

ID=69740831

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080020156.XA Active CN113557207B (zh) 2019-02-06 2020-02-04 使用货架支柱标识和门架摆动补偿进行车辆位置校准的系统和方法
CN202080019267.9A Pending CN113544615A (zh) 2019-02-06 2020-02-04 使用货架腿标识进行通道外定位和车辆位置校准的系统和方法
CN202080019347.4A Active CN113544616B (zh) 2019-02-06 2020-02-04 使用货架支柱标识的通道末端保护和车辆位置校准的系统和方法

Family Applications After (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080019267.9A Pending CN113544615A (zh) 2019-02-06 2020-02-04 使用货架腿标识进行通道外定位和车辆位置校准的系统和方法
CN202080019347.4A Active CN113544616B (zh) 2019-02-06 2020-02-04 使用货架支柱标识的通道末端保护和车辆位置校准的系统和方法

Country Status (8)

Country Link
US (4) US11531352B2 (zh)
EP (3) EP3921713B1 (zh)
KR (4) KR20210124282A (zh)
CN (3) CN113557207B (zh)
AU (3) AU2020217710A1 (zh)
CA (3) CA3129390A1 (zh)
MX (3) MX2021009139A (zh)
WO (3) WO2020163322A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113544616A (zh) * 2019-02-06 2021-10-22 克朗设备公司 使用货架支柱标识的通道末端保护和车辆位置校准的系统和方法

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU2017281530B2 (en) * 2016-06-24 2023-05-18 Crown Equipment Corporation Indirect electronic badge tracking
KR102298820B1 (ko) 2016-06-24 2021-09-09 크라운 이큅먼트 코포레이션 산업 차량 조작자를 인증하고 추적하기 위한 전자 배지
US10585440B1 (en) * 2017-01-23 2020-03-10 Clearpath Robotics Inc. Systems and methods for using human-operated material-transport vehicles with fleet-management systems
AU2019305588A1 (en) 2018-07-17 2021-02-25 Crown Equipment Corporation Systems and methods for vehicle position calibration using rack leg identification
DE102018130779A1 (de) * 2018-12-04 2020-06-04 Still Gmbh Verfahren zum Betreiben eines autonomen Flurförderzeugs und intralogistisches System mit einem autonomen Flurförderzeug
DE102019201599A1 (de) * 2019-02-07 2020-08-13 Bhs Intralogistics Gmbh Überführungsanordnung
US11151743B2 (en) * 2019-06-03 2021-10-19 Zebra Technologies Corporation Method, system and apparatus for end of aisle detection
CA3177901C (en) * 2020-06-01 2024-01-02 Ido Merkado Systems and methods for retail environments
CN112551059B (zh) * 2020-11-18 2022-11-22 歌尔光学科技有限公司 传动机构
SE2051399A1 (en) * 2020-12-01 2022-06-02 Toyota Mat Handling Manufacturing Sweden Ab Warehouse system and material handling vehicle
CN113284197B (zh) * 2021-07-22 2021-11-23 浙江华睿科技股份有限公司 Agv的tof相机外参标定方法及装置、电子设备
GB202117123D0 (en) * 2021-11-26 2022-01-12 Ocado Innovation Ltd Detecting a transport device in a workspace
GB202117132D0 (en) * 2021-11-26 2022-01-12 Ocado Innovation Ltd Detecting an identification marker on a transport device in a workspace
CN115057190B (zh) * 2022-04-26 2024-04-26 浙江华睿科技股份有限公司 目标移动方法、系统、电子设备和计算机可读存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101407308A (zh) * 2008-11-18 2009-04-15 三一集团有限公司 堆高机升降链条监控装置及使用该装置的堆高机
CN101712404A (zh) * 2009-11-20 2010-05-26 于皓瑜 一种双货叉直角坐标机器人立体仓库
CN104150401A (zh) * 2014-06-08 2014-11-19 周信超 一种双翼多级双吊臂立体坐标式货物装卸多功能叉车
CN106461400A (zh) * 2014-06-27 2017-02-22 克朗设备公司 使用关联特征对的车辆位置确定或导航
CN108946585A (zh) * 2018-08-16 2018-12-07 宁波甬滨机器人科技有限公司 无人驾驶叉车和自动化仓储系统及叉车运行方法

Family Cites Families (52)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4957408A (en) * 1988-04-06 1990-09-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Device for controlling a fork of a forklift
US5258911A (en) * 1991-04-09 1993-11-02 Crown Equipment Corporation End of aisle control system
US6049745A (en) * 1997-02-10 2000-04-11 Fmc Corporation Navigation system for automatic guided vehicle
DE19925131B4 (de) 1999-06-02 2007-08-30 Still Gmbh Flurförderzeug mit einer Kamera
US7219769B2 (en) 2001-07-17 2007-05-22 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Industrial vehicle equipped with load handling operation control apparatus
US7146243B2 (en) * 2003-10-28 2006-12-05 Lamson Holdings Llc Product location method utilizing product bar code and aisle-situated, aisle-identifying bar code
WO2007047514A2 (en) * 2005-10-14 2007-04-26 Aethon, Inc. Robotic retrieval and delivery system
US20080202856A1 (en) 2007-02-22 2008-08-28 David Allan Fossier Angle measurement for forklift operation
US9096375B2 (en) 2009-04-10 2015-08-04 Symbotic, LLC Storage and retrieval system
US8508590B2 (en) 2010-03-02 2013-08-13 Crown Equipment Limited Method and apparatus for simulating a physical environment to facilitate vehicle operation and task completion
US8538577B2 (en) 2010-03-05 2013-09-17 Crown Equipment Limited Method and apparatus for sensing object load engagement, transportation and disengagement by automated vehicles
CN107272678B (zh) 2011-04-11 2020-11-06 克朗设备公司 使用经协调路径规划器有效调度多个自动非完整车辆的方法和设备
US8548671B2 (en) 2011-06-06 2013-10-01 Crown Equipment Limited Method and apparatus for automatically calibrating vehicle parameters
US8589012B2 (en) * 2011-06-14 2013-11-19 Crown Equipment Limited Method and apparatus for facilitating map data processing for industrial vehicle navigation
US8594923B2 (en) 2011-06-14 2013-11-26 Crown Equipment Limited Method and apparatus for sharing map data associated with automated industrial vehicles
US20130054129A1 (en) 2011-08-26 2013-02-28 INRO Technologies Limited Method and apparatus for using unique landmarks to locate industrial vehicles at start-up
US20140058634A1 (en) 2012-08-24 2014-02-27 Crown Equipment Limited Method and apparatus for using unique landmarks to locate industrial vehicles at start-up
TWI622540B (zh) 2011-09-09 2018-05-01 辛波提克有限責任公司 自動化儲存及取放系統
US20130173435A1 (en) 2011-12-16 2013-07-04 Thomas Michael Cozad, JR. Systems and methods for managing product location information
CN202685953U (zh) * 2012-06-19 2013-01-23 浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司 一种汽车自动限速系统
US20140198206A1 (en) 2013-01-17 2014-07-17 Kevin Hugh Murray System and Method for Estimating the Position and Orientation of an Object using Optical Beacons
US9170581B2 (en) 2013-09-30 2015-10-27 Crown Equipment Limited Industrial vehicles with overhead light based localization
US9354070B2 (en) 2013-10-31 2016-05-31 Crown Equipment Corporation Systems, methods, and industrial vehicles for determining the visibility of features
US9174830B1 (en) 2014-09-29 2015-11-03 Crown Equipment Limited Industrial vehicles with point fix based localization
US10049290B2 (en) 2014-12-31 2018-08-14 Hand Held Products, Inc. Industrial vehicle positioning system and method
JP6411917B2 (ja) 2015-02-27 2018-10-24 株式会社日立製作所 自己位置推定装置および移動体
MX2017013947A (es) 2015-05-06 2018-01-18 Crown Equip Corp Disposicion de etiquetas para la operacion de vehiculos industriales.
US10455226B2 (en) 2015-05-26 2019-10-22 Crown Equipment Corporation Systems and methods for image capture device calibration for a materials handling vehicle
KR101878649B1 (ko) 2015-05-26 2018-07-16 크라운 이큅먼트 코포레이션 자재 취급 차량 오도메트리 교정을 위한 시스템들 및 방법들
US10583982B2 (en) 2015-08-03 2020-03-10 Hitachi, Ltd. Shelf transport system, shelf transport vehicle, and shelf transport method
CN204965496U (zh) * 2015-08-20 2016-01-13 张青富 一种物流配送系统
WO2017040949A1 (en) 2015-09-04 2017-03-09 Crown Equipment Corporation Industrial vehicle with feature-based localization and navigation
US10328836B2 (en) * 2015-09-23 2019-06-25 Amazon Technologies, Inc. Actively balanced mobile drive unit
US9908702B2 (en) 2016-02-05 2018-03-06 Invia Robotics, Inc. Robotic navigation and mapping
ES2585977B1 (es) 2016-03-15 2017-05-10 Tier1 Technology, S.L. Equipo robotizado para la localización de artículos en una tienda y su procedimiento de funcionamiento
US9488984B1 (en) * 2016-03-17 2016-11-08 Jeff Williams Method, device and system for navigation of an autonomous supply chain node vehicle in a storage center using virtual image-code tape
PL3507216T3 (pl) * 2016-08-04 2021-07-12 Opex Corporation Zautomatyzowany system magazynowania i odbierania z detektorem do wykrywania przedmiotów wystających poza wartość graniczną wymiarów
CA3035116C (en) 2016-08-26 2023-08-29 Crown Equipment Corporation Materials handling vehicle path validation and dynamic path modification
EP4099119A3 (en) 2016-08-26 2023-03-22 Crown Equipment Corporation Materials handling vehicle obstacle scanning tools
MX2019002215A (es) 2016-08-26 2019-07-08 Crown Equip Corp Herramientas de escaneo de campos multiples en vehiculos de manejo de materiales.
US10353395B2 (en) 2016-09-26 2019-07-16 X Development Llc Identification information for warehouse navigation
US10346797B2 (en) * 2016-09-26 2019-07-09 Cybernet Systems, Inc. Path and load localization and operations supporting automated warehousing using robotic forklifts or other material handling vehicles
CN106940713B (zh) * 2017-03-06 2019-12-31 南京航空航天大学 基于rfid和uwb的大型离散制造车间全息地图及实现方法
AU2018244578A1 (en) 2017-03-30 2019-10-03 Crown Equipment Corporation Warehouse mapping tools
EP3658856A1 (en) 2017-07-28 2020-06-03 Crown Equipment Corporation Traffic management for materials handling vehicles in a warehouse environment
WO2019164943A1 (en) 2018-02-23 2019-08-29 Crown Equipment Corporation Systems and methods for optical target based indoor vehicle navigation
AU2019305588A1 (en) 2018-07-17 2021-02-25 Crown Equipment Corporation Systems and methods for vehicle position calibration using rack leg identification
CN208351578U (zh) * 2018-07-27 2019-01-08 重庆欢腾科技有限公司 一种自动装车管理系统
WO2020028519A1 (en) 2018-08-01 2020-02-06 Crown Equipment Corporation Systems and methods for warehouse environment speed zone management
JP6980637B2 (ja) * 2018-11-09 2021-12-15 株式会社東芝 無人搬送車、無人搬送車の制御方法、及びプログラム
CA3129390A1 (en) 2019-02-06 2020-08-13 Crown Equipment Corporation Systems and methods for out of aisle localization and vehicle position calibration using rack leg identification
EP3928266A1 (en) 2019-02-19 2021-12-29 Crown Equipment Corporation Systems and methods for calibration of a pose of a sensor relative to a materials handling vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101407308A (zh) * 2008-11-18 2009-04-15 三一集团有限公司 堆高机升降链条监控装置及使用该装置的堆高机
CN101712404A (zh) * 2009-11-20 2010-05-26 于皓瑜 一种双货叉直角坐标机器人立体仓库
CN104150401A (zh) * 2014-06-08 2014-11-19 周信超 一种双翼多级双吊臂立体坐标式货物装卸多功能叉车
CN106461400A (zh) * 2014-06-27 2017-02-22 克朗设备公司 使用关联特征对的车辆位置确定或导航
CN108946585A (zh) * 2018-08-16 2018-12-07 宁波甬滨机器人科技有限公司 无人驾驶叉车和自动化仓储系统及叉车运行方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113544616A (zh) * 2019-02-06 2021-10-22 克朗设备公司 使用货架支柱标识的通道末端保护和车辆位置校准的系统和方法
CN113544616B (zh) * 2019-02-06 2024-05-28 克朗设备公司 使用货架支柱标识的通道末端保护和车辆位置校准的系统和方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020163322A1 (en) 2020-08-13
US20200249692A1 (en) 2020-08-06
KR20210124282A (ko) 2021-10-14
EP3921713B1 (en) 2023-01-04
CN113557207B (zh) 2022-10-21
MX2021009136A (es) 2021-12-10
WO2020163331A1 (en) 2020-08-13
EP3921714B1 (en) 2023-01-25
KR20210119473A (ko) 2021-10-05
AU2020219110A1 (en) 2021-08-26
US11681300B2 (en) 2023-06-20
CN113544616A (zh) 2021-10-22
US20200247613A1 (en) 2020-08-06
CA3129397A1 (en) 2020-08-13
US20230084450A1 (en) 2023-03-16
CN113544616B (zh) 2024-05-28
US11531352B2 (en) 2022-12-20
EP3921713A1 (en) 2021-12-15
MX2021009139A (es) 2021-12-10
MX2021009266A (es) 2021-11-12
AU2020217710A1 (en) 2021-08-26
KR102583386B1 (ko) 2023-10-05
US20200247612A1 (en) 2020-08-06
EP3921712A1 (en) 2021-12-15
AU2020218503A1 (en) 2021-08-26
CA3129386A1 (en) 2020-08-13
CN113544615A (zh) 2021-10-22
KR20210125504A (ko) 2021-10-18
EP3921714A1 (en) 2021-12-15
WO2020163321A1 (en) 2020-08-13
CA3129390A1 (en) 2020-08-13
US11640175B2 (en) 2023-05-02
KR20230142809A (ko) 2023-10-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113557207B (zh) 使用货架支柱标识和门架摆动补偿进行车辆位置校准的系统和方法
EP3824365B1 (en) System for vehicle position calibration using rack leg identification
CN109323696B (zh) 一种无人叉车室内定位导航系统及导航方法
CN108388245B (zh) 一种agv小车室内定位导航系统及其控制方法
CN110703745A (zh) 自动引导车的导航
CN104089616A (zh) 移动机器人定位系统
US20200174484A1 (en) Server and method for controlling laser irradiation of movement path of robot, and robot that moves based thereon
CN207799921U (zh) 寻车机器人及反向寻车系统
US20230273618A1 (en) Systems and methods for out of aisle localization and vehicle position calibration using rack leg identification
CN204009578U (zh) 一种定位移动机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant