KR20230142809A - 랙 다리 식별을 사용하여 통로 밖 위치 파악 및 차량 위치 교정을 위한 시스템 및 방법 - Google Patents
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Abstract
자재 취급 차량은 카메라, 오두메트리 모듈, 프로세서, 및 구동 메커니즘을 포함한다. 카메라는 랙킹 시스템 통로를 위한 식별자 및 통로에 있는 랙 다리 부분의 이미지들을 캡처한다. 프로세서는 식별자를 사용하여, 초기 랙 다리 위치 및 창고에서의 랙 다리 간격을 나타내는 정보를 생성하고, 초기 랙 다리 위치를 사용하여 초기 차량 위치를 생성하고, 오도메트리 데이터 및 초기 차량 위치를 사용하여 차량 오드메트리 기반 위치를 생성하고, 캡처된 이미지를 사용하여 후속 랙 다리를 검출하고, 랙 다리 간격을 사용하여, 검출된 후속 랙 다리와 예상 차량 위치를 상관시키고, 위치들 사이의 차이에 기초하여 오드메트리 오류 신호를 생성하고, 통로 단부 보호 및/또는 통로 안/밖 위치 파악을 위해 오드메트리 오류 신호 및/또는 생성된 마스트 흔들림 보상을 사용하여 차량 오드메트리 기반 위치를 업데이트한다.
Description
관련 출원에 대한 상호 참조
본 출원은 그 전체가 참조에 의해 본 명세서에 통합되는 "SYSTEMS AND METHODS FOR VEHICLE POSITION CALIBRATION USING RACK LEG IDENTIFICATION AND MAST SWAY COMPENSATION"이라는 명칭으로 2019년 2월 6일자 출원된 미국 가출원 제62/801,893호(CRNZ 1830 MA); "SYSTEMS AND METHODS FOR END OF AISLE PROTECTION AND VEHICLE POSITION CALIBRATION USING RACK LEG IDENTIFICATION"이라는 명칭으로 2019년 2월 6일자 출원된 미국 가출원 제62/801,897호(CRNZ 1831 MA); 및 "SYSTEMS AND METHODS FOR OUT OF AISLE LOCALIZATION AND VEHICLE POSITION CALIBRATION USING RACK LEG IDENTIFICATION"이라는 명칭으로 2019년 2월 6일자 출원된 미국 가출원 제62/801,904호(CRNZ 1832 MA)에 대해 우선권을 주장한다.
본 명세서는 일반적으로 창고 환경에 있는 랙킹 시스템(racking system)에 기초하여 산업용 차량들을 위한 위치 파악(localization)을 제공하고 업데이트하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게 통로와 관련된 랙 다리 식별에 기초하여 창고의 통로에 있는 산업용 차량의 위치(location)을 추적하고 업데이트하기 위하여 산업용 차량의 랙 다리 이미징 모듈 및 랙킹 시스템의 직립 랙 다리 레일들을 이용하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.
산업 환경에 대한 물품을 이동시키기 위해, 작업자는 종종 지게차, 수동 및 모터 구동 팔레트 트럭 및/또는 다른 자재 취급 차량을 포함하는 산업용 차량을 이용한다. 산업용 차량은 산업 환경을 통해 운행하는(navigate) 자동 가이드 차량 또는 산업 환경 내에서 자신의 위치를 아는 수동 가이드 차량으로서 구성될 수 있다. 자동 가이드, 운행 또는 둘 모두를 용이하게 하기 위해, 산업용 차량은 환경 내에서의 위치 파악을 위해 조정될 수 있다. 즉, 산업용 차량은 예를 들어 산업용 차량의 자세 및 위치와 같은, 환경 내에서 산업용 차량의 위치를 결정하기 위한 센서들 및 프로세서들을 이용하여 조정될 수 있다.
본 개시 내용의 요지에 따르면, 제1 양태에서, 자재 취급 차량은 카메라, 마스트 조립체, 마스트 조립체 제어 유닛, 포크 캐리지 조립체, 차량 위치 프로세서, 및 창고의 재고품 수송 표면을 따라서 자재 취급 차량을 이동시키도록 구성된 구동 메커니즘을 포함하며, 마스트 조립체 및 마스트 조립체 제어 유닛은 수직 리프트 축을 따라서 포크 캐리지 조립체를 이동시키도록 구성된다. 카메라는 포크 캐리지 조립체에 고정되며, (i) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 다운 이미지(forks down image), 및 (ⅱ) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 업 이미지(forks-up image)를 캡처하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 랙 다리의 포크 다운 이미지로부터, 수평축을 따르는 카메라의 포크 다운 좌표(X1)를 생성하고, 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체와 함께 캡처된 랙 다리의 포크 업 이미지로부터, 수평축을 따르는 카메라의 포크 업 좌표(X2)를 생성하고, 포크 다운 좌표(X1)와 포크 업 좌표(X2) 사이의 차이로서 마스트 흔들림 오프셋(mast sway offset)을 결정하고, 마스트 흔들림 오프셋, 및 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 후속적으로 캡처된 포크 업 이미지를 사용하여 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체가 있는 자재 취급 차량의 수평 전진 위치를 결정하도록 구성된다.
제1 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제2 양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템에서의 통로 입구 식별자의 이미지를 캡처하도록 추가로 구성되고, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자의 이미지로부터 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하고, 마스트 흔들림 오프셋 및 후속적으로 캡처된 포크 업 이미지에 추가하여 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 사용하여 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체가 있는 자재 취급 차량의 수평 전진 위치를 결정하도록 추가로 구성된다.
제1 양태 또는 제2 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제3 양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템에서의 통로 입구 식별자의 이미지를 캡처하도록 추가로 구성되고, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터(end-of-aisle positional data) 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 초기 위치를 생성하도록 추가로 구성된다. 차량 위치 프로세서는 차량이 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 통로 단부 위치 데이터, 통로 특정 랙 다리 간격 데이터, 및 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 다운 이미지로부터, 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하고, 차량이 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 마스트 흔들림 오프셋, 및 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 후속적으로 캡처된 포크 업 이미지를 사용하여 자재 취급 차량의 예상 위치를 업데이트하도록 추가로 구성된다.
제3 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제4 양태에서, 통로 입구 식별자는 랙킹 시스템 통로의 단부 랙 다리 상에 배치된다.
제1 양태 내지 제4 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제5 양태에서, 카메라는 포크 캐리지 조립체에 직접적으로 또는 간접적으로 고정된다.
제1 양태 내지 제5 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제6 양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템에서의 통로 단부 식별자의 이미지를 캡처하도록 추가로 구성되고, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 단부 식별자의 이미지로부터 통로 단부 제한(end-of-aisle limit)을 포함하는 통로 단부 제한 데이터를 생성하고, 자재 취급 차량이 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하고, 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과할 때 자재 취급 차량의 구동 메커니즘에 제한 기반 명령을 전송하고, 제한 기반 명령에 기초하여, 통로 단부 제한 내에서 변경된 동작 상태로 자재 취급 차량의 동작을 변경하는 차량 조치(vehicle action)를 개시하고, 변경된 동작 상태에서 랙킹 시스템 통로를 빠져나가게 자재 취급 차량을 운행시키도록 추가로 구성된다.
제6 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제7 양태에서, 통로 단부 식별자는 통로 단부 랙 다리 상에 배치된다.
제6 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제8 양태에서, 통로 단부 제한은 속도 제한, 리프트 높이 제한, 가속 제한, 감속 제한, 리프트 가속 제한, 리프트 감속 제한, 또는 이들의 조합을 포함한다.
제6 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제9 양태에서, 차량 위치 프로세서는 변경된 동작 상태로, 통로 단부 제한 내에 또는 외부에 있는 추가 동작 상태로, 또는 이로부터 선택된 동작 상태의 조합으로, 랙킹 시스템 통로 외부에 있는 자재 취급 차량을 운행시키도록 구성된다.
제1 양태 내지 제9 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제10 양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템에서의 통로 입구 식별자의 이미지를 캡처하도록 추가로 구성되고, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자의 이미지로부터, 통로 단부 제한, 통로 단부 위치 데이터, 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 포함하는 통로 단부 제한 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 초기 위치를 생성하고, 차량이 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 통로 단부 위치 데이터, 통로 특정 랙 다리 간격 데이터 및 수평 전진 위치로부터 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하도록 추가로 구성된다. 차량 위치 프로세서는 자재 취급 차량의 예상 위치가 랙킹 시스템 통로의 단부에 대응할 때 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하고, 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과할 때 자재 취급 차량의 구동 메커니즘에 제한 기반 명령을 전송하고, 제한 기반 명령에 기초하여, 통로 단부 제한 내에서 변경된 동작 상태로 자재 취급 차량의 동작 상태를 변경하도록 구성된 차량 조치를 개시하고, 변경된 동작 상태에서 랙 통로 시스템을 빠져나가도록 자재 취급 차량을 운행시키도록 추가로 구성된다.
제10 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제11 양태에서, 차량 위치 프로세서는 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 이미지로부터 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하도록 추가로 구성된다.
제1 양태 내지 제11 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제12 양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 입구 식별자를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성되며, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 초기 위치를 생성하고, 차량이 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 통로 단부 위치 데이터, 통로 특정 랙 다리 간격 데이터, 및 수평 전진 위치로부터 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 랙킹 시스템 통로를 빠져나가도록 자재 취급 차량을 운행시키고, 자재 취급 차량이 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 자재 취급 차량의 추측 항법 구성 요소(dead reckoning component)를 사용하여 자재 취급 차량의 예상 위치를 업데이트하도록 추가로 구성된다.
제1 양태 내지 제12 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제13 양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 출구 식별자를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성되고, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 출구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터를 생성하고, 통로 단부 식별자를 사용하여 통로 출구 식별자에 대한 자재 취급 차량의 차량 자세를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터, 차량 자세, 및 수평 전진 위치를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 생성도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 랙킹 시스템 통로를 빠져나도록 자재 취급 차량을 운행시키고, 자재 취급 차량이 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 자재 취급 차량의 태그 식별자 구성 요소를 사용하여 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 업데이트하도록 추가로 구성된다.
제13 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제14 양태에서, 차량 위치 프로세서는 태그 식별자 구성 요소에 의해 수신된 바와 같은 태그 식별자로부터 통로 밖 위치 데이터(out-of-aisle positional data)를 생성하고, 통로 밖 위치 데이터를 사용하여 태그 식별자에 대한 자재 취급 차량의 차량 자세를 업데이트하도록 구성된다.
실시예에 따라서, 제15 양태에서, 자재 취급 차량의 위치를 파악하는 방법이 제공되며, 차량은 카메라, 마스트 조립체, 마스트 조립체 제어 유닛, 포크 캐리지 조립체, 차량 위치 프로세서, 및 창고의 재고품 수송 표면을 따라서 자재 취급 차량을 이동시키도록 구성된 구동 메커니즘을 포함하고, 마스트 조립체 및 마스트 조립체 제어 유닛은 수직 리프트 축을 따라서 포크 캐리지 조립체를 이동시키도록 구성된다. 마스트 조립체 및 마스트 조립체 제어 유닛은 수직 리프트 축을 따라서 포크 캐리지 조립체를 이동시키도록 구성되고, 카메라는 포크 캐리지 조립체에 고정되고, (i) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 다운 이미지, 및 (ⅱ) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 업 이미지를 캡처하도록 구성된다. 방법은 차량 위치 프로세서를 통해, 랙 다리의 포크 다운 이미지로부터, 수평축을 따르는 카메라의 포크 다운 좌표(X1)를 생성하는 단계, 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체와 함께 캡처된 랙 다리의 포크 업 이미지로부터, 수평축을 따르는 카메라의 포크 다운 좌표(X2)를 생성하는 단계, 포크 다운 좌표(X1)와 포크 업 좌표(X2) 사이의 차이로서 마스트 흔들림 오프셋을 결정하는 단계, 및 마스트 흔들림 오프셋 및 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부에 대한 후속적으로 캡처된 포크 업 이미지를 사용하여 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체가 있는 자재 취급 차량의 수평 전진 위치를 결정하는 단계를 포함한다.
제15 양태의 방법을 포함하는 제16 양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템에서의 통로 단부 식별자의 이미지를 캡처하도록 추가로 구성된다. 방법은 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 단부 식별자의 이미지로부터, 통로 단부 제한을 포함하는 통로 단부 제한 데이터를 생성하는 단계, 자재 취급 차량이 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하는 단계, 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과할 때 자재 취급 차량의 구동 메커니즘에 제한 기반 명령을 전송하는 단계, 제한 기반 명령에 기초하여, 통로 단부 제한 내에서 변경된 동작 상태로 자재 취급 차량의 동작을 변경하는 차량 조치를 개시하는 단계, 및 변경된 동작 상태에서 랙킹 시스템 통로를 빠져나가도록 자재 취급 차량을 운행시키는 단계를 포함한다.
제15 양태의 방법을 포함하는 제17 양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템에서의 통로 입구 식별자의 이미지를 캡처하도록 추가로 구성되고, 방법은 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자의 이미지로부터, 통로 단부 제한을 포함하는 통로 단부 제한 데이터, 통로 단부 위치 데이터, 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하는 단계, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 초기 위치를 생성하는 단계, 및 차량이 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 통로 단부 위치 데이터, 통로 특정 랙 다리 간격 데이터, 및 수평 전진 위치로부터 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하는 단계를 추가로 포함한다. 방법은 자재 취급 차량의 예상 위치가 랙킹 시스템 통로의 단부 부분에 대응할 때 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하는 단계, 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과할 때 자재 취급 차량의 구동 메커니즘에 제한 기반 명령을 전송하는 단계, 제한 기반 명령에 기초하여, 통로 단부 제한 내에서 변경된 동작 상태로 자재 취급 차량의 동작을 변경하도록 구성되는 차량 조치를 개시하는 단계, 및 변경된 동작 상태에서 랙킹 시스템 통로를 빠져나가도록 자재 취급 차량을 운행시키는 단계를 추가로 포함한다.
제15 양태 내지 제17 양태 중 어느 하나의 방법을 포함하는 제18 양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 포장 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 입구 식별자를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성되고, 방법은 또한 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하는 단계, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 초기 위치를 생성하는 단계, 차량이 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 통로 단부 위치 데이터, 통로 특정 랙 다리 간격 데이터 및 수평 전진 위치부터 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하는 단계, 랙킹 시스템 통로를 빠져나가도록 자재 취급 차량을 운행시키는 단계, 및 자재 취급 차량이 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 자재 취급 차량의 추측 항법 구성 요소를 사용하여 자재 취급 차량의 예상 위치를 업데이트하는 단계를 추가로 포함한다.
제15 양태 내지 제18 양태 중 어느 하나의 방법을 포함하는 제19양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 출구 식별자를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성되고, 상기 방법은 또한 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 출구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터를 생성하는 단계, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 통로 출구 식별자에 대한 자재 취급 차량의 차량 자세를 생성하는 단계, 통로 단부 위치 데이터, 차량 자세, 및 수평 전진 위치를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 생성하는 단계, 랙킹 시스템 통로를 빠져나가도록 자재 취급 차량을 운행시키는 단계, 및 자재 취급 차량이 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 자재 취급 차량의 태그 식별자 구성 요소를 사용하여 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 업데이트하는 단계를 추가로 포함한다.
제19 양태의 방법을 포함하는 제20 양태에서, 방법은 태그 식별자 구성 요소에 의해 수신되는 바와 같은 태그 식별자로부터 통로 밖 위치 데이터를 생성하는 단계, 및 통로 밖 위치 데이터를 사용하여 태그 식별자에 대한 자재 취급 차량의 차량 자세를 업데이트하는 단계를 추가로 포함한다.
다른 실시예에서, 제21 양태에 따르면, 자재 취급 차량은 카메라, 차량 위치 프로세서, 및 재고품 수송 표면을 따라서 자재 취급 차량을 이동시키도록 구성된 구동 메커니즘을 포함한다. 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 단부 식별자를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성되고, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 단부 식별자의 이미지로부터 통로 단부 제한을 포함하는 통로 단부 제한 데이터를 생성하고, 자재 취급 차량이 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하고, 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과할 때 자재 취급 차량의 구동 메커니즘에 제한 기반 명령을 전송하고, 제한 기반 명령에 기초하여, 통로 단부 제한 내에서 변경된 동작 상태로 자재 취급 차량의 동작을 변경하도록 구성된 차량 조치를 개시하고, 변경된 동작 상태에서 랙킹 시스템 통로를 빠져나가게 자재 취급 차량을 운행시키도록 구성된다.
제21 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제22 양태에서, 통로 단부 제한은 속도 제한, 리프트 높이 제한, 가속 제한, 감속 제한, 리프트 가속 제한, 리프트 감속 제한, 또는 이들의 조합을 포함한다
제21 양태 또는 제22 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제23 양태에서, 차량 위치 프로세서는 변경된 동작 상태로, 통로 단부 제한 내에 또는 외부에 있는 추가 동작 상태로, 또는 이로부터 선택된 동작 상태의 조합으로, 랙킹 시스템 통로 외부에 있는 자재 취급 차량을 운행시키도록 구성된다.
제21 양태 내지 제23 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제24 양태에서, 통로 단부 식별자는 통로 단부 랙 다리 상에 배치된다.
제21 양태 내지 제24 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제25 양태에서, 통로 단부 식별자는 랙킹 시스템 통로의 단부 랙 다리 상에 배치된다.
제21 양태 내지 제25 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제26 양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 입구 식별자를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성되고, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 초기 위치를 생성하고, 차량이 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터로부터 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하고, 자재 취급 차량의 예상 위치가 랙킹 시스템 통로의 단부에 대응할 때 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하도록 구성된다.
제26 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제27 양태에서, 차량 위치 프로세서는 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 이미지로부터 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하도록 추가로 구성된다.
제21 양태 내지 제27 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제28 양태에서, 자재 취급 차량은 마스트 조립체, 마스트 조립체 제어 유닛, 및 포크 캐리지 조립체를 추가로 포함하고, 마스트 조립체 및 마스트 조립체 제어 유닛은 수직 리프트 축을 따라서 포크 캐리지 조립체를 이동시키도록 구성되고, 카메라는 포크 캐리지 조립체에 고정되고, (i) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 다운 이미지, 및 (ⅱ) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 업 이미지를 캡처하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 랙 다리의 포크 다운 이미지로부터, 수평축을 따르는 카메라의 포크 다운 좌표(X1)를 생성하고, 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체와 함께 캡처된 랙 다리의 포크 업 이미지로부터, 수평축을 따르는 카메라의 포크 업 좌표(X2)를 생성하고, 포크 다운 좌표(X1)와 포크 업 좌표(X2) 사이의 차이로서 마스트 흔들림 오프셋을 결정하고, 마스트 흔들림 오프셋, 및 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 후속적으로 캡처된 포크 업 이미지를 사용하여 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체가 있는 자재 취급 차량의 수평 전진 위치를 결정하도록 구성된다.
제21 양태 내지 제28 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제29 양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 입구 식별자를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성되고, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 초기 위치를 생성하고, 차량이 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터로부터 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 랙킹 시스템 통로를 빠져나가도록 자재 취급 차량을 운행시키고, 자재 취급 차량이 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 자재 취급 차량의 추측 항법 구성 요소를 사용하여 자재 취급 차량의 예상 위치를 업데이트하도록 추가로 구성된다.
제21 양태 내지 제29 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제30 양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 출구 식별자를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성되고, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 출구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 통로 출구 식별자에 대한 자재 취급 차량의 차량 자세를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터와 차량 자세를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 생성하고, 랙킹 시스템 통로를 빠져나가도록 자재 취급 차량을 운행시키고, 자재 취급 차량이 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 자재 취급 차량의 태그 식별자 구성 요소를 사용하여 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 업데이트하도록 구성된다.
제30 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제31 양태에서, 차량 위치 프로세서는 태그 식별자 구성 요소에 의해 수신된 바와 같은 태그 식별자로부터 통로 밖 위치 데이터를 생성하고, 통로 밖 위치 데이터를 사용하여 태그 식별자에 대한 자재 취급 차량의 차량 자세를 업데이트하도록 구성된다.
다른 실시예에 따르면, 제32 양태에서, 자재 취급 차량은 카메라, 차량 위치 프로세서, 및 재고품 수송 표면을 따라서 자재 취급 차량을 이동시키도록 구성된 구동 메커니즘을 포함하며, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 입구 식별자를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는, 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 제한을 포함하는 통로 단부 제한 데이터, 통로 단부 위치 데이터, 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 초기 위치를 생성하고, 차량이 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터로부터 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 자재 취급 차량의 예상 위치가 랙킹 시스템 통로의 단부에 대응할 때 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하고, 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과할 때 자재 취급 차량의 구동 메커니즘에 제한 기반 명령을 전송하고, 제한 기반 명령에 기초하여, 통로 단부 제한 내에서 변경된 동작 상태로 자재 취급 차량의 동작을 변경하도록 구성된 차량 조치를 개시하고, 변경된 동작 상태에서 랙킹 시스템 통로를 빠져나가게 자재 취급 차량을 운행시키도록 추가로 구성된다.
제32 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제33 양태에서, 차량 위치 프로세서는 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 이미지로부터 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하도록 추가로 구성된다.
제32 양태 또는 제33 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제34 양태에서, 통로 입구 식별자는 랙킹 시스템 통로의 단부 랙 다리 상에 배치된다.
제32 양태 내지 제34 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제35 양태에서, 자재 취급 차량은 마스트 조립체, 마스트 조립체 제어 유닛, 및 포크 캐리지 조립체를 추가로 포함하며, 마스트 조립체 및 마스트 조립체 제어 유닛은 수직 리프트 축을 따라서 포크 캐리지 조립체를 이동시키도록 구성되고, 카메라는 포크 캐리지 조립체에 고정되고, (i) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 다운 이미지, 및 (ⅱ) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 업 이미지를 캡처하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 랙 다리의 포크 다운 이미지로부터, 수평축을 따르는 카메라의 포크 다운 좌표(X1)를 생성하고, 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체와 함께 캡처된 랙 다리의 포크 업 이미지로부터, 수평축을 따르는 카메라의 포크 업 좌표(X2)를 생성하고, 포크 다운 좌표(X1)와 포크 업 좌표(X2) 사이의 차이로서 마스트 흔들림 오프셋을 결정하고, 마스트 흔들림 오프셋, 및 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 후속적으로 캡처된 포크 업 이미지에 추가하여 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 사용하여 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체가 있는 자재 취급 차량의 수평 전진 위치를 결정하고, 수평 전진 위치를 사용하여 예상 위치를 업데이트하도록 구성된다.
제32 양태 내지 제35 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제36 양태에서, 차량 위치 프로세서는 자재 취급 차량이 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 자재 취급 차량의 추측 항법 구성 요소를 사용하여 자재 취급 차량의 예상 위치를 업데이트하도록 구성된다.
제32 양태 내지 제36 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제37 양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 출구 식별자를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성되며, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 출구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 통로 출구 식별자에 대한 자재 취급 차량의 차량 자세를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터, 차량 자세, 및 예상 위치를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 생성하고, 랙킹 시스템 통로를 빠져나가도록 자재 취급 차량을 운행시키고, 자재 취급 차량이 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 자재 취급 차량의 태그 식별자 구성 요소를 사용하여 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 업데이트하도록 구성된다.
제37 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제38 양태에서, 차량 위치 프로세서는 태그 식별자 구성 요소에 의해 수신된 바와 같은 태그 식별자로부터 통로 밖 위치 데이터를 생성하고, 통로 밖 위치 데이터를 사용하여 태그 식별자에 대한 자재 취급 차량의 차량 자세를 업데이트하도록 구성된다.
또 다른 실시예에서, 제39 양태에서, 자재 취급 차량은 카메라, 차량 위치 프로세서, 및 재고품 수송 표면을 따라서 자재 취급 차량을 이동시키도록 구성된 구동 메커니즘을 포함하고, 카메라는 (i) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 입구 식별자, 및 (ⅱ) 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부를 포함하는 이미지들을 캡처하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 초기 위치를 생성하고, 차량이 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터로부터 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하고, 랙킹 시스템 통로를 빠져나가도록 자재 취급 차량을 운행시키고, 자재 취급 차량이 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 자재 취급 차량의 추측 항법 구성 요소를 사용하여 자재 취급 차량의 예상 위치를 업데이트하도록 구성된다.
제39 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제40 양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 출구 식별자를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성되고, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 출구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 통로 출구 식별자에 대한 자재 취급 차량의 차량 자세를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터, 차량 자세, 및 예상 위치를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 생성하고, 랙킹 시스템 통로를 빠져나가도록 자재 취급 차량을 운행시키고, 자재 취급 차량이 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 자재 취급 차량의 태그 식별자 구성 요소를 사용하여 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 업데이트하도록 구성된다.
제40 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제41 양태에서, 차량 위치 프로세서는 태그 식별자 구성 요소에 의해 수신된 바와 같은 태그 식별자로부터 통로 밖 위치 데이터를 생성하고, 통로 밖 위치 데이터를 사용하여 태그 식별자에 대한 자재 취급 차량의 차량 자세를 업데이트하도록 구성된다.
제39 양태 내지 제41 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제42 양태에서, 자재 취급 차량은 마스트 조립체, 마스트 조립체 제어 유닛, 및 포크 캐리지 조립체를 추가로 포함하며, 마스트 조립체 및 마스트 조립체 제어 유닛은 수직 리프트 축을 따라서 포크 캐리지 조립체를 이동시키도록 구성되고, 카메라는 포크 캐리지 조립체에 고정되고, (i) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 다운 이미지, 및 (ⅱ) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 업 이미지를 캡처하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 랙 다리의 포크 다운 이미지로부터, 수평축을 따르는 카메라의 포크 다운 좌표(X1)를 생성하고, 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체와 함께 캡처된 랙 다리의 업 이미지로부터, 수평축을 따르는 카메라의 포크 업 좌표(X2)를 생성하고, 포크 다운 좌표(X1)와 포크 업 좌표(X2) 사이의 차이로서 마스트 흔들림 오프셋을 결정하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 마스트 흔들림 오프셋, 및 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 후속적으로 캡처된 포크 업 이미지를 사용하여 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체가 있는 자재 취급 차량의 수평 전진 위치를 결정하고, 수평 전진 위치를 사용하여 예상 위치를 업데이트하도록 추가로 구성된다.
제39 양태 내지 제42 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제43 양태에서, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자의 이미지로부터, 통로 단부 제한을 포함하는 통로 단부 제한 데이터를 생성하고, 자재 취급 차량이 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하고, 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과할 때 자재 취급 차량의 구동 메커니즘에 제한 기반 명령을 전송하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 제한 기반 명령에 기초하여, 통로 단부 제한 내에서 변경된 동작 상태로 자재 취급 차량의 동작을 변경하도록 구성된 차량 조치를 개시하고, 변경된 동작 상태에서 랙킹 시스템 통로를 빠져나가게 자재 취급 차량을 운행시키도록 추가로 구성된다.
제43 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제44 양태에서, 통로 단부 제한은 속도 제한, 리프트 높이 제한, 가속 제한, 감속 제한, 리프트 가속 제한, 리프트 감속 제한, 또는 이들의 조합을 포함한다.
제43 양태 또는 제44 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제45 양태에서, 차량 위치 프로세서는 변경된 동작 상태로, 통로 단부 제한 내에 또는 외부에 있는 추가 동작 상태로, 또는 이로부터 선택된 동작 상태의 조합으로, 랙킹 시스템 통로 외부에 있는 자재 취급 차량을 운행시키도록 구성된다.
제43 양태 내지 제45 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제46 양태에서, 차량 위치 프로세서는 자재 취급 차량의 예상 위치가 랙킹 시스템 통로의 단부에 대응할 때 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하도록 구성된다.
하나의 다른 실시예에서, 제47 양태에서, 자재 취급 차량은 카메라, 차량 위치 프로세서, 및 재고품 수송 표면을 따라서 자재 취급 차량을 이동시키도록 구성된 구동 메커니즘을 포함하며, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 출구 식별자를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 출구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 통로 출구 식별자에 대한 자재 취급 차량의 차량 자세를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터 및 차량 자세를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 생성하고, 랙킹 시스템 통로를 빠져나가도록 자재 취급 차량을 운행시키고, 자재 취급 차량이 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 자재 취급 차량의 태그 식별자 구성 요소를 사용하여 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 업데이트하도록 구성된다.
제47 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제48 양태에서, 차량 위치 프로세서는 태그 식별자 구성 요소에 의해 수신된 바와 같은, 태그 식별자로부터 통로 밖 위치 데이터를 생성하고, 통로 밖 위치 데이터를 사용하여 태그 식별자에 대한 자재 취급 차량의 차량 자세를 업데이트하도록 구성된다.
제47 양태 또는 제48 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제49 양태에서, 차량 위치 프로세서는 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 이미지로부터 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 생성하도록 추가로 구성된다.
제47 양태 내지 제49 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제50 양태에서, 카메라는 (i) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 입구 식별자, 및 (ⅱ) 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부를 포함하는 이미지들을 캡처하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 랙킹 시스템 통로에 있는 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 초기 위치를 생성하고, 차량이 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터로부터 자재 취급 차량의 예상 위치 생성하고, 예상 위치를 사용하여 재고품 수송 표면 위치를 업데이트하도록 구성된다.
제 50 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제 51 양태에서, 차량 위치 프로세서는 자재 취급 차량이 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 자재 취급 차량의 추측 항법 구성 요소를 사용하여 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 업데이트하도록 추가로 구성된다.
제47 양태 내지 제51 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제52 양태에서, 자재 취급 차량은 마스트 조립체, 마스트 조립체 제어 유닛, 및 포크 캐리지 조립체를 추가로 포함하며, 마스트 조립체 및 마스트 조립체 제어 유닛은 수직 리프트 축을 따라서 포크 캐리지 조립체를 이동시키도록 구성되고, 카메라는 포크 캐리지 조립체에 고정되고, (i) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크-다운 이미지, 및 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부에 대한 포크 업 이미지를 캡처하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 랙 다리의 포크 다운 이미지로부터, 수평축을 따르는 카메라의 포크 다운 좌표(X1)를 생성하고, 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체와 함께 캡처된 랙 다리의 포크 업 이미지로부터, 수평축을 따르는 카메라의 포크 업 좌표(X2)를 생성하고, 포크 다운 좌표(X1)와 포크 업 좌표(X2) 사이의 차이로서 마스트 흔들림 오프셋을 결정하고, 마스트 흔들림 오프셋, 및 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 후속적으로 캡처된 포크 업 이미지를 사용하여 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체가 있는 자재 취급 차량의 수평 전진 위치를 결정하고, 수평 전진 위치를 사용하여 재고품 수송 표면 위치를 업데이트하도록 구성된다.
제47 양태 내지 제52 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제53 양태에서, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 출구 식별자의 이미지로부터, 통로 단부 제한을 포함하는 통로 단부 제한 데이터를 생성하고, 자재 취급 차량이 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하고, 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과할 때 자재 취급 차량의 구동 메커니즘에 제한 기반 명령을 전송하고, 제한 기반 명령에 기초하여, 통로 단부 제한 내에서 변경된 동작 상태로 자재 취급 차량의 동작을 변경하도록 구성된 차량 조치를 개시하고, 변경된 동작 상태에서 랙킹 시스템 통로를 빠져나가게 자재 취급 차량을 운행시키도록 구성된다.
제53 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제54 양태에서, 통로 단부 제한은 속도 제한, 리프트 높이 제한, 가속 제한, 감속 제한, 리프트 가속 제한, 리프트 감속 제한, 또는 이들의 조합을 포함한다.
제53 양태 또는 제54 양태의 자재 취급 차량을 포함하는 제55 양태에서, 차량 위치 프로세서는 변경된 동작 상태로, 통로 단부 제한 내에 또는 외부에 있는 추가 동작 상태로, 또는 이로부터 선택된 동작 상태의 조합으로, 랙킹 시스템 통로 외부에 있는 자재 취급 차량을 운행시키도록 구성된다.
제47 양태 내지 제55 양태 중 어느 하나의 자재 취급 차량을 포함하는 제56 양태에서, 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 입구 식별자를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성되고, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자의 이미지로부터, 통로 단부 제한을 포함하는 통로 단부 제한 데이터를 생성하고, 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치가 랙킹 시스템 통로의 단부에 대응할 때 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하고, 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과할 때 자재 취급 차량의 구동 메커니즘에 제한 기반 명령을 전송하고, 제한 기반 명령에 기초하여, 통로 단부 제한 내에서 변경된 동작 상태로 자재 취급 차량의 동작을 변경하도록 구성된 차량 조치를 개시하고, 변경된 동작 상태에서 랙킹 시스템 통로를 빠져나가게 자재 취급 차량을 운행시키도록 구성된다.
본 명세서에 기재된 실시예에 의해 제공되는 이들 및 추가의 특징부는 도면과 함께 다음의 상세한 설명을 고려하여 더욱 완전하게 이해될 것이다.
도면에서 제시된 실시예는 본질적으로 예시적이고 전형적이며, 청구범위에 의해 한정된 요지를 제한하도록 의도되지 않는다. 예시적인 실시예에 대한 다음의 상세한 설명은 다음 도면과 함께 읽을 때 이해될 수 있으며, 여기에서 유사한 구조는 유사한 도면 부호로 표시된다:
도 1a는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 창고 랙킹 시스템을 포함하는 창고에서의 위치 파악을 위한 복수의 차량을 도시하며;
도 1b는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 태그 판독 기술 및 통로 밖 식별자 기술을 이용하는 창고 환경의 개략적인 평면도를 도시하며;
도 2는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 도 1a의 복수의 차량 중 차량 상의 랙 다리 이미징 모듈을 도시하며;
도 3은 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 도 2의 랙 다리 이미징 모듈에 의해 캡처된 바와 같은 도 1a의 창고 랙킹 시스템의 랙 다리 특징부의 이미지를 도시하며;
도 4는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 랙 다리 이미징 모듈 시스템을 포함하고, 도 2의 랙 다리 이미징 모듈을 이용하기 위한 컴퓨터 및 소프트웨어 기반 방법을 구현하기 위한 시스템의 개략도를 도시하며;
도 5는 랙 다리 이미징 모듈, 제어 모듈, 및 차량 컨트롤러를 포함하는 도 4의 랙 다리 이미징 모듈 시스템의 개략도를 도시하며;
도 6은 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 위치 파악 방법을 위한 방법의 흐름도 개요를 도시하며;
도 7은 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 도 2의 랙 다리 이미징 모듈을 가지는 상승식 포크 캐리지 조립체를 포함하는 자재 취급 차량의 개략도를 도시하고, 포크 캐리지 조립체 위치들 사이의 마스트 흔들림 오프셋을 도시하며;
도 8a는 자재 취급 차량의 제1 측면에 있는 상승식 포크 캐리지 조립체 상의 랙 다리 이미징 모듈과 자재 취급 차량의 제1 측면에 반대편의 제2 측면에 있는 하부 고정 랙 다리 이미징 모듈을 포함하는 제1 실시예에서 도 7에서의 자재 취급 차량의 개략도를 도시하며;
도 8b는 자재 취급 차량의 제2 측면에 있는 상승식 포크 캐리지 조립체 상의 랙 다리 이미징 모듈과 자재 취급 차량의 제1 측면에 있는 하부 고정 랙 다리 이미징 모듈을 포함하는 제2 실시예에서 도 7에서의 자재 취급 차량의 개략도를 도시하며;
도 8c는 자재 취급 차량의 제1 측면에 있는 상승식 포크 캐리지 조립체 상의 랙 다리 이미징 모듈과 자재 취급 차량의 제1 측면에 있는 하부 고정 랙 다리 이미징 모듈을 포함하는 제3 실시예에서의 도 7에서의 자재 취급 차량의 개략도를 도시하며;
도 8d는 자재 취급 차량의 제2 측면에 있는 상승식 포크 캐리지 조립체 상의 랙 다리 이미징 모듈과 자재 취급 차량의 제2 측면에 있는 하부 고정 랙 다리 이미징 모듈을 포함하는 제4 실시예에서의 도 7에서의 자재 취급 차량의 개략도를 도시하며;
도 8e는 자재 취급 차량의 제1 측면에 있는 상승식 포크 캐리지 조립체 상의 랙 다리 이미징 모듈과 자재 취급 차량의 제2 측면에 있는 상승식 포크 캐리지 조립체 상의 다른 랙 다리 이미징 모듈을 포함하는 제5 실시예에서의 도 7에서의 자재 취급 차량의 개략도를 도시하며;
도 8f는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 자재 취급 차량의 제1 측면 상의 동력 유닛 조립체 상의 고정 랙 다리 이미징 모듈과 자재 취급 차량의 제2 측면에 있는 동력 유닛 조립체 상의 다른 고정 랙 다리 이미징 모듈을 포함하는 실시예에서의 자재 취급 차량의 개략도를 도시하며;
도 9는 한 쌍의 랙 다리 이미징 모듈 및 제어 모듈을 포함하는 도 4의 랙 다리 이미징 모듈 시스템의 다른 실시예의 개략도를 도시하며;
도 10은 랙 다리 이미징 모듈 및 한 쌍의 제어 모듈의 위치를 포함하는 도 4의 랙 다리 이미징 모듈 시스템의 또 다른 실시예의 개략도를 도시하며;
도 11은 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 마스트 흔들림 오프셋 보상을 위한 방법의 흐름도 개요를 도시하며;
도 12는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 차량 통로 단부 제한 결정 방법의 흐름도 개요를 도시하며;
도 13은 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 데이터 중복성에 기초한 차량 통로 단부 제한 결정 방법(vehicle end of aisle limit determination method)의 흐름도 개요를 도시하며;
도 14는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 통로 밖 추측 항법 위치 파악 연속 방법을 위한 방법의 흐름도 개요를 도시하며;
도 15는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 통로 밖 식별자 위치 파악 연속 방법을 위한 방법의 흐름도 개요를 도시한다.
도 1a는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 창고 랙킹 시스템을 포함하는 창고에서의 위치 파악을 위한 복수의 차량을 도시하며;
도 1b는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 태그 판독 기술 및 통로 밖 식별자 기술을 이용하는 창고 환경의 개략적인 평면도를 도시하며;
도 2는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 도 1a의 복수의 차량 중 차량 상의 랙 다리 이미징 모듈을 도시하며;
도 3은 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 도 2의 랙 다리 이미징 모듈에 의해 캡처된 바와 같은 도 1a의 창고 랙킹 시스템의 랙 다리 특징부의 이미지를 도시하며;
도 4는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 랙 다리 이미징 모듈 시스템을 포함하고, 도 2의 랙 다리 이미징 모듈을 이용하기 위한 컴퓨터 및 소프트웨어 기반 방법을 구현하기 위한 시스템의 개략도를 도시하며;
도 5는 랙 다리 이미징 모듈, 제어 모듈, 및 차량 컨트롤러를 포함하는 도 4의 랙 다리 이미징 모듈 시스템의 개략도를 도시하며;
도 6은 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른 위치 파악 방법을 위한 방법의 흐름도 개요를 도시하며;
도 7은 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 도 2의 랙 다리 이미징 모듈을 가지는 상승식 포크 캐리지 조립체를 포함하는 자재 취급 차량의 개략도를 도시하고, 포크 캐리지 조립체 위치들 사이의 마스트 흔들림 오프셋을 도시하며;
도 8a는 자재 취급 차량의 제1 측면에 있는 상승식 포크 캐리지 조립체 상의 랙 다리 이미징 모듈과 자재 취급 차량의 제1 측면에 반대편의 제2 측면에 있는 하부 고정 랙 다리 이미징 모듈을 포함하는 제1 실시예에서 도 7에서의 자재 취급 차량의 개략도를 도시하며;
도 8b는 자재 취급 차량의 제2 측면에 있는 상승식 포크 캐리지 조립체 상의 랙 다리 이미징 모듈과 자재 취급 차량의 제1 측면에 있는 하부 고정 랙 다리 이미징 모듈을 포함하는 제2 실시예에서 도 7에서의 자재 취급 차량의 개략도를 도시하며;
도 8c는 자재 취급 차량의 제1 측면에 있는 상승식 포크 캐리지 조립체 상의 랙 다리 이미징 모듈과 자재 취급 차량의 제1 측면에 있는 하부 고정 랙 다리 이미징 모듈을 포함하는 제3 실시예에서의 도 7에서의 자재 취급 차량의 개략도를 도시하며;
도 8d는 자재 취급 차량의 제2 측면에 있는 상승식 포크 캐리지 조립체 상의 랙 다리 이미징 모듈과 자재 취급 차량의 제2 측면에 있는 하부 고정 랙 다리 이미징 모듈을 포함하는 제4 실시예에서의 도 7에서의 자재 취급 차량의 개략도를 도시하며;
도 8e는 자재 취급 차량의 제1 측면에 있는 상승식 포크 캐리지 조립체 상의 랙 다리 이미징 모듈과 자재 취급 차량의 제2 측면에 있는 상승식 포크 캐리지 조립체 상의 다른 랙 다리 이미징 모듈을 포함하는 제5 실시예에서의 도 7에서의 자재 취급 차량의 개략도를 도시하며;
도 8f는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 자재 취급 차량의 제1 측면 상의 동력 유닛 조립체 상의 고정 랙 다리 이미징 모듈과 자재 취급 차량의 제2 측면에 있는 동력 유닛 조립체 상의 다른 고정 랙 다리 이미징 모듈을 포함하는 실시예에서의 자재 취급 차량의 개략도를 도시하며;
도 9는 한 쌍의 랙 다리 이미징 모듈 및 제어 모듈을 포함하는 도 4의 랙 다리 이미징 모듈 시스템의 다른 실시예의 개략도를 도시하며;
도 10은 랙 다리 이미징 모듈 및 한 쌍의 제어 모듈의 위치를 포함하는 도 4의 랙 다리 이미징 모듈 시스템의 또 다른 실시예의 개략도를 도시하며;
도 11은 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 마스트 흔들림 오프셋 보상을 위한 방법의 흐름도 개요를 도시하며;
도 12는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 차량 통로 단부 제한 결정 방법의 흐름도 개요를 도시하며;
도 13은 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 데이터 중복성에 기초한 차량 통로 단부 제한 결정 방법(vehicle end of aisle limit determination method)의 흐름도 개요를 도시하며;
도 14는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 통로 밖 추측 항법 위치 파악 연속 방법을 위한 방법의 흐름도 개요를 도시하며;
도 15는 본 명세서에 도시되고 설명된 하나 이상의 실시예에 따른, 통로 밖 식별자 위치 파악 연속 방법을 위한 방법의 흐름도 개요를 도시한다.
본 명세서에서 설명된 실시예는 일반적으로 본 명세서에서 설명된 바와 같은 하나 이상의 랙 다리 이미징 모듈의 사용을 통해 랙 다리 특징부들로부터 특징부를 추출하기 위한 위치 파악 기술에 관한 것이다. 위치 파악은 창고, 산업 또는 상업 설비 또는 기타 환경에서 차량 위치를 능동적으로 추적할 수 있는 다양한 시스템 구성 중 임의의 것을 지칭하기 위해 본 명세서에서 사용된다. 본 개시 내용의 개념 및 범위를 정의하는 목적을 위해, "창고"는, 다중 레벨 랙이 통로에 배치되는 곳과 같이 주로 물품을 보관하기 위해 의도된 실내 또는 실외 산업 설비, 및 하나 이상의 제조 공정에서 사용하기 위해 물품이 자재 취급 차량에 의해 설비 주위로 수송되는 제조 설비를 포함하지만 이에 제한되지 않는 물품을 자재 취급 차량이 수송하는 임의의 실내 또는 실외 산업 설비를 포함한다는 점에 유의해야 한다. 본 개시 내용의 개념은 임의의 특정 위치 파악 시스템 구성에 제한되지 않으며, 다양한 종래의 및 아직 개발되지 않은 위치 파악 시스템 중 임의의 것에 적용 가능한 것으로 간주된다. 이러한 위치 파악 시스템은 "LOST VEHICLE RECOVERY UTILIZING ASSOCIATED FEATURE PAIRS"라는 명칭으로 2016년 5월 24일자 허여된 미국 특허 제9,349,181호 및 "VEHICLE POSITIONING OR NAVIGATION UTILIZING ASSOCIATED FEATURE PAIRS"라는 명칭으로 2018년 5월 29일자 허여된 미국 특허 제9,984,467호에 설명된 것들을 포함한다.
위치 파악 시스템은 창고, 방사장 등일 수 있는 랙 구조물을 포함하는 창고 환경(150)(도 1b)을 통해 산업용 차량을 위치 파악 및/또는 운행시키는데 사용될 수 있다. 적합하게, 랙 다리 특징부들은 위치 파악을 개시하기 위해 랙 다리 특징부들의 이미지를 캡처하고 본 명세서에서 설명된 누적 오도메트리(odometry)를 업데이트하기 위해 랙 다리 이미징 모듈에 의해 이용될 수 있다. 일부 실시예에서, 카메라를 포함하는 랙 다리 이미징 모듈은 창고를 통해 운행하는 산업용 차량(예를 들어, 자동 가이드 차량 또는 수동 가이드 차량)에 장착될 수 있다. 입력 이미지는 이미지로부터 특징부들을 추출하기 전에 카메라로부터 캡처된 임의의 이미지일 수 있다.
이제 도 1a를 참조하면, 자재 취급 차량(102)은 창고(11)와 같은 창고 환경(150)(도 1b)을 통해 운행하도록 구성될 수 있다. 자재 취급 차량(102)은 재고품 수송 표면(106)을 따라서 자재 취급 차량(102)을 이동시키도록 구성된 구동 메커니즘, 및 창고 환경(150)의 창고(11)에 있는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)의 저장 베이에 물품을 배치하고 및/또는 이로부터 물품을 회수하도록 구성된 자재 취급 메커니즘, 및 구동 및 자재 취급 메커니즘들과 통신하는 차량 제어 아키텍처를 포함할 수 있다. 실시예에서, 자재 취급 메커니즘은 수직으로 배향된 자재 취급 축을 따라서 재료를 이동시키도록 구성된다.
자재 취급 차량(102)은 예를 들어 지게차, 리치 트럭, 터렛 트럭, 워키 스태커 트럭(walkie stacker truck), 견인 트랙터, 팔레트 트럭, 하이/로우 스태커 트럭, 트레일러 로더, 사이드 로더, 포크 호이스트 등과 같은, 탑재 화물을 리프팅하고 이동시키기 위한 산업용 차량을 포함할 수 있다. 차량(102)과 같은 전술한 자재 취급 차량은 예를 들어 Crown SP 3500/4500 시리즈 오더 피커와 같은 SP 시리즈 오더 피커 및/또는 TSP 6500 트럭 시리즈와 같은 TSP 터렛 트럭과 같은 Crown Equipment Corporation으로부터 상업적으로 입수 가능한 리프트 트럭을 포함할 수 있다. 자재 취급 차량은 예를 들어 AGV 포지셔닝 시스템 기능을 위한 와이어 가이드 또는 다른 가이드 특징부들을 사용하여 자동 가이드 차량("AGV") 기능을 통합할 수 있다.
산업용 차량은 원하는 경로를 따라서 창고(11)의 재고품 수송 표면(106)을 자동으로 또는 수동으로 운행하도록 구성될 수 있다. 따라서, 자재 취급 차량(102)은 하나 이상의 바퀴(210)의 회전에 의해 전방 및 후방으로 향할 수 있다. 추가적으로, 자재 취급 차량(102)은 하나 이상의 바퀴(210)를 조향시키는 것에 의해 방향을 변경하게 될 수 있다. 선택적으로, 차량은 바퀴(210)들의 속도, 바퀴(210)들의 배향 등과 같은(이에 제한되지 않음) 차량의 기능을 제어하기 위한 작업자 제어부들을 포함할 수 있다. 작업자 제어부들은 예를 들어 스위치, 버튼, 레버, 핸들, 페달, 입력/출력 디바이스 등과 같은 자재 취급 차량(102)의 기능에 할당된 제어부들을 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용된 바와 같은 "운행하다"라는 용어는 수동 동작을 위한 턴 명령(turn instruction)에 의한 한 세트의 턴을 제공하거나, 또는 자동화된 동작을 위한 턴 명령에 의해 이러한 턴을 포함할 수 있는 이동 경로를 따라서 차량을 가이드하는 자동 제어를 제공하는, 수동 차량 동작을 위한 그래픽 경로를 그리는 것을 포함하지만 이에 제한되지 않는 한 장소에서 다른 장소로의 차량의 이동 제어 또는 경로 계획을 의미한다.
창고(11)는 랙(400)의 직립 레일(406)들의 세트 사이에 한정된 복수의 선반을 포함하는 복수의 랙(400)을 가지는 창고 랙킹 시스템(12)을 포함할 수 있다. 랙(400)의 각각의 직립 레일(406)은 재고품 수송 표면(106)에 대해 직립 레일(406) 상에 배치되고 이를 지지하도록 구성된 랙 다리(408)를 가진다. 재고품 수송 표면(106) 상에서 자재 취급 차량(102)의 운행을 위한 랙킹 시스템 통로(70')는 한 쌍의 대향 직립 레일(406) 사이에 한정될 수 있다. 대안적으로, 랙킹 시스템 통로(70') 또는 랙킹 시스템 통로(70')의 부분들은 적어도 하나의 랙(400) 및 하나 이상의 팔레트 스택, 중이층(mezzanine), 가상으로 정의된 통로 경계 등과 같지만 이에 제한되지 않는 대향하는 한정 구성 요소에 의해 한정될 수 있다. 한 쌍의 대향 직립 레일(406)의 각각의 단부는 랙킹 시스템 통로(70') 내로의 자재 취급 차량(102)을 위한 입구 단부 또는 출구 단부로서 작용하도록 구성된다. 통로 입구 식별자들, 통로 단부 식별자들 및/또는 통로 출구 식별자들일 수 있는 식별자(302)들은 랙킹 시스템 통로(70')를 형성하는 한 쌍의 대향 직립 레일(406)의 적어도 출구 및 입구 단부들의 랙 다리(408)들 상에 배치될 수 있다. 식별자(302)들은 QR(Quick Response) 코드와 같은 고유 코드를 포함하는 스티커 또는 기타 접착제 또는 부착 가능한 구성 요소를 포함할 수 있지만 이에 제한되지 않는다. QR 코드들은 다음에 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이 창고 맵(30)에 저장된 바와 같은 창고(11) 내에서의 랙 다리(408)의 위치를 포함하지만 이에 제한되지 않는 랙 다리(408)에 대한 정보를 저장하고 제공할 수 있다. 본 명세서에서 설명된 임의의 유형의 식별자(302)들에 저장된 것으로 설명된 정보는 마찬가지로 본 명세서에서 설명된 다른 유형의 식별자에도 저장될 수 있다는 것을 이해해야 한다. 예를 들어, 본 명세서에서 설명된 바와 같이 설명된 통로 입구 식별자(302)에 저장된 정보는 통로 단부 식별자(302) 또는 통로 출구 식별자(302)에 또한 저장될 수 있고, 본 명세서에서 설명된 바와 같이 설명된 통로 단부 식별자(302)에 저장된 정보는 통로 입구 식별자(302) 또는 통로 출구 식별자(302)에 또한 저장될 수 있고, 본 명세서에서 설명된 바와 같이 설명된 통로 출구 식별자(302)에 저장된 정보는 또한 통로 입구 식별자(302) 또는 통로 단부 식별자(302)에 또한 저장될 수 있다.
통로 입구 식별자(302)는, 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)의 랙킹 시스템 통로(70')의 랙 다리(408)의 세트, 초기 랙 다리(408)를 포함하는 랙 다리(408)의 세트, 랙킹 시스템 통로(70')에 있는 가이드 와이어까지의 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)의 랙킹 시스템 통로(70')의 랙 면(rack face)의 거리, 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)의 랙킹 시스템 통로(70')의 랙 다리(408)의 세트의 랙 다리(408)들의 수, 또는 이들의 조합과 관련된 구멍 패턴에 대한 정보를 포함할 수 있는 랙킹 시스템 정보를 저장하고 제공하도록 구성된 QR 코드를 포함할 수 있다. 실시예에서, 구멍 패턴에 대한 정보는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)의 랙킹 시스템 통로(70')의 각각의 랙 다리(408)의 구멍들의 행들 사이의 거리 및 구멍들의 열들 사이의 거리를 포함할 수 있다. 랙킹 시스템 정보는 랙킹 시스템 통로(70')에서의 랙 다리(408)들 사이의 거리에 대한 정보를 추가로 포함할 수 있으며, 예상 위치는 이전에 검출된 랙 다리(408)와 관련된 이전 거리에, 랙킹 시스템 통로(70')에서의 랙 다리(408)들 사이의 거리를 더하는 것에 의해 계산된다.
그러므로, QR 코드들은 외부 통로 경계를 한정하는 랙(400)의 랙 다리(408)들의 세트와 관련된 구멍 패턴, 본 명세서에서 "틱(tick)" 거리로서 지칭 가능하고 외부 통로 경계를 한정하는 랙(400)의 랙 다리(408)들 사이의 거리, 랙(400)의 랙 면으로부터 주어진 랙킹 시스템 통로(70')에 대한 가이드 와이어까지의 거리, 목표 자세로의 위치 파악 목표 스트링의 디코딩을 허용하도록 구성된 디코딩 데이터에 대한 정보를 포함하지만 이에 제한되지 않는 정보를 또한 저장하고 제공할 수 있다. 구멍 패턴 정보는 예를 들어 랙 다리(408)의 구멍들의 행들 사이의 거리 및 열들 사이의 거리를 포함할 수 있다. QR 코드들은 관찰된 랙 다리(408)와 관련된 정보에 기초하여 주어진 랙킹 시스템 통로(70')에서의 랙 다리(408)들의 수에 대한 정보를 또한 저장하고 제공할 수 있다. 그러므로, QR 코드들은 랙 다리 패턴, 랙 다리 간격, 랙 다리들의 수, 및 자재 취급 차량(102)의 위치 파악을 위해 랙킹 시스템 통로(70')와 관련된 복수의 랙 다리(408)의 후속 사용을 허용하기 위해 랙킹 시스템 통로(70')와 관련된 복수의 랙 다리(408)를 위한 랙킹 시스템 통로(70')의 재고품 수송 표면(106) 상의 가이드 와이어와 함께 자재 취급 차량(102) 중심선으로부터의 랙 거리에 대한 데이터를 포함할 수 있다. 자재 취급 차량(102)은 재고품 수송 표면(106) 상에서 차량 운행(vehicle navigation)을 위한 와이어 가이드로서 이용될 수 있는 가이드 와이어, 재고품 수송 표면(106) 상에서 차량 운행을 위해 이용될 수 있는 가이드 레일 등과 같은 가이드 시스템에 배치되도록 구성될 수 있다. 본 명세서에서 설명된 실시예가 설명된 바와 같은 또는 아직 개발되지 않은 이러한 유형의 가이드 시스템과 함께 이용될 수 있다는 것이 본 개시 내용의 범위 내에서 고려된다. 실시예에서, 창고에서의 상이한 랙킹 시스템 통로(70')들은 랙(400)의 직립 레일(406)들과 랙킹 시스템(12)에서의 랙(400)의 다른 유형의 랙들 사이에 상이한 간격을 가질 수 있다.
도 1b를 참조하면, 창고(11)(도 1a)일 수 있는 창고 환경(150)은 랙(400)의 통로 입구 식별자(302)들, 하나 이상의 통로 밖 태그 식별자(71), 및/또는 팔레트 및/또는 랙(400)들과 같은 구성 요소(410)들을 한정하는 경로와 관련된 태그 판독 기술을 포함할 수 있다. 랙 다리 식별자(302)들과 유사하게, 하나 이상의 통로 밖 식별자(71)는 Quick Response(QR) 코드와 같은 고유 코드를 포함하는 스티커 또는 기타 접착제 또는 부착 가능한 구성 요소를 포함할 수 있다. 태그 판독 기술은 예를 들어, 그 예가 Crown Equipment Corporation에 양도된 미국 특허 제9,811,088호에 설명되어 있는 랙킹 시스템 통로(70')(도 1a)의 단일 통로 경로(70)(도 2)에 있는 태그 레이아웃(50)을 포함할 수 있다. 태그 레이아웃(50)은, 정의된 세트의 차량 기능(예를 들어, 차량 기능 데이터) 및/또는 또는 자재 취급 차량(102)이 차량 기능의 새로운 상관 관계를 가지는 태그 레이아웃(50)의 다른 개별 태그를 식별할 때까지 지속되는 태그 의존형 위치 데이터 하에서 자재 취급 차량(102)이 동작하도록 위치되는 무선 주파수 식별(RFID) 태그와 같은 개별 태그를 포함하도록 구성될 수 있다. 제1 랙 다리(408)에 대한 정보는 랙킹 시스템 통로(70')의 시작 부분에서 플로어 표면에 배치된 RFID 태그와 같은 제1 랙 다리(408)와 관련된 개별 태그를 사용하여 테이블에 저장되거나 테이블로부터 액세스 가능하며, 여기서 제1 랙 다리(408)는 랙킹 시스템 통로(70')의 시작 부분에 또는 랙킹 시스템 통로(70') 아래로 추가로 놓일 수 있다. 비제한적인 예로서, 팔레트의 세트는 제1 랙 다리(408)를 포함하는 랙(400) 앞의 통로에 놓일 수 있고, RFID 태그는 제1 랙 다리(408) 및 랙(400)에 대한 정보를 포함하기 위해 통로의 시작 부분에 놓일 수 있다.
동작시에, 제한이 아닌 예로서, 태그 레이아웃(50)은 그 예가 Crown Equipment Corporation에 양도된 미국 특허 제9,811,088호에 설명된, 자재 취급 차량(102)의 태그 판독기(33) 및 판독기 모듈(35)(도 2)과 관련하여 사용될 수 있다. 판독기 모듈(35)은 판독기 프로세서에 연결된 판독기 메모리를 포함할 수 있다. 태그 판독기(33) 및 판독기 모듈(35)은 태그 레이아웃(50)의 개별 태그를 식별하기 위해 협력할 수 있다. 태그 레이아웃(50)의 각각의 개별 태그는 예를 들어 랙킹 시스템 통로(70')의 통로 경로(70)의 시작 부분에서 개별 태그와 관련된 랙 다리(408)의 랙 다리 정보를 포함하는 코드와 같은 고유 식별 코드에 대응할 수 있다. 각각의 고유 식별 코드는 판독기 모듈(35)의 판독기 메모리 내의 메모리 위치에 대응하며, 메모리 위치는 인덱싱 데이터, 동작 데이터, 및 태그 위치 데이터 중 적어도 하나를 포함한다. 비제한적인 예로서, 태그 판독기(33) 및 판독기 모듈(35)은, 태그 레이아웃(50)의 개별 태그를 식별하고, 인덱싱 데이터, 동작 데이터, 및 태그 위치 데이터 중 적어도 하나를 검색하기 위해 식별된 태그를 판독기 메모리에서의 메모리 위치와 관련시키는 것에 의해 차량 기능을 결정하도록 협력한다. 개별 태그는 복수의 구역 식별 태그(55) 및 복수의 구역 태그(60)를 포함한다. 각각의 구역 식별 태그(55)는 복수의 구역 태그(60)를 각각 포함하는 구역 태그(65)들의 고유한 세트에 대응하는 태그 레이아웃(50)의 위치를 차지한다. 한 실시예에서, 구역 태그(65)들의 각각의 고유한 세트는 복수의 구역 태그(60), 하나 이상의 기능 태그(100), 하나 이상의 통로 연장 태그(110), 하나 이상의 통로 입구 태그(75), 또는 이들의 조합을 포함한다. 예를 들어, 제한 없이, 랙킹 시스템 통로(70')의 통로 경로(70)의 중간 지점(120)으로부터 가장 멀리 떨어져 있는 구역 태그(65)들의 고유한 세트의 각각의 구역 태그(60)는 차량 기능과 통로 단부 차량 기능(end-of-aisle vehicle functionality) 모두를 포함할 수 있다.
비제한적인 예로서, 태그 레이아웃(50)의 개별 태그는 통로 경로(70)의 차량 입구 또는 차량 출구 부분(80)들 사이의 통로 경로(70)를 따라서 위치되는 복수의 통로 입구 태그(75)를 포함할 수 있다. 그 예가 Crown Equipment Corporation에 양도된 미국 특허 제9,811,088호에 또한 설명된 자재 취급 차량(102) 상의 판독기 모듈(35)(도 2)은 통로 경로(70)를 따르는 태그 레이아웃(50)의 통로 입구 태그(75)들과 개별 태그 사이를 구별하고, 통로 단부 차량 기능을 식별된 통로 입구 태그(75)와 상관시킬 수 있다. 차량 컨트롤러는 식별된 통로 입구 태그(75)와 통로 단부 차량 기능의 상관 관계에 응답하여 자재 취급 차량(102)의 산업용 차량 하드웨어의 동작 기능을 제어할 수 있다. 이러한 방식으로, 태그 레이아웃(50)은, 랙킹 시스템 통로(70)의 통로 경로(70) 내에서 이동하여 통로 경로(70)의 차량 입구 또는 차량 출구 부분(80)들에 접근하는 산업용 차량(10)으로서 특정 통로 단부 차량 기능이 구현될 수 있도록 랙킹 시스템 통로(70')의 통로 경로(70) 내에 위치된 통로 입구 태그(75)들을 포함하도록 구성될 수 있다. 출구 부분 거리는 자재 취급 차량(102)의 현재 위치와 각각의 통로 경로(70)의 단부 지점(85) 사이에서 측정된 거리의 양이다. 판독기 모듈(35)은 단부 캡 쌍(115)의 외부 단부 캡 태그와 내부 단부 캡 태그 사이를 구별하고, 식별된 외부 단부 캡 태그를 출구 특정 차량 기능과 상관시킬 수 있으며, 식별된 내부 단부 캡 태그를 입구 특정 차량 기능과 상관시킬 수 있다. 한 실시예에서, 태그 레이아웃(50)은 복수의 단부 캡 쌍(115)을 포함하는 하나 이상의 단부 캡 행(end-cap row)(117)을 포함할 수 있다. 하나 이상의 단부 캡 행(117)은, 산업용 차량이 통로 경로(70)의 차량 입구 또는 차량 출구 부분 내에서 단부 캡 행(117)을 교차하는 위치에 관계없이, 통로 경로(70)에 진입하거나 퇴장하는 자재 취급 차량(102)이 단부 캡 행(117)의 개별 태그들을 식벽하도록 통로 경로(70)의 각각의 단부 지점(85)을 가로질러 이격된다.
자재 취급 차량(102)은 랙 다리 특징부의 입력 이미지들과 같은 이미지들을 캡처하기 위한 카메라(304)(도 2)를 포함하는 랙 다리 이미징 모듈(300)을 추가로 포함할 수 있다. 카메라(304)는 물체의 시각적 외관을 캡처하고 시각적 외관을 이미지로 변환할 수 있는 임의의 디바이스일 수 있다. 따라서, 카메라(304)는 예를 들어 전하 결합 소자, 상보성 금속-산화물-반도체 센서, 또는 이들의 기능적 등가물과 같은 이미지 센서를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 자재 취급 차량(102)은 창고(11) 내에 위치될 수 있고, 창고(11)에 있는 랙(400)의 직립 레일(406)의 랙 다리(408)의 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 랙 다리 이미지들을 캡처하기 위해, 카메라(304)는 자재 취급 차량(102)의 적어도 하나의 측면(208)에 장착될 수 있고, 다음에 더욱 상세히 설명되는 바와 같이 랙 다리(408)를 향해 측 방향으로 초점이 맞춰진 시야를 가질 수 있다. 본 개시 내용을 정의하고 설명하기 위한 목적을 위해, 본 명세서에서 사용되는 바와 같은 "이미지"라는 용어는 검출된 물체의 외관을 나타내는 것을 의미할 수 있다. 이미지는 예를 들어 JPEG, JPEG 2000, Exif, TIFF, 미가공 이미지 형식, GIF, BMP, PNG, Netpbm 형식, WEBP, 래스터 형식, 벡터 형식, 또는 랙 다리 직립을 캡처하는데 적합한 다른 형식과 같은 다양한 기계 판독 가능 표현으로 제공될 수 있다.
자재 취급 차량(102)은 차체(104)를 포함한다. 차체(104)는 포크측(202) 및 동력 유닛측(204)을 포함할 수 있다. 실시예에서, 포크측(202)은 수평으로 배향된 재고품 수송 표면(106)을 따라서 순방향으로 이동하도록 구성된 자재 취급 차량(102)의 전방을 한정하고, 동력 유닛측(204)은 재고품 수송 표면(106)을 따라서 역방향으로 이동하도록 구성된 자재 취급 차량(102)의 후방을 한정할 수 있다. 포크측(202)은 한 쌍의 포크 갈래(83)를 포함할 수 있다. 실시예에서, 차체(104)는 마스트 조립체(207)에 이동 가능하게 결합될 수 있는, 포크측(202)에 위치된 포크 캐리지 조립체(206)를 포함할 수 있다. 포크 캐리지 조립체(206)는 매우 좁은 통로(VNA) 창고에서의 다중 레벨 랙일 수 있는 랙(400)에 대해 토트(tote)(50')를 회수하거나 보관하기 위해 마스트 조립체(207)를 따라서 수직으로 이동할 수 있다. 자재 취급 차량(102)은 자율 또는 반자율 차량 이동을 용이하게 하도록 포크측(202), 동력 유닛측(204), 또는 둘 모두 상의 센서 위치를 포함할 수 있다. 자재 취급 차량(102)은 또한 마스트 조립체(207)에 이동 가능하게 결합될 수 있는 운전실(211)을 포함할 수 있다. 이러한 운전실(211)은 포크 캐리지 조립체(206)와 차체(104)의 동력 유닛측(204) 사이에 위치될 수 있다. 차체(104)는 또한 포크측(202)과 차체(104)의 동력 유닛측(204) 사이에서 연장되는 한 쌍의 측면(208)을 포함할 수 있다. 그러므로, 한 쌍의 측면(208)은 자재 취급 차량(102)의 전방과 후방 사이에서 연장된다. 한 쌍의 측면(208)은 폭(W1)을 한정할 수 있다. VNA 환경에서, 자재 취급 차량(102)이 위치될 수 있는 랙킹 시스템 통로(70')와 같은 창고 통로는 통로 폭(W2)을 특징으로 할 수 있으며, 여기서 W2 - W1 < W 인치이고, W는 약 2인치 내지 약 4인치의 범위에 있다(그리고 W2 > W1).
본 명세서에서 설명된 실시예는 카메라(304) 및 메모리에 통신 가능하게 결합된 프로세서(502)들(도 4)과 같은 하나 이상의 차량용 프로세서를 포함하는 시스템(500)을 포함할 수 있다. 실시예에서, 프로세서(502)들은 차량 위치 교정 프로세서, 차량 위치 프로세서, 마스트 조립체 제어 유닛, 및/또는 이미지 캡처 프로세서를 포함할 수 있다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(512)는 유선, 광역 네트워크, 근거리 네트워크, 개인 영역 네트워크, 셀룰러 네트워크, 위성 네트워크 등을 통해 네트워크(514)를 통한 통신을 용이하게 할 수 있다. 적절한 개인 영역 네트워크는 예를 들어 IrDA, Bluetooth, 무선 USB, Z-Wave, ZigBee 및/또는 기타 근거리 통신 프로토콜과 같은 무선 기술을 포함할 수 있다. 적절한 개인 영역 네트워크는 예를 들어 USB 및 FireWire와 같은 유선 컴퓨터 버스들을 유사하게 포함할 수 있다. 적절한 셀룰러 네트워크는 LTE, WiMAX, UMTS, CDMA 및 GSM과 같은 기술을 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(512)는 네트워크(514)를 통해 데이터를 전송 및/또는 수신할 수 있는 임의의 디바이스에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 네트워크 인터페이스 하드웨어(512)는 임의의 유선 또는 무선 통신을 전송 및/또는 수신하기 위한 통신 트랜시버를 포함할 수 있다. 예를 들어, 네트워크 인터페이스 하드웨어(512)는 안테나, 모뎀, LAN 포트, Wi-Fi 카드, WiMax 카드, 이동 통신 하드웨어, 근거리 통신 하드웨어, 위성 통신 하드웨어 및/또는 다른 네트워크 및/또는 디바이스와의 통신을 위한 임의의 유선 또는 무선 하드웨어를 포함할 수 있다.
하나 이상의 프로세서(502)는 본 명세서에서 설명된 방법 또는 기능 중 임의의 것을 자동으로 구현하기 위해 기계 판독 가능 명령어를 실행할 수 있다. 기계 판독 가능 명령어를 저장하기 위한 컴퓨터 판독 가능 매체(516)(예를 들어, 메모리) 내의 비휘발성 메모리(508) 또는 휘발성 메모리(510) 중 적어도 하나로서의 메모리는 하나 이상의 프로세서(502), 카메라(304), 또는 이들의 임의의 조합에 통신 가능하게 결합될 수 있다. 하나 이상의 프로세서(502)는 프로세서, 집적 회로, 마이크로칩, 컴퓨터, 또는 기계 판독 가능 명령어를 실행할 수 있거나, 또는 기계 판독 가능 명령어와 유사한 방식으로 기능을 실행하도록 구성된 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 매체(516)는 RAM, ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 또는 기계 판독 가능 명령어를 저장할 수 있는 임의의 비일시적 디바이스를 포함할 수 있다.
하나 이상의 프로세서(502) 및 메모리는 카메라(304)에 통합될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 각각의 하나 이상의 프로세서(502) 및 메모리는 자재 취급 차량(102)에 통합될 수 있다. 더욱이, 각각의 하나 이상의 프로세서(502) 및 메모리는 자재 취급 차량(102) 및 카메라(304)로부터 분리될 수 있다. 예를 들어, 관리 서버, 서버 또는 모바일 컴퓨팅 디바이스는 하나 이상의 프로세서(502), 메모리, 또는 둘 모두를 포함할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(502), 메모리, 및 카메라(304)는 본 개시 내용의 범위를 벗어남이 없이 서로 통신 가능하게 결합된 개별 구성 요소일 수 있다는 점에 유의한다. 따라서, 일부 실시예에서, 하나 이상의 프로세서(502)의 구성 요소, 메모리의 구성 요소, 및 카메라(304)의 구성 요소는 서로 물리적으로 분리될 수 있다. 본 명세서에 사용되는 바와 같은 "통신 가능하게 결합된"이라는 문구는 구성 요소들이 예를 들어 전도성 매체를 통한 전기 신호, 공기를 통한 전자기 신호, 광 도파관을 통한 광 신호 등과 같은 데이터 신호를 서로 교환할 수 있다는 것을 의미한다.
그러므로, 본 개시 내용의 실시예는 임의의 세대(예를 들어, 1GL, 2GL, 3GL, 4GL, 또는 5GL)의 임의의 프로그래밍 언어로 작성된 논리 또는 알고리즘을 포함할 수 있다. 논리 또는 알고리즘은 프로세서에 의해 직접 실행될 수 있는 기계어, 또는 기계 판독 가능한 명령어로 컴파일되거나 조립되어 컴퓨터 판독 가능 매체(516)와 같은 기계 판독 가능 매체에 저장될 수 있는 어셈블리 언어, 객체 지향 프로그래밍(OOP), 스크립팅 언어, 마이크로코드 등으로 기록될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 논리 또는 알고리즘은 하드웨어 기술 언어(hardware description language, HDL)로 기록될 수 있다. 또한 논리 또는 알고리즘은 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA) 구성 또는 주문형 집적 회로(ASIC), 또는 그 등가물을 통해 구현될 수 있다.
실시예에서, 본 명세서에서 설명된 하나 이상의 창고 맵(30)은 메모리에 저장될 수 있다. 시스템(500)은 예를 들어 모니터, 스피커, 헤드폰, 프로젝터, 웨어러블 디스플레이, 홀로그램 디스플레이, 및/또는 프린터와 같은 하나 이상의 디스플레이 및/또는 출력 디바이스(504)를 포함할 수 있다. 출력 디바이스(504)들은 청각, 시각 및/또는 촉각 신호를 출력하도록 구성될 수 있으며, 예를 들어 오디오 스피커, 에너지(무선, 마이크로파, 적외선, 가시광선, 자외선, x-선 및 감마선)를 방출하는 디바이스, 전자 출력 디바이스(Wi-Fi, 레이더, 레이저 등), 오디오(모든 주파수) 등을 추가로 포함할 수 있다.
시스템(500)은, 예를 들어, 임의의 유형의 마우스, 키보드, 디스크/미디어 드라이브, 메모리 스틱/썸 드라이브, 메모리 카드, 펜, 터치- 입력 디바이스, 생체 인식 스캐너, 음성/청각 입력 디바이스, 동작 검출기, 카메라, 스케일 등을 포함할 수 있는 하나 이상의 입력 디바이스(506)를 추가로 포함할 수 있다. 입력 디바이스(506)들은 디지털 및/또는 아날로그 카메라, 스틸 카메라, 비디오 카메라, 열화상 카메라, 적외선 카메라, 전하 결합 디스플레이를 가지는 카메라, 야간 투시 카메라, 3차원 카메라, 웹캠, 오디오 레코더 등과 같은 카메라(오디오 녹음이 있거나 없는)를 추가로 포함할 수 있다. 예를 들어, 입력 디바이스(506)는 본 명세서에서 설명된 카메라(304)를 포함할 수 있다. 비제한적인 예로서, 입력 디바이스(506)는 본 명세서에서 설명된 바와 같이 랙 다리 이미징 모듈(300)의 카메라(304)를 포함하는 랙 다리 이미징 모듈 시스템(28)에 통신 가능하게 결합될 수 있다.
도 5를 참조하면, 랙 다리 이미징 모듈 시스템(28)은 오도메트리 모듈(29), 하드웨어 제어 박스(34), 제어 모듈(36), 적외선(IR) 조명 모듈(38), IR 카메라 모듈(40), 배터리(32), 차량 컨트롤러(502A) 및 각속도 센서(yaw rate sensor)(31)를 포함하지만 이에 제한되지 않는 통신 가능하게 결합된 구성 요소들을 포함한다. IR 조명 모듈(38) 및 IR 카메라 모듈(40)은 조합하여 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(41)로서 지칭 가능하며, 예를 들어, 랙 다리 이미징 모듈(300)로서 동작하는 랙 다리 이미징 모듈을 형성한다. 다음에 더욱 자세히 설명되는 바와 같이, 본 명세서에서 설명된 하나 이상의 IR 카메라 및 IR 조명 모듈은 랙 다리 이미징 모듈(300)의 카메라(304)에 통신 가능하게 결합된 IR 카메라 모듈(40), 및 본 명세서에서 설명된 바와 같은 랙 다리 이미징 모듈(300)의 복수의 조명기(306)에 통신 가능하게 결합된 IR 조명 모듈(38)을 포함할 수 있다. 실시예에서, 배터리(32)는 자재 취급 차량(102)의 차량 배터리 또는 랙 다리 이미징 모듈 시스템(28)에 전용되는 별도 배터리일 수 있다. 하드웨어 제어 박스(34)는 복수의 조명기(306)로서 복수의 LED에 대한 전류를 조절하는 발광 다이오드(LED) 드라이버, 오도메트리 모듈(29)의 틱을 카운트하는 마이크로 컨트롤러, 및 카메라(304)에 전력을 공급하는 DC-DC 변환기가 있는 내부 레이아웃을 포함할 수 있다. 오도메트리 모듈(29)은 자재 취급 차량(102)의 바퀴 인코더를 통해 자재 취급 차량 오도메트리 데이터를 생성하도록 구성된 종래의 또는 아직 개발되지 않은 오도메트리 모듈일 수 있다.
인코더(29)는 차량(102)의 구동 바퀴 인코더 또는 부하 바퀴 인코더일 수 있다. 차량(102)의 구동 바퀴 인코더는, 재고품 수송 표면 상에서 차량(102)을 이동시키고 차량 모터에 의해 구동될 수 있는 차량(102)의 바퀴와 관련될 수 있다. 부하 바퀴 인코더는, 차량(102)의 움직임을 따르고 더 적은 슬립을 제공하는, 포크 캐리지 조립체(206) 근처에 배치된 바퀴와 관련된 인코더일 수 있다. 부하 바퀴 인코더와 같은 인코더(29)는 모듈(51, 61)들 중 단일 모듈에 의해 구동될 수 있다. 도 5에서, 부하 바퀴 인코더로서의 인코더(29)는 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(41)에 의해 구동될 수 있다. 인코더(29)는 인코더/사각형 데이터(quadrature data)를 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(41)에 제공할 수 있다. IR 카메라 및 IR 조명 모듈(41)은 제어 모듈(36)에 전송된 이미지 정보를 생성하여 출력하고, 이는 랙들 사이의 거리로서의 틱 정보(tick information)와 함께, 이미지 및 틱 정보에 기초하여 본 명세서에서 설명된 바와 같이 차량(102)의 위치를 생성한다.
제어 모듈(36)은 차량 제어 영역 네트워크 버스("CAN 버스") 컨트롤러와 같은 차량 컨트롤러(502A)에 통신 가능하게 결합된다. CAN 버스 컨트롤러는 마이크로 컨트롤러와 차량 디바이스가 호스트 컴퓨터 없이 차량 시스템 내에서 통신할 수 있도록 강력한 차량 버스 표준을 통합한다. CAN 버스 컨트롤러는 차량(102) 내의 다중 전기 배선과 협력하는 메시지 기반 프로토콜을 통합한다. 또한, CAN 버스 컨트롤러는 이러한 시스템 사이의 배선보다는 소프트웨어 사용을 통하여 광범위한 기능 및 제어를 허용하기 위해 다양한 차량 시스템 사이의 상호 작용을 허용하도록 구성된다. 제한이 아닌 예로서, 차량 서브시스템은 액추에이터를 제어하거나, 또는 차량 기능을 제어하기 위해 CAN 버스 컨트롤러를 통해 센서로부터 피드백을 수신할 수 있다. CAN 버스는 이러한 센서 입력에 기초하여 차량 서브시스템의 차량 기능을 시행할지의 여부를 결정하기 위해 필요에 따라 하나 이상의 다른 차량 서브시스템으로부터 다양한 센서 입력을 수집하도록 구성된다.
차량 컨트롤러(502A)는 제어 모듈(36)에 조향 바퀴 각도, 조향 바퀴 속도 및 와이어 가이드 상태와 같은 차량 정보를 전송하도록 구성되고, 제어 모듈은 수신된 차량 정보 이미지 및 틱 정보에 기초하여 차량(102)의 위치를 생성하고, 차량(102)의 위치를 차량 컨트롤러(502A)에 전송한다.
IR 조명 모듈(38)은 본 명세서에서 설명된 랙 다리 이미징 모듈(300)의 복수의 조명기(306)를 포함할 수 있고, IR 카메라 모듈(40)은 본 명세서에서 설명된 랙 다리 이미징 모듈(300)의 카메라(304)를 포함할 수 있다. 비제한적인 예 및 실시예로서, 랙 다리 이미징 모듈 시스템(28)은, 카메라(304) 및 복수의 조명기(306)를 포함하는 랙 다리 이미징 모듈(300), 복수의 조명기(306)를 제어하도록 구성된 온/오프 디지털 제어를 포함하는 LED 드라이버, 오도메트리 모듈(29), 제어 모듈(36), 및 배터리(32)로부터 연결된 하드웨어에 전력을 공급하는 DC-DC 변환기를 포함한다. 제어 모듈(36)은 카메라(304)에 의한 이미지 캡처를 트리거링하고, 다음에 더욱 상세히 설명되는 바와 같이 인코더 틱들을 누적하고, 직렬 통신을 통해 하나 이상의 프로세서(502)에 틱 정보를 보고하도록 구성된다. 제어 모듈(36)은 두 가지 모드, 즉 창고(11)에 있는 랙킹 시스템 통로(70')의 통로 입구에서 자재 취급 차량(102)의 초기 위치를 초기화하는 QR 초기화 모드, 및 다음에 더욱 상세히 설명되는 바와 같이 재고품 수송 표면(106) 상에서 이동하는 동안 랙킹 시스템 통로(70')에서 자재 취급 차량(102)의 위치를 유지하고 업데이트하는 위치 유지 모드로 동작하도록 추가로 구성될 수 있다. 랙 다리 이미징 모듈 시스템(28)의 모드 및 파라미터는 시스템(500)의 하나 이상의 프로세서(502) 중 하나로서 동작할 수 있는 제어 모듈(36)에 직렬 명령을 전송하는 것에 의해 설정될 수 있다.
랙 다리 이미징 모듈 시스템(28)은 자재 취급 차량(102)의 컨트롤러 액세스 네트워크(CAN) 버스에 통신 가능하게 결합될 수 있고, 위치 파악을 위해 자재 취급 차량(102)의 관련 와이어 가이드 또는 레일 가이드 신호를 이용할 수 있다. 랙 다리 이미징 모듈 시스템(28)은 자재 취급 차량(102)과 관련된 CAN 오도메트리 데이터를 추가로 사용하고, 자동 포지셔닝 시스템 및 내비게이션 사용을 위해 위치를 CAN에 게시할 수 있다. 랙 다리 이미징 모듈 시스템(28)은 자재 취급 차량(102)에 랙 다리 이미징을 제공하기 위해 자재 취급 차량(102)의 CAN 인터페이스와 함께 동작할 수 있다. 랙 다리 이미징 모듈 시스템(28)은 자재 취급 차량(102)이 꺼질 때에도 온보드 메모리에서 자재 취급 차량(102)의 위치를 추가로 유지할 수 있다.
위에서 언급한 바와 같이, 그리고 도 4를 다시 참조하면, 자재 취급 차량(102)은 하나 이상의 프로세서(502)를 포함하거나 또는 이와 통신 가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 하나 이상의 프로세서(502)는 작업자 제어부의 기능을 동작시키거나 또는 이를 대체하기 위해 기계 판독 가능 명령어를 실행할 수 있다. 기계 판동 가능 명령어는 메모리에 저장할 수 있다. 따라서, 일부 실시예에서, 자재 취급 차량(102)은 기계 판독 가능 명령어를 실행하는 하나 이상의 프로세서(502)에 의해 자동으로 운행될 수 있다. 일부 실시예에서, 자재 취급 차량(102)이 운행됨에 따라서, 차량의 위치는 위치 파악 시스템에 의해 모니터링될 수 있다.
예를 들어, 자재 취급 차량(102)은 자재 취급 차량(102)의 위치 파악된 위치에 기초하여 원하는 위치로 원하는 경로를 따라서 창고(11)의 재고품 수송 표면(106)을 따라서 자동으로 운행할 수 있다. 일부 실시예에서, 자재 취급 차량(102)은 창고(11)에 대한 자재 취급 차량(102)의 위치 파악된 위치를 결정할 수 있다. 자재 취급 차량(102)의 위치 파악된 위치의 결정은 이미지 데이터를 맵 데이터와 비교하는 것에 의해 수행될 수 있다. 맵 데이터는 주기적으로 업데이트될 수 있는 하나 이상의 창고 지도(30) 또는 서버 등에 의해 제공되는 맵 데이터로서 메모리에 국부적으로 저장될 수 있다. 실시예에서, 산업 설비 맵은 각각의 통로 단부에 있는 랙킹 시스템(12)의 랙(400)의 각각의 직립 레일(406)의 각각의 단부 랙 다리(408)와 같은 랙킹 시스템 특징부의 맵핑을 포함하며, 각각의 단부 랙 다리(408)는 본 명세서에서 설명된 바와 같이 랙 다리 식별 정보를 포함하는 통로 입구 식별자(302) 상의 QR 코드와 같은 코드를 포함하지만 이에 제한되지 않는 고유 코드와 관련된다. 위치 파악된 위치 및 원하는 위치가 주어지면, 이동 경로는 자재 취급 차량(102)에 대해 결정될 수 있다. 이동 경로가 알려지면, 자재 취급 차량(102)은 창고(11)의 재고품 수송 표면(106)에서 운행하기 위해 이동 경로를 따라서 이동할 수 있다. 구체적으로, 하나 이상의 프로세서(502)는 위치 파악 시스템 기능을 수행하고 자재 취급 차량(102)을 동작시키기 위해 기계 판독 가능 명령어를 실행할 수 있다. 한 실시예에서, 하나 이상의 프로세서(502)는 바퀴(210)들의 조향을 조정하고, 자재 취급 차량(102)이 재고품 수송 표면(106)에서 운행하게 하기 위해 스로틀을 제어할 수 있다.
도 2를 참조하면, 랙 다리 이미징 모듈(300)은 동력 유닛측(204)과 포크측(202) 사이의 자재 취급 차량(102)의 측면(208)에 배치된 것으로 도시되어 있다. 랙 다리 이미징 모듈(300)은 카메라(304), 및 복수의 조명기(306)를 포함하는 조명 모듈의 배열을 포함하는 것으로서 추가로 도시된다. 랙 다리 이미징 모듈(300)은 카메라(304), 및 적외선(IR) 조명기(306)와 IR 대역통과 필터의 수직 배향 어레이를 포함할 수 있다. IR 조명기들의 수직 배향 어레이는 자재 취급 차량(102)의 한 쌍의 측면(208) 중 적어도 하나에 배치될 수 있다. 카메라(304)는 IR 조명기(306)들의 수직 배향 어레이와 수직으로 정렬되고, 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)의 랙킹 시스템 통로(70')에 위치된 랙 다리(408)의 적어도 일부의 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 이미지 캡처 프로세서(예를 들어, 프로세서(502)들의)는 랙 다리(408)의 적어도 일부의 랙 다리 이미지를 캡처하도록 IR 조명기(306)들의 수직로 배향 어레이에 의한 랙 다리(408)의 조명 및 IR 대역통과 필터를 사용하여 랙 다리 이미지로부터 랙 다리(408)를 둘러싸는 외부 창고 조명의 대역 통과 필터링과 조화시키는 것에 의해 필터링된 IR 랙 다리 이미지를 생성하도록 구성될 수 있다. 차량 제어 아키텍처는 필터링된 IR 랙 다리 이미지를 사용하여 재고품 수송 표면(106)을 따라서 자재 취급 차량(102)을 운행시키도록 구성될 수 있다.
실시예에서, 카메라(304)는 렌즈 및 IR 대역통과 필터를 포함할 수 있다. 렌즈는 광각 렌즈, 어안 렌즈, 협각 렌즈 등일 수 있지만, 이에 제한되지 않는다. 렌즈는 창고 환경(150)에 있는 랙 다리(408)를 위해 사용되는 다리 패턴에 의존할 수 있다. 조명 모듈의 복수의 조명기(306)는 복수의 LED 또는 백열등, 형광등, IR 레이저 다이오드 등과 같은 다른 유형의 조명을 포함할 수 있지만 이에 제한되지 않는다. 비제한적인 예로서, 조명 모듈의 복수의 조명기(306)는 각각 협빔 반사기 렌즈를 포함하는 수직 계열의 분포된 IR LED들을 포함할 수 있다. 랙 다리 이미징 모듈(300)은 자재 취급 차량(102)의 적어도 하나의 측면(208)에 장착되고, 자재 취급 차량(102)이 랙(400)에 의해 한정된 랙킹 시스템 통로(70')에서의 재고품 수송 표면(106) 상의 와이어 가이드 또는 레일 가이드에 있을 때와 같이 제1 측면 방향으로 랙(400)을 측면으로 마주하도록 구성된다. 자재 취급 차량(102)은, 자재 취급 차량(102)의 반대쪽 측면(208)에 장착되고, 랙킹 시스템 통로(70')의 다른 측면을 한정하는 제1 측면 방향의 다른 랙(400) 반대편의 제2 측면 방향으로 측면으로 마주하도록 구성된 반대편 랙 다리 이미징 모듈(300)을 포함할 수 있다. 자재 취급 차량(102)의 대향 측면(208)들에 장착된 2개의 랙 다리 이미징 모듈(300)은 다음에 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이 랙킹 시스템 통로(70')의 양쪽 측면이 위치 파악을 위해 이용되는 것을 가능하게 한다.
제1 통로 입구 식별자(302)와 관련된 고유 코드, 및 맵에 기초하여 창고 환경에 있는 랙 다리(408)의 위치를 표시하기 위해 제1 통로 입구 식별자(302)와 관련된 랙 다리(408)의 3차원 좌표들과 함께, 랙 다리 이미징 모듈(300)에 의해 캡처된 랙 다리(408)의 이미지로부터의 패턴은 다음에 더욱 상세히 설명되는 바와 같이 위치 파악 시스템 동작 동안 사용하기 위해 위치 파악 특징 맵에 기록된다. 실시예에서, 랙(400)들의 랙 다리(408)와 관련된 QR 코드의 맵핑은 레이저 거리 측정기 또는 레이저 거리 계량기와 같은 레이저 도구 또는 다른 적절한 맵핑 스캐닝 도구를 이용하는 수동 맵핑을 통해 발생할 수 있다. 실시예에서, 본 명세서에서 설명된 바와 같은 RFID 태그와 같은 이용된 개별 태그는 개별 태그의 위치를 식별하기 위해 안테나를 추가로 사용하면서 동일하거나 유사한 기술을 이용하여 맵핑될 수 있다.
자재 취급 차량(102)의 차량 위치는 본 명세서에서 설명된 바와 같은 랙 다리 이미징 모듈(300)에 기초하여 검증되고 및/또는 더욱 정확하게 만들어질 수 있다. 예를 들어, 위치 파악되지만 정확도가 낮은 차량에 대해, 랙 다리 이미징 모듈(300)과 통로 입구 식별자(302)의 사용은 통로 입구 식별자(302)의 성공적인 검출시에 자재 취급 차량(102)의 위치 파악 정확도를 증가시킬 수 있다. 통로 입구 식별자(302)는 차량 위치를 초기화하거나 예측된 차량 위치를 검증하고 차량 위치 파악을 높은 정확도로 고정하는데 이용될 수 있다. 자재 취급 차량(102)이 이러한 랙 다리 이미징 모듈(300)의 사용을 통한 위치 파악 시스템을 통해 위치 파악될 수 있는 시간 길이에서의 증가된 가동 시간은 가동 시간에 차량 위치 파악의 가치를 향상시키고 위치 파악의 정확도를 개선한다. 제한이 아닌 예로서, 자재 취급 차량(102)과 관련된 가동 시간은 자재 취급 차량(102)이 이용 중일 수 있는 시간의 양을 참조하며, 가동 중지 시간 기간 동안 손실되거나 꺼지거나 그렇지 않으면 이용되지 않는다. 자재 취급 차량(102)의 알려지지 않은 위치는 자재 취급 차량(102)과 관련된 가동 시간의 중단을 초래하여, 억제된 작업 흐름 및 불충분한 차량 운행 및 사용과 같은 상황을 초래한다. 비제한적인 예로서, 자재 취급 차량(102)은 손실되면 정지하여서, 위치 파악이 더 이상 알려지지 않고, 운행은 위치 파악이 부정확하면 부정확한 목표 또는 픽업 위치로 이어질 수 있다.
랙 다리 이미징 모듈(300)의 프로세스는 도 6에 더욱 상세히 설명되어 있다. 랙 다리 이미징 모듈의 카메라(304) 및 조명기(306)는 랙 다리(408)의 이미지를 캡처할 수 있고, 이미지는 디지털화되고 저장된 랙 다리(408)와 이미지를 일치시키기 위해 디지털화된 이미지에 중첩되는 저장된 랙 다리 패턴을 가질 수 있다.
도 6을 참조하면, 랙 다리 이미징 모듈 시스템(28), 및 랙 다리 이미징 모듈(300)의 카메라(304)를 통한 시스템(500)은 창고(11)의 랙킹 시스템 통로(70')들에서의 와이어 가이드 또는 레일 가이드 상에 배치될 수 있는 하나 이상의 차량(102)에 대한 랙 다리 이미징을 제공하도록 구성된다. 카메라는 (i) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)의 랙킹 시스템 통로(70')의 입구와 일치하도록 위치된 통로 입구 식별자(302) 및 (ⅱ) 랙킹 시스템 통로(70')에 위치된 랙 다리(408)의 적어도 일부의 이미지를 캡처하도록 구성된다. 제한이 아닌 예로서, 시스템(500)은 랙 다리 이미징 모듈(300)의 카메라(304)를 사용하여, 통로 입구에서 랙(400)의 제1 랙 다리(408)와 관련된 고유 코드로서 통로 입구 식별자(302)를 판독하고, 자재 취급 차량(102)의 위치에서의 변화를 추적하기 위해 자재 취급 차량(102) 상의 바퀴 인코더와 같은 오도메트리 모듈(29)로부터의 오도메트리 데이터를 사용하도록 구성된다. 오도메트리 모듈(29)은 재고품 수송 표면(106)을 따라서 자재 취급 차량(102)이 이동한 거리를 나타내는 오도메트리 데이터를 생성하도록 구성된다. 카메라(304)는 랙킹 시스템 통로(70')에서 지나간 랙 다리(408)를 계속 식별하고, 누적된 인코더 오류를 보정하기 위해 식별 정보를 사용하고, 그러므로 자재 취급 차량(102)의 오도메트리 정보 및 업데이트된 위치를 교정하도록 사용된다. 시스템(500)과 관련된 파라미터는 랙 다리 이미징 모듈(300)에 탑재된 스토리지와 랙 다리(408)와 관련된 각각의 고유 코드 내의 스토리지 사에에서 분할될 수 있다.
비제한적인 예로서, 프로세스(600)는 제1 랙킹 시스템 통로(70')에 대한 창고(11)에서의 자재 취급 차량(102)의 위치 파악 위치를 초기화하기 위해 제1 랙킹 시스템 통로(70')의 통로 입구에 있는 랙 다리(408)의 이미지(들)를 캡처하라는 지시를 따른다. 비제한적인 예로서, 랙 다리(408)는 제1 랙킹 시스템 통로(70')의 통로 입구일 수 있는 랙킹 시스템 통로(70')의 측면 경계의 적어도 일부를 한정하고, 고유 QR 코드로서 통로 입구 식별자(302)를 포함하는 랙 다리(408) 상의 스티커로서 구성될 수 있는 통로 입구 식별자(302)를 포함한다. 고유 QR 코드들은 랙 다리(408)에 대한 위치 파악 정보 및 랙(400)의 랙 다리(408)들 사이의 구멍 패턴, 간격 또는 "틱" 패턴 등과 같은 랙(400)의 랙 다리(408)들과 관련된 랙 다리 패턴들에 대한 정보를 포함할 수 있다. 복수의 이미지는 카메라(304)에 의해 고속으로 캡처되어, 관련된 랙 다리(408)의 저장된 위치를 포함하는 통로 입구에 있는 고유 QR 코드를 판독하고, 창고(11)에서 자재 취급 차량(102)의 위치를 초기화한다.
그러므로, 블록(602)에서, 통로 입구 식별자(302)는 적어도 (i) 재고품 수송 표면(106)을 따르는 랙킹 시스템 통로(70')의 초기 랙 다리(408)의 위치 및 (ⅱ) 랙킹 시스템 통로(70')에서의 랙 다리 간격을 나타내는 랙킹 시스템 정보를 생성하도록 사용된다. 블록(604)에서, 재고품 수송 표면(106)을 따르는 자재 취급 차량(102)의 초기 위치는 랙킹 시스템 정보로부터, 초기 랙 다리(408)의 위치를 사용하여 생성된다. 본 명세서에서 "생성된" 값 또는 파라미터에 대한 언급은 계산, 측정, 추정 또는 이들의 임의의 조합을 포함한다는 점에 유의한다. 랙 다리 이미징 모듈(300)은 자재 취급 차량(102)의 업데이트된 위치가 관련된 랙 다리(408)의 검색된 위치에 기초하여 계산되도록 자재 취급 차량(102)의 알려진 위치를 이용하여 시운전될 수 있다. 캡처된 이미지(들)에서의 QR 코드의 위치는, 알려진 카메라 파라미터 및 선택적으로 예를 들어 랙 다리(408)의 최적의 한정된 이미지를 캡처하기 위해 카메라 거리에 기초하여 하나 이상의 카메라 파라미터를 설정하는 것을 도울 수 있는 랙(400)으로부터 카메라(304)의 거리가 주어지면, 자재 취급 차량(102)의 위치의 미세 조정을 위해 사용될 수 있다.
블록(602-604)에서의 초기화 후에, 자재 취급 차량(102)의 오도메트리 모듈(29)은 차량 위치 지식을 유지하는데 사용된다. 블록(606)에서, 랙킹 시스템 통로(70')에서의 재고품 수송 표면(106)을 따르는 자재 취급 차량(102)의 오도메트리 기반 위치는 자재 취급 차량(102)의 오도메트리 데이터 및 초기 위치를 사용하여 생성된다. 실시예에서, 랙 다리 이미징 모듈(300)은 틱당 이동된 알려진 거리 및 이동의 극성 또는 방향을 이용하여 시운전된다. 이러한 오도메트리 정보는 이전의 이미지 캡처로부터 차량 위치 지식을 추정하고 유지하기 위해 랙 다리(408)들과 랙 다리들의 캡처된 이미지 사이에서 사용된다. 비제한적인 예로서, 마지막 이미지 캡처는 자재 취급 차량(102)이 랙킹 시스템 통로(70')를 따라서 전진함에 따라서 차량 위치 지식을 계속 유지하도록 새로운 이미지가 마지막 이미지 캡처가 되도록 캡처될 때까지 오도메트리가 기초하는 기반이 된다.
블록(608)에서, 후속 랙 다리(408)는 후속 랙 다리(408)의 적어도 일부의 캡처된 이미지를 사용하여 검출된다. 예를 들어, 이미지들은 랙킹 시스템 통로(70')를 한정하는 랙(400)의 복수의 랙 다리(408)를 검출하기 위해 랙(400)에 의해 한정된 랙킹 시스템 통로(70')를 따라서 자재 취급 차량(102)이 이동함에 따라서 카메라(304)에 의해 계속 캡처된다. 이미지들은, 랙(400)에 의해 한정되고 복수의 랙 다리(408)를 포함하는 랙킹 시스템 통로(70')를 따라서 자재 취급 차량(102)이 이동함에 따라서 카메라(304)에 의해 고속으로 캡처될 수 있다. 실시예에서, 이미지들은 랙 다리 이미징 모듈(300)이 랙 다리(408)가 프레임에 있을 것으로 예상될 때 카메라(304)에 의해 캡처될 수 있다. 예를 들어, 카메라(304)는 랙 다리(408)가 이미지에 나타날 것으로 예상되는 위치에서 이미지를 촬영하도록 트리거링될 수 있으며, 이는 이미지 처리 요구 사항 및 카메라 인터페이스 대역폭 요구 사항뿐만 아니라 전력 사용량을 감소시킬 수 있다.
블록(610)에서, 검출된 후속 랙 다리(408)는 랙킹 시스템 정보로부터 랙 다리 간격들을 사용하여 랙킹 시스템 통로(70')에서의 자재 취급 차량(102)의 예상 위치와 상관된다. 비제한적인 예로서, 랙 다리(408)의 예상 위치와 관련되고, 그러므로 랙 다리(408)에 있을 때 자재 취급 차량(102)의 예상 위치와 관련된 이러한 데이터는 통로 입구 식별자(302)의 QR 코드 및/또는 태그 레이아웃(50)의 RFID 태그와 같은 고유 코드로부터의 정보에 기초할 수 있다. 이러한 데이터는 다음의 예상 데이터 포인트로서 후속의 예상 랙 다리(408)의 이미지를 캡처하도록 후속 이미지 캡처를 트리거링하도록 할 때의 정보를 포함할 수 있다. 이러한 다음의 예상 데이터 포인트에 대한 허용 오차는 데이터 포인트 전후에도 포함될 수 있다. 실시예에서, 예상 위치는 마지막 랙 다리(408)가 검출될 때와 관련된 이전의 수의 틱에, 랙(400)에 의해 한정된 랙킹 시스템 통로(70')에서의 랙 다리(408)들 사이의 거리를 틱 단위로 추가하는 것에 의해 계산될 수 있다. 이전의 수의 틱은 이미지에서 랙 다리(408)의 오프셋에 대해 보정될 수 있다. 카메라(304) 및 복수의 조명기(306)는 틱의 수가 목표 틱 카운트 임계치에 도달할 때 예상된 랙 다리(408)를 검출하기 위해 이미지(450)를 조명하고 캡처하도록 트리거링될 수 있다.
도 3을 참조하면, 이미지(450)는 검출된 랙 다리(408)를 보여주기 위해 카메라(304)에 의해 캡처된다. 원(452)들은 검출된 랙 다리(408)의 검출된 구멍들에 배치되고, 예상되는 도트 패턴(454)은 최상 끼워맞춤 중심선(456)을 생성하기 위해 랙 다리(408)의 검출된 구멍들과 일치된다. 이러한 실시예에서, 이미지(450)에서 랙(400)의 랙 다리(408)의 이러한 특징부는 카메라(304) 및 랙 다리 이미징 모듈(300)의 컴퓨터 비전 시스템에 의해 구별된 공통 구멍 패턴 및 랙(400)의 랙 다리(408)들 사이의 사전 식별된 간격으로 인하여 랙 다리(408)를 검출하고 식별하는 특징부들로서 사용될 수 있으며, 정보는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)의 랙(400)에 의해 한정된 랙킹 시스템 통로(70')의 제1 랙 다리(408)의 통로 입구 식별자(302)에 포함될 수 있다. 플래시 조명을 제공하도록 구성된 복수의 조명기(306), 및 예를 들어 글로벌 셔터 카메라를 사용하여 단시간 노출을 이용하여 이미지를 캡처하도록 구성된 카메라(304)의 사용은 검출된 랙 다리(408)의 특징부가 이미지(450)에서 캡처되고 식별되는 것을 허용한다. 또한, 조명 및 이미지 캡처의 이러한 조합은 이미지 전경의 조명을 통한 이미지(450)와 같은 고대비 이미지를 제공하고, 모션 블러(motion blur)의 방지를 통해 선명한 이미지를 제공한다. 이러한 이미지 특성은 검출된 랙 다리(408)의 위치에 대한 신뢰 가능하고 정확한 검출을 제공하는 이미지 처리를 허용한다. 랙 다리 이미징 모듈(300)의 복수의 조명기(306) 및 카메라(304)와 각각 관련된 랙 다리 이미징 모듈 시스템(28)의 IR 조명 모듈(38) 및 IR 카메라 모듈(40)의 IR 대역통과 필터는 창고 조명과 같은 이미지 캡처와 무관한 대부분의 외부 조명이 무시되고 이미지(450)로부터 필터링되도록 동작한다. 또한, 랙 다리(408)가 도색되지 않고, 색상이 밝으며, 및/또는 광택 색상 코팅이 있는 실시예에서, 복수의 조명기(306)의 넓게 이격된 수직 어레이는 이미지(450)에서 랙 다리(408)를 검출하기 위해 랙 다리(408)들의 정반사 특성을 완화시키도록 동작할 수 있다. 랙 다리 이미징 모듈(300)의 카메라(304)에 의한 이미지 캡처를 위해 복수의 조명기(306)를 통해 랙 다리(408)를 조명하는 프로세스는 이미지(450)에서 랙 다리(408)의 큰 영역을 캡처하기 위해 랙(400)에 대한 카메라(304)의 짧은 범위로 인해 카메라(304)에 대한 큰 수직 시야를 생성하도록 랙 다리(408)의 큰 수직 영역의 조명을 포함할 수 있다. 또한, 랙(400)의 랙 다리(408)들은 고반사 재료를 포함할 수 있으며, 랙 다리 이미징 모듈(300)의 복수의 조명기(306)에 의해 제공되는 바와 같은 분산된 광원은 검출된 랙 다리(408)의 선명하고 신뢰 가능한 이미지(450)를 제공하기 위해 랙 다리(408)의 고반사 특성을 완화시키도록 구성된다.
프로세스(600)에서, 자재 취급 차량(102)의 오도메트리 기반 위치는 자재 취급 차량(102)의 예상 위치와 비교된다. 블록(612)에서, 오도메트리 오류 신호는 예상 위치와 오도메트리 기반 위치 사이의 차이에 기초하여 샐성된다. 예상 위치와 오도메트리 기반 위치 사이의 일치를 나타내는 실시예에서, 오도메트리 오류 신호는 0일 수 있다. 블록(614)에서, 자재 취급 차량(102)의 오도메트리 기반 위치는 오도메트리 오류 신호를 사용하여 업데이트된다. 그러므로, 검출된 랙 다리(408)는 자재 취급 차량(102)의 위치를 업데이트하는데 사용된다. 각각의 프레임은 랙 다리(408)를 검출하도록 처리되고, 랙 다리(408)가 검출될 때, 프레임은 오도메트리 모듈(29)에 기초한 자재 취급 차량(102)의 추정된 유지 위치로부터 오도메트리 데이터의 누적 오류가 무한한 속도로 증가하는 것을 방지하기 위해 자재 취급 차량(102)의 위치를 정확하게 업데이트하도록 시스템(500)의 프로세서(502)에 의해 처리된다. 차량 제어 아키텍처는 업데이트된 오도메트리 기반 위치를 사용하여 재고품 수송 표면(106)을 따라서 자재 취급 차량(102)을 운행시키도록 구성된다. 실시예에서, 차량 제어 아키텍처는 랙킹 시스템 통로(70')의 재고품 수송 표면(106)을 따르는 자재 취급 차량(102)의 운행을 추적하고, 적어도 부분적으로 자동화된 방식으로, 또는 업데이트된 오도메트리 기반 위치를 사용하여 또는 둘 모두로 재고품 수송 표면(106)을 따라서 자재 취급 차량(102)을 운행시키도록 구성된다.
실시예에서, 랙 다리 이미징 모듈(300)을 통해 본 명세서에서 설명된 바와 같이 주어진 랙킹 시스템 통로(70')에서 자재 취급 차량(102)의 위치를 초기화, 유지 및 업데이트하기 위해 주어진 랙킹 시스템 통로(70')에서 랙 다리(408)의 검출의 사용을 통해, 랙 다리 이미징 모듈(300)을 이용하기 위한 시스템(500)을 시운전하는 것(commissioning)은 간단한 설치 및 시운전을 포함한다. 예를 들어, 시스템(500)은 QR 코드 스티커와 같은 통로 입구 식별자(302)가 각각의 랙킹 시스템 통로(70')의 입구에 배치되도록 요구할 수 있다. 또한, 시스템(500)은 창고(11)에서의 각각의 랙킹 시스템 통로 입구를 위해 관련된 제1 랙 다리(408)에 배치되는 고유 QR 코드가 있는 모바일 스티커를 생성하기 위해 통로 입구 식별자(302)에 대한 정보가 현장에서 측정되고, 모바일 컴퓨터에 입력되고, 모바일 스티커 프린터에 인쇄됨에 따라서 단순화된 시운전을 포함한다. 그러므로, 창고 특정 정보는 본 명세서에서 설명된 시스템(500)이 동작하기 위해 임의의 자재 취급 차량(102)에 저장될 필요가 없어, 이러한 창고 특정 정보가 자재 취급 차량(102)에 저장되도록 요구되는 시스템에서 시운전 시간에서의 단축을 초래한다. 또한, 주어진 랙킹 시스템 통로(70')에서 랙 다리(408)들의 밀접한 예측 가능한 간격은 창고 플로어에 있는 RFID 태그들과 같은 더욱 이격되고 수동으로 배치된 전반적인 특징부들을 포함하는 시스템에 대해 있을 수 있는 것보다 랙 다리(408)들의 밀접하게 이격된 예측 가능한 특징부들 사이의 인코더 오류의 누적이 적음에 따라서 오도메트리 모듈(29)의 정확도에 대한 요구 사항을 완화시킨다.
본 명세서에서 설명된 실시예 및 시스템은 창고(11)의 랙킹 시스템 통로(70')에서 위치 정확도를 이용하여 자재 취급 차량(102)의 위치를 결정하고 정확하게 유지하는 것을 허용한다. 실제로, 통로 입구에서 자재 취급 차량(102)의 위치 초기화를 위해 QR 코드와 같은 통로 입구 식별자(302)들의 사용 및 랙킹 시스템 통로(70')를 따르는 자재 취급 차량(102)의 정확한 위치를 유지하기 위해 주어진 랙킹 시스템 통로(70')에 대한 랙 다리(408)들의 기존의 규칙적으로 이격된 특징부의 후속 사용의 조합은 주어진 랙킹 시스템 통로(70')를 따르는 자재 취급 차량(102)의 차량 위치를 유지하고 업데이트하기 위해 각각의 랙 다리(408) 상의 QR 코드의 사용을 요구하지 않는다. 예를 들어, 랙킹 시스템 통로(70')를 위한 주어진 랙(400)은 길이가 100미터 이상일 수 있고, 40개 이상의 랙 다리(408)를 가질 수 있다.
도 7을 참조하면, 차량(102)은 마스트 조립체(207) 상의 하부 위치 및 마스트 조립체(207) 상의 상승된 상부 위치에 도시된 상승 가능한 조립체로서의 포크 캐리지 조립체(206)를 포함한다. 수직 평면을 따르는 차량(102)의 중심에 대한 마스트 조립체(207)의 위치의 마스트 흔들림 오프셋은 하부 위치와 상부 상승된 위치 사이에 도시되어 있다. 도 7의 마스트 흔들림 오프셋은 포크 슬롯과 같은 하부 위치에서 포크 캐리지 조립체(206)의 내부 부분과 교차하는 제1 좌측 수직 평면이 상부 상승된 위치에서 내부 부분과 교차하지 않도록 도시되어 있다. 오히려, 제2 우측 수직 평면은 상부 상승된 위치에서 내부 부분과 교차한다. 제1 좌측 수직 평면과 제2 우측 수직 평면 사이의 수평 거리는 마스트 흔들림 오프셋을 나타낸다. 마스트 흔들림 오프셋을 나타내는 수평 거리는 도 7에서 마스트 흔들림으로 인한 포크 변위를 추가로 나타내며, 랙 다리 이미징 모듈(300R)은 포크 변위 및 마스트 흔들림 오프셋과 유사한 변위를 가진다.
포크측(202)에서의 포크 캐리지 조립체(206)는 랙 다리 이미징 모듈(300)로서 전술한 바와 같은 랙 다리 이미징 모듈(300R)을 포함할지라도, 상승 가능한 양태를 나타내기 위해 R로 라벨링된다. 랙 다리 이미징 모듈(300R)은 포크의 높이에 근사하는 위치에서 포크 캐리지 조립체(206) 상에 배치된다. 그러므로, 포크들과 재고품 수송 표면 사이의 수직 거리는 랙 다리 이미징 모듈에 기초하여 결정될 수 있다. 다음에 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이, 마스트 흔들림 오프셋을 나타내는 수평 거리 및 포크와 재고품 수송 표면 사이의 수직 거리는 차량(102)에 대한 마스트 흔들림 오프셋 보상을 결정하기 위해 사용될 수 있다.
실시예에서, 차량(102)의 포크 슬롯의 위치 또는 랙 다리 이미징 모듈(300R)이 있는 내부 부분 레벨로서 차량(102)의 다른 목표 위치는 포크 캐리지 조립체(206)의 가장 낮은 위치에서 차량(102)의 중심으로부터 이격된 설정 거리에 기록될 수 있다. 그러나, 포크 캐리지 조립체(206)가 상승함에 따라서, 포크 슬롯 및/또는 내부 부분의 위치는 마스트 흔들림 오프셋으로 인하여 차량(102)의 중심에 대해 변경될 수 있다. 그러므로, 포크 슬롯 및/또는 내부 부분과 차량(102)의 중심 사이의 기록된 설정 거리에 기초한 계산은 마스트 흔들림 오프셋의 양만큼 오류가 있을 수 있다.
실시예에서, 적어도 하나의 랙 다리 이미징 모듈(300R)은 랙킹을 방해하는 시야를 가지면서 포크 높이에 근사한 높이에서 포크 캐리지 조립체(206)에 부착될 것이다. 본 명세서에서 설명된 바와 같이 이러한 랙 다리 이미징 모듈(300R)에 의해 검출된 랙 다리들은 도 11에 대해 다음에 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이 마스트 흔들림 오프셋의 결정을 통해 마스트 흔들림을 보상할 수 있다. 그러므로, 마스트 흔들림 보상이 있는 차량(102)의 위치 출력은 랙 다리 이미징 모듈(300R)에 의해 결정될 수 있다. 제2 랙 다리 이미징 모듈(300)은 본 명세서에서 설명된 QR 코드를 판독하도록 구성될 수 있고, 차량(102)의 하부의 고정 위치에서 동력 유닛측(204)에 배치될 수 있다. 하부 위치에 있는 제2 랙 다리 이미징 모듈(300)은 QR 코드가 관찰되는 것을 보장할 수 있고, 시스템이 위양성 검출(false positive detection)을 거부하는 것을 허용하는 중복성을 제공할 수 있다.
랙 다리 이미징 모듈(300R) 및 제2 랙 다리 이미징 모듈(300)은 동력 유닛측(204)으로부터 포크측(202)을 향한 사시도를 도시하는 도 8a 내지 도 8e에 도시된 바와 같은 다른 실시예에서 차량(102)의 다른 위치에 배치될 수 있다.
도 8a 및 도 8b는 랙 다리 이미징 모듈(300R) 및 랙 다리 이미징 모듈(300)이 차량(102)의 양쪽 측면에 배치된 실시예를 도시한다. 도 8a는 차량(102)의 제1 측면 상의 포크 캐리지 조립체(206) 상의 랙 다리 이미징 모듈(300R), 및 차량(102)의 제1 측면 반대편의 제2 측면 상의 동력 유닛측(204) 상에서 차량(102)에 고정된 하부 고정 랙 다리 이미징 모듈(300)을 포함하는 제1 실시예를 도시한다. 포크 캐리지 조립체(206)는 랙 다리 이미징 모듈(300R)이 화살표(A)의 방향을 따라서 이동하기 위해 구성되도록 화살표(A)의 방향을 따라서 마스트 조립체(207)에 대해 상승 가능하다. 도 8b는 차량(102)의 제2 측면에 있는 포크 캐리지 조립체(206) 상의 랙 다리 이미징 모듈(300R), 및 차량(102)의 제1 측면에 있는 동력 유닛측(204)에서 차량(102)에 고정된 하부 고정 랙 다리 이미징 모듈(300)을 포함하는 제2 실시예를 도시한다. 상승된 랙 다리 이미징 모듈(300R)은 차량(102)의 위치 출력을 제공하도록 구성되는 반면에, 제2 랙 다리 이미징 모듈(300)은 본 명세서에서 설명된 바와 같이 QR 코드의 판독을 통해 차량 위치를 초기화하도록 구성된다. 제2 랙 다리 이미징 모듈(300)은 사전 결정된 임계값 내에서 랙 다리 이미징 모듈(300R)의 위치와 일치하는 랙 다리 이미징 모듈(300)의 위치를 생성하도록 추가로 구성된다. 사전 결정된 임계값 내의 위치를 일치시키는데 실패하는 것은 랙 다리 이미징 모듈(300R)의 오류를 유발하고, 차량(102)이 보류 중인 작업자 무시를 중지시키거나 느리게 하는 것과 같은 조치를 취하게 할 수 있다.
도 8c 및 도 8d는 랙 다리 이미징 모듈(300R) 및 랙 다리 이미징 모듈(300)이 차량(102)의 동일한 측면에 배치되는 실시예를 도시한다. 도 8c에서, 랙 다리 이미징 모듈(300R)은 차량(102)의 제1 측면에 있는 포크 캐리지 조립체(206)에 배치되고, 하부 고정 랙 다리 이미징 모듈(300)은 차량(102)의 제1 측면에 있는 동력 유닛측(204)에서 차량(102)에 고정된다. 도 8d에서, 랙 다리 이미징 모듈(300R)은 차량(102)의 제2 측면에 있는 포크 캐리지 조립체(206)에 배치되고, 하부 고정 랙 다리 이미징 모듈(300)은 차량(102)의 제2 측면에 있는 동력 유닛측(204)에서 차량(102)에 고정된다.
통로가 랙킹의 단일 측면에만 있는 실시예에서, 하부 고정 랙 다리 이미징 모듈(300)은 본 명세서에서 설명된 바와 같이 생성된 랙 다리 이미징 모듈(300)의 위치를 통해 차량(102)을 위한 위치 출력을 결정하기 위해 의지하는 모듈일 수 있다. 대안적으로, 랙킹의 단일 측면의 동일한 측면 상의 랙 다리 이미징 모듈(300R)은 본 명세서에서 설명된 바와 같이 생성된 랙 다리 이미징 모듈(300)의 위치를 통해 차량(102)을 위한 위치 출력을 결정하기 위해 사용될 수 있다.
도 8e 및 도 8f는 동력 유닛측(204)으로부터 포크측(202)을 향하는 자재 취급 차량(102)의 사시도를 도시한다. 도 8e에서, 포크 캐리지 조립체(206) 상의 제1 랙 다리 이미징 모듈(300R-A)은 자재 취급 차량(102)의 제1 측면에 배치되고, 다른 제2 랙 다리 이미징 모듈(300R-B)은 자재 취급 차량(102)의 제2 측면에 있는 포크 캐리지 조립체(206) 상에 배치된다.
도 8e를 참조하면, 자재 취급 차량(102)은 차량(102)의 제1 측면에 있는 포크 캐리지 조립체(206) 상의 상승 가능한 랙 다리 이미징 모듈(300R-A), 및 차량(102)의 제1 측면 반대편의 제2 측면에 있는 포크 캐리지 조립체(206) 상의 다른 상승 가능한 랙 다리 이미징 모듈(300R-B)을 포함할 수 있다. 두 랙 다리 이미징 모듈(300R-A 및 300R-B) 모두가 포크 캐리지 조립체(206)와 함께 상승 가능한 것으로서 차량(102)에 배치된 이러한 실시예에서, 포크 캐리지 조립체(206)는 통로에 들어갈 때 QR 코드를 판독하는데 충분한 높이에서 유지될 것이다. 위치 출력은 통로에서의 목표 팔레트 위치와 동일한 측면에 있는 랙 다리 이미징 모듈(300R-A, 300R-B)들 중 하나에 기초하여 결정될 수 있다.
도 8f를 참조하면, 차량(102)은 차량(102)의 제1 측면에 있는 동력 유닛측(204)의 동력 유닛 조립체 상의 고정 위치 랙 다리 이미징(300A), 및 차량(102)의 제1 측면 반대편의 제2 측면에 있는 동력 유닛 조립체 상의 다른 고정 랙 다리 이미징 모듈(300B)을 포함할 수 있다.
도 9를 참조하면, 랙 다리 이미징 모듈 시스템(28A)은 한 쌍의 랙 다리 이미징 모듈(300, 300R, 300R-A, 및/또는 300R-B)과 제어 모듈(36)을 포함하는 실시예로 도시되어 있다. 특히, 랙 다리 이미징 모듈 시스템(28A)은 도 5와 관련하여 위에서 설명된 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(41)과 유사하게 동작하는 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(A 51) 및 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(B 61)을 포함한다. 도 9의 2개의 랙 다리 이미징 모듈 시스템은 제어 모듈(36) 및 인코더(29)에 통신 가능하게 결합된 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(A 51) 및 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(B 61)을 포함한다.
인코더(29)는 차량(102)의 구동 바퀴 인코더 또는 부하 바퀴 인코더일 수 있다. 차량(102)의 구동 바퀴 인코더는, 재고품 수송 표면 상에서 차량(102)을 이동시키는 차량(102)의 바퀴들과 관련될 수 있고, 차량 모터에 의해 구동될 수 있다. 부하 바퀴 인코더는 차량(102)의 움직임을 따르고 더욱 적은 슬립을 제공하는, 포크 캐리지 조립체(206) 근처에 배치된 바퀴와 관련된 인코더일 수 있다. 부하 바퀴 인코더와 같은 인코더(29)는 모듈(51, 61)들 중 단일 모듈에 의해 구동될 수 있다. 도 9에서, 부하 바퀴 인코더로서의 인코더(29)는 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(51)에 의해 구동될 수 있다. 인코더(29)는 인코더/사각형 데이터를 모듈(51, 61)들에 제공한다. 모듈(51, 61)들은 랙들 사이의 거리로서 틱 정보와 함께, 이미지들과 틱 정보에 기초하여 본 명세서에서 설명된 바와 같이 차량(102)의 위치를 생성하는 이미지 정보를 생성하고 출력하여 제어 모듈(36)로 전송한다. 제어 모듈(36)은 차량 제어 영역 네트워크 버스("CAN 버스") 컨트롤러와 같은 차량 컨트롤러(502A)에 통신 가능하게 결합된다. CAN 버스 컨트롤러는 마이크로 컨트롤러들과 차량 디바이스들이 호스트 컴퓨터 없이 차량 시스템 내에서 통신하는 것을 가능하게 하도록 강력한 차량 버스 표준을 통합한다. CAN 버스 컨트롤러는 차량(102) 내의 다중 전기 배선과 협력하는 메시지 기반 프로토콜을 통합한다. 또한, CAN 버스 컨트롤러는 다양한 차량 시스템 사이의 배선이 아니라 소프트웨어 사용을 통한 광범위한 기능 및 제어를 허용하기 위해 이러한 차량 시스템 사이의 상호 작용을 허용하도록 구성된다. 제한이 아닌 예로서, 차량 서브시스템은 액추에이터를 제어하거나, 또는 차량 기능을 제어하기 위해 CAN 버스 컨트롤러를 통해 센서들로부터 피드백을 수신할 수 있다. CAN 버스는 이들 센서 입력에 기초하여 차량 서브시스템의 차량 기능을 시행할지의 여부를 결정하기 위해 필요에 따라 하나 이상의 상이한 차량 서브시스템으로부터 다양한 센서 입력을 수집 분석하도록 구성된다.
차량 컨트롤러(502A)는 수신된 차량 정보, 이미지들, 및 틱 정보에 기초하여 차량(102)의 위치를 생성하고 차량(102)의 위치를 차량 컨트롤러(502A)에 전송하는 제어 모듈(36)에 조향 바퀴 각도, 조향 바퀴 속도, 및 와이어 가이드 상태와 같은 차량 정보를 전송하도록 구성된다. IR 카메라 및 IR 조명 모듈(B 61)에 기초하여 생성된 위치와 비교될 때, IR 카메라 및 IR 조명 모듈(A 51)에 기초하여 생성된 위치가 사전 결정된 임계값을 벗어날 때와 같이 제어 모듈(36)에서 실패 메시지가 트리거링되면, 실패 메시지는 차량 컨트롤러(502A)로 전송된다.
도 10을 참조하면, 랙 다리 이미징 모듈 시스템(28B)은 한 쌍의 랙 다리 이미징 모듈(300, 300R, 300R-A, 및/또는 300R-B)과, 한 쌍의 제어 모듈(36A, 36B)을 포함하는 실시예로 도시되어 있다. 특히, 랙 다리 이미징 모듈 시스템(28B)은 도 5와 관련하여 위에서 설명된 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(41)과 유사하게 동작하는 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(A 51) 및 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(B 61)을 포함한다. 도 10의 2개의 랙 다리 이미징 모듈 시스템은 한 쌍의 제어 모듈(36A, 36B) 및 인코더(29)에 통신 가능하게 결합된 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(A 51) 및 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(B 61)을 포함한다. 제어 모듈(36A, 36B)들은 차량 컨트롤러(502A)에 통신 가능하게 결합된다. 모듈(51, 61)들, 인코더(29), 및 차량 컨트롤러(502A)는 도 9와 관련하여 전술한 바와 같이 동작한다.
제어 모듈(M 36A)은 마스터 제어 모듈로서 도시되고, 제어 모듈(S 36B)은 슬레이브 제어 모듈로서 도시된다. 통로가 랙킹의 단일 측면만을 포함하는 실시예에서, 두 제어 모듈(36A, 36B)은 도 10에서 점선으로 도시된 바와 같은 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(A 51) 또는 IR 카메라 및 IR 조명 모듈(B 61) 중 동일한 것과 함께 사용될 수 있다. 마스터 제어 모듈로서 제어 모듈(M 36A)만이 차량 컨트롤러(502A)에 전송되는 차량(102)의 위치를 생성할 것이다.
모듈(51, 61)들은 제어 모듈(36A, 36B)들에 각각 전송된 이미지 정보를 생성하고 출력하며, 이 정보는 랙들 사이의 거리들로서 틱 정보와 함께, 이미지 및 틱 정보에 기초하여 본 명세서에서 설명된 바와 같이 차량(102)의 위치를 생성한다. 각각의 제어 모듈(36A, 36B)로부터의 차량(102)의 위치들은 각각의 제어 모듈(36A, 36B)에서 수신되고, 처리되고, 위치들이 유효한 위치들이도록 서로의 사전 결정된 허용 오차 내에 있는지를 결정하기 위해 비교될 수 있다.
차량(102)의 위치들은 차량 컨트롤러(502A)로부터 수신된 정보에 기초하여 추가로 생성될 수 있다. 마스터 제어 모듈로서 제어 모듈(M 36A)에 의해 생성된 결과적인 차량 위치는 차량 컨트롤러(502A)로 전송될 수 있다. 제어 모듈(M 36A) 및 제어 모듈(S 36B) 모두는, 생성된 위치들이 서로의 사전 결정된 허용 오차 내에 있지 않고 무효한 위치들이도록 결정되는 경우와 같이, 차량 컨트롤러(502A)에 실패 메시지를 전송할 수 있다.
마스트 흔들림 보상
도 11을 참조하면, 도 8a 내지 도 8e의 랙 다리 이미징 모듈(300R, 300R-A, 및/또는 300R-B) 및 도 5, 도 9, 또는 도 10의 위치 모듈 피드백 시스템을 사용할 수 있는 마스트 흔들림 오프셋 보상 방법(1100)이 도시되어 있다. 랙 다리 이미징 모듈(300R)이 다음에 참조되지만, 포크 캐리지 조립체(206) 상에 배치되고 이를 통해 상승 가능한 랙 다리 이미징 모듈(300R, 300R-A, 및/또는 300R-B)들 중 임의의 것이 마스트 흔들림 오프셋 보정 방법(1100)에 의해 사용되도록 동작할 수 있다는 것을 이해해야 한다.
실시예에서, 방법(1100)은 카메라(304), 마스트 조립체(207), 마스트 조립체 제어 유닛, 포크 캐리지 조립체(206), 차량 위치 프로세서, 및 창고(11)의 재고품 수송 표면을 따라서 자재 취급 차량을 이동시키도록 구성된 구동 메커니즘을 포함하는 자재 취급 차량(102)의 위치를 파악하기 위해 사용될 수 있다. 마스트 조립체(207) 및 마스트 조립체 제어 유닛은 수직 리프트 축을 따라서 포크 캐리지 조립체를 이동시키도록 구성될 수 있다. 카메라(304)는 포크 캐리지 조립체(206)에 고정될 수 있다. 카메라(304)는 포크 캐리지 조립체에 직접적으로 또는 간접적으로 고정될 수 있다. 카메라(304)는 (i) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)의 랙킹 시스템 통로(70')에 위치된 랙 다리(408)의 적어도 일부의 포크 다운 이미지, 및 (ⅱ) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)의 랙킹 시스템 통로(70')에 위치된 랙 다리(408)의 적어도 일부의 포크 업 이미지를 캡처하도록 구성된다.
"포크 업" 및 "포크 다운"은 상대적인 용어이며, 일반적으로 각각 다른 것보다 높고 낮은 캐리지 위치들을 나타낸다. 일반적으로 "포크 업" 이미지는 캐리지가 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 상승된 보관 위치로부터 품목을 픽업하거나 놓는 위치로 포크들을 상승시켰을 때 카메라에 의해 캡처된 이미지인 반면에, "포크 다운" 이미지는 포크들이 플로어 레벨 또는 그 근처에 있을 때 카메라에 의해 촬영된 이미지이다. 그러나, 하나의 캐리지 위치가 다른 캐리지 위치보다 높은 캐리지 위치들의 임의의 쌍은 "포크 업" 이미지 및 "포크-다운" 이미지가 획득될 수 있는 위치들을 정의할 것으로 예상된다.
방법(1100)은 차량 위치 프로세서를 통해. 랙 다리(408)의 포크 다운 이미지로부터, 수평 축을 따르는 카메라(304)의 포크 다운 좌표(X1)를 생성하는 단계를 포함한다. 블록(1102)에서, 하나 이상의 제1 랙 다리 이미지는 본 명세서에서 설명된 바와 같은 랙 다리 이미징 모듈(300R)에 의해 도 7에 도시된 바와 같이 제1의 하부 위치에서 캡처된다. 포크 다운 좌표(X1)는 하나 이상의 제1 랙 다리 이미지에 기초하여 결정된다. 실시예에서, 자재 취급 차량(102)의 중심으로서 포크 캐리지 조립체(206) 상의 랙 다리 이미징 모듈(300R) 사이의 저장된 설정 거리는 제어 모듈(36)에 저장될 수 있다. 포크 다운 좌표(X1)는 랙 다리 이미징 모듈(300R)의 위치를 생성하도록 사용될 수 있고, 랙 다리 이미징 모듈(300R)의 위치에 기초하여 자재 취급 차량(102)의 중심의 위치를 생성하기 위해 저장된 설정 거리를 추가로 이용할 수 있다. 차량(102)의 생성 위치는 랙 다리 이미징 모듈(300R)의 위치 및 설정 거리에 기초한 자재 취급 차량(102)의 중심의 생성 위치일 수 있다. 랙 다리 이미징 모듈(300R)의 위치는 자재 취급 차량(102)의 중심을 참조하여 카메라(304)의 위치로서 하나 이상의 제1 랙 이미지 및 저장된 설정 거리에 기초하여 생성된다. 랙 다리 이미징 모듈(300R)이 마스트 조립체(207)를 따라서 상승된 위치로 상승함에 따라 카메라(304)의 광학 중심이 조정됨에 따라서, 저장된 설정 거리는 더 이상 이용하는데 정확한 거리가 아니다. 오히려, 상승된 위치에서 차량(102)의 중심에 대한 카메라(304)의 광학 중심의 오프셋은 결정되고 정확도를 위해 저장된 설정 거리에 적용될 필요가 있으며, 오프셋은 다음에 설명되는 바와 같은 마스트 흔들림 오프셋에 대응한다.
방법(1100)은 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체(206)와 함께 캡처된 랙 다리(408)의 포크 업 이미지로부터, 수평 축을 따르는 카메라(304)의 포크 업 좌표(X2)를 생성하는 단계를 포함한다. 블록(1104)에서, 하나 이상의 제2 랙 다리 이미지는 랙 다리 이미징 모듈(300R)에 의해 도 7에 도시된 바와 같이 제1 하부 위치에 대해 제2 상승된 위치에서 캡처된다. 포크 업 좌표(X2)는 하나 이상의 제2 랙 다리 이미지에 기초하여 결정된다. 포크 업 좌표(X2)는 랙 다리 이미징 모듈(300R)의 위치를 생성하는데 사용될 수 있으며, 랙 다리 이미징 모듈(300R)의 위치에 기초하여 자재 취급 차량(102)의 중심의 위치를 생성하도록 저장된 설정 거리를 추가로 이용할 수 있다. 그러나, 상승된 위치에서, 랙 다리 이미징 모듈(300R)과 자재 취급 차량(102)의 중심 사이의 거리는 마스트 조립체(207)의 마스트 흔들림으로 인해 저장되는 설정 거리로부터 변할 수 있다.
방법(1100)은 포크 다운 좌표(X1)와 포크 업 좌표(X2) 사이의 차이로서 마스트 흔들림 오프셋을 결정하는 단계를 추가로 포함한다. 블록(1106)에서, 마스트 흔들림 보상을 위해, 마스트 흔들림 오프셋은 포크 다운 좌표(X1)와 포크 업 좌표(X2) 사이의 차이에 기초하여 결정된다. 이러한 차이는 마스트 조립체(207)의 마스트 흔들림으로 인해 저장되는 설정 거리로부터 거리의 변화와 관련된다. 추가적인 계산은 포크 다운 좌표(X1) 및 포크 업 좌표(X2)를 사용하여 원래 설정 거리와 마스트 흔들림 거리 사이의 오프셋 각도, 및 재고품 수송 표면에 대한 포크 캐리지 조립체(206)의 결정된 수직 거리일 수 있다. 마스트 흔들림 오프셋은 오프셋 각도에 기초하여 추가로 결정될 수 있다. 차량(102)의 포크들은 또한 차량(102)의 중심을 참조할 수 있어서, 차량 중심까지의 설정된 포크 거리가 저장된다. 랙 다리 이미징 모듈(300R)은 포크 캐리지 조립체(206)에 배치됨에 따라 포크와 정렬될 수 있음에 따라서, 차량(102)의 중심에 대한 포크 변위는 또한 본 명세서에서 설명된 마스트 흔들림 오프셋의 결정을 통해 결정될 수 있다.
방법(1100)은 마스트 흔들림 오프셋, 및 랙킹 시스템 통로(70')에 위치된 랙 다리(408)의 적어도 일부의 후속적으로 캡처된 포크 업 이미지를 사용하여 리프트 높이(H1)에 포크 캐리지 조립체(206)가 있는 자재 취급 차량(102)의 수평 전진 위치를 결정하는 단계를 포함한다. 블록(1108)에서, 자재 취급 차량(102)의 위치는 포크 업 좌표(X2) 및 마스트 흔들림 오프셋에 기초하여 결정된다. 포크 업 좌표(X2)는 랙 다리 이미징 모듈(300R)의 위치를 생성하는데 사용될 수 있고, 랙 다리 이미징 모듈(300R)의 위치에 기초하여 자재 취급 차량(102)의 중심 위치를 생성하기 위해 마스트 흔들림 오프셋에 의해 보상되는 저장된 설정 거리를 추가로 이용할 수 있다. 그러므로, 상승된 위치에서, 랙 다리 이미징 모듈(300R)과 차량(102)의 중심 사이의 거리가, 마스트 조립체(207)의 마스트 흔들림으로 인해 저장되는 설정 거리로부터 변하더라도, 마스트 요동 오프셋은 이러한 변화를 보상한다. 그러므로, 마스트 흔들림 오프셋은 마스트 조립체(207)의 상승된 위치에 있는 랙 다리 이미징 모듈(300R)을 이용하여 자재 취급 차량(102)의 위치를 결정할 때 잠재적인 마스트 흔들림을 보상한다.
카메라(304)는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)에서의 통로 입구 식별자(302)의 이미지를 캡처하도록 추가로 구성될 수 있다. 실시예에서, 차량 위치 프로세서는 카메라(304)에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자(302)의 이미지로부터 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하고, 마스트 흔들림 오프셋과 후속적으로 캡처된 포크 업 이미지에 추가하여 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 사용하여 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체(206)가 있는 자재 취급 차량(102)의 수평 전진 위치를 결정하도록 추가로 구성된다.
대안적으로 또는 추가적으로, 차량 위치 프로세서는 카메라에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자(302)의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량(102)의 초기 위치를 생성하고, 차량이 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 통로 단부 위치 데이터, 통로 특정 랙 다리 간격 데이터, 및 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 다운 이미지로부터 자재 취급 차량(102)의 예상 위치를 생성하도록 구성될 수 있다. 차량 위치 프로세서는 차량이 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 마스트 흔들림 오프셋, 및 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 후속적으로 캡처된 포크 업 이미지를 사용하여 자재 취급 차량의 예상 위치를 업데이트하도록 추가로 구성될 수 있다. 통로 입구 식별자(302)는 랙킹 시스템 통로(70')의 단부 랙 다리(408) 상에 배치될 수 있다.
또한, 카메라(304)는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)에서의 통로 단부 식별자(302)의 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 본 명세서에서 설명된 바와 같은 통로 단부 식별자(302)는 랙킹 시스템 통로(70')의 단부 랙 다리(408)일 수 있는 통로 단부 랙 다리(408)에 배치될 수 있다. 각각 도 12 및 도 13의 통로 단부 보호 및 방법(1200-1300)에 관하여 다음에 더욱 상세히 설명되는 바와 같이, 차량 위치 프로세서는 카메라(304)에 의해 캡처된 바와 같은 통로 단부 식별자(302)의 이미지로부터, 통로 단부 제한을 포함하는 통로 단부 제한 데이터를 생성하고, 자재 취급 차량(102)이 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하고, 자재 취급 차량(102)의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과할 때 자재 취급 차량(102)의 구동 메커니즘에 제한 기반 명령을 전송하고, 제한 기반 명령에 기초하여, 통로 단부 제한 내에서 변경된 동작 상태로 자재 취급 차량(102)의 동작을 변경하도록 구성된 차량 조치를 개시하고, 변경된 동작 상태에서 랙킹 시스템 통로을 빠져나가도록 자재 취급 차량(102)을 운행시키도록 추가로 구성될 수 있다. 통로 단부 식별자(302)는 통로 단부 랙 다리(408)에 배치될 수 있다. 통로 단부 제한은 속도 제한, 리프트 높이 제한, 가속 제한, 감속 제한, 리프트 가속 제한, 리프트 감속 제한, 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 차량 위치 프로세서는 변경된 동작 상태로, 통로 단부 제한 내부 또는 외부에 있는 추가 동작 상태로, 또는 그 중에서 선택된 동작 상태의 조합으로, 랙킹 시스템 통로(70') 외부에 있는 자재 취급 차량(102)을 운행시키도록 구성될 수 있다.
다른 통로 단부 보호 실시예에서, 카메라(304)는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)에서의 통로 입구 식별자(302)의 이미지를 캡처하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 카메라(304)에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자의 이미지로부터, 통로 단부 제한, 통로 단부 위치 데이터, 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 포함하는 통로 단부 제한 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 재고품 수송 표면(106)을 따르는 자재 취급 차량(102)의 초기 위치를 생성하고, 차량이 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 통로 단부 위치 데이터, 통로 특정 랙 다리 간격 데이터, 및 수평 전진 위치로부터 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하도록 구성될 수 있다. 차량 위치 프로세서는 자재 취급 차량의 예상 위치가 랙킹 시스템 통로의 단부에 대응할 때 자재 취급 차량(102)의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하고, 자재 취급 차량(102)의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과할 때 자재 취급 차량의 구동 메커니즘에 제한 기반 명령을 전송하고, 제한 기반 명령에 기초하여, 통로 단부 제한 내에서 변경된 동작 상태로 자재 취급 차량(102)의 동작을 변경하도록 구성된 차량 조치를 개시하고, 변경된 동작 상태에서 랙킹 시스템 통로(70')를 빠져나가도록 자재 취급 차량(102)을 운행시키도록 추가로 구성될 수 있다. 차량 위치 프로세서는 랙킹 시스템 통로(70')에 위치된 랙 다리(408)의 적어도 일부의 이미지로부터 자재 취급 차량(102)의 예상 위치를 생성하도록 추가로 구성될 수 있다.
각각 도 14 및 도 15의 통로 밖 위치 파악 및 방법(1400-1500)과 관하여 다음에 더욱 상세히 설명되는 바와 같이. 차량 위치 프로세서는 카메라(304)에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자(302)의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 재고품 수송 표면(106)을 따르는 자재 취급 차량(102)의 초기 위치를 생성하고, 차량이 통로 입구 식별자(302)에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 통로 단부 위치 데이터, 통로 특정 랙 다리 간격 데이터, 및 수평 전진 위치로부터 자재 취급 차량(102)의 예상 위치를 생성하도록 추가로 구성될 수 있다. 실시예에서, 리프트 높이(H1)에서 포크 캐리지 조립체(206)가 있는 자재 취급 차량(102)의 수평 전진 위치는 마스트 흔들림 오프셋, 및 랙킹 시스템 통로(70')에 위치된 랙 다리(408)의 적어도 일부의 후속적으로 캡처된 포크 업 이미지에 추가하여 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 사용하여 결정될 수 있으며, 예상 위치는 수평 전진 위치를 사용하여 업데이트될 수 있다. 차량 위치 프로세서는 랙킹 시스템 통로(70')를 빠져나가도록 자재 취급 차량(102)을 운행시키고, 자재 취급 차량(102)이 랙킹 시스템 통로(70') 외부에 있을 때 자재 취급 차량(102)의 추측 항법 구성 요소를 사용하여 자재 취급 차량(102)의 예상 위치를 업데이트하도록 구성될 수 있다.
추가 또는 대안적인 실시예에서, 카메라(304)는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)의 랙킹 시스템 통로(70')를 위한 통로 출구 식별자(302)를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성되고, 차량 위치 프로세서는 카메라(304)에 의해 캡처된 바와 같은 통로 출구 식별자(302)의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 통로 출구 식별자(302)에 대한 자재 취급 차량(102)의 차량 자세를 생성하고, 통로 단부 위치 데이터, 차량 자세 및 수평 전진 위치를 사용하여 재고품 수송 표면(106)을 따르는 자재 취급 차량(102)의 재고품 수송 표면 위치를 생성하도록 구성된다. 차량 위치 프로세서는 랙킹 시스템 통로(70')를 빠져나가도록 자재 취급 차량(102)을 운행시키고, 자재 취급 차량(102)이 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 자재 취급 차량(102)의 태그 식별자 구성 요소를 사용하여 자재 취급 차량(102)의 재고품 수송 표면 위치를 업데이트하도록 추가로 구성될 수 있다. 통로 밖 위치 데이터는 태그 식별자 구성 요소에 의해 수신된 바와 같은 태그 식별자(71)로부터 생성될 수 있고, 태그 식별자(71)에 대한 자재 취급 차량(102)의 차량 자세는 통로 밖 위치 데이터를 사용하여 업데이트될 수 있다.
통로 단부 보호
도 12를 참조하면, 차량 통로 단부 제한 결정 방법(1200)이 도시되어 있다. 실시예에서, 통로 단부 보호는, 통로의 단부를 나타내도록 본 명세서에서 설명된 바와 같은 인코딩된 QR 코드 및 통로 단부 제한 정보와 같은 그 통로 및 통로의 단부에 특정한 정보를 차량(102)이 통과하여 판독하지 않는 한 차량이 처음으로 가이드 와이어에 록킹될 때 차량(102)의 속도를 제한할 수 있다. 통로 단부 제한 정보는 차량 프로세서(502A)가, 통로에 들어가거나 나갈 때 차량(102)을 보호하는 것과 같은 명령을 차량(102)에 전송하게 할 수 있다. 명령은 예를 들어 차량(102)을 감속 또는 정지시키거나, 또는 차량(102)이 현재 차량 속도보다 더 높은 속도로 주행하는 것을 가능하게 하는 것일 수 있다.
방법(1200)과 관련하여, 카메라(304), 차량 위치 프로세서, 및 재고품 수송 표면을 따라서 자재 취급 차량을 이동시키도록 구성된 구동 메커니즘을 포함하는 자재 취급 차량(102)에 대해, 카메라(304)는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)의 랙킹 시스템 통로(70')를 위한 통로 단부 식별자(302) 또는 통로 입구 식별자(302)를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성될 수 있다. 차량 위치 프로세서는 그런 다음 카메라(304)에 의해 캡처된 바와 같은 통로 단부 식별자(302) 또는 통로 입구 식별자(302)의 이미지로부터, 통로 단부 제한을 포함하는 통로 단부 제한 데이터를 생성하도록 구성될 수 있다.
블록(1202)에서, 예를 들어, 하나 이상의 이미지는 카메라(304)가 본 명세서에서 설명된 바와 같은 통로의 단부(예를 들어, 통로 입구 또는 단부)에 있는 QR 코드를 통과함에 따라서 랙 다리 이미징 모듈(300, 300A, 300B, 300R-A, 및/또는 300R-B)의 카메라(304)에 의해 캡처된다. 실시예에서, 차량(102)의 속도는 랙 다리 이미징 모듈(300, 300A, 300B, 300R-A, 및/또는 300R-B)이 통로의 단부에서 본 명세서에서 설명된 바와 같이 랙 다리(408) 상의 QR 코드와 같은 레그 식별자(302)를 통과하여 판독할 때까지 차량(102)이 먼저 가이드 와이어에 록킹될 때 제한될 수 있다. QR 코드들은 통로에 대한 하나 이상의 통로 단부 제한으로 인코딩되도록 구성된다.
방법(1200)은 자재 취급 차량이 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 추가로 결정할 수 있다. 블록(1204)에서, 방법은 차량(102)이 QR 코드에 기초하여 통로에 대한 하나 이상의 통로 단부 제한 내에 있는지의 여부를 결정한다. 랙 다리 이미징(300)과 관련된 랙 다리 이미징 시스템은 차량(102)이 통로를 통한 차량(102)의 운행 동안 통로 제한 내에 있는지 없는지의 여부를 연속적으로 또는 사전 결정된 간격으로 출력하도록 구성된다. 누락된 메시지는 차량(102)이 통로 제한 밖에 있다는 것을 나타내는 것으로 차량(102)의 수신기에 의해 해석될 수 있다.
실시예에서, 통로 입구 식별자(302)의 이미지 캡처에 응답하여, 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 재고품 수송 표면(106)을 따르는 자재 취급 차량(102)의 초기 위치가 생성되고, 차량(102)이 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로(70')을 따라 이동함에 따라서, 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터로부터 자재 취급 차량(102)의 예상 위치가 생성된다. 차량 위치 프로세서는 랙킹 시스템 통로(70')에 위치된 랙 다리(408)의 적어도 일부의 이미지로부터 자재 취급 차량(102)의 예상 위치를 생성하도록 추가로 구성될 수 있다. 자재 취급 차량의 예상 위치가 랙킹 시스템 통로의 단부에 대응할 때, 차량 위치 프로세서는 블록(1204)에서 자재 취급 차량의 동작 상태가 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하도록 구성될 수 있다. 실시예에서, 자재 취급 차량(102)의 예상 위치는 자재 취급 차량이 방법(1400)에 대해 다음에 더욱 상세하게 설명되는 바와 같이 랙킹 시스템 통로(70) 외부에 있을 때 자재 취급 차량(102)의 추측 항법 구성 요소를 사용하여 업데이트될 수 있다. 다른 실시예에서, 방법(1500)과 관련하여 다음에 더욱 상세히 설명되는 바와 같이, 통로 출구 식별자에 대한 자재 취급 차량의 차량 자세는 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 생성될 수 있고, 재고품 수송 표면(106)을 따르는 자재 취급 차량(102)의 재고품 수송 표면 위치는 단부 위치 데이터, 및 차량 자세, 예상 위치를 사용하여 생성되고, 자재 취급 차량(102)이 랙킹 시스템 통로(70') 외부에 있을 때 자재 취급 차량(102)의 태그 식별자 구성 요소를 사용하여 업데이트될 수 있다.
방법(1200)은 추가로, 제한 기반 명령에 기초하여, 통로 단부 제한 내에서 변경된 동작 상태로 자재 취급 차량(102)의 동작을 변경하도록 구성된 차량 조치를 개시하고, 변경된 동작 상태에서 랙킹 시스템 통로(70')를 빠져나가도록 자재 취급 차량(102)을 운행시킬 수 있다. 블록(1206)에서, 예를 들어, 차량(102)이 통로의 하나 이상의 단부 외부에 있을 때, 차량(102)은 조치를 취하도록 명령받을 수 있다. 예를 들어, 차량(102)이 통로 제한 밖에 있다는 이러한 결정은 차량 컨트롤러(502A)로 하여금 차량(102)을 감속시키거나 정지시키는 조치를 취하게 할 수 있다.
도 13을 참조하면, 데이터 중복성에 기초한 다른 차량 통로 단부 제한 결정 방법(1300)이 도시되어 있다. 방법(1300)은 본 명세서에서 달리 언급된 것을 제외하고는 방법(1200)과 유사하다. 방법(1200 또는 1300)은 본 명세서에서 설명된 방법(600, 1100, 1400 및/또는 1500)의 하나 이상의 단계와 추가로 조합될 수 있다. 블록(1302)에서, 하나 이상의 이미지는 카메라(304)가 본 명세서에서 설명된 바와 같이 통로의 단부(예를 들어, 통로 입구 또는 단부)에 있는 QR 코드를 통과함에 따라서 랙 다리 이미징 모듈(300, 300A, 300B, 300R-A 및/또는 300R-B)의 카메라(304)에 의해 캡처된다. 랙 다리 이미징 모듈(300, 300A, 300B, 300R-A, 및/또는 300R-B)은 통로의 단부에서 본 명세서에서 설명된 바와 같은 랙 다리(408)의 QR 코드와 같은 랙 다리 식별자(302)를 통과하고 이를 판독하며, QR 코드들은 통로에 대한 하나 이상의 통로 단부 제한으로 인코딩되도록 구성된다. 도 12의 블록(1204)과 유사한 블록(1304)에서, 방법은 QR 코드에 기초하여 차량(102)이 통로에 대한 하나 이상의 통로 단부 제한 내에 있는지의 여부를 결정한다.
또한, 블록(1306)에서, 방법은 한번 이상의 중복성 점검을 수행한다. 방법은 차량(102)이 하나 이상의 통로 제한 내에 있는지의 여부의 데이터 정확도가 한번 이상의 중복성 점검의 통과에 기초하여 유효한지의 여부를 결정한다. 한번 이상의 중복성 점검은 차량(102)의 동작 동안 매우 낮은 실패 확률을 제공하는데 도움이 되도록 이용된 방법의 각각의 계층에서의 중복성을 추가한다. 그러므로, 한번 이상의 중복성 점검은 차량(102)에 대한 정확하고 적절한 성능 레벨을 유지하는데 도움이 된다.
데이터 중복성 점검 중 하나는 동일한 데이터를 가지는 한 쌍의 랙 다리 식별자(302)를 감지하는 것을 통해 통로와 관련되는 정확한 통로 단부 제한 데이터가 검색되는지의 여부를 결정하는 것을 포함할 수 있다. 비제한적인 예로서, 랙 다리(408)는 동일한 데이터를 포함하는 랙 다리 식별자(302) 및 랙 다리 식별자(302A)를 모두 포함할 수 있다. 랙 다리 식별자(302, 302A)들은 랙 다리 이미징 모듈(300, 300A, 300B, 300R-A, 및/또는 300R-B)의 카메라(304)가 본 명세서에서 설명된 바와 같이 랙 다리(408)의 랙 다리 식별자(302, 302A)를 통과하고 이를 판독하기 위해 구성되도록 동일한 랙 다리(408)에 배치된 수직 배열 QR 코드일 수 있다. 판독된 랙 다리 식별자(302, 302A)가 동일한 데이터를 포함하지 않으면, 중복성 점검은 실패한다.
또 다른 데이터 중복성 점검은 차량(102)에 대한 거리 이동 오도메트리의 두 소스가 서로의 허용 오차 내에 있는지의 여부를 결정하는 것을 포함할 수 있다. 제한이 아닌 예로서, 인코더(29)는 차량(102)에 통신 가능하게 결합된 구동 바퀴 인코더 및 부하 바퀴 인코더 둘 모두를 포함할 수 있다. 구동 바퀴 인코더 및 부하 바퀴 인코더의 각각으로부터의 오도메트리 데이터가 제어 모듈(36, 36A, 36B) 및/또는 차량 컨트롤러(502A)에서 수신되고, 각각의 인코더로부터의 오도메트리 데이터가 사전 결정된 허용 오차 내에 있는지의 여부를 결정하기 위해 비교될 수 있다. 그러하면, 중복성 점검이 통과된다. 그렇지 않으면, 중복성 점검은 실패한다.
또 다른 데이터 중복성 점검은 도 8e 및 도 8f에 도시된 바와 같이 차량(102)의 양쪽 측면에 있는 2개의 카메라(304)가 서로의 허용 오차 내에 있는지의 여부를 결정하는 것을 포함할 수 있다. 비제한적인 예로서, 랙 다리 이미징 모듈(300R-A, 300R-B)들(도 8e) 또는 랙 다리 이미징 모듈(300A, 300B)(도 8f)들로부터의 카메라 데이터는 제어 모듈(36, 36A, 36B) 및/또는 차량 컨트롤러(502A)에서 캡처되고, 수신되고, 캡처된 랙 다리(408)들이 사전 결정된 허용 오차 내에 있는지의 여부를 결정하기 위해 비교될 수 있다. 그러하면 중복성 점검은 통과된다. 그렇지 않으면, 중복성 점검은 실패한다.
하나의 다른 데이터 중복성 점검은 2개의 제어 모듈(36A, 36B)이 서로의 허용 오차 내에 있는, 본 명세서에서 설명된 바와 같은 각각의 위치 출력을 생성하는지의 여부를 결정하는 것을 포함할 수 있다. 제어 모듈(36A, 36B)들은 별도의 독립 모듈들로서 또는 마스터 모듈(36A) 및 슬레이브 모듈(36B)로서 동작할 수 있다. 인코더(29)가 부하 바퀴 인코더일 때, 제어 모듈(36A, 36B)들 중 하나만이 인코더(29)를 구동할 수 있다. 비제한적인 예로서, 도 10의 제어 모듈(M 36A)로부터의 위치 출력은 도 10의 제어 모듈(S 36B)의 위치 출력과 비교될 수 있다. 각각의 위치 출력은 동일하거나 다른 랙 다리 이미징 모듈(300, 300A, 300B, 300R-A 및/또는 300R-B)로부터 나올 수 있다. 통로가 랙킹의 단일 측면만을 포함하는 실시예에서, 두 제어 모듈(36A, 36B)은 도 10에서 점선으로 표시된 바와 같이 동일한 카메라 소스를 사용할 수 있으며, 시간 단계들 사이의 위치에서의 변화를 나타내는 위치 점프(position jump)에 대한 보다 낮은 허용 오차가 있다. 제한이 아닌 예로서, 랙 다리(408)가 틱 거리에 기초하여 예상되지 않는 위치에서 검출되고 이에 따라 시스템이 시간 단계 내에서 차량(102)의 위치를 조정하는 위치 점프가 발생할 수 있다. 제어 모듈(36A)이 제1 랙 다리 이미징 모듈(300)에 기초하여 통로에서 제1 랙 다리(408)의 제1 랙 다리 위치를 결정하고 제어 모듈(36B)이 차량(102)의 제2 대향 랙 다리 이미징 모듈(300)에 기초하여 통로에서 제2 대향 랙 다리(408)의 제2 랙 다리 위치를 결정하는 위치 점프가 추가로 예시될 수 있다. 위치 점프는 제1 랙 다리 위치와 제2 랙 다리 위치 사이의 차이에 기초하고, 시간 단계 증분당 인치로 만들어질 수 있다. 허용 오차를 벗어난 위치 점프는 중복성 점검 실패를 나타낼 수 있다.
위치 출력은 생성된 위치 출력들이 사전 결정된 허용 오차 내에 있는지의 여부를 결정하기 위해 제어 모듈(36A, 36B) 및/또는 차량 컨트롤러(502A)에서 수신되고 비교될 수 있다. 그러하면, 중복성 점검은 통과된다. 그렇지 않으면, 중복성 점검은 실패한다.
블록(1308)에서, 차량(102)은 차량(102)이 통로의 하나 이상의 단부 외부에 있을 때 및/또는 한번 이상의 중복성 점검의 실패에 기초하여 조치를 취하도록 명령을 받을 수 있다. 예를 들어, 차량(102)이 통로 제한 밖에 있다는 이러한 결정 및/또는 데이터 중복성 점검의 실패는 차량 컨트롤러(502A)가 차량(102)을 감속시키거나 정지시키는 조치를 취하게 할 수 있다. 한번 이상의 중복성 점검이 실패하여, 중복성이 일치하지 않거나 또는 본 명세서에서 설명된 허용 오차 내에서 일치하지 않다는 결정에 기초하여, 제어 모듈(36, 36A 및/또는 36B) 중 하나 이상은 차량(102)을 정지시키는 것과 같은 조치를 취하기 위해 차량 컨트롤러(502A)에 실패 메시지 및 명령을 전송할 수 있다.
통로 밖 위치 파악
도 14를 참조하면, 통로 밖 추측 항법 위치 파악 연속 방법(1400)이 도시되어 있다. 방법(1400)의 실시예에서, 자재 취급 차량(102)은 카메라(304), 차량 위치 프로세서, 및 재고품 수송 표면(106)을 따라서 자재 취급 차량(102)을 이동시키도록 구성된 구동 메커니즘을 포함하고, 카메라(304)는 (i) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)의 랙킹 시스템 통로(70')를 위한 통로 입구 식별자(302), 및 (ⅱ) 랙킹 시스템 통로(70')에 위치된 랙 다리(408)의 적어도 일부를 포함하는 이미지들을 캡처하도록 구성된다.
블록(1402)에서, 차량(102)의 위치는 차량(102)의 위치를 업데이트하기 위해 통로 단부들에 있는 랙 다리(408)들 상의 랙 다리 식별자(302)의 이미지를 캡처하기 위해 랙 다리 이미징 모듈(300)을 사용하는 것과 같이 본 명세서에서 설명된 바와 같이 통로의 단부에서 결정된다. 예를 들어, 차량 위치 프로세서는 (i) 카메라(304)에 의해 캡처된 바와 같은 통로 입구 식별자(302)의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하고, (ⅱ) 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 재고품 수송 표면을 따르는 자재 취급 차량의 초기 위치를 생성하고, (ⅲ) 차량이 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터로부터 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하도록 구성된다.
차량 위치 프로세서는 랙킹 시스템 통로(70')를 빠져나가도록 자재 취급 차량(102)을 운행시키도록 추가로 구성될 수 있다. 블록(1404)에서, 통로에 있는 차량(102)에 대한 유선 가이드는 꺼지고, 및/또는 차량은 차량이 통로를 빠져나가 도 1b에 도시된 바와 같이 창고(11)의 통로 밖 영역(out of aisle area)으로 진입하기 전에 차량(102)이 결합되는 가이드 와이어를 떠난다. 블록(1406)에서, 차량(102)은 창고(11)의 통로 밖 영역으로 전진하고 그 안에서 운행된다.
차량 위치 프로세서는 자재 취급 차량(102)이 랙킹 시스템 통로(70') 외부에 있을 때 자재 취급 차량(102)의 추측 항법 구성 요소를 사용하여 자재 취급 차량(102)의 예상 위치를 업데이트하도록 추가로 구성될 수 있다. 블록(1408)에서, 예를 들어, 하나 이상의 차량 추측 항법 구성 요소는 창고(11)의 통로 밖 영역 내에서 차량(102)의 위치를 유지, 업데이트 및/또는 결정하는데 사용된다. 제한적이 아닌 예로서, 와이어 가이드가 꺼지고 및/또는 차량(102)이 가이드 와이어를 떠난 후에, 도 5의 인코더(29)에 의해 기록되고 제어 모듈(36)에 전송되는 차량 오도메트리 측정치를 통한 것과 같은 추측 항법은 창고(11)에서 차량(102)의 위치를 유지하기 위해 사용될 수 있다. 또한, 조향 바퀴 각도 및 조향 바퀴 속도와 같은 차량 컨트롤러(502)로부터의 데이터는 창고(11)에서 차량(102)의 위치를 결정하기 위해 오도메트리 데이터와 함께 사용되도록 제어 모듈(36)에 전송된다.
인코더(29)로서 부하 바퀴 인코더의 사용은 부하 바퀴 인코더가 모터에 의해 구동되는 구동 바퀴 인코더의 사용보다 더 적은 슬립을 겪음에 따라서 보다 정확한 오도메트리 데이터를 제공할 수 있다. 그러나, 실시예에서, 부하 바퀴 인코더는 차량(102)의 조향 각도가 부하 바퀴를 정지시키도록 할 때 사용될 수 없다. 부하 바퀴는, 예를 들어, 포크의 부하의 지지 및 운행을 지원하기 위해 차량(102)의 포크들 근처에 위치된 하나 이상의 부하 바퀴를 참조할 수 있다. 이러한 각도는 예를 들어 차량(102)에 대한 부하 바퀴에 대해 -78°일 수 있다. 부하 바퀴 인코더의 사용은 진로 표시(heading indication)가 반드시 필요한 것은 아닐지라도 거리 측정을 제공할 수 있다. 사용되는 인코더(29)의 유형에 관계없이, 도 5의 각속도 센서(31)로 볼 때, 다른 추측 항법 구성 요소는 대안적으로 또는 추가적으로 진로 표시를 제공하고 및/또는 진로 표시를 교정하고 미끄러짐을 고려하도록 추측 항법 정확도를 개선하기 위해 사용될 수 있다. 각속도 센서(31)는 수직축을 중심으로 하는 차량(102)의 각속도를 측정하도록 구성된 자이로스코프 디바이스일 수 있다. 차량(102)의 진로와 차량(102)의 실제 이동 방향 사이의 각도는 차량(102)의 각속도와 관련된 슬립 각도일 것이다. 실시예에서, 창고(11)의 통로 밖 영역의 재고품 수송 표면(106)을 가리키는 카메라 및/또는 RFID 태그의 사용은 추가적으로 또는 대안적으로 창고(11)에서의 차량(102)에 대한 추측 항법 데이터를 제공하고 및/또는 유지하기 위해 사용될 수 있다.
도 15를 참조하면, 통로 밖 식별자 위치 파악 연속 방법(1500)이 도시되어 있다. 도 1b에 도시된 바와 같이, 하나 이상의 통로 밖 식별자(71)는 창고(11)의 하나 이상의 통로 밖 영역에 배치될 수 있다. 방법(1500)은 방법(1400)에 추가로 또는 대안으로 사용될 수 있다. 또한, 방법(1400 및 1500)의 하나 이상의 단계는 본 명세서에서 설명된 방법(600, 1100, 1200 및/또는 1300)의 단계들에 추가로 또는 대안으로 사용될 수 있다. 방법(1500)을 참조하면, 사용된 자재 취급 차량(102)은 카메라(304), 차량 위치 프로세서, 및 재고품 수송 표면(106)을 따라서 자재 취급 차량(102)을 이동시키도록 구성된 구동 메커니즘을 포함할 수 있고, 카메라(304)는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템(12)의 랙킹 시스템 통로(70')를 위한 통로 출구 식별자(302)를 포함하는 이미지를 캡처하도록 구성된다.
실시예에서, 통로 단부 위치 데이터는 카메라(304)에 의해 캡처된 바와 같은 통로 출구 식별자(302)의 이미지로부터 생성되고, 자재 취급 차량(102)의 차량 자세는 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 통로 출구 식별자(302)에 대해 생성되고, 통로 단부 위치 데이터 및 차량 자세를 사용하여 재고품 수송 표면(106)을 따르는 자재 취급 차량(102)의 재고품 수송 표면 위치가 생성된다. 자재 취급 차량(102)은 랙킹 시스템 통로(70')를 빠져나가도록 운행되고, 자재 취급 차량(102)의 재고품 수송 표면 위치는 자재 취급 차량이 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 자재 취급 차량의 태그 식별자 구성 요소를 사용하여 업데이트된다. 통로 밖 위치 데이터는 태그 식별자 구성 요소에 의해 수신된 바와 같은 태그 식별자(71)로부터 생성될 수 있으며, 자재 취급 차량의 차량 자세는 통로 밖 위치 데이터를 사용하여 태그 식별자(71)에 대해 업데이트될 수 있다.
블록(1502)에서, 예를 들어, 하나 이상의 이미지는 창고(11)의 통로 밖 영역에 있는 하나 이상의 통로 밖 식별자(71)를 판독하고 처리하기 위해 본 명세서에서 설명된 바와 같이 차량(102) 상의 랙 다리 이미징 모듈(300)에 의해 캡처된다. 랙 다리 이미징 모듈(300)은 하나 이상의 랙 다리 식별자(302)가 본 명세서에 기술된 바와 같이 차량(102) 상의 랙 다리 이미징 모듈(300)에 의해 캡처되고 처리되는 방식과 유사한 하나 이상의 통로 밖 식별자(71)의 이미지를 캡처하고 처리한다. 그러므로, 블록(1502)에서, 창고(11)의 통로 밖 영역에 있는 통로 밖 태그 식별자(71)로서 QR 코드의 일련의 이미지가 캡처될 수 있다. 이러한 QR 코드들은 차량(102)의 랙 다리 이미징 모듈(300)에 의해 판독되기에 충분한 높이 범위 내에서 창고(11)의 통로 밖 영역에 있는 하나 이상의 통로 밖 식별자(71)로서 배치될 수 있다. 랙 다리 이미징 모듈(300)을 포함하는 차량(102)이 창고의 통로 밖 영역을 운행할 때, 차량(102)은 도 1의 방법(1500)을 통해 결정된 바와 같은 추측 항법을 통해 위치 추정치를 유지할 수 있다. 본 명세서에서 설명된 바와 같이 랙 다리 이미징 모듈(300)을 통해 통로 밖 영역에 있는 QR 코드의 판독을 통한 방법(1500)의 사용은 창고(11)의 통로 밖 영역에서 차량(102)의 위치 추정치를 교정하고 보정하도록 동작한다.
블록(1504)에서, 통로 밖 태그 식별자(71)에 대한 차량(102)의 자세는 블록(1502)의 캡처된 이미지에 기초하여, 그리고 예를 들어 제어 모듈(36)에 의해 결정된다. 예를 들어, 통로 밖 영역에 있는 동일한 통로 밖 태그 식별자(71)(예를 들어, QR 코드)의 다수의 관찰은 통로 밖 태그 식별자(71)에 대한 차량(102)의 거리 및 진로가 결정되는 것을 허용한다. 다수의 관찰은 캡처될 통로 밖 태그 식별자(71)에 대한 차량(102)의 랙 다리 이미징 모듈(300)의 카메라(304)의 상이한 각도의 이미지 캡처를 허용할 수 있다. 통로 밖 태그 식별자(71)에 대한 상이한 각도에서의 다수의 이미지 캡처는 통로 밖 태그 식별자(71)에 대한 카메라(304)의 위치를 결정하도록 사용되고, 그러므로 차량(102)의 위치는 통로 밖 태그 식별자(71)에 대한 카메라(304)의 위치에 기초하여 결정될 수 있다.
실시예에서, 차량(102)에 있는 하나 이상의 센서는 차량(102)의 레이저, 통로 밖 태그 식별자(71) 및/또는 벽의 반사기의 사용을 통하는 것과 같이 통로 태그 식별자(71) 및/또는 벽까지의 거리를 결정할 수 있다. 그러므로, 차량(102)이 가이드 와이어에 고정되지 않은 경우에도, 창고(11)에 있는 구성 요소 또는 구조물에 대한 차량의 거리 측정이 결정되고, 차량(102)의 위치를 생성하기 위해 사용될 수 있다.
그러므로, 통로 밖 위치 결정 오류는 창고(11)의 하나 이상의 통로 밖 영역을 포함하는 넓은 영역에 걸쳐서 제한될 수 있다. 블록(1506)에서, 창고(11)의 통로 밖에서의 차량(102)의 위치는 그런 다음 블록(1504)에서 결정된 바와 같이 통로 밖 태그 식별자(71)로서 QR 코드에 대한 차량(102)의 자세에 기초하여 업데이트되거나 또는 초기화된다. 실시예에서, 차량(102)이 통로 밖 영역에 있는 가이드 와이어에 위치되지 않을 때와 같이, 차량(102)의 추정된 이전 위치는 통로 밖 태그 식별자(71)에 대한 카메라(304)의 위치에 기초하여 차량(102)의 결정된 위치에 의해 업데이트되도록 유지되어야 한다. 또한, 창고(11)의 통로 밖 영역에서의 차량(102)의 위치의 이러한 통로 밖 위치 파악이 가능하고, 차량(102)이 제한 구역, 속도 제한 구역 등에 진입하고 있다는 경고와 같은 차량 경고 시스템을 위한 입력으로서 제공될 수 있다.
도 6 및 도 11 내지 도 14에서 제시된 것들 또는 이것들의 하나 이상의 단계와 같은 본 명세서에 기재된 방법이 하나 이상의 조합으로 다른 하나에 추가로 또는 대안으로 수행될 수 있다는 것은 본 개시 내용의 범위 내에 있는 것으로 고려된다.
본 개시 내용을 설명하고 한정하기 위한 목적을 위해, 파라미터 또는 다른 변수의 "기능"이거나 또는 이에 "기초하는" 변수에 대한 언급은 변수가 배타적으로 나열된 파라미터 또는 변수의 기능이라는 것을 의미하도록 의도되지 않는다는 점에 유의한다. 오히려, 열거된 파라미터의 "기능" 또는 이에 "기초한" 변수에 대한 본 명세서에서의 언급은 변수가 단일 파라미터 또는 복수의 파라미터의 함수일 수 있도록 개방형으로 의도된다.
또한, 본 명세서에서 "적어도 하나의" 구성 요소, 요소 등의 인용은 단수 표현의 대안적인 사용이 단일 구성 요소, 요소 등으로 제한되어야 한다는 추론을 생성하는데 사용되어서는 안 된다는 점에 유의해야 한다.
특정 속성을 구현하거나 또는 특정 방식으로 기능하기 위해 특정 방식으로 "구성된" 본 개시 내용의 구성 요소에 대한 본 명세서에서의 인용은 의도된 사용의 인용과는 대조적으로 구조적인 인용임을 유의한다. 보다 구체적으로, 구성 요소가 "구성"되는 방식에 대한 본 명세서의 인용은 구성 요소의 기존의 물리적 상태를 나타내며, 이와 같이, 구성 요소의 구조적 특성의 명확한 인용으로 간주되어야 한다.
본 개시 내용을 설명하고 한정하기 위한 목적을 위해, 용어 "약"은 임의의 정량적 비교, 값, 측정치, 또는 기타 표현에 기인할 수 있는 고유한 정도의 불확실성을 나타내기 위해 본 명세서에서 사용된다는 점에 유의한다. 용어 "약"은 또한 정량적 표현이 문제가 되는 요지의 기본 기능에서의 변경을 초래함이 없이 명시된 인용과 다를 수 있는 정도를 나타내기 위해 본 명세서에서 사용된다.
특정 입력"으로부터" 또는 이를 "사용하여" 생성되거나 결정된 요지에 대한 언급은 요지가 특정 입력만을 사용하여 생성되거나 또는 결정된다는 것을 암시하는 것으로 해석되어서는 안된다. 이러한 과도기적 용어, 즉 "로부터" 및 "사용하여"는 개방형 용어이다. 따라서 "로부터 생성된", "사용하여 생성된", "로부터 결정된", "사용하여 결정된", "사용하여 업데이트된" 등과 같은 구문의 사용은 생성 및 결정을 더욱 개선하기 위해 추가 정보, 데이터, 또는 기타 입력, 생성 또는 결정의 사용을 고려하는 개방형 구문이다. 예를 들어, 본 개시 내용의 차량 위치 프로세서는 통로 입구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터를 생성하도록 본 명세서에서 인용되지만, 이러한 인용은 통로 단부 위치 데이터를 생성하는 것을 돕도록 오도메트리 데이터 또는 사전 결정된 위치 데이터와 같은 다른 정보의 사용을 배제하도록 읽혀져서는 안 된다.
본 개시 내용의 요지를 상세하게 그리고 그 특정 실시예를 참조하여 설명하였지만, 본 명세서에 첨부된 각각의 도면에 특정 구성 요소가 도시된 경우에도, 본 명세서에 개시된 다양한 세부 사항은 이러한 세부 사항이 본 명세서에 기재된 다양한 실시예의 필수 구성 요소들인 요소들과 관련됨을 암시하는 것으로 취해져서는 안 된다는 점에 유의한다. 또한, 첨부된 특허 청구범위에 정의된 실시예를 포함하지만 이에 제한되지 않는, 본 개시 내용의 범위를 벗어나지 않고 수정 및 변형이 가능하다는 것은 자명할 것이다. 보다 구체적으로, 본 개시 내용의 일부 양태가 본원에서 바람직하거나 특히 유리한 것으로 식별될지라도, 본 개시 내용은 이러한 양태에 반드시 제한되지 않는 것으로 고려된다.
Claims (20)
- 카메라, 차량 위치 프로세서, 및 재고품 수송 표면을 따라서 자재 취급 차량을 이동시키도록 구성된 구동 메커니즘을 구비하는 상기 자재 취급 차량으로서,
상기 차량 위치 프로세서는:
상기 카메라에 의해 캡처된, 랙킹 시스템 통로 내에 위치된 랙 다리의 적어도 일부분과 관련되는 통로 입구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하고,
상기 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 상기 재고품 수송 표면을 따르는 상기 자재 취급 차량의 초기 위치를 생성하고,
상기 차량이 상기 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 상기 통로 단부 위치 데이터 및 상기 통로 특정 랙 다리 간격 데이터로부터 상기 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하고,
상기 랙킹 시스템 통로를 빠져나가도록 상기 자재 취급 차량을 운행시키고,
상기 자재 취급 차량이 상기 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 상기 자재 취급 차량으로부터 수신된 데이터를 사용하여 상기 자재 취급 차량의 상기 예상 위치를 업데이트하도록 구성되되, 상기 데이터는 적어도 오도메트리(odometry) 데이터, 조향 바퀴 각도, 조향 바퀴 속도 또는 이들의 조합을 구비하는, 자재 취급 차량. - 제1항에 있어서,
상기 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 출구 식별자를 구비하는 이미지를 캡처하도록 구성되고;
상기 차량 위치 프로세서는,
상기 카메라에 의해 캡처된 통로 출구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터를 생성하고,
상기 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 상기 통로 출구 식별자에 대한 상기 자재 취급 차량의 차량 자세를 생성하고,
상기 통로 단부 위치 데이터, 상기 차량 자세, 및 상기 예상 위치를 사용하여, 상기 재고품 수송 표면을 따르는 상기 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 생성하고,
상기 랙킹 시스템 통로를 빠져나가도록 상기 자재 취급 차량을 운행시키고,
상기 자재 취급 차량이 상기 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 상기 자재 취급 차량의 태그 식별자 구성 요소를 사용하여 상기 자재 취급 차량의 상기 재고품 수송 표면 위치를 업데이트하도록 구성되는, 자재 취급 차량. - 제2항에 있어서, 상기 차량 위치 프로세서는,
상기 태그 식별자 구성 요소에 의해 수신된 태그 식별자로부터 통로 밖 위치 데이터를 생성하고,
상기 통로 밖 위치 데이터를 사용하여 상기 태그 식별자에 대한 상기 자재 취급 차량의 상기 차량 자세를 업데이트하도록 구성되는, 자재 취급 차량. - 제1항에 있어서, 상기 자재 취급 차량은 마스트 조립체, 마스트 조립체 제어 유닛, 및 포크 캐리지 조립체를 더 구비하고;
상기 마스트 조립체 및 상기 마스트 조립체 제어 유닛은 수직 리프트 축을 따라서 상기 포크 캐리지 조립체를 이동시키도록 구성되며;
상기 카메라는 상기 포크 캐리지 조립체에 고정되고,
(i) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 다운 이미지, 및
(ⅱ) 상기 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 업 이미지를 캡처하도록 구성되며;
상기 차량 위치 프로세서는,
상기 랙 다리의 포크 다운 이미지로부터, 수평축을 따르는 상기 카메라의 포크 다운 좌표(X1)를 생성하고,
리프트 높이(H1)에서 상기 포크 캐리지 조립체와 함께 캡처된 상기 랙 다리의 포크 업 이미지로부터, 수평축을 따르는 상기 카메라의 포크 업 좌표(X2)를 생성하고,
상기 포크 다운 좌표(X1)와 상기 포크 업 좌표(X2) 사이의 차이로서 마스트 흔들림 오프셋을 결정하고,
상기 마스트 흔들림 오프셋, 및 상기 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 후속적으로 캡처된 포크 업 이미지를 사용하여, 상기 리프트 높이(H1)에서 상기 포크 캐리지 조립체를 갖는 상기 자재 취급 차량의 수평 전진 위치를 결정하고,
상기 수평 전진 위치를 사용하여 상기 예상 위치를 업데이트하도록 구성되는, 자재 취급 차량. - 제1항에 있어서, 상기 차량 위치 프로세서는,
상기 카메라에 의해 캡처된 상기 통로 입구 식별자의 이미지로부터, 통로 단부 제한을 구비하는 통로 단부 제한 데이터를 생성하고,
상기 자재 취급 차량이 상기 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하고,
상기 자재 취급 차량의 동작 상태가 상기 통로 단부 제한을 초과할 때 상기 자재 취급 차량의 상기 구동 메커니즘에 제한 기반 명령을 전송하고,
상기 제한 기반 명령에 기초하여, 상기 통로 단부 제한 내에서 변경된 동작 상태로 상기 자재 취급 차량의 동작을 변경하도록 구성되는 차량 조치를 개시하고,
상기 변경된 동작 상태에서 상기 랙킹 시스템 통로를 빠져나가게 상기 자재 취급 차량을 운행시키도록 구성되는, 자재 취급 차량. - 제5항에 있어서, 상기 통로 단부 제한은 속도 제한, 리프트 높이 제한, 가속 제한, 감속 제한, 리프트 가속 제한, 리프트 감속 제한, 또는 이들의 조합을 구비하는, 자재 취급 차량.
- 제5항에 있어서, 상기 차량 위치 프로세서는 상기 변경된 동작 상태로, 상기 통로 단부 제한 내에 또는 상기 통로 단부 제한 외부에 있는 추가 동작 상태로, 또는 이로부터 선택된 동작 상태의 조합으로, 상기 랙킹 시스템 통로 외부에 있는 상기 자재 취급 차량을 운행시키도록 구성되는, 자재 취급 차량.
- 제5항에 있어서, 상기 차량 위치 프로세서는, 상기 자재 취급 차량의 예상 위치가 상기 랙킹 시스템 통로의 단부에 대응할 때 상기 자재 취급 차량의 동작 상태가 상기 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하도록 구성되는, 자재 취급 차량.
- 카메라, 차량 위치 프로세서, 및 재고품 수송 표면을 따라서 자재 취급 차량을 이동시키도록 구성되는 구동 메커니즘을 구비하는 상기 자재 취급 차량으로서,
상기 차량 위치 프로세서는,
상기 카메라에 의해 캡처된 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 출구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터를 생성하고,
상기 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 상기 통로 출구 식별자에 대한 상기 자재 취급 차량의 차량 자세를 생성하고,
상기 통로 단부 위치 데이터 및 상기 차량 자세를 사용하여, 상기 재고품 수송 표면을 따르는 상기 자재 취급 차량의 재고품 수송 표면 위치를 생성하고, 그리고
상기 재고품 수송 표면 위치에 기초하여 상기 랙킹 시스템 통로를 빠져나가도록 상기 자재 취급 차량을 운행시키도록 구성되는, 자재 취급 차량. - 제9항에 있어서, 상기 차량 위치 프로세서는,
상기 자재 취급 차량이 상기 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때, 상기 자재 취급 차량의 태그 식별자 구성 요소를 사용하여 상기 자재 취급 차량의 상기 재고품 수송 표면 위치를 업데이트하고,
상기 태그 식별자 구성 요소에 의해 수신된 태그 식별자로부터 통로 밖 위치 데이터를 생성하고,
상기 통로 밖 위치 데이터를 사용하여 상기 태그 식별자에 대한 상기 자재 취급 차량의 상기 차량 자세를 업데이트하도록 구성되는, 자재 취급 차량. - 제9항에 있어서, 상기 차량 위치 프로세서는 상기 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 이미지로부터 상기 자재 취급 차량의 상기 재고품 수송 표면 위치를 생성하도록 추가로 구성되는, 자재 취급 차량.
- 제9항에 있어서, 상기 카메라는 (i) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 입구 식별자, 및 (ⅱ) 상기 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부를 구비하는 이미지들을 캡처하도록 구성되며;
상기 차량 위치 프로세서는,
상기 카메라에 의해 캡처된 통로 입구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하고,
상기 통로 단부 위치 데이터를 사용하여, 랙킹 시스템 통로에 있는 상기 재고품 수송 표면을 따르는 상기 자재 취급 차량의 초기 위치를 생성하고,
상기 차량이 상기 통로 입구 식별자에 대응하는 상기 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 상기 통로 단부 위치 데이터 및 상기 통로 특정 랙 다리 간격 데이터로부터 상기 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하고,
상기 예상 위치를 사용하여 상기 재고품 수송 표면 위치를 업데이트하도록 구성되는, 자재 취급 차량. - 제12항에 있어서, 상기 차량 위치 프로세서는 상기 자재 취급 차량이 상기 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 상기 자재 취급 차량의 추측 항법 구성 요소를 사용하여 상기 자재 취급 차량의 상기 재고품 수송 표면 위치를 업데이트하도록 추가로 구성되는, 자재 취급 차량.
- 제9항에 있어서, 상기 자재 취급 차량은 마스트 조립체, 마스트 조립체 제어 유닛, 및 포크 캐리지 조립체를 더 구비하고;
상기 마스트 조립체 및 상기 마스트 조립체 제어 유닛은 수직 리프트 축을 따라서 상기 포크 캐리지 조립체를 이동시키도록 구성되며;
상기 카메라는 상기 포크 캐리지 조립체에 고정되고,
(i) 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 다운 이미지, 및
(ⅱ) 상기 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 포크 업 이미지를 캡처하도록 구성되며;
상기 차량 위치 프로세서는,
상기 랙 다리의 포크 다운 이미지로부터, 수평축을 따르는 상기 카메라의 포크 다운 좌표(X1)를 생성하고,
리프트 높이(H1)에서 상기 포크 캐리지 조립체와 함께 캡처된 상기 랙 다리의 포크 업 이미지로부터, 수평축을 따르는 상기 카메라의 포크 업 좌표(X2)를 생성하고,
상기 포크 다운 좌표(X1)와 상기 포크 업 좌표(X2) 사이의 차이로서 마스트 흔들림 오프셋을 결정하고,
상기 마스트 흔들림 오프셋, 및 상기 랙킹 시스템 통로에 위치된 랙 다리의 적어도 일부의 후속적으로 캡처된 포크 업 이미지를 사용하여, 상기 리프트 높이(H1)에서 상기 포크 캐리지 조립체를 갖는 상기 자재 취급 차량의 수평 전진 위치를 결정하고,
상기 수평 전진 위치를 사용하여 상기 재고품 수송 표면 위치를 업데이트하도록 구성되는, 자재 취급 차량. - 제9항에 있어서, 상기 차량 위치 프로세서는,
상기 카메라에 의해 캡처된 상기 통로 출구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 제한을 구비하는 통로 단부 제한 데이터를 생성하고,
상기 자재 취급 차량이 상기 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하고,
상기 자재 취급 차량의 동작 상태가 상기 통로 단부 제한을 초과할 때 상기 자재 취급 차량의 상기 구동 메커니즘에 제한 기반 명령을 전송하고,
상기 제한 기반 명령에 기초하여, 상기 통로 단부 제한 내에서 변경된 동작 상태로 상기 자재 취급 차량의 동작을 변경하도록 구성되는 차량 조치를 개시하고,
상기 변경된 동작 상태에서 상기 랙킹 시스템 통로를 빠져나가게 상기 자재 취급 차량을 운행시키도록 구성되는, 자재 취급 차량. - 제15항에 있어서, 상기 통로 단부 제한은 속도 제한, 리프트 높이 제한, 가속 제한, 감속 제한, 리프트 가속 제한, 리프트 감속 제한, 또는 이들의 조합을 구비하는, 자재 취급 차량.
- 제15항에 있어서, 상기 차량 위치 프로세서는 상기 변경된 동작 상태로, 상기 통로 단부 제한 내에 또는 상기 통로 단부 제한 외부에 있는 추가 동작 상태로, 또는 이로부터 선택된 동작 상태의 조합으로, 상기 랙킹 시스템 통로 외부에 있는 상기 자재 취급 차량을 운행시키도록 구성되는, 자재 취급 차량.
- 제9항에 있어서, 상기 카메라는 다중 레벨 창고 랙킹 시스템의 랙킹 시스템 통로를 위한 통로 입구 식별자를 구비하는 이미지를 캡처하도록 구성되며;
상기 차량 위치 프로세서는,
상기 카메라에 의해 캡처된 상기 통로 입구 식별자의 이미지로부터, 통로 단부 제한을 구비하는 통로 단부 제한 데이터를 생성하고,
상기 자재 취급 차량의 상기 재고품 수송 표면 위치가 상기 랙킹 시스템 통로의 단부에 대응할 때 상기 자재 취급 차량의 동작 상태가 상기 통로 단부 제한을 초과하는지의 여부를 결정하고,
상기 자재 취급 차량의 상기 동작 상태가 상기 통로 단부 제한을 초과할 때 상기 자재 취급 차량의 상기 구동 메커니즘에 제한 기반 명령을 전송하고,
상기 제한 기반 명령에 기초하여, 상기 통로 단부 제한 내에서 변경된 동작 상태로 상기 자재 취급 차량의 동작을 변경하도록 구성되는 차량 조치를 개시하고,
상기 변경된 동작 상태로 상기 랙킹 시스템 통로를 빠져나가게 상기 자재 취급 차량을 운행시키도록 구성되는, 자재 취급 차량. - 카메라, 차량 위치 프로세서, 및 재고품 수송 표면을 따라서 자재 취급 차량을 이동시키도록 구성된 구동 메커니즘을 구비하는 상기 자재 취급 차량으로서,
상기 차량 위치 프로세서는:
상기 카메라에 의해 캡처된 랙킹 시스템 통로 내에 위치된 랙 다리의 적어도 일부분과 관련되는 통로 입구 식별자의 이미지로부터 통로 단부 위치 데이터 및 통로 특정 랙 다리 간격 데이터를 생성하고,
상기 통로 단부 위치 데이터를 사용하여 상기 재고품 수송 표면을 따르는 상기 자재 취급 차량의 초기 위치를 생성하고,
상기 차량이 상기 통로 입구 식별자에 대응하는 랙킹 시스템 통로를 따라 이동함에 따라서, 상기 통로 단부 위치 데이터 및 상기 통로 특정 랙 다리 간격 데이터로부터 상기 자재 취급 차량의 예상 위치를 생성하고,
상기 랙킹 시스템 통로를 빠져나가도록 상기 자재 취급 차량을 운행시키고,
상기 자재 취급 차량이 상기 랙킹 시스템 통로 외부에 있을 때 상기 자재 취급 차량으로부터 수신된 데이터를 사용하여 상기 자재 취급 차량의 상기 예상 위치를 업데이트하도록 구성되되, 상기 데이터는 태그 식별자 구성 요소로부터의 데이터, 오도메트리(odometry) 데이터, 조향 바퀴 각도, 조향 바퀴 속도 또는 이들의 조합을 구비하는, 자재 취급 차량. - 제19항에 있어서, 상기 차량 위치 프로세서는,
상기 태그 식별자 구성 요소에 의해 수신된 태그 식별자로부터 통로 밖 위치 데이터를 생성하고,
상기 통로 밖 위치 데이터를 사용하여 상기 태그 식별자에 대한 상기 자재 취급 차량의 상기 차량 자세를 업데이트하도록 구성되는, 자재 취급 차량.
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