KR20200018769A - 성장 포드를 위한 산업용 카트를 제공하기 위한 시스템 및 방법 - Google Patents
성장 포드를 위한 산업용 카트를 제공하기 위한 시스템 및 방법 Download PDFInfo
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Abstract
카트(104a)는 휠(222a-222d), 구동 모터(226a)의 출력이 휠(222a-222d)을 회전시키고 카트(104a)를 추진하게 하도록 휠에 연결된 구동 모터(226a), 상기 구동 모터(226a)에 통신 가능하게 연결된 카트-컴퓨팅 장치(228a), 및 상기 카트-컴퓨팅 장치에 통신 가능하게 연결된 센서(232a, 234a)를 포함하되, 상기 센서(232a, 234a)는 탐지된 이벤트에 응답하여 하나 이상의 신호를 생성한다. 상기 카트-컴퓨팅 장치(228a)는 휠(222a-222d)을 통하여 상기 트랙(102)으로부터 통신 신호 및 전력을 수신한다. 상기 통신 신호는 카트(104a)의 동작을 제어하는 하나 이상의 명령에 대응한다. 상기 카트-컴퓨팅 장치(228a)는 상기 센서(232a-234a)로부터 하나 이상의 신호를 수신한다. 상기 카트-컴퓨팅 장치(228a)는 제어 신호를 생성하여 구동 모터(226a)에 송신하여, 구동 모터(226a)가 센서(232a, 234a)에 의해 생성된 하나 이상의 신호 또는 통신 신호 중 적어도 하나에 기초하여 작동하게 한다.
Description
본 출원은 2017 년 6 월 14 일자로 출원된 "조립 라인 성장 포드를 제공하기 위한 시스템 및 방법"이라는 명칭의 미국 가출원 제 62/519,326 호, 2017 년 6 월 14 일 출원된 "성장 포드를 위한 산업용 카트를 제공하기 위한 시스템 및 방법"의 명칭의 제 62/519,304 호 및 2017 년 6 월 14 일자로 출원된 "산업용 카트와 통신하기 위한 시스템 및 방법"이라는 명칭의 미국 가출원 제 62/519,316 호, 2018 년 3 월 23 일자로 출원된 "성장 포트를 위한 산업용 카트를 제공하기 위한 시스템 및 방법"이라는 명칭의 미국 특허 출원 제 15/934,436 호에 대하여 우선권을 주장하며, 그 전체 내용은 본원에 참고로 편입된다.
본원에 기술된 실시예들은 일반적으로 성장 포드를 위한 산업용 카트를 제공하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것으로,보다 구체적으로는 성장 포드의 조립 라인 구성에서의 산업용 카트에 관한 것이다.
작물 성장 기술은 수년에 걸쳐 발전했지만, 오늘날 농작물 및 작물 산업에 여전히 많은 문제가 있다. 예를 들어, 기술적 진보는 다양한 작물의 제조에 있어서 효율과 생산을 증가 시켰지만 날씨, 질병, 침입 등과 같은 많은 요인들이 수확에 영향을 미칠 수 있다. 또한 특정 국가, 지역 및/또는 인구는 특정 작물을 재배하기에 적합한 농지가 없을 수도 있다.
현재, 온실 및 재배 하우스는 성장하는 식물을 위한 고정된 트레이를 사용한다. 이것은 일반적으로 대량의 바닥 공간을 필요로 하는데, 왜냐하면 작업자는 물을 공급하기 위해 트레이에 접근할 수 있어야 하고 그렇지 않으면 식물이 자라고 있는 동안 식물에 가야 하기 때문입니다. 예를 들어, 온실의 고정식 트레이는 주기적으로 회전하거나 재배치해야만 내부에서 자라는 식물이 필요한 양의 빛을 받고 습기 또는 공기 흐름과 같은 환경 조건에 노출될 수 있다. 따라서 온실은 작업자가 이러한 작업을 수행하기 위한 추가 바닥 공간을 제공해야 하며 작업자의 수직 도달 범위에 따라 제한될 수 있다. 온실과 재배 하우스는 근로자가 수시로 고정된 물체에 대한 접근할 수 있게 하는 설비의 하나의 예일 뿐이다. 창고, 적재 센터 등과 같은 다른 환경은 많은 양의 바닥 공간을 활용해야 하며 작업자의 키에 따라 수직 방향으로 제한될 수 있다.
이와 같이, 온실 및 재배 하우스와 같은 환경을 개선하는 것이 필요하며, 이는 성장 과정 동안 식물과 같은 고정된 물체와 직접적인 작업자 상호 작용의 양을 감소시킬 수 있고 큰 바닥 공간의 사용에 대한 제약 사항을 제거할 수 있으며, 성장하는 식물에 대하여 상대적으로 작은 수직 높이로 되어야 하는 제한도 제거할 수 있게 된다.
일 실시예에서, 카트는 휠, 상기 휠에 연결된 구동 모터를 포함하되, 상기 구동 모터의 출력은 상기 휠을 회전시키고 상기 카트를 추진시키며, 상기 카트는 상기 구동 모터에 통신 가능하게 연결된 카트-컴퓨팅 장치, 및 상기 카트-컴퓨팅 장치에 통신 가능하게 연결된 하나 이상의 센서를 포함하며, 상기 하나 이상의 센서는 검출된 이벤트에 응답하여 하나 이상의 신호를 생성한다. 카트-컴퓨팅 장치는 휠을 통해 통신 신호 및 전력을 수신한다. 통신 신호는 카트의 작동을 제어하기 위한 하나 이상의 명령에 대응한다. 카트-컴퓨팅 장치는 하나 이상의 센서로부터 하나 이상의 신호를 수신한다. 카트-컴퓨팅 장치는 구동 모터에 제어 신호를 생성하고 전송하여 구동 모터가 하나 이상의 센서 또는 통신 신호에 의해 생성된 하나 이상의 신호 중 적어도 하나에 기초하여 작동하게 한다.
다른 실시예에서, 시스템은 트랙, 상기 트랙에 통신 가능하게 연결된 마스터 제어기, 및 상기 트랙 상에 지지된 복수의 카트를 포함한다. 복수의 카트 중 적어도 하나의 카트는 트랙 상에 지지되고 트랙에 전기적으로 연결된 휠, 구동 모터의 출력이 휠을 회전시켜 트랙을 따라 적어도 하나의 카트를 추진 시키도록 휠에 연결된 구동 모터, 상기 구동 모터에 통신 가능하게 연결된 카트-컴퓨팅 장치 및, 상기 카트-컴퓨팅 장치에 통신 가능하게 연결된 하나 이상의 센서를 포함하며, 상기 하나 이상의 센서는 검출된 이벤트에 응답하여 하나 이상의 신호를 생성한다. 카트-컴퓨팅 장치는 트랙 및 휠을 통해 마스터 제어기로부터 송신된 통신 신호 및 전력을 수신한다. 마스터 제어기에 의해 생성된 통신 신호는 적어도 하나의 카트의 동작을 제어하기 위한 하나 이상의 명령에 대응한다. 카트-컴퓨팅 장치는 하나 이상의 센서로부터 하나 이상의 신호를 수신한다. 카트-컴퓨팅 장치는 제어 신호를 생성하여 구동 모터에 보내서, 구동 모터가 하나 이상의 신호 또는 통신 신호 중 적어도 하나에 기초하여 작동하게 한다.
다른 실시예에서, 시스템은 연결부에 의해 하강부에 연결된 상승부를 가지는 트랙을 포함하되, 상기 상승부는 제 1 축 주위에서, 상기 하강부는 제 2 축 주위에서 적어도 하나의 전기 도전성 레일을 감싸게 된다. 상기 시스템은 트랙의 적어도 하나의 전기 도전성 레일에 통신 가능하게 연결된 마스터 제어기; 및 복수의 카트를 포함한다. 복수의 카트 각각은 트랙 상에 지지되고 트랙의 적어도 하나의 전기 도전성 레일에 전기적으로 연결된 하나 이상의 휠, 구동 모터의 출력에 의해 휠이 회전하게 하고 트랙을 따라 카트를 추진시키며 하나 이상의 휠에 연결된 구동 모터, 구동 모터에 통신 가능하게 연결된 카트-컴퓨팅 장치, 및 카트-컴퓨팅 장치에 통신 가능하게 연결된 하나 이상의 센서를 포함하며, 하나 이상의 센서는 하나 이상의 검출된 이벤트에 응답하여 하나 이상의 신호를 생성한다. 카트-컴퓨팅 장치는 마스터 제어기로부터 전송된 통신 신호와 트랙을 통해 그리고 하나 이상의 휠을 통해 전파하는 전력 모두를 수신한다. 마스터 제어기에 의해 생성된 통신 신호는 복수의 카트의 작동을 제어하기 위한 하나 이상의 명령에 대응한다. 복수의 카트 중 각 카트의 카트-컴퓨팅 장치는 하나 이상의 센서로부터 하나 이상의 신호를 수신한다. 복수의 카트의 각 카트의 카트-컴퓨팅 장치는 제어 신호를 생성하여 구동 모터에 제어 신호를 전송하여 구동 모터가 하나 이상의 센서에 의해 생성된 하나 이상의 신호 또는 통신 신호 중 적어도 하나에 기초하여 작동하게 한다.
본 명세서에 설명된 실시예들에 의해 제공되는 이들 및 추가적인 특징들은 도면들과 관련하여 이하의 상세한 설명의 관점에서보다 완전하게 이해 될 것이다.
본 발명에 의하면, 성장 과정 동안 식물과 같은 고정된 물체와 직접적인 작업자 상호 작용의 양을 감소시킬 수 있고 큰 바닥 공간의 사용에 대한 제약 사항을 제거할 수 있으며, 성장하는 식물에 대하여 상대적으로 작은 수직 높이로 되어야 하는 제한도 제거할 수 있게 된다.
도면에 설명된 실시예는 본질적으로 예시적이고 예시적인 것이며 본 발명을 한정하려는 의도는 아니다. 예시적인 실시예에 대한 다음의 상세한 설명은 유사한 도면 부호가 동일한 도면 부호로 표시되어있는 다음의 도면과 함께 읽혀질 때 이해될 수 있다.
도 1은 본원에 기술된 실시예에 따른 다수의 산업용 카트를 포함하는 예시적인 조립 라인 성장 포드를 도시한다.
도 2는 본 명세서에 설명된 실시예에 따른 조립 라인 성장 포드의 다양한 요소에 대한 예시적인 네트워크 환경을 도시한다.
도 3은 여기에 설명된 실시예에 따른 조립 라인 구성에서 페이로드를 지지하는 다수의 예시적인 산업용 카트를 도시한다.
도 4는 여기에 설명된 실시예에 따른 통신을 용이하게 하기 위한 예시적인 카트-컴퓨팅 장치의 다양한 요소를 나타낸다.
도 5a는 여기에 설명된 실시예에 따른 카트-컴퓨팅 장치용 전자 회로의 예시적인 서브 회로의 회로도이다.
도 5b는 본 명세서에 설명된 실시예에 따른 카트-컴퓨팅 장치용 전자 회로의 예시적인 서브 회로의 회로도이다.
도 5c는 여기에 설명된 실시예에 따른 카트-컴퓨팅 장치용 전자 회로의 예시적인 서브 회로의 회로도이다.
도 5d는 여기에 기술된 실시예에 따른 카트-컴퓨팅 장치용 전자 회로의 예시적인 서브 회로의 회로도이다.
도 5e는 여기에 설명된 실시예에 따른 카트-컴퓨팅 장치용 전자 회로의 예시적인 서브 회로의 회로도이다.
도 6은 본 명세서에 설명된 실시예에 따른 성장 배드 조립체 내의 산업용 카트를 제어하는 예시적인 방법의 흐름도이다.
도 1은 본원에 기술된 실시예에 따른 다수의 산업용 카트를 포함하는 예시적인 조립 라인 성장 포드를 도시한다.
도 2는 본 명세서에 설명된 실시예에 따른 조립 라인 성장 포드의 다양한 요소에 대한 예시적인 네트워크 환경을 도시한다.
도 3은 여기에 설명된 실시예에 따른 조립 라인 구성에서 페이로드를 지지하는 다수의 예시적인 산업용 카트를 도시한다.
도 4는 여기에 설명된 실시예에 따른 통신을 용이하게 하기 위한 예시적인 카트-컴퓨팅 장치의 다양한 요소를 나타낸다.
도 5a는 여기에 설명된 실시예에 따른 카트-컴퓨팅 장치용 전자 회로의 예시적인 서브 회로의 회로도이다.
도 5b는 본 명세서에 설명된 실시예에 따른 카트-컴퓨팅 장치용 전자 회로의 예시적인 서브 회로의 회로도이다.
도 5c는 여기에 설명된 실시예에 따른 카트-컴퓨팅 장치용 전자 회로의 예시적인 서브 회로의 회로도이다.
도 5d는 여기에 기술된 실시예에 따른 카트-컴퓨팅 장치용 전자 회로의 예시적인 서브 회로의 회로도이다.
도 5e는 여기에 설명된 실시예에 따른 카트-컴퓨팅 장치용 전자 회로의 예시적인 서브 회로의 회로도이다.
도 6은 본 명세서에 설명된 실시예에 따른 성장 배드 조립체 내의 산업용 카트를 제어하는 예시적인 방법의 흐름도이다.
본원에 설명되는 실시예는 일반적으로 성장 포드의 조립 라인 구성에서 하나 이상의 산업용 카트를 제공하는 시스템 및 방법을 포함한다. 일부 실시예는 페이로드를 지지하는 산업용 카트가 산업용 카트의 페이로드에 포함된 시드 및/또는 식물에 필수요소(예 : 빛, 물, 영양소 등)를 제공하기 위해 성장 포드의 트랙을 따라 이동하도록 구성된다. 산업용 카트는 산업용 카트의 조립 라인을 만들기 위해 성장 포드의 트랙에 배치된 하나 이상의 다른 산업용 카트 중 하나 일 수 있다.
이제 도면을 참조하면, 도 1은 하나 이상의 산업용 카트(104)를 포함하는 예시적인 조립 라인 성장 포드를 도시한다. 도시된 바와 같이, 조립 라인 성장 포드(100)는 하나 이상의 산업용 카트(104)를 지지하는 트랙(102)을 포함한다. 적어도 도 3을 참조하여 보다 상세히 기술된 바와 같이, 하나 이상의 산업용 카트(104) 각각은 트랙(102) 상에 지지되고 산업용 카트(104)에 회전 가능하게 연결되는 하나 이상의 휠(222a-222d)(통칭하여 222로 지칭 됨)을 포함할 수 있다.
트랙(102)은 상승부(102a), 하강부(102b) 및 연결부(102c)을 포함할 수 있다. 상승부(102a)는 연결부(102c)를 통해 하강부(102b)에 연결될 수 있다. 트랙(102)은 산업용 카트(104)가 수직 방향으로 상향으로 상승하도록 제 1 축(103a)을 중심으로(예를 들어, 도 1에 도시된 반시계 방향으로) 감쌀 수 있다. 연결부(102c)는 상대적으로 수평이고 직선형일 수 있다(반드시 그런 것은 아님). 연결부(102c)는 상승부(102a)로부터 하강부(102b)로 산업용 카트(104)를 이송하는데 사용된다. 하강부(102b)은 제 1 축(103a)에 실질적으로 평행한 제 2 축(103b) 주위로(예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이 반시계 방향으로) 감싸져, 산업용 카트(104)가 지면에 더 가깝게 복귀될 수 있다. 상승부(102a) 및 하강부(102b)는 각각 상부(105a 및 105b) 및 하부(107a 및 107b)를 각각 포함한다. 일부 실시예에서, 산업용 카트(104)가 하강부(102b)에서 상승부(102a)로 이송될 수 있도록 상승부(102a)에 하강부(102b)을 연결하는 지면 근처에 제 2 연결부(도 1에 도시되지 않음)가 위치된다. 유사하게, 일부 실시예는 상이한 산업용 카트(104)가 상이한 경로를 주행할 수 있게 하는 3 개 이상의 연결부(102c)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 일부 산업용 카트(104)는 상승부(102a) 위로 계속 진행할 수 있는 반면, 일부는 조립 라인 성장 포드(100)의 상부에 도달하기 전에 연결부(102c) 중 하나를 취할 수 있다.
도 2는 재배 하우스 내의 산업용 카트(104)에 대한 예시적인 네트워크 환경(200)을 나타낸다. 도시된 바와 같이, 복수의 산업용 카트(104)(예를 들어, 제 1 산업용 카트(104a), 제 2 산업용 카트(104b), 및 제 3 산업용 카트(104c), 통칭하여 산업용 카트(104)로 지칭됨)는 각각 네트워크(250)에 통신가능하게 연결된다. 또한, 상기 네트워크(250)는 마스터 제어기(106) 및/또는 원격 컴퓨팅 장치(252)에 통신 가능하게 연결된다. 마스터 제어기(106)는 복수의 산업용 카트(104)를 포함하는 라인 성장 포드(100)의 다양한 요소와 통신하고 이들을 제어하도록 된다.
마스터 제어기(106)는 개인용 컴퓨터, 랩탑, 모바일 장치, 태블릿, 서버 등일 수 있으며, 사용자를 위해 조립 라인 성장 포드(100)에 대한 인터페이스로서 이용 될 수 있다. 실시예에 따라, 마스터 제어기(106)는 조립 라인 성장 포드(100)의 일부로서 통합될 수 있거나 단지 어셈블리 라인 성장 포드(100)에 연결될 수도 있다. 예를 들어, 산업용 카트(104)는 마스터 제어기(106)를 통하여 사용자에게 통보를 할 수 있다.
유사하게, 원격 컴퓨팅 장치(252)는 서버, 퍼스널 컴퓨터, 태블릿, 모바일 장치 등을 포함할 수 있고, 머신-대-머신 통신에 이용될 수 있다. 예로서, 산업용 카트(104)(및/또는 도 1로부터의 조립 라인 성장 포드(100))는 사용되는 시드의 유형이 식물 성장 또는 산물을 증가시키기 위해 조립 라인 성장 포드(100)에 대하여 특정 구조를 필요로 하는지(예를 들어, 카트-컴퓨팅 장치(228) 및/또는 하나 이상의 센서(232, 234, 236)을 통해) 결정하고, 그 다음으로 산업용 카트(104)는 특정 구성에 대한 원하는 데이터 및/또는 설정을 취출하도록 원격 컴퓨팅 장치(252)와 통신하게 된다.
원하는 데이터는 그 시드의 타입의 및/또는 다른 정보를 성장시키기 위한 레시피를 포함할 수 있다. 상기 레시피는 빛 노출 시간, 물의 양 및 물을 주는 빈도, 온도 및 습도와 같은 환경 조건 등을 포함할 수 있다. 산업용 카트(104)는 주변 조건, 펌웨어 업데이트 등과 같은 정보를 위해 마스터 제어기(106) 및/또는 원격 컴퓨팅 장치(252)에 더 질의(query) 할 수 있다. 마찬가지로, 마스터 제어기(106) 및/또는 원격 컴퓨팅 장치(252)는 구동 모터(226)를 위한 제어 파라미터를 포함하는 산업용 카트(104)에 대한 통신 신호에 하나 이상의 명령을 제공한다. 따라서, 일부 실시예는 애플리케이션 프로그램 인터페이스(API)를 이용하여 이러한 통신 또는 다른 컴퓨터 대 컴퓨터 통신을 용이하게 할 수 있다.
네트워크(250)는 인터넷 또는 다른 광역 통신망, 근거리 통신망과 같은 근거리 통신망, 블루투스 또는 니어 필드 통신(NFC) 네트워크와 같은 근거리 통신망을 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 네트워크(250)는 블루투스 기술을 이용하여 마스터 제어기(106), 원격 컴퓨팅 장치(252), 하나 이상의 산업용 카트(104) 및/또는 임의의 다른 네트워크 접속 가능 장치를 통신 가능하게 연결하는 개인 영역 네트워크이다. 일부 실시예에서, 네트워크(250)는 하나 이상의 컴퓨터 네트워크(예를 들면, 개인 영역 네트워크, 로컬 영역 네트워크, 또는 광역 네트워크), 셀룰러 네트워크, 위성 네트워크 및/또는 글로벌 포지셔닝 시스템 및 이들의 조합을 포함할 수 있다. 따라서, 적어도 하나 이상의 산업용 카트(104)는 전기 도전성 트랙(102)을 통해, 유선을 통해, 광역 네트워크를 통해, 근거리 통신망을 통해, 개인 영역 네트워크를 통해, 셀룰러 네트워크를 통해, 위성 네트워크를 통해, 및/또는 기타 등등을 통해 네트워크(250)에 통신 가능하게 연결될 수 있다. 적합한 로컬 영역 네트워크는 유선 이더넷 및/또는 예를 들어 Wi-Fi와 같은 무선 기술을 포함할 수 있다. 적합한 개인 영역 네트워크는 예를 들어 IrDA, 블루투스, 무선 USB, Z- 웨이브, 지그비 및/또는 다른 근거리 통신 프로토콜과 같은 무선 기술을 포함할 수 있다. 적합한 개인 영역 네트워크는 유사하게 예를 들어 USB 및 FireWire와 같은 유선 컴퓨터 버스를 포함할 수 있다. 적합한 셀룰러 네트워크는 LTE, WiMAX, UMTS, CDMA 및 GSM과 같은 기술을 포함하지만 이에 한정되지는 않는다.
네트워크 환경(200)의 다양한 요소들 간의 통신은 조립 라인 성장 포드(100)의 다양한 요소에 의해 증진된다. 예를 들어, 트랙(102)은 산업용 카트(104)를 지지하는 하나 이상의 레일을 포함할 수 있고, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 네트워크(250)를 통하여 마스터 제어기(106) 및/또는 원격 컴퓨팅 장치(252)에 통신 가능하게 연결될 수 있다. 일부 실시예에서, 트랙(102)은 적어도 2 개의 레일(111a, 111b)을 포함한다. 트랙(102)의 두 개의 레일(111a, 111b) 각각은 전기 도전성을 가질 수 있다. 각각의 레일(111)은 도 3에 보다 상세히 도시된 바와 같이, 산업용 카트(104)에 회전 가능하게 연결되고 트랙(102)에 의해 지지되는 하나 이상의 휠(222)을 통해 산업용 카트(104)에 대하여 그리고 산업용 카트로부터 통신 신호 및 전력을 전달하도록 구성될 수 있다. 즉, 트랙(102)의 일부분은 전기 도전성을 가지며, 하나 이상의 휠(222)의 일부는 전기 도전성인 트랙(102)의 부분과 전기적으로 접촉한다.
도 3을 참조하면, 트랙(102)상의 조립 라인 구성에서 페이로드(230)를 지지하는 예시적인 산업용 카트(104)(예를 들어, 제 1 산업용 카트(104a), 제 2 산업용 카트(104b) 및 제 3 산업용 카트(104c)가 도시된다. 일부 실시예에서, 트랙(102)은 하나의 레일 및 하나의 레일과 전기 접촉하는 하나의 휠(222)을 포함할 수 있다. 이러한 실시예에서, 하나의 휠(222)은 카트가 트랙(102)을 따라 이동함에 따라 통신 신호 및 전력을 산업용 카트(104)로 중계 할 수 있다.
일부 실시예에서, 트랙(102)은 2 개의 전기 도전성 레일(예를 들어, 111a 및 111b)을 포함할 수 있다. 전기 도전성 레일은 전원에 연결될 수 있다. 전원은 직류 소스 또는 교류 소스일 수 있다. 예를 들어, 트랙(102)의 2 개의 평행 레일(111a, 111b) 각각은 직류 소스 또는 교류 소스의 2 개의 극(예를 들어, 음극 및 양극) 중 하나에 전기적으로 연결될 수 있다. 일부 실시예에서, 평행 레일(예를 들어, 111a) 중 하나는 제 1 휠 쌍(222a 및 222b)을 지지하고 평행 레일(예를 들어, 111b) 중 다른 하나는 제 2 휠 쌍 222c 및 222d)을 지지한다. 이와 같이, 각 쌍의 휠(222a 및 222c 또는 222b 및 222d)로부터의 적어도 하나의 휠(222)은 각각의 평행 레일(111a 및 111b)과 전기적으로 접촉하여, 산업용 카트(104) 및 그 내부의 요소가 트랙(102)을 통하여 전력 및 통신 신호를 수신한다.
산업용 카트(104a)를 포함하는 도 3의 부분을 참조하면, 산업용 카트(104a)의 휠(222)을 지지하는 트랙(102)의 부분은 트랙(102)의 2 부분으로 나누어진다. 즉, 트랙(102)은 제 1 전기 도전부(102')과 제 2 전기 도전부(102")으로 분할된다. 일부 실시예에서, 트랙(102)은 둘 이상의 전기 회로로 분할될 수 있다. 트랙(102)의 전기 도전부는 트랙(102)의 제 1 도전부(102 ')가 트랙(102)의 제 2 전기 도전부(102 ")와 전기적으로 절연되도록 비-도전 섹션(101)에 의해 분할될 수 있다. 예를 들어, 산업용 카트(104a)의 휠(222a, 222c)은 트랙(102)의 제 1 전기 도전부(102')에 지지되고 전기적으로 연결되며, 산업용 카트(104a)의 휠(222b, 222d)은 제 2 전기 도전부(102")에 지지되고 전기적으로 연결된다. 이 구조는 산업용 카트(104a)가 트랙을 횡단함에 따라 적어도 2개의 휠(예를 들어, 222a, 222c, 또는 222b, 222d)이 트랙(102)의 2 개의 전기 도전부 중 하나에 적어도 연결되어 유지되기 때문에 산업용 카트(104a)는 연속적으로 전력을 수신하게 된다.
산업용 카트(104a)가 제 1 전기 도전부(102')으로부터 제 2 전기 도전부(102 ")으로 트랙(102)을 횡단함에 따라, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 휠 쌍 중 어느 하나(222a 및 222c 또는 222b 및 222d)로부터 전력 및 통신 신호를 수신할지를 선택한다. 일부 실시예에서, 산업용 카트(104a)가 트랙의 제 1 전기 도전부(102')에서 제 2 전기 도전부(102")으로 횡단함에 따라, 전기 회로가 산업용 카트(104a)의 요소에 전력을 자동으로 그리고 연속적으로 선택하여 제공하도록 구현 될 수 있다.
이러한 전기 회로의 일례가 도 5B에 도시되어 있고, 본원에서는 참고적으로 추가적으로 기술된다. 즉, 산업용 카트(104)가 제 1 전기 도전부(102')로부터 제 2 전기 도전부(102")로 트랙을 횡단할 때, 산업용 카트(104a)는 제 1 전기 도전부(102')에 의해 전송된 제 1 전력 신호 또는 제 2 전기 도전부(102")에 의해 전송된 제 2 전력 신호 중 하나로부터 전력을 선택하도록 구성될 수 있다
예컨대, 휠(222a, 222c)이 제 1 전기 도전부(102')와 전기 접촉하고 휠(222b, 222d)이 제 2 전기 도전부(102 ")와 전기적으로 접촉하는 경우, 카트-컴퓨팅 장치(228) 또는 전기 회로는 2 개의 도전부(102 '또는 102 ") 중 어느 것이 전력을 끌어 들여야 하는지를 결정한다. 또한, 카트-컴퓨팅 장치(228) 또는 전기 회로는 산업용 카트(104a)가 두 세그먼트를 가로 지르면서 2 개의 도전부(102 '또는 102 ")가 단락되는 것을 방지할 수 있고 산업용 카트(104a)가 2 개의 전원에 의해 과부하되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 카트-컴퓨팅 장치(228) 또는 다른 통신 가능하게 연결된 전자 회로(예를 들어, 도 5b에 도시된 바와 같은)는 하나 이상의 휠(222)을 통해 2 개의 도전부(102' 또는 102") 중 하나로부터 전력을 수신할 수 있고, 구동 모터(226), 카트-컴퓨팅 장치(228) 및/또는 산업용 카트(104)에 통신 가능하게 연결된 다른 전자 장치에 의한 사용을 위한 전력 신호를 분배한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 통신 신호 및 전력은 산업용 카트(104)에 특정한 인코딩된 어드레스를 포함할 수 있다. 각각의 산업용 카트(104)는 다중 통신 신호 및 전력 신호가 동일한 트랙(102)에서 전송되고 각 신호가 그 신호의 의도한 수신자가 수신할 수 있도록 고유의 어드레스를 포함한다. 예를 들어, 조립 라인 성장 포드(100)는 디지털 명령 제어 시스템(DCC)을 구현할 수 있다. DDC 시스템은 명령 및 의도된 수신자의 어드레스를 갖는 디지털 패킷을, 예를 들어 전력과 함께 트랙(102)으로 전송되는 펄스 폭 변조 신호의 형태로 인코딩 할 수 있다.
이러한 시스템에서, 각각의 산업용 카트(104)는 고유한 어드레스로 지정된 산업용 카트(104)에 연결된 카트-컴퓨팅 장치(228)를 포함할 수 있는 디코더를 포함할 수 있다. 디코더가 고유 어드레스에 대응하는 디지털 패킷을 수신하면, 디코더는 엠베딩된 명령을 실행한다. 일부 실시예에서, 산업용 카트(104)는 산업용 카트(104)로부터 통신 신호를 생성 및 전송하기 위해 산업용 카트(104)에 연결된 카트-컴퓨팅 장치(228)에 포함될 수 있는 인코더를 또한 포함할 수 있다. 엔코더는 산업용 카트(104)가 트랙(102) 및/또는 트랙(102)과 통신 가능하게 연결된 다른 시스템 또는 컴퓨팅 장치를 따라 위치된 다른 산업용 카트(104)와 통신할 수 있게 한다.
DCC 시스템의 구현이 공통 인터페이스(예를 들어, 트랙(102))를 따라 지정된 수신자에게 통신 신호 및/또는 전력을 제공하는 예로서 여기에 개시되어 있지만, 특정 수신자에게 또는 그 특정 수시자로부터 전력과 함께 통신 신호를 송신하는 시스템 및 방법이 구현된다. 예를 들어, 일부 실시예는 네거티브에서 포지티브로의(또는 그 반대로) 제로 크로싱(zero crossing)을 이용하여 AC 회로를 통해 데이터를 전송하도록 구성될 수 있다.
산업용 카트(104)에 전력을 공급하기 위해 교류를 사용하는 시스템을 포함하는 실시예에서, 통신 신호는 교류 사인파의 제로 크로싱 동안 산업용 카트(104)로 전송될 수 있다. 즉, 제로 크로싱은 교류 전원으로부터 전압이 존재하지 않는 지점이다. 이와 같이, 이 시간 간격 동안 통신 신호가 송신될 수 있다. 따라서, 일부 실시예에서, 산업용 카트(104)는 트랙(102)의 일부를 따라 주행하는 동안 통신 신호만을 수신할 수 있다. 따라서, 이러한 실시예에서, 제 1 제로-크로싱 시간 간격 동안, 통신 신호는 산업용 카트(104)의 카트-컴퓨팅 장치(228)에 의해 전송되고 수신된다. 제 1 제로-크로싱 구간 동안 전송된 통신 신호는 후속 명령 신호가 수신될 때 및/또는 미래의 특정 시간에 명령을 실행하기 위한 명령 및 지시를 포함할 수 있다. 후속하는 제로-크로싱 간격 동안, 통신 신호는 이전에 수신된 명령을 실행하기 위해 산업용 카트(104)의 카트-컴퓨팅 장치(228)에 지시 할 수 있는 동기화 펄스를 포함할 수 있다. 전술한 통신 신호 및 명령 구조는 단지 예일 뿐이다. 이와 같이, 다른 통신 신호들 및 명령 구조들 또는 알고리즘들이 본 개시의 사상 및 범위 내에서 사용될 수 있다.
산업용 카트(104)에 전력을 공급하기 위해 교류를 사용하는 다른 실시예에서, 통신 신호는 교류 사인파의 제로 크로싱 동안 산업용 카트(104)로 전송될 수 있다. 일부 실시예에서, 통신 신호는 제 1 트리거 조건과 제 2 트리거 조건 사이에서 발생하는 AC 파형 사이클의 수에 의해 정의될 수 있다. 일부 실시예들에서, 펄스(예를 들어, 5 볼트 펄스)의 존재일 수 있는 제 1 및 제 2 트리거 조건은 AC 전력 신호의 제로-크로싱 동안 전력 신호에 도입될 수 있다. 일부 실시예에서, 제 1 및 제 2 트리거 조건은 AC 전력 신호의 피크 AC 전압의 변화 또는 AC 전력 신호의 피크 AC 전압의 변화일 수 있다. 예를 들어, 제 1 트리거 조건은 피크 전압의 18 볼트에서 14 볼트로의 변화일 수 있고, 제 2 트리거 조건은 피크 전압에서 14 볼트에서 18 볼트로의 변화일 수 있다. 카트-컴퓨팅 장치(228)는 휠(222)에 전기적으로 연결될 수 있으며, 트랙(102) 및 휠(222)을 통해 전송된 전력 신호의 변화를 감지하도록 구성될 수 있다. 카트-컴퓨팅 장치(228)는 제 1 트리거 조건을 검출할 때, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 피크 AC 전압 레벨의 수, AC 파형 사이클의 수 또는 제 2 트리거 조건이 검출될 때까지의 시간의 양을 계수하는 것을 시작한다. 일부 실시예에서, 카운트는 소정 동작 또는 통신 메시지에 대응한다. 예를 들어, 5 카운트는 구동 모터(226)에 전원을 공급하기 위한 명령에 상응하며, 8 카운트는 드라이버 모터의 전원을 끄는 명령에 대응할 수 있다. 명령들의 각각은 카트-컴퓨팅 장치(228)가 카운트를 상응하는 명령 및/또는 제어 신호로 해석할 수 있도록 산업용 카트(104)의 카트-컴퓨팅 장치(228)에 사전 정의될 수 있다. 전술한 통신 신호 및 명령 구조는 단지 예일 뿐이다. 이와 같이, 다른 통신 신호들 및 명령 구조들 또는 알고리즘들이 본 발명의 사상 및 범위 내에서 사용될 수 있다.
몇몇 실시예에서, 양방향 통신은 산업용 카트(104)의 카트-컴퓨팅 장치(228)와 마스터 제어기(106) 사이에서 발생할 수 있다. 일부 실시예에서, 산업용 카트(104)는 휠(222) 및 트랙(102)을 통해 마스터 제어기(106)에 통신 신호를 생성하여 전송할 수 있다. 일부 실시예에서, 송수신기는 트랙(102)상의 임의의 위치에 배치 될 수 있다. 송수신기는 IR 또는 다른 근거리 통신 시스템을 통해 트랙(102)을 따라 위치된 하나 이상의 산업용 카트(104)와 통신 할 수 있다. 송수신기는 마스터 제어기(106) 또는 산업용 카트(104)로부터 통신 신호의 전송을 수신 할 수 있는 다른 컴퓨팅 장치와 통신 가능하게 연결될 수 있다.
일부 실시예에서, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 산업용 카트(104) 상에 포함된 리딩 센서(232a-232c), 트레일링 센서(234a-234c) 및/또는 직교 센서(236a-236c)를 사용하는 마스터 제어기(106)와 통신한다. 집합적으로, 리딩 센서(232a-232c), 트레일링 센서(234a-234c) 및 직교 센서(236a-236c)는 각각 리딩 센서들(232), 트레일링 센서들(234) 및 직교 센서들(236)로 지칭된다. 센서들(232, 234, 236)은 송수신기로서 구성될 수 있거나 또는 대응하는 송신기 모듈을 포함할 수 있다. 일부 실시예들에서, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 운영 정보, 상태 정보, 센서 데이터, 및/카트(104) 및/또는 페이로드(230)(예를 들어, 그 내부에서 자라는 식물)에 대한 다른 분석 정보를 전송한다. 일부 실시예에서, 마스터 제어기(106)는 카트-컴퓨팅 장치(228)와 통신하여 산업용 카트(104) 상에 저장된 펌웨어 및/또는 소프트웨어를 갱신할 수 있다.
산업용 카트(104)가 트랙(102)을 따라 이동하는 것으로 제한되기 때문에, 미래에 산업용 카트(104)가 이동할 트랙(102)의 영역은 본 명세서에서 "산업용 카트의 전방"또는 "리딩"로 언급된다. 유사하게 산업용 카트(104)가 이전에 이동한 트랙(102)의 영역은 본 명세서에서 "산업용 카트 뒤"또는 "트레일링(trailing)"으로 언급된다. 또한, 본 명세서에서 사용된 "위"라는 용어는 트랙(102)으로부터 멀어지는 방향인 산업용 카트(104)로부터 연장되는 방향의 (즉, 도 3의 좌표축의 + Y 방향) 영역으로 이동한다. "아래"는 트랙(102)을 향해(즉, 도 3의 좌표축의 -Y 방향으로) 산업용 카트(104)로부터 연장되는 영역을 지칭한다.
도 3을 참조하면, 하나 이상의 요소들이 트레이(220)에 연결된다. 예컨대, 각각의 산업용 카트(104a-104c)는 백업 전원 공급부(224a-224c), 구동 모터(226a-226c), 카트-컴퓨팅 장치(228a-228c), 트레이(220) 및/또는 페이로드(230)를 포함한다. 백업 전원 공급부(224a 내지 224c), 구동 모터(226a 내지 226c) 및 카트-컴퓨팅 장치(228a 내지 228c)는 집합적으로 백업 전원 공급부(224), 구동 모터 226) 및 카트-컴퓨팅 장치(228)로 지칭된다. 트레이(220)는 그 상부에 페이로드(230)를 추가로 지지할 수 있다. 특정 실시예에 따라, 페이로드(230)는 식물, 묘목, 시드 등을 포함할 수 있다. 그러나, 어떠한 페이로드(230)도 산업용 카트(104)의 트레이(220) 상에 운반 될 수 있기 때문에 이것은 요구 사항이 아니다.
백업 전원 공급부(224)는 배터리, 저장 캐패시터, 연료 전지 또는 다른 예비 전원 소스를 포함할 수 있다. 백업 전원 공급부(224)는 휠(222) 및 트랙(102)을 통해 산업용 카트(104) 로의 전력이 손실되는 경우에 활성화될 수 있다. 백업 전원 공급부(224)는 구동 모터(226) 및/또는 산업용 카트(104)의 다른 전자 장치에 전력을 공급하기 위해 이용 될 수 있다. 예를 들어, 백업 전원 공급부(224)는 카트-컴퓨팅 장치(228) 또는 하나 이상의 센서(222, 234, 및 236)에 전력을 공급할 수 있다. 백업 전원 공급부(224)는 카트가 트랙(102)에 연결되고 트랙(102)으로부터 전력을 수신하는 동안 재충전되거나 유지될 수 있다.
구동 모터(226)는 산업용 카트(104)에 연결된다. 일부 실시예에서, 구동 모터(226)는 하나 이상의 휠(222) 중 적어도 하나에 연결되어, 산업용 카트(104)는 수신된 신호에 응답하여 트랙(102)을 따라 추진될 수 있다. 다른 실시예에서 구동 모터(226)는 트랙(102)에 연결된다. 예를 들어, 구동 모터(226)는 트랙(102)을 따라 배치된 복수의 치형과 맞 물리는 하나 이상의 기어를 통해 트랙(102)에 회전 가능하게 연결되어, 산업용 카트(104)는 트랙(102)을 따라 추진된다. 즉, 기어 및 트랙(102)은 트랙(102)을 따라 산업용 카트(104)를 추진시키기 위해 구동 모터(226)에 의해 구동되는 랙 및 피니언 시스템으로서 작용할 수 있다.
구동 모터(226)는 트랙(102)을 따라 산업용 카트(104)를 추진할 수 있는 임의의 장치 또는 전기 모터로 구성된다. 예를 들어, 구동 모터(226)는 스테핑 모터(stepper motor), 교류(AC) 또는 직류(DC) 브러쉬리스 모터, 직류 브러쉬 모터 등일 수 있다. 몇가지 실시예에서, 구동 모터(226)는 구동 모터(226)에로 전송되고 구동모터에 의해 수신된 통신 신호(예를 들어, 산업용 카트(104)의 동작을 제어하기 위한 명령 또는 제어 신호)에 응답하여 구동 모터(226)의 동작을 조정하는데 사용될 수 있는 전자 회로를 포함할 수 있다. 구동 모터(226)는 산업용 카트(104)의 트레이(220)에 연결되거나 산업용 카트(104)에 직접 연결될 수 있다. 일부 실시예에서, 하나 이상의 구동 모터(226)는 산업용 카트(104)에 포함된다. 예를 들어, 각각의 휠(222)은 구동 모터(226)가 휠(222)의 회전 운동을 구동하도록 구동 모터(226)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 다른 실시예에서, 구동 모터(226)는 구동 모터(226)가 하나 이상의 휠(222)를 회전시키는 축의 회전 운동을 구동하도록 하나 이상의 휠(222)에 회전 가능하게 연결되는 축에 대하여 기어 및/또는 벨트를 통해 전달된다.
일부 실시예에서, 구동 모터(226)는 카트-컴퓨팅 장치(228)에 전기적으로 연결된다. 카트-컴퓨팅 장치(228)는 속력, 방향, 토크, 샤프트 회전 각도 등을 전기적으로 모니터하고 제어하며 구동 모터(226)의 작동을 모니터하는 센서를 통하여 또는 직접 모니터하고 제어한다. 일부 실시예에서, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 구동 모터(226)의 작동을 전기적으로 제어할 수 있다. 일부 실시예에서, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 마스터 제어기(106) 또는 트랙(102)에 통신 가능하게 연결된 다른 컴퓨팅 장치로부터 전기적으로 연결된 트랙(102) 및 하나 이상의 휠(222)을 통하여 전송된 통신 신호를 수신한다. 일부 실시예에서, 상기 카트-컴퓨팅 장치(228)는 네트워크 인터페이스 하드웨어(414)를 통해 수신된 신호들(도 4를 참조하여 도시되고 기술된 바와 같이)에 응답하여 구동 모터(226)를 직접 제어한다. 일부 실시예에서, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 구동 모터(226)의 동작을 제어하기 위해(도 4를 참조하여 도시되고 기술된 바와 같이) 전력 로직(436)을 실행한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 일부 실시예에 포함된 산업용 카트(104)상에 포함된 리딩 센서(232), 트레일링 센서(234) 및/또는 직교 센서(236)로부터 수신된 하나 이상의 신호에 응답하여 구동 모터(226)를 제어할 수 있다. 리딩 센서(232), 트레일링 센서(234) 및 직교 센서(236) 각각은 적외선 센서, 포토 아이 센서, 시각 센서, 초음파 센서, 압력 센서, 근접 센서, 모션 센서, 접촉센서, 이미지 센서, 유도 센서(예를 들어 지가장계), 또는 물체 (예를 들어, 다른 산업용 카트(104) 또는 위치 마커(324))의 존재를 적어도 검출하며 검출된 이벤트(예르 ㄹ들어 물체의 존재)를 나타내는 적어도 하나 이상의 신호를 생성할 수 있는 다른 종류의 센서를 포함한다.
본 명세서에 사용된 바와 같이, "검출된 이벤트"는 센서가 검출하도록 된 이벤트를 지칭한다. 이에 응답하여, 센서는 이벤트에 대응하는 하나 이상의 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 센서가 물체의 검출에 응답하여 하나 이상의 신호를 생성하도록 구성된 경우, 검출된 이벤트는 물체의 검출일 수 있다. 또한, 센서는 검출된 이벤트를 구성할 수 있는 거리 값으로서 센서로부터 대상까지의 거리에 대응하는 하나 이상의 신호를 생성하도록 구성될 수 있다. 다른 예로서, 검출된 이벤트는 적외선의 검출일 수 있다. 일부 실시예에서, 적외선은 적외선 센서의 시야 내의 물체에서 반사되어 적외선 센서에 의해 수신되는 적외선 센서에 의해 생성될 수 있다.
일부 실시예에서, 적외선 에미터는 산업용 카트(104) 또는 조립 라인 성장 포드(100)의 환경에 연결될 수 있으며, 물체에서 반사되어 적외선 센서에 의해 검출될 수 있는 적외선을 생성할 수 있다. 일부 예에서, 적외선 센서는 검출된 적외선이 정의된 임계값(예를 들어, 정의된 전력 레벨 이상) 이상일 때 신호를 생성하도록 보정될 수 있다. 일부 실시예에서, 패턴(예를 들어, 바코드 또는 QR 코드)은 적외선 센서에 의해 수신되고 적외선 센서에 의해 검출된 패턴을 나타내는 하나 이상의 신호를 생성하는데 사용될 수 있는 반사된 적외선 광으로 표현될 수 있다. 전술한 사항은 적외선에 한정되지 않는다. 적색 또는 청색과 같은 가시광선을 포함하는 다양한 파장의 광은 가시광 센서 또는 광 검출에 응답하여 하나 이상의 신호를 생성하는 이미지 센서에 의해 방출, 반사 및 검출 될 수 있다. 추가 예로서, 검출된 이벤트는 이에 대응하는 하나 이상의 신호를 생성하는 압력 센서 또는 접촉 센서에 의해 물체(예를 들어, 다른 산업용 카트(104)와의 접촉)의 검출일 수 있다.
일부 실시예에서, 리딩 센서(232), 트레일링 센서(234) 및 직교 센서(236)는 카트-컴퓨팅 장치(228)에 통신가능하게 연결될 수 있다. 카트-컴퓨팅 장치(228)는 리딩 센서(232), 트레일링 센서(234), 및 직교 센서(236) 중 하나 이상으로부터 하나 이상의 신호를 수신한다. 하나 이상의 카트-컴퓨팅 장치(228)는 하나 이상의 신호를 수신 한 것에 응답하여, 운영 로직(432), 통신 로직(434), 및/또는 적어도 도 4를 참고하여 본 발명에서 상세하게 설명되는 전력 로직(436)에서 정의된 함수를 수행한다. 예를 들어, 카트-컴퓨팅 장치(228)에 의해 수신된 하나 이상의 신호에 응답하여, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 직접 또는 중간 회로를 통해 구동 모터(226)의 속력, 방향, 토크, 샤프트 회전 각도, 및/또는 기타 등등을 조절한다.
일부 실시예에서, 리딩 센서(232), 트레일링 센서(234) 및/또는 직교 센서(236)는 마스터 제어기(106)에 통신가능하게 연결될 수 있다(도 1). 일부 실시예에서, 리딩 센서(232), 트레일링 센서(234) 및 직교 센서(236)는 하나 이상의 휠(222) 및 트랙(102)을 통해 송신될 수 있는 하나 이상의 신호를 생성할 수 있다(도 1). 일부 실시예에서, 트랙(102) 및/또는 산업용 카트(104)는 네트워크(250)에 통신가능하게 연결될 수 있다(도 2). 따라서, 하나 이상의 신호는 네트워크 인터페이스 하드웨어(414)(도 4) 또는 트랙(102) 상에서 네트워크(250)를 통해 마스터 제어기(106)로 전송될 수 있으며, 이에 응답하여, 마스터 제어기(106)는 트랙(102) 상에 위치된 하나 이상의 산업용 카트(104)의 하나 이상의 구동 모터(226)의 작동을 제어하기 위하여 카트(104)로 제어 신호를 반환시킨다.
도 3에 도시된 바와 같이, 리딩 센서(232), 트레일링 센서(234) 및 직교 센서(236) 중 하나 이상으로부터의 하나 이상의 신호는 일부 실시예에서 구동 모터(226)를 직접 조정 및 제어할 수 있다. 예를 들어, 구동 모터(226) 로의 전력은 전계 효과 트랜지스터, 릴레이, 또는 센서로부터 하나 이상의 신호를 수신할 수 있는 다른 유사한 전자 장치와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 구동 모터(226)로의 전력은 센서로부터의 하나 이상의 신호에 응답하여 구동 모터(226)의 작동을 선택적으로 활성화 또는 비활성화시키는 접촉 센서를 통해 전기적으로 연결될 수 있다.
즉, 접촉 센서가 전기 기계적으로 폐쇄되면(즉, 접촉 센서가 다른 산업용 카트(104)와 같은 대상물과 접촉하는 경우), 구동 모터(226) 로의 전력은 종결된다. 유사하게, 접촉 센서가 전자 기계적으로 개방될 때(즉, 접촉 센서가 더 이상 대상물과 접촉하지 않을 때), 구동 모터(226) 로의 전력이 복구될 수 있다. 이것은 접촉 센서를 구동 모터(226) 로의 전력과 직렬로 포함하거나 구동 모터(226)에 전기적으로 연결된 하나 이상의 전기 요소를 갖는 배열을 통해 달성 할 수 있다. 다른 실시예에서, 구동 모터(226)의 작동은 하나 이상의 센서(232, 234, 236)로부터 하나 이상의 신호에 대하여 비례적으로 조절한다. 예를 들어, 초음파 센서는 센서로부터의 물체의 범위를 나타내는 하나 이상의 신호를 생성할 수 있고, 범위가 증가 또는 감소함에 따라, 구동 모터(226) 로의 전력은 증가 또는 감소할 수 있으며, 그에 따라 구동 모터(226)의 출력이 증가 또는 감소될 수 있다.
리딩 센서(232)는 리딩 센서(232)가 산업용 카트(104)의 전방 또는 선단에 있는 다른 산업용 카트(104)와 같은 인접한 물체를 검출하도록 산업용 카트(104)에 연결될 수 있다. 또한, 리딩 센서(232)는 산업용 카트(104)의 앞 또는 선단에 있는 다른 산업용 카트(104)에 연결된 다른 센서(232, 234, 236)와 통신하도록 산업용 카트(104)에 연결된다. 트레일링 센서(234)는 트레일링 센서(234)가 산업용 카트(104)의 후방 또는 후단의 다른 산업용 카트(104)와 같은 인접한 대상물을 검출하도록 산업용 카트(104)에 연결된다. 또한, 트레일링 센서(234)는 트레일링 센서(234)가 산업용 카트(104)의 후방 또는 후단에 있는 다른 산업용 카트(104)에 연결된 다른 센서(232, 234, 236)와 통신하도록 산업용 카트(104)에 연결된다.
직교 센서(236)는 산업용 카트(104)에 연결되어 산업용 카트(104)의 위, 아래 및/또는 옆에 위치된 위치 마커(324)와 같은 인접한 물체를 검출 또는 통신 할 수 있다. 도 3은 전술한 바와 같이 산업용 카트(104) 위에 일반적으로 위치된 직교 센서(236)를 도시하고, 직교 센서(236)는 직교 센서(236)가 산업용 카트(104)의 위 및/또는 아래의 위치 마커(324)와 같은 물체를 탐지 및/또는 통신하게 하는 임의의 위치에서 산업용 카트(104)에 연결된다.
일부 실시예에서, 위치 마커(324)는 미리 정의된 간격으로 트랙(102)을 따라서 또는 트랙에 대한 지지 구조물을 따라 배열될 수 있다. 직교 센서(236)는 예를 들어 포토 아이 타입 센서를 포함할 수 있다. 또한, 직교 센서(236)는 포토 아이 타입의 센서가 산업용 카트(104) 아래의 트랙(102)를 따라 위치된 위치 마커(324)를 이미징하도록 산업용 카트(104)에 연결된다. 이와 같이, 카트-컴퓨팅 장치(228) 및/또는 마스터 제어기(106)는 산업용 카트(104)가 트랙(102)을 따라 이동함에 따라 포토 아이가 위치 마커(324)를 검출 할 때 포토 아이로부터 생성된 하나 이상의 신호를 수신할 수 있다.
또한, 하나 이상의 신호로부터 카트-컴퓨팅 장치(228) 및/또는 마스터 제어기(106)는 산업용 카트(104)의 속력을 결정할 수 있다. 또한, 트랙(102) 상을 주행하는 다른 산업용 카트(104)의 속력 또한 결정될 수 있다. 일부 실시예에서, 트랙(102)상의 하나 이상의 산업용 카트(104)의 속력을 결정하는 것에 응답하여, 카트-컴퓨팅 장치(228) 및/또는 마스터 제어기(106)는 구동 모터(226)이 속력을 조절하기 위하여 산업용 카트9104)의 구동 모터(226)에 대한 제어 신호 또는 통신 신호를 생성한다(예를 들어, 산업용 카트(104)의 트랙(102) 및 휠(222)을 통하여). 일부 실시예에서, 상기 구동 모터(226)의 제어는 트랙(102)상의 하나 이상의 산업용 카트(104a-104c) 간의 균일한 속력을 유지하거나 및/또는 트랙(102)상의 하나 이상의 산업용 카트(104a-104c) 사이의 거리를 조정하는데 사용된다.
도 3에 도시된 바와 같이, 리딩 센서(232), 트레일링 센서(234) 및 직교 센서(236)는 각각 본 명세서에 기재된 하나 이상의 센서(232, 234 및 236) 또는 물체의 존재(예를 들어, 다른 산업용 카트(104) 또는 위치 마커(324), 검출된 이벤트 등)를 검출하고 검출된 이벤트를 나타내는 하나 이상의 신호를 생성할 수 있는 다른 센서(232, 234, 236) 중 하나 이상을 각각 포함할 수 있다. 리딩 센서(232), 트레일링 센서(234) 및 직교 센서(236)는 적외선 에미터 또는 다른 전자기 에미터와 같은 송신기 및/또는 송수신기 모듈을 포함할 수 있음을 이해해야 한다. 일부 실시예에서, 리딩 센서(232b)(예를 들어, 중간 카트(104b)의 것)는 리딩 카트(104a)의 트레일링 센서(234a)와 데이터를 통신하도록 구성될 수 있다. 이와 같이, 리딩 센서(232b)는 조립체 라인내의 다른 카트들에 대한 산업용 카트(104)의 위치 및/또는 상대 위치를 결정하기 위한 센서들(예를 들어, 232, 234 및 236)뿐만 아니라 통신 포트를 포함할 수 있다. 상기 트레일링 센서(234b)는 트레일링 카트(104c)와 통신하도록 된 트레일링 센서(234b)를 제외하고는, 리딩 센서(232b)와 유사하게 구성될 수 있다. 또한, 직교 센서(236)는 적외선(IR) 장치 및/또는 마스터 제어기(106)(도 1)와의 통신을 용이하게 하는 다른 장치를 포함할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 리딩 센서(232) 및 트레일링 센서(234)는 각각 산업용 카트(104)의 앞쪽 및 뒤쪽에 도시되어 있음을 이해해야 한다. 그러나 이것은 단지 하나의 예시일 뿐이다. 사용되는 장치에 따라서, 산업용 카트(104) 상의 임의의 위치에 리딩 센서(232)가 위치된다. 유사하게, 트레일링 센서(234)에 대하여 사용되는 장치의 종류에 따라, 이러한 장치는 산업용 카트(104) 상의 임의의 위치에 배치될 수 있다. 반면에, 일부 장치는 시선을 필요로 하지만, 이것은 필수 조건은 아니다.
또한, 직교 센서(236)는 도 3에 도시되고 있는데, 실질적으로 상측을 향하여 도시된다. 직교 센서(236)가 마스터 제어기(106)와 통신하기 위해 임의의 적절한 방향으로 지향 될 수 있기 때문에 이것은 단지 하나의 예일 뿐이다. 일부 실시예에서, 직교 센서(236)는 산업용 카트(104) 아래, 산업 카트(104)의 측면으로 지향하게 될 수 있고 시선을 요구하지 않을 수도 있으며, 산업용 카트(104) 상의 임의의 위치에 배치될 수도 있다(예를 들어, 직교 형 센서(236)가 무선 주파수 장치, 근거리 통신 장치 등을 이용하는 실시예에서).
일부 실시예에서, 직교 센서(236)는 데이터가 위치 마커(324)에 송신되고 수신될 수 있는 송신 요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 직교 센서(236)는 근거리 통신 모듈 및/또는 위치 마커(324)에 대응하여 등록되는 RFID 모듈을 포함하여, 인접하여 위치하는 위치 마커(324)인 산업용 카트(104a)의 고유한 식별을 나타내게 된다. 그러나, 일반적으로 직교 센서(236) 및 위치 마커(324)는 트랙(102)을 따라 산업용 카트(104)의 위치를 식별하도록 작동한다.
전술한 바와 같이, 3 개의 산업용 카트(104a-104c)가 트랙 상에서 지지되는 리딩 카트(104a), 중간 카트(104b), 및 트레일링 카트(104c)로서 도 3에 도시되어있다. 산업용 카트(104a, 104b, 및 104c)가 트랙(102)을 따라(예를 들어, 트랙(102)의 좌표축의 + X 방향으로) 이동함에 따라, 중간 카트(104b)의 리딩 센서(232b) 및 트레일링 센서(234b)는 각각 트레일링 카트(104c) 및 리딩 카트(104a)를 검출할 수 있다. 즉, 인접한 카트들의 검출은 중간 카트(104b)가 트레일링 카트(104c) 및 리딩 카트(104a)로부터 일정 거리를 유지하게 한다. 예를 들어, 중간 카트(104b)의 리딩 센서(232b)는 중간 카트(104b)와 리딩 카트(104a) 사이의 거리(예를 들어, 검출된 이벤트)를 검출하고 그 거리를 나타내는 하나 이상의 신호를 생성할 수 있다. 일부 실시예에서, 중간 카트(104b)와 리딩 카트(104a) 사이의 거리가 소정 값 또는 임계 값 이상인 경우 중간 카트(104b)의 구동 모터(226b)의 속력은 중간 카트(104b) 및 리딩 카트(104a) 사이의 거리를 감소시키도록 증가하게 된다. 예를 들어, 미리 결정된 값이 약 12 인치이고 리딩 센서(232b)에 의해 결정된 거리가 약 18 인치 인 경우, 산업용 카트(104b)의 구동 모터(226b)의 속력은 거리가 약 12 인치 이하로 될 때까지 증가하게 된다.
일부 실시예에서, 리딩 카트(104a)와 중간 카트(104b) 사이의 거리는 소정의 범위 내에 있다. 예를 들어, 범위는 약 8 인치에서 약 12 인치까지의 거리로 정의될 수 있다. 상기 거리가 상기 범위를 벗어나면, 중간 카트(104b)의 구동 모터(226b)의 속력은 중간 카트(104b)와 리딩 카트(104a) 사이의 거리를 감소 또는 증가 시키도록 증가 또는 감소될 수 있다. 예를 들어, 리딩 센서(232b)에 의해 결정된 바와 같이, 산업용 카트(104b)와 리딩 카트(104a) 사이의 거리가 약 18 인치인 경우, 중간 카트(104b)의 구동 모터(226b)의 속력은 거리가 12 인치 미만이면서 8 인치를 초과할 때까지 증가하게 된다. 유사하게, 중간 카트(104b)와 리딩 카트(104a) 사이의 거리가 상기 범위를 벗어나거나 미리 결정된 값 또는 임계치보다 작은 경우, 중간 카트(104b)의 구동 모터(226b)가 조정될 수 있다. 예를 들어, 구동 모터(226b)의 속력은 중간 카트(104b)와 리딩 카트(104a) 사이의 거리가 규정된 범위 내의 값으로 복귀하거나 소정 값 이상이 되도록 감소될 수 있다.
일부 실시예에서, 동일한 조정이 또한 중간 카트(104b)와 트레일링 카트(104c) 사이의 거리에 적용될 수 있다. 이러한 실시예에서, 중간 카트(104b)의 트레일링 센서(234b)는 중간 카트(104b)와 트레일링 카트(104c) 사이의 거리를 결정할 수 있다. 중간 카트(104b)와 트레일링 카트(104c) 사이의 거리를 나타내는 하나 이상의 신호에 응답하여, 중간 카트(104b)의 구동 모터(226b)가 조정될 수 있다. 예를 들어, 구동 모터(226b)는 거리가 미리 결정된 값 이상이거나 그 범위의 최대 값 이상이면 그 속력이 증가될 수 있다. 마찬가지로, 구동 모터(226b)는 거리가 미리 결정된 값보다 작거나 범위 내의 최소값보다 작으면 속력이 감소될 수 있다. 일부 실시예에서, 구동 모터(226)의 속력을 감소시키는 것은 구동 모터(226)의 회전 운동을 정지시킴으로써 카트가 추진되는 것을 효과적으로 정지시키는 것을 포함할 수 있다.
일부 실시예에서, 산업용 카트(104)는 산업용 카트(104)의 어느 구동 모터(226)가 각 산업용 카트(104)들 간의 거리를 감소시키거나 증가시키도록 조정되어야 하는지를 결정하기 위해 각각의 리딩 센서(232) 및/또는 트레일링 센서(234) 각각으로부터의 하나 이상의 신호를 이용할 수 있다. 예를 들어, 리딩 카트(104a)와 중간 카트(104b) 사이의 거리가 미리 결정된 값보다 작고, 중간 카트(104b)와 트레일링 카트(104c) 사이의 거리가 소정의 값보다 낮으면, 리딩 카트(104a)의 구동 모터(226a) 및 중간 카트(104b)의 구동 모터(226b)는 각각의 산업용 카트(104) 사이의 거리를 증가시키도록 조정될 수 있다. 이러한 실시예에서, 산업용 카트(104)는 구동 모터(226) 중 어느 것이 조정될 필요가 있는지를 결정하기 위해(예를 들어, 각각의 리딩 센서(232) 및 트레일링 센서(234)에 의해 결정되는 바와 같이) 그 결정된 거리를 통신하게 된다.
본 명세서에서 논의된 바와 같이, 리딩 센서(232) 및 트레일링 센서(234)에 의해 생성된 하나 이상의 신호는 마스터 제어기(106)(도 1) 또는 하나 이상의 카트-컴퓨팅 장치(228)에 의해 분석될 수 있다. 하나 이상의 신호는 트랙(102) 및 하나 이상의 휠(222)을 통해 마스터 제어기(106)(도 1) 및/또는 하나 이상의 산업용 카트(104)의 카트-컴퓨팅 장치(228)에 전송될 수 있다. 일부 실시예에서, 리딩 센서(232) 및 트레일링 센서(234)로 데이터를 송신 및 수신함으로써 산업용 카트(104) 사이에서 하나 이상의 신호가 송신될 수 있다.
어떤 경우에는, 중간 카트(104b)의 구동 모터(226b)가 오동작 할 수 있다. 이러한 경우에, 중간 카트(104b)는 트레일링 센서(234b)를 사용하여 트레일링 카트(104c)와 통신하여 중간 카트(104b)의 구동 모터(226b)가 오작동 하게 한다. 이에 응답하여, 트레일링 카트(104c)는 중간 카트(104b)를 밀어주게 된다. 중간 카트(104b)를 밀어줄 때 추가 하중을 수용하기 위해, 트레일링 카트(104c)는 작동 모드를 조정할 수 있다(예컨대, 트레일링 카트(104c)의 구동 모터(226c)에 전력을 증가시킨다). 트레일링 카트(104c)는 오동작이 수리될 때까지 중간 카트(104b)를 밀어주게 된다. 일부 실시예에서, 중간 카트(104b)는 구동 모터(226b) 및 트랙(102)에 연결된 슬립 클러치 및 기어 장치를 포함할 수 있다. 이와 같이, 트레일링 카트(104c)가 중간 카트(104b)를 밀어 내기 시작할 때, 슬립 클러치 및 기어 장치는 중간 카트(104b)가 트랙(102)을 따라 추진될 수 있도록 트랙(102)으로부터 분리된다. 이는 중간 카트(104b)가 트레일링 카트(104c)에 의해 자유롭게 푸시되도록 한다. 슬립 클러치는 오작동이 수정되고 트레일링 카트(104c)가 푸싱을 멈추면 트랙(102)과 재-체결될 수 있다.
이해되는 바와 같이, 리딩 카트(104a)의 리딩 센서(232a) 및 트레일링 카트(104c)의 트레일링 센서(234c)는 도 3에 도시되지 않은 다른 산업용 카트(104)와 통신하도록 구성될 수 있다. 유사하게, 몇몇 실시예는 리딩 센서(232b)가 리딩 카트(104a)의 트레일링 센서(234a)와 통신하여 오작동 발생시 중간 카트(104b)를 당길 수 있다. 부가적으로, 일부 실시예는 산업용 카트(104)가 요구되거나 필요에 따라 상태 및 다른 정보를 통신하게 한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 위치 마커(324)는 트랙(102)에 연결된다. 위치 마커(324)가 산업용 카트(104) 위의 트랙(102)의 밑면에 연결되는 것으로 도시되어 있지만, 위치 마커(324)는 산업용 카트(104)에 대하여 트랙(102)의 고유의 섹션을 나타내는 임의의 위치에 위치될 수 있다. 위치 마커(324)는 통신 포털을 포함할 수 있고, 임의의 직교 센서(236)와 통신하도록 구성될 수 있다. 위치 마커(324)는 고유의 위치를 나타낼 수 있는 적외선 에미터, 바코드, QR 코드 또는 다른 마커를 포함한다. 즉, 위치 마커(324)는 트랙(102)을 따라 위치를 표시하는 능동 장치 또는 수동 장치 일 수 있다. 일부 실시예에서, 위치 마커(324)는 적외선 또는 가시광을 직교 센서(236)에 의해 식별되는 고유 주파수로 방출할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 위치 마커(324)는 시선(line of sight)을 요구할 수 있고, 따라서 그 범위 내에있는 하나 이상의 산업용 카트(104)와 통신할 것이다. 그럼에도 불구하고, 각각의 산업용 카트(104)는 리딩 센서(232), 트레일링 센서(234) 및/또는 다른 센서를 포함하는 카트 센서로부터 검출된 데이터를 전달할 수 있다. 또한, 마스터 제어기(106)는 위치 마커(324)를 통해 산업용 카트(104)에 의한 사용을 위한 데이터 및/또는 명령을 제공할 수 있다.
동작시, 위치 마커(324)는 트랙(102)을 따라 특정 위치에 대응할 수 있다. 즉, 위치 마커(324)는 특정 위치에 대응하는 고유 식별자를 통신할 수 있다. 예를 들어, 중간 카트(104b)가 위치 마커(324)에 근접하여 통과함에 따라, 직교 센서(236b)는 특정 위치를 등록(즉, 위치 마커(324)를 검출)할 수 있다. 위치 마커(324)에 의해 표현된 특정 위치는 리딩 카트(104a) 및/또는 트레일링 카트(104c)에 대한 중간 카트(104b)의 위치를 결정하는데 사용될 수 있다. 또한, 중간 카트(104b)의 다른 기능적 속성이 또한 결정될 수 있다. 예를 들어, 중간 카트(104b)의 속력은 각각의 위치 마커가 트랙(102)을 따라 별개의 위치에 대응하고 2 개의 위치 마커 사이의 거리가 알려져 있는 2 개의 개별 위치 마커 사이에서 경과한 시간에 기초하여 결정될 수 있다. 또한, 마스터 제어기(106)(도 1) 또는 다른 산업용 카트(104)와의 통신을 통해, 산업용 카트(104) 사이의 거리가 결정될 수 있다. 이에 응답하여, 필요하다면 구동 모터(226)가 조정될 수 있다.
도 4는 통신을 용이하게 하기 위한 예시적인 카트-컴퓨팅 장치(228)를 나타낸다. 카트-컴퓨팅 장치(228)는 프로세서(410), 입출력 하드웨어(412), 네트워크 인터페이스 하드웨어(414), 데이터 저장 요소(416)(시스템 데이터(418), 식물 데이터(420) 및/또는 다른 데이터를 저장함) 및 메모리 요소(430)를 포함한다. 상기 메모리 요소(430)는 운영 로직(432), 통신 로직(434) 및 전력 로직(436)을 저장할 수 있다. 통신 로직(434) 및 전력 로직(436)은 각각 다수의 상이한 로직을 포함할 수 있으며, 예를 들어, 컴퓨터 프로그램, 펌웨어 및/또는 하드웨어로서 구현될 수 있다. 로컬 통신 인터페이스(440)가 도 4에 포함되는데, 카트-컴퓨팅 장치(228)의 요소들 간의 통신을 용이하게 하기 위해 버스 또는 다른 통신 인터페이스로서 구현될 수 있다.
프로세서(410)는 (예를 들어, 데이터 저장 요소(416) 및/또는 메모리 요소(430)로부터) 명령들을 수신하고 실행하도록 작동 가능한 임의의 처리 요소를 포함할 수 있다. 프로세서(410)는 메모리 요소(430)에 저장된 기계 판독 가능 명령 세트를 실행할 수 있는 임의의 장치일 수 있다. 따라서, 프로세서(410)는 전기 제어기, 집적 회로, 마이크로 칩, 컴퓨터 또는 임의의 다른 컴퓨팅 장치일 수 있다. 프로세서(410)는 통신 경로 및/또는 로컬 통신 인터페이스(440)에 의해 조립 라인 성장 포드(100)의 다른 요소에 통신 가능하게 연결된다. 따라서, 통신 경로 및/또는 로컬 통신 인터페이스(440)는 임의의 수의 프로세서(410)을 서로 통신 가능하게 연결하고, 통신 경로 및/또는 로컬 통신 인터페이스(440)에 통신 가능하게 연결된 요소가 분산 컴퓨팅 환경에서 동작할 수 있게 한다. 구체적으로, 각각의 요소는 데이터를 전송 및/또는 수신 할 수 있는 노드로서 동작할 수 있다. 도 4에 도시된 실시예는 단일 프로세서(410)를 포함하고, 다른 실시예는 하나 이상의 프로세서(410)를 포함할 수 있다.
입/출력 하드웨어(412)는 마이크로폰, 스피커, 키보드, 디스플레이 및/또는 다른 하드웨어와 인터페이스하도록 포함되거나 및/또는 이들과 인터페이스하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 디스플레이는 조립 라인 성장 포드(100)에서 각 산업용 카트(104)의 상태를 나타내는 텍스트 및/또는 그래픽을 제공할 수 있다.
네트워크 인터페이스 하드웨어(414)는 로컬 통신 인터페이스(440)에 연결되고, 프로세서(410), 메모리 요소(430), 입/출력 하드웨어(412) 및/또는 데이터 저장 요소(416)에 통신 가능하게 연결된다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(414)는 네트워크(250)(도 2)를 통해 데이터를 송신 및/또는 수신할 수 있는 임의의 장치일 수 있다. 따라서, 네트워크 인터페이스 하드웨어(414)는 임의의 유선 또는 무선 통신을 송신 및/또는 수신하기 위한 통신 송수신기를 포함할 수 있다. 예를 들어, 네트워크 인터페이스 하드웨어(414)는 안테나, 모뎀, LAN 포트, Wi-Fi 카드, WiMax 카드, 지그비(ZigBee) 카드, 블루투스 칩, USB 카드, 무선 통신 하드웨어, 근거리 통신 하드웨어, 위성통신 하드웨어 및 다른 네트워크 및/또는 장치와 통신하기 위한 임의의 유무선 하드웨어를 포함하는 임의의 유선 또는 무선 네트워킹 하드웨어를 포함하거나 이들과 통신하도록 구성된다.
일 실시예에서, 네트워크 인터페이스 하드웨어(414)는 블루투스 무선 통신 프로토콜에 따라 동작하도록 구성된 하드웨어를 포함한다. 다른 실시예에서, 네트워크 인터페이스 하드웨어(414)는 네트워크(250)(도 2)에 대하여 또는 그로부터 블루투스 통신을 송신 및 수신하기 위한 블루투스 송/수신 모듈을 포함할 수 있다. 네트워크 인터페이스 하드웨어(414)는 또한 RFID 태그를 질의하고 판독하도록 구성된 무선 주파수 식별("RFID") 판독기를 포함할 수 있다. 이러한 연결로부터, 통신은 도 2에 도시된 산업용 카트(104)의 카트-컴퓨팅 장치(228), 마스터 제어기(106) 및/또는 원격 컴퓨팅 장치(252) 사이에서 용이하게 이루어질 수 있다.
메모리 요소(430)는 휘발성 및/또는 비 휘발성 메모리로서 구성 될 수 있고, RAM(예를 들어, SRAM, DRAM 및/또는 다른 유형의 RAM을 포함), ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 보안 디지털(SD) 메모리, 레지스터, 캠팩트 디스크(CD), DVD, 또는 기계 판독가능한 명령을 저장할 수 있는 임의의 비 일시적인 메모리 장치를 포함하여, 상기 기계 판독가능한 명령은 프로세서(410)에 의해 접근되고 실행될 수 있다. 특정 실시예에서, 이러한 일시적이지 않은 컴퓨터 판독 가능 매체는 카트-컴퓨팅 장치(228) 내에 및/또는 카트-컴퓨팅 장치(228) 외부에 존재할 수 있다. 기계 판독 가능 명령 세트는 임의의 프로세서(410)에 의해 직접 실행될 수 있는 예를 들어 메모리 요소(430)와 같은 비-일시적인 컴퓨터 판독가능한 메모리에 저장되고 기계 판독가능한 명령으로 컴파일되고 어셈플링되는 기계 언어, 또는 어셈블리 언어, 객체 지향 프로그래밍(OOP), 스크립팅 언어, 마이로코드 등과 같은 임의의 세대(예르 ㄹ들어 1GL, 2GL, 3GL, 4GL, 또는 5GL)의 프로그램 언어로 기록된 로직 또는 알고리즘을 포함한다. 선택적으로, 기계 판독가능한 명령 세트는 필드 프로그램가능한 게이트 어레이(FPGA: Field-Programmable Gate Array) 구조 또는 애플리케이션 특정 집적 회로(ASIC: Application-Specific Integrated Circuit) 또는 그 등가물을 통하여 로직 구현되는 하드웨어 설명 언어(hardware description language : HDL)로 기록 될 수 있다. 따라서, 여기에 설명된 기능성은 사전 프로그램된 하드웨어로서, 또는 하드웨어 및 소프트웨어 요소의 복합체로서 일반적인 컴퓨터 프로그래밍 언어로 구현된다. 도 4의 실시예는 단일의 일시적이지 않은 컴퓨터 판독 가능 메모리, 예를 들어 메모리 요소(430)를 포함하며, 다른 실시예는 하나 이상의 메모리 모듈을 포함할 수 있다.
도 4를 참조하면, 운영 로직(432)는 운영 시스템 및/또는 카트-컴퓨팅 장치(228)의 요소들을 관리하는 다른 소프트웨어를 포함한다. 전술한 바와 같이, 통신 로직(434) 및 전력 로직(436)은 메모리 요소(430)에 상주 할 수 있고, 여기에 설명된 대로 기능을 수행하도록 구성될 수 있다.
도 4의 구성요소들은 카트-컴퓨팅 장치(228) 내에 상주하는 것으로 도시되어 있지만, 이는 단지 하나의 예일 뿐이다. 일부 실시예에서, 하나 이상의 요소는 카트-컴퓨팅 장치(228) 외부의 산업용 카트(104) 상에 상주할 수 있다. 또한, 카트-컴퓨팅 장치(228)가 단일 장치로 도시되어 있지만, 이것은 또한 단순한 예일 뿐이다. 일부 실시예에서, 통신 로직(434) 및 전력 로직(436)은 상이한 컴퓨팅 장치 상에 상주할 수 있다. 예로서, 본 명세서에서 설명된 하나 이상의 기능 및/또는 요소는 마스터 제어기(106) 및/또는 원격 컴퓨팅 장치(252)에 의해 제공될 수 있다.
또한, 카트-컴퓨팅 장치(228)가 통신 로직(434) 및 전력 로직(436)을 별개의 논리 요소로서 도시 하였지만, 이것은 또한 일례이다. 일부 실시예에서, 로직(및/또는 몇몇 링크된 모듈)의 단일 부분은 카트-컴퓨팅 장치(228)로 하여금 설명된 기능을 제공하게 할 수 있다.
도 5a 내지 도 5e에는 회로도(500)가 도시되어있다. 회로도(500)는 산업용 카트(104)(도 1)의 전자 장치를 구현하기 위한 예시적인 회로이다. 도 5a에 도시된 바와 같이, 산업용 카트(104)의 전자 장치는 카트-컴퓨팅 장치(228)를 통해 제어될 수 있으며, 예를 들어, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 주변 장치 인터페이스 제어기("PIC": 228)로서 지칭되는 마이크로 제어기(228)이다. PIC 마이크로제어기(228)는 ROM, 플래시 메모리, 또는 운영 로직(432), 통신 로직(434), 및 전력 로직(436)과 같은 기계 판독 가능 명령어 세트를 저장하기 위한 다른 형태의 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 메모리를 포함할 수 있다. 메모리 요소(430)는 카드 데이터 또는 식물 데이터(420)와 같은 데이터를 저장한다. PIC 마이크로 제어기(228)는 또한 입/출력 하드웨어(412), 네트워크 인터페이스 하드웨어(414), 하나 이상의 센서(예를 들어, 232, 234, 244) 또는 산업용 카트(104)와 연계된 다른 요소와 통신 가능하게 연결하기 위한 하나 이상의 입력 및 출력 인터페이스와 처리 성능을 포함한다. 또한, 일부 PIC 마이크로 제어기(228)는 내부 클럭을 포함하고 일부는 외부 클럭 신호를 입력으로 사용한다. 도시된 바와 같이, PIC 마이크로 제어기(228)는 부회로(502)에 도시된 외부 클럭 생성 요소로부터의 클럭 신호 입력을 수신한다. 일반적으로, 클럭 신호는 클럭 발생기에 의해 생성되고 PIC 마이크로 제어기(228)에 의해 이용되어 회로의 서로 다른 요소를 동기화하고 특정 간격 및 레이트(즉, 주파수)에서 지시를 수행하는 것을 동기화한다. 또한, PIC 마이크로 제어기(228)는 입력 및 출력 인터페이스들 중 하나를 통해 상태 서브 회로(503)에 연결된다. 상태 서브 회로(503)는 PIC 마이크로 제어기(228)의 전력 및 작동 상태와 같은 상태를 표시하는데 사용될 수 있는 상태 LED를 포함한다.
전술한 바와 같이, 산업용 카트(104)는 본 명세서에 기술된 바와 같이 트랙(102)과 접촉하는 휠(222)을 통해 전력 및 통신 신호를 수신한다. 회로도(500)는 도 5b에서 계속되는데, 도 5b는 전방 휠 쌍(예를 들어, 트랙(102)의 대향 레일에 전기적으로 연결된 도 3의 휠(222a 및 222c)의 쌍)이 연결부(504)에서 회로에 전기적으로 연결되는 서브 회로를 도시한다. 유사하게, 한 쌍의 후방 휠(예를 들어, 222a 및 222c, 도 3)은 연결부(506)에서 회로에 전기적으로 연결된다. 한 쌍의 전방 휠(예를 들어 222a, 222c, 도 3) 에서 각각의 휠(222)은 예를 들어 와이어를 통하여 다이오드 브릿지(508)에 연결되고 이어서 전압 제어기(510)에 연결된다. 이와 같이, 서브 회로는 AC 전력 신호를 DC 전력 신호로 변환하고 DC 전력 신호를 소정의 수준 예를 들어 15 볼트에서 출력 전압(512)에 조절한다. 유사하게, 한 쌍의 후방 휠(예컨대, 도 3의 222b 및 222d)은 다이오드 브릿지(508')에 연결되고, 이어서 출력 전압(512')을 생성하기 위한 전압 조정기(510')에 연결된다.
도 5c에 도시된 바와 같이, 전압 분할기 회로(514 및 514') 및 PIC 마이크로 제어기(228)의 분리된 아날로그 감지 인터페이스를 통해 PIC 마이크로 제어기(228)는 한 쌍의 전방 휠(예를 들어 222a, 222c) 및 한 쌍의 후방 휠(예를 들어 222b, 222d) 중 휠(222) 중 하나(예를 들어, 휠(222)에 연결된 와이어 또는 전기 픽업에 전기적으로 연결된다. 일부 실시예에서, 산업용 카트(104)의 휠(222)에 통신 가능하게 연결된 아날로그 센서 인터페이스는 트랙(102)를 통하여 산업용 카트(104)에 전송된 전기 전력 신호에 임베딩된 통신 신호를 수신한다.
회로도(500)를 참조하면, 도 5c는 서브 회로(516)에 도시된 바와 같이 15 볼트 출력 전압(512 및 512')(도 5b)을 12 볼트 출력 전압으로 변환하기 위한 서브 회로(516)를 추가로 도시한다. 서브 회로(516)는 12 볼트 조절기 회로(518) 및 조절 가능한 12 볼트 레귤레이터 회로(520)를 포함한다. 일부 실시예에서, 12- 볼트 조절기(518)로부터의 12 볼트 소스가 충분하다. 일부 실시예에서, 보다 미세하게 조정된 12 볼트 소스가 요구될 수 있다. 그러므로, 12 볼트 소스는 조절 가능 12 볼트 조절기 회로(520)의 출력으로부터 도입될 수 있다. 일부 실시예에서, 이는 예를 들어 연결부(522)에서 헤더 핀 세트상에서 점퍼를 조정함으로써 달성될 수 있다.
회로도(500)를 참조하면, 도 5d는 서브 회로(516)를 더 도시한다. 서브 회로(524)는 다른 전압 조정기 회로를 도시한다. 서브 회로(524)는 5 볼트 전압 조정기를 사용하여 12 볼트 소스를 5 볼트 소스로 변환한다. 다양한 전압원이 산업용 카트(104)를 위한 회로의 다양한 요소에 의해 각각 이용될 수 있다. 서브 회로(526)는 모터 제어 회로를 도시한다. 모터 제어 회로는 연결부(530)에 전기적으로 연결된 모터의 동작을 제어하기 위해 PIC 마이크로 제어기(228)와 연결된다. 서브 회로(526)는 PIC 마이크로 제어기(228) 및 광 커플러를 통해 제어 신호를 수신할 수 있고, 다른 회로 요소는 모터를 활성화 또는 비활성화 한다.
회로도(500)에 더 도시되고 도 5e에 도시된 바와 같이, IR 송수신기 회로(532)에는 PIC 마이크로 제어기(228)가 통신가능하게 연결된다. IR 송수신기 회로(532)는 IR 송신기 회로(534) 및 IR 수신기 회로(536)를 포함한다. 본 명세서에 설명된 바와 같이, IR 센서 및 수신기는 트랙(102) 상에서 다른 산업용 카트9104) 또는 위치 마커(324)를 감지하도록 구현된다. 한편, 다른 산업용 카트(104)에 대한 통신을 제공하도록 IR 센서 및 수신기가 구현된다. 회로도(500)는 IR 송신기 회로(534) 및 IR 수신기 회로(536)를 포함하는 IR 송수신기 회로(532)만을 도시하지만, 몇몇 실시예에서, 산업용 카트(104)는 하나 이상의 IR 송수신기 회로(532) 또는 다른 유형의 센서 회로를 포함할 수 있다. 이들 센서는 본 명세서에서 설명한 바와 같이 리딩 센서(232), 트레일링 센서(234) 및/또는 직교 센서(236)를 포함할 수 있다.
도 6은 성장 포드 조립체 내의 산업용 카트(104)를 제어하는 예시적인 방법의 흐름도(600)를 나타낸다. 흐름도(600)의 요소들은 여기에 기술된 하나 이상의 엔코딩된 로직 엘리먼트들, 예컨대 운영 로직(432), 통신 로직(434) 및/또는 전력 로직(436)이다. 또한, 흐름도(600)의 요소들은 카트-컴퓨팅 장치(228)의 프로세서(410), 마스터 제어기(106) 및/또는 예를 들어 도 5a-5e와 관련하여 도시되고 기술된 바와 같은 예를 들어 산업용 카트(104)(도 1) 의 전자 장치와 같은 관련된 회로에 의해 실행된다.
도 1, 도 3 및 도 6을 참조하면, 흐름도(600)에 도시된 방법은 일반적으로 블록 610에서 신호를 수신하는 단계, 블록 620에서 신호가 나타내는 것을 결정하는 단계, 블록 630에서 수신된 신호에 응답하여 신호를 생성하는 단계 및 블록 650에서 생성된 제어 신호를 구동 모터(226)에 전송하는 단계를 포함한다. 예를 들어, 블록(610)에서, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 블록(612)에서 하나 이상의 센서(예를 들어, 232, 234 및 236)로부터 센서 신호를 수신하고 및/또는 블록(614)에서 통신 신호를 수신한다. 전술한 바와 같이, 하나 이상의 센서(예를 들어, 232, 234 및 236)는 산업용 카트(104)상의 리딩 센서(232), 트레일링 센서(234) 및 직교 센서(236)를 포함할 수 있다. 또한, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 마스터 제어기(106)로부터 트랙(102) 및 휠(222)를 통하여 하나 이상의 통신 신호를 수신한다. 블록(620)에서, 수신된 신호는 프로세서(410)에 의해 분석되고 로직 단계가 실행되어 구동 모터(226)가 센서 신호에 응답하여 조정되어야 하는지를 결정한다.
전술한 바와 같이, 센서 신호가 임계 값보다 크거나 작은 거리를 나타내는 경우, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 구동 모터(226)가 조정될 필요가 있다고 결정할 수 있다. 예를 들어, 블록(622)에서 센서 신호가 리딩 카트까지의 거리가 임계 값보다 작다고 표시하거나, 블록(623)에서 트레일링 카트까지의 거리가 임계 값보다 큰 경우, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 구동 모터(226)의 속력이 감소될 필요가 있다고 결정한다. 예를 들어, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 리딩 카트까지의 거리가 임계 값보다 작거나(또는 아래) 또는 트레일링 카트까지의 거리가 임계값보다 더 클 때 구동 모터의 속력을 감소시키는 제 1 제어 신호를 생성할 수 있다. 유사하게, 블록(624)에서 센서 신호가 리딩 카트까지의 거리가 임계 값보다 큰 것을 나타내거나, 블록(625)에서 트레일링 카트까지의 거리가 임계 값보다 작은 경우, 카트-컴퓨팅 장치 228)는 구동 모터(226)의 속력이 증가 될 필요가 있다고 결정한다. 예를 들어, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 리딩 카트까지의 거리가 임계 값보다 크거나 또는 트레일링 카트까지의 거리가 임계값보다 더 작을 때, 구동 모터의 속력을 증가시키는 제 2 제어 신호를 생성 한다.
센서 신호가 리딩 카트가 오작동했다는 것을 나타내는 경우, 블록(626)에서, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 리딩 카트를 푸쉬하도록 보상하기 위하여 구동 모터(226)의 속력 및/또는 토크가 증가될 필요가 있다는 것을 결정한다.
센서 신호가 위치 마커(324)의 검출을 나타내는 경우, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 하나 또는 몇몇 기능을 수행할 수 있다. 일부 실시예에서, 위치 마커(324)가 트랙(102)을 따라 특정 위치를 나타내는 경우, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 센서가 검출한 고유 ID를 메모리 요소(430)(도 4)에 저장할 수 있다. 일부 실시예에서, 센서에 의한 위치 마커(324)의 검출은 카트-컴퓨팅 장치(228)로 하여금 구동 모터(226)의 속력, 방향, 토크 또는 다른 파라미터 중 하나를 조정하도록 할 수 있다. 즉, 블록(638)에서, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 제어 신호를 생성하여 구동 모터(226)에 대한 결정된 조정을 수행할 수 있다. 일부 실시예에서, 카트-컴퓨팅 장치(228)는 수신된 센서 신호에 의해 표시되는 고유 ID를 저장할 수 있고, 구동 모터(226)의 기능을 조정하는 제어 신호를 생성한다.
블록(630)에서, 카트-컴퓨팅 장치(228) 및/또는 카트-컴퓨팅 장치(228) 및 구동 모터(226)에 연결된 다른 전자 회로는 구동 모터(226)의 기능을 조정하기 위해 필요한 제어 신호를 생성할 수 있다. 블록(632)에서, 생성된 제어 신호는 블록(622) 및/또는 블록(623)에서의 판정에 응답하여, 구동 모터(226)의 속력을 감소시킬 수 있다. 블록(634)에서, 생성된 제어 신호는 블록(624) 및/또는 블록(625)에서의 결정에 응답하여 구동 모터(226)의 속력을 증가시킨다. 블록(636)에서, 생성된 제어 신호는 블록(626)에서의 오작동의 결정에 응답하여 구동 모터(226)의 속력 및/또는 토크를 증가시킨다. 블록(638)에서, 생성된 제어 신호는 블록(614)에서 수신된 통신 신호에 응답하여 구동 모터(226)의 속력, 방향, 토크 및/또는 다른 속성을 변경할 수 있다. 예를 들어, 통신 신호는 마스터 제어기(106)로부터 유래한다.
전술한 바와 같이, 제어 신호는 블록 650에서 카트-컴퓨팅 장치(228)로부터 및 회로도(500)에 도시되고 구동 모터(226)를 카트 컴퓨팅 장치(228)에 연결하는 전자 회로를 통해 구동 모터(226)에 전달된다.
전술한 바와 같이, 성장 포드를 위한 산업용 카트를 제공하기 위한 시스템 및 방법의 다양한 실시예가 개시된다. 이들 실시예는 복수의 산업용 카트가 각각의 산업용 카트 및/또는 각 식물에 개별적인 케어를 제공하기 위해 성장 포드의 트랙을 독립적으로 횡단할 수 있게 한다.
따라서, 실시예는 산업용 카트가 하나 이상의 센서 신호 및/또는 통신에 응답하여 작동하게 하는 트레이 및 카트-컴퓨팅 장치를 포함하는 성장 포드용 산업용 카트를 제공하는 시스템 및/또는 방법을 포함한다. 하나 이상의 센서 신호는 산업용 카트상의 하나 이상의 센서로부터 수신될 수 있다. 하나 이상의 센서는 트랙상의 인접한 산업용 카트 사이의 거리, 트랙을 따르는 특정 위치를 나타내는 위치 마커 및/또는 인접한 산업용 카트가 오작동하는 것과 같은 이벤트를 검출할 수 있다. 통신 신호는 산업용 카트에 연결된 트랙 및 휠을 통해 수신될 수 있고 마스터 제어기로부터 명령 또는 정보를 제공할 수 있다. 하나 이상의 센서 신호들 및/또는 통신 신호들에 응답하여, 카트-컴퓨팅 장치는 산업용 카트의 구동 모터의 동작을 조정할 수 있다.
본 발명의 특정 실시예들 및 양상들이 본 명세서에 예시되고 설명되었지만, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양한 다른 변경 및 수정이 이루어질 수 있다. 또한, 본 명세서에서는 다양한 양상이 설명되었지만, 이러한 양태는 조합하여 이용될 필요는 없다. 따라서, 첨부된 청구 범위는 여기에 도시되고 설명된 실시예의 범위 내에 있는 그러한 모든 변경 및 수정을 포함하는 것으로 의도된다.
본 명세서에 개시된 실시예는 산업용 카트와 통신하기 위한 시스템, 방법 및 비 일시적 컴퓨터 판독 가능 매체를 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 이들 실시예는 단지 예시적인 것이고 본 개시의 범위를 제한하는 것으로 의도되지 않는다는 것을 이해해야 한다.
100: 조립 라인 성장 포드
104: 산업용 카트
102: 트랙 102a: 상승부
102b: 하강부 102c: 연결부
106: 마스터 제어기
102: 트랙 102a: 상승부
102b: 하강부 102c: 연결부
106: 마스터 제어기
Claims (20)
- 카트에 있어서, 상기 카트는,
휠;
상기 구동 모터의 출력이 상기 휠을 회전시키고 상기 카트를 추진 시키도록 상기 휠에 연결된 구동 모터;
상기 구동 모터에 통신 가능하게 연결된 카트-컴퓨팅 장치; 및
상기 카트-컴퓨팅 장치에 통신 가능하게 연결되며, 검출된 이벤트에 응답하여 하나 이상의 신호들을 생성하는 하나 이상의 센서;를 포함하되,
상기 카트-컴퓨팅 장치는 휠을 통해 통신 신호 및 전력을 수신하고,
상기 통신 신호는 카트의 작동을 제어하기 위한 하나 이상의 명령에 대응하고,
상기 카트-컴퓨팅 장치는 하나 이상의 센서로부터 하나 이상의 신호를 수신하고,
상기 카트-컴퓨팅 장치는 하나 이상의 센서 또는 통신 신호에 의해 생성된 하나 이상의 신호 중 적어도 하나에 기초하여 구동모터가 작동하게 하도록 제어 신호를 생성하여 구동모터에 제어 신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 카트. - 제 1 항에 있어서,
상기 휠은 상기 구동 모터 및 상기 카트-컴퓨팅 장치와 전기적으로 연결되어, 상기 휠에 의해 수신된 전력이 상기 구동 모터 및 상기 카트-컴퓨팅 장치에 전력을 공급하는 것을 특징으로 하는 카트. - 제 1 항에 있어서,
상기 통신 신호는 상기 구동 모터가 하나의 속력 및 방향으로 작동하게 하는 하나 이상의 명령에 대응하는 것을 특징으로 하는 카트. - 제 1 항에 있어서,
상기 카트-컴퓨팅 장치에 의해 생성된 상기 제어 신호는 상기 구동 모터가 하나의 속력 및 방향으로 작동하게 하는 것을 특징으로 하는 카트. - 제 1 항에 있어서,
상기 하나 이상의 센서에 의해 생성된 상기 하나 이상의 신호는 상기 하나 이상의 센서와 상기 검출된 이벤트 사이의 거리를 나타내는 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 카트. - 제 1 항에 있어서,
상기 검출된 이벤트는 상기 하나 이상의 센서로써 제 2 카트의 존재를 검출하는 것에 대응하며, 하나 이상의 상기 센서에 의해 생성된 상기 하나 이상의 신호는 카트와 제 2 카트 사이의 거리를 나타내는 신호를 포함하는 것을 특징으로 하는 카트. - 제 1 항에 있어서,
상기 검출된 이벤트는 상기 하나 이상의 센서로써 위치 마커를 검출하는 것에 대응하고, 상기 하나 이상의 상기 센서에 의해 생성된 상기 하나 이상의 신호는 상기 위치 마커에 의해 식별된 특정 위치를 표시하는 것을 특징으로 하는 카트. - 제 1 항에 있어서,
하나 이상의 상기 센서는 카트 뒤에서 검출된 이벤트에 응답하여 하나 이상의 신호를 생성하기 위해 카트에 연결된 트레일링 센서를 포함하며,
검출된 이벤트는 카트 뒤에 있는 트레일링 카트의 존재를 검출하는 것에 대응하고,
하나 이상의 상기 센서는 카트와 트레일링 카트 사이의 거리를 나타내는 신호를 포함하는 하나 이상의 신호를 생성하고,
상기 하나 이상의 상기 신호에 응답하여, 상기 카트-컴퓨팅 장치는 상기 카트와 상기 트레일링 카트 사이의 거리가 임계값을 초과할 때 상기 구동 모터의 속력을 감소시키는 제 1 제어 신호를 생성하고, 상기 카트-컴퓨팅 장치는 상기 카트와 상기 트레일링 카트 사이의 거리가 임계값 미만일 때 구동 모터의 속력을 증가시키는 제 2 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 카트. - 제 1 항에 있어서,
하나 이상의 상기 센서는 카트의 전방에서 검출된 이벤트에 응답하여 하나 이상의 신호를 생성하기 위해 상기 카트에 연결된 리딩 센서를 포함하고,
검출된 이벤트는 카트의 전방에 있는 리딩 카트의 존재를 검출하는 것에 대응하고,
하나 이상의 상기 센서는 상기 카트와 상기 리딩 카트 사이의 거리를 나타내는 신호를 포함하는 하나 이상의 신호를 생성하고,
상기 하나 이상의 상기 신호에 응답하여, 상기 카트-컴퓨팅 장치는 상기 카트와 상기 리딩 카트 사이의 거리가 임계값 아래에 있을 때 상기 구동 모터의 속력을 감소시키는 제 1 제어 신호를 생성하고, 상기 카트-컴퓨팅 장치는 상기 카트와 상기 리딩 카트 사이의 거리가 임계값을 초과할 때 구동 모터의 속력을 증가시키는 제 2 제어 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 카트. - 제 1 항에 있어서,
상기 카트는 식물, 모종 또는 시드 중 적어도 하나를 재배하기 위한 트레이를 포함하는 것을 특징으로 하는 카트. - 시스템에 있어서,
트랙;
상기 트랙에 통신 가능하게 연결된 마스터 제어기; 과
상기 트랙 상에 지지되는 복수의 카트;를 포함하되, 상기 복수의 카트 중 적어도 하나의 카트는,
트랙 상에 지지되고 트랙에 전기적으로 연결된 휠,
구동 모터의 출력이 휠을 회전시키고 트랙을 따라 적어도 하나의 카트를 추진시키도록 휠에 연결된 구동 모터,
상기 구동 모터에 통신 가능하게 연결된 카트-컴퓨팅 장치, 및
상기 카트-컴퓨팅 장치에 통신 가능하게 연결된 하나 이상의 센서로서, 하나 이상의 상기 센서는 검출된 이벤트에 응답하여 하나 이상의 신호들을 생성하는, 하나 이상의 센서를 포함하며,
상기 카트-컴퓨팅 장치는 상기 마스터 제어기로부터 송신된 통신 신호를 상기 트랙 및 휠을 통해 수신하고,
상기 마스터 제어기에 의해 생성된 통신 신호는 적어도 하나의 카트의 동작을 제어하기 위한 하나 이상의 명령에 대응하고,
상기 카트-컴퓨팅 장치는 하나 이상의 센서로부터 하나 이상의 신호를 수신하고,
상기 카트-컴퓨팅 장치는 제어 신호를 생성하여 구동 모터로 송신하여, 구동 모터가 하나 이상의 신호 또는 통신 신호 중 적어도 하나에 기초하여 작동하게 되는 것을 특징으로 하는 시스템. - 제 11 항에 있어서,
상기 휠은 상기 트랙으로부터의 전력이 상기 구동 모터 및 상기 카트-컴퓨팅 장치에 전력을 제공하도록 상기 구동 모터 및 상기 카트-컴퓨팅 장치와 전기적으로 연결되는 것을 특징으로 하는 시스템. - 제 11 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 카트의 트랙 및 휠을 통해 상기 적어도 하나의 카트의 카트-컴퓨팅 장치로 상기 마스터 제어기에 의해 전송된 상기 통신 신호는 구동 모터가 하나의 속력과 방향에서 작동하도록 하는 하나 이상의 명령에 대응하는 것을 특징으로 하는 시스템. - 제 11 항에 있어서,
상기 트랙은 비전도성 부분에 의해 분리된 제 1 전기 도전부 및 제 2 전기 도전부를 더 포함하여, 상기 제 1 전기 도전부는 상기 제 2 전기 도전부에 의해 전송된 제 2 전력 신호로부터 분리된 제 1 전력 신호를 전송하며, 적어도 하나의 카트는 상기 제 1 전기 도전부로부터 상기 제 2 전기 도전부로 트랙을 횡단할 때 상기 제 1 전력 신호 또는 상기 제 2 전력 신호로부터 전력을 선택하도록 된 것을 특징으로 하는 시스템. - 제 11 항에 있어서,
상기 복수의 카트 중 리딩 카트는 상기 트랙 상에 있는 상기 복수의 카트 중 트레일링 카트 뒤에 위치되고,
상기 리딩 카트의 하나 이상의 센서는 상기 트레일링 카트의 존재를 검출하고, 상기 리딩 카트와 상기 트레일링 카트 사이의 거리를 나타내는 하나 이상의 신호를 생성하며,
상기 리딩 카트의 카트-컴퓨팅 장치는 하나 이상의 센서로부터 하나 이상의 신호를 수신하고, 그에 응답하여 제어 신호를 통해 구동 모터의 작동을 조절하고,
상기 카트 장착 장치에 의해 생성된 제어 신호는 상기 리딩 카트와 상기 트레일링 카트 사이의 거리가 임계값을 초과하는 경우 리딩 카트의 구동 모터의 속력을 감소시키고,
상기 리딩 카트와 상기 트레일링 카트 사이의 거리가 임계값 미만일 때, 상기 카트-컴퓨팅 장치에 의해 생성된 제어 신호는 구동 모터의 속력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 시스템. - 제 11 항에 있어서,
복수의 카트 중 리딩 카트는 트랙상의 복수의 카트 중 트레일링 카트의 전방에 위치되고,
상기 리딩 카트의 하나 이상의 센서는 상기 트레일링 카트의 존재를 검출하고, 상기 리딩 카트와 상기 트레일링 카트 사이의 거리를 나타내는 하나 이상의 신호를 생성하며,
상기 리딩 카트의 카트-컴퓨팅 장치는 하나 이상의 센서로부터 하나 이상의 신호를 수신하고 이에 응답하여 제어 신호를 통해 구동 모터의 동작을 조정하고,
상기 카트-컴퓨팅 장치에 의해 생성된 제어 신호는 상기 리딩 카트와 상기 트레일링 카트 사이의 거리가 임계값을 초과하는 경우 리딩 카트의 구동 모터의 속력을 감소시키고,
상기 리딩 카트와 상기 트레일링 카트 사이의 거리가 임계값 미만일 때, 상기 카트-컴퓨팅 장치에 의해 생성된 제어 신호는 구동 모터의 속력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 시스템. - 제 11 항에 있어서,
상기 검출된 이벤트는 상기 하나 이상의 센서로써 상기 트랙을 따라 위치된 위치 마커를 검출하는 것에 대응되고, 상기 위치 마커를 검출하는 것에 응답하여 하나 이상의 상기 센서에 의해 생성된 하나 이상의 신호는 상기 위치 마커에 의해 식별된 특정 위치를 나타내는 것을 특징으로 하는 시스템. - 제 11 항에 있어서,
적어도 하나의 상기 카트는 식물, 모종 또는 시드 중 적어도 하나를 재배하기 위한 트레이를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템. - 시스템에 있어서,
적어도 하나의 전기 도전성 레일을 포함하는 트랙;
상기 트랙의 적어도 하나의 전기 도전성 레일에 통신 가능하게 연결된 마스터 제어기; 및
복수의 카트;를 포함하되, 각각의 상기 복수의 카트는,
상기 트랙 상에 지지되고 상기 트랙의 적어도 하나의 전기 도전성 레일에 전기적으로 연결된 하나 이상의 휠,
구동 모터의 출력이 하나 이상의 상기 휠을 회전시켜 상기 트랙을 따라 복수의 상기 카트 각각을 추진시키도록 상기 하나 이상의 휠에 연결된 구동 모터,
상기 구동 모터에 통신 가능하게 연결된 카트-컴퓨팅 장치, 및
상기 카트-컴퓨팅 장치에 통신 가능하게 연결되되, 검출된 이벤트에 응답하여 하나 이상의 신호들을 생성하는 하나 이상의 센서를 포함하며,
상기 카트-컴퓨팅 장치는 상기 마스터 제어기로부터 전송된 통신 신호 및 트랙을 통해 그리고 하나 이상의 휠을 통해 전파하는 전력 모두를 수신하고,
상기 마스터 제어기에 의해 발생된 통신 신호는 복수의 카트의 작동을 제어하기 위한 하나 이상의 명령에 대응하고,
복수의 상기 카트 중 적어도 하나의 카트의 카트-컴퓨팅 장치는 하나 이상의 상기 센서로부터 하나 이상의 신호를 수신하고,
복수의 카트 중 적어도 하나의 카트의 상기 카트-컴퓨팅 장치는 제어 신호를 생성하여 상기 구동 모터에 전송하여 상기 구동 모터가 하나 이상의 상기 센서에 의해 생성된 하나 이상의 신호 또는 상기 통신 신호 중 적어도 하나에 기초하여 작동하게 되는 것을 특징으로 하는 시스템. - 제 19 항에 있어서,
복수의 상기 카트 및 상기 마스터 제어기에 통신 가능하게 연결된 원격 컴퓨팅 장치를 더 포함하고, 상기 원격 컴퓨팅 장치는 복수의 상기 카트의 동작을 제어하기 위한 하나 이상의 명령들을 생성하고, 복수의 상기 카트 각각의 상기 카트-컴퓨팅 장치에 상기 트랙 및 하나 이상의 휠을 통하여 통신 신호로서 하나 이상의 명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 시스템.
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