KR20180087510A - 무인운송장치, 이를 이용한 재배시설 모니터링 시스템 및 방법 - Google Patents
무인운송장치, 이를 이용한 재배시설 모니터링 시스템 및 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20180087510A KR20180087510A KR1020170010854A KR20170010854A KR20180087510A KR 20180087510 A KR20180087510 A KR 20180087510A KR 1020170010854 A KR1020170010854 A KR 1020170010854A KR 20170010854 A KR20170010854 A KR 20170010854A KR 20180087510 A KR20180087510 A KR 20180087510A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- information
- cultivation facility
- management server
- unmanned transportation
- unit
- Prior art date
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 53
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 51
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical compound O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 12
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 11
- 229910002092 carbon dioxide Inorganic materials 0.000 claims description 6
- 239000001569 carbon dioxide Substances 0.000 claims description 6
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- QVFWZNCVPCJQOP-UHFFFAOYSA-N chloralodol Chemical compound CC(O)(C)CC(C)OC(O)C(Cl)(Cl)Cl QVFWZNCVPCJQOP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 235000001674 Agaricus brunnescens Nutrition 0.000 description 1
- 235000002566 Capsicum Nutrition 0.000 description 1
- 240000004160 Capsicum annuum Species 0.000 description 1
- 235000008534 Capsicum annuum var annuum Nutrition 0.000 description 1
- 241001672694 Citrus reticulata Species 0.000 description 1
- 235000011511 Diospyros Nutrition 0.000 description 1
- 244000236655 Diospyros kaki Species 0.000 description 1
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 235000007688 Lycopersicon esculentum Nutrition 0.000 description 1
- 240000008790 Musa x paradisiaca Species 0.000 description 1
- 235000018290 Musa x paradisiaca Nutrition 0.000 description 1
- 244000061176 Nicotiana tabacum Species 0.000 description 1
- 235000002637 Nicotiana tabacum Nutrition 0.000 description 1
- 239000006002 Pepper Substances 0.000 description 1
- 235000016761 Piper aduncum Nutrition 0.000 description 1
- 235000017804 Piper guineense Nutrition 0.000 description 1
- 244000203593 Piper nigrum Species 0.000 description 1
- 235000008184 Piper nigrum Nutrition 0.000 description 1
- 235000014443 Pyrus communis Nutrition 0.000 description 1
- 240000003768 Solanum lycopersicum Species 0.000 description 1
- 244000061456 Solanum tuberosum Species 0.000 description 1
- 235000002595 Solanum tuberosum Nutrition 0.000 description 1
- 235000009754 Vitis X bourquina Nutrition 0.000 description 1
- 235000012333 Vitis X labruscana Nutrition 0.000 description 1
- 240000006365 Vitis vinifera Species 0.000 description 1
- 235000014787 Vitis vinifera Nutrition 0.000 description 1
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 239000001511 capsicum annuum Substances 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/10—Services
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
- G06Q50/02—Agriculture; Fishing; Forestry; Mining
-
- G05D2201/0201—
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Marketing (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Primary Health Care (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Economics (AREA)
- Marine Sciences & Fisheries (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Agronomy & Crop Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
본 발명은 무인운송장치, 이를 이용한 재배시설 모니터링 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 무인운송장치는 작물이 생산되는 재배시설의 내부를 이동하는 본체, 본체에 설치되고, 재배시설의 내부에 대한 영상정보 및 환경정보를 수집하는 정보수집부, 본체에 설치되고, 관리서버와 통신을 수행하는 통신부 및 본체에 설치되고, 통신부를 통해 영상정보 및 환경정보를 관리서버에 송신시키고, 관리서버로부터 영상정보 및 환경정보에 대한 모니터링된 결과가 반영된 작업지시가 통신부로 수신되면 작업지시에 따라 작업을 제어하는 제어부를 포함한다.
Description
본 발명은 모니터링 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 재배시설의 내부에 대한 영상정보 및 환경정보를 수집하여 모니터링을 하는 무인운송장치, 이를 이용한 재배시설 모니터링 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 부피가 크고, 중량이 무거운 화물을 지게차나 크레인으로 들어 올려 적재 또는 하역을 하거나 운반을 하고 있다. 하지만 지게차나 크레인의 경우, 작업량이 증가할수록 운전자의 피로, 조작 실수 등에 의한 충돌, 낙하 등의 사고 위험이 높아지고, 좁은 지역에서는 운행이 어려운 문제점이 있다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 미국, 일본, 유럽 등 선진국에서는 물류자동화 추세에 맞춰 무인운송장치에 대한 집중적인 기술 개발이 이루어지고 있으며, 국내에서도 이에 대한 수요가 확대되면서 이에 대한 연구가 활발히 이루지고 있다.
무인운송장치(autonomous guided vehicle, AGV)는 운전자가 필요 없기 때문에 물류현장의 인력절감, 생산성 향상, 근로환경 개선을 통해 제품이나 서비스의 가격 경쟁력을 높이는 역할을 할 수 있다.
특히, 작물을 생산하는 재배시설과 같은 농업현장에서도 무인운송장치가 사용되고 있으며, 이를 통해 작업에 대한 효율이 높아지고 있다.
하지만 현재 실용화된 무인운송장치는 단순히 물류를 이송하는 역할만 수행하고 있으며, 이로 인해 보다 다양한 역할을 수행하는 무인운송장치의 개발이 필요한 실정이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 무인운송장치가 재배시설의 내부를 이동하면서 영상정보 및 환경정보를 수집하고, 수집된 영상정보 및 환경정보를 관리서버로 송신하는 무인운송장치, 이를 이용한 재배시설 모니터링 시스템 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 다른 기술적 과제는 관리서버가 수집된 영상정보 및 환경정보를 이용하여 재배시설의 실시간 모니터링을 하고, 모니터링된 결과를 이용하여 무인운송장치를 제어하는 무인운송장치, 이를 이용한 재배시설 모니터링 시스템 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 무인운송장치는, 작물이 생산되는 재배시설의 내부를 이동하는 본체, 상기 본체에 설치되고, 상기 재배시설의 내부에 대한 영상정보 및 환경정보를 수집하는 정보수집부, 상기 본체에 설치되고, 관리서버와 통신을 수행하는 통신부 및 상기 본체에 설치되고, 상기 통신부를 통해 상기 영상정보 및 환경정보를 상기 관리서버에 송신시키고, 상기 관리서버로부터 상기 영상정보 및 상기 환경정보에 대한 모니터링된 결과가 반영된 작업지시가 상기 통신부로 수신되면 상기 작업지시에 따라 작업을 제어하는 제어부를 포함한다.
또한 상기 정보수집부는, 상기 재배시설의 내부에 대한 영상을 촬영하는 카메라부, 상기 재배시설이 내부에 대한 온도, 습도, 이산화탄소량, 일조량, 토양수분량 및 작물의 잎 온도 중 적어도 하나를 측정하는 센서부 및 상기 재배시설의 조도가 기 설정된 조도보다 낮은 경우, 상기 카메라부가 인식이 가능한 영상을 촬영하도록 빛을 발광하는 조명부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 정보수집부는, 상기 본체가 이동하는 이동경로에 장애물의 유무를 더 수집하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 제어부는, 상기 정보수집부가 상기 이동경로에 장애물을 감지하면 상기 본체의 이동을 일시 정지하거나 상기 이동경로를 변경하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 제어부는, 상기 재배시설의 일부 구역에서 상기 영상정보 및 상기 환경정보 중 적어도 하나의 정보를 상기 관리서버에 송신하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인운송장치를 이용한 재배시설 모니터링 시스템은 작물을 생산하는 재배시설의 내부를 이동하면서 영상정보 및 환경정보를 수집하는 무인운송장치 및 상기 무인운송장치로부터 상기 수집된 영상정보 및 환경정보를 수신하고, 상기 수신된 영상정보 및 환경정보를 이용하여 상기 재배시설을 모니터링하며, 상기 모니터링된 결과를 이용하여 상기 무인운송장치에 작업지시를 하는 관리서버를 포함하되, 상기 무인운송장치는, 상기 재배시설의 내부를 이동하는 본체, 상기 본체에 설치되고, 상기 재배시설의 내부에 대한 상기 영상정보 및 상기 환경정보를 수집하는 정보수집부, 상기 본체에 설치되고, 상기 관리서버와 통신을 수행하는 통신부 및 상기 본체에 설치되고, 상기 통신부를 통해 상기 영상정보 및 상기 환경정보를 상기 관리서버에 송신시키고, 상기 관리서버로부터 상기 영상정보 및 상기 환경정보에 대한 모니터링된 결과가 반영된 작업지시가 상기 통신부로 수신되면 상기 작업지시에 따라 작업을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 재배시설의 일부 구역에 상기 무인운송장치 및 상기 관리서버 간의 무선통신이 지원되도록 구축되는 통신망을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 관리서버는, 상기 모니터링된 결과에서 상기 재배시설에 외부 침입자가 있다고 판단하면, 상기 무인운송장치에 경보 발생을 지시하고, 상기 외부 침입자의 추적 및 상기 추적에 대한 영상정보 수집을 지시하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 관리서버는, 상기 모니터링된 결과에서 상기 재배시설의 환경정보에 대한 이상을 판단하면, 상기 무인운송장치를 해당 구역으로의 이동을 지시하고, 상기 환경정보를 재수집하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 관리서버는, 상기 재수집된 환경정보를 기초로 상기 무인운송장치에 상기 재배시설의 환경제어를 지시하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인운송장치를 이용한 재배시설 모니터링 방법은 무인운송장치가 작물을 생산하는 재배시설의 내부를 이동하는 단계, 상기 무인운송장치가 상기 재배시설의 내부에 대한 영상정보 및 환경정보를 수집하는 단계, 상기 무인운송장치가 상기 영상정보 및 상기 환경정보를 관리서버에 송신하는 단계, 상기 관리서버가 상기 환경정보 및 상기 환경정보를 이용하여 모니터링하는 단계, 상기 관리서버가 상기 모니터링된 결과를 이용하여 상기 무인운송장치에 작업지시를 송신하는 단계 및 상기 무인운송장치가 상기 작업지시에 따라 작업을 수행하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 무인운송장치, 이를 이용한 재배시설 모니티링 시스템 및 방법은 무인운송장치가 재배시설의 내부를 이동하면서 영상정보 및 환경정보를 수집하고, 수집된 영상정보 및 환경정보를 관리서버로 송신할 수 있다.
또한 관리서버가 수집된 영상정보 및 환경정보를 이용하여 재배시설의 실시간 모니터링을 하고, 모니터링된 결과를 이용하여 무인운송장치를 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 재배시설 모니터링 시스템을 설명하기 위한 개략도이다.
도 2는 본 발명에 따른 무인운송장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 무인운송장치의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 관리서버를 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명에 따른 재배시설 순찰 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 2는 본 발명에 따른 무인운송장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 무인운송장치의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 관리서버를 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명에 따른 재배시설 순찰 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명에 따른 재배시설 모니터링 시스템을 설명하기 위한 개략도이다.
도 1을 참조하면, 재배시설 모니터링 시스템(10)은 무인운송장치(200)가 재배시설(100)의 내부를 이동하면서 영상정보 및 환경정보를 수집하고, 수집된 영상정보 및 환경정보를 관리서버(300)로 송신할 수 있다. 재배시설 모니터링 시스템(10)은 관리서버(300)가 수집된 영상정보 및 환경정보를 이용하여 재배시설(100)의 실시간 모니터링을 하고, 모니터링된 결과를 이용하여 무인운송장치(200)를 제어한다. 재배시설 모니터링 시스템(10)은 재배시설(100), 무인운송장치(200) 및 관리서버(300)를 포함한다.
재배시설(100)은 작물(110)을 생산하는 시설로써, 바람직하게는 스마트팜(smart farm)일 수 있다. 여기서, 작물(110)은 토마토, 파프리카, 감자, 고추, 담배, 버섯 등과 같은 채소류이거나, 사과, 배, 포도, 귤, 감, 바나나 등과 같은 과일류이거나, 관상하기 위해 재배되는 모든 작물인 화훼일 수 있다. 재배시설(100)은 일정간격으로 이격되게 작물(110)이 생산된다. 재배시설(100)은 일정 구역에 무인운송장치(200) 및 관리서버(300) 간의 무선통신을 지원하는 통신망(150)이 구축된다. 여기서, 재배시설(100)은 통신망(150)을 재배시설(100)의 일부에만 구축함으로써, 설치비용 및 유지비용을 절감시키는 효과를 얻을 수 있다. 이 때, 통신망(150)은 WIFI, LoRa, RF, LTE 등의 무선통신망일 수 있다.
무인운송장치(200)는 재배시설(100)의 내부를 이동한다. 무인운송장치(200)는 기 설정된 이동경로(130)에 따라 이동하거나, 관리서버(300)로부터 수신된 작업지시에 따라 이동할 수 있다. 무인운송장치(200)는 재배시설(100)을 이동하면서 재배시설(100)의 내부에 대한 영상정보 및 환경정보를 수집한다. 무인운송장치(200)는 수집된 영상정보 및 환경정보를 관리서버(300)에 송신한다. 바람직하게는, 무인운송장치(200)는 통신망(150)이 구축된 구역으로 이동하여 관리서버(300)에 영상정보 및 환경정보를 송신할 수 있다. 더 바람직하게는, 무인운송장치(200)는 데이터 용량이 작은 환경정보인 경우 실시간으로 관리서버(300)에 송신하고, 데이터 용량이 큰 영상정보인 경우 통신망(150)이 구축된 구역으로 이동하여 관리서버(300)에 송신할 수 있다.
관리서버(300)는 무인운송장치(200)로부터 수집된 영상정보 및 환경정보를 수신하고, 수신된 영상정보 및 환경정보를 이용하여 재배시설(100)을 모니터링한다. 이 때, 관리서버(300)는 재배시설(100)의 환경 이상 및 외부 침입에 대한 모니터링을 수행하며, 바람직하게는 재배시설(100)을 구역별로 분류하여 모니터링을 수행할 수 있다. 관리서버(300)는 모니터링된 결과를 이용하여 무인운송장치(200)에 작업지시를 한다. 여기서, 관리서버(300)는 데스크톱, 랩탑, 태블릿PC, 스마트폰 등일 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 무인운송장치를 설명하기 위한 블록도이고, 도 3은 본 발명에 따른 무인운송장치의 구성을 설명하기 위한 예시도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 무인운송장치(200)는 본체(210), 정보수집부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)를 포함한다. 또한 무인운송장치(100)는 저장부(250), 입력부(260), 알람부(270) 및 배터리(280)를 더 포함할 수 있다.
본체(210)는 작물이 생산되는 재배시설(100)의 내부를 이동한다. 이 때, 본체(210)는 물건을 적재한 후, 이동할 수 있다. 이를 위해, 본체(210)는 지지부(211), 적재부(212) 및 이송부(213)를 포함한다.
지지부(211)는 본체(210)의 몸통부에 해당한다. 지지부(211)는 판형, 계단형, ㄴ형, ㄷ형 등 다양한 형태로 형성될 수 있다.
예를 들면, 지지부(211)는 ㄴ형으로 형성될 수 있다. 이 때, 지지부(211)는 판형으로 형성된 수평 지지부(214)와 수평 지지부(214)의 일끝단 부분이 수직으로 신장된 수직 지지부(215)로 구분할 수 있다.
수평 지지부(214)는 정보수집부(220)의 조명부(223) 및 입력부(260)가 설치될 수 있다. 수직 지지부(215)는 정보수집부(220)의 카메라부(221) 및 센서부(222), 통신부(230), 제어부(240), 저장부(250), 알람부(270) 및 배터리(280) 중 적어도 하나가 설치될 수 있다. 바람직하게는, 수직 지지부(215)는 정보수집부(220)의 카메라부(221)를 상부에 설치하여 촬영되는 시야각이 넓어지도록 하고, 알람부(270)를 상면에 설치하여 시각적 효과를 극대화할 수 있다.
적재부(212)는 지지부(211)의 상부에 설치되어 물건이 적재되는 공간이다. 적재부(212)는 물건의 적재가 용이하고, 적재된 물건이 기울어지지 않도록 지면과 수평이 되도록 형성된다. 또한 적재부(212)는 상면에 일정 간격으로 홈이 형성되어 미끄럼 방지를 할 수 있다.
이송부(213)는 수평 지지부(214)의 하부에 형성되어 이동경로에 따라 이동을 한다. 이송부(213)는 적어도 한 쌍의 바퀴(217) 및 바퀴(217)를 회전시키는 모터(218)를 포함한다. 여기서, 모터(218)는 적어도 한 개 이상을 포함하고, 바람직하게는 구동모터일 수 있다.
정보수집부(220)는 본체(210)에 설치되고, 재배시설(100)의 내부에 대한 영상정보 및 환경정보를 수집한다. 또한 정보수집부(220)는 본체(210)가 이동하는 이동경로에 장애물의 유무를 감지한다. 정보수집부(220)는 카메라부(221), 센서부(222) 및 조명부(223)를 포함한다.
카메라부(221)는 본체(10)에 설치되어 재배시설(100)의 내부에 대한 영상을 촬영하여 영상정보를 수집한다. 카메라부(221)는 본체(210)가 이동하는 전방, 후방, 및 양측방 중 적어도 하나의 방향에 카메라가 설치되어 상기 재배시설의 내부에 대한 영상을 촬영할 수 있다.
센서부(222)는 본체(210)에 설치되어 재배시설(100)의 내부에 대한 환경정보를 수집한다. 여기서, 환경정보는 무인운송장치(200)의 상태, 재배시설(100)의 환경적 상태 및 시설적 상태, 작물(110)의 상태 등일 수 있다. 센서부(222)는 여러 종류의 센서들을 포함할 수 있다. 즉, 센서부(222)는 온도 센서, 습도 센서, 이산화탄소 센서, 광 센서, 토양수분 센서, 엽온 센서, 가속도 센서, 자이로 센서, 기울기 센서, 거리 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이 때, 각 센서들은 본체(210)의 일부분에 그룹화되어 설치되거나, 여러 부분에 분할되어 설치될 수 있다.
온도 센서는 재배시설(100) 내의 온도를 측정한다. 습도 센서는 재배시설(100) 내의 습도를 측정한다. 이산화탄소 센서는 재배시설(100) 내의 이산화탄소량을 측정한다. 광 센서는 재배시설(100) 내의 일조량을 측정한다. 토양수분 센서는 재배시설(100) 내의 토양에 함유된 수분을 측정한다. 엽온 센서는 재배시설(100) 내의 작물잎에 대한 온도를 측정한다. 가속도 센서는 본체(210)의 이동하는 가속도 및 운동상태를 측정한다. 자이로 센서는 본체(210)의 방위 변화를 측정한다. 기울기 센서는 본체(210)의 기울기 상태를 측정한다. 거리 센서는 장애물과의 거리를 측정한다. 적외선 센서는 적외선 상태를 측정한다. 여기서, 장애물은 사람, 물건, 기계 등일 수 있다.
조명부(223)는 본체(210)에 설치되어 재배시설(100)의 조도가 기 설정된 조도보다 낮은 경우, 카메라부(221)가 인식이 가능한 영상을 촬영하도록 빛을 발광한다. 여기서, 기 설정된 조도는 인식이 가능한 영상이 촬영될 수 있는 조도일 수 있다. 따라서, 기 설정된 조도보다 낮은 경우는 야간 또는 흐린 날씨와 같은 환경일 수 있다. 이를 통해, 카메라부(221)는 야간 또는 흐린 날씨에도 인식이 가능한 영상을 획득할 수 있다. 조명부(223)는 적외선(IR) 및 백색광 중 적어도 하나의 조명을 포함할 수 있다.
통신부(230)는 본체(210)에 설치되고, 근거리, 중거리 및 장거리 무선통신을 수행한다. 통신부(230)는 관리서버(300)와의 무선통신을 수행한다. 이 때, 무선통신은 WIFI, LoRa, RF, LTE 등일 수 있다.
제어부(240)는 본체(210)에 설치되고, 정보수집부(220)에서 수집된 영상정보 및 환경정보를 통신부(230)를 통해 관리서버(300)에 송신시킨다. 바람직하게는, 제어부(230)는 재배시설(100) 중 통신망(150)이 구축된 구역으로 이동시킨 후, 관리서버(300)에 영상정보 및 환경정보를 송신시킨다. 더 바람직하게는, 제어부(240)는 데이터 용량이 작은 환경정보인 경우 실시간으로 관리서버(300)에 송신시키고, 데이터 용량이 큰 영상정보인 경우 재배시설(100) 중 통신망(150)이 구축된 구역으로 이동시킨 후, 관리서버(300)에 송신시킬 수 있다.
제어부(240)는 본체(210)의 이동경로를 제어한다. 제어부(240)는 정보수집부(220)가 이동경로에 장애물을 감지하면, 본체(210)의 이동을 일시 정지하거나 이동경로를 변경한다. 예를 들면, 정보수집부(220)로부터 전방에 장애물을 감지하는 경우, 제어부(240)는 우선 이동을 일시 정지하고, 일정 시간이 지나도 감지된 장애물이 계속 감지되면 이동경로를 다른 이동경로로 우회하도록 제어할 수 있다.
제어부(240)는 통신부(230)로부터 수신된 관리서버(300)의 작업지시에 따라 작업을 제어한다. 이 때, 작업지시는 경보 지시, 이동경로 지시, 환경제어 지시 등일 수 있다. 여기서, 환경제어 지시는 재배시설(100)의 시설물 제어지시 또는 재배시설(100)의 액추에이터 제어지시일 수 있다.
저장부(250)는 정보수집부(220)에서 수집된 영상정보 및 환경정보를 임시 저장한다. 즉, 저장부(250)는 영상정보 및 환경정보가 통신부(230)를 통해 관리서버(300)로 송신되면 송신된 정보에 대해서는 자동으로 삭제되는 기능을 가진다. 여기서, 저장부(250)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 자기메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 저장매체를 포함할 수 있다.
입력부(260)는 본체(210)에 설치되고, 사용자 입력이 입력된다. 여기서, 사용자 입력은 무인운송장치(200)의 전원 ON/OFF, 동작모드, 이동경로 등이 포함된 제어신호일 수 있다. 바람직하게는, 입력부(260)는 현재 제어상태를 디스플레이할 수 있는 상태 표시창을 포함할 수 있다.
알람부(270)는 재배시설(100)의 외부 침입이 감지되는 경우, 사용자에게 경보를 발생시켜 경고 메시지를 전달한다. 이 때, 알람부(270)는 시각적 효과 및 청각적 효과 중 적어도 하나를 이용하여 경고 메시지를 전달할 수 있다. 알람부(270)는 경보등, 경보벨 등일 수 있다.
배터리(280)는 무인운송장치(200)에 전원을 공급한다. 배터리(280)는 외부 전원에 의해 충전이 된다. 한편, 제어부(240)는 배터리(280)가 기 설정된 기준보다 충전율이 낮은 경우, 외부 전원으로부터 충전되게 알람부(270)에서 알람을 발생되도록 제어할 수 있다. 또한 제어부(240)는 배터리(280)의 전원상태를 확인할 수 있게 입력부(260)에 포함된 상태 표시창에 배터리(280)의 전원상태를 표시되도록 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 관리서버를 설명하기 위한 블록도이다.
도 1 및 도 4를 참조하면, 관리서버(300)는 서버 통신부(310), 서버 제어부(330), 서버 출력부(350) 및 서버 저장부(370)를 포함한다.
서버 통신부(310)는 무인운송장치(200)와 무선통신을 한다. 서버 통신부(310)는 무인운송장치(200)로부터 영상정보 및 환경정보를 수신한다. 또한 서버 통신부(310)는 무인운송장치(200)로 작업지시를 송신한다. 한편, 서버 통신부(310)는 관리자 단말 또는 관리자가 지정한 단말에 후술되는 모니터링된 결과를 송신할 수 있다.
서버 제어부(330)는 서버 통신부(310)로부터 수신된 영상정보 및 환경정보를 이용하여 재배시설(100)을 모니터링한다. 즉, 서버 제어부(330)는 재배시설(100)의 작물(110)이 재배되는데 필요한 환경조건이 유지되고 있는지 파악하고, 외부로부터의 침입을 감시하여 작물(110)을 보호할 수 있도록 모니터링을 한다. 서버 제어부(330)는 모니터링된 결과를 이용하여 무인운송장치(100)에 작업지시를 한다.
상세하게는, 서버 제어부(330)는 무인운송장치(200)로부터 수집된 영상정보가 서버 저장부(370)에 저장된 기준 영상정보와 차이가 있는 경우, 재배시설(100)에 외부 침입자가 있다고 판단한다. 즉, 서버 제어부(330)는 수집된 영상정보를 영상인식하여 외부 침입자를 인식한다. 이 때, 서버 제어부(330)는 보행자 인식, 얼굴인식, 행동인식 등을 할 수 있다.
서버 제어부(330)는 영상정보뿐만 아니라 환경정보도 이용하여 외부 침입을 판단할 수 있다. 재배시설(100)에 외부 침입이 감지되면, 서버 제어부(330)는 무인운송장치(200)에 경보 발생을 지시하고, 외부 침입자의 추적 및 추적에 대한 영상정보 수집을 지시한다. 이 때, 야간 또는 흐린 날씨와 같은 환경이면, 서버 제어부(330)는 무인운송장치(200)에 IR 및 백색광 중 적어도 하나의 조명을 구동시켜 외부 침입자를 판단할 수 있는 영상을 확보할 수 있도록 지시한다.
또한 서버 제어부(330)는 무인운송장치(200)로부터 수집된 환경정보가 후술되는 서버 저장부(370)에 저장된 기준 환경정보와 차이가 있는 경우, 재배시설(100)의 환경정보 이상이 있다고 판단한다. 이 때, 서버 제어부(330)는 무인운송장치(200)를 해당 구역으로 이동을 지시한 후, 환경정보를 재수집하도록 한다. 이 때, 재수집된 환경정보에서도 이상이 감지되면, 서버 제어부(330)는 무인운송장치(200)에 이상이 발생되는 환경조건에 대한 환경제어를 지시한다. 여기서, 환경제어는 이상이 발생되는 환경조건을 조정하는 액추에이터에 대한 제어일 수 있다. 이 때, 액추에이터는 전기, 유압, 압축 공기 등을 사용하는 원동기로써, 냉난방 장치, 스프링 쿨러, 이산화탄소 발생기 등일 수 있다. 한편, 서버 제어부(330)는 재배시설(100)의 시설 이상으로 환경정보의 이상이 감지되면, 후술되는 서버 출력부(350)에 재배시설(100)의 시설 이상을 알려주는 경보 메시지를 출력할 수 있다. 이를 통해, 관리자는 재배시설(100)의 시설 이상을 확인할 수 있다.
서버 출력부(350)는 서버 제어부(330)에서 모니터링된 결과를 출력한다. 이를 통해, 관리자는 재배시설(100)의 내부에 대한 모니터링을 실시간으로 할 수 있다. 서버 출력부(350)는 모니터, 액정, 프로젝터, 스피커 등일 수 있다.
서버 저장부(370)는 기준 영상정보 및 기준 환경정보가 저장된다. 기준 환경정보는 작물(110)이 재배되는데 필요한 환경조건의 기준이 되는 정보일 수 있고, 기준 영상정보는 재배시설(100)의 영상상태가 정상일 때의 기준이 되는 정보일 수 있다. 서버 저장부(370)는 무인운송장치(200)로부터 수신된 영상정보 및 환경정보를 시간에 따라 순차적으로 저장하여 데이터베이스를 구축할 수 있다. 서버 저장부(370)는 플래시 메모리 타입, 하드디스크 타입, 미디어 카드 마이크로 타입, 카드 타입의 메모리, 자기메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 저장매체를 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 재배시설 모니터링 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 1 및 도 5를 참조하면, 재배시설 모니터링 방법은 무인운송장치(200)를 이용하여 재배시설(100)의 내부에 대한 정보를 관리서버(300)가 실시간으로 모니터링한다.
S501단계에서, 무인운송장치(200)는 재배시설(100)의 내부를 이동한다. 이 때, 재배시설(100)은 작물(110)을 생산하는 시설로써, 바람직하게는 스마트 팜일 수 있다.
S503단계에서, 무인운송장치(200)는 재배시설(100)의 영상정보 및 환경정보를 수집한다. 여기서, 무인운송장치(200)는 사용자의 진입이 어려운 구역에 대한 정보를 용이하게 수집할 수 있다.
S505단계에서, 무인운송장치(200)는 수집된 영상정보 및 환경정보를 관리서버(300)에 송신한다. 무인운송장치(200)는 통신망(150)이 구축된 구역으로 이동하여 관리서버(300)에 영상정보 및 환경정보를 송신할 수 있다. 바람직하게는, 무인운송장치(200)는 데이터 용량이 작은 환경정보인 경우 실시간으로 관리서버(300)에 송신하고, 데이터 용량이 큰 영상정보인 경우 통신망(150)이 구축된 구역으로 이동하여 관리서버(300)에 송신할 수 있다.
S507단계에서, 관리서버(300)는 수신된 영상정보 및 환경정보를 이용하여 모니터링을 한다. 관리서버(300)는 영상정보 및 환경정보를 분석하여 재배시설(100)의 환경 이상 및 외부 침입에 대한 모니터링을 수행한다. 이 때, 관리서버(300)는 재배시설(100)을 구역별로 분류하여 모니터링을 수행할 수 있다.
S509단계에서, 관리서버(300)는 모니터링된 결과를 이용하여 무인운송장치(200)에 작업지시를 송신한다. 관리서버(300)는 모니터링된 결과에서 재배시설(100)의 환경 이상 및 외부 침입 중 적어도 하나가 감지되면 무인운송장치(200)에 감지된 현상에 대응되는 작업지시를 송신한다.
예를 들면, 관리서버(300)는 모니터링된 결과에서 재배시설(100)에 외부 침입가 있다고 판단하면, 무인운송장치(200)에 경보 발생을 지시하고, 외부 침입자의 추적 및 추적에 대한 영상정보 수집을 지시한다.
또한 관리서버(300)는 모니터링된 결과에서 재배시설(100)의 환경정보 이상을 판단하면, 무인운송장치(200)를 해당 구역으로 이동을 지시하고, 환경정보를 재수집하게 하며, 재수집된 환경정보에서도 이상이 발생되면 무인운송장치(200)에 재배시설(100)의 환경제어를 지시한다. 여기서, 환경제어는 재배시설(100)에 설치된 시설 또는 액추에이터의 제어일 수 있다.
S511단계에서, 무인운송장치(200)는 관리서버(300)로부터 수신된 작업지시에 따라 작업을 수행한다. 무인운송장치(200)는 작업지시를 수행하고, 추가적인 작업지시가 없는 경우 재배시설(100)을 이동하면서 영상정보 및 환경정보를 수집할 수 있다.
한편, 전술된 내용에서는 무인운송장치(200)가 하나로 한정되어 도시 및 설명되었지만 이에 한정되지 않고 재배시설(100)의 크기에 따라 둘 이상일 수 있으며, 통신망(150)이 구축된 지역도 재배시설(100)의 크기에 따라 하나의 구역이 아닌 둘 이상의 구역일 수 있다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
10: 재배시설 모니터링 시스템
100: 재배시설
110: 작물 130: 이동경로
150: 통신망 200: 무인운송장치
210: 본체 211: 지지부
212: 적재부 213: 이송부
214: 수평 지지부 215: 수직 지지부
217: 바퀴 218: 모터
220: 정보수집부 221: 카메라부
222: 센서부 223: 조명부
230: 통신부 240: 제어부
250: 저장부 260: 입력부
270: 알람부 280: 배터리
300: 관리서버 310: 서버 통신부
330: 서버 제어부 350: 서버 출력부
370: 서버 저장부
110: 작물 130: 이동경로
150: 통신망 200: 무인운송장치
210: 본체 211: 지지부
212: 적재부 213: 이송부
214: 수평 지지부 215: 수직 지지부
217: 바퀴 218: 모터
220: 정보수집부 221: 카메라부
222: 센서부 223: 조명부
230: 통신부 240: 제어부
250: 저장부 260: 입력부
270: 알람부 280: 배터리
300: 관리서버 310: 서버 통신부
330: 서버 제어부 350: 서버 출력부
370: 서버 저장부
Claims (11)
- 작물이 생산되는 재배시설의 내부를 이동하는 본체;
상기 본체에 설치되고, 상기 재배시설의 내부에 대한 영상정보 및 환경정보를 수집하는 정보수집부;
상기 본체에 설치되고, 관리서버와 통신을 수행하는 통신부; 및
상기 본체에 설치되고, 상기 통신부를 통해 상기 영상정보 및 환경정보를 상기 관리서버에 송신시키고, 상기 관리서버로부터 상기 영상정보 및 상기 환경정보에 대한 모니터링된 결과가 반영된 작업지시가 상기 통신부로 수신되면 상기 작업지시에 따라 작업을 제어하는 제어부;
를 포함하는 무인운송장치. - 제 1항에 있어서,
상기 정보수집부는,
상기 재배시설의 내부에 대한 영상을 촬영하는 카메라부;
상기 재배시설이 내부에 대한 온도, 습도, 이산화탄소량, 일조량, 토양수분량 및 작물의 잎 온도 중 적어도 하나를 측정하는 센서부; 및
상기 재배시설의 조도가 기 설정된 조도보다 낮은 경우, 상기 카메라부가 인식이 가능한 영상을 촬영하도록 빛을 발광하는 조명부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치. - 제 1항에 있어서,
상기 정보수집부는,
상기 본체가 이동하는 이동경로에 장애물의 유무를 더 수집하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치. - 제 3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 정보수집부가 상기 이동경로에 장애물을 감지하면 상기 본체의 이동을 일시 정지하거나 상기 이동경로를 변경하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치. - 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 재배시설의 일부 구역에서 상기 영상정보 및 상기 환경정보 중 적어도 하나의 정보를 상기 관리서버에 송신하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치. - 작물을 생산하는 재배시설의 내부를 이동하면서 영상정보 및 환경정보를 수집하는 무인운송장치; 및
상기 무인운송장치로부터 상기 수집된 영상정보 및 환경정보를 수신하고, 상기 수신된 영상정보 및 환경정보를 이용하여 상기 재배시설을 모니터링하며, 상기 모니터링된 결과를 이용하여 상기 무인운송장치에 작업지시를 하는 관리서버를 포함하되,
상기 무인운송장치는,
상기 재배시설의 내부를 이동하는 본체;
상기 본체에 설치되고, 상기 재배시설의 내부에 대한 상기 영상정보 및 상기 환경정보를 수집하는 정보수집부;
상기 본체에 설치되고, 상기 관리서버와 통신을 수행하는 통신부; 및
상기 본체에 설치되고, 상기 통신부를 통해 상기 영상정보 및 상기 환경정보를 상기 관리서버에 송신시키고, 상기 관리서버로부터 상기 영상정보 및 상기 환경정보에 대한 모니터링된 결과가 반영된 작업지시가 상기 통신부로 수신되면 상기 작업지시에 따라 작업을 제어하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치를 이용한 재배시설 모니터링 시스템. - 제 6항에 있어서,
상기 재배시설의 일부 구역에 상기 무인운송장치 및 상기 관리서버 간의 무선통신이 지원되도록 구축되는 통신망;
을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치를 이용한 재배시설 모니터링 시스템. - 제 6항에 있어서,
상기 관리서버는,
상기 모니터링된 결과에서 상기 재배시설에 외부 침입자가 있다고 판단하면, 상기 무인운송장치에 경보 발생을 지시하고, 상기 외부 침입자의 추적 및 상기 추적에 대한 영상정보 수집을 지시하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치를 이용한 재배시설 모니터링 시스템. - 제 6항에 있어서,
상기 관리서버는,
상기 모니터링된 결과에서 상기 재배시설의 환경정보에 대한 이상을 판단하면, 상기 무인운송장치를 해당 구역으로의 이동을 지시하고, 상기 환경정보를 재수집하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치를 이용한 재배시설 모니터링 시스템. - 제 9항에 있어서,
상기 관리서버는,
상기 재수집된 환경정보를 기초로 상기 무인운송장치에 상기 재배시설의 환경제어를 지시하는 것을 특징으로 하는 무인운송장치를 이용한 재배시설 모니터링 시스템. - 무인운송장치가 작물을 생산하는 재배시설의 내부를 이동하는 단계;
상기 무인운송장치가 상기 재배시설의 내부에 대한 영상정보 및 환경정보를 수집하는 단계;
상기 무인운송장치가 상기 영상정보 및 상기 환경정보를 관리서버에 송신하는 단계;
상기 관리서버가 상기 환경정보 및 상기 환경정보를 이용하여 모니터링하는 단계;
상기 관리서버가 상기 모니터링된 결과를 이용하여 상기 무인운송장치에 작업지시를 송신하는 단계; 및
상기 무인운송장치가 상기 작업지시에 따라 작업을 수행하는 단계;
를 포함하는 무인운송장치를 이용한 재배시설 모니터링 방법.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020170010854A KR20180087510A (ko) | 2017-01-24 | 2017-01-24 | 무인운송장치, 이를 이용한 재배시설 모니터링 시스템 및 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020170010854A KR20180087510A (ko) | 2017-01-24 | 2017-01-24 | 무인운송장치, 이를 이용한 재배시설 모니터링 시스템 및 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20180087510A true KR20180087510A (ko) | 2018-08-02 |
Family
ID=63251732
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020170010854A KR20180087510A (ko) | 2017-01-24 | 2017-01-24 | 무인운송장치, 이를 이용한 재배시설 모니터링 시스템 및 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20180087510A (ko) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109188978A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-01-11 | 段翊冰 | 一种基于gps的智能物流车辆监控系统 |
| WO2021194897A1 (en) * | 2020-03-25 | 2021-09-30 | Iunu, Inc. | Horticulture aided by autonomous systems |
| KR20210158094A (ko) * | 2020-06-23 | 2021-12-30 | 김수진 | 스마트팜 시스템 및 그의 동작 방법 |
| KR20220072294A (ko) * | 2020-11-25 | 2022-06-02 | 주식회사 삼미정공 | 리프팅 장치를 구비한 agv |
| KR20230099709A (ko) * | 2021-12-27 | 2023-07-05 | 삼성물산 주식회사 | 작업자 추적용 무인운반차량 |
| US11730089B2 (en) | 2020-03-25 | 2023-08-22 | Iunu, Inc. | Horticulture aided by autonomous systems |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101308777B1 (ko) | 2012-02-29 | 2013-09-17 | 부산대학교 산학협력단 | 무인반송 시스템에서 경로 제어 장치 및 방법 |
-
2017
- 2017-01-24 KR KR1020170010854A patent/KR20180087510A/ko active Search and Examination
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101308777B1 (ko) | 2012-02-29 | 2013-09-17 | 부산대학교 산학협력단 | 무인반송 시스템에서 경로 제어 장치 및 방법 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109188978A (zh) * | 2018-09-20 | 2019-01-11 | 段翊冰 | 一种基于gps的智能物流车辆监控系统 |
| WO2021194897A1 (en) * | 2020-03-25 | 2021-09-30 | Iunu, Inc. | Horticulture aided by autonomous systems |
| US11656624B2 (en) | 2020-03-25 | 2023-05-23 | Iunu, Inc. | Horticulture aided by autonomous systems |
| US11730089B2 (en) | 2020-03-25 | 2023-08-22 | Iunu, Inc. | Horticulture aided by autonomous systems |
| KR20210158094A (ko) * | 2020-06-23 | 2021-12-30 | 김수진 | 스마트팜 시스템 및 그의 동작 방법 |
| KR20220072294A (ko) * | 2020-11-25 | 2022-06-02 | 주식회사 삼미정공 | 리프팅 장치를 구비한 agv |
| KR20230099709A (ko) * | 2021-12-27 | 2023-07-05 | 삼성물산 주식회사 | 작업자 추적용 무인운반차량 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR20180087510A (ko) | 무인운송장치, 이를 이용한 재배시설 모니터링 시스템 및 방법 | |
| US20210311476A1 (en) | Patrol robot and patrol robot management system | |
| US10233021B1 (en) | Autonomous vehicles for delivery and safety | |
| KR102015411B1 (ko) | 무인운송장치, 이를 이용한 환경제어 시스템 및 방법 | |
| CN106228332A (zh) | 一种基于物联网的危险化工原料物流仓储管理系统和方法 | |
| CN102673923A (zh) | 一种实现远程监测与控制的终端配送柜、配送柜系统及通信方法 | |
| CN204856895U (zh) | 一种车辆监控系统 | |
| CN104243918A (zh) | 应用蓝牙定位进行自动巡逻之机器人监控系统 | |
| CN105022392A (zh) | 一种粮仓环境小车的控制方法 | |
| CN205426236U (zh) | 一种仓储环境监测车及监测系统 | |
| US11479357B1 (en) | Perspective angle acquisition and adjustment of security camera drone | |
| CN202662122U (zh) | 移动机器人远程火灾报警系统 | |
| KR101096155B1 (ko) | 실외 적응형 감시 시스템 | |
| KR101568853B1 (ko) | 초음파센서를 측부에 구비한 자율주행형 온실환경 계측장치 | |
| CN114352336A (zh) | 综采工作面智能控制系统和方法 | |
| US20220105631A1 (en) | Artificial intelligence moving robot and method for controlling the same | |
| CN105892532A (zh) | 一种蔬菜大棚环境智能调控系统 | |
| CN116109238A (zh) | 一种基于云计算的智能仓储系统 | |
| CN212887622U (zh) | 一种基于uwb的室内定位导航巡检机器人系统 | |
| CN212135220U (zh) | 一种智慧监测物流仓库 | |
| CN107578422B (zh) | 一种行人追踪检测系统及方法 | |
| CN111089617A (zh) | 一种仓储环境监测车 | |
| KR101907445B1 (ko) | 원격 자산 관리시스템 | |
| CN216434995U (zh) | 巡检系统和机房 | |
| CN216266078U (zh) | 一种仓库巡检盘点一体化机器人及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| AMND | Amendment | ||
| E601 | Decision to refuse application | ||
| AMND | Amendment |