TW201905257A - 自動掛絲裝置、絲處理設備以及掛絲方法 - Google Patents

自動掛絲裝置、絲處理設備以及掛絲方法

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Abstract

本發明是為了提供自動掛絲裝置、絲處理設備以及掛絲方法，藉由簡單的處理可按照絲處理裝置的位置適當地進行掛絲。 　　操作人員使機器人臂移動，讓記憶部記憶關於對某一牽引單元進行掛絲時的機器人臂的移動方式的臂移動資訊(S102)。此外，使用在設置於機器人臂的前端部的掛絲單元上安裝的感測器，取得多個牽引單元的位置資訊並讓記憶部記憶(S103至S105)。按照要進行掛絲的牽引單元的位置與上述某一牽引單元的位置的差修正臂移動資訊(S201)，並根據修正後的臂移動資訊使機器人臂移動，由此向牽引單元進行掛絲(S203)。

Description

自動掛絲裝置、絲處理設備以及掛絲方法
[0001] 本發明係關於用於對絲處理裝置進行掛絲的自動掛絲裝置、具備絲處理裝置與自動掛絲裝置的絲處理設備、以及使用自動掛絲裝置向絲處理裝置進行掛絲的掛絲方法。
[0002] 在專利文獻1所記載的紡絲牽引機中，將從紡絲機紡出的多根絲卷掛於第1、第2導絲輥。進而，將這些多根絲分別勾掛於多個橫動支點導件。並且，將各絲一邊以橫動支點導件為支點而利用橫動導絲器橫動，一邊捲繞於裝配於筒管支架的筒管。此外，在專利文獻1中，為了將從紡絲機紡出來的多根絲掛絲於紡絲牽引機，首先，使第2導絲輥移動至接近第1導絲輥的位置，使多個橫動支點導件相互接近。並且，將從紡絲機紡出的多根絲利用吸槍保持，並按照第1導絲輥、第2導絲輥的順序卷掛。進而，將多根絲分別掛絲於多個橫動支點導件。 　　[0003] 　　專利文獻1：日本特開2015-78455號公報 　　專利文獻2：日本特開2017-82381號公報
發明所欲解決之問題 　　[0004] 在專利文獻1中，操作人員手動地將由吸槍保持的絲進行掛絲，但為了設備的自動化，可考慮使具有安裝有吸槍等的機器人臂的掛絲機器人自動地進行掛絲。在使掛絲機器人進行掛絲的情況下，可考慮將機器人臂控制成，操作人員預先讓機器人臂記憶進行掛絲時的動作(示教)，當掛絲時使機器人臂再現(重現)所記憶的動作(所謂的示教-重現方式)。 　　[0005] 另一方面，在專利文獻1所記載的紡絲牽引機中，頻繁地進行具有第1、第2導絲輥的紡絲牽引部、具有多個橫動支點導件的捲繞部的更換、維護。此時，第1、第2導絲輥、橫動支點導件的位置有可能偏移。因此，當進行紡絲牽引部、捲繞部的更換、維護時，需要與上述位置的偏移相應地調整讓機器人臂記憶的動作。但是，一般示教需要大量的時間，因此，如果每當進行紡絲牽引部、捲繞部的更換、維護時都進行示教，則從進行了紡絲牽引部、捲繞部的更換、維護後到能夠使紡絲牽引裝置運轉為止需要大量的時間。 　　[0006] 此外，在絲的生產設備中，通常情況下，專利文獻1所記載的紡絲牽引裝置是在1列排列多個，在這樣的情況下，可考慮對於這些多個紡絲牽引裝置設置專利文獻2所記載的一個掛絲機器人，使用該一個掛絲機器人對多個紡絲牽引裝置進行掛絲。在該情況下，在紡絲牽引裝置間存在第1、第2導絲輥、橫動支點導件的位置偏移，因此，需要對每個紡絲牽引裝置改變用於掛絲的機器人臂的動作。並且，在該情況下，如果針對每個紡絲牽引裝置進行示教，則到對全部的紡絲牽引裝置的示教結束為止會花費大量的時間。 　　[0007] 此處，在機器人臂等上搭載攝像機，根據再現藉由示教而記憶的動作時利用攝像機拍攝的影像計算位置的偏移量，根據該計算結果修正所記憶的動作的技術是已知的(例如，參照日本特開平5-241626號公報、日本特開平7-266268號公報等)。可考慮使用該技術，例如根據再現藉由示教而記憶的掛絲的動作時利用攝像機拍攝的影像，修正所記憶的掛絲的動作。但是，在該情況下，當修正所記憶的掛絲的動作時，需要對利用攝像機拍攝的影像進行影像處理等的複雜處理。 　　[0008] 本發明的目的在於提供一種能夠藉由簡單的處理而按照絲處理裝置的位置適當進行掛絲的自動掛絲裝置、絲處理設備以及自動掛絲方法。 解決問題之技術手段 　　[0009] 第1發明的自動掛絲裝置，係對絲處理裝置進行掛絲，其具備：掛絲臂；記憶部，用於記憶：關於使上述掛絲臂向位於既定的基準位置的上述絲處理裝置進行掛絲時的上述掛絲臂的移動方式的臂移動資訊、及上述絲處理裝置的實際位置的資訊；以及控制部，上述控制部構成為，當使上述掛絲臂向上述絲處理裝置進行掛絲時，根據按照上述絲處理裝置的實際位置與上述基準位置的差進行修正後的上述臂移動資訊，使上述掛絲臂移動。 　　[0010] 根據本發明，根據按照絲處理裝置的實際位置與基準位置的差進行修正後的臂移動資訊，使掛絲臂移動而向絲處理裝置進行掛絲，由此，能夠按照絲處理裝置的位置使掛絲臂適當地向絲處理裝置進行掛絲。此外，在本發明中，對於臂移動資訊，需要藉由示教等而讓記憶部記憶，但對於絲處理裝置的實際位置的資訊，例如只要使用感測器等的能夠直接檢測絲處理裝置的位置的位置檢測器具，就能夠比較容易地取得並讓記憶部記憶。此外，按照上述位置的差修正臂移動資訊的處理，與上述的影像處理等相比是簡單的。 　　[0011] 第2發明的自動掛絲裝置，係在第1發明中，上述自動掛絲裝置對多個上述絲處理裝置進行掛絲，上述記憶部係用於記憶：關於使上述掛絲臂向作為上述多個絲處理裝置中的一個的第1絲處理裝置進行掛絲時的上述掛絲臂的移動方式的上述臂移動資訊、及各絲處理裝置的實際位置的資訊，上述控制部構成為，當使上述掛絲臂向上述多個絲處理裝置中的與上述第1絲處理裝置不同的第2絲處理裝置進行掛絲時，根據按照上述第1絲處理裝置的位置與上述第2絲處理裝置的位置的差進行修正後的上述臂移動資訊，使上述掛絲臂移動。 　　[0012] 根據本發明，根據按照第2絲處理裝置的位置與第1處理裝置的位置的差進行修正後的臂移動資訊，使掛絲臂移動而向第2絲處理裝置進行掛絲，由此能夠按照各絲處理裝置的位置使掛絲臂適當地向各絲處理裝置進行掛絲。此外，在本發明中，對於臂移動資訊，需要藉由示教等而讓記憶部記憶，但對於各絲處理裝置的實際位置的資訊，只要使用上述的位置檢測器具，就能夠比較容易地取得並讓記憶部記憶。此外，根據上述位置的差修正臂移動資訊的處理，與上述的影像處理等相比是簡單的。 　　[0013] 第3發明的自動掛絲裝置，係在第2發明的自動掛絲裝置中，上述多個絲處理裝置在既定的排列方向上排列，上述自動掛絲裝置進一步具備主體部，該主體部係用於安裝掛絲臂且沿著上述排列方向移動，上述控制部，係使上述主體部選擇性地移動至與上述多個絲處理裝置對應的多個掛絲位置中的任一個掛絲位置，上述記憶部，作為各絲處理裝置的位置資訊，係記憶以上述掛絲位置為基準的各絲處理裝置的位置資訊。 　　[0014] 於記憶部所記憶的各絲處理裝置的位置資訊是以與該絲處理裝置對應的掛絲位置為基準的位置資訊，因此，當向第2絲處理裝置進行掛絲時，能夠將第1絲處理裝置的位置與第2絲處理裝置的位置的差直接設為臂移動資訊的修正量。因而，能夠藉由簡單的處理修正臂移動資訊。 　　[0015] 第4發明的自動掛絲裝置，係在第1至第3的任一發明的自動掛絲裝置中，上述自動掛絲裝置進一步具備感測器，該感測器係用於檢測上述絲處理裝置的位置，上述控制部構成為，使上述感測器檢測上述絲處理裝置的位置，並根據上述感測器的檢測結果，讓上述記憶部記憶上述絲處理裝置的位置資訊。 　　[0016] 根據本發明，能夠根據設置於自動掛絲裝置的感測器的檢測結果，讓記憶部記憶絲處理裝置的位置資訊。 　　[0017] 第5發明的自動掛絲裝置，係在第4的發明的自動掛絲裝置中，上述感測器安裝於上述掛絲臂。 　　[0018] 根據本發明，藉由在掛絲臂上設置感測器，只要使掛絲臂移動，就能夠使感測器檢測絲處理裝置中所希望的部分的位置。由此，能夠提高絲處理裝置中由感測器檢測的部分的選擇自由度。 　　[0019] 第6發明的自動掛絲裝置，係在第4或者第5的發明的自動掛絲裝置中，上述控制部構成為，當進行了上述絲處理裝置的更換時，使上述感測器檢測上述絲處理裝置的位置，並根據上述感測器的檢測結果，使於上述記憶部所記憶的上述絲處理裝置的位置資訊更新。 　　[0020] 當進行絲處理裝置的更換時，絲處理裝置的位置有可能偏移。在本發明中，當進行了絲處理裝置的更換時，使所記憶的絲處理裝置的位置資訊更新。由此，當對更換後的絲處理裝置進行掛絲時，使用更新後的位置資訊修正臂移動資訊，能夠使掛絲臂適當地向更換後的絲處理裝置進行掛絲。 　　[0021] 第7發明的自動掛絲裝置，係在第4至第6的任一發明的自動掛絲裝置中，上述控制部構成為，當對上述絲處理裝置進行了維護時，使上述感測器檢測上述絲處理裝置的位置，並根據上述感測器的檢測結果，使於上述記憶部所記憶的上述絲處理裝置的位置資訊更新。 　　[0022] 當進行了絲處理裝置的維護時，絲處理裝置的位置有可能偏移。在本發明中，當進行了絲處理裝置的維護時，使所記憶的絲處理裝置的位置資訊更新。由此，當對維護後的絲處理裝置進行掛絲時，根據更新後的位置資訊修正臂移動資訊，能夠使掛絲臂適當地向維護後的絲處理裝置進行掛絲。 　　[0023] 第8發明的自動掛絲裝置，係在第1至第7的任一發明的自動掛絲裝置中，上述絲處理裝置是紡絲牽引裝置，上述紡絲牽引裝置具備：牽引部，對所紡出的絲進行牽引；以及捲繞部，對由牽引部牽引後的絲進行捲繞，上述記憶部，作為上述絲處理裝置的位置資訊，係記憶上述牽引部的位置資訊、以及上述捲繞部的位置資訊。 　　[0024] 在絲處理裝置是具有牽引部與捲繞部的紡絲牽引裝置的情況下，在牽引部與捲繞部中位置的偏移方式有可能不同。在本發明中，記憶牽引部的位置資訊與捲繞部的位置資訊，因此能夠適當地修正臂移動資訊。 　　[0025] 第9發明的自動掛絲裝置，係在第8的發明的自動掛絲裝置中，上述牽引部具有導絲輥，上述牽引部的位置資訊，係包含上述牽引部的上述導絲輥附近的部分的位置資訊。 　　[0026] 根據本發明，根據牽引部的導絲輥的附近的部分的位置修正臂移動資訊，根據修正後的臂移動資訊使掛絲臂移動，由此能夠使掛絲臂適當地向導絲輥進行掛絲。 　　[0027] 第10發明的自動掛絲裝置，係在第9的發明的自動掛絲裝置中，上述牽引部的位置資訊，係包含上述導絲輥的前端面在上述導絲輥的軸向上的位置資訊。 　　[0028] 導絲輥的前端面通常為平面，因此，當取得用於讓記憶部記憶的導絲輥的前端面在導絲輥的軸向上的位置時，即便檢測位置稍微偏移，仍能夠取得導絲輥的軸向上的準確的位置資訊。 　　[0029] 第11發明的自動掛絲裝置，係在第9或者第10的發明的自動掛絲裝置中，上述牽引部具有整齊排列導件，該整齊排列導件，係位於比上述導絲輥更靠絲通道的上游側的位置，且用於使多根絲在上述導絲輥的軸向上整齊排列，上述牽引部的位置資訊包含上述牽引部的上述整齊排列導件附近的部分的位置資訊。 　　[0030] 根據牽引部的整齊排列導件的附近的部分的位置修正臂移動資訊，並根據修正後的臂移動資訊使掛絲臂移動，由此能夠使掛絲臂適當地向整齊排列導件進行掛絲。 　　[0031] 第12發明的自動掛絲裝置，係在第8至第11的任一發明的自動掛絲裝置中，上述捲繞部，係具有在與上述導絲輥的軸向正交的方向上排列的多個分配導件，上述捲繞部的位置資訊，係包含上述捲繞部的上述多個分配導件附近的部分的位置資訊。 　　[0032] 根據本發明，根據捲繞部的分配導件附近的部分的位置修正臂移動資訊，並根據修正後的臂移動資訊使掛絲臂移動，由此能夠使掛絲臂適當地向分配導件進行掛絲。 　　[0033] 第13發明的自動掛絲裝置，係在第1至第12的任一發明的自動掛絲裝置中，上述絲處理裝置具有平面，於上述記憶部所記憶的上述位置資訊，係包含上述平面在與上述平面正交的方向上的位置資訊。 　　[0034] 根據本發明，只要記憶絲處理裝置的平面在與該平面正交的方向上的位置，當取得用於讓記憶部記憶的位置資訊時，即便檢測位置稍微偏移，仍能夠適當地取得絲處理裝置的位置資訊。 　　[0035] 第14發明的自動掛絲裝置，係在第1至第13的任一發明的自動掛絲裝置中，上述絲處理裝置設置成藉由定位構件定位後的狀態，上述記憶部，係對於相互正交的三個方向上的上述絲處理裝置的位置資訊至少記憶各一個。 　　[0036] 絲處理裝置藉由定位構件定位而設置，因此，絲處理裝置不會以在旋轉方向上大幅偏移的狀態設置。因而，只要對於相互正交的三個方向上的絲處理裝置的位置至少記憶各一個，就能夠高精度地取得絲處理裝置的位置。 　　[0037] 第15發明的絲處理設備，係具備：絲處理裝置；以及自動掛絲裝置，對上述絲處理裝置進行掛絲，上述自動掛絲裝置具備：掛絲臂；記憶部，用於記憶：關於使上述掛絲臂向位於既定的基準位置的上述絲處理裝置進行掛絲時的上述掛絲臂的移動方式的臂移動資訊、及上述絲處理裝置的實際位置的資訊；以及控制部，上述控制部構成為，當使上述掛絲臂向上述絲處理裝置進行掛絲時，根據按照上述絲處理裝置的實際位置與上述基準位置的差進行修正後的上述臂移動資訊，使上述掛絲臂移動。 　　[0038] 根據本發明，根據按照絲處理裝置的實際位置與基準位置的差進行修正後的臂移動資訊，使掛絲臂移動而向絲處理裝置進行掛絲，由此，能夠按照絲處理裝置的位置使掛絲臂適當地向絲處理裝置進行掛絲。此外，在本發明中，對於臂移動資訊，需要藉由示教等而讓記憶部記憶，但對於絲處理裝置的實際位置的資訊，例如只要使用感測器等的能夠直接檢測絲處理裝置的位置的位置檢測器具，就能夠比較容易地取得並讓記憶部記憶。此外，按照上述位置的差修正臂移動資訊的處理，與上述的影像處理等相比是簡單的。 　　[0039] 第16發明的絲處理設備，係在第15發明的絲處理設備中，上述絲處理設備具備多個上述絲處理裝置，上述記憶部，係用於記憶：關於使上述掛絲臂向作為上述多個絲處理裝置中的一個的第1絲處理裝置進行掛絲時的上述掛絲臂的移動方式的上述臂移動資訊、及各絲處理裝置的實際位置的資訊，上述控制部構成為，當使上述掛絲臂向上述多個絲處理裝置中的與上述第1絲處理裝置不同的第2絲處理裝置進行掛絲時，根據按照上述第1絲處理裝置的位置與上述第2絲處理裝置的位置的差進行修正後的上述臂移動資訊，使上述掛絲臂移動。 　　[0040] 根據本發明，根據按照第2絲處理裝置的位置與第1處理裝置的位置的差進行修正後的臂移動資訊，使掛絲臂移動而向第2絲處理裝置進行掛絲，由此，能夠按照各絲處理裝置的位置使掛絲臂適當地向各絲處理裝置進行掛絲。此外，在本發明中，對於臂移動資訊，需要藉由示教等而讓記憶部記憶，但對於各絲處理裝置的實際位置的資訊，只要使用上述的位置檢測器具，就能夠比較容易地取得並記憶於記憶部。此外，按照上述位置的差修正臂移動資訊的處理，與上述的影像處理等相比是簡單的。 　　[0041] 第17發明的掛絲方法，係使用自動掛絲裝置向絲處理裝置進行掛絲，上述自動掛絲裝置係具備掛絲臂及記憶部，讓上述記憶部記憶關於使上述掛絲臂向位於既定的基準位置的上述絲處理裝置進行掛絲時的上述掛絲臂的移動方式的臂移動資訊，讓上述記憶部記憶上述絲處理裝置的實際位置的資訊，當使上述掛絲臂向上述絲處理裝置進行掛絲時，根據按照上述絲處理裝置的實際位置與上述基準位置的差進行修正後的上述臂移動資訊，使上述掛絲臂移動。 　　[0042] 根據本發明，根據按照絲處理裝置的實際位置與基準位置的差進行修正後的臂移動資訊，使掛絲臂移動而向絲處理裝置進行掛絲，由此，能夠按照絲處理裝置的位置使掛絲臂適當地向絲處理裝置進行掛絲。此外，在本發明中，對於臂移動資訊，需要藉由示教等而記憶於記憶部，但對於絲處理裝置的實際位置的資訊，例如只要使用感測器等的能夠直接檢測絲處理裝置的位置的位置檢測器具，就能夠比較容易地取得並讓記憶部記憶。此外，按照上述位置的差修正臂移動資訊的處理，與上述的影像處理等相比是簡單的。 　　[0043] 第18發明的掛絲方法，係在第17發明中，使用上述自動掛絲裝置向多個上述絲處理裝置進行掛絲，讓上述記憶部記憶關於使上述掛絲臂向作為上述多個絲處理裝置中的一個的第1絲處理裝置進行掛絲時的上述掛絲臂的移動方式的上述臂移動資訊，讓上述記憶部記憶各絲處理裝置的實際位置的資訊，當使上述掛絲臂向上述多個絲處理裝置中的與上述第1絲處理裝置不同的第2絲處理裝置進行掛絲時，根據按照上述第1絲處理裝置的位置與上述第2絲處理裝置的位置的差進行修正後的上述臂移動資訊，使上述掛絲臂移動。 　　[0044] 根據本發明，根據按照第2絲處理裝置的位置與第1絲處理裝置的位置的差進行修正後的臂移動資訊，使掛絲臂移動而向第2絲處理裝置進行掛絲，由此，能夠按照各絲處理裝置的位置使掛絲臂適當地向各絲處理裝置進行掛絲。此外，在本發明中，對於臂移動資訊，需要藉由示教等而記憶於記憶部，但對於各絲處理裝置的實際位置的資訊，只要使用上述的位置檢測器具，就能夠比較容易地取得並記憶於記憶部。此外，根據上述位置的差修正臂移動資訊的處理，與上述的影像處理等相比是簡單的。 　　[0045] 第19發明的掛絲方法，係在第17或者第18的發明的掛絲方法中，上述自動掛絲裝置具備感測器，該感測器用於檢測上述絲處理裝置的位置，使上述感測器檢測上述絲處理裝置的位置，根據上述感測器的檢測結果，讓上述記憶部記憶上述絲處理裝置的實際位置的資訊。 　　[0046] 根據本發明，能夠根據設置於自動掛絲裝置的感測器的檢測結果，讓記憶部記憶絲處理裝置的位置資訊。 　　[0047] 第20發明的掛絲方法，係在第17至第19的任一發明的掛絲方法中，當進行了上述絲處理裝置的更換時，使上述記憶部所記憶的上述絲處理裝置的位置資訊更新。 　　[0048] 當進行了絲處理裝置的更換時，絲處理裝置的位置有可能偏移。在本發明中，當進行了絲處理裝置的更換時，使所記憶的絲處理裝置的位置資訊更新。由此，當對更換後的絲處理裝置進行掛絲時，使用更新後的位置資訊修正臂移動資訊，能夠使掛絲臂適當地向更換後的絲處理裝置進行掛絲。 　　[0049] 第21發明的自掛絲方法，係在第17至第19的任一發明的掛絲方法中，當對上述絲處理裝置進行了維護時，使上述記憶部所記憶的上述絲處理裝置的位置資訊更新。 　　[0050] 當進行了絲處理裝置的維護時，絲處理裝置的位置有可能偏移。在本發明中，當進行了絲處理裝置的維護時，使所記憶的絲處理裝置的位置資訊更新。由此，當對維護後的絲處理裝置進行掛絲時，根據更新後的位置資訊修正臂移動資訊，能夠使掛絲臂適當地向維護後的絲處理裝置進行掛絲。 發明效果 　　[0051] 根據本發明，能夠藉由簡單的處理而按照絲處理裝置的位置使掛絲臂適當地向絲處理裝置進行掛絲。
[0053] 以下，對本發明的較佳實施方式進行說明。 　　[0054] (紡絲牽引設備的整體結構) 　　本實施方式的紡絲牽引設備1(本發明的“絲處理設備”)用於牽引從未圖示的紡絲裝置紡出的多根絲Y，並將多根絲Y分別捲繞於多個筒管B而形成多個卷裝P。如圖1、圖2所示，紡絲牽引設備1具備多個牽引單元3(本發明的“紡絲牽引裝置”、“絲處理裝置”)、以及對於這些多個牽引單元3共通設置的一個掛絲機器人4(本發明的“自動掛絲裝置”)。 　　[0055] (牽引單元) 　　多個牽引單元3在水平的一個方向上排列配置。另外，以下，將多個牽引單元3排列的方向設為左右方向(本發明的“排列方向”)、將水平且與左右方向正交的方向設為前後方向，將重力所作用的方向設為鉛垂方向。此外，以下，如圖1所示那樣定義左右方向的右側以及左側，如圖2所示那樣定義前後方向的前側以及後側進行說明。各牽引單元3具備牽引部10以及捲繞部14。 　　[0056] (牽引部) 　　牽引部10具備吸引器11、第1導絲輥12、絲限制導件19以及第2導絲輥13。 　　[0057] 吸引器11沿著左右方向延伸。吸引器11用於在向牽引部10以及捲繞部14進行掛絲之前，預先吸引並保持從紡絲裝置紡出來的多根絲Y。 　　[0058] 第1導絲輥12配置於吸引器11的鉛垂方向上的下側，從牽引部10的框架16的右端面16a朝右方與左右方向大致平行地延伸。第1導絲輥12由第1導絲輥馬達111(參照圖4)旋轉驅動。此處，第1導絲輥12的前端面(右端面)12a以及框架16的右端面16a成為與左右方向正交的平面。 　　[0059] 絲限制導件19(本發明的“整齊排列導件”)，配置於鉛垂方向上的吸引器11與第1導絲輥12之間，從框架16的右端面16a朝右方延伸。絲限制導件19例如是公知的梳齒狀的絲導件，當勾掛有多根絲Y時，限制絲Y的移動以使得相鄰的絲Y彼此以既定的間隔(例如，4mm)整齊排列。此外，絲限制導件19的上表面19a為與上下方向正交的平面。此外，能夠利用氣缸119(參照圖4)使絲限制導件19沿著左右方向移動。由此，左右方向上如圖1所示，絲限制導件19能夠在位於第1導絲輥12的配置範圍內的退縮位置、與比第1導絲輥12的前端部突出的突出位置(參照圖5(d))之間移動。 　　[0060] 第2導絲輥13是軸向與左右方向大致平行的輥，配置於比第1導絲輥12更靠後側的位置。第2導絲輥13由第2導絲輥馬達112(參照圖4)旋轉驅動。此外，第2導絲輥13被支承為能夠沿著安裝於框架16的導軌15移動。導軌15以越靠前後方向上的後側越位於鉛垂方向上的上側的方式延伸。第2導絲輥13透過未圖示的滑輪對以及帶體與驅動馬達113(參照圖4)連接。當驅動驅動馬達113時，第2導絲輥13沿著導軌15移動。由此，第2導絲輥13能夠在：圖2中實線所示的進行絲Y的捲繞時的後側的位置、與圖2中一點鏈線所示的進行掛絲時的接近第1導絲輥12的前側的位置之間移動。此外，各牽引單元3的導軌15的上端部安裝於沿著左右方向延伸的框架9。由此，牽引部10被定位。 　　[0061] 此外，在框架16的前端面設置有用於供操作人員進行必要的操作的操作面板17。操作面板17的表面17a為與前後方向正交的平面。 　　[0062] (捲繞部) 　　捲繞部14設置在大致水平的設置面G上。捲繞部14具備多個支點導件21(本發明的“分配導件”)、多個橫動導絲器22、轉盤23、兩個筒管支架24、以及接觸輥25。如圖2、圖3(a)、(b)所示，多個支點導件21相對於多根絲Y個別地設置，且在前後方向上排列。此外，各支點導件21具有在後側開口的槽21a，藉由從後側朝槽21a插入絲Y而能夠進行掛絲。 　　[0063] 此外，如圖3(a)、(b)所示，多個支點導件21安裝於多個滑塊27。多個滑塊27被支承為能夠沿著導軌28在前後方向上移動。此外，多個滑塊27與氣缸114(參照圖4)連接。當驅動氣缸114時，多個滑塊27沿著導軌28在前後方向上移動。由此，多個支點導件21能夠在：圖2、圖3(a)所示的進行絲Y的捲繞時在前後方向上相互分離的位置、與圖3(b)所示的進行掛絲時向前側靠近的位置之間移動。此外，支承滑塊27的導軌28的前端面28a為與前後方向正交的平面。 　　[0064] 多個橫動導絲器22是對於多根絲Y個別地設置，且在前後方向上排列配置。多個橫動導絲器22由共通的橫動馬達115(參照圖4)驅動，沿著前後方向往復移動。由此，勾掛於橫動導絲器22的絲Y以支點導件21為中心進行橫動。 　　[0065] 轉盤23是軸向與前後方向平行的圓板狀的構件。轉盤23由轉盤馬達116(參照圖4)旋轉驅動。兩個筒管支架24的軸向分別與前後方向平行，旋轉自如地支承於轉盤23的上端部以及下端部。在各筒管支架24上，在前後方向上排列裝配有對於多根絲Y個別地設置的多個筒管B。此外，兩個筒管支架24分別由個別的捲繞馬達117(參照圖4)旋轉驅動。 　　[0066] 並且，當使上側的筒管支架24旋轉驅動時，由橫動導絲器22橫動後的絲Y捲繞於筒管B而形成卷裝P。此外，在卷裝P的形成結束後，使轉盤23旋轉，由此替換兩個筒管支架24的上下的位置。由此，在此之前位於下側的筒管支架24朝上側移動，能夠在裝配於該筒管支架24的筒管B上捲繞絲Y而形成卷裝P。此外，在此之前位於上側的筒管支架24朝下側移動，能夠進行卷裝P的回收。 　　[0067] 此外，捲繞部14在比上側的筒管支架24更靠上側且為更靠右側的部分具有框架29。框架29是利用由金屬材料構成的大致矩形的筒狀構件(方管)形成，且橫跨筒管支架24的全長而沿著前後方向延伸。由此，框架29的右端面29a為與左右方向正交的平面，框架29的上表面29b為與上下方向正交的平面。此處，雖然省略詳細的說明，但在框架29設置有當向裝配於上側的筒管支架24的筒管B掛絲時引導絲Y的軌道的未圖示的引導板。此外，框架29的前後方向的兩端部分別透過連結構件30與後述的機體部分20b連結。此外，在框架29與機體部分20b之間，配置有當向裝配於上側的筒管支架24的筒管B進行掛絲時所使用的在前後方向上排列的多個絲導件(例如，日本特開2004-323166的初始掛絲導件)、掛絲機構等。 　　[0068] 接觸輥25是軸向與前後方向平行的輥，配置於緊鄰上側的筒管支架24的上方。接觸輥25與在裝配於上側的筒管支架24的筒管B上捲繞有絲Y的卷裝P的表面接觸，由此對捲繞中的卷裝P的表面賦予接觸壓力。 　　[0069] 此外，捲繞部14的這些構成要素設置於機體20。在機體20中的支承橫動導絲器22、導軌28等的上側的機體部分20a，在前側的端面設置有用於供操作人員進行必要的操作的操作面板26，操作面板26的表面26a為與前後方向正交的平面。此外，機體部分20a的上表面20a1為與上下方向正交的平面。此外，機體部分20a的後端部被支承於沿著上下方向延伸的機體部分20d。機體部分20d是供轉盤23等設置的部分。另外，框架29位於相比機體部分20a更靠右側的位置。 　　[0070] 此外，機體20中的與設置面G接觸的下側的機體部分20b具備：沿著前後方向延伸的兩個軌道20b1、以及將兩個軌道20b1的前端部彼此連結的連結構件20b2。此外，各軌道20b1的後端部與機體部分20d連結。在連結構件20b2上形成有定位孔20c。定位孔20c為沿著上下方向延伸的貫通孔。 　　[0071] 此處，捲繞部14由一個定位銷41與兩個定位導件42定位。更詳細地說明，定位銷41的直徑比定位孔20c的直徑稍小，定位銷41從設置面G朝上方突出而插通於定位孔20c。兩個定位導件42為大致L字形狀，在設置面G的與機體部分20b的後側的角部對應的位置，在左右方向上隔開比機體部分20b的長度稍大的間隔而配置。並且，機體部分20b的後端面抵接於兩個定位導件42，並且，機體部分20b的後側的端部由兩個定位導件42從左右方向夾持。由此，捲繞部14由定位銷41與兩個定位導件42定位。 　　[0072] 此外，當進行捲繞部14的設置時，首先，將捲繞部14設置成，使機體部分20b的後端面抵接於兩個定位導件42，並且使機體部分20b的後側的端部由兩個定位導件42從左右方向夾持。並且，之後，將定位銷41插通於定位孔20c並且固定於設置面G。 　　[0073] (掛絲機器人) 　　接著，對掛絲機器人4進行說明。如圖1、圖2所示，掛絲機器人4具備主體部31以及掛絲臂32。 　　[0074] 主體部31構成為大致長方體形狀，在內部搭載用於控制掛絲臂32的動作的控制部102(參照圖4)等。此外，橫跨多個牽引單元3沿著左右方向分別延伸的兩根導軌35在前後方向上隔開間隔地配置於多個牽引單元3的前側。主體部31懸吊於兩根導軌35，能夠沿著兩根導軌35在左右方向上移動。 　　[0075] 更詳細地說明，如圖2所示，在主體部31的上端部設置有車輪36。並且，在各導軌35的上表面配置有車輪36。車輪36由移動馬達121(參照圖4)旋轉驅動，藉由旋轉驅動車輪36，主體部31沿著兩個導軌35在左右方向上移動。 　　[0076] 掛絲臂32具備機器人臂51以及掛絲單元52。機器人臂51安裝於主體部31的下表面。機器人臂51具有多個臂51a以及將臂51a彼此連結的多個關節部51b。在各關節部51b內置有臂馬達122(參照圖4)，當驅動臂馬達122(參照圖4)時，臂51a以關節部51b為中心進行擺動。由此，機器人臂51移動。 　　[0077] 掛絲單元52安裝於機器人臂51的前端部。掛絲單元52具備用於吸引並保持絲Y的吸引器39、用於切斷絲Y的切斷器38、具有多個槽47a的梳狀的掛絲輔助件47(參照圖6)、用於使由吸引器39捕捉到的多根絲Y分別插入掛絲輔助件47的對應的槽47a的開纖裝置(省略圖示)等，亦即如後述那樣用於將多根絲Y分配掛絲於多個支點導件21的各種裝置。此外，如後所述，在掛絲單元52安裝有用於檢測牽引部10以及捲繞部14的位置的感測器46。感測器46例如是光學式或者聲波式的距離感測器。 　　[0078] (紡絲牽引設備的電氣結構) 　　接著，對紡絲牽引設備1的電氣結構進行說明。在紡絲牽引設備1中，如圖4所示，在各牽引單元3設置有控制部101，控制部101對第1導絲輥馬達111、第2導絲輥馬達112、驅動馬達113、氣缸114、118、119、橫動馬達115、轉盤馬達116、捲繞馬達117等的動作進行控制。此外，控制部101當操作面板17被操作而輸入信號時，進行與所輸入的信號對應的控制。另外，各牽引單元3具備兩個捲繞馬達117，但在圖4中僅圖示一個捲繞馬達117。此外，在圖4中，僅對於一個牽引單元3，圖示控制部101、第1導絲輥馬達111、第2導絲輥馬達112、驅動馬達113、氣缸114、橫動馬達115、轉盤馬達116、捲繞馬達117、氣缸118以及操作面板17。 　　[0079] 此外，在紡絲牽引設備1中，在掛絲機器人4中設置有控制部102，控制部102對移動馬達121、臂馬達122、掛絲單元52、感測器46等的動作進行控制。此外，從感測器46向控制部102輸入與檢測結果相應的信號。此外，控制部102當操作面板26被操作而輸入信號時，進行與所輸入的信號對應的控制。此外，掛絲機器人4除了上述結構之外，還具備記憶部123。記憶部123例如設置於主體部31。記憶部123用於記憶：後述的關於機器人臂51的移動方式的臂移動資訊、各牽引單元3的牽引部10以及捲繞部14的位置資訊等，亦即掛絲機器人4的動作所需要的資訊。如後所述，控制部102構成為，當向牽引單元3進行掛絲時，使用記憶於記憶部123的上述資訊對臂馬達122進行控制而使機器人臂51移動。另外，機器人臂51具有多個關節部32b、且具有與多個關節部32b對應的多個臂馬達122，但在圖4中，僅圖示一個臂馬達122。 　　[0080] 進而，紡絲牽引設備1具備用於進行設備整體的控制的控制部100。控制部100與設置於多個牽引單元3的多個控制部101以及設置於掛絲機器人4的控制部102連接，藉由對其等的動作進行控制，對紡絲牽引設備1的設備整體的動作進行控制。 　　[0081] (掛絲時的掛絲機器人的運動) 　　接著，對使掛絲機器人4向導絲輥12、13以及多個支點導件21進行掛絲時的掛絲機器人4的運動進行說明。 　　[0082] 在使掛絲機器人4進行掛絲之前，在要進行掛絲的牽引單元3中，預先使吸引器11吸引保持從紡絲裝置紡出的多根絲Y。此外，使該牽引單元3的第2導絲輥13移動至上述的前側的位置(圖2的一點鏈線所示的位置)。此外，使多個支點導件21靠近上述的前側的位置(圖3(b)的位置)。 　　[0083] 為了利用掛絲機器人4對導絲輥12、13、絲限制導件19以及多個支點導件21進行掛絲，首先，使主體部31移動至要進行掛絲的牽引單元3的前方的掛絲位置。 　　[0084] 並且，在使主體部31移動至與要進行掛絲的牽引單元3對應的掛絲位置後，使機器人臂51移動，如圖5(a)所示，使掛絲單元52移動至吸引器39的前端部按壓於多根絲Y的位置。此外，此時，切斷器38位於比吸引器39更靠下方的位置，多根絲Y通過切斷器38。接下來，在使吸引器39進行吸引的狀態，利用切斷器38切斷絲Y。由此，切斷後的多根絲Y由吸引器39吸引保持，如圖5(b)所示，進行從吸引器11向吸引器39的多根絲Y的交接。 　　[0085] 接下來，如圖5(c)、(d)所示，使絲限制導件19移動至上述突出位置後，利用機器人臂51使掛絲單元52移動至能夠在絲限制導件19上勾掛多根絲Y的左右方向的位置，在此狀態移動至比第1導絲輥12更靠下方的位置。由此，將多根絲Y掛絲於絲限制導件19。另外，在本實施方式中，例如，當輸出用於驅動切斷器38的信號時，判斷為從吸引器11向吸引器39的多根絲Y的交接結束，進行上述動作。 　　[0086] 接下來，如圖5(e)所示，利用機器人臂51使掛絲單元52移動至第1導絲輥12的軸向上的基端側，並且利用氣缸119使絲限制導件19移動至上述退縮位置，由此，使多根絲Y移動至與導絲輥12的外周面重疊的位置。並且，之後，利用機器人臂51使掛絲單元52移動，由此，如圖5(f)所示，將多根絲Y卷掛於導絲輥12、13。 　　[0087] 進而，之後，將多根絲Y一根一根地掛絲於多個支點導件21。如圖6所示，在掛絲單元52中，在掛絲輔助件47的多個槽47a插入對應的絲Y後，利用機器人臂51使掛絲輔助件47從後側朝向前側移動，由此進行向多個支點導件21的掛絲。當使掛絲輔助件47如此移動時，多根絲Y分別從槽21a插入到對應的支點導件21(參照日本特開2015‐164875號公報)。並且，在向支點導件21的掛絲結束後，使第2導絲輥13移動至上述後側的位置，使多個支點導件21移動至上述的在左右方向上相互分離的位置。 　　[0088] (掛絲機器人的控制) 　　如果如上述那樣使掛絲機器人4動作，則能夠向各牽引單元3的絲限制導件19、導絲輥12、13以及支點導件21進行掛絲。但是，為了藉由控制部102的控制使掛絲機器人4如此動作，需要預先按照牽引單元3(牽引部10、捲繞部14)的位置對掛絲機器人4進行當進行掛絲時的機器人臂51的移動的設定。 　　[0089] 另一方面，在牽引單元3中，例如當故障時等操作人員會對牽引部10以及捲繞部14進行維護或者更換牽引部10、捲繞部14。在維護、更換的前後，在牽引部10、捲繞部14的位置上產生若干的偏移。此外，在構成紡絲牽引設備1的多個牽引單元3之間，在牽引部10以及捲繞部14的以上述掛絲位置為基準的位置上也存在若干的偏移。 　　[0090] 具體而言，在如上述那樣將捲繞部14相對於定位銷41以及定位導件42定位而設置的情況下，需要使定位孔20c的直徑比定位銷41的直徑稍大，在左右方向上，使機體部分20b的長度比兩個定位導件42的左右方向的間隔稍小。因此，捲繞部14設置時會在左右方向以及前後方向產生若干的位置偏移。此外，如果在設置面G上存在高度的偏差，則捲繞部14會產生上下方向的位置偏移。此外，由於牽引部10向框架9的安裝誤差、框架9的傾斜等，在牽引部10會產生位置偏移。 　　[0091] 因而，為了使掛絲機器人4適當地進行向各牽引單元3的掛絲，需要將上述位置的偏移考慮在內對掛絲機器人4進行設定。因此，在本實施方式中，例如在設置紡絲牽引設備1時等，在使紡絲牽引設備1運轉之前，預先進行圖7(a)的流程所示的處理。更詳細地說明，首先，使掛絲機器人4的主體部31朝與多個牽引單元3中的最右側的牽引單元3(本發明的“第1絲處理裝置”，以下也稱作“牽引單元3A”)對應的掛絲位置移動(S101)。例如當操作人員操作掛絲機器人4的未圖示的操作面板等時，控制部102對移動馬達121進行控制，由此進行S101的主體部31的移動。 　　[0092] 接下來，操作人員使機器人臂51沿著對該牽引單元3進行掛絲時應行進的軌道移動，由此，讓記憶部123記憶關於機器人臂51的移動方式的資訊、即臂移動資訊(S102，所謂的示教)。 　　[0093] 接下來，取得牽引單元3的位置資訊並讓記憶部123記憶(S103)。更詳細地說明，在S103中，控制部102對臂馬達122進行控制，使機器人臂51沿著既定的測定用軌道移動，由此使安裝於掛絲單元52的感測器46朝多個測定位置依序移動，當感測器46到達各測定位置時，使感測器46檢測牽引單元3的位置。然後，控制部102根據感測器46的檢測結果，讓記憶部123記憶牽引單元3的位置資訊。另外，對於上述測定用軌道，預先藉由示教而讓記憶部123記憶。 　　[0094] 此外，在S103中，對於牽引部10以及捲繞部14，分別將左右方向的位置、前後方向的位置以及上下方向的位置(本發明的“相互正交的三個方向的位置”)中的至少各一個讓記憶部123記憶。另外，向記憶部123的位置資訊的記憶並不限定於由控制部102進行。例如，也可以由操作人員操作掛絲機器人4的未圖示的操作面板等而輸入與感測器46的檢測結果對應的位置資訊，由此讓記憶部123記憶。 　　[0095] 此處，在S103中讓記憶部123記憶的牽引部10的位置資訊是由掛絲機器人4掛絲的導絲輥12、13以及絲限制導件19的附近的位置資訊。具體而言，例如，將框架16的右端面16a中的導絲輥12與絲限制導件19之間的部分、第1導絲輥12的前端面12a等之左右方向的位置讓記憶部123記憶。此外，例如，將設置於框架16的前端面的操作面板17的表面17a等的前後方向的位置讓記憶部123記憶。此外，例如，將絲限制導件19的上表面19a等的上下方向的位置讓記憶部123記憶。 　　[0096] 此外，讓記憶部123記憶的捲繞部14的位置資訊是由掛絲機器人4掛絲的支點導件21的附近的位置資訊。具體而言，例如，將框架29的右端面29a等的左右方向的位置讓記憶部123記憶。此外，例如，將設置於機體部分20a的前端面的操作面板26的表面26a、支承多個支點導件21的導軌28的前端面28a等的前後方向的位置讓記憶部123記憶。此外，例如，將框架29的上表面29b、機體部分20a的上表面20a1等的上下方向的位置讓記憶部123記憶。 　　[0097] 此處，在本實施方式中，在使主體部31位於掛絲位置的狀態下，使感測器46檢測牽引單元3的位置，因此，讓記憶部123記憶的資訊為以掛絲位置為基準的位置資訊。 　　[0098] 接下來，當在S103中取得位置資訊的牽引單元3的左側存在其它的牽引單元3的情況下(S104：是)，在使主體部31移動至與左鄰的牽引單元3對應的掛絲位置後(S105)返回到S103。然後，當取得全部的牽引單元3的位置資訊而在S103中取得位置資訊的牽引單元3的左側不存在其它的牽引單元3時(S104：否)，結束處理。由此，從位於右側的牽引單元3起依序取得位置資訊，並讓記憶部123記憶。 　　[0099] 另外，此處，說明了藉由示教將關於對最右側的牽引單元3進行掛絲時的機器人臂51的移動方式的臂移動資訊讓記憶部123記憶，從位於右側的牽引單元3起依序取得位置資訊並讓記憶部123記憶的情況，但並不限定於此。例如，也可以藉由示教將關於對最右側的牽引單元3以外的牽引單元3進行掛絲時的機器人臂51的移動方式的臂移動資訊讓記憶部123記憶。此外，也可以按照其它的順序取得各牽引單元3的位置資訊並讓記憶部123記憶。 　　[0100] 並且，當紡絲牽引設備1運轉時，當使用掛絲機器人4對牽引單元3進行掛絲時，如圖7(b)所示，控制部102按照進行掛絲的牽引單元3(本發明的“第2絲處理裝置”)的位置與上述的牽引單元3A的位置(本發明的“基準位置”)的差，修正在S101中讓記憶部123記憶的臂移動資訊(S201)。具體而言，修正臂移動資訊，以使得機器人臂51的移動軌跡在左右方向、前後方向以及上下方向的各個方向上，移位進行掛絲的牽引單元3的位置與牽引單元3A的位置的差。 　　[0101] 此處，臂移動資訊包含：對牽引部10(導絲輥12、13以及絲限制導件19)進行掛絲時的機器人臂51的移動方式的資訊、以及對捲繞部14(支點導件21)進行掛絲時的機器人臂51的移動方式的資訊。在S201中，按照進行掛絲的牽引單元3的牽引部10的位置與牽引單元3A的牽引部10的位置的差，修正對牽引部10進行掛絲時的機器人臂51的移動方式的資訊。另一方面，按照進行掛絲的牽引單元3的捲繞部14的位置與牽引單元3A的捲繞部14的位置的差，修正對捲繞部14進行掛絲時的機器人臂51的移動方式的資訊。另外，在S103中，在對於某一方向記憶兩個以上的部分的位置的情況下，例如，根據按照各部分的位置的差計算的修正量的平均值，修正臂移動資訊。或者，例如根據按照所記憶的多個部分中的一個部分的位置的差計算的修正量修正臂移動資訊。 　　[0102] 接下來，控制部102對移動馬達121進行控制，使主體部31移動至與要進行掛絲的牽引單元3對應的掛絲位置(S202)。然後，對臂馬達122以及掛絲單元52進行控制，使掛絲臂32進行向牽引單元3的掛絲(S203)。此時，根據S201中的修正後的臂移動資訊使機器人臂51移動(所謂的重現)。另外，此處，說明了按照S201、202的順序進行處理的情況，但S201與S202的處理的順序可以與之相反，也可以並行進行S201與S202的處理。 　　[0103] 此外，當紡絲牽引設備1的運轉時等，當進行了牽引部10以及捲繞部14的更換或者維護時，如圖7(c)所示，控制部102使主體部31移動至與進行了更換或者維護後的牽引單元3對應的掛絲位置(S301)。然後，與S103相同地使感測器46檢測該牽引單元3的位置，根據感測器46的檢測結果更新記憶於記憶部123的該牽引單元3的位置資訊(S302)。另外，在S302中，也可以與S103相同，操作人員操作掛絲機器人4的未圖示的操作面板等而輸入與感測器46的檢測結果對應的位置資訊，由此更新於記憶部123所記憶的位置資訊。 　　[0104] 此處，S102的示教花費相當長的時間。因此，與本發明不同，如果針對紡絲牽引設備1的多個牽引單元3個別地與S101相同地進行示教，則到對全部牽引單元3的示教結束為止花費大量的時間。其結果是，紡絲牽引裝置1的設置結束後到能夠使紡絲牽引設備1運轉為止的時間變長。此外，與本發明不同，如果當牽引單元3(牽引部10、捲繞部14)被進行了更換或者維護時，對更換或者維護後的牽引單元3，與S102相同地進行示教，則該示教也花費相當長的時間。其結果是，牽引單元3的更換或者維護結束後到能夠使該牽引單元3運轉為止的時間變長。 　　[0105] 為了縮短上述時間，與本發明不同，例如考慮在掛絲單元52等上搭載攝像機，當對牽引單元3進行掛絲時，使機器人臂51進行預先設定的作為基準的動作，並且利用攝像機進行拍攝，根據對所拍攝的影像進行了影像處理等的結果，修正機器人臂51的動作。在該情況下，例如也需要對一個牽引單元3進行示教，但無需對其它的牽引單元3、更換或者維護後的牽引單元3進行示教。但是，在該情況下，為了修正機器人臂51的動作，而需要對由攝像機拍攝的影像進行影像處理等的複雜處理。 　　[0106] 因此，在本實施方式中，藉由對一個牽引單元3A進行示教，讓記憶部123記憶臂移動資訊，並記憶各牽引單元3的位置資訊。如果與示教相比較，能夠在很短的時間內進行牽引單元3的位置資訊的取得。並且，當對牽引單元3A以外的牽引單元3、進行了更換或者維護後的牽引單元3進行掛絲時，按照牽引單元3A的位置與要進行掛絲的牽引單元3的位置的差修正記憶於記憶部123的臂移動資訊，根據修正後的臂移動資訊使機器人臂51移動。該修正的處理，與上述的影像處理相比是簡單的處理。由此，在本實施方式中，能夠藉由簡單的處理根據牽引單元3的位置使掛絲臂32適當地向牽引單元3進行掛絲。 　　[0107] 此外，在本實施方式中，利用掛絲機器人4對牽引部10的導絲輥12、13以及絲限制導件19、捲繞部14的支點導件21進行掛絲，與此相對，對於各牽引單元3，分別取得牽引部10以及捲繞部14的位置並讓記憶部123記憶。並且，按照牽引部10以及捲繞部14的位置資訊，分別修正向牽引部10以及捲繞部14的掛絲時的移動機器人臂51的移動方式的資訊。由此，只要根據修正後的臂移動資訊使機器人臂51移動，就能夠使掛絲臂32適當地向牽引部10的導絲輥12、13以及絲限制導件19、捲繞部14的支點導件21進行掛絲。 　　[0108] 此外，在本實施方式中，在掛絲臂32的掛絲單元52中設置感測器46，因此，藉由使安裝有掛絲單元52的機器人臂51移動，能夠使感測器46檢測牽引單元3的位置。 　　[0109] 此外，如本實施方式那樣，在掛絲臂32的掛絲單元52中設置感測器46的情況下，藉由使機器人臂51移動，能夠使感測器46檢測牽引單元3的所希望的部分的位置。由此，能夠提高牽引單元3中由感測器46檢測的部分的選擇自由度。 　　[0110] 此外，在本實施方式中，使用牽引部10的由掛絲機器人4掛絲的導絲輥12、13以及絲限制導件19的附近的位置資訊、以及捲繞部14的由掛絲機器人4掛絲的支點導件21的附近的位置資訊，修正臂移動資訊。因而，如果根據修正後的臂移動資訊使機器人臂51移動，則能夠使掛絲臂32適當地向牽引部10的導絲輥12、13以及絲限制導件19、捲繞部14的支點導件21進行掛絲。 　　[0111] 此外，在本實施方式中，框架16的右端面16a、第1導絲輥12的前端面12a、操作面板17的表面17a、絲限制導件19的上表面19a、框架29的右端面29a、操作面板26的表面26a、導軌28的前端面28a、框架29的上表面29b、機體部分20a的上表面20a1都是平面。並且，使感測器46檢測這些平面的與該平面正交的方向的位置。因而，即便感測器46的檢測位置(來自感測器46的光、聲波碰撞的位置)稍微偏移，感測器46的檢測結果也幾乎不發生改變，於記憶部123所記憶的位置資訊是準確的。 　　[0112] 此外，在本實施方式中，在各牽引單元3中，牽引部10相對於框架9被定位，捲繞部14相對於定位銷41以及定位導件42被定位，因此，在牽引部10以及捲繞部14不會產生旋轉方向上的大幅位置偏移。因而，對於牽引部10以及捲繞部14，分別將左右方向、前後方向以及上下方向上的位置資訊中的至少各一個記憶，根據按照這些位置資訊修正後的臂移動資訊使機器人臂51移動，由此能夠使掛絲臂32適當地向各牽引單元3進行掛絲。 　　[0113] 接著，說明對本實施方式施加各種變更後的變形例。 　　[0114] 在上述的實施方式中，牽引部10相對於框架9被定位，捲繞部14藉由定位銷41與定位導件42定位，但並不限定於此。也可以不設置用於定位牽引部10、捲繞部14的結構。在該情況下，與上述的實施方式相比較，當設置牽引部10以及捲繞部14時，容易在牽引部10、捲繞部14上產生旋轉方向上的位置偏移。因此，在這樣的情況下，例如只要對於牽引部10以及捲繞部14，在左右方向、前後方向以及上下方向中的兩個以上的方向，分別記憶兩個以上的部分的位置資訊即可。在該情況下，根據牽引單元3A與要進行掛絲的牽引單元3的兩個以上的部分的位置的差，可知其等之間的上述旋轉方向的位置偏移的程度。因而，藉由按照兩個以上的部分的位置的差修正臂移動資訊，也能夠針對上述旋轉方向的偏移適當地修正臂移動資訊。 　　[0115] 此外，在上述的實施方式中，將牽引部10的導絲輥12、13以及絲限制導件19的附近的部分的位置資訊讓記憶部123記憶，將捲繞部14的支點導件21的附近的部分的位置資訊讓記憶部123記憶，但並不限定於此。也可以將牽引部10中遠離導絲輥12、13以及絲限制導件19的部分的位置資訊讓記憶部123記憶，也可以將捲繞部14中遠離支點導件21的部分的位置資訊讓記憶部123記憶。 　　[0116] 此外，在上述的實施方式中，取得牽引部10以及捲繞部14的成為平面的部分在與平面正交的方向上的位置並讓記憶部123記憶，但並不限定於此。也可以取得牽引部10以及捲繞部14的不是平面的部分(例如，成為曲面的部分、存在凹凸的部分)的位置並讓記憶部123記憶。 　　[0117] 此外，在上述的實施方式中，對於牽引部10以及捲繞部14，分別將左右方向、前後方向以及上下方向的位置資訊讓記憶部123記憶，但並不限定於此。例如，也可以將左右方向、前後方向以及上下方向中的一部分方向上的牽引部10的位置資訊、以及除此以外的方向上的捲繞部14的位置資訊讓記憶部123記憶。或者，也可以在左右方向、前後方向以及上下方向的任一方向上，僅將牽引部10以及捲繞部14的任意一方的位置資訊讓記憶部123記憶。例如，當在牽引單元3中牽引部10與捲繞部14一體地構成等，在牽引單元3中牽引部10與捲繞部14的位置關係幾乎不會發生偏移的情況下，即便在這些情況下，也能夠適當地修正臂移動資訊。 　　[0118] 此外，在上述的實施方式中，將牽引單元3的左右方向、前後方向以及上下方向相互正交的三個方向的位置資訊讓記憶部123記憶，使用這三個方向的位置資訊修正了臂移動資訊，但並不限定於此。也可以將牽引單元3的與左右方向、前後方向以及上下方向不同的相互正交的三個方向的位置資訊讓記憶部123記憶，使用這三個方向的位置資訊修正臂移動資訊。 　　[0119] 或者，也可以將牽引單元3的相互正交的兩個方向或者一個方向的位置資訊讓記憶部123記憶，使用於記憶部123所記憶的位置資訊修正臂移動資訊。例如，當在設置面G上幾乎不存在高度的偏差的情況下，也可以將左右方向以及前後方向這兩個方向的位置資訊讓記憶部123記憶，使用這兩個方向的位置資訊修正臂移動資訊。或者，例如當僅在一個方向產生牽引部10、捲繞部14的需要進行臂移動資訊的修正的程度的位置偏移的情況下，也可以將上述一個方向的位置資訊讓記憶部123記憶，使用該位置資訊修正臂移動資訊。 　　[0120] 此外，在上述的實施方式中，取得各牽引單元3的將與該牽引單元對應的掛絲位置作為基準的位置資訊，並讓記憶部123記憶，但並不限定於此。例如，也可以對於全部的牽引單元3，取得將共通的基準位置作為基準的位置資訊，並讓記憶部123記憶。另外，在該情況下，與牽引單元3的位置偏移無關，在牽引單元3間，使於記憶部123所記憶的位置在左右方向上偏移牽引單元3的排列間隔的整數倍的量。因此，例如，當要對與牽引單元3A分隔N個牽引單元的牽引單元3進行掛絲時，需要根據從在左右方向上要進行掛絲的牽引單元3的位置與牽引單元3A的位置的差減去牽引單元3的排列間隔的N倍的長度而得的值，修正臂移動資訊。 　　[0121] 此外，在上述的實施方式中，當向牽引單元3進行掛絲時，進行了臂移動資訊的修正，但並不限定於此。例如，也可以當將各牽引單元3的位置資訊剛讓記憶部123記憶後等的不進行向牽引單元3的掛絲時，按照各牽引單元3的位置與牽引單元3A的位置的差修正於記憶部123所記憶的臂移動資訊，將對於各牽引單元3的修正後的臂移動資訊讓記憶部123記憶。在該情況下，當向牽引單元3進行掛絲時，根據於記憶部123所記憶的對於要進行掛絲的牽引單元3的修正後的臂移動資訊使機器人臂51移動。 　　[0122] 此外，在上述的實施方式中，當進行了紡絲牽引設備1的設置時、進行了牽引單元3的更換、維護時，取得牽引單元3的位置並讓記憶部123記憶，但並不限定於此。例如，也可以當進行紡絲牽引設備1的設置時，僅將臂移動資訊以及牽引單元3A的位置資訊讓記憶部123記憶，對於牽引單元3A以外的牽引單元3的位置資訊，在實際上即將向該牽引單元3進行掛絲前利用感測器46進行檢測並讓記憶部123記憶。 　　[0123] 此外，在上述的實施方式中，在掛絲單元52上設置有用於檢測位置的感測器46，但並不限定於此。例如，也可以將感測器46直接安裝於機器人臂51。或者，也可以將感測器46設置於主體部31等掛絲機器人4的其它部分。進而，並不限定於在掛絲機器人4設置用於檢測位置的感測器。例如，也可以構成為，操作人員使用例如距離感測器等的能夠直接檢測牽引單元3的位置的位置檢測器具檢測各牽引單元3的位置，並將與該檢測結果相應的位置資訊輸入至掛絲機器人4，由此讓記憶部123記憶。 　　[0124] 此外，在上述的實施方式中，掛絲機器人4對導絲輥12、13、絲限制導件19以及支點導件21進行掛絲，但並不限定於此。掛絲機器人4可以僅對其等中的一部分進行掛絲，也可以對牽引單元3的其它的絲導件等進行掛絲。 　　[0125] 此外，在上述的實施方式中，在使紡絲牽引設備1運轉之前，操作人員使機器人臂51移動，進行將關於向作為多個牽引單元3中的一個的牽引單元3A進行掛絲時的機器人臂51的移動方式的臂移動資訊讓記憶部123記憶的示教，但並不限定於此。例如，也可以在進行紡絲牽引設備1的設置之前，使用設置於其它場所的牽引單元3與掛絲機器人4進行示教而取得臂移動資訊的資料，並且取得進行示教時的牽引單元3的位置(本發明的“基準位置”)資訊的資料，當進行紡絲牽引設備1的設置時，將這些資料讓記憶部123記憶。在該情況下，只要在進行紡絲牽引設備1的設置後，利用感測器46檢測各牽引單元3的位置資訊並讓記憶部123記憶，根據示教時取得的牽引單元3的位置與要進行掛絲的牽引單元3的位置的差修正臂移動資訊即可。 　　[0126] 此外，在上述的實施方式中，掛絲機器人4懸吊於導軌35，但並不限定於此。例如，也可以將掛絲機器人構成為，載置於配置在設置面G上的導軌上，且能夠沿著導軌移動。 　　[0127] 此外，在以上的例子中，掛絲機器人相對於多個牽引單元共通地設置，對這些多個牽引單元進行掛絲，但並不限定於此。掛絲機器人也可以僅對一個牽引單元進行掛絲。在該情況下，當進行了牽引單元的更換或者維護時，無需再次進行示教，只要更新牽引單元的位置資訊即可，因此，能夠縮短牽引單元的更換或者維護後到使牽引單元運轉為止的時間。 　　[0128] 此外，以上說明了對向捲繞所紡出的絲的牽引單元進行掛絲的掛絲機器人應用本發明的例子，但並不限定於此。也可以將本發明應用於用來向牽引單元以外的絲處理裝置進行掛絲的自動掛絲裝置。
[0129]
3‧‧‧牽引單元
4‧‧‧掛絲機器人
10‧‧‧牽引部
14‧‧‧捲繞部
12、13‧‧‧導絲輥
19‧‧‧絲限制導件
21‧‧‧支點導件
31‧‧‧主體部
32‧‧‧掛絲臂
41‧‧‧定位銷
42‧‧‧定位導件
46‧‧‧感測器
52‧‧‧掛絲單元
102‧‧‧控制部
123‧‧‧記憶部
[0052] 　　圖1是本發明的實施方式的紡絲牽引設備的概要結構圖。 　　圖2是從箭頭II的方向觀察圖1的圖。 　　圖3是從上方觀察的支點導件周邊的圖，(a)表示進行捲繞時的狀態，(b)表示進行掛絲時的狀態。 　　圖4是表示紡絲牽引設備的電氣結構的方塊圖。 　　圖5中，(a)是表示使掛絲單元的吸引器與絲接觸的狀態的圖，(b)是表示掛絲單元向吸引器的絲的交接結束的狀態的圖，(c)是表示使掛絲單元移動至比第1導絲輥更靠下側的狀態的圖，(d)是從箭頭D的方向觀察(c)的圖，(e)是表示使掛絲單元以及限制導件移動而使絲與第1導絲輥重疊的狀態的圖，(f)是表示向第1、第2導絲輥的掛絲結束的狀態的圖。 　　圖6是用於說明向支點導件的掛絲的圖。 　　圖7中，(a)是表示在紡絲牽引設備的運轉前預先進行的設定等的順序的流程圖，(b)是表示使掛絲機器人進行向牽引單元的掛絲時的處理的流程的流程圖，(c)是表示更換或者維護了牽引單元時進行的處理的流程的流程圖。

Claims (21)

  1. 一種自動掛絲裝置，係對絲處理裝置進行掛絲，其特徵在於，具備： 　　掛絲臂； 　　記憶部，用於記憶：關於使上述掛絲臂向位於既定的基準位置的上述絲處理裝置進行掛絲時的上述掛絲臂的移動方式的臂移動資訊、及上述絲處理裝置的實際位置的資訊；以及 　　控制部， 　　上述控制部構成為，當使上述掛絲臂向上述絲處理裝置進行掛絲時，根據按照上述絲處理裝置的實際位置與上述基準位置的差進行修正後的上述臂移動資訊，使上述掛絲臂移動。
  2. 如請求項1所述之自動掛絲裝置，其中， 　　上述自動掛絲裝置對多個上述絲處理裝置進行掛絲， 　　上述記憶部係用於記憶：關於使上述掛絲臂向作為上述多個絲處理裝置中的一個的第1絲處理裝置進行掛絲時的上述掛絲臂的移動方式的上述臂移動資訊、及各絲處理裝置的實際位置的資訊， 　　上述控制部構成為，當使上述掛絲臂向上述多個絲處理裝置中的與上述第1絲處理裝置不同的第2絲處理裝置進行掛絲時，根據按照上述第1絲處理裝置的位置與上述第2絲處理裝置的位置的差進行修正後的上述臂移動資訊，使上述掛絲臂移動。
  3. 如請求項2所述之自動掛絲裝置，其中， 　　上述多個絲處理裝置在既定的排列方向上排列， 　　上述自動掛絲裝置進一步具備主體部，該主體部係用於安裝上述掛絲臂且沿著上述排列方向移動， 　　上述控制部，係使上述主體部選擇性地移動至與上述多個絲處理裝置對應的多個掛絲位置中的任一個掛絲位置， 　　上述記憶部，作為各絲處理裝置的位置資訊，係記憶以上述掛絲位置為基準的各絲處理裝置的位置資訊。
  4. 如請求項1至3中任一項所述之自動掛絲裝置，其中， 　　上述自動掛絲裝置進一步具備感測器，該感測器係用於檢測上述絲處理裝置的位置， 　　上述控制部構成為，使上述感測器檢測上述絲處理裝置的位置，並根據上述感測器的檢測結果，讓上述記憶部記憶上述絲處理裝置的位置資訊。
  5. 如請求項4所述之自動掛絲裝置，其中， 　　上述感測器安裝於上述掛絲臂。
  6. 如請求項4或5所述之自動掛絲裝置，其中， 　　上述控制部構成為，當進行了上述絲處理裝置的更換時，使上述感測器檢測上述絲處理裝置的位置，並根據上述感測器的檢測結果，使於上述記憶部所記憶的上述絲處理裝置的位置資訊更新。
  7. 如請求項4至6中任一項所述之自動掛絲裝置，其中， 　　上述控制部構成為，當對上述絲處理裝置進行了維護時，使上述感測器檢測上述絲處理裝置的位置，並根據上述感測器的檢測結果，使於上述記憶部所記憶的上述絲處理裝置的位置資訊更新。
  8. 如請求項1至7中任一項所述之自動掛絲裝置，其中， 　　上述絲處理裝置是紡絲牽引裝置， 　　上述紡絲牽引裝置具備： 　　牽引部，對所紡出的絲進行牽引；以及 　　捲繞部，對由牽引部牽引後的絲進行捲繞， 　　上述記憶部，作為上述絲處理裝置的位置資訊，係記憶上述牽引部的位置資訊以及上述捲繞部的位置資訊。
  9. 如請求項8所述之自動掛絲裝置，其中， 　　上述牽引部具有導絲輥， 　　上述牽引部的位置資訊，係包含上述牽引部的上述導絲輥附近的部分的位置資訊。
  10. 如請求項9所述之自動掛絲裝置，其中， 　　上述牽引部的位置資訊，係包含上述導絲輥的前端面在上述導絲輥的軸向上的位置資訊。
  11. 如請求項9或10所述之自動掛絲裝置，其中， 　　上述牽引部具有整齊排列導件，該整齊排列導件係位於比上述導絲輥更靠絲通道的上游側的位置，且用於使多根絲在上述導絲輥的軸向上整齊排列， 　　上述牽引部的位置資訊，係包含上述牽引部的上述整齊排列導件附近的部分的位置資訊。
  12. 如請求項8至11中任一項所述之自動掛絲裝置，其中， 　　上述捲繞部，係具有在與上述導絲輥的軸向正交的方向上排列的多個分配導件， 　　上述捲繞部的位置資訊，係包含上述捲繞部的上述多個分配導件附近的部分的位置資訊。
  13. 如請求項1至12中任一項所述之自動掛絲裝置，其中， 　　上述絲處理裝置具有平面， 　　於上述記憶部所記憶的上述位置資訊，係包含上述平面在與上述平面正交的方向上的位置資訊。
  14. 如請求項1至13中任一項所述之自動掛絲裝置，其中， 　　上述絲處理裝置設置成藉由定位構件定位後的狀態， 　　上述記憶部，係對於相互正交的三個方向上的上述絲處理裝置的位置資訊至少記憶各一個。
  15. 一種絲處理設備，其特徵在於，具備： 　　絲處理裝置；以及 　　自動掛絲裝置，對上述絲處理裝置進行掛絲， 　　上述自動掛絲裝置具備： 　　掛絲臂； 　　記憶部，用於記憶：關於使上述掛絲臂向位於既定的基準位置的上述絲處理裝置進行掛絲時的上述掛絲臂的移動方式的臂移動資訊、及上述絲處理裝置的實際位置的資訊；以及 　　控制部， 　　上述控制部構成為，當使上述掛絲臂向上述絲處理裝置進行掛絲時，根據按照上述絲處理裝置的實際位置與上述基準位置的差進行修正後的上述臂移動資訊，使上述掛絲臂移動。
  16. 如請求項15所述之絲處理設備，其中， 　　上述絲處理設備具備多個上述絲處理裝置， 　　上述記憶部，係用於記憶：關於使上述掛絲臂向作為上述多個絲處理裝置中的一個的第1絲處理裝置進行掛絲時的上述掛絲臂的移動方式的上述臂移動資訊、及各絲處理裝置的實際位置的資訊， 　　上述控制部構成為，當使上述掛絲臂向上述多個絲處理裝置中的與上述第1絲處理裝置不同的第2絲處理裝置進行掛絲時，根據按照上述第1絲處理裝置的位置與上述第2絲處理裝置的位置的差進行修正後的上述臂移動資訊，使上述掛絲臂移動。
  17. 一種掛絲方法，係使用自動掛絲裝置向絲處理裝置進行掛絲，其特徵在於， 　　上述自動掛絲裝置係具備掛絲臂及記憶部， 　　讓上述記憶部記憶：關於使上述掛絲臂向位於既定的基準位置的上述絲處理裝置進行掛絲時的上述掛絲臂的移動方式的臂移動資訊， 　　讓上述記憶部記憶上述絲處理裝置的實際位置的資訊， 　　當使上述掛絲臂向上述絲處理裝置進行掛絲時，根據按照上述絲處理裝置的實際位置與上述基準位置的差進行修正後的上述臂移動資訊，使上述掛絲臂移動。
  18. 如請求項17所述之掛絲方法，其中， 　　使用上述自動掛絲裝置向多個上述絲處理裝置進行掛絲， 　　使上述記憶部記憶關於使上述掛絲臂向作為上述多個絲處理裝置中的一個的第1絲處理裝置進行掛絲時的上述掛絲臂的移動方式的上述臂移動資訊， 　　使上述記憶部記憶各絲處理裝置的實際位置的資訊， 　　當使上述掛絲臂向上述多個絲處理裝置中的與上述第1絲處理裝置不同的第2絲處理裝置進行掛絲時，根據按照上述第1絲處理裝置的位置與上述第2絲處理裝置的位置的差進行修正後的上述臂移動資訊，使上述掛絲臂移動。
  19. 如請求項17或18所述之掛絲方法，其中， 　　上述自動掛絲裝置具備感測器，該感測器用於檢測上述絲處理裝置的位置， 　　使上述感測器檢測上述絲處理裝置的位置， 　　根據上述感測器的檢測結果，讓上述記憶部記憶上述絲處理裝置的實際位置的資訊。
  20. 如請求項17至19中任一項所述之掛絲方法，其中， 　　當進行了上述絲處理裝置的更換時，使於上述記憶部所記憶的上述絲處理裝置的位置資訊更新。
  21. 如請求項17至19中任一項所述之掛絲方法，其中， 　　當對上述絲處理裝置進行了維護時，使於上述記憶部所記憶的上述絲處理裝置的位置資訊更新。
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