CN109137106B - 自动挂丝装置、丝线处理设备以及挂丝方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供自动挂丝装置、丝线处理设备以及挂丝方法，通过简单的处理根据丝线处理装置的位置适当地进行挂丝。操作人员使机器人臂移动，使存储部存储关于对某一牵引单元进行挂丝时的机器人臂的移动方式的臂移动信息(S102)。此外，使用在设置于机器人臂的前端部的挂丝单元上安装的传感器，取得多个牵引单元的位置信息并存储于存储部(S103至S105)。根据要进行挂丝的牵引单元的位置与上述某一牵引单元的位置的差修正臂移动信息(S201)，并基于修正后的臂移动信息使机器人臂移动，由此向牵引单元进行挂丝(S203)。

Description

自动挂丝装置、丝线处理设备以及挂丝方法

技术领域

本发明涉及用于对丝线处理装置进行挂丝的自动挂丝装置、具备丝线处理装置与自动挂丝装置的丝线处理设备、以及使用自动挂丝装置向丝线处理装置进行挂丝的挂丝方法。

背景技术

在专利文献1所记载的纺丝牵引机中，将从纺丝机纺出的多根丝线卷挂于第1、第2导丝辊。进而，将这些多根丝线分别勾挂于多个横动支点引导件。并且，将各丝线一边以横动支点引导件为支点而利用横动导丝器横动，一边卷绕于装配于筒管支架的筒管。此外，在专利文献1中，为了将从纺丝机纺出来的多根丝线挂丝于纺丝牵引机，首先，使第2导丝辊移动至接近第1导丝辊的位置，使多个横动支点引导件相互接近。并且，将从纺丝机纺出的多根丝线利用吸引器保持，并按照第1导丝辊、第2导丝辊的顺序卷挂。进而，将多根丝线分别挂丝于多个横动支点引导件。

专利文献1：日本特开2015-78455号公报

专利文献2：日本特开2017-82381号公报

在专利文献1中，操作人员手动挂丝由吸引器保持的丝线，但为了设备的自动化，考虑使具有安装有吸引器等的机器人臂的挂丝机器人自动地进行挂丝。在使挂丝机器人进行挂丝的情况下，考虑操作人员预先存储使机器人臂进行挂丝时的动作(示教)，当挂丝时对机器人臂进行控制以使机器人臂再现(回放)所存储的动作(所谓的示教-回放方式)。

另一方面，在专利文献1所记载的纺丝牵引机中，频繁地进行具有第1、第2导丝辊的纺丝牵引部、具有多个横动支点引导件的卷绕部的更换、维护。此时，存在第1、第2导丝辊、横动支点引导件的位置偏移的情况。因此，当进行纺丝牵引部、卷绕部的更换、维护时，需要与上述位置的偏移相应地调整对机器人臂存储的动作。但是，一般示教需要大量的时间，因此，如果每当进行纺丝牵引部、卷绕部的更换、维护时都进行示教，则从进行了纺丝牵引部、卷绕部的更换、维护后到能够使纺丝牵引装置运转为止需要大量的时间。

此外，在丝线的生产设备中，通常情况下，专利文献1所记载的纺丝牵引装置呈1列排列多个，在这样的情况下，考虑相对于这些多个纺丝牵引装置设置专利文献2所记载的一个挂丝机器人，使用该一个挂丝机器人对多个纺丝牵引装置进行挂丝。在该情况下，在纺丝牵引装置间存在第1、第2导丝辊、横动支点引导件的位置的偏移，因此，需要针对每个纺丝牵引装置改变用于挂丝的机器人臂的动作。并且，在该情况下，如果针对每个纺丝牵引装置进行示教，则到对全部的纺丝牵引装置的示教结束为止会花费大量的时间。

此处，已知有在机器人臂等上搭载相机，基于再现通过示教而存储的动作时利用相机拍摄的图像计算位置的偏移量，基于该计算结果修正所存储的动作的技术(例如，参照日本特开平5-241626号公报、日本特开平7-266268号公报等)。考虑使用该技术，例如基于再现通过示教而存储的挂丝的动作时利用相机拍摄的图像，修正所存储的挂丝的动作。但是，在该情况下，当修正所存储的挂丝的动作时，需要对利用相机拍摄的图像进行图像处理等的复杂处理。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够通过简单的处理而根据丝线处理装置的位置适当进行挂丝的自动挂丝装置、丝线处理设备以及自动挂丝方法。

第1发明所涉及的自动挂丝装置对丝线处理装置进行挂丝，具备：挂丝臂；存储部，用于存储关于使上述挂丝臂向位于规定的基准位置的上述丝线处理装置进行挂丝时的上述挂丝臂的移动方式的臂移动信息、以及上述丝线处理装置的实际位置的信息；以及控制部，上述控制部为，当使上述挂丝臂向上述丝线处理装置进行挂丝时，基于根据上述丝线处理装置的实际位置与上述基准位置的差修正后的上述臂移动信息，使上述挂丝臂移动。

根据本发明，基于根据丝线处理装置的实际位置与基准位置的差修正后的臂移动信息，使挂丝臂移动而向丝线处理装置进行挂丝，由此，能够根据丝线处理装置的位置使挂丝臂适当地向丝线处理装置进行挂丝。此外，在本发明中，对于臂移动信息，需要通过示教等而存储于存储部，但对于丝线处理装置的实际位置的信息，例如如果使用传感器等能够直接检测丝线处理装置的位置的位置检测器具，则能够比较容易地取得并存储于存储部。此外，根据上述位置的差修正臂移动信息的处理与上述的图像处理等相比是简单的。

第2发明所涉及的自动挂丝装置涉及第1发明，上述自动挂丝装置对多个上述丝线处理装置进行挂丝，上述存储部用于存储关于使上述挂丝臂向作为上述多个丝线处理装置中的一个的第1丝线处理装置进行挂丝时的上述挂丝臂的移动方式的上述臂移动信息、以及各丝线处理装置的实际位置的信息，上述控制部为，当使上述挂丝臂向上述多个丝线处理装置中的与上述第1丝线处理装置不同的第2丝线处理装置进行挂丝时，基于根据上述第1丝线处理装置的位置与上述第2丝线处理装置的位置的差修正后的上述臂移动信息，使上述挂丝臂移动。

根据本发明，基于根据第2丝线处理装置的位置与第1处理装置的位置的差修正后的臂移动信息，使挂丝臂移动而向第2丝线处理装置进行挂丝，由此能够根据各丝线处理装置的位置使挂丝臂适当地向各丝线处理装置进行挂丝。此外，在本发明中，对于臂移动信息，需要通过示教等而存储于存储部，但对于各丝线处理装置的实际位置的信息，如果使用上述的位置检测器具，则能够比较容易地取得并存储于存储部。此外，根据上述位置的差修正臂移动信息的处理与上述的图像处理等相比是简单的。

第3发明所涉及的自动挂丝装置为，在第2发明所涉及的自动挂丝装置中，上述多个丝线处理装置在规定的排列方向上排列，上述自动挂丝装置还具备主体部，该主体部沿着上述排列方向移动，且供上述挂丝臂安装，上述控制部使上述主体部选择性地移动至与上述多个丝线处理装置对应的多个挂丝位置中的任一个挂丝位置，上述存储部作为各丝线处理装置的位置信息而存储将上述挂丝位置作为基准的各丝线处理装置的位置信息。

存储于存储部的各丝线处理装置的位置信息是将与该丝线处理装置对应的挂丝位置作为基准的位置信息，因此，当向第2丝线处理装置进行挂丝时，能够将第1丝线处理装置的位置与第2丝线处理装置的位置的差直接设为臂移动信息的修正量。因而，能够通过简单的处理修正臂移动信息。

第4发明所涉及的自动挂丝装置为，在第1至第3的任一发明所涉及的自动挂丝装置中，上述自动挂丝装置还具备传感器，该传感器用于检测上述丝线处理装置的位置，上述控制部为，使上述传感器检测上述丝线处理装置的位置，并根据上述传感器的检测结果，使上述存储部存储上述丝线处理装置的位置信息。

根据本发明，能够根据设置于自动挂丝装置的传感器的检测结果，使存储部存储丝线处理装置的位置信息。

第5发明所涉及的自动挂丝装置为，在第4的发明所涉及的自动挂丝装置中，上述传感器安装于上述挂丝臂。

根据本发明，通过在挂丝臂上设置传感器，由此如果使挂丝臂移动，则能够使传感器检测丝线处理装置的所希望的部分的位置。由此，能够提高丝线处理装置的由传感器检测的部分的选择自由度。

第6发明所涉及的自动挂丝装置为，在第4或者第5的发明所涉及的自动挂丝装置中，上述控制部为，当进行了上述丝线处理装置的更换时，使上述传感器检测上述丝线处理装置的位置，并根据上述传感器的检测结果，使存储于上述存储部的上述丝线处理装置的位置信息更新。

当进行丝线处理装置的更换时，存在丝线处理装置的位置偏移的情况。在本发明中，当进行了丝线处理装置的更换时，使所存储的丝线处理装置的位置信息更新。由此，当对更换后的丝线处理装置进行挂丝时，使用更新后的位置信息修正臂移动信息，能够使挂丝臂适当地向更换后的丝线处理装置进行挂丝。

第7发明所涉及的自动挂丝装置为，在第4至第6的任一发明所涉及的自动挂丝装置中，上述控制部为，当对上述丝线处理装置进行了维护时，使上述传感器检测上述丝线处理装置的位置，并根据上述传感器的检测结果，使存储于上述存储部的上述丝线处理装置的位置信息更新。

当进行了丝线处理装置的维护时，存在丝线处理装置的位置偏移的情况。在本发明中，当进行了丝线处理装置的维护时，使所存储的丝线处理装置的位置信息更新。由此，当对维护后的丝线处理装置进行挂丝时，基于更新后的位置信息修正臂移动信息，能够使挂丝臂适当地向维护后的丝线处理装置进行挂丝。

第8发明所涉及的自动挂丝装置为，在第1至第7的任一发明所涉及的自动挂丝装置中，上述丝线处理装置是纺丝牵引装置，上述纺丝牵引装置具备：牵引部，对所纺出的丝线进行牵引；以及卷绕部，对由牵引部牵引后的丝线进行卷绕，上述存储部作为上述丝线处理装置的位置信息而存储上述牵引部的位置信息、以及上述卷绕部的位置信息。

在丝线处理装置是具有牵引部与卷绕部的纺丝牵引装置的情况下，存在在牵引部与卷绕部中位置的偏移方式不同的情况。在本发明中，存储牵引部的位置信息与卷绕部的位置信息，因此能够适当地修正臂移动信息。

第9发明所涉及的自动挂丝装置为，在第8的发明所涉及的自动挂丝装置中，上述牵引部具有导丝辊，上述牵引部的位置信息包含上述牵引部的上述导丝辊附近的部分的位置信息。

根据本发明，基于牵引部的导丝辊的附近的部分的位置修正臂移动信息，基于修正后的臂移动信息使挂丝臂移动，由此能够使挂丝臂适当地向导丝辊进行挂丝。

第10发明所涉及的自动挂丝装置为，在第9的发明所涉及的自动挂丝装置中，上述牵引部的位置信息包括上述导丝辊的前端面的在上述导丝辊的轴向上的位置信息。

导丝辊的前端面通常为平面，因此，当取得用于存储于存储部的导丝辊的前端面的在导丝辊的轴向上的位置时，即便检测位置稍微偏移，也能够取得导丝辊的轴向上的准确的位置信息。

第11发明所涉及的自动挂丝装置为，在第9或者第10的发明所涉及的自动挂丝装置中，上述牵引部具有整齐排列引导件，该整齐排列引导件位于相比上述导丝辊靠丝线通道的上游侧的位置，使多根丝线在上述导丝辊的轴向上整齐排列，上述牵引部的位置信息包含上述牵引部的上述整齐排列引导件附近的部分的位置信息。

基于牵引部的整齐排列引导件的附近的部分的位置修正臂移动信息，并基于修正后的臂移动信息使挂丝臂移动，由此能够使挂丝臂适当地向整齐排列引导件进行挂丝。

第12发明所涉及的自动挂丝装置为，在第8至第11的任一发明所涉及的自动挂丝装置中，上述卷绕部具有在与上述导丝辊的轴向正交的方向上并排的多个分配引导件，上述卷绕部的位置信息包含上述卷绕部的上述多个分配引导件附近的部分的位置信息。

根据本发明，基于卷绕部的分配引导件附近的部分的位置修正臂移动信息，并基于修正后的臂移动信息使挂丝臂移动，由此能够使挂丝臂适当地向分配引导件进行挂丝。

第13发明所涉及的自动挂丝装置为，在第1至第12的任一发明所涉及的自动挂丝装置中，上述丝线处理装置具有平面，存储于上述存储部的上述位置信息包含与上述平面正交的方向上的上述平面的位置信息。

根据本发明，如果存储丝线处理装置的平面的与该平面正交的方向的位置，则当取得用于存储于存储部的位置信息时，即便检测位置稍微偏移，也能够适当地取得丝线处理装置的位置信息。

第14发明所涉及的自动挂丝装置为，在第1至第13的任一发明所涉及的自动挂丝装置中，上述丝线处理装置在由定位部件定位的状态下设置，上述存储部对相互正交的三个方向中的每一个方向各存储至少一个上述丝线处理装置的位置信息。

丝线处理装置由定位部件定位地设置，因此，丝线处理装置不会在旋转方向上较大地偏移的状态下设置。因而，如果对相互正交的三个方向中的每一个方向各存储至少一个丝线处理装置的位置，则能够高精度地取得丝线处理装置的位置。

第15发明所涉及的丝线处理设备具备：丝线处理装置；以及自动挂丝装置，对上述丝线处理装置进行挂丝，上述自动挂丝装置具备：挂丝臂；存储部，用于存储关于使上述挂丝臂向位于规定的基准位置的上述丝线处理装置进行挂丝时的上述挂丝臂的移动方式的臂移动信息、以及上述丝线处理装置的实际位置的信息；以及控制部，上述控制部为，当使上述挂丝臂向上述丝线处理装置进行挂丝时，基于根据上述丝线处理装置的实际位置与上述基准位置的差修正后的上述臂移动信息，使上述挂丝臂移动。

根据本发明，基于根据丝线处理装置的实际位置与基准位置的差修正后的臂移动信息，使挂丝臂移动而向丝线处理装置进行挂丝，由此，能够根据丝线处理装置的位置使挂丝臂适当地向丝线处理装置进行挂丝。此外，在本发明中，对于臂移动信息，需要通过示教等而存储于存储部，但对于丝线处理装置的实际位置的信息，例如如果使用传感器等的能够直接检测丝线处理装置的位置的位置检测器具，则能够比较容易地取得并存储于存储部。此外，根据上述位置的差修正臂移动信息的处理与上述的图像处理等相比是简单的。

第16发明所涉及的丝线处理设备为，在第15发明所涉及的丝线处理设备中，上述丝线处理设备具备多个上述丝线处理装置，上述存储部用于存储关于使上述挂丝臂向作为上述多个丝线处理装置中的一个的第1丝线处理装置进行挂丝时的上述挂丝臂的移动方式的上述臂移动信息、以及各丝线处理装置的实际位置的信息，上述控制部为，当使上述挂丝臂向上述多个丝线处理装置中的与上述第1丝线处理装置不同的第2丝线处理装置进行挂丝时，基于根据上述第1丝线处理装置的位置与上述第2丝线处理装置的位置的差修正后的上述臂移动信息，使上述挂丝臂移动。

根据本发明，基于根据第2丝线处理装置的位置与第1处理装置的位置的差修正后的臂移动信息，使挂丝臂移动而向第2丝线处理装置进行挂丝，由此，能够根据各丝线处理装置的位置使挂丝臂适当地向各丝线处理装置进行挂丝。此外，在本发明中，对于臂移动信息，需要通过示教等而存储于存储部，但对于各丝线处理装置的实际位置的信息，如果使用上述的位置检测器具，则能够比较容易地取得并存储于存储部。此外，根据上述位置的差修正臂移动信息的处理与上述的图像处理等相比是简单的。

第17发明所涉及的挂丝方法使用自动挂丝装置向丝线处理装置进行挂丝，其中，上述自动挂丝装置具备：挂丝臂；以及存储部，使上述存储部存储关于使上述挂丝臂向位于规定的基准位置的上述丝线处理装置进行挂丝时的上述挂丝臂的移动方式的臂移动信息，使上述存储部存储上述丝线处理装置的实际位置的信息，当使上述挂丝臂向上述丝线处理装置进行挂丝时，基于根据上述丝线处理装置的实际位置与上述基准位置的差修正后的上述臂移动信息，使上述挂丝臂移动。

根据本发明，基于根据丝线处理装置的实际位置与基准位置的差修正后的臂移动信息，使挂丝臂移动而向丝线处理装置进行挂丝，由此，能够根据丝线处理装置的位置使挂丝臂适当地向丝线处理装置进行挂丝。此外，在本发明中，对于臂移动信息，需要通过示教等而存储于存储部，但对于丝线处理装置的实际位置的信息，例如如果使用传感器等的能够直接检测丝线处理装置的位置的位置检测器具，则能够比较容易地取得并存储于存储部。此外，根据上述位置的差修正臂移动信息的处理与上述的图像处理等相比是简单的。

第18发明所涉及的挂丝方法涉及第17发明，使用上述自动挂丝装置向多个上述丝线处理装置进行挂丝，使上述存储部存储关于使上述挂丝臂向作为上述多个丝线处理装置中的一个的第1丝线处理装置进行挂丝时的上述挂丝臂的移动方式的上述臂移动信息，使上述存储部存储各丝线处理装置的实际位置的信息，当使上述挂丝臂向上述多个丝线处理装置中的与上述第1丝线处理装置不同的第2丝线处理装置进行挂丝时，基于根据上述第1丝线处理装置的位置与上述第2丝线处理装置的位置的差修正后的上述臂移动信息，使上述挂丝臂移动。

根据本发明，基于根据第2丝线处理装置的位置与第1丝线处理装置的位置的差修正后的臂移动信息，使挂丝臂移动而向第2丝线处理装置进行挂丝，由此，能够根据各丝线处理装置的位置使挂丝臂适当地向各丝线处理装置进行挂丝。此外，在本发明中，对于臂移动信息，需要通过示教等而存储于存储部，但对于各丝线处理装置的实际位置的信息，如果使用上述的位置检测器具，则能够比较容易地取得并存储于存储部。此外，根据上述位置的差修正臂移动信息的处理与上述的图像处理等相比是简单的。

第19发明所涉及的挂丝方法为，在第17或者第18的发明所涉及的挂丝方法中，上述自动挂丝装置具备传感器，该传感器用于检测上述丝线处理装置的位置，使上述传感器检测上述丝线处理装置的位置，基于上述传感器的检测结果，使上述存储部存储上述丝线处理装置的实际位置的信息。

根据本发明，能够根据设置于自动挂丝装置的传感器的检测结果，使存储部存储丝线处理装置的位置信息。

第20发明所涉及的挂丝方法为，在第17至第19的任一发明所涉及的挂丝方法中，当进行了上述丝线处理装置的更换时，使存储于上述存储部的上述丝线处理装置的位置信息更新。

当进行了丝线处理装置的更换时，存在丝线处理装置的位置偏移的情况。在本发明中，当进行了丝线处理装置的更换时，使所存储的丝线处理装置的位置信息更新。由此，当对更换后的丝线处理装置进行挂丝时，使用更新后的位置信息修正臂移动信息，能够使挂丝臂适当地向更换后的丝线处理装置进行挂丝。

第21发明所涉及的自挂丝方法为，在第17至第19的任一发明所涉及的挂丝方法中，当对上述丝线处理装置进行了维护时，使存储于上述存储部的上述丝线处理装置的位置信息更新。

当进行了丝线处理装置的维护时，存在丝线处理装置的位置偏移的情况。在本发明中，当进行了丝线处理装置的维护时，使所存储的丝线处理装置的位置信息更新。由此，当对维护后的丝线处理装置进行挂丝时，基于更新后的位置信息修正臂移动信息，能够使挂丝臂适当地向维护后的丝线处理装置进行挂丝。

发明效果

根据本发明，能够通过简单的处理而根据丝线处理装置的位置使挂丝臂适当地向丝线处理装置进行挂丝。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的纺丝牵引设备的概要结构图。

图2是从箭头II的方向观察图1的图。

图3是从上方观察的支点引导件周边的图，(a)表示进行卷绕时的状态，(b)表示进行挂丝时的状态。

图4是表示纺丝牵引设备的电气结构的框图。

图5的(a)是表示使挂丝单元的吸气器与丝线接触的状态的图，(b)是表示挂丝单元向吸气器的丝线的交接结束的状态的图，(c)是表示使挂丝单元移动至相比第1导丝辊靠下侧的状态的图，(d)是从箭头D的方向观察(c)的图，(e)是表示使挂丝单元以及限制引导件移动而使丝线与第1导丝辊重叠的状态的图，(f)是表示向第1、第2导丝辊的挂丝结束的状态的图。

图6是用于说明向支点引导件的挂丝的图。

图7的(a)是表示在纺丝牵引设备的运转前预先进行的设定等的顺序的流程图，(b)是表示使挂丝机器人进行向牵引单元的挂丝时的处理的流程的流程图，(c)是表示更换或者维护了牵引单元时进行的处理的流程的流程图。

标号说明

3：牵引单元；4：挂丝机器人；10：牵引部；14：卷绕部；12、13：导丝辊；19：丝线限制引导件；21：支点引导件；31：主体部；32：挂丝臂；41：定位销；42：定位引导件；46：传感器；52：挂丝单元；102：控制部；123：存储部。

具体实施方式

以下，对本发明的优选实施方式进行说明。

(纺丝牵引设备的整体结构)

本实施方式所涉及的纺丝牵引设备1(本发明的“丝线处理设备”)用于牵引从未图示的纺丝装置纺出的多根丝线Y，并将多根丝线Y分别卷绕于多个筒管B而形成多个卷装P。如图1、图2所示，纺丝牵引设备1具备多个牵引单元3(本发明的“纺丝牵引装置”、“丝线处理装置”)、以及相对于这些多个牵引单元3共通设置的一个挂丝机器人4(本发明的“自动挂丝装置”)。

(牵引单元)

多个牵引单元3在水平的一个方向上并排配置。另外，以下，将多个牵引单元3并排的方向设为左右方向(本发明的“排列方向”)、将水平且与左右方向正交的方向设为前后方向，将重力所作用的方向设为铅垂方向。此外，以下，如图1所示那样定义左右方向的右侧以及左侧，如图2所示那样定义前后方向的前侧以及后侧进行说明。各牵引单元3具备牵引部10以及卷绕部14。

(牵引部)

牵引部10具备吸气器11、第1导丝辊12、丝线限制引导件19以及第2导丝辊13。

吸气器11沿着左右方向延伸。吸气器11用于在向牵引部10以及卷绕部14进行挂丝之前，预先吸引并保持从纺丝装置纺出来的多根丝线Y。

第1导丝辊12配置于吸气器11的铅垂方向上的下侧，从牵引部10的框架16的右端面16a朝右方与左右方向大致平行地延伸。第1导丝辊12由第1导丝辊马达111(参照图4)旋转驱动。此处，第1导丝辊12的前端面(右端面)12a以及框架16的右端面16a成为与左右方向正交的平面。

丝线限制引导件19(本发明的“整齐排列引导件”)，配置于铅垂方向上的吸气器11与第1导丝辊12之间，从框架16的右端面16a朝右方延伸。丝线限制引导件19例如是公知的梳齿状的丝线引导件，当勾挂有多根丝线Y时，限制丝线Y的移动以使得相邻的丝线Y彼此以规定的间隔(例如，4mm)整齐排列。此外，丝线限制引导件19的上表面19a为与上下方向正交的平面。此外，能够利用气缸119(参照图4)使丝线限制引导件19沿着左右方向移动。由此，丝线限制引导件19能够在左右方向上在收敛在图1所示的配置第1导丝辊12的范围内的退缩位置、与相比第1导丝辊12的前端部而突出的突出位置(参照图5的(d))之间移动。

第2导丝辊13是轴向与左右方向大致平行的辊，配置于相比第1导丝辊12靠后侧的位置。第2导丝辊13由第2导丝辊马达112(参照图4)旋转驱动。此外，第2导丝辊13被支承为能够沿着安装于框架16的导轨15移动。导轨15以越趋向前后方向上的后侧则越位于铅垂方向上的上侧的方式延伸。第2导丝辊13经由未图示的带轮对以及带与驱动马达113(参照图4)连接。当驱动驱动马达113时，第2导丝辊13沿着导轨15移动。由此，第2导丝辊13能够在图2中实线所示的进行丝线Y的卷绕时的后侧的位置、与图2中单点划线所示的进行挂丝时的接近第1导丝辊12的前侧的位置之间移动。此外，各牵引单元3的导轨15的上端部安装于沿着左右方向延伸的框架9。由此，牵引部10被定位。

此外，在框架16的前端面设置有用于供操作人员进行必要的操作的操作面板17。操作面板17的表面17a为与前后方向正交的平面。

(卷绕部)

卷绕部14设置在大致水平的设置面G上。卷绕部14具备多个支点引导件21(本发明的“分配引导件”)、多个横动导丝器22、转台23、两个筒管支架24、以及接触辊25。如图2、图3的(a)、(b)所示，多个支点引导件21相对于多根丝线Y单独地设置，且在前后方向上排列。此外，各支点引导件21具有在后侧开口的槽21a、通过从后侧朝槽21a插入丝线Y而能够进行挂丝。

此外，如图3的(a)、(b)所示，多个支点引导件21安装于多个滑块27。多个滑块27被支承为能够沿着导轨28在前后方向上移动。此外，多个滑块27与气缸114(参照图4)连接。当驱动气缸114时，多个滑块27沿着导轨28在前后方向上移动。由此，多个支点引导件21能够在图2、图3的(a)所示的进行丝线Y的卷绕时在前后方向上相互分离的位置、与图3的(b)所示的进行挂丝时向前侧移近的位置之间移动。此外，支承滑块27的导轨28的前端面28a为与前后方向正交的平面。

多个横动导丝器22相对于多根丝线Y单独地设置，且在前后方向上并排配置。多个横动导丝器22由共通的横动马达115(参照图4)驱动，沿着前后方向往复移动。由此，勾挂于横动导丝器22的丝线Y以支点引导件21为中心进行横动。

转台23是轴向与前后方向平行的圆板状的部件。转台23由转台马达116(参照图4)旋转驱动。两个筒管支架24的轴向分别与前后方向平行，旋转自如地支承于转台23的上端部以及下端部。在各筒管支架24上，在前后方向上并排装配有相对于多根丝线Y单独地设置的多个筒管B。此外，两个筒管支架24分别由单独的卷绕马达117(参照图4)旋转驱动。

并且，当使上侧的筒管支架24旋转驱动时，由横动导丝器22横动后的丝线Y卷绕于筒管B而形成卷装P。此外，在卷装P的形成结束后，使转台23旋转，由此替换两个筒管支架24的上下的位置。由此，在此之前位于下侧的筒管支架24朝上侧移动，能够在装配于该筒管支架24的筒管B上卷绕丝线Y而形成卷装P。此外，在此之前位于上侧的筒管支架24朝下侧移动，能够进行卷装P的回收。

此外，卷绕部14在相比上侧的筒管支架24靠上侧且为靠右侧的部分具有框架29。框架29利用由金属材料构成的大致矩形的筒状部件(方管)形成，遍及筒管支架24的全长沿着前后方向延伸。由此，框架29的右端面29a为与左右方向正交的平面，框架29的上表面29b为与上下方向正交的平面。此处，虽然省略详细的说明，但在框架29设置有当向装配于上侧的筒管支架24的筒管B挂丝时引导丝线Y的轨道的未图示的引导板。此外，框架29的前后方向的两端部分别经由连结部件30与后述的机体部分20b连结。此外，在框架29与机体部分20b之间，配置有当向装配于上侧的筒管支架24的筒管B进行挂丝时使用的、在前后方向上并排的多个丝线引导件(例如，日本特开2004-323166的初始挂丝引导件)、挂丝机构等。

接触辊25是轴向与前后方向平行的辊，配置于上侧的筒管支架24的紧上方。接触辊25与在装配于上侧的筒管支架24的筒管B上卷绕有丝线Y的卷装P的表面接触，由此对卷绕中的卷装P的表面赋予接触压力。

此外，卷绕部14的这些构成要素设置于机体20。在机体20中的支承横动导丝器22、导轨28等的上侧的机体部分20a，在前侧的端面设置有用于供操作人员进行必要的操作的操作面板26，操作面板26的表面26a为与前后方向正交的平面。此外，机体部分20a的上表面20a1为与上下方向正交的平面。此外，机体部分20a的后端部被支承于沿着上下方向延伸的机体部分20d。机体部分20d是供转台23等设置的部分。另外，框架29位于相比机体部分20a靠右侧的位置。

此外，机体20中的与设置面G接触的下侧的机体部分20b具备沿着前后方向延伸的两个轨道20b1、以及将两个轨道20b1的前端部彼此连结的连结部件20b2。此外，各轨道20b1的后端部与机体部分20d连结。在连结部件20b2上形成有定位孔20c。定位孔20c为沿着上下方向延伸的贯通孔。

此处，卷绕部14由一个定位销41与两个定位引导件42定位。更详细地说明，定位销41的直径比定位孔20c的直径稍小，定位销41从设置面G朝上方突出而插通于定位孔20c。两个定位引导件42为大致L字形状，在设置面G的与机体部分20b的后侧的角部对应的位置，在左右方向上隔开比机体部分20b的长度稍大的间隔而配置。并且，机体部分20b的后端面抵靠于两个定位引导件42，并且，机体部分20b的后侧的端部由两个定位引导件42从左右方向夹持。由此，卷绕部14由定位销41与两个定位引导件42定位。

此外，当进行卷绕部14的设置时，首先，将卷绕部14设置成，使机体部分20b的后端面抵靠于两个定位引导件42，并且使机体部分20b的后侧的端部由两个定位引导件42从左右方向夹持。并且，之后，将定位销41插通于定位孔20c并且固定于设置面G。

(挂丝机器人)

接着，对挂丝机器人4进行说明。如图1、图2所示，挂丝机器人4具备主体部31以及挂丝臂32。

主体部31构成为大致长方体形状，在内部搭载用于控制挂丝臂32的动作的控制部102(参照图4)等。此外，遍及多个牵引单元3沿着左右方向分别延伸的两根导轨35在前后方向上隔开间隔地配置于多个牵引单元3的前侧。主体部31悬挂于两根导轨35，能够沿着两根导轨35在左右方向上移动。

更详细地说明，如图2所示，在主体部31的上端部设置有车轮36。并且，在各导轨35的上表面配置有车轮36。车轮36由移动马达121(参照图4)旋转驱动，通过旋转驱动车轮36，主体部31沿着两个导轨35在左右方向上移动。

挂丝臂32具备机器人臂51以及挂丝单元52。机器人臂51安装于主体部31的下表面。机器人臂51具有多个臂51a以及将臂51a彼此连结的多个关节部51b。在各关节部51b内置有臂马达122(参照图4)，当驱动臂马达122(参照图4)时，臂51a以关节部51b为中心进行摆动。由此，机器人臂51移动。

挂丝单元52安装于机器人臂51的前端部。挂丝单元52具备用于吸引并保持丝线Y的吸气器39、用于切断丝线Y的切断器38、具有多个槽47a的梳状的挂丝辅助件47(参照图6)、用于使由吸气器39捕捉到的多根丝线Y分别插入挂丝辅助件47的对应的槽47a的开纤装置(省略图示)等，如后述那样用于将多根丝线Y分配挂丝于多个支点引导件21的各种装置。此外，如后所述，在挂丝单元52安装有用于检测牵引部10以及卷绕部14的位置的传感器46。传感器46例如是光学式或者声波式的距离传感器。

(纺丝牵引设备的电气结构)

接着，对纺丝牵引设备1的电气结构进行说明。在纺丝牵引设备1中，如图4所示，在各牵引单元3设置有控制部101，控制部101对第1导丝辊马达111、第2导丝辊马达112、驱动马达113、气缸114、118、119、横动马达115、转台马达116、卷绕马达117等的动作进行控制。此外，控制部101当操作面板17被操作而输入信号时，进行与所输入的信号对应的控制。另外，各牵引单元3具备两个卷绕马达117，但在图4中仅图示一个卷绕马达117。此外，在图4中，仅对于一个牵引单元3，图示控制部101、第1导丝辊马达111、第2导丝辊马达112、驱动马达113、气缸114、横动马达115、转台马达116、卷绕马达117、气缸118以及操作面板17。

此外，在纺丝牵引设备1中，在挂丝机器人4中设置有控制部102，控制部102对移动马达121、臂马达122、挂丝单元52、传感器46等的动作进行控制。此外，从传感器46向控制部102输入与检测结果相应的信号。此外，控制部102当操作面板26被操作而输入信号时，进行与所输入的信号对应的控制。此外，挂丝机器人4除了上述结构之外，还具备存储部123。存储部123例如设置于主体部31。存储部123用于存储后述的、关于机器人臂51的移动方式的臂移动信息、各牵引单元3的牵引部10以及卷绕部14的位置信息等，挂丝机器人4的动作所需要的信息。如后所述，控制部102为，当向牵引单元3进行挂丝时，使用存储于存储部123的上述信息对臂马达122进行控制而使机器人臂51移动。另外，机器人臂51具有多个关节部32b、且具有与多个关节部32b对应的多个臂马达122，但在图4中，仅图示一个臂马达122。

进而，纺丝牵引设备1具备用于进行设备整体的控制的控制部100。控制部100与设置于多个牵引单元3的多个控制部101以及设置于挂丝机器人4的控制部102连接，通过对它们的动作进行控制，对纺丝牵引设备1的设备整体的动作进行控制。

(挂丝时的挂丝机器人的运动)

接着，对使挂丝机器人4向导丝辊12、13以及多个支点引导件21进行挂丝时的挂丝机器人4的运动进行说明。

在使挂丝机器人4进行挂丝之前，在要进行挂丝的牵引单元3中，预先使吸气器11吸引保持从纺丝装置纺出的多根丝线Y。此外，使该牵引单元3的第2导丝辊13移动至上述的前侧的位置(图2的单点划线所示的位置)。此外，使多个支点引导件21移近至上述的前侧的位置(图3的(b)的位置)。

为了利用挂丝机器人4对导丝辊12、13、丝线限制引导件19以及多个支点引导件21进行挂丝，首先，使主体部31移动至要进行挂丝的牵引单元3的前方的挂丝位置。

并且，在使主体部31移动至与要进行挂丝的牵引单元3对应的挂丝位置后，使机器人臂51移动，如图5的(a)所示，使挂丝单元52移动至吸气器39的前端部按压于多根丝线Y的位置。此外，此时，切断器38位于相比吸气器39靠下方的位置，多根丝线Y通过切断器38。接下来，在使吸气器39进行吸引的基础上，利用切断器38切断丝线Y。由此，切断后的多根丝线Y由吸气器39吸引保持，如图5的(b)所示，进行从吸气器11向吸气器39的多根丝线Y的交接。

接下来，如图5的(c)、(d)所示，在使丝线限制引导件19移动至上述突出位置的基础上，利用机器人臂51使挂丝单元52移动至能够在丝线限制引导件19上勾挂多根丝线Y的左右方向的位置，在此基础上移动至相比第1导丝辊12靠下方的位置。由此，将多根丝线Y挂丝于丝线限制引导件19。另外，在本实施方式中，例如，当输出用于驱动切断器38的信号时，判断为从吸气器11向吸气器39的多根丝线Y的交接结束，进行上述动作。

接下来，如图5的(e)所示，利用机器人臂51使挂丝单元52移动至第1导丝辊12的轴向上的基端侧，并且利用气缸119使丝线限制引导件19移动至上述退缩位置，由此，使多根丝线Y移动至与导丝辊12的外周面重叠的位置。并且，之后，利用机器人臂51使挂丝单元52移动，由此，如图5的(f)所示，将多根丝线Y卷挂于导丝辊12、13。

进而，之后，将多根丝线Y一根一根地挂丝于多个支点引导件21。如图6所示，在挂丝单元52中，在挂丝辅助件47的多个槽47a插入对应的丝线Y的基础上，利用机器人臂51使挂丝辅助件47从后侧朝向前侧移动，由此进行向多个支点引导件21的挂丝。当使挂丝辅助件47如此移动时，多根丝线Y分别从槽21a插入到对应的支点引导件21(参照日本特开2015‐164875号公报)。并且，在向支点引导件21的挂丝结束后，使第2导丝辊13移动至上述后侧的位置，使多个支点引导件21移动至上述的在左右方向上相互分离的位置。

(挂丝机器人的控制)

如果如上述那样使挂丝机器人4动作，则能够向各牵引单元3的丝线限制引导件19、导丝辊12、13以及支点引导件21进行挂丝。但是，为了通过控制部102的控制使挂丝机器人4如此动作，需要预先与牵引单元3(牵引部10、卷绕部14)的位置相应地对挂丝机器人4进行当进行挂丝时的机器人臂51的移动的设定。

另一方面，在牵引单元3中，例如存在当故障时等操作人员对牵引部10以及卷绕部14进行维护或者更换牵引部10、卷绕部14的情况。在维护、更换的前后，在牵引部10、卷绕部14的位置上产生少许的偏移。此外，在构成纺丝牵引设备1的多个牵引单元3之间，在牵引部10以及卷绕部14的将上述挂丝位置作为基准的位置上也存在少许的偏移。

具体而言，在如上述那样将卷绕部14相对于定位销41以及定位引导件42定位而设置的情况下，需要使定位孔20c的直径比定位销41的直径稍大，在左右方向上，使机体部分20b的长度比两个定位引导件42的左右方向的间隔稍小。因此，卷绕部14当设置时在左右方向以及前后方向产生少许的位置偏移。此外，如果在设置面G上存在高度的偏差，则会对于卷绕部14产生上下方向的位置偏移。此外，由于牵引部10向框架9的安装误差、框架9的倾斜等，在牵引部10上产生位置偏移。

因而，为了使挂丝机器人4适当地进行向各牵引单元3的挂丝，需要将上述位置的偏移考虑在内对挂丝机器人4进行设定。因此，在本实施方式中，例如在设置纺丝牵引设备1时等，在使纺丝牵引设备1运转之前，预先进行图7的(a)的流程所示的处理。更详细地说明，首先，使挂丝机器人4的主体部31朝与多个牵引单元3中的最右侧的牵引单元3(本发明的“第1丝线处理装置”，以下有时称作“牵引单元3A”)对应的挂丝位置移动(S101)。例如当操作人员操作挂丝机器人4的未图示的操作面板等时，控制部102对移动马达121进行控制，由此进行S101的主体部31的移动。

接下来，操作人员使机器人臂51沿着对该牵引单元3进行挂丝时应当移动的轨迹移动，由此，使存储部123存储关于机器人臂51的移动方式的信息即臂移动信息(S102，所谓的示教)。

接下来，取得牵引单元3的位置信息并存储于存储部123(S103)。更详细地说明，在S103中，控制部102对臂马达122进行控制，使机器人臂51沿着规定的测定用轨迹移动，由此使安装于挂丝单元52的传感器46朝多个测定位置依次移动，当传感器46到达各测定位置时，使传感器46检测牵引单元3的位置。然后，控制部102基于传感器46的检测结果，使存储部123存储牵引单元3的位置信息。另外，对于上述测定用轨迹，预先通过示教而存储于存储部123。

此外，在S103中，对于牵引部10以及卷绕部14，存储部123对左右方向、前后方向以及上下方向(本发明的“相互正交的三个方向”)中的每一个方向分别存储至少一个位置的位置信息。另外，向存储部123的位置信息的存储并不限定于由控制部102进行。例如，也可以由操作人员操作挂丝机器人4的未图示的操作面板等而输入与传感器46的检测结果对应的位置信息，由此存储于存储部123。

此处，在S103中存储于存储部123的牵引部10的位置信息是由挂丝机器人4挂丝的导丝辊12、13以及丝线限制引导件19的附近的位置信息。具体而言，例如，将框架16的右端面16a中的导丝辊12与丝线限制引导件19之间的部分、第1导丝辊12的前端面12a等的、左右方向的位置存储于存储部123。此外，例如，将设置于框架16的前端面的操作面板17的表面17a等的前后方向的位置存储于存储部123。此外，例如，将丝线限制引导件19的上表面19a等的上下方向的位置存储于存储部123。

此外，存储于存储部123的卷绕部14的位置信息是由挂丝机器人4挂丝的支点引导件21的附近的位置信息。具体而言，例如，将框架29的右端面29a等的左右方向的位置存储于存储部123。此外，例如，将设置于机体部分20a的前端面的操作面板26的表面26a、支承多个支点引导件21的导轨28的前端面28a等的前后方向的位置存储于存储部123。此外，例如，将框架29的上表面29b、机体部分20a的上表面20a1等的上下方向的位置存储于存储部123。

此处，在本实施方式中，在使主体部31位于挂丝位置的状态下，使传感器46检测牵引单元3的位置，因此，存储于存储部123的信息为将挂丝位置作为基准的位置信息。

接下来，当在S103中取得位置信息的牵引单元3的左侧存在其它的牵引单元3的情况下(S104：是)，在使主体部31移动至与左邻的牵引单元3对应的挂丝位置后(S105)返回到S103。然后，当取得全部的牵引单元3的位置信息而在S103中取得位置信息的牵引单元3的左侧不存在其它的牵引单元3时(S104：否)，结束处理。由此，从位于右侧的牵引单元3起依次取得位置信息，并存储于存储部123。

另外，此处，说明了通过示教将关于对最右侧的牵引单元3进行挂丝时的机器人臂51的移动方式的臂移动信息存储于存储部123，从位于右侧的牵引单元3起依次取得位置信息并存储于存储部123的情况，但并不限定于此。例如，也可以通过示教将关于对最右侧的牵引单元3以外的牵引单元3进行挂丝时的机器人臂51的移动方式的臂移动信息存储于存储部123。此外，也可以按照其它的顺序取得各牵引单元3的位置信息并存储于存储部123。

并且，当纺丝牵引设备1运转时，当使用挂丝机器人4对牵引单元3进行挂丝时，如图7的(b)所示，控制部102基于进行挂丝的牵引单元3(本发明的“第2丝线处理装置”)的位置与上述的牵引单元3A的位置(本发明的“基准位置”)的差，修正在S101中存储于存储部123的臂移动信息(S201)。具体而言，修正臂移动信息，以使得机器人臂51的移动轨迹在左右方向、前后方向以及上下方向的各个方向上，移位进行挂丝的牵引单元3的位置与牵引单元3A的位置的差。

此处，臂移动信息包含对牵引部10(导丝辊12、13以及丝线限制引导件19)进行挂丝时的机器人臂51的移动方式的信息、以及对卷绕部14(支点引导件21)进行挂丝时的机器人臂51的移动方式的信息。在S201中，基于进行挂丝的牵引单元3的牵引部10的位置与牵引单元3A的牵引部10的位置的差，修正对牵引部10进行挂丝时的机器人臂51的移动方式的信息。另一方面，基于进行挂丝的牵引单元3的卷绕部14的位置与牵引单元3A的卷绕部14的位置的差，修正对卷绕部14进行挂丝时的机器人臂51的移动方式的信息。另外，在S103中，在对于某一方向存储两个以上的部分的位置的情况下，例如，根据基于各部分的位置的差计算的修正量的平均值，修正臂移动信息。或者，例如根据基于所存储的多个部分中的一个部分的位置的差计算的修正量修正臂移动信息。

接下来，控制部102对移动马达121进行控制，使主体部31移动至与要进行挂丝的牵引单元3对应的挂丝位置(S202)。然后，对臂马达122以及挂丝单元52进行控制，使挂丝臂32进行向牵引单元3的挂丝(S203)。此时，基于S201中的修正后的臂移动信息使机器人臂51移动(所谓的回放)。另外，此处，说明了按照S201、202的顺序进行处理的情况，但S201与S202的处理的顺序可以与之相反，也可以并行进行S201与S202的处理。

此外，当纺丝牵引设备1的活动时等，当进行了牵引部10以及卷绕部14的更换或者维护时，如图7的(c)所示，控制部102使主体部31移动至与进行了更换或者维护后的牵引单元3对应的挂丝位置(S301)。然后，与S103相同地使传感器46检测该牵引单元3的位置，基于传感器46的检测结果更新存储于存储部123的该牵引单元3的位置信息(S302)。另外，在S302中，也可以与S103相同，操作人员操作挂丝机器人4的未图示的操作面板等而输入与传感器46的检测结果对应的位置信息，由此更新存储于存储部123的位置信息。

此处，S102的示教花费大量的时间。因此，与本发明不同，如果针对纺丝牵引设备1的多个牵引单元3单独地与S101相同地进行示教，则到对全部牵引单元3的示教结束为止花费大量的时间。其结果是，纺丝牵引装置1的设置结束后到能够使纺丝牵引设备1运转为止的时间变长。此外，与本发明不同，如果当牵引单元3(牵引部10、卷绕部14)被进行了更换或者维护时，对更换或者维护后的牵引单元3，与S102相同地进行示教，则该示教也花费大量的时间。其结果是，牵引单元3的更换或者维护结束后到能够使该牵引单元3运转为止的时间变长。

为了缩短上述时间，与本发明不同，例如考虑在挂丝单元52等上搭载相机，当对牵引单元3进行挂丝时，使机器人臂51进行预先设定的作为基准的动作，并且利用相机进行拍摄，基于对所拍摄的图像进行了图像处理等的结果，修正机器人臂51的动作。在该情况下，例如也需要对一个牵引单元3进行示教，但无需对其它的牵引单元3、更换或者维护后的牵引单元3进行示教。但是，在该情况下，为了修正机器人臂51的动作，而需要对由相机拍摄的图像进行图像处理等的复杂处理。

因此，在本实施方式中，通过对一个牵引单元3A进行示教，使存储部123存储臂移动信息，并存储各牵引单元3的位置信息。如果与示教相比较，能够在很短的时间内进行牵引单元3的位置信息的取得。并且，当对牵引单元3A以外的牵引单元3、进行了更换或者维护后的牵引单元3进行挂丝时，根据牵引单元3A的位置与要进行挂丝的牵引单元3的位置的差修正存储于存储部123的臂移动信息，基于修正后的臂移动信息使机器人臂51移动。该修正的处理是与上述的图像处理相比简单的处理。由此，在本实施方式中，能够通过简单的处理根据牵引单元3的位置使挂丝臂32适当地向牵引单元3进行挂丝。

此外，在本实施方式中，利用挂丝机器人4对牵引部10的导丝辊12、13以及丝线限制引导件19、卷绕部14的支点引导件21进行挂丝，与此相对，对于各牵引单元3，分别取得牵引部10以及卷绕部14的位置并存储于存储部123。并且，基于牵引部10以及卷绕部14的位置信息，分别修正向牵引部10以及卷绕部14的挂丝时的移动机器人臂51的移动方式的信息。由此，如果基于修正后的臂移动信息使机器人臂51移动，则能够使挂丝臂32适当地向牵引部10的导丝辊12、13以及丝线限制引导件19、卷绕部14的支点引导件21进行挂丝。

此外，在本实施方式中，在挂丝臂32的挂丝单元52中设置传感器46，因此，通过使安装有挂丝单元52的机器人臂51移动，能够使传感器46检测牵引单元3的位置。

此外，如本实施方式那样，在挂丝臂32的挂丝单元52中设置传感器46的情况下，通过使机器人臂51移动，能够使传感器46检测牵引单元3的所希望的部分的位置。由此，能够提高牵引单元3的、由传感器46检测的部分的选择自由度。

此外，在本实施方式中，使用牵引部10的由挂丝机器人4挂丝的导丝辊12、13以及丝线限制引导件19的附近的位置信息、以及卷绕部14的由挂丝机器人4挂丝的支点引导件21的附近的位置信息，修正臂移动信息。因而，如果基于修正后的臂移动信息使机器人臂51移动，则能够使挂丝臂32适当地向牵引部10的导丝辊12、13以及丝线限制引导件19、卷绕部14的支点引导件21进行挂丝。

此外，在本实施方式中，框架16的右端面16a、第1导丝辊12的前端面12a、操作面板17的表面17a、丝线限制引导件19的上表面19a、框架29的右端面29a、操作面板26的表面26a、导轨28的前端面28a、框架29的上表面29b、机体部分20a的上表面20a1都是平面。并且，使传感器46检测这些平面的与该平面正交的方向的位置。因而，即便基于传感器46的检测位置(来自传感器46的光、声波碰撞的位置)稍微偏移，基于传感器46的检测结果也几乎不发生改变，存储于存储部123的位置信息是准确的。

此外，在本实施方式中，在各牵引单元3中，牵引部10被相对于框架9定位，卷绕部14被相对于定位销41以及定位引导件42定位，因此，在牵引部10以及卷绕部14上不会产生旋转方向的较大的位置偏移。因而，对于牵引部10以及卷绕部14，分别对左右方向、前后方向以及上下方向中的每一个方向各存储至少一个位置的位置信息，根据基于这些位置信息修正后的臂移动信息使机器人臂51移动，由此能够使挂丝臂32适当地向各牵引单元3进行挂丝。

接着，说明对本实施方式施加各种变更后的变形例。

在上述的实施方式中，牵引部10被相对于框架9定位，卷绕部14由定位销41与定位引导件42定位，但并不限定于此。也可以不设置用于定位牵引部10、卷绕部14的结构。在该情况下，如果与上述的实施方式相比较，则当设置牵引部10以及卷绕部14时，容易在牵引部10、卷绕部14上产生旋转方向的位置偏移。因此，在这样的情况下，例如只要对于牵引部10以及卷绕部14，在左右方向、前后方向以及上下方向中的两个以上的方向，分别存储两个以上的部分的位置信息即可。在该情况下，根据牵引单元3A与要进行挂丝的牵引单元3的两个以上的部分的位置的差，可知它们之间的上述旋转方向的位置偏移的程度。因而，通过基于两个以上的部分的位置的差修正臂移动信息，也能够针对上述旋转方向的偏移适当地修正臂移动信息。

此外，在上述的实施方式中，将牵引部10的导丝辊12、13以及丝线限制引导件19的附近的部分的位置信息存储于存储部123，将卷绕部14的支点引导件21的附近的部分的位置信息存储于存储部123，但并不限定于此。可以将牵引部10的从导丝辊12、13以及丝线限制引导件19分离的部分的位置信息存储于存储部123，也可以将卷绕部14的从支点引导件21分离的部分的位置信息存储于存储部123。

此外，在上述的实施方式中，取得牵引部10以及卷绕部14的成为平面的部分的、与平面正交的方向上的位置并存储于存储部123，但并不限定于此。也可以取得牵引部10以及卷绕部14的不是平面的部分(例如，成为曲面的部分、存在凹凸的部分)的位置并存储于存储部123。

此外，在上述的实施方式中，对于牵引部10以及卷绕部14，分别将左右方向、前后方向以及上下方向的位置信息存储于存储部123，但并不限定于此。例如，也可以将左右方向、前后方向以及上下方向中的一部分方向上的牵引部10的位置信息、以及除此以外的方向上的卷绕部14的位置信息存储于存储部123。或者，也可以在左右方向、前后方向以及上下方向的任一方向上，仅将牵引部10以及卷绕部14的任意一方的位置信息存储于存储部123。例如，当在牵引单元3中牵引部10与卷绕部14一体地构成等，在牵引单元3中牵引部10与卷绕部14的位置关系几乎不会发生偏移的情况下，即便在这些情况下，也能够适当地修正臂移动信息。

此外，在上述的实施方式中，将牵引单元3的左右方向、前后方向以及上下方向相互正交的三个方向的位置信息存储于存储部123，使用这三个方向的位置信息修正了臂移动信息，但并不限定于此。也可以将牵引单元3的与左右方向、前后方向以及上下方向不同的相互正交的三个方向的位置信息存储于存储部123，使用这三个方向的位置信息修正臂移动信息。

或者，也可以将牵引单元3的相互正交的两个方向或者一个方向的位置信息存储于存储部123，使用存储于存储部123的位置信息修正臂移动信息。例如，当在设置面G上几乎不存在高度的偏差的情况下，也可以将左右方向以及前后方向这两个方向的位置信息存储于存储部123，使用这两个方向的位置信息修正臂移动信息。或者，例如当仅在一个方向产生牵引部10、卷绕部14的需要进行臂移动信息的修正的程度的位置偏移的情况下，也可以将上述一个方向的位置信息存储于存储部123，使用该位置信息修正臂移动信息。

此外，在上述的实施方式中，取得各牵引单元3的将与该牵引单元对应的挂丝位置作为基准的位置信息，并存储于存储部123，但并不限定于此。例如，也可以对于全部的牵引单元3，取得将共通的基准位置作为基准的位置信息，并存储于存储部123。另外，在该情况下，与牵引单元3的位置偏移无关，在牵引单元3间，存储于存储部123的位置在左右方向上偏移牵引单元3的排列间隔的整数倍的量。因此，例如，当要对从牵引单元3A离开N个的牵引单元3进行挂丝时，需要基于从在左右方向上要进行挂丝的牵引单元3的位置与牵引单元3A的位置的差减去牵引单元3的排列间隔的N倍的长度而得的值，修正臂移动信息。

此外，在上述的实施方式中，当向牵引单元3进行挂丝时，进行了臂移动信息的修正，但并不限定于此。例如，也可以当将各牵引单元3的位置信息存储于存储部123的紧后等、不进行向牵引单元3的挂丝时，根据各牵引单元3的位置与牵引单元3A的位置的差修正存储于存储部123的臂移动信息，将对于各牵引单元3的修正后的臂移动信息存储于存储部123。在该情况下，当向牵引单元3进行挂丝时，基于存储于存储部123的、对于要进行挂丝的牵引单元3的修正后的臂移动信息使机器人臂51移动。

此外，在上述的实施方式中，当进行了纺丝牵引设备1的设置时、进行了牵引单元3的更换、维护时，取得牵引单元3的位置并存储于存储部123，但并不限定于此。例如，也可以当进行纺丝牵引设备1的设置时，仅将臂移动信息以及牵引单元3A的位置信息存储于存储部123，对于牵引单元3A以外的牵引单元3的位置信息，在实际上向该牵引单元3进行挂丝紧前利用传感器46进行检测并存储于存储部123。

此外，在上述的实施方式中，在挂丝单元52上设置有用于检测位置的传感器46，但并不限定于此。例如，也可以将传感器46直接安装于机器人臂51。或者，也可以将传感器46设置于主体部31等挂丝机器人4的其它部分。进而，并不限定于在挂丝机器人4设置用于检测位置的传感器。例如，也可以构成为，操作人员使用例如距离传感器等的能够直接检测牵引单元3的位置的位置检测器具检测各牵引单元3的位置，并将与该检测结果相应的位置信息输入至挂丝机器人4，由此存储于存储部123。

此外，在上述的实施方式中，挂丝机器人4对导丝辊12、13、丝线限制引导件19以及支点引导件21进行挂丝，但并不限定于此。挂丝机器人4可以仅对它们中的一部分进行挂丝，也可以对牵引单元3的其它的丝线引导件等进行挂丝。

此外，在上述的实施方式中，在使纺丝牵引设备1运转之前，操作人员使机器人臂51移动，进行将关于向作为多个牵引单元3中的一个的牵引单元3A进行挂丝时的机器人臂51的移动方式的臂移动信息存储于存储部123的示教，但并不限定于此。例如，也可以在进行纺丝牵引设备1的设置之前，使用设置于其它场所的牵引单元3与挂丝机器人4进行示教而取得臂移动信息的数据，并且取得进行示教时的牵引单元3的位置(本发明的“基准位置”)信息的数据，当进行纺丝牵引设备1的设置时，将这些数据存储于存储部123。在该情况下，只要在进行纺丝牵引设备1的设置后，利用传感器46检测各牵引单元3的位置信息并存储于存储部123，基于示教时取得的牵引单元3的位置与要进行挂丝的牵引单元3的位置的差修正臂移动信息即可。

此外，在上述的实施方式中，挂丝机器人4悬挂于导轨35，但并不限定于此。例如，也可以将挂丝机器人构成为，载置于配置在设置面G上的导轨上，且能够沿着导轨移动。

此外，在以上的例子中，挂丝机器人相对于多个牵引单元共通地设置，对这些多个牵引单元进行挂丝，但并不限定于此。挂丝机器人也可以仅对一个牵引单元进行挂丝。在该情况下，当进行了牵引单元的更换或者维护时，无需再次进行示教，只要更新牵引单元的位置信息即可，因此，能够缩短牵引单元的更换或者维护后到使牵引单元运转为止的时间。

此外，以上说明了对向卷绕所纺出的丝线的牵引单元进行挂丝的挂丝机器人应用本发明的例子，但并不限定于此。也可以将本发明应用于用来向牵引单元以外的丝线处理装置进行挂丝的自动挂丝装置。

Claims (17)

1.一种自动挂丝装置，对多个丝线处理装置进行挂丝，其特征在于，具备：

挂丝臂；

存储部，用于存储臂移动信息、以及上述多个丝线处理装置的实际位置的信息，该臂移动信息是关于使上述挂丝臂向上述多个丝线处理装置中位于规定的基准位置的第1丝线处理装置进行挂丝时的上述挂丝臂的移动方式的信息，该臂移动信息通过操作人员移动上述挂丝臂而被存储；

传感器，用于检测上述丝线处理装置的位置；以及

控制部，

上述控制部为，使上述传感器检测上述丝线处理装置的位置，并根据上述传感器的检测结果，使上述存储部存储上述丝线处理装置的位置信息，

上述控制部为，当使上述挂丝臂向上述多个丝线处理装置中与上述第1丝线处理装置不同的第2丝线处理装置进行挂丝时，基于根据上述第1丝线处理装置的位置与上述第2丝线处理装置的位置的差修正后的上述臂移动信息，使上述挂丝臂移动。

2.如权利要求1所述的自动挂丝装置，其特征在于，

上述传感器安装于上述挂丝臂。

3.如权利要求1或2所述的自动挂丝装置，其特征在于，

上述控制部为，当进行了上述丝线处理装置的更换时，使上述传感器检测上述丝线处理装置的位置，并根据上述传感器的检测结果，使存储于上述存储部的上述丝线处理装置的位置信息更新。

4.如权利要求1或2所述的自动挂丝装置，其特征在于，

上述控制部为，当对上述丝线处理装置进行了维护时，使上述传感器检测上述丝线处理装置的位置，并根据上述传感器的检测结果，使存储于上述存储部的上述丝线处理装置的位置信息更新。

5.如权利要求1或2所述的自动挂丝装置，其特征在于，

上述多个丝线处理装置在规定的排列方向上排列，

上述自动挂丝装置还具备主体部，该主体部沿着上述排列方向移动，且供上述挂丝臂安装，

上述控制部使上述主体部选择性地移动至与上述多个丝线处理装置对应的多个挂丝位置中的任一个挂丝位置，

上述存储部作为各丝线处理装置的位置信息而存储将上述挂丝位置作为基准的各丝线处理装置的位置信息。

6.如权利要求1或2所述的自动挂丝装置，其特征在于，

上述丝线处理装置是纺丝牵引装置，

上述纺丝牵引装置具备：

牵引部，对所纺出的丝线进行牵引；以及

卷绕部，对由牵引部牵引后的丝线进行卷绕，

上述存储部作为上述丝线处理装置的位置信息而存储上述牵引部的位置信息以及上述卷绕部的位置信息。

7.如权利要求6所述的自动挂丝装置，其特征在于，

上述牵引部具有导丝辊，

上述牵引部的位置信息包含上述牵引部的上述导丝辊附近的部分的位置信息。

8.如权利要求7所述的自动挂丝装置，其特征在于，

上述牵引部的位置信息包括上述导丝辊的前端面的在上述导丝辊的轴向上的位置信息。

9.如权利要求7所述的自动挂丝装置，其特征在于，

上述牵引部具有整齐排列引导件，该整齐排列引导件位于相比上述导丝辊靠丝线通道的上游侧的位置，使多根丝线在上述导丝辊的轴向上整齐排列，

上述牵引部的位置信息包含上述牵引部的上述整齐排列引导件附近的部分的位置信息。

10.如权利要求6所述的自动挂丝装置，其特征在于，

上述牵引部具有导丝辊，

上述卷绕部具有在与上述导丝辊的轴向正交的方向上并排的多个分配引导件，

上述卷绕部的位置信息包含上述卷绕部的上述多个分配引导件附近的部分的位置信息。

11.一种丝线处理设备，其特征在于，具备：

多个丝线处理装置；以及

自动挂丝装置，对上述多个丝线处理装置进行挂丝，

上述自动挂丝装置具备：

挂丝臂；

存储部，用于存储臂移动信息、以及上述多个丝线处理装置的实际位置的信息，该臂移动信息是关于使上述挂丝臂向上述多个丝线处理装置中位于规定的基准位置的第1丝线处理装置进行挂丝时的上述挂丝臂的移动方式的信息，该臂移动信息通过操作人员移动上述挂丝臂而被存储；

传感器，用于检测上述丝线处理装置的位置；以及

控制部，

上述控制部为，当使上述挂丝臂向上述多个丝线处理装置中与上述第1丝线处理装置不同的第2丝线处理装置进行挂丝时，基于根据上述第1丝线处理装置的位置与上述第2丝线处理装置的位置的差修正后的上述臂移动信息，使上述挂丝臂移动，

上述控制部为，使上述传感器检测上述丝线处理装置的位置，并根据上述传感器的检测结果，使上述存储部存储上述丝线处理装置的位置信息。

12.如权利要求11所述的丝线处理设备，其特征在于，

上述传感器安装于上述挂丝臂。

13.如权利要求11或12所述的丝线处理设备，其特征在于，

上述控制部为，当进行了上述丝线处理装置的更换时，使上述传感器检测上述丝线处理装置的位置，并根据上述传感器的检测结果，使存储于上述存储部的上述丝线处理装置的位置信息更新。

14.如权利要求11或12所述的丝线处理设备，其特征在于，

上述控制部为，当对上述丝线处理装置进行了维护时，使上述传感器检测上述丝线处理装置的位置，并根据上述传感器的检测结果，使存储于上述存储部的上述丝线处理装置的位置信息更新。

15.一种挂丝方法，使用自动挂丝装置向多个丝线处理装置进行挂丝，其特征在于，

上述自动挂丝装置具备：

挂丝臂；

传感器，用于检测上述丝线处理装置的位置；以及

存储部，

上述多个丝线处理装置包含：

位于基准位置的第1丝线处理装置；以及

与上述第1丝线处理装置不同的第2丝线处理装置，

通过操作人员移动上述挂丝臂，使上述存储部存储关于使上述挂丝臂向上述多个丝线处理装置中位于规定的基准位置的丝线处理装置进行挂丝时的上述挂丝臂的移动方式的臂移动信息，

使上述传感器检测上述丝线处理装置的位置，

基于上述传感器的检测结果，使上述存储部存储上述多个丝线处理装置的实际位置的信息，

当使上述挂丝臂向上述第2丝线处理装置进行挂丝时，基于根据上述第1丝线处理装置的位置与上述第2丝线处理装置的位置的差修正后的上述臂移动信息，使上述挂丝臂移动。

16.如权利要求15所述的挂丝方法，其特征在于，

当进行了上述丝线处理装置的更换时，使存储于上述存储部的上述丝线处理装置的位置信息更新。

17.如权利要求15所述的挂丝方法，其特征在于，

当对上述丝线处理装置进行了维护时，使存储于上述存储部的上述丝线处理装置的位置信息更新。

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