CN111705371A - 纤维机械以及示教方法 - Google Patents

Abstract

一种纤维机械以及示教方法，当设置于自动挂丝装置的挂丝辅助部件与辅助部件引导部抵靠时，无需复杂的控制就能够抑制在挂丝辅助部件施加有过剩的力。纤维机械具备卷绕装置，其具有支承多个筒管的筒管支架和多个支点引导件，并进行朝多个筒管卷绕多条丝线的卷绕动作。并且，纤维机械具备挂丝机器人，其具有临时保持多条丝线的挂丝辅助部件和对挂丝辅助部件进行移动驱动的驱动机构，通过驱动机构使挂丝辅助部件移动来进行朝多个支点引导件搭挂多条丝线的挂丝作业。卷绕装置具有形成有将挂丝辅助部件朝具有筒管轴方向分量的引导方向引导的引导面的辅助部件引导部。此外，挂丝机器人具有吸收从引导面施加于挂丝辅助部件的力的缓冲部。

Description

纤维机械以及示教方法

技术领域

本发明涉及纤维机械以及纤维机械中的示教方法。

背景技术

专利文献1中公开了一边使多条丝线往复移动一边将其卷绕于多个筒管的丝线卷绕机。丝线卷绕机具有：与多个筒管对应地设置的多个支点引导件；以及将用于朝多个支点引导件一次性地搭挂丝线的挂丝辅助件(挂丝辅助部件)朝预定方向引导的辅助件引导部(辅助部件引导部)。在朝支点引导件的挂丝作业时，操作者对挂丝辅助部件进行操作而保持多条丝线，使挂丝辅助部件在与辅助部件引导部抵靠的状态下滑动。由此，能够在短时间内容易地朝多个支点引导件搭挂多条丝线。

并且，在专利文献2中公开了用于使朝上述支点引导件的挂丝作业等自动化的自动挂丝装置。自动挂丝装置具有：安装有具有上述的挂丝辅助部件(在专利文献2中记作分丝引导件)的挂丝单元的机器人臂；以及对机器人臂进行驱动控制的挂丝控制装置(控制部)。控制部通过对机器人臂进行驱动控制而使挂丝辅助部件移动，能够朝多个支点引导件自动地搭挂丝线。此处，在专利文献2中并无关于辅助部件引导部的记载。即、上述自动挂丝装置无需使用辅助部件引导部就能够使挂丝辅助部件移动。并且，并无关于挂丝单元以何种方式安装于机器人臂的记载。

专利文献1：日本特开2015-164875号公报

专利文献2：日本特开2017-82379号公报

在专利文献2所记载的自动挂丝装置中，为了使得不使用辅助部件引导部而正常地进行挂丝作业，需要严格地进行使与机器人臂的动作相关的信息存储于控制部的示教，以使得挂丝辅助部件描绘所期望的轨道。因此，存在示教耗费大量的劳力等问题。因此，即便在上述自动挂丝装置中，也存在欲通过使挂丝辅助部件沿着专利文献1所记载的辅助部件引导部移动来进行挂丝作业的期望。然而，在挂丝单元仅安装于机器人臂(即、挂丝单元固定于机器人臂)的情况下，存在如下的问题。即、在使挂丝辅助部件与辅助部件引导部抵靠时，存在因辅助部件引导部造成的推斥力过剩地施加于挂丝辅助部件从而装置破损等顾虑。因此，考虑进行用于使挂丝辅助部件适当地与辅助部件引导部抵靠的严格的动力控制，但不仅需要复杂的控制而且无法避免成本上升，在现实情况下极其困难。

发明内容

本发明的第一个目的在于，在纤维机械中，当设置于自动挂丝装置的挂丝辅助部件与辅助部件引导部抵靠时，无需复杂的控制就能够抑制在挂丝辅助部件施加有过剩的力，能够正常地进行挂丝作业。本发明的第二个目的在于，在使与挂丝作业相关的动作信息存储于控制部的示教方法中，缩短示教所需要的时间。

第一发明的纤维机械具备：卷绕装置，具有筒管支架和多个支点引导件，上述筒管支架支承沿筒管轴方向排列配置的多个筒管，上述支点引导件沿上述筒管轴方向排列配置，成为朝各筒管卷绕的丝线往复移动时的支点，上述卷绕装置朝上述多个筒管卷绕多条丝线；以及自动挂丝装置，具有挂丝辅助部件和驱动机构，上述挂丝辅助部件用于临时保持上述多条丝线，上述驱动机构对上述挂丝辅助部件进行移动驱动，上述自动挂丝装置通过上述驱动机构使上述挂丝辅助部件移动来进行朝上述多个支点引导件搭挂上述多条丝线的挂丝作业，上述纤维机械的特征在于，上述卷绕装置具有辅助部件引导部，在上述辅助部件引导部形成有将上述挂丝辅助部件朝具有上述筒管轴方向的分量的引导方向引导的引导面，上述自动挂丝装置具有缓冲部，上述缓冲部吸收从上述引导面施加于上述挂丝辅助部件的推斥力。

在本发明中，当挂丝辅助部件与引导面抵靠时，能够利用缓冲部吸收挂丝辅助部件从引导面承受的推斥力。因而，当设置于自动挂丝装置的挂丝辅助部件与辅助部件引导部抵靠时，无需复杂的控制就能够抑制在挂丝辅助部件施加有过剩的力，能够正常地进行挂丝作业。

第二发明的纤维机械的特征在于，在上述第一发明中，上述缓冲部具有弹性部件，上述弹性部件借助弹性恢复力对上述挂丝辅助部件朝与上述引导方向交叉的交叉方向上的上述引导面侧施力。

在本发明中，能够在弹性部件的可弹性变形的范围内使挂丝辅助部件与引导面积极地抵靠。因而，即便不进行挂丝辅助部件的严格的位置控制也能够容易地使挂丝辅助部件与引导面抵靠。

第三发明的纤维机械的特征在于，在上述第二发明中，上述缓冲部具有转动部件，在上述转动部件安装有上述挂丝辅助部件，且上述转动部件构成为在上述交叉方向转动自如，上述弹性部件对上述转动部件朝上述交叉方向上的上述引导面侧施力。

虽然可以将弹性部件直接安装于挂丝辅助部件，但在该情况下，存在难以扩大挂丝辅助部件的可动范围的问题。在本发明中，由于转动部件被施力，因此，例如通过将挂丝辅助部件安装在转动部件的前端部，能够扩大挂丝辅助部件的可动范围。

第四发明的纤维机械的特征在于，在上述第三发明中，上述弹性部件是以包围上述转动部件的转动中心部的方式设置的扭簧。

在本发明中，能够以简单的结构对转动部件施力。因而，也能够容易地进行作用力的调整。

第五发明的纤维机械的特征在于，在上述第一～第四发明中的任一发明中，具备对上述驱动机构进行控制的控制部，上述控制部对上述驱动机构进行控制以使得上述挂丝辅助部件在始终与上述引导面接触的状态下移动。

在本发明中，在挂丝作业中，通过使挂丝辅助部件在始终与引导面抵靠的状态下移动，能够将丝线可靠地搭挂于多个支点引导件。因而，即便不对驱动机构严格地进行控制也能够正常地进行挂丝作业。

第六发明的示教方法为，在上述第一～第五发明中的任一发明的纤维机械中进行使对上述驱动机构进行控制的控制部存储与上述挂丝作业相关的动作信息的示教，其特征在于，使上述控制部存储上述动作信息，以使得从上述挂丝作业的开始时直至结束时为止上述挂丝辅助部件始终与上述引导面接触。

在不使用辅助部件引导部而进行示教的情况下，需要反复进行自动挂丝装置的动作确认、通过试错决定挂丝辅助部件的移动路径，以便能够将多条丝线可靠地搭挂于多个支点引导件。在本发明中，由于能够通过辅助部件引导部的引导面预先规定挂丝辅助部件的移动路径，因此，与不使用辅助部件引导部而进行挂丝作业的情况相比，能够大幅减少进行动作确认的次数。因而，能够飞跃性地缩短示教所需要的时间。

第七发明的示教方法的特征在于，在上述第六发明中，在不使上述挂丝辅助部件保持丝线的状态下进行示教。

在不使用辅助部件引导部而进行示教的情况下，需要在使挂丝辅助部件实际保持丝线的状态下使自动挂丝装置动作，确认多条丝线是否实际搭挂于多个支点引导件。因此，当在示教中挂丝失败的情况下，需要再次使挂丝辅助部件保持丝线而重新进行示教，因此示教耗费大量的时间。在本发明中，通过使控制部存储动作信息以使得挂丝辅助部件沿着引导面移动，能够使挂丝辅助部件通过正确的路径。因此，即便在不使挂丝辅助部件保持丝线的状态下也能够正确地进行示教。因而，在示教中，能够节省使挂丝辅助部件保持丝线的劳力，能够显著地缩短示教所需要的时间。

附图说明

图1是本实施方式所涉及的纺丝牵引机的主视图。

图2是牵引单元的侧视图。

图3的(a)、(b)是示出支点引导件以及轨道的说明图。

图4的(a)、(b)是挂丝单元的立体图。

图5是示出纺丝牵引机的电气结构的框图。

图6的(a)～(d)是示出机器人臂与挂丝单元的连接部位的说明图。

图7的(a)、(b)是示出挂丝辅助部件的动作的说明图。

图8的(a)、(b)是示出朝导丝辊的挂丝动作的说明图。

图9的(a)、(b)是示出使挂丝辅助部件保持丝线的动作的说明图。

图10是示出朝多个支点引导件的挂丝动作的说明图。

图11是示出示教的步骤的流程图。

图12是示出示教中的挂丝单元的动作的说明图。

图13是示出变形例所涉及的挂丝单元的说明图。

附图标记说明

1 纺丝牵引机(纤维机械)

4 挂丝机器人(自动挂丝装置)

14 卷绕装置

21 支点引导件

24 筒管支架

29 辅助部件引导部

29a 引导面

32 机器人臂(驱动机构)

47 挂丝辅助部件

60 缓冲部

61 延伸部件(转动部件)

63 扭簧(弹性部件)

102 挂丝控制装置(控制部)

B 筒管

Y 丝线

具体实施方式

其次，对本发明的实施方式进行说明。另外，为了说明的方便，将图1以及图2所示的方向设为前后左右上下方向。

(纺丝牵引机的简要结构)

图1是本实施方式所涉及的纺丝牵引机1(本发明的纤维机械)的主视图。纺丝牵引机1具备多个牵引单元3、挂丝机器人4(本发明的自动挂丝装置)。多个牵引单元3沿左右方向排列，分别牵引从配置于上方的未图示的纺丝装置纺出的丝线Y，并卷绕于多个筒管B而形成卷装P。挂丝机器人4构成为能够沿左右方向移动，进行用于朝构成各牵引单元3的部件搭挂丝线Y的动作。

(牵引单元)

其次，参照图2对牵引单元3的结构进行说明。图2是牵引单元3的侧视图。

如图2所示，牵引单元3具备第一导丝辊12、第二导丝辊13、卷绕装置14。第一导丝辊12是轴向与左右方向大致平行的辊，配置在卷绕装置14的前端部的上方。第一导丝辊12由第一导丝辊马达111(参照图5)进行旋转驱动。第二导丝辊13是轴向与左右方向大致平行的辊，配置在相比第一导丝辊12靠上方且后方的位置。第二导丝辊13由第二导丝辊马达112(参照图5)进行旋转驱动。

第二导丝辊13由导轨15支承为能够移动。导轨15朝上方且朝后方倾斜地延伸。第二导丝辊13构成为能够借助马达113(参照图5)、未图示的带轮对以及带或气动设备等而沿着导轨15移动。由此，第二导丝辊13能够在进行丝线Y的卷绕时的位置(参照图2的实线)、和接近第一导丝辊12配置的进行挂丝时的位置(参照图2的点划线)之间移动。

参照图2以及图3对卷绕装置14进行说明。图3的(a)是示出进行丝线Y的卷绕时的支点引导件21(后述)的位置的说明图。图3的(b)是示出进行挂丝时的支点引导件21的位置的说明图。

卷绕装置14构成为进行将多条丝线Y卷绕于多个筒管B而形成卷装P的卷绕动作。卷绕装置14配置在第一导丝辊12以及第二导丝辊13的下方。如图2所示，卷绕装置14具备多个支点引导件21、多个横动导丝器22、转台23、2根筒管支架24、接触辊25。

多个支点引导件21是成为丝线Y借助各横动导丝器22往复移动时的支点的引导件。如图2、图3的(a)、(b)所示，多个支点引导件21相对于多条丝线Y相独立地设置，且沿前后方向(筒管轴方向)排列。各支点引导件21具有朝后侧开口的槽21a，能够通过将丝线Y从后侧插入槽21a而收容丝线Y。如图3的(a)、(b)所示，多个支点引导件21分别安装于多个滑动件26。多个滑动件26被支承为能够沿着在前后方向延伸的导轨27移动。多个滑动件26连接于缸114(参照图5)。若使缸114进行驱动，则多个滑动件26沿着导轨27在前后方向移动。由此，多个支点引导件21能够在前后方向相互离开地配置的卷绕丝线Y时的卷绕位置(参照图3的(a))、和以集中在导轨27的前侧的方式配置的、进行挂丝时的挂丝位置(参照图3的(b))之间移动。

在导轨27的下侧配置有沿前后方向延伸的支承部件28。支承部件28安装于机体框架20(参照图2)，对导轨27进行支承。并且，在支承部件28安装有用于对后述的挂丝辅助部件47(参照图4的(a)等)进行引导的辅助部件引导部29(参照图3的(b))。在辅助部件引导部29形成有至少沿前后方向延伸的、用于供挂丝辅助部件47的侧面抵接的引导面29a。辅助部件引导部29构成为能够在与支承部件28平行地配置的退避姿势、和相对于支承部件28在左右方向倾斜的引导姿势(参照图3的(b))之间切换姿势。辅助部件引导部29例如通过由缸115(参照图5)驱动来切换姿势。将辅助部件引导部29的姿势为引导姿势时的引导面29a的延伸方向设为引导方向。引导方向具有前后方向(筒管轴方向)的分量以及左右方向的分量。将引导面29a的前侧且左侧设为近前侧、将引导面29a的后侧且右侧设为里侧(参照图3的(b))。

返回图2，多个横动导丝器22相对于多条丝线Y相独立地设置，且沿前后方向排列配置。各横动导丝器22由横动马达116(参照图5)驱动而沿前后方向往复移动。由此，搭挂于横动导丝器22的丝线Y以支点引导件21为中心往复移动。

转台23是轴向与前后方向平行的圆板状的部件。转台23由未图示的转台马达进行旋转驱动。2根筒管支架24分别轴向与前后方向平行，且由转台23的上端部以及下端部支承为旋转自如。各筒管支架24对沿前后方向(筒管轴方向)排列配置的多个筒管B进行支承。2个筒管支架24分别由相独立的卷绕马达117(参照图5)进行旋转驱动。

接触辊25是轴向与前后方向大致平行的辊，配置在上侧的筒管支架24的紧上方。接触辊25通过与由上侧的筒管支架24支承的多个卷装P的表面接触而对卷绕中的卷装P的表面施加接触压力，从而对卷装P的形状进行整形。

在具有以上结构的卷绕装置14中，若上侧的筒管支架24被旋转驱动，则借助横动导丝器22往复移动的丝线Y被卷绕至筒管B，形成卷装P(卷绕动作)。并且，当卷装P满筒的情况下，通过使转台23旋转，2根筒管支架24的上下的位置互换。由此，位于下侧的筒管支架24朝上侧移动，能够在装配于该筒管支架24的筒管B卷绕丝线Y而形成卷装P。并且，装配有满筒的卷装P的筒管支架24朝下侧移动，例如卷装P由未图示的卷装回收装置回收。

(挂丝机器人)

其次，参照图2、图4的(a)、(b)对挂丝机器人4进行说明。图4的(a)、(b)是后述的挂丝单元33的立体图。挂丝机器人4构成为在由牵引单元3执行的卷绕动作前将丝线Y搭挂于第一导丝辊12、第二导丝辊13、多个支点引导件21等。如图2所示，挂丝机器人4具备主体部31、机器人臂32(本发明的驱动机构)、挂丝单元33。

主体部31是构成为大致长方体形状的部件。在主体部31的内部设置有对机器人臂32等的动作进行控制的挂丝控制装置102(本发明的控制部。参照图5)。此处，在多个牵引单元3的前侧配置有沿左右方向延伸的轨道部件35。主体部31由轨道部件35吊挂，且由主体移动装置121(参照图5)沿着轨道部件35在左右方向移动驱动。

机器人臂32安装在主体部31的下表面。机器人臂32具有多个臂32a、和将臂32a彼此连结的多个关节部32b。在各关节部32b内置有臂马达122(参照图5)。若臂马达122(参照图5)被驱动，则臂32a以关节部32b为中心摆动。

挂丝单元33安装在机器人臂32的前端部。挂丝单元33如图4的(a)、(b)所示构成为沿一方向(以下称为第一方向)呈长条状。挂丝单元33在第一方向上的一侧(以下称为第一方向的基端侧)的端部处与机器人臂32中的配置在最靠前端侧的位置的臂32a(臂64)连接。另外，将第一方向上的与基端侧相反侧设为前端侧。

在本实施方式中，若使机器人臂32进行驱动，则安装在机器人臂32的前端部的挂丝单元33移动。此时，也能够改变挂丝单元33的朝向。但是，挂丝单元33如后面即将叙述的那样在挂丝时主要以图4的(a)、(b)的纸面上下方向与铅垂方向大致平行、且图4的(a)、(b)的纸面上侧为铅垂方向的上侧、图4的(a)、(b)的纸面下侧为铅垂方向的下侧的朝向使用。因此，以下，将挂丝单元33的、图4的(a)、(b)中的纸面上下方向设为第二方向，将图4的(a)、(b)的纸面上侧设为第二方向的上侧、将图4的(a)、(b)的纸面下侧设为第二方向的下侧。并且，将与第一方向以及第二方向双方正交的方向设为第三方向。并且，如图4的(a)、(b)所示，定义第三方向的一方侧以及另一方侧来进行说明。

如图4的(a)、(b)所示，挂丝单元33具备框架41、吸引部42、切断器44、滑动部件45、抵靠辊46、挂丝辅助部件47。

框架41是沿第一方向延伸的长条部件。框架41的第一方向上的基端部(基端部件41a)与配置在机器人臂32的最靠前端侧的位置的臂32a(臂64)连接(详细情况后述)。吸引部42沿第一方向延伸，能够在其前端部吸引保持丝线Y。吸引部42安装在框架41的第三方向上的一方侧的部分。切断器44安装于框架41，且位于吸引部42的第二方向上的下侧。切断器44例如是用于当吸引部42吸引保持丝线Y时将丝线Y的不需要部分切断的部件。

滑动部件45配置在吸引部42的第三方向上的另一方侧。滑动部件45经由缸51安装于框架41。若使缸51进行驱动，则滑动部件45相对于框架41朝第一方向移动。此处，框架41以及滑动部件45均沿第一方向延伸。以下，将框架41以及滑动部件45一并也称为延伸部件61。

在滑动部件45的第一方向上的前端部设置有将滑动部件45沿第二方向贯通的圆筒状的轴52。轴52是用于将抵靠辊46支承为能够转动的部件。并且，在轴52的径向上的内侧设置有能够相对于轴52相对旋转的圆柱状的轴54。轴54是用于将挂丝辅助部件47支承为能够转动的部件。

抵靠辊46由与第二方向正交的轴46a支承为旋转自如。抵靠辊46配置在滑动部件45的第二方向上的上侧。轴46a的一侧的端部安装于轴52。抵靠辊46由辊转动装置53驱动而以轴52作为转动中心转动。辊转动装置53能够将抵靠辊的姿势在与第一方向大致平行的初始姿势(参照图4的(a))、与同第三方向大致平行的抵靠姿势(参照图9的(a))之间变更。

挂丝辅助部件47是用于在将丝线Y搭挂于多个支点引导件21时临时保持丝线Y的部件。挂丝辅助部件47配置在抵靠辊46的第二方向上的上侧。如图4的(a)所示，在挂丝辅助部件47，沿其长边方向形成有并排的多个槽47a。多个槽47a一侧的端部开口，且越是从开口部分离开则槽47a彼此的间隔越宽。挂丝辅助部件47的长边方向上的一侧的端部安装于轴54。挂丝辅助部件47由辅助部件转动装置55驱动而以轴54为转动中心转动。辅助部件转动装置55能够将挂丝辅助部件47的姿势在与第一方向大致平行的初始姿势(参照图4的(a))、与同第三方向大致平行的挂丝姿势(参照图9的(b))之间变更。

(纺丝牵引机的电气结构)

其次，参照图5的框图对纺丝牵引机1的电气结构进行说明。如图5所示，在纺丝牵引机1中，在各牵引单元3设置有牵引单元控制装置101。牵引单元控制装置101控制第一导丝辊马达111、第二导丝辊马达112、马达113、缸114、缸115、横动马达116、卷绕马达117等的动作。另外，各牵引单元3具备2个卷绕马达117，但在图5中仅图示出1个卷绕马达117。并且，在图5中，仅图示出1个横动马达116，但各牵引单元3也可以具备多个横动马达116。

并且，在纺丝牵引机1中，在挂丝机器人4设置有挂丝控制装置102。挂丝控制装置102控制主体移动装置121、臂马达122、吸引部42、切断器44、缸51、辊转动装置53、辅助部件转动装置55等的动作。挂丝控制装置102具有存储与上述那样的构成要素的动作相关的动作信息的存储部102a。另外，机器人臂32具有多个关节部32b，具有与多个关节部32b对应的多个臂马达122，但在图5中仅图示出1个臂马达122。

在挂丝控制装置102电连接有用于进行使挂丝机器人4的动作信息存储于存储部102a的示教的设备即示教器103。示教器103例如构成为使得操作者能够输入与机器人臂32的姿势以及动作相关的信息。并且，示教器103构成为能够朝挂丝控制装置102发送用于基于所输入的信息而使挂丝机器人4执行动作的信号、或用于将所输入的信息存储于挂丝控制装置102的信号。另外，示教器103无需始终与挂丝控制装置102连接，也可以仅在由操作者进行的示教时与挂丝控制装置102连接。

并且，纺丝牵引机1具备用于进行装置整体的控制的控制装置100。控制装置100与设置于多个牵引单元3的多个牵引单元控制装置101、以及挂丝控制装置102电连接。控制装置100通过控制多个牵引单元控制装置101以及挂丝控制装置102的动作来控制纺丝牵引机1整体的动作。

此处，在以往的挂丝机器人中，挂丝控制装置102通过对机器人臂32严格地进行动作控制来进行朝多个支点引导件21的挂丝。然而，在这样的方法中，存在使与机器人臂32的动作相关的信息存储于挂丝控制装置102的示教耗费大量的时间的问题。因此，以往就存在即便在挂丝机器人中也欲通过使挂丝辅助部件47沿着辅助部件引导部29移动来进行挂丝作业的期望。然而，在以往的挂丝机器人中，挂丝单元33仅安装于机器人臂32。更具体地说，支承挂丝辅助部件47的框架41(延伸部件61)固定地连接于机器人臂32。因此，当使挂丝辅助部件47与辅助部件引导部29抵靠时，存在因辅助部件引导部29造成的推斥力过剩地施加于挂丝辅助部件47而装置破损等顾虑。因此，考虑进行用于使挂丝辅助部件47与辅助部件引导部29适当地抵靠的严格的动力控制，但不仅需要复杂的控制而且无法避免成本上升，在现实情况下极其困难。

因此，在本实施方式中，为了抑制当挂丝辅助部件47与辅助部件引导部29抵靠时在挂丝辅助部件47施加有过剩的力，挂丝机器人4具有如下的缓冲部60。

(缓冲部)

参照图6的(a)～(d)对缓冲部60的结构进行说明。图6的(a)是从第二方向上的上侧观察挂丝单元33的图。图6的(b)是从第三方向上的一方侧观察挂丝单元33的图。图6的(c)是从第二方向上的上侧观察基端部件41a及其附近的图。图6的(d)是图6的(c)的VId－VId线剖视图。

缓冲部60是用于当在设置于挂丝单元33的挂丝辅助部件47作用有外力时吸收该外力的部件。如图6的(a)～(d)所示，缓冲部60具有上述的延伸部件61(本发明的转动部件)、转动轴62、扭簧63(本发明的弹性部件)。

延伸部件61沿第一方向延伸，在前端部安装有挂丝辅助部件47。延伸部件61的第一方向上的基端部(基端部件41a)经由沿第二方向延伸的转动轴62而安装于配置在机器人臂32的最靠前端侧的位置的臂32a(以下为臂64)的下部。

转动轴62例如固定于基端部件41a的上表面，且能够转动地安装于臂64的下端部(参照图6的(d))。由此，延伸部件61在被施加有外力时以转动轴62为转动中心而相对于臂64从动地转动自如。

扭簧63以包围转动轴62(即、延伸部件61的转动中心部)的方式设置。如图6的(d)所示，扭簧63的一端部63a朝第二方向上的上侧延伸，且插通于在臂64的下表面形成的插通孔65。扭簧63的另一端部63b朝第二方向上的下侧延伸，且插通于在基端部件41a的上表面形成的插通孔66。扭簧63在延伸部件61从动转动时扭转而弹性变形，借助弹性恢复力而对延伸部件61以及挂丝辅助部件47施力以使二者返回原来的位置。

(挂丝辅助部件的动作)

其次，参照图7的(a)、(b)对挂丝辅助部件47的动作进行说明。图7的(a)是示出挂丝辅助部件47的姿势的变化的说明图。图7的(b)是示出当在挂丝辅助部件47施加有外力时的挂丝辅助部件47以及延伸部件61的动作的说明图。另外，在图7的(a)、(b)中，示意性地图示出延伸部件61。

如图7的(a)所示，挂丝辅助部件47借助辅助部件转动装置55而在与第一方向大致平行的初始姿势(参照图7的(a)的实线)、与同第三方向大致平行的挂丝姿势(参照图7的(a)的双点划线)之间变更姿势。

并且，如图7的(b)所示，挂丝辅助部件47能够以转动轴62为转动中心而与延伸部件61一体地转动(参照图7的(b)的双点划线)。更具体地说，延伸部件61转动的方向与辅助部件引导部29的姿势为引导姿势时的引导面29a所延伸的方向(即、引导方向)交叉。以下，将延伸部件61转动的方向设为交叉方向。并且，当挂丝辅助部件47位于辅助部件引导部29的右侧时，挂丝辅助部件47的前端部在交叉方向上配置于靠近引导面29a的一侧，挂丝辅助部件47的基端部在交叉方向上配置于远离引导面29a的一侧。在交叉方向上，将靠近引导面29a的一侧(引导面29a侧)设为一方侧、将远离引导面29a的一侧设为另一方侧。

当在交叉方向上在挂丝辅助部件47作用有外力时，通过扭簧63扭转，上述外力被吸收。并且，扭簧63通过扭转而产生弹性恢复力，挂丝辅助部件47被朝与转动的朝向相反的朝向施力。在图7的(b)中，挂丝辅助部件47当朝交叉方向上的另一方侧转动时(参照图7的(b)的双点划线)被朝交叉方向上的一方侧(引导面29a侧)施力。

(挂丝的方法)

其次，参照图8的(a)、(b)、图9的(a)、(b)以及图10对使挂丝机器人4进行朝第一导丝辊12、第二导丝辊13以及多个支点引导件21的挂丝的方法进行说明。图8的(a)、(b)是示出朝第一导丝辊12以及第二导丝辊13的挂丝动作的说明图。图9的(a)、(b)是示出使挂丝辅助部件47保持丝线的动作的说明图。图10是示出朝多个支点引导件21的挂丝动作的说明图。朝多个支点引导件21进行挂丝的作业相当于本发明的挂丝作业。

在开始挂丝前，挂丝控制装置102使挂丝单元33的抵靠辊46以及挂丝辅助部件47的姿势分别成为初始姿势。并且，成为挂丝的对象的牵引单元3的牵引单元控制装置101控制马达113(参照图5)而使第二导丝辊13沿着导轨15移动，使其接近第一导丝辊12(参照图2的点划线)。并且，上述牵引单元控制装置101使缸114(参照图5)进行驱动而使多个支点引导件21朝前侧集中，使其相互接近(参照图3的(b))。此外，上述牵引单元控制装置101使缸115(参照图5)进行驱动而使辅助部件引导部29的姿势从初始姿势切换为引导姿势。

进而，挂丝控制装置102控制主体移动装置121而使挂丝机器人4移动至与成为挂丝的对象的牵引单元3在前后方向重叠的位置。其次，挂丝控制装置102控制臂马达122、吸引部42等而使吸引部42吸引保持从纺丝装置纺出的多条丝线Y。此外，挂丝控制装置102控制臂马达122而使机器人臂32进行驱动，使挂丝单元33移动。具体地说，挂丝控制装置102使挂丝单元33维持第一方向与前后方向大致平行、第二方向与铅垂方向大致平行、且第三方向与左右方向大致平行的姿势并移动。由此，挂丝控制装置102首先使挂丝单元33进行朝第一导丝辊12的挂丝(参照图8的(a))、其次使挂丝单元33进行朝第二导丝辊13的挂丝(参照图8的(b))。

其次，挂丝控制装置102控制辊转动装置53而将抵靠辊46的姿势从初始姿势切换为抵靠姿势(参照图9的(a)的双点划线)。于是，抵靠辊46抵靠于多条丝线Y并借助与多条丝线Y之间的摩擦力而旋转。由此，多条丝线Y的与抵靠辊46抵靠的部分的间隔扩宽，多条丝线Y的间隔与挂丝辅助部件47的多个槽47a的开口部处的间隔大致相同。此外，挂丝控制装置102使缸51进行驱动而使滑动部件45朝第一方向的前端侧滑动(参照图9的(a)的箭头A1)。于是，与多条丝线Y抵靠的抵靠辊46与滑动部件45一起朝第一方向的前端侧滑动而从吸引部42离开(参照图9的(a)的实线)。由此，从抵靠辊46朝向吸引部42的丝线Y相对于第一方向的倾斜角度变小，能够抑制丝线Y从抵靠辊46离开的位置的偏差，能够抑制丝线摆动。

其次，挂丝控制装置102控制辅助部件转动装置55而将挂丝辅助部件47的姿势从初始姿势切换至挂丝姿势(参照图9的(b)的箭头A2)。由此，挂丝辅助部件47的多个槽47a分别与同抵靠辊46抵靠的多条丝线Y对置。接着，挂丝控制装置102控制辊转动装置53而使抵靠辊46的姿势从抵靠姿势返回初始姿势。于是，抵靠辊46从多条丝线Y离开，多条丝线Y分别插入至多个槽47a。这样，多条丝线Y由挂丝辅助部件47临时保持。

其次，挂丝控制装置102使机器人臂32进行驱动，在使挂丝辅助部件47位于多个支点引导件21的下侧的状态、且不使挂丝辅助部件47与辅助部件引导部29接触的状态下，使挂丝辅助部件47朝后方移动。具体地说，挂丝控制装置102使挂丝辅助部件47朝相比位于最后侧的支点引导件21靠后侧(即、相比位于引导方向上的最里侧的支点引导件21靠里侧)的位置移动。进而，如图10所示，挂丝控制装置102使机器人臂32进行驱动，使挂丝辅助部件47的前端部与辅助部件引导部29的引导面29a抵接(参照图10的双点划线)。

此处，由于在挂丝机器人4设置有上述的缓冲部60，因此，当挂丝辅助部件47的前端部与辅助部件引导部29的引导面29a抵靠时，能够利用缓冲部60吸收挂丝辅助部件47从引导面29a承受的推斥力。具体地说，安装有挂丝辅助部件47的延伸部件61以转动轴62为转动中心转动、扭簧63弹性变形，由此，从引导面29a施加于挂丝辅助部件47的推斥力被吸收。因此，能够抑制在挂丝辅助部件47施加有过剩的力。并且，此时，借助扭簧63所产生的弹性恢复力，延伸部件61以及挂丝辅助部件47被朝交叉方向上的一方侧(引导面29a侧)施力。由此，能够使挂丝辅助部件47可靠地抵靠于引导面29a。

其次，挂丝控制装置102使机器人臂32进行驱动，在使挂丝辅助部件47与引导面29a始终抵靠的状态下，使挂丝单元33至少朝引导方向上的近前侧移动(参照图10的实线以及箭头A3)。由此，插入于多个槽47a的多条丝线Y分别搭挂于对应的支点引导件21(挂丝作业)。此处，使挂丝单元33移动的方向优选与引导方向大致平行，但并不限定于此。即、使挂丝单元33移动的方向也可以相对于引导方向朝左侧或者右侧倾斜。作为一例，挂丝控制装置102可以使臂64朝与前后方向平行的笔直后方移动。或者，挂丝控制装置102可以使臂64在交叉方向上的移动量比挂丝辅助部件47在交叉方向上的所需要的移动量少。即便在这样的情况下，只要进行控制以使得在朝多个支点引导件21的挂丝作业中挂丝辅助部件47始终与引导面29a抵靠即可。这样，与未设置辅助部件引导部29的结构相比，即便不严格地控制挂丝单元33的移动方向，也能够将多条丝线Y分别搭挂于对应的支点引导件21。

进而，在朝多个支点引导件21的挂丝完毕后，牵引单元控制装置101使第二导丝辊13以及多个支点引导件21朝卷绕动作时的位置移动。并且，挂丝控制装置102使挂丝辅助部件47从挂丝姿势返回初始姿势。

(挂丝机器人的示教方法)

其次，参照图11以及图12对使与挂丝作业相关的动作信息存储于挂丝机器人4的挂丝控制装置102的示教方法进行说明。图11是示出示教的步骤的流程图。图12是示出示教中的挂丝单元33的动作的说明图。

在本实施方式中，操作者通过对示教器103(参照图5)进行操作来进行示教。另外，假设预先进行与朝第一导丝辊12以及第二导丝辊13的挂丝相关的示教。并且，在本实施方式中，操作者在挂丝辅助部件47未保持丝线Y的状态下进行示教。

首先，操作者对示教器103进行操作，临时设定某一牵引单元3中的朝多个支点引导件21的挂丝作业的开始位置以及结束位置(S101)。此处，开始位置例如是朝多个支点引导件21的挂丝作业开始时的延伸部件61(参照图12)的前端部的位置。同样，结束位置例如是挂丝作业结束时的延伸部件61的前端部的位置。当然，也可以将与臂64等其他部件的位置相关的信息作为开始位置以及结束位置而输入至示教器103。

其次，操作者对示教器103进行操作，在挂丝辅助部件47未保持丝线Y的状态下，进行挂丝机器人4的动作确认(S102)。具体地说，基于在步骤S101中输入的动作信息，使挂丝机器人4实际动作(参照图12的箭头A4)。

在上述动作确认中，操作者例如通过目视来判断从动作开始时至结束时为止挂丝辅助部件47是否始终与引导面29a接触(S103)。当从动作开始时至结束时为止挂丝辅助部件47始终与引导面29a接触的情况下(S103：是)，操作者对示教器103进行操作而使与开始位置以及结束位置相关的信息(动作信息)存储于挂丝控制装置102的存储部102a(S104)。由此，存储动作信息，以使得从挂丝作业的开始时至结束时为止维持挂丝辅助部件47相对于引导面29a的接触。另外，当在从动作开始时至结束时为止的期间挂丝辅助部件47从引导面29a离开的情况下(S103：否)，操作者返回步骤S101，再次进行开始位置以及结束位置的临时设定。即便在该情况下，也能够通过在动作确认时目测挂丝辅助部件47的前端部与引导面29a之间的距离而容易地修正与开始位置以及结束位置相关的信息。

此外，也可以将存储于挂丝控制装置102的上述动作信息作为与相对于其他牵引单元3的挂丝作业相关的动作信息展开(复制)。一般地，在各牵引单元3中挂丝机器人4与支点引导件21之间的相对位置稍稍不同，因此，在像以往那样进行挂丝机器人4的严格的动作控制的情况下，需要关于成为挂丝的对象的所有的牵引单元3进行示教。对于该点，在本实施方式的结构中，只要从挂丝作业开始时至结束时为止维持挂丝辅助部件47相对于引导面29a的接触即可。因而，能够减少示教的次数，能够进一步缩短示教所需要的时间。

如上，当在挂丝作业中挂丝辅助部件47抵靠于引导面29a时，能够利用缓冲部60吸收挂丝辅助部件47从引导面29a承受的推斥力。因而，能够抑制当设置于挂丝机器人4的挂丝辅助部件47抵靠于辅助部件引导部29时在挂丝辅助部件47施加有过剩的力。

并且，在挂丝作业中挂丝辅助部件47由扭簧63朝引导面29a侧施力，因此能够在扭簧63的可弹性变形的范围内使挂丝辅助部件47积极地抵靠于引导面29a。因而，即便不进行挂丝辅助部件47的严格的位置控制也能够容易地使挂丝辅助部件47抵靠于引导面29a。

并且，由于安装有挂丝辅助部件47的能够转动的延伸部件61被施力，因此，通过像本实施方式这样在延伸部件61的前端部安装挂丝辅助部件47，能够扩大挂丝辅助部件47的可动范围。

并且，能够利用使用了扭簧63的简单的结构对延伸部件61施力。因而，能够容易地进行作用力的调整。

并且，在挂丝作业中，通过使挂丝辅助部件47在与引导面29a始终抵靠的状态下移动，能够将丝线Y可靠地搭挂于多个支点引导件21。因而，即便不严格地控制机器人臂32以及臂马达122也能够正常地进行挂丝作业。

并且，由于能够利用辅助部件引导部29的引导面29a预先规定挂丝辅助部件47的移动路径，因此，与不使用辅助部件引导部29地进行挂丝作业的情况相比，能够大幅减少进行动作确认的次数。因而，能够飞跃性地缩短示教所需要的时间。

并且，通过使控制部存储动作信息以使得挂丝辅助部件47沿着引导面29a移动，能够使挂丝辅助部件47通过正确的路径。因此，即便在不使挂丝辅助部件47保持丝线的状态下，也能够正确地进行示教。因而，能够节省在示教中使挂丝辅助部件47保持丝线Y的劳力，能够显著地缩短示教所需要的时间。

其次，说明对上述实施方式施加了变更的变形例。但是，关于与上述实施方式具有同样结构的部分，标注相同的附图标记并适当省略其说明。

(1)在上述实施方式中，利用扭簧63对延伸部件61以及挂丝辅助部件47施力，但并不限于此。例如，如图13所示，延伸部件61和臂64也可以由拉伸螺旋弹簧71连接。由此，当挂丝辅助部件47抵靠于辅助部件引导部29时，能够利用拉伸螺旋弹簧71吸收挂丝辅助部件47从引导面29a承受的推斥力。

(2)在至上述实施方式为止的实施方式中，延伸部件61以及挂丝辅助部件47双方被施力，但并不限于此。例如，也可以构成为延伸部件61被固定于臂64，挂丝辅助部件47能够沿与延伸部件61正交的方向移动。在此基础上，可以利用例如压缩螺旋弹簧或橡胶等弹性部件对挂丝辅助部件47朝交叉方向上的引导面29a侧施力。

(3)在至上述实施方式为止的实施方式中，缓冲部60具有弹簧或橡胶等弹性部件，但并不限于此。例如，也可以利用低回弹的聚氨酯等挠性部件吸收来自引导面29a的推斥力。另外，在该情况下，存在挂丝辅助部件47没有一定被朝引导面29a侧施力的顾虑，因此，在挂丝作业中，优选对机器人臂32进行控制以使得臂64在交叉方向上逐渐接近引导面29a。并且，也可以设置有用于使弯曲的挠性部件返回弯曲前的状态的驱动装置。进而，也可以在挂丝作业结束后利用驱动装置可靠地使挠性部件返回弯曲前的状态。

(4)在至上述实施方式为止的实施方式中，在丝线Y并未被搭挂于挂丝辅助部件47的状态下进行示教，但并不限于此。也可以在丝线Y搭挂于挂丝辅助部件47的状态下进行示教。

(5)在至上述实施方式为止的实施方式中，第二导丝辊13能够在进行丝线Y的挂丝时的位置与进行丝线Y的卷绕时的位置之间移动，但并不限于此。第二导丝辊13也可以并非必须构成为能够移动。

(6)在至上述实施方式为止的实施方式中，纺丝牵引机1具备多个牵引单元3，但并不限于此。牵引单元3也可以仅设置有1个。

(7)在至上述实施方式为止的实施方式中，挂丝控制装置102控制挂丝机器人4的动作，但并不限于此。例如，也可以由控制装置100控制挂丝机器人4的动作。

(8)在至上述实施方式为止的实施方式中，多个支点引导件21能够进行移动而朝前方集中，但并不限于此。多个支点引导件21也可以并非必须构成为能够移动。

(9)本发明并不限于纺丝牵引机1，能够应用于具备挂丝机器人4那样的自动挂丝装置的各种各样的纤维机械。

Claims (7)

1.一种纤维机械，具备：

卷绕装置，具有筒管支架和多个支点引导件，上述筒管支架支承沿筒管轴方向排列配置的多个筒管，上述支点引导件沿上述筒管轴方向排列配置，成为朝各筒管卷绕的丝线往复移动时的支点，上述卷绕装置朝上述多个筒管卷绕多条丝线；以及

自动挂丝装置，具有挂丝辅助部件和驱动机构，上述挂丝辅助部件用于临时保持上述多条丝线，上述驱动机构对上述挂丝辅助部件进行移动驱动，上述自动挂丝装置通过上述驱动机构使上述挂丝辅助部件移动来进行朝上述多个支点引导件搭挂上述多条丝线的挂丝作业，

上述纤维机械的特征在于，

上述卷绕装置具有辅助部件引导部，在上述辅助部件引导部形成有将上述挂丝辅助部件朝具有上述筒管轴方向的分量的引导方向引导的引导面，

上述自动挂丝装置具有缓冲部，上述缓冲部吸收从上述引导面施加于上述挂丝辅助部件的推斥力。

2.根据权利要求1所述的纤维机械，其特征在于，

上述缓冲部具有弹性部件，上述弹性部件借助弹性恢复力对上述挂丝辅助部件朝与上述引导方向交叉的交叉方向上的上述引导面侧施力。

3.根据权利要求2所述的纤维机械，其特征在于，

上述缓冲部具有转动部件，在上述转动部件安装有上述挂丝辅助部件，且上述转动部件构成为在上述交叉方向转动自如，

上述弹性部件对上述转动部件朝上述交叉方向上的上述引导面侧施力。

4.根据权利要求3所述的纤维机械，其特征在于，

上述弹性部件是以包围上述转动部件的转动中心部的方式设置的扭簧。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的纤维机械，其特征在于，

具备对上述驱动机构进行控制的控制部，

上述控制部对上述驱动机构进行控制以使得上述挂丝辅助部件在始终与上述引导面接触的状态下移动。

6.一种示教方法，在权利要求1～5中任一项所述的纤维机械中进行使对上述驱动机构进行控制的控制部存储与上述挂丝作业相关的动作信息的示教，其特征在于，

使上述控制部存储上述动作信息，以使得从上述挂丝作业的开始时直至结束时为止上述挂丝辅助部件始终与上述引导面接触。

7.根据权利要求6所述的示教方法，其特征在于，

在不使上述挂丝辅助部件保持丝线的状态下进行示教。

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