TWI839593B - 絲線處理設備、自動掛絲裝置、教導方法以及教導系統 - Google Patents

Abstract

本發明係關於絲線處理設備、自動掛絲裝置、教導方法以及教導系統。能夠減少掛絲機器人的教導的時間勞力。紡絲牽引設備(1)具備：牽引單元(3)；掛絲機器人(4)，具有掛絲臂(32)，且藉由掛絲臂(32)向牽引單元(3)進行掛絲；掛絲儲存部(102a)，能夠儲存與在掛絲時掛絲臂(32)的既定部(TCP)應以既定的順序位於的多個點(P)的座標相關的資訊；以及掛絲控制裝置(102)，根據與多個點(P)的座標相關的資訊使掛絲機器人(4)進行掛絲。掛絲控制裝置(102)，在將多個點(P)分成既定的多個組時，將在各組至少包含一個的特定點的座標，根據與掛絲相關的教導的結果來取得，將與特定點不同的點、即相對點的座標，根據相對於與相對點屬於同一組的特定點的座標的既定的相對座標來取得。

Description

絲線處理設備、自動掛絲裝置、教導方法以及教導系統

本發明係關於絲線處理設備、絲線處理設備的自動掛絲裝置、絲線處理設備的教導方法以及絲線處理設備的教導系統。

專利文獻1所記載的紡絲牽引設備(絲線處理設備)，藉由具有掛絲臂的掛絲機器人對牽引紡絲並捲繞於筒管的牽引單元(絲線處理裝置)進行掛絲。控制掛絲機器人的控制部，根據與掛絲臂的移動方式相關的臂移動資訊(動作資訊)使掛絲臂動作。動作資訊一般包含掛絲臂的前端部應以既定的順序位於的多個點的座標的資訊。控制部例如根據藉由公知的教導而預先對掛絲機器人教導的多個點的座標的資訊，以既定的順序使掛絲臂的前端部移動。由此，執行向絲線處理裝置的掛絲。

專利文獻1：日本特開2019-2091號公報

作為上述教導的程序，在第1程序，要求在不使掛絲機器人向絲線處理裝置進行掛絲的狀態下，例如一邊使用公知的教導器來手動地移動掛絲臂，一邊向掛絲機器人教導多個點的全部座標。之後，在第2程序，還需要一邊使掛絲機器人實際進行掛絲一邊確認是否正常動作，並根據確認的結果對每個點進行上述座標的調整。並且，在設置有多個絲線處理裝置的絲線處理設備中，對每個絲線處理裝置進行同樣的教導。此外，當進行絲線處理裝置的更換或者維護時，裝置的各部位的位置有時會改變，因此為了應對該變化而需要再次進行上述教導。因此，存在教導花費大量時間勞力這樣的問題。

本發明的目的在於減少掛絲機器人的教導的時間勞力。

第1發明的絲線處理設備，其特徵在於，係具備：至少一個絲線處理裝置，對絲線進行處理；掛絲機器人，具有掛絲臂，且藉由上述掛絲臂向上述絲線處理裝置進行掛絲；儲存部，能夠儲存與多個點的座標相關的資訊，上述多個點是在向上述絲線處理裝置進行上述掛絲時，上述掛絲臂的既定部應以既定的順序位於的多個點；以及控制部，根據與上述多個點的座標相關的資訊使上述掛絲機器人進行上述掛絲，上述多個點分成既定的多個組，上述控制部，將在各組中至少包含一個的特定點的座標，根據與上述掛絲相關的教導的結果來取得，將與上述特定點不同的點、即相對點的座標，根據相對於與上述相對點屬於同一組的上述特定點的座標之既定的相對座標來取得。

為了使掛絲機器人正常地進行掛絲，一般需要進行對掛絲機器人教導掛絲臂的動作資訊的教導。此處，只要能夠將在教導之前(例如設計時)能夠預先決定的多個點彼此的位置關係(換言之為相對座標)的資訊利用於掛絲臂的動作，就能夠減少應向掛絲機器人教導的座標數量。另外，在一般情況下，在絲線處理裝置中存在多個掛絲位置，且在絲線處理裝置的設置時等例如由於誤差而可能使這些掛絲位置彼此的位置關係產生偏差，因此基於確保掛絲臂的位置精度的觀點，要求設置多個被教導絕對座標的特定點。

在本發明中，根據教導的結果來取得多個特定點的座標，並且根據預先決定的相對座標來取得相對點的座標，藉此能夠省略向掛絲機器人教導相對點的座標的時間勞力。即，能夠減少應向掛絲機器人教導的座標數量。因而，能夠減少掛絲機器人的教導的時間勞力。

第2發明的絲線處理設備，其特徵在於，在 上述第1發明中，上述絲線處理裝置具有勾掛上述絲線的掛絲構件，上述特定點包含向上述掛絲構件勾掛上述絲線時的上述掛絲臂的上述既定部的移動目的地的點。

在向掛絲構件勾掛絲線時，原則上需要嚴格控制掛絲臂的動作。另一方面，例如，當掛絲臂向對掛絲構件進行掛絲之前的準備位置移動時以及在對掛絲構件進行了掛絲之後向下一個位置移動時，無需進行如向掛絲構件進行掛絲時那麼嚴格的控制。

在本發明中，在向掛絲構件勾掛絲線時的掛絲臂的移動目的地的點包含在特定點中。因而，在需要嚴格控制的部位，能夠確保掛絲臂的良好的位置精度。此外，對於無需嚴格控制的部位，根據相對座標使掛絲臂移動，由此能夠減少應向掛絲機器人教導的座標數量。

第3發明的絲線處理設備，其特徵在於，在上述第2發明中，上述掛絲構件包括導絲器，該導絲器在行進的上述絲線的行進方向上將上述絲線朝下游側引導。

在一般情況下，基於抑制裝置大型化的觀點，對於導絲器要求應用儘量小型的導絲器。因此，在向導絲器勾掛絲線時需要嚴格地控制掛絲臂。在本發明中，在向導絲器勾掛絲線時的掛絲臂的移動目的地的點的座標包含在特定點中。因而，在向導絲器勾掛絲線時，能夠嚴格地控制掛絲臂。

第4發明的絲線處理設備，其特徵在於，在上述第2或者第3發明中，上述絲線處理裝置構成為能夠同時處理多根絲線，上述掛絲構件包括對相鄰接的上述多根絲線的間隔進行規定的限制導件。

從抑制裝置大型化等的觀點出發，可能要求儘量縮小限制導件，因此在向限制導件進行掛絲時，需要嚴格控制掛絲臂。在本發明中，在向限制導件正常地勾掛多根絲線時，能夠嚴格地控制掛絲臂。

第5發明的絲線處理設備，其特徵在於，在上述第1~第4任一項發明中，上述絲線處理裝置具有在行進的上述絲線的行進方向上將上述絲線朝下游側輸送的絲線輸送輥，上述相對點包含在向上述絲線輸送輥勾掛上述絲線時的上述掛絲臂的上述既定部的移動目的地的點。

絲線輸送輥根據其用途而有各式各樣的種類可應用，即便不進行如向導絲器等勾掛絲線時那麼嚴格的控制，也能夠進行正常的掛絲。在向這樣的絲線輸送輥勾掛絲線時，根據相對座標使掛絲臂移動，由此能夠減少應向掛絲機器人教導的座標數量。

第6發明的絲線處理設備，其特徵在於，在上述第1~第5任一項發明中，作為上述絲線處理裝置係具備第1絲線處理裝置、以及與上述第1絲線處理裝置不同的第2絲線處理裝置，上述儲存部能夠儲存上述第1絲線處理裝置的既定的第1安裝點的座標、以及上述第2絲線處理裝置的既定的第2安裝點的座標，上述控制部，能夠將上述多個特定點的座標作為變數來處理，並至少使用與上述第1絲線處理裝置相關的上述多個特定點的座標、以及上述第1安裝點的座標與上述第2安裝點的座標之差的資訊、即差分資訊，算出與上述第2絲線處理裝置相關的上述多個特定點的座標。

縱使在僅將特定點的坐標教導給掛絲機器人即可的構成中，在絲線處理設備具備多個絲線處理裝置，且需要對掛絲機器人教導與全部絲線處理裝置相關的特定點的座標的情況下，教導的時間勞力可能變得龐大。在本發明中，使用與第1絲線處理裝置相關的特定點的座標以及差分資訊，能夠大致取得與第2絲線處理裝置相關的特定點的座標。因此，在進行與向第2絲線處理裝置的掛絲相關的教導時，能夠從剛開始就使掛絲臂畫出大致準確的軌跡。因而，在與向第2絲線處理裝置的掛絲相關的教導時，至少能夠省略一邊使掛絲臂手動移動一邊對掛絲機器人教導特定點的座標的時間勞力。如以上那樣，在具備多個絲線處理裝置的絲線處理設備中，能夠抑制教導的時間勞力增大。

第7發明的絲線處理設備，其特徵在於，在上述第6發明中，上述儲存部能夠儲存與上述差分資訊不同而用於將各特定點的座標個別調整的調整資訊，上述控制部，使用與上述第1絲線處理裝置相關的上述多個特定點的座標、上述差分資訊以及上述調整資訊，算出與上述第2絲線處理裝置相關的上述多個特定點的座標。

各絲線處理裝置的特定點彼此的位置關係，例如起因於裝置設置時的誤差(安裝誤差)而在多個絲線處理裝置之間可能略有不同。此外，為了絲線處理條件的最佳化，有時操作人員在各絲線處理裝置中對構件的位置進行微調整，在該情況下，特定點的位置也可能改變。因此，在將與第1絲線處理裝置相關的特定點的座標以及差分資訊用於與第2絲線處理裝置相關的特定點的座標的取得的情況下，在教導時也需要一邊實際地向第2絲線處理裝置進行掛絲一邊對每個特定點將座標進行微調整。在本發明中，在教導時，能夠一邊實際地進行掛絲一邊將特定點的座標個別地確定。

第8發明的絲線處理設備，其特徵在於，在上述第7發明中，上述控制部，至少在使上述掛絲機器人向上述第2絲線處理裝置進行上述掛絲之前，執行與上述第2絲線處理裝置相關的上述多個特定點的座標的算出。

在本發明中，在調整資訊被更新時，能夠將更新的結果立即反映到掛絲的動作中。

第9發明的絲線處理設備，其特徵在於，在上述第1~第8任一項發明中，上述控制部，在執行用於進行上述教導的控制模式、即教導模式時，在上述多個特定點中的一個特定點的座標被調整時，能夠遍及屬於包含該特定點的組的上述多個點，使上述掛絲臂的上述既定部以上述既定的順序一口氣移動。

在本發明中，當在教導中調整了特定點的座標時，能夠以組為單位而一口氣確認掛絲的動作，與每次1個點地確認掛絲的動作的情況相比，能夠縮短教導時的 動作確認的時間。

第10發明的絲線處理設備，其特徵在於，在上述第1~第9任一項發明中，上述絲線處理裝置是對從紡絲裝置紡出的絲線進行牽引而捲繞於筒管的牽引單元，上述掛絲機器人構成為，一邊吸引保持上述絲線一邊向上述牽引單元進行上述掛絲。

在一般情況下，從紡絲裝置高速地紡出大量的紡絲。此外，在向牽引單元勾掛紡絲時，由掛絲機器人吸引的紡絲無助於生產而被廢棄。因此，在教導時，當一邊使掛絲機器人實際進行掛絲一邊對多個點的座標進行調整的時間延長時，與此相應，較多絲線被浪費地廢棄。在本發明中，能夠減少應向掛絲機器人教導的座標數量，因此能夠縮短在教導時實際進行掛絲的時間。因而，能夠減少絲線的廢棄量。

第11發明的自動掛絲裝置，其特徵在於，係具備：掛絲機器人，具有掛絲臂，藉由上述掛絲臂向絲線處理裝置進行掛絲；儲存部，能夠儲存與多個點的座標相關的資訊，上述多個點是在向上述絲線處理裝置進行上述掛絲時，上述掛絲臂的既定部應以既定的順序位於的多個點；以及控制部，根據與上述多個點的座標相關的資訊使上述掛絲機器人進行上述掛絲，上述多個點分成既定的多個組，上述控制部，根據與上述掛絲相關的教導的結果，取得在各組中至少各包含一個的特定點的座標，根據既定的相對座標，將與上述特定點不同的點、即相對點的座標，根據相對於與上述相對點屬於同一組的上述特定點的座標之既定的相對座標來取得。

在本發明中，與第1發明相同，能夠減少應向掛絲機器人教導的座標數量。因而，能夠減少掛絲機器人的教導的時間勞力。

第12發明的自動掛絲裝置，其特徵在於，在上述第11發明中，屬於上述各組的多個點由依上述既定的順序連續排列的點構成。

在本發明中，與屬於某個組的多個點在既定的順序下不連續的情況相比，能夠容易地對座標的資訊進行管理等。

第13發明的教導方法，係在上述第1~第10任一項發明的絲線處理設備中，向上述掛絲機器人教導與進行上述掛絲時的上述掛絲臂的動作相關的資訊，其特徵在於，向上述掛絲機器人教導上述多個點中的僅上述多個特定點的座標。

在本發明中，藉由向掛絲機器人教導特定點的座標還能夠取得相對點的座標，因此能夠省略相對點的座標的教導。因而，能夠減少掛絲機器人的教導的時間勞力。

第14發明的教導系統，係用於對具有向絲線處理裝置進行掛絲的掛絲臂的掛絲機器人教導在上述掛絲時使上述掛絲臂的既定部以既定的順序通過的多個點的座標，其特徵在於，係具備：儲存單元，儲存有所屬資訊、分類資訊以及相對座標資訊，上述所屬資訊，是將上述多個點分成多個組並屬於其中一組，上述分類資訊，是將屬於各個組的點中的至少任一個點指定為特定點並將剩餘的點指定為相對點，上述相對座標資訊，是對每個上述相對點規定相對於與該相對點屬於同一組的上述特定點的相對座標；臂移動單元，按照每個上述組，使上述掛絲臂的上述既定部以按照上述既定的順序通過屬於該組的全部點的方式移動；座標調整促進單元，在基於上述臂移動單元按照每個上述組進行了上述掛絲臂的移動動作之後，促進上述特定點的座標的調整；相對點座標取得單元，根據調整後的上述特定點的座標以及上述相對座標資訊，取得上述相對點的座標；以及重複單元，重複進行基於上述臂移動單元按照每個上述組之上述掛絲臂的移動，直到屬於該組的全部點的座標確定為止。

在本發明中，與第1發明相同，能夠減少應向掛絲機器人教導的座標數量。因而，能夠減少掛絲機器人的教導的時間勞力。

接著，對本發明的實施方式進行說明。另外，為了便於說明，將圖1以及圖2所示的方向設為前後左右上下方向。此外，將絲線Y行進的方向設為絲線行進方向(本發明的行進方向)。

(紡絲牽引設備的概要構成) 圖1是本實施方式的紡絲牽引設備1(本發明的絲線處理設備)的前視圖。紡絲牽引設備1具備多個紡絲裝置2、多個牽引單元3(本發明的絲線處理裝置)、以及掛絲機器人4。多個紡絲裝置2在左右方向上排列，分別紡出多根絲線Y(例如12根)。多個牽引單元3配置在多個紡絲裝置2的下方，且與多個紡絲裝置2對應地在左右方向上排列。各牽引單元3對從紡絲裝置2紡出的多根絲線Y進行牽引，並同時捲繞於多個筒管B(例如12個)而形成卷裝Pa。掛絲機器人4構成為能夠沿著左右方向移動，進行用於向構成各牽引單元3的構件勾掛絲線Y的動作(掛絲)。

(牽引單元) 接著，參照圖2對牽引單元3的構成進行說明。圖2是牽引單元3的側視圖。

如圖2所示，牽引單元3具有對從紡絲裝置2紡出的絲線Y進行牽引的牽引部5、以及將由牽引部5牽引的絲線Y捲繞於筒管B的捲繞部6。牽引部5具有框架10、吸引器11、第1限制導件12、第1導絲輥13、第2限制導件14以及第2導絲輥15。第1限制導件12以及第2限制導件14相當於本發明的限制導件。第1導絲輥13以及第2導絲輥15相當於本發明的絲線輸送輥。

框架10是安裝或者收納牽引部5的各構成要素的構件。框架10安裝於未圖示的柱等。另外，在圖2等中，為了避免圖式的複雜化，而僅圖示出框架10中的安裝有第1限制導件12以及第1導絲輥13的部分。

吸引器11配置在牽引單元3的前端部。吸引器11構成為，在向牽引單元3進行掛絲之前，預先吸引保持從紡絲裝置2紡出的多根絲線。

第1限制導件12例如是公知的梳齒狀的導絲器，其構成為，使多根絲線Y沿著左右方向排列配置。第1限制導件12配置在吸引器11的下側，從框架10的右端面朝右方延伸。第1限制導件12在勾掛了多根絲線Y時，以將相互鄰接的絲線Y的間隔限定為既定的間隔(例如4mm)的方式限制絲線Y朝左右方向移動。第1限制導件12構成為，例如能夠藉由缸體110(參照圖4)而沿著左右方向移動。第1限制導件12能夠在捲繞位置(參照圖5(e))與掛絲位置(參照圖5(d))之間移動，該捲繞位置在左右方向上位在配置有第1導絲輥13的範圍內，該掛絲位置比第1導絲輥13的前端部(右端部)向右側突出。

第1導絲輥13是軸向與左右方向大致平行的輥，配置在第1限制導件12的下側。第1導絲輥13的供卷掛絲線Y的周面，在第1導絲輥13的軸向上大致平坦。第1導絲輥13藉由第1導絲馬達111(參照圖4)旋轉驅動，而將絲線Y朝絲線行進方向的下游側輸送。

第2限制導件14例如是與第1限制導件12相同的梳齒狀的導絲器，在勾掛了多根絲線Y時，限制絲線Y朝左右方向移動。第2限制導件14配置在比第1導絲輥13靠上方且靠後方的位置。

第2導絲輥15是軸向與左右方向大致平行的輥，配置在比第2限制導件14更上方且後方的位置。第2導絲輥15的供卷掛絲線Y的周面，在第2導絲輥15的軸向上大致平坦。第2導絲輥15藉由第2導絲馬達112(參照圖4)旋轉驅動，而將絲線Y朝絲線行進方向的下游側輸送。第2導絲輥15由朝向上方且後方傾斜地延伸的導軌16可移動地支承。第2導絲輥15構成為，例如能夠藉由馬達113(參照圖4)、未圖示的滑輪對、帶體、氣動設備等而沿著導軌16移動。由此，第2導絲輥15能夠在進行絲線Y的捲繞時的捲繞位置(參照圖2的實線)和與第1導絲輥13接近地配置的進行掛絲時的掛絲位置(參照圖2的一點鏈線)之間移動。

在具有以上構成的牽引部5中，勾掛有絲線Y的第1導絲輥13以及第2導絲輥15旋轉，由此從紡絲裝置2紡出的絲線Y被牽引而朝絲線行進方向的下游側輸送。

參照圖2以及圖3(a)、(b)對捲繞部6進行說明。圖3(a)是表示進行絲線Y的捲繞時的支點導件21(後述)的位置的說明圖。圖3(b)是表示進行掛絲時的支點導件21的位置的說明圖。

捲繞部6構成為，將多根絲線Y捲繞於多個筒管B而形成卷裝Pa。捲繞部6配置在牽引部5的下方。如圖2所示，捲繞部6具備框架20、多個支點導件21(本發明的導絲器)，多個橫動導件22、轉檯23、2個筒管支架24、以及接觸輥25。

框架20例如是設置在工廠的地面上且安裝或者收納捲繞部6的各構成要素的構件。如圖2所示，框架20具有：基座部20a，設置於地面，沿著前後方向延伸；後部20b，立起設置於基座部20a的後端部；以及上部20c，從後部20b的上側部分朝前方延伸。在基座部20a形成有用於在將捲繞部6設置於工廠時進行定位的定位孔51。此外，在工廠的地面上設置有朝上方突出的定位銷52。此外，在工廠的地面上，以位於基座部20a的左右兩側的方式配置有沿著前後方向延伸的2根導軌53。藉由使定位孔51與定位銷52卡合、且將基座部20a設置在2根導軌53之間，而將框架20定位。

多個支點導件21是成為絲線Y藉由各橫動導件22橫動時的支點的導件。各支點導件21將絲線Y朝絲線行進方向的下游側引導。如圖2、圖3(a)、(b)所示，多個支點導件21相對於多根絲線Y分別獨立地設置，並在前後方向上排列。各支點導件21具有朝後側開口的槽21a，藉由從後側向槽21a中插入絲線Y而能夠收納絲線Y。支點導件21以及上述第1限制導件12、第2限制導件14相當於本發明的掛絲構件。

如圖3(a)、(b)所示，多個支點導件21分別安裝於多個滑塊26。多個滑塊26被支承為能夠沿著在前後方向上延伸的導軌27移動。多個滑塊26與缸體114(參照圖4)連接。當缸體114被驅動時，多個滑塊26沿著導軌27在前後方向上移動。由此，多個支點導件21能夠在捲繞位置(參照圖3(a))和掛絲位置(參照圖3(b))之間移動，該捲繞位置是在前後方向上相互分離地配置的捲繞絲線Y時的位置，該掛絲位置是以集中在導軌27的前側的方式配置的進行掛絲時的位置。

多個橫動導件22相對於多根絲線Y分別獨立地設置，並在前後方向上排列配置。各橫動導件22藉由橫動馬達115(參照圖4)驅動而在前後方向上往復移動。由此，勾掛於橫動導件22的絲線Y以支點導件21為中心橫動。轉檯23是軸向與前後方向大致平行的圓板狀的構件。轉檯23藉由未圖示的轉檯馬達旋轉驅動。2個筒管支架24都是軸向與前後方向大致平行，且分別可旋轉自如地於轉檯23的上端部以及下端部被支承。各筒管支架24對在前後方向上排列配置的多個筒管B進行支承。2個筒管支架24分別由獨立的捲繞馬達116(參照圖4)旋轉驅動。接觸輥25是軸向與前後方向大致平行的輥，配置在上側的筒管支架24的緊挨上方。接觸輥25藉由與上側的筒管支架24所支承的多個卷裝Pa的表面接觸，由此對捲繞中的卷裝Pa的表面賦予接觸壓力而調整卷裝Pa的形狀。

在具有以上構成的捲繞部6中，當上側的筒管支架24被旋轉驅動時，藉由橫動導件22橫動的絲線Y被捲繞於筒管B而形成卷裝Pa(捲繞動作)。此外，在卷裝Pa成為滿卷的情況下，藉由使轉檯23旋轉來更換2個筒管支架24的上下位置。由此，位於下側的筒管支架24移動到上側，能夠向該筒管支架24上所安裝的筒管B捲繞絲線Y而形成卷裝Pa。此外，安裝有成為滿卷的卷裝Pa的筒管支架24移動到下側，例如藉由未圖示的卷裝回收裝置來回收卷裝Pa。

(掛絲機器人) 接著，對掛絲機器人4的構成進行說明。掛絲機器人4構成為，在基於牽引單元3進行捲繞動作之前，在第1限制導件12、第1導絲輥13、第2限制導件14、第2導絲輥15、多個支點導件21等上勾掛絲線Y。如圖2所示，掛絲機器人4具備主體部31以及掛絲臂32。

主體部31是大致長方體形狀的構件。在主體部31的內部設置有對掛絲臂32等的動作進行控制的後述的掛絲控制裝置102(參照圖4)。主體部31懸吊於軌道構件35，該軌道構件35配置在多個牽引單元3的前側且沿著左右方向延伸。主體部31藉由移動馬達121(參照圖4)而沿著軌道構件35在左右方向上移動驅動。移動馬達121例如具有用於取得與主體部31的當前位置相關的資訊的旋轉式編碼器(未圖示)。

如圖2所示，掛絲臂32具有機器人臂33、以及安裝在機器人臂33的前端的掛絲單元34。機器人臂33安裝在主體部31的下表面。機器人臂33具有多個臂33a、以及將臂33a彼此連結的多個關節部33b。在各關節部33b內置有臂馬達122(參照圖4)。當臂馬達122(參照圖4)被驅動時，臂33a以關節部33b為中心擺動。

掛絲單元34是安裝在最前端側的臂33a的前端部(所謂的機械介面)的末端執行器。如圖2所示，掛絲單元34具有吸嘴41、導件42、切斷器43以及感測器44。吸嘴41構成為能夠吸引保持絲線Y。吸嘴41例如與未圖示的廢棄箱連接，絲線Y中的被吸嘴41吸引的部分被廢棄到廢棄箱中。在將由吸引器11吸引保持的絲線Y交接到吸嘴41時使用導件42(後述)。切斷器43用於在將由吸引器11吸引保持的絲線Y交接到吸嘴41時切斷絲線Y。感測器44例如是公知的距離感測器。感測器44用於在後述的教導時取得各牽引單元3所實際設置的座標的資訊。此外，掛絲單元34具有用於在向多個支點導件21勾掛絲線Y時暫時保持絲線Y的掛絲輔助構件45(參照圖6)。在掛絲輔助構件45上形成有沿著其長度方向排列的多個槽45a。多個槽45a的一側的端部開口，越遠離開口部分則槽45a彼此之間的間隔越寬。

(紡絲牽引設備的電氣構成) 接著，參照圖4的方塊圖對紡絲牽引設備1的電氣構成進行說明。如圖4所示，在紡絲牽引設備1中，在各牽引單元3設置有牽引單元控制裝置101。牽引單元控制裝置101對缸體110、第1導絲馬達111、第2導絲馬達112、馬達113、缸體114、橫動馬達115、捲繞馬達116等的動作進行控制。另外，各牽引單元3具備兩個捲繞馬達116，但在圖4中僅圖示一個捲繞馬達116。此外，在圖4中僅圖示一個橫動馬達115，但各牽引單元3也可以具備多個橫動馬達115。

此外，在紡絲牽引設備1中，在掛絲機器人4設置有掛絲控制裝置102。如上所述，掛絲控制裝置102例如設置在主體部31的內部。或者，掛絲控制裝置102也可以設置在主體部31的外側。或者，掛絲控制裝置102也可以具有設置在主體部31的內部的第1控制裝置(未圖示)以及設置在主體部31的外側的第2控制裝置(未圖示)。掛絲控制裝置102具有CPU、ROM、RAM等，對移動馬達121、臂馬達122、掛絲單元34的動作進行控制。掛絲控制裝置102根據掛絲臂32的動作資訊對機器人臂33進行驅動控制，以使掛絲單元34的前端部以既定的順序位於既定的多個點。掛絲控制裝置102具有儲存與掛絲臂32的動作相關的動作資訊的掛絲儲存部102a。另外，機器人臂33具有多個關節部33b，並具有與多個關節部33b對應的多個臂馬達122，但在圖4中僅圖示一個臂馬達122而省略其他的臂馬達122。掛絲控制裝置102構成為，根據設置於移動馬達121(參照圖4)的旋轉式編碼器的檢測結果，取得主體部31的當前位置的資訊。

在掛絲控制裝置102電連接有教導器103，該教導器103是用於進行向掛絲機器人4教導掛絲臂32的動作資訊的教導的設備。教導器103構成為，例如具有未圖示的顯示部(monitor)以及觸控鍵，能夠由操作人員輸入與掛絲臂32的姿勢以及動作相關的資訊。教導器103構成為，能夠將與所輸入的資訊相關的信號發送至掛絲控制裝置102。另外，教導器103無需始終與掛絲控制裝置102連接，也可以僅在由操作人員進行教導時與掛絲控制裝置102連接。關於教導方法的詳細情況將後述。

此外，紡絲牽引設備1具備用於進行設備整體的控制的機台控制裝置100。機台控制裝置100例如是一般的電腦裝置。如圖4所示，機台控制裝置100具有機台儲存部100a、機台顯示部100b以及機台操作部100c。機台儲存部100a例如包括RAM或者硬碟。機台顯示部100b例如是公知的顯示器。機台操作部100c例如是公知的鍵盤或者觸控面板。機台控制裝置100與設置於多個牽引單元3的多個牽引單元控制裝置101、以及掛絲控制裝置102電連接，並與這些控制裝置101、102協作而對紡絲牽引設備1整體進行控制。機台控制裝置100，作為其控制模式，能夠執行藉由各牽引單元3向筒管B捲繞絲線Y而生產卷裝Pa的生產模式、以及用於進行與基於掛絲機器人4的掛絲相關的後述的教導的教導模式。

(基於掛絲機器人的掛絲的動作概要) 接著，參照圖5(a)~(f)以及圖6對掛絲機器人4向牽引單元3掛絲的動作概要進行說明。圖5(a)~(f)是表示向第1限制導件12、第1導絲輥13、第2限制導件14以及第2導絲輥15掛絲的動作的說明圖。圖5(d)是圖5(c)的D箭頭視圖。圖6是表示向多個支點導件21掛絲的動作的說明圖。以下，主要對掛絲控制裝置102的控制內容進行說明。另外，掛絲控制裝置102根據需要與機台控制裝置100進行通信。機台控制裝置100對於成為掛絲對象的牽引單元3的牽引單元控制裝置101要求進行既定的控制。

成為掛絲對象的牽引單元3的牽引單元控制裝置101，在開始掛絲之前，對馬達113(參照圖4)進行控制，使第2導絲輥15沿著導軌16移動至與第1導絲輥13接近的掛絲位置(參照圖2的一點鏈線)。此外，上述牽引單元控制裝置101使缸體114(參照圖4)被驅動而將多個支點導件21集中到前側的掛絲位置，並使其相互接近(參照圖3的(b))。

在上述那樣的狀態下，掛絲控制裝置102對移動馬達121進行控制，使主體部31移動至與成為掛絲對象的牽引單元3在前後方向上重疊的位置。接著，掛絲控制裝置102對臂馬達122以及掛絲單元34進行控制，使吸嘴41吸引保持從紡絲裝置2紡出的多根絲線Y。具體而言，掛絲控制裝置102使掛絲單元34移動到如下位置(參照圖5(a))：在比吸引器11更上側(絲線行進方向上游側)，使吸嘴41的前端部按壓於多根絲線Y，且向導件42正常勾掛多根絲線Y。進而，掛絲控制裝置102一邊使吸嘴41吸引絲線Y一邊使切斷器43切斷絲線Y。由此，絲線Y在比吸引器11更上側被切斷，切斷後的絲線Y由吸嘴41吸引保持(參照圖5(b))。如此，絲線Y從吸引器11向吸嘴41交接。

接著，掛絲控制裝置102藉由機器人臂33使掛絲單元34的前端部向比第1限制導件12更下方、後方且更右側移動(參照圖5(c)以及圖5(d)的二點鏈線)。之後，牽引單元控制裝置101使缸體110(參照圖4)被驅動，使第1限制導件12從捲繞位置向掛絲位置(參照圖5(d)的實線)(即向右側)移動。接著，掛絲控制裝置102使掛絲單元34的前端部朝前方移動，由此將多根絲線Y勾掛於第1限制導件12。接著，掛絲控制裝置102使掛絲單元34的前端部朝第1導絲輥13的軸向的基端側移動(參照圖5(e))。與此同時，牽引單元控制裝置101使缸體110(參照圖4)被驅動，使第1限制導件12從掛絲位置向捲繞位置(參照圖5(e))(即向左側)移動。之後，掛絲控制裝置102使掛絲單元34的前端部移動，向第1導絲輥13、第限制導件14、第2導絲輥15依次勾掛絲線Y(參照圖5(f))。

接著，如圖6所示，掛絲控制裝置102使掛絲臂32向多個支點導件21進行掛絲。具體而言，掛絲控制裝置102對掛絲單元34進行控制，使上述掛絲輔助構件45的多個槽45a分別保持絲線Y(關於詳細情況，例如請參照日本特開2017-082379號公報)。接著，掛絲控制裝置102藉由機器人臂33使掛絲輔助構件45朝比多個支點導件21靠後側的既定位置移動(參照圖6的二點鏈線)。進而，掛絲控制裝置102使掛絲輔助構件45朝左斜前方移動(參照圖6的實線)。由此，多根絲線Y被勾掛於對應的支點導件21。之後，牽引單元控制裝置101使第2導絲輥15以及多個支點導件21朝捲繞位置分別移動。如此，向第1限制導件12、第1導絲輥13、第2限制導件14、第2導絲輥15以及多個支點導件21進行掛絲。之後，還進一步向多個橫動導件22以及多個筒管B的未圖示的狹縫進行掛絲(此處省略詳細的說明)。

此處，以往的紡絲牽引設備構成為，在掛絲時掛絲單元34的前端部應以既定的順序位於的多個點的座標，全都是作為常數儲存於掛絲儲存部102a。換言之，在教導時，需要一邊使用教導器103而手動地移動掛絲臂32一邊使多個點的座標全部儲存於掛絲儲存部102a的作業。此外，之後，還需要一邊實際地進行掛絲一邊進行掛絲機器人4的動作確認，並根據動作確認的結果而對每個點將座標進行微調整。因此，教導花費大量的時間，且由吸嘴41吸引而廢棄的絲線Y的量也變得龐大。

另外，關於向多個牽引單元3的掛絲，可以考慮如下方法：僅進行與向成為基準的一個牽引單元3的掛絲相關的教導，對於其他牽引單元3，根據與成為基準的牽引單元3之間的位置關係的資訊來進行修正(例如參照上述專利文獻1)。但是，實際上，成為基準的牽引單元3中的構件彼此的位置關係和其他牽引單元3中的構件彼此的位置關係，可能會起因於設置時的誤差以及每個產品的尺寸誤差而略有不同。此外，為了各牽引單元3中的捲繞條件的最佳化，有時操作人員在各牽引單元3中對構件的位置進行微調整。在這樣的情況下，即便進行上述修正，也有可能無法正常地向其他牽引單元3進行掛絲，結果還是需要進行與向全部牽引單元3的掛絲相關的教導。

因此，在本實施方式中，紡絲牽引設備1(尤其是掛絲控制裝置102)如以下那樣構成。掛絲控制裝置102相當於本發明的控制部。此外，掛絲儲存部102a相當於本發明的儲存部。掛絲機器人4、掛絲控制裝置102以及掛絲儲存部102a的組合相當於本發明的自動掛絲裝置。

(掛絲單元的前端部的移動目的地) 在對掛絲控制裝置102的詳細情況進行說明之前，參照圖7的說明圖對掛絲單元34的前端部的移動目的地(即，前端部應以既定的順序位於的多個點)進行說明。在本實施方式中，作為掛絲單元34的前端部，例如應用末端執行器上的既定的點、即工具中心點(以下稱為TCP。本發明的既定部)。TCP不一定限於構成掛絲單元34的構件的內部的點。即，也可以將構件外側的空間中的點設定為TCP。以下，為了便於說明，將掛絲單元34的吸嘴41的前端的既定點(參照圖7的點PT)設為TCP，但TCP的位置並不限定於此。TCP是相對於掛絲單元34成為固定的點，因應掛絲單元34的移動而移動。

掛絲控制裝置102構成為，能夠對掛絲臂32進行控制，以使TCP以既定的順序位於紡絲牽引設備1的設置空間內的多個點P(參照圖7)。例如，在將由吸引器11吸引保持的絲線Y向吸嘴41交接時，使TCP依次移動到吸引器11上側的多個點P(點P01、P02、P03)。作為一例，使TCP按照如下順序移動：由吸引器11吸引保持的多根絲線Y的緊挨前側的點(點P01)，多根絲線Y勾掛於導件42時的點(點P02)，多根絲線Y由吸嘴41保持而TCP向下一個掛絲對象構件移動之前的準備位置(點P03)。

同樣，點P04、P05、P06是用於向第1限制導件12勾掛絲線Y的點。即，使TCP按照如下順序移動：第1限制導件12的下側且是後側的位置(點P04)，比點P04更前側而向第1限制導件12勾掛絲線Y時的移動目的地的點(點P05)，比點P05更左側的位置(點P06。圖5(e)所示的位置)。

雖然省略了詳細情況，但同樣地，點P07、P08、P09、P10、P11、P12是用於向第1導絲輥13、第2限制導件14、第2導絲輥15勾掛絲線Y的點。尤其是，點P10是向第2限制導件14勾掛絲線Y時的TCP的移動目的地的點。此外，點P13、P14、P15、P16、P17是用於向多個支點導件21勾掛絲線Y的點。尤其是，點P16是向多個支點導件21勾掛絲線Y時的TCP的移動目的地的點。此外，點P08是向第1導絲輥13勾掛絲線Y時的TCP的移動目的地的點。點P11是向第2導絲輥15勾掛絲線Y時的TCP的移動目的地的點。

(掛絲儲存部所儲存的資訊) 接著，對掛絲儲存部102a所儲存的資訊進行說明。另外，在以下，關於後述的座標的資訊，將以既定的原點為基準的座標設為“絕對座標”，將以原點以外的既定點為基準的座標設為相對於該既定點的“相對座標”。

在掛絲控制裝置102中，關於各牽引單元3，儲存有用於使TCP以既定的順序(即，以點P01、P02、P03……的順序)移動到多個點P的程式。例如，在將與某個牽引單元3相關的點P01的座標(絕對座標)的函數設為VP01時，藉由執行包含用於使TCP移動到VP01的指令的程式，能夠使TCP移動到點P01。在VP01中包含前後左右上下方向上的座標的資訊(以下，關於其他座標也相同)。本實施方式中的原點例如是掛絲機器人4位於最右側的牽引單元3(牽引單元3A。參照圖1)的緊挨前側的位置時的掛絲臂32的基端的點(參照圖1以及圖7的點PB)。在本實施方式中，原點的位置是固定的。即，在多個點P的座標的函數中還包含主體部31的左右方向上的位置的資訊。

此處，關於各牽引單元3，能夠將多個點P分成既定的多個組。參照圖8的說明圖進行具體說明。例如，上述點P01~P03屬於第1組，點P04~P06屬於第2組，點P07~P12屬於第3組，點P13~P17屬於第4組。如此，多個點P被按照在掛絲動作中TCP所通過的順序分組。即，屬於各個組的多個點P是由依上述順序連續排列的點所構成。

另外，多個點P可以明確地(例如以顯示於教導器103的顯示部的方式)分組，但並不限定於此。多個點P例如可以藉由座標算出用的程式來實質地分組，也可以將分組的資訊預先儲存於掛絲儲存部102a。即，也可以將表示多個點P屬於多個組中的哪個組的“所屬資訊”儲存於掛絲儲存部102a。此外，這樣的所屬資訊可以不變，也可以能夠適當更新。

如圖8所示，各點P被分類(指定)為以下說明的“特定點”以及“相對點”的其中一個。分類的資訊例如預先儲存於掛絲儲存部102a。即，也可以將表示某個點P是被分類為特定點還是被分類為相對點的“分類資訊”儲存於掛絲儲存部102a。此外，這樣的分類資訊可以不變，也可以能夠適當更新。

作為概要，特定點是在各組中分別包含一個而在教導時需要由操作人員對座標進行教導的點。作為具體例，將絲線Y從吸引器11向吸嘴41交接時的TCP的移動目的地的點、即點P02是第1組的特定點。向第1限制導件12勾掛絲線Y時的TCP的移動目的地的點、即點P05是第2組的特定點。向第2限制導件14勾掛絲線Y時的TCP的移動目的地的點、即點P10是第3組的特定點。向多個支點導件21勾掛絲線Y時的TCP的移動目的地的點、即點P16是第4組的特定點。即，為了適當地執行掛絲動作而特別要求高精度的位置調整的點P02、P05、P10、P16包含在特定點中。

相對點是能夠根據相對於與該相對點屬於同一組的特定點的相對座標來取得座標的資訊的點。與相對座標相關的資訊(相對座標資訊)能夠在設計時預先決定，例如預先儲存於掛絲儲存部102a。如後所述，相對點在教導時無需進行座標的教導。例如，屬於第1組的點P01以及點P03的座標的資訊，能夠根據相對於同樣屬於第1組的特定點(點P02)的相對座標來取得。

此處，向第1導絲輥13勾掛絲線時的TCP的移動目的地的點即點P08、以及向第2導絲輥15勾掛絲線時的TCP的移動目的地的點即點P11包含在相對點中。此處，如上所述，第1導絲輥13以及第2導絲輥15的周面在各輥的軸向上大致平坦。因此，即便在軸向上TCP的位置產生一些偏差(即，不進行如向第1限制導件12、第2限制導件14以及支點導件21勾掛絲線Y時那麼嚴格的控制)，也能夠正常地勾掛絲線Y。即，即便不進行精細的座標的教導，也能夠向第1導絲輥13以及第2導絲輥15正常地勾掛絲線Y。

掛絲控制裝置102構成為，如以下那樣計算出特定點的座標。作為一例，將與某個牽引單元3(例如，圖1所示的配置在從右數第2個的牽引單元3B。本發明的第2絲線處理裝置)相關的點P02的絕對座標的函數設為VP02。掛絲控制裝置102將VP02作為變數來處理，並如以下說明的那樣，使用與成為基準的牽引單元3(例如牽引單元3A。本發明的第1絲線處理裝置)相關的點P02的座標、差分資訊以及調整資訊來計算VP02。

首先，將與成為基準的牽引單元(以下，也稱作“基準牽引單元”)3A相關的點P02的座標(絕對座標)的函數設為VP02_STD。此外，將基準牽引單元3A的安裝點(第1安裝點)的絕對座標的函數設為CO_STD。所謂安裝點是表示設置各牽引單元3的代表性位置的點。紡絲捲繞設備1構成為，對於牽引部5以及捲繞部6能夠取得安裝點的實際座標。作為一例，在牽引部5的框架10的上表面、側面、前表面以及捲繞部6的框架20(更具體而言為上部20c等)的上表面、側面、前表面，設置有能夠由掛絲單元34的感測器44檢測到的未圖示的標記。根據感測器44的檢測結果，掛絲控制裝置102取得與安裝點的實際座標相關的資訊。此外，將與基準牽引單元3A不同的牽引單元(以下，也稱作“從屬牽引單元”)3B的安裝點(第2安裝點)的絕對座標的函數設為CO。CO與CO_STD之差是基準牽引單元3A的安裝點的座標與從屬牽引單元3B的安裝點的座標之差的資訊、即差分資訊。另外，關於差分資訊的計算，根據各特定點屬於牽引部5以及捲繞部6中的哪一個，來預先決定使用牽引部5的安裝點的座標以及捲繞部6的安裝點的座標中的哪一個(例如，點P02屬於牽引部5)。此外，調整資訊是用於對每個牽引單元3且對每個特定點進行座標的微調整的資訊。調整資訊在教導時由操作人員輸入。例如，將用於對VP02進行微調整的調整資訊的函數設為VP02_DEV。

VP02_STD、CO_STD、CO以及VP02_DEV的數值例如儲存於掛絲儲存部102a。掛絲控制裝置102使用基準牽引單元3A的特定點的座標資訊、差分資訊以及調整資訊，根據下述數式(數式1)來算出與從屬牽引單元3B相關的VP02。即，掛絲控制裝置102根據後述的教導的結果來取得特定點的座標。

(數式1) VP02=VP02_STD+(CO-CO_STD)+VP02_DEV

在算出與牽引單元3B相關的其他特定點的座標、以及與其他牽引單元3(包括牽引單元3A)相關的特定點的座標時，也能夠應用上述數式1的概念。在本實施方式中，在掛絲控制裝置102中儲存有用於隨時計算與各牽引單元3相關的各特定點的座標的程式。即，掛絲控制裝置102至少在使掛絲機器人4向各牽引單元3進行掛絲之前，執行特定點的算出。此外，掛絲控制裝置102在控制模式為生產模式時以及為教導模式時的雙方，都進行上述計算。

此外，掛絲控制裝置102構成為，例如根據相對於點P02的既定的相對座標，取得與點P02屬於同一組的相對點(點P01以及點P03)的座標。相對座標的數值是作為常數而預先儲存於例如掛絲儲存部102a。在將點P01相對於點P02的相對座標的數值設為RP01時，掛絲控制裝置102例如根據下述數式(數式2)來算出點P01的絕對座標(以下，稱作VP01)。對於點P03也相同。

(數式2) VP01=VP02+RP01

在算出與牽引單元3B相關的其他相對點的座標、以及與其他牽引單元3(包括牽引單元3A)相關的相對點的座標時，也能夠應用上述數式2的概念。在本實施方式中，在掛絲控制裝置102中儲存有用於隨時計算與各牽引單元3相關的各相對點的座標的程式。掛絲控制裝置102在控制模式為生產模式時以及為教導模式時的雙方，都進行上述計算。如以上那樣，掛絲控制裝置102能夠取得多個點P(特定點和相對點)的座標資訊，並使TCP以既定的順序位於多個點P。

(向掛絲機器人的教導方法) 接著，參照圖9的流程圖對向掛絲機器人4教導掛絲臂32的動作資訊的教導方法進行說明。在本實施方式中，操作人員如以下說明的那樣操作教導器103來進行教導。圖9是表示在由機台控制裝置100執行教導模式時由掛絲控制裝置102執行的處理流程的一例的流程圖。另外，在教導模式中，機台控制裝置100、牽引單元控制裝置101以及掛絲控制裝置102相互協作，進行用於支援向掛絲機器人4的教導的控制。即，在本實施方式中，由機台控制裝置100、牽引單元控制裝置101以及掛絲控制裝置102構成用於向掛絲機器人4的教導的教導系統。如後所述，教導系統作為儲存單元、臂移動單元、座標調整促進單元、相對點座標算出單元以及重複單元發揮功能。如上所述，在教導系統的掛絲控制裝置102中儲存有所屬資訊、分類資訊以及相對座標資訊。如此，教導系統作為儲存單元發揮功能。

在作為控制模式而執行教導模式時，首先，使掛絲機器人4的主體部31移動到成為基準的牽引單元3(基準牽引單元3A)的前方(S101)。例如，根據操作人員對教導器103的操作，來控制步驟S101的主體部31的移動。另外，在教導模式開始之後且步驟S101之前，也可以使教導器103顯示促使操作人員進行主體部31的移動操作的畫面。

接著，取得基準牽引單元3A的安裝點(第1安裝點)的座標資訊(S102)。例如，根據掛絲單元34的感測器44(參照圖2)對安裝點的檢測，來進行步驟S102的安裝點的座標資訊取得。具體而言，例如，操作人員一邊使用教導器103使掛絲臂32動作，一邊使TCP依次移動到既定的位置，以使掛絲單元34的感測器44依次檢測到設置於框架10的標記(未圖示)以及設置於框架20的標記(未圖示)。掛絲控制裝置102根據感測器44的檢測結果(在本實施方式中，為從感測器44到標記的距離)，取得基準牽引單元3A的牽引部5以及捲繞部6的實際的安裝點的座標(作為具體例，為上述CO_STD)資訊。安裝點的座標(安裝座標)例如儲存於掛絲儲存部102a。另外，在步驟S101之後且步驟S102之前，也可以使教導器103顯示促使操作人員進行安裝點的檢測的畫面。

在步驟S102之後，操作人員在不使吸嘴41保持絲線Y的狀態下，操作教導器103而使掛絲臂32動作，向掛絲機器人4教導與基準牽引單元3A相關的多個點P中的僅特定點的座標。即，操作人員向掛絲機器人4教導上述VP02_STD等。另外，由於藉由掛絲控制裝置102根據特定點的座標隨時計算出相對點的座標，因此無需相對點的教導。另外，在步驟S102結束的時刻，也可以使教導器103顯示促使操作人員進行特定點座標的教導的畫面。

在接下來的步驟S103中，取得如上述那樣教導後的特定點的座標。例如，根據教導中的操作人員對教導器103的操作，進行步驟S103的座標的取得。當在步驟S103中取得特定點的座標時，藉由根據所取得的特定點的座標以及預先儲存的相對資訊的計算，相對點的座標被立即更新。

在接下來的步驟S104中，執行用於對在步驟S103中取得的特定點座標進行調整的調整動作。在調整動作中，一邊使掛絲機器人4實際進行向基準牽引單元3A的掛絲，一邊以使掛絲正常進行的方式調整多個特定點的座標 (詳細情況後述)。特定點的座標由掛絲控制裝置102隨時計算出，因此步驟S104的調整結果立即被反映到特定點的座標。此外，相對點的座標由掛絲控制裝置102隨時計算出，由此被立即更新為根據調整後的特定點座標而得到的座標，因此無需進行相對點的調整。如以上那樣，與向基準牽引單元3A的掛絲相關的教導完成。

在接下來的步驟S105中，掛絲機器人4的主體部31移動到下一個牽引單元3(具體而言為從屬牽引單元3B)的前方。例如，根據操作人員對教導器103的操作，對步驟S105的主體部31的移動進行控制。另外，在步驟S104完成之後、步驟S105之前，也可以使教導器103顯示促使操作人員進行使主體部31向下一個從屬牽引單元3B移動的操作的畫面。

接著，取得從屬牽引單元3B的安裝點(第2安裝點)的座標資訊(S106)。例如，與上述步驟S102相同，根據掛絲單元34的感測器44(參照圖2)對安裝點的檢測，進行步驟S106的安裝點的座標資訊取得。掛絲控制裝置102根據感測器44的檢測結果，取得從屬牽引單元3B的牽引部5以及捲繞部6的實際的安裝座標(作為具體例為上述CO)的資訊。

在此階段，與從屬牽引單元3B相關的特定點的調整量為零，但如上所述，使用基準牽引單元3A的特定點的座標、差分資訊以及調整資訊，由掛絲控制裝置102隨時計算出從屬牽引單元3B中的多個點P(特定點以及相對點)的座標。即，在步驟S106完成的時刻，能夠將與基準牽引單元3A相關的特定點的座標直接反映到與從屬牽引單元3B相關的特定點的座標。此外，如上所述，也能夠根據特定點的座標隨時計算出相對點的座標。

因而，關於從屬牽引單元3B，在取得了安裝座標的資訊的階段(S106)，特定點和相對點的座標被立即更新，由此能夠使掛絲臂32畫出大致準確的軌跡。即，關於從屬牽引單元3B，無需在不使吸嘴41保持絲線Y的狀態下向掛絲機器人4教導特定點以及相對點的座標。

在接下來的步驟S107中，與基準牽引單元3A(S104)相同地進行用於對從屬牽引單元3B的特定點座標進行調整的調整動作。即，在步驟S107的調整動作中，一邊使掛絲機器人4實際進行向從屬牽引單元3B的掛絲，一邊以使掛絲正常進行的方式調整多個特定點的座標 (詳細情況後述)。如以上那樣，與向從屬牽引單元3B的掛絲相關的教導完成。

進一步，關於剩餘的全部牽引單元3，進行上述步驟S105~S107的處理(S108)。由此，與向全部牽引單元3的掛絲相關的教導完成。

(特定點的座標的調整) 接著，參照圖10的流程圖對特定點的座標的調整的詳細程序(上述S104以及S107共通的程序)進行說明。在圖10所示的調整動作中，一邊使掛絲機器人4實際進行掛絲一邊進行特定點座標的調整。在該調整動作的執行中，操作人員輸入分別屬於多個組的特定點的調整資訊。具體而言，在將N設為整數時，操作人員在使TCP遍及屬於第N個組的多個點P而移動了之後，例如操作教導器103來進行屬於第N個組的特定點的座標的調整。另外，也可以在用於座標調整的程式中明確地記載組的數量，但並不限定於此，只要能夠對於各組將特定點的座標個別地調整即可。

首先，在調整動作的開始時刻，設定為N=1 (S201)。接著，開始實際掛絲動作(S202)。具體而言，對牽引單元控制裝置101發出指令，以使牽引單元3進行掛絲動作所需要的動作，並且控制掛絲機器人4以使其與牽引單元3的動作相配合地進行掛絲動作。

然後，在步驟S203中，根據最新的座標資訊，遍及屬於第N個組(換言之為包括第N個特定點的組)的多個點P，以既定的順序移動掛絲單元34的TCP。換言之，教導系統按照每個上述組，使掛絲臂32的TCP以按照既定的順序通過屬於上述組的全部點的方式移動。如此，教導系統作為使掛絲臂32移動的臂移動單元發揮功能。

在接下來的步驟S204中，在步驟S203的移動動作之後促進特定點的座標的調整。進一步，在步驟S205中，判定特定點的座標有無調整。例如，在步驟S204中，促使操作人員選擇是否進行屬於該組的特定點的座標調整。進一步，在步驟S205中，進行與操作人員的選擇相應的判定。作為具體例，在步驟S204中，在教導器103的顯示部上顯示用於選擇是否進行座標調整的選項。如此，教導系統作為促進特定點的座標的調整的座標調整促進單元發揮功能。在步驟S205中，根據操作人員進行的選擇操作，判定是否需要進行座標調整。

在進行特定點的座標的調整的情況下(S205：是)，取得調整資訊(S206)。作為具體例，在步驟S206中，在教導器103的顯示部上顯示用於輸入調整資訊的輸入欄，並藉由操作人員的輸入操作來取得調整資訊。如上所述，由於各點P的座標被隨時計算，因此在步驟S206中取得的調整資訊被立即反映到掛絲臂32的特定點以及相對點的座標。如此，教導系統作為根據特定點的座標以及相對座標資訊來取得相對點的座標的相對點座標取得單元發揮功能。

如此，當特定點的座標被調整時，返回S203，根據最新的座標資訊，再次使TCP遍及屬於第N個組的多個點P一口氣移動(換言之，不中斷與第N個組相關的掛絲動作)。

重複進行與第N個組相關的掛絲動作，直到無需進行座標調整而座標確定(S205：否)為止。如此，掛絲控制裝置102能夠根據操作人員對教導器103的操作，以組為單位使掛絲臂32重複進行掛絲動作。如此，教導系統作為重複進行掛絲臂的移動的重複單元發揮功能。

當座標調整完成時(S205：否)，設為N=N+1 (S208)並返回S203，直到屬於最後的組的特定點的座標調整完成為止(S207)。當屬於最後的組的特定點的座標調整完成時(S207：是)，掛絲動作結束(S209)，特定點的座標的調整完成。

藉由進行以上那樣的教導，與需要向掛絲機器人4教導多個點P全部的座標的以往的教導方法相比較，能夠將教導所花費的時間飛躍地縮短到六分之一。

作為參考，在執行生產模式時，掛絲控制裝置102根據圖11的流程圖使掛絲臂32動作。即，在執行生產模式時，掛絲控制裝置102在掛絲時，不執行上述S204~ S206(促進調整的選項的顯示~調整資訊的取得)，而執行S201、S202、S203、S207、S208、S209。

如以上那樣，藉由根據教導的結果來取得多個特定點的座標，進而根據預先決定的相對座標來取得相對點的座標，由此能夠省略向掛絲機器人4教導相對點的座標的時間勞力。即，能夠減少應向掛絲機器人4教導的座標數量。因而，能夠減少掛絲機器人4的教導的時間勞力。

此外，向第1限制導件12、第2限制導件14以及支點導件21(掛絲構件)勾掛絲線Y時的掛絲臂32的移動目的地的點包含在特定點中。因而，在需要嚴格的控制的部位，能夠確保掛絲臂32的較高的位置精度。此外，對於不需要嚴格的控制的部位，根據相對座標使掛絲臂32移動，由此能夠減少應向掛絲機器人4教導的座標數量。此外，在向第1限制導件12、第2限制導件14以及支點導件21勾掛絲線Y時，能夠嚴格地控制掛絲臂32。

此外，在向第1導絲輥13以及第2導絲輥15勾掛絲線Y時，即便不進行如向第1限制導件12、第2限制導件14以及支點導件21勾掛絲線Y時那麼嚴格的控制，也能夠進行正常的掛絲。因而，在向第1導絲輥13以及第2導絲輥15勾掛絲線Y時，根據相對座標使掛絲臂32移動，由此能夠減少應向掛絲機器人4教導的座標數量。

此外，能夠使用與基準牽引單元3A相關的特定點的座標以及差分資訊，大致地取得與從屬牽引單元3B等相關的特定點的座標。因此，在進行與向從屬牽引單元3B等的掛絲相關的教導時，能夠從最初起就使掛絲臂32畫出大致準確的軌跡。因而，在與向從屬牽引單元3B等的掛絲相關的教導時，至少能夠省去一邊手動地移動掛絲臂32一邊向掛絲機器人4教導特定點的座標的時間勞力。如以上那樣，在具備多個牽引單元3的紡絲牽引設備1中，能夠抑制教導的時間勞力的增大。

此外，掛絲控制裝置102使用與基準牽引單元3A相關的多個特定點的座標、差分資訊以及調整資訊，計算出與從屬牽引單元3B等相關的上述多個特定點的座標。因而，在教導時，能夠一邊實際地進行掛絲一邊分別將特定點的座標個別地確定。

此外，掛絲控制裝置102至少在使掛絲機器人4向牽引單元3進行掛絲之前，執行與牽引單元3相關的多個特定點的座標的算出。因而，在調整資訊被更新時，能夠將更新的結果立即反映到掛絲動作。

此外，當在教導中調整了特定點的座標時，能夠以組為單位一口氣確認掛絲動作，因此與每次一個點地確認掛絲動作的情況相比，能夠縮短教導時的動作確認的時間。

此外，在紡絲牽引設備1中，在教導時，當一邊使掛絲機器人4實際地進行掛絲一邊對掛絲臂32的座標進行調整的時間延長時，與此相應，較多絲線Y無助於生產而被浪費地廢棄。關於這一點，在本實施方式中，由於能夠減少應向掛絲機器人4教導的座標數量，因此能夠縮短在教導時實際進行掛絲的時間。因而，能夠減少絲線Y的廢棄量。

此外，屬於各組的多個點P由在既定的順序中連續地排列的點構成。因而，與屬於某個組的多個點P在既定的順序下不連續的情況相比，能夠容易地對座標的資訊進行管理等。此外，當在圖10的步驟S203~S206中一邊以組為單位進行掛絲一邊調整特定點的座標時，能夠按照每個組集中且順序良好地確定TCP連續地通過的多個點P的座標。因而，能夠有效地進行教導。

此外，在教導時，能夠根據第1安裝點以及第2安裝點的實際的座標資訊來算出特定點的座標，因此能夠防止在教導中掛絲臂32與其他構件發生干涉。

接著，說明對上述實施方式施加變更而得到的變形例。但是，對於具有與上述實施方式相同構成的部分，標注相同的標號而適當省略其說明。

(1)在上述實施方式中，掛絲控制裝置102構成為隨時計算出特定點的座標以及相對點的座標，但並不限定於此。掛絲控制裝置102也可以構成為，例如僅在向成為掛絲對象的牽引單元3的掛絲之前算出上述座標。

(2)在到上述為止的實施方式中，關於多個點P的座標(絕對座標)，使原點的位置固定，但並不限定於此。例如，原點也可以根據掛絲機器人4的主體部31的移動而移動。在該情況下，在多個點P的座標資訊中不包含主體部31的位置資訊。

(3)在到上述為止的實施方式中，在多個組中分別包含相對點，但並不限定於此。也不一定在全部組中都包含相對點。

(4)在到上述為止的實施方式中，掛絲控制裝置102根據相對於特定點的相對座標，作為絕對座標來算出相對點的座標，但並不限定於此。在掛絲控制裝置102中也可以儲存有如下的程式：例如，包含將相對於特定點的相對座標直接用作為引數的指令，用於使TCP移動到相對點。藉由這樣的程式執行的控制也相當於本發明的“根據相對座標來取得相對點的座標”的控制。此外，儲存有這樣的程式的教導系統還作為本發明的“根據特定點的座標以及相對座標資訊來取得相對點的座標的相對點座標取得單元”發揮功能。

(5)在到上述為止的實施方式中，在教導時成為操作人員的操作對象的設備為教導器103，但並不限定於此。例如，機台控制裝置100也可以構成為，接受是否進行特定點的座標調整的選擇操作(S203)以及調整資訊的輸入操作(S204)。即，操作人員例如也可以藉由操作機台操作部100c來進行教導的一部分。

(6)在到上述為止的實施方式中，掛絲控制裝置102在教導中的特定點的座標調整時，使TCP遍及屬於多個組中的一個組的多個點P一口氣移動，但並不限定於此。例如，掛絲控制裝置102也可以在使TCP即將移動到特定點之前或剛移動到特定點之後，使掛絲的動作暫時停止。而且，掛絲控制裝置102也可以為，例如在藉由操作人員操作了教導器103時，藉由掛絲臂32使掛絲動作重新開始。或者，掛絲控制裝置102也可以為，使掛絲臂32僅進行向特定點的移動動作，之後促使操作人員進行特定點的座標調整。

(7)在到上述為止的實施方式中，掛絲控制裝置102在控制模式為生產模式時以及為教導模式時都同樣地計算特定點的座標，但並不限定於此。即，掛絲控制裝置102也可以構成為，在教導模式下使用牽引單元3A的特定點的座標、差分資訊以及調整資訊來計算特定點的座標，在向生產模式切換時，將特定點的座標作為常數而儲存於掛絲儲存部102a。

(8)在到上述為止的實施方式中，掛絲控制裝置102根據感測器44的檢測結果，對於牽引部5以及捲繞部6的雙方取得安裝點的座標資訊，但並不限定於此。掛絲控制裝置102也可以僅對於牽引部5以及捲繞部6中的任一方的安裝點取得座標資訊。

(9)在到上述為止的實施方式中，掛絲控制裝置102根據感測器44的檢測結果取得各牽引單元3的安裝點的座標，但並不限定於此。掛絲控制裝置102也可以為，例如根據根據由未圖示的攝像機拍攝的標記的圖像而得到的資訊來取得安裝點的座標。或者，操作人員也可以如以下那樣使掛絲控制裝置102取得安裝點的座標。即，操作人員也可以在掛絲單元34的前端部以及牽引單元3的既定位置分別設置未圖示的突起部，並操作教導器103而使掛絲臂32以這些突起部相互抵接的方式動作。然後，也可以將這些突起部相互抵接時的TCP的座標作為安裝點的座標而儲存於掛絲儲存部102a。

(10)在到上述為止的實施方式中，掛絲控制裝置102在教導時儲存各牽引單元3的安裝點的實際座標，但並不限定於此。即，掛絲控制裝置102也可以構成為，使用設計時的安裝座標的資訊來算出特定點的座標。在這樣的構成中，藉由在教導時輸入調整資訊，也能夠正常地調整特定點的座標。

(11)在到上述為止的實施方式中，將全部牽引單元3中的特定點的座標作為變數來處理，但並不限定於此。例如，掛絲控制裝置102也可以構成為，將牽引單元3A的特定點的座標作為常數來儲存。或者，掛絲控制裝置102也可以構成為，將全部牽引單元3的特定點的座標作為常數來儲存。在這樣的構成中，與需要向掛絲機器人教導多個點P的全部座標的構成相比，也能夠減少教導的時間勞力。

(12)在到上述為止的實施方式中由掛絲控制裝置102執行的處理的一部分，例如也可以由機台控制裝置100執行。機台控制裝置100也可以為，例如在教導時進行根據感測器44的檢測結果來取得安裝座標的處理。在該情況下，機台控制裝置100也包含於本發明的控制部。此外，儲存於掛絲儲存部102a的資訊的一部分也可以儲存於機台儲存部100a。例如，上述VP02_STD、CO_STD、CO以及VP02_DEV的資訊也可以儲存於機台儲存部100a。進一步/或者，相對點的相對座標的資訊也可以儲存於機台儲存部100a。在該情況下，機台儲存部100a也包含於本發明的儲存部。或者，也可以代替掛絲控制裝置102而由機台控制裝置100控制掛絲機器人4。在該情況下，機台控制裝置100相當於本發明的控制部，機台儲存部100a相當於本發明的儲存部。或者，例如，也可以由牽引單元控制裝置101執行同樣的處理。此外，上述教導系統由機台控制裝置100、牽引單元控制裝置101以及掛絲控制裝置102構成，但並不限定於此。教導系統也可以由機台控制裝置100、牽引單元控制裝置101以及掛絲控制裝置102中的一個以上構成。

(13)在到上述為止的實施方式中，向第1導絲輥13勾掛絲線時的TCP的移動目的地的點P08以及向第2導絲輥15勾掛絲線Y時的TCP的移動目的地的點P11為相對點，但並不限定於此。即，這些點也可以是特定點。

(14)在到上述為止的實施方式中，向第1限制導件12等掛絲構件勾掛絲線Y時的TCP的移動目的地的點為特定點，但並不限定於此，其他點也可以是特定點。例如，在向掛絲構件勾掛絲線Y緊挨前、TCP應位於的點也可以是特定點。

(15)在到上述為止的實施方式中，紡絲牽引設備1具備多個牽引單元3，但並不限定於此。牽引單元3也可以僅設置一個。

(16)在到上述為止的實施方式中，在圖9的步驟S102與步驟S103之間由操作人員進行的特定點座標的教導，是藉由教導器103對掛絲臂32進行遠端操作的遠端教導，但也可以是藉由手動來直接移動掛絲臂32的直接教導。

(17)在到上述為止的實施方式中，在掛絲儲存部102a中也可以儲存“所屬資訊”以及“分類資訊”，但並不限定於此。在掛絲儲存部102a中也不一定儲存有這些資訊。

(18)在到上述為止的實施方式中，在各組中僅包含一個特定點，但並不限定於此。根據教導的結果而取得座標資訊的特定點，在各組中也可以包含兩個以上。在該情況下，在某個組中至少包含一個特定點。當在組內存在多個特定點的情況下，在上述步驟S206中，按照每個特定點顯示輸入欄，按照每個特定點取得調整資訊。此外，在包含多個特定點的組中，在多個特定點之間也可以存在主從關係。在該情況下，根據主特定點的座標、相對於該主特定點的既定的相對座標、以及上述調整資訊，來算出從特定點的座標。各相對點的座標資訊，可以根據主特定點的座標資訊以及相對座標資訊來取得，也可以根據從特定點的座標資訊以及相對座標資訊來取得。與根據哪個特定點的座標資訊來取得相對座標資訊相關的資訊，例如可以預先儲存於掛絲儲存部102a。在該情況下，相對點與特定點之間的對應關係可以不變、也可以能夠適當更新。

(19)本發明並不限定於牽引紡絲的紡絲牽引設備1，能夠應用於具備處理絲線的絲線處理裝置以及進行掛絲的掛絲機器人的各種絲線處理設備。

1:紡絲牽引設備(絲線處理設備) 2:紡絲裝置 3:牽引單元 3A:基準牽引單元(第1絲線處理裝置) 3B:從屬牽引單元(第2絲線處理裝置) 4:掛絲機器人 12:第1限制導件(掛絲構件、限制導件) 13:第1導絲輥(絲線輸送輥) 14:第2限制導件(掛絲構件、限制導件) 15:第2導絲輥(絲線輸送輥) 21:支點導件(掛絲構件、導絲器) 32:掛絲臂 102:掛絲控制裝置(控制部) 102a:掛絲儲存部(儲存部) B:筒管 P:點 Y:絲線

[圖1]是本實施方式的紡絲牽引設備的前視圖。 [圖2]是牽引單元的側視圖。 [圖3](a)、(b)是表示支點導件的說明圖。 [圖4]是表示紡絲牽引設備的電氣構成的方塊圖。 [圖5](a)~(f)是表示向限制導件以及導絲輥的掛絲動作的說明圖。 [圖6]是表示向多個支點導件的掛絲動作的說明圖。 [圖7]是表示掛絲單元的前端部應以既定的順序位於的多個點的說明圖。 [圖8]是簡便地表示多個點的分組的說明圖。 [圖9]是表示教導的程序的流程圖。 [圖10]是表示教導的程序的一部分的流程圖。 [圖11]是表示生產模式下的掛絲臂的動作控制的流程圖。

Claims (29)

1. 一種絲線處理設備，係具備：至少一個絲線處理裝置，對絲線進行處理；掛絲機器人，具有掛絲臂，且藉由上述掛絲臂向上述絲線處理裝置進行掛絲；儲存部，能夠儲存與多個點的座標相關的資訊，上述多個點是在向上述絲線處理裝置的上述掛絲時，上述掛絲臂的既定部應以既定的順序位於的多個點；以及控制部，根據與上述多個點的座標相關的資訊使上述掛絲機器人進行上述掛絲，上述多個點分成既定的多個組，上述控制部，將在各組中至少包含一個的特定點的座標，根據與上述掛絲相關的教導的結果來取得，將與上述特定點不同的點、即相對點的座標，根據相對於與上述相對點屬於同一組的上述特定點的座標之既定的相對座標來取得。
2. 如請求項1所述的絲線處理設備，其中，上述絲線處理裝置具有勾掛上述絲線的掛絲構件，上述特定點包含向上述掛絲構件勾掛上述絲線時的上述掛絲臂的上述既定部的移動目的地的點。
3. 如請求項2所述的絲線處理設備，其中，上述掛絲構件包括導絲器，該導絲器在行進的上述絲線的行進方向上將上述絲線朝下游側引導。
4. 如請求項2所述的絲線處理設備，其中，上述絲線處理裝置構成為能夠同時處理多根絲線，上述掛絲構件包括對相互鄰接的上述多根絲線的間隔進行規定的限制導件。
5. 如請求項3所述的絲線處理設備，其中，上述絲線處理裝置構成為能夠同時處理多根絲線，上述掛絲構件包括對相互鄰接的上述多根絲線的間隔進行規定的限制導件。
6. 如請求項1所述的絲線處理設備，其中，上述絲線處理裝置具有在行進的上述絲線的行進方向上將上述絲線朝下游側輸送的絲線輸送輥，上述相對點包含向上述絲線輸送輥勾掛上述絲線時的上述掛絲臂的上述既定部的移動目的地的點。
7. 如請求項2所述的絲線處理設備，其中，上述絲線處理裝置具有在行進的上述絲線的行進方向上將上述絲線朝下游側輸送的絲線輸送輥，上述相對點包含向上述絲線輸送輥勾掛上述絲線時的上述掛絲臂的上述既定部的移動目的地的點。
8. 如請求項3所述的絲線處理設備，其中，上述絲線處理裝置具有在行進的上述絲線的行進方向上將上述絲線朝下游側輸送的絲線輸送輥，上述相對點包含向上述絲線輸送輥勾掛上述絲線時的上述掛絲臂的上述既定部的移動目的地的點。
9. 如請求項4所述的絲線處理設備，其中， 上述絲線處理裝置具有在行進的上述絲線的行進方向上將上述絲線朝下游側輸送的絲線輸送輥，上述相對點包含向上述絲線輸送輥勾掛上述絲線時的上述掛絲臂的上述既定部的移動目的地的點。
10. 如請求項5所述的絲線處理設備，其中，上述絲線處理裝置具有在行進的上述絲線的行進方向上將上述絲線朝下游側輸送的絲線輸送輥，上述相對點包含向上述絲線輸送輥勾掛上述絲線時的上述掛絲臂的上述既定部的移動目的地的點。
11. 如請求項1至10中任一項所述的絲線處理設備，其中，作為上述絲線處理裝置，係具備第1絲線處理裝置、以及與上述第1絲線處理裝置不同的第2絲線處理裝置，上述儲存部，能夠儲存上述第1絲線處理裝置的既定的第1安裝點的座標、以及上述第2絲線處理裝置的既定的第2安裝點的座標，上述控制部，能夠將上述多個特定點的座標作為變數來處理，並至少使用與上述第1絲線處理裝置相關的上述多個特定點的座標、以及上述第1安裝點的座標與上述第2安裝點的座標之差的資訊、即差分資訊，算出與上述第2絲線處理裝置相關的上述多個特定點的座標。
12. 如請求項11所述的絲線處理設備，其 中，上述儲存部能夠儲存與上述差分資訊不同而用於將各特定點的座標個別調整的調整資訊，上述控制部，使用與上述第1絲線處理裝置相關的上述多個特定點的座標、上述差分資訊以及上述調整資訊，算出與上述第2絲線處理裝置相關的上述多個特定點的座標。
13. 如請求項12所述的絲線處理設備，其中，上述控制部，至少在使上述掛絲機器人向上述第2絲線處理裝置進行上述掛絲之前，執行與上述第2絲線處理裝置相關的上述多個特定點的座標的算出。
14. 如請求項1至10中任一項所述的絲線處理設備，其中，上述控制部，在執行用於進行上述教導的控制模式、即教導模式時，在上述多個特定點中的一個特定點的座標被調整時，能夠遍及屬於包括該特定點的組的上述多個點，使上述掛絲臂的上述既定部以上述既定的順序一口氣移動。
15. 如請求項11所述的絲線處理設備，其中，上述控制部，在執行用於進行上述教導的控制模式、即教導模式 時，在上述多個特定點中的一個特定點的座標被調整時，能夠遍及屬於包括該特定點的組的上述多個點，使上述掛絲臂的上述既定部以上述既定的順序一口氣移動。
16. 如請求項12所述的絲線處理設備，其中，上述控制部，在執行用於進行上述教導的控制模式、即教導模式時，在上述多個特定點中的一個特定點的座標被調整時，能夠遍及屬於包括該特定點的組的上述多個點，使上述掛絲臂的上述既定部以上述既定的順序一口氣移動。
17. 如請求項13所述的絲線處理設備，其中，上述控制部，在執行用於進行上述教導的控制模式、即教導模式時，在上述多個特定點中的一個特定點的座標被調整時，能夠遍及屬於包括該特定點的組的上述多個點，使上述掛絲臂的上述既定部以上述既定的順序一口氣移動。
18. 如請求項1至10中任一項所述的絲線處理設備，其中，上述絲線處理裝置是對從紡絲裝置紡出的絲線進行牽引而捲繞於筒管的牽引單元， 上述掛絲機器人構成為，一邊吸引保持上述絲線一邊向上述牽引單元進行上述掛絲。
19. 如請求項11所述的絲線處理設備，其中，上述絲線處理裝置是對從紡絲裝置紡出的絲線進行牽引而捲繞於筒管的牽引單元，上述掛絲機器人構成為，一邊吸引保持上述絲線一邊向上述牽引單元進行上述掛絲。
20. 如請求項12所述的絲線處理設備，其中，上述絲線處理裝置是對從紡絲裝置紡出的絲線進行牽引而捲繞於筒管的牽引單元，上述掛絲機器人構成為，一邊吸引保持上述絲線一邊向上述牽引單元進行上述掛絲。
21. 如請求項13所述的絲線處理設備，其中，上述絲線處理裝置是對從紡絲裝置紡出的絲線進行牽引而捲繞於筒管的牽引單元，上述掛絲機器人構成為，一邊吸引保持上述絲線一邊向上述牽引單元進行上述掛絲。
22. 如請求項14所述的絲線處理設備，其中，上述絲線處理裝置是對從紡絲裝置紡出的絲線進行牽引而捲繞於筒管的牽引單元， 上述掛絲機器人構成為，一邊吸引保持上述絲線一邊向上述牽引單元進行上述掛絲。
23. 如請求項15所述的絲線處理設備，其中，上述絲線處理裝置是對從紡絲裝置紡出的絲線進行牽引而捲繞於筒管的牽引單元，上述掛絲機器人構成為，一邊吸引保持上述絲線一邊向上述牽引單元進行上述掛絲。
24. 如請求項16所述的絲線處理設備，其中，上述絲線處理裝置是對從紡絲裝置紡出的絲線進行牽引而捲繞於筒管的牽引單元，上述掛絲機器人構成為，一邊吸引保持上述絲線一邊向上述牽引單元進行上述掛絲。
25. 如請求項17所述的絲線處理設備，其中，上述絲線處理裝置是對從紡絲裝置紡出的絲線進行牽引而捲繞於筒管的牽引單元，上述掛絲機器人構成為，一邊吸引保持上述絲線一邊向上述牽引單元進行上述掛絲。
26. 一種自動掛絲裝置，係具備：掛絲機器人，具有掛絲臂，且藉由上述掛絲臂向絲線處理裝置進行掛絲；儲存部，能夠儲存與多個點的座標相關的資訊，上述 多個點是在向上述絲線處理裝置的上述掛絲時，上述掛絲臂的既定部應以既定的順序位於的多個點；以及控制部，根據與上述多個點的座標相關的資訊使上述掛絲機器人進行上述掛絲，上述多個點分成既定的多個組，上述控制部，將在各組中至少各包含一個的特定點的座標，根據與上述掛絲相關的教導的結果來取得，將與上述特定點不同的點、即相對點的座標，根據相對於與上述相對點屬於同一組的上述特定點的座標之既定的相對座標來取得。
27. 如請求項26所述的自動掛絲裝置，其中，屬於上述各組的多個點，是由依上述既定的順序連續排列的點構成。
28. 一種教導方法，係在請求項1至25中任一項所述的絲線處理設備中，向上述掛絲機器人教導與進行上述掛絲時的上述掛絲臂的動作相關的資訊，其係向上述掛絲機器人教導上述多個點中的僅上述多個特定點的座標。
29. 一種教導系統，係用於對具有向絲線處理裝置進行掛絲的掛絲臂的掛絲機器人，教導在上述掛絲時上述掛絲臂的既定部按照既定的順序通過的多個點的座標，其係具備： 儲存單元，儲存有所屬資訊、分類資訊以及相對座標資訊，上述所屬資訊，是將上述多個點分成多個組並屬於其中一組，上述分類資訊，是將屬於各個組的點中的至少任一個點指定為特定點並將剩餘的點指定為相對點的分類資訊，上述相對座標資訊，是對每個上述相對點規定相對於與該相對點屬於同一組的上述特定點的相對座標；臂移動單元，按照每個上述組，使上述掛絲臂的上述既定部以按照上述既定的順序通過屬於該組的全部點的方式移動；座標調整促進單元，在基於上述臂移動單元按照每個上述組進行了上述掛絲臂的移動動作之後，促進上述特定點的座標調整；相對點座標取得單元，根據調整後的上述特定點的座標以及上述相對座標資訊，取得上述相對點的座標；以及重複單元，重複進行基於上述臂移動單元按照每個上述組之上述掛絲臂的移動，直到屬於該組的全部點的座標確定為止。

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